DE102016215470A1

DE102016215470A1 - Konzept zum Warnen eines Verkehrsteilnehmers vor einem Gefahrenbereich

Info

Publication number: DE102016215470A1
Application number: DE102016215470.2A
Authority: DE
Inventors: Sascha Heszler; Petra Tschirner
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2016-08-18
Filing date: 2016-08-18
Publication date: 2018-02-22

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Warnen eines Verkehrsteilnehmers vor einem Gefahrenbereich, umfassend die folgenden Schritte: – Erfassen eines sich in einem Umfeld eines führerlos fahrenden Kraftfahrzeugs befindenden Verkehrsteilnehmers, – Ermitteln einer zukünftigen Verkehrsteilnehmertrajektorie basierend auf der Erfassung, entlang welcher sich der Verkehrsteilnehmer zukünftig bewegen wird, – Ermitteln einer zukünftigen Kraftfahrzeugtrajektorie, entlang welcher sich das Kraftfahrzeug zukünftig bewegen wird, – Bestimmen eines Gefahrenbereichs, welcher sich für den erfassten Verkehrsteilnehmer durch die ermittelte Verkehrsteilnehmertrajektorie und die ermittelte Kraftfahrzeugtrajektorie ergibt, – wobei mittels einer am Kraftfahrzeug angeordneten Visualisierungseinrichtung der Gefahrenbereich außerhalb des Kraftfahrzeugs visualisiert wird, um den erfassten Verkehrsteilnehmer vor dem Gefahrenbereich zu warnen. Die Erfindung betrifft ferner ein entsprechendes System, ein Kraftfahrzeug sowie ein Computerprogramm.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Warnen eines Verkehrsteilnehmers vor einem Gefahrenbereich. Die Erfindung betrifft ferner ein System zum Warnen eines Verkehrsteilnehmers vor einem Gefahrenbereich. Die Erfindung betrifft ein Kraftfahrzeug sowie ein Computerprogramm.
Stand der Technik
Die Offenlegungsschrift DE 10 2014 209 791 A1 zeigt eine Verkehrswarnvorrichtung für ein Fahrzeug zum Warnen von Verkehrsteilnehmern vor einem Gefahrenbereich mit einer Sensoreinrichtung, welche ausgebildet ist, einen Richtungswechsel des Fahrzeugs zu erfassen, wobei eine Auswerteeinrichtung vorgesehen ist, welche ausgebildet ist, einen Gefahrenbereich, welcher sich durch den erfassten Richtungswechsel des Fahrzeugs für andere Verkehrsteilnehmer ergibt, zu bestimmen, wobei eine am Fahrzeug angebrachte Visualisierungseinrichtung vorgesehen ist, welche ausgebildet ist, den Gefahrenbereich für andere Verkehrsteilnehmer außerhalb des Fahrzeugs zu visualisieren.
Die Offenlegungsschrift DE 10 2014 011 915 A1 zeigt ein Verfahren und eine Anordnung zur Warnung von Verkehrsteilnehmern vor möglichen Gefahrenbereichen, die durch ein Fahrzeug entstehen, das ein Fahrmanöver ausführt oder ausführen will. Es ist eine Steuerungseinrichtung vorgesehen, die mittels wenigstens eines Lenkwinkelsensors den Lenkwinkel des Fahrzeugs abfragt, die von einer Fahrstufenwähleinrichtung die Fahrtrichtung abfragt und aus dem Lenkwinkel und der Fahrtrichtung unter Zuhilfenahme eines im Zugriff der Steuerungseinrichtung stehenden Lenkmodells des Fahrzeugs zyklisch einen Verkehrsraum ermittelt, der bei Beibehaltung des Lenkeinschlags innerhalb einer vorgebbaren Zeit und Geschwindigkeit zukünftig belegt wird. Es ist weiter vorgesehen, dass mit den so gewonnenen Informationen über den zukünftig belegten Verkehrsraum wenigstens eine Projektionseinrichtung dergestalt angesteuert wird, dass wenigstens ein Teil des zukünftig belegten Verkehrsraums durch eine Lichtprojektion auf die das Fahrzeug umgebende Bodenfläche sichtbar gemacht wird.
Offenbarung der Erfindung
Die der Erfindung zugrundeliegende Aufgabe ist darin zu sehen, ein Konzept zum effizienten Warnen eines Verkehrsteilnehmers vor einem Gefahrenbereich bereitzustellen.
Diese Aufgabe wird mittels des jeweiligen Gegenstands der unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand von jeweils abhängigen Unteransprüchen.
Nach einem Aspekt wird ein Verfahren zum Warnen eines Verkehrsteilnehmers vor einem Gefahrenbereich bereitgestellt, umfassend die folgenden Schritte:

– Erfassen eines sich in einem Umfeld eines führerlos fahrenden Kraftfahrzeugs befindenden Verkehrsteilnehmers,
– Ermitteln einer zukünftigen Verkehrsteilnehmertrajektorie basierend auf der Erfassung, entlang welcher sich der Verkehrsteilnehmer zukünftig bewegen wird,
– Ermitteln einer zukünftigen Kraftfahrzeugtrajektorie, entlang welcher sich das Kraftfahrzeug zukünftig bewegen wird,
– Bestimmen eines Gefahrenbereichs, welcher sich für den erfassten Verkehrsteilnehmer durch die ermittelte Verkehrsteilnehmertrajektorie und die ermittelte Kraftfahrzeugtrajektorie ergibt,
– wobei mittels einer am Kraftfahrzeug angeordneten Visualisierungseinrichtung der Gefahrenbereich außerhalb des Kraftfahrzeugs visualisiert wird, um den erfassten Verkehrsteilnehmer vor dem Gefahrenbereich zu warnen.

Nach einem anderen Aspekt wird ein System zum Warnen eines Verkehrsteilnehmers vor einem Gefahrenbereich bereitgestellt, umfassend:

– eine Erfassungseinrichtung zum Erfassen eines sich in einem Umfeld eines führerlos fahrenden Kraftfahrzeugs befindenden Verkehrsteilnehmers,
– eine Verarbeitungseinrichtung zum Ermitteln einer zukünftigen Verkehrsteilnehmertrajektorie basierend auf der Erfassung, entlang welcher sich der Verkehrsteilnehmer zukünftig bewegen wird, wobei
– die Verarbeitungseinrichtung ausgebildet ist, eine zukünftige Kraftfahrzeugtrajektorie zu ermitteln, entlang welcher sich das Kraftfahrzeug zukünftig bewegen wird, wobei
– die Verarbeitungseinrichtung ausgebildet ist, einen Gefahrenbereich zu bestimmen, welcher sich für den erfassten Verkehrsteilnehmer durch die ermittelte Verkehrsteilnehmertrajektorie und die ermittelte Kraftfahrzeugtrajektorie ergibt,
– eine Visualisierungseinrichtung zum Visualisieren des Gefahrenbereichs außerhalb des Kraftfahrzeugs, um den erfassten Verkehrsteilnehmer vor dem Gefahrenbereich zu warnen.

Nach einem anderen Aspekt wird ein Kraftfahrzeug bereitgestellt, welches für ein führerloses Fahren ausgebildet ist, umfassend das System zum Warnen eines Verkehrsteilnehmers vor einem Gefahrenbereich.
Gemäß einem anderen Aspekt wird ein Computerprogramm bereitgestellt, welches Programmcode zur Durchführung des Verfahrens zum Warnen eines Verkehrsteilnehmers vor einem Gefahrenbereich umfasst, wenn das Computerprogramm auf einem Computer ausgeführt wird.
Die Erfindung basiert auf der Erkenntnis, dass die obige Aufgabe dadurch gelöst werden kann, dass der Gefahrenbereich für einen Verkehrsteilnehmer im Umfeld des Kraftfahrzeugs basierend auf den relativen Bewegungen des Kraftfahrzeugs und des Verkehrsteilnehmers ermittelt oder bestimmt wird. Dadurch wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass der Gefahrenbereich effizient bestimmt werden kann, so dass letztlich hierüber der technische Vorteil bewirkt werden kann, dass der erfasste Verkehrsteilnehmer effizient vor dem Gefahrenbereich gewarnt werden kann.
Insbesondere die Visualisierung des Gefahrenbereichs außerhalb des Kraftfahrzeugs bewirkt in vorteilhafter Weise, dass der Verkehrsteilnehmer effizient gewarnt werden kann, insofern eine visuelle Warnung von Verkehrsteilnehmern in der Regel besonders effizient erfasst werden kann.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass basierend auf der Erfassung eine momentane Bewegungsrichtung des Verkehrsteilnehmers und/oder eine momentane Geschwindigkeit des Verkehrsteilnehmers ermittelt wird, wobei das Ermitteln der zukünftigen Verkehrsteilnehmertrajektorie ein Prädizieren der zukünftigen Verkehrsteilnehmertrajektorie basierend auf der ermittelten momentanen Bewegungsrichtung respektive auf der ermittelten momentanen Geschwindigkeit umfasst.
Dadurch wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass die zukünftige Verkehrsteilnehmertrajektorie effizient ermittelt werden kann. Gemäß dieser Ausführungsform handelt es sich also um eine prädizierte zukünftige Verkehrsteilnehmertrajektorie, insofern das Ermitteln hier eine Prädiktion umfasst.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Ermitteln der zukünftigen Kraftfahrzeugtrajektorie basierend auf Odometriedaten des Kraftfahrzeugs und/oder basierend auf Sensordaten eines oder mehrerer der folgenden Kraftfahrzeugsensoren durchgeführt wird: Lenkwinkelsensor, Bremssensor, Kupplungssensor, Antriebsleistungssensor, Gangsensor.
Dadurch wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass das Ermitteln der zukünftigen Kraftfahrzeugtrajektorie effizient durchgeführt werden kann.
Odometriedaten des Kraftfahrzeugs umfassen insbesondere Daten von einem oder von mehreren Odometriesensoren des Kraftfahrzeugs. Odometriedaten umfassen insbesondere Positionsdaten des Kraftfahrzeugs über eine vergangene Position des Kraftfahrzeugs und/oder über eine momentane Position des Kraftfahrzeugs. Odometriedaten des Kraftfahrzeugs umfassen zum Beispiel eine vergangene und/oder eine momentane Ausrichtung des Kraftfahrzeugs. Eine Ausrichtung ist hier insbesondere eine Fahrtrichtung des Kraftfahrzeugs. Odometriedaten umfassen zum Beispiel eine vergangene und/oder eine momentane Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs.
Odometriesensoren umfassen zum Beispiel einen oder mehrere der folgenden Sensoren: Drehzahlsensor, Gierratensensor, Radlenkwinkelsensor, Lenkradwinkelsensor, GPS-Sensor.
Ein Lenkwinkelsensor erfasst insbesondere einen momentanen Lenkwinkel.
Ein Bremssensor erfasst insbesondere eine Betätigung eines Bremssystems des Kraftfahrzeugs.
Ein Kupplungssensor erfasst insbesondere ein Betätigen eines Kupplungssystems des Kraftfahrzeugs.
Ein Antriebsleistungssensor erfasst insbesondere eine momentane Antriebsleistung eines Antriebssystems des Kraftfahrzeugs.
Ein Gangsensor erfasst insbesondere einen momentan eingelegten Gang des Kraftfahrzeugs.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Ermitteln der zukünftigen Kraftfahrzeugtrajektorie basierend auf Sensordaten eines oder mehrerer Umfeldsensoren durchgeführt wird, die räumlich getrennt vom Kraftfahrzeug vorgesehen sind.
Dadurch wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass das Ermitteln der zukünftigen Kraftfahrzeugtrajektorie effizient durchgeführt werden kann. Insbesondere steht somit eine Möglichkeit zur Verfügung, die zukünftige Kraftfahrzeugtrajektorie zu ermitteln, die unabhängig von eventuellen Odometriesensoren des Kraftfahrzeugs und/oder von den vorstehend bezeichneten Kraftfahrzeugsensoren ist.
Ein Umfeldsensor, der räumlich getrennt vom Kraftfahrzeug vorgesehen ist, kann insbesondere auch als ein kraftfahrzeugexterner Umfeldsensor bezeichnet werden.
Ein Umfeldsensor, der vom Kraftfahrzeug umfasst ist, kann insbesondere als ein kraftfahrzeuginterner Umfeldsensor bezeichnet werden.
In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Erfassen des Umfelds des Kraftfahrzeugs ein Erfassen des Umfelds mittels eines oder mehrerer Umfeldsensoren, die vom Kraftfahrzeug umfasst sind, und/oder ein Erfassen des Umfelds mittels eines oder mehrerer Umfeldsensoren umfasst, die räumlich getrennt vom Kraftfahrzeug vorgesehen sind.
Dadurch wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass das Erfassen des Umfelds effizient durchgeführt werden kann.
Bei einem Umfeldsensor, der räumlich getrennt vom Kraftfahrzeug vorgesehen ist, kann dieser insbesondere als ein kraftfahrzeugexterner Umfeldsensor bezeichnet werden.
Ein kraftfahrzeugexterner Umfeldsensor ist zum Beispiel stationär angeordnet.
Nach einer Ausführungsform ist ein kraftfahrzeugexterner Umfeldsensor an einem Infrastrukturelement angeordnet. Ein Infrastrukturelement ist zum Beispiel ein Mast, ein Laternenpfahl, eine Brücke, eine Lichtsignalanlage oder ein Gebäude.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass mehrere kraftfahrzeugexterne Umfeldsensoren an Infrastrukturelementen, wie vorstehend beschrieben, angeordnet sind.
Ein Umfeldsensor im Sinne der Beschreibung ist zum Beispiel einer der folgenden Sensoren: Radarsensor, Videosensor, insbesondere Videosensor einer Videokamera, Lasersensor, insbesondere Lasersensor eines Laserscanners, Lidarsensor, Ultraschallsensor, Magnetsensor oder Infrarotsensor.
Umfeldsensoren im Sinne dieser Beschreibung sind also zum Beispiel im oder am Kraftfahrzeug angeordnet und/oder zum Beispiel in einer Umgebung des Kraftfahrzeugs.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Ermitteln der zukünftigen Kraftfahrzeugtrajektorie ein Bereitstellen einer Soll-Trajektorie des Kraftfahrzeugs mittels eines Fahrerassistenzsystems umfasst, basierend auf welcher das Fahrerassistenzsystem eine Längs- und Querführung des Kraftfahrzeugs steuert.
Dadurch wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass das Ermitteln der zukünftigen Kraftfahrzeugtrajektorie effizient durchgeführt werden kann. Denn die Soll-Trajektorie des Kraftfahrzeugs gibt genau die Trajektorie vor, die das Kraftfahrzeug zukünftig abfahren soll. Das Fahrerassistenzsystem ist also ausgebildet, basierend auf der Soll-Trajektorie eine Längs- und Querführung des Kraftfahrzeugs zu steuern. Das Fahrerassistenzsystem steuert also das Kraftfahrzeug führerlos.
Zum Beispiel ist vorgesehen, dass das Fahrerassistenzsystem die Soll-Trajektorie selbst ermittelt.
In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Bestimmen des Gefahrenbereichs ein Bestimmen des Gefahrenbereichs mittels einer Verarbeitungseinrichtung, die vom Kraftfahrzeug umfasst ist, und/oder ein Bestimmen des Gefahrenbereichs mittels einer Verarbeitungseinrichtung umfasst, die räumlich getrennt vom Kraftfahrzeug vorgesehen ist.
Dadurch wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass das Bestimmen des Gefahrenbereichs effizient durchgeführt werden kann.
Eine Verarbeitungseinrichtung, die vom Kraftfahrzeug umfasst ist, kann insbesondere als eine kraftfahrzeuginterne Verarbeitungseinrichtung bezeichnet werden.
Eine Verarbeitungseinrichtung, die räumlich getrennt vom Kraftfahrzeug vorgesehen ist, kann insbesondere als eine kraftfahrzeugexterne Verarbeitungseinrichtung bezeichnet werden.
Nach einer Ausführungsform umfasst eine Verarbeitungseinrichtung im Sinne dieser Beschreibung einen oder mehrere Prozessoren.
Insbesondere wenn sowohl eine kraftfahrzeugexterne als auch eine kraftfahrzeuginterne Verarbeitungseinrichtung den Gefahrenbereich bestimmen, ist nach einer Ausführungsform vorgesehen, dass die jeweiligen Gefahrenbereiche miteinander verglichen werden, wobei basierend auf dem Vergleich der zu visualisierende Gefahrenbereich bestimmt wird. Zum Beispiel ist vorgesehen, dass der größere der beiden bestimmten Gefahrenbereiche als der Gefahrenbereich bestimmt wird, der visualisiert wird.
In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass bei einem Bestimmen des Gefahrenbereichs mittels einer Verarbeitungseinrichtung, die räumlich getrennt vom Kraftfahrzeug vorgesehen ist, der Visualisierung entsprechende Visualisierungsdaten ermittelt und über ein drahtloses Kommunikationsnetzwerk an das Kraftfahrzeug übermittelt werden, wobei die Visualisierungseinrichtung den Gefahrenbereich basierend auf den Visualisierungsdaten visualisiert.
Dadurch wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass der kraftfahrzeugextern ermittelte Gefahrenbereich dem Kraftfahrzeug und somit auch der Visualisierungseinrichtung effizient zur Verfügung gestellt werden kann.
Ein Bestimmen des Gefahrenbereichs mittels einer kraftfahrzeugexternen Verarbeitungseinrichtung kann insbesondere als ein kraftfahrzeugexternes Bestimmen bezeichnet werden.
Ein Bestimmen des Gefahrenbereichs mittels der kraftfahrzeuginternen Verarbeitungseinrichtung kann insbesondere als ein kraftfahrzeuginternes Bestimmen bezeichnet werden.
In einer anderen Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Visualisierungseinrichtung zusätzlich zur Visualisierung des Gefahrenbereichs außerhalb des Kraftfahrzeugs visualisiert, dass das Kraftfahrzeug führerlos fährt.
Dadurch wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass einem Umfeld des Kraftfahrzeugs, hier insbesondere Verkehrsteilnehmern im Umfeld des Kraftfahrzeugs, effizient visuell signalisiert werden kann, dass das Kraftfahrzeug führerlos fährt.
Nach einer Ausführungsform ist das System zum Warnen eines Verkehrsteilnehmers vor einem Gefahrenbereich ausgebildet oder eingerichtet, das Verfahren zum Warnen eines Verkehrsteilnehmers vor einem Gefahrenbereich ausoder durchzuführen.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Verfahren zum Warnen eines Verkehrsteilnehmers vor einem Gefahrenbereich mittels des Systems zum Warnen eines Verkehrsteilnehmers vor einem Gefahrenbereich ausgeführt oder durchgeführt wird.
Technische Funktionalitäten des Systems zum Warnen eines Verkehrsteilnehmers vor einem Gefahrenbereich ergeben sich analog aus entsprechenden technischen Funktionalitäten des Verfahrens zum Warnen eines Verkehrsteilnehmers vor einem Gefahrenbereich und umgekehrt. Das heißt also, dass sich Systemmerkmale analog aus entsprechenden Verfahrensmerkmalen und umgekehrt ergeben.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Kraftfahrzeug ausgebildet oder eingerichtet ist, das Verfahren zum Warnen eines Verkehrsteilnehmers vor einem Gefahrenbereich aus- oder durchzuführen.
Nach einer Ausführungsform umfasst das Kraftfahrzeug ein Fahrerassistenzsystem, welches ausgebildet ist, das Kraftfahrzeug führerlos zu führen oder zu fahren.
Das Fahrerassistenzsystem ist insbesondere ausgebildet, basierend auf einer Soll-Trajektorie eine Längs- und Querführung des Kraftfahrzeugs zu steuern.
Nach einer Ausführungsform umfasst das Kraftfahrzeug einen oder mehrere Umfeldsensoren.
Nach einer Ausführungsform sind ein oder mehrere Umfeldsensoren im Umfeld des Kraftfahrzeugs angeordnet oder vorgesehen.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Visualisierungseinrichtung den Gefahrenbereich auf eine Fahrbahnoberfläche projiziert.
Nach einer Ausführungsform umfasst die Visualisierungseinrichtung ein LED-Leuchtband. „LED“ steht für „Light Emitting Diode“ und bedeutet Leuchtdiode.
Zum Beispiel umfasst die Visualisierungseinrichtung einen oder mehrere Laser.
Die Formulierung „respektive“ umfasst insbesondere die Formulierung „und/oder“.
Die Erfindung wird im Folgenden anhand von bevorzugten Ausführungsbeispielen näher erläutert. Hierbei zeigen
1 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Warnen eines Verkehrsteilnehmers vor einem Gefahrenbereich,
2 ein System zum Warnen eines Verkehrsteilnehmers vor einem Gefahrenbereich,
3 ein Kraftfahrzeug und
4 das Kraftfahrzeug der 3 und ein weiteres Kraftfahrzeug.
1 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Warnen eines Verkehrsteilnehmers vor einem Gefahrenbereich.
Das Verfahren umfasst die folgenden Schritte:

– Erfassen 101 eines sich in einem Umfeld eines führerlos fahrenden Kraftfahrzeugs befindenden Verkehrsteilnehmers,
– Ermitteln 103 einer zukünftigen Verkehrsteilnehmertrajektorie basierend auf der Erfassung, entlang welcher sich der Verkehrsteilnehmer zukünftig bewegen wird,
– Ermitteln 105 einer zukünftigen Kraftfahrzeugtrajektorie, entlang welcher sich das Kraftfahrzeug zukünftig bewegen wird,
– Bestimmen 107 eines Gefahrenbereichs, welcher sich für den erfassten Verkehrsteilnehmer durch die ermittelte Verkehrsteilnehmertrajektorie und die ermittelte Kraftfahrzeugtrajektorie ergibt,
– wobei mittels einer am Kraftfahrzeug angeordneten Visualisierungseinrichtung der Gefahrenbereich außerhalb des Kraftfahrzeugs visualisiert 109 wird, um den erfassten Verkehrsteilnehmer vor dem Gefahrenbereich zu warnen.

Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Erfassen des Umfelds mittels eines oder mehrerer kraftfahrzeugexterner und/oder kraftfahrzeuginterner Umfeldsensoren durchgeführt wird.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass bei einem Erfassen des Umfelds mittels einer oder mehrerer kraftfahrzeugexterner Umfeldsensoren die dieser Erfassung entsprechenden Umfeldsensordaten über ein drahtloses Kommunikationsnetzwerk an das Kraftfahrzeug gesendet werden.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Kraftfahrzeug eine kraftfahrzeuginterne Verarbeitungseinrichtung umfasst, die ausgebildet ist, basierend auf den kraftfahrzeugexternen Umfeldsensordaten, also basierend auf den vorstehend bezeichneten übermittelten Umfeldsensordaten, den Verkehrsteilnehmer im Umfeld des Kraftfahrzeugs zu erfassen.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Visualisierungseinrichtung ein oder mehrere Leuchtmittel umfasst.
Ein Leuchtmittel ist zum Beispiel eine Leuchtdiode, insbesondere eine organische Leuchtdiode.
Zum Beispiel ist vorgesehen, dass ein oder mehrere Leuchtmittel am Unterboden des Kraftfahrzeugs angeordnet sind. Diese am Unterboden des Kraftfahrzeugs angeordneten Leuchtmittel bilden beispielsweise eine Unterbodenbeleuchtungseinrichtung des Kraftfahrzeugs.
2 zeigt ein System 201 zum Warnen eines Verkehrsteilnehmers vor einem Gefahrenbereich.
Das System 201 umfasst:

– eine Erfassungseinrichtung 203 zum Erfassen eines sich in einem Umfeld eines führerlos fahrenden Kraftfahrzeugs befindenden Verkehrsteilnehmers,
– eine Verarbeitungseinrichtung 205 zum Ermitteln einer zukünftigen Verkehrsteilnehmertrajektorie basierend auf der Erfassung, entlang welcher sich der Verkehrsteilnehmer zukünftig bewegen wird, wobei
– die Verarbeitungseinrichtung 205 ausgebildet ist, eine zukünftige Kraftfahrzeugtrajektorie zu ermitteln, entlang welcher sich das Kraftfahrzeug zukünftig bewegen wird, wobei
– die Verarbeitungseinrichtung 205 ausgebildet ist, einen Gefahrenbereich zu bestimmen, welcher sich für den erfassten Verkehrsteilnehmer durch die ermittelte Verkehrsteilnehmertrajektorie und die ermittelte Kraftfahrzeugtrajektorie ergibt,
– eine Visualisierungseinrichtung 207 zum Visualisieren des Gefahrenbereichs außerhalb des Kraftfahrzeugs, um den erfassten Verkehrsteilnehmer vor dem Gefahrenbereich zu warnen.

Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Visualisierungseinrichtung 207 an einem Kraftfahrzeug angeordnet ist.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Erfassungseinrichtung einen oder mehrere kraftfahrzeuginterne Umfeldsensoren und/oder einen oder mehrere kraftfahrzeugexterne Umfeldsensoren umfasst.
Nach einer Ausführungsform umfasst das System 201 zwei Verarbeitungseinrichtungen, wobei eine als eine kraftfahrzeuginterne Verarbeitungseinrichtung ist und die andere als eine kraftfahrzeugexterne Verarbeitungseinrichtung vorgesehen ist.
In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass der Verkehrsteilnehmer ein weiteres Kraftfahrzeug, ein Fußgänger oder ein Radfahrer ist.
3 zeigt ein Kraftfahrzeug 301.
Das Kraftfahrzeug 301 ist für ein führerloses Fahren ausgebildet. Zum Beispiel umfasst das Kraftfahrzeug 301 ein Fahrerassistenzsystem, welches ausgebildet ist, basierend auf einer Soll-Trajektorie das Kraftfahrzeug 301 führerlos zu führen, also insbesondere eine Links- und eine Querführung des Kraftfahrzeugs 301 zu steuern.
Eine Fahrtrichtung des Kraftfahrzeugs 301, welches gemäß dem in 3 gezeigten Ausführungsbeispiel führerlos fährt, ist symbolisch mittels eines Pfeils mit dem Bezugszeichen 303 gekennzeichnet.
Das Kraftfahrzeug 301 umfasst ein System (nicht gezeigt) zum Warnen eines Verkehrsteilnehmers vor einem Gefahrenbereich, wie es vor- oder nachstehend beschrieben ist.
Zum Beispiel umfasst das Kraftfahrzeug 301 das System 201 der 2.
Das Kraftfahrzeug 301 umfasst zum Beispiel einen oder mehrere Umfeldsensoren zum Erfassen eines Umfelds des Kraftfahrzeugs 301.
Basierend auf der Erfassung kann also ein Verkehrsteilnehmer, in dem in 3 gezeigten Ausführungsbeispiel ist dies ein Fußgänger, erfasst werden. Der Fußgänger ist in 3 mit Bezugszeichen 305 gekennzeichnet.
Basierend auf der Erfassung ist vorgesehen, dass die Verarbeitungseinrichtung eine zukünftige Verkehrsteilnehmertrajektorie des Fußgängers 305 ermittelt, entlang welcher sich der Fußgänger 305 zukünftig bewegen wird.
Zum Beispiel ist vorgesehen, dass basierend auf der Erfassung eine momentane Bewegungsrichtung des Fußgängers 305 und/oder eine momentane Geschwindigkeit des Fußgängers 305 erfasst wird. Basierend auf der momentanen Geschwindigkeit respektive basierend auf der momentanen Bewegungsrichtung des Fußgängers 305 ist dann vorzugsweise vorgesehen, dass die zukünftige Verkehrsteilnehmertrajektorie prädiziert wird.
Ferner ist vorgesehen, dass die Verarbeitungseinrichtung des Systems eine zukünftige Kraftfahrzeugtrajektorie des Kraftfahrzeugs 301 ermittelt, entlang welcher sich das Kraftfahrzeug 301 zukünftig bewegen wird.
Zum Beispiel ist vorgesehen, dass das Fahrerassistenzsystem eine Soll-Trajektorie bereitstellt, basierend auf welcher die Verarbeitungseinrichtung die zukünftige Kraftfahrzeugtrajektorie ermittelt. Zum Beispiel ergibt das Ermitteln, dass die zukünftige Kraftfahrzeugtrajektorie der Soll-Trajektorie entspricht.
Basierend auf der zukünftigen Kraftfahrzeugtrajektorie und basierend auf der zukünftigen Verkehrsteilnehmertrajektorie, insbesondere basierend auf der prädizierten Verkehrsteilnehmertrajektorie ist vorgesehen, dass die Verarbeitungseinrichtung einen Gefahrenbereich bestimmt, welcher sich für den erfassten Fußgänger 305 durch die ermittelte Verkehrsteilnehmertrajektorie und die ermittelte Kraftfahrzeugtrajektorie ergibt.
Dieser bestimmte Gefahrenbereich ist in dem Ausführungsbeispiel gemäß 3 mit dem Bezugszeichen 307 gekennzeichnet.
Das Kraftfahrzeug 301 umfasst die Visualisierungseinrichtung, mittels welcher der Gefahrenbereich 307 außerhalb des Kraftfahrzeugs 301 visualisiert wird, um den Fußgänger 305 vor dem Gefahrenbereich 307 zu warnen.
Ferner visualisiert die Visualisierungseinrichtung vorzugsweise zusätzlich zur Visualisierung des Gefahrenbereichs 307 außerhalb des Kraftfahrzeugs 301, dass das Kraftfahrzeug führerlos fährt. Für diese Visualisierung visualisiert die Visualisierungseinrichtung einen Sicherheitsbereich 309, um weiteren Verkehrsteilnehmern visuell zu signalisieren, dass das Kraftfahrzeug 301 führerlos fährt.
Ein führerlos fahrendes Kraftfahrzeug ist zum Beispiel ein autonom fahrendes Kraftfahrzeug oder ein ferngesteuertes Kraftfahrzeug.
Zum Beispiel ist vorgesehen, dass die Visualisierungseinrichtung den Sicherheitsbereich 309 auf eine Fahrbahnoberfläche projiziert.
Zum Beispiel ist vorgesehen, dass die Visualisierungseinrichtung den Gefahrenbereich 307 auf die Fahrbahnoberfläche projiziert.
Nach einer Ausführungsform umfasst die Visualisierungseinrichtung ein LED-Leuchtband. „LED“ steht für „Light Emitting Diode“ und bedeutet Leuchtdiode.
Zum Beispiel umfasst die Visualisierungseinrichtung einen oder mehrere Laser.
Die Visualisierungseinrichtung macht also den Gefahrenbereich des Kraftfahrzeugs für andere sichtbar.
Der Gefahrenbereich wird zum Beispiel als eine Fläche oder als ein Ring auf die Fahrbahnoberfläche projiziert. Zum Beispiel ist vorgesehen, dass anstelle oder zusätzlich zu dieser vorstehend bezeichneten Projektion der Gefahrenbereich als ein umlaufender Punkt auf die Fahrbahnoberfläche projiziert wird.
Zum Beispiel ist vorgesehen, dass der Gefahrenbereich als Symbol oder Symbole und/oder als Text dargestellt wird.
4 zeigt das Kraftfahrzeug 301 der 3 sowie ein weiteres Kraftfahrzeug 401, welches dem Kraftfahrzeug 301 hinterherfährt.
Eine Fahrtrichtung des Kraftfahrzeugs 401 ist symbolisch mit einem Pfeil mit dem Bezugszeichen 405 gekennzeichnet.
Das Kraftfahrzeug 301 hat zum Beispiel vor sich ein Hindernis erkannt, zum Beispiel den Fußgänger 305.
Zum Beispiel ist vorgesehen, dass das Kraftfahrzeug 301 bei einer Detektion eines Hindernisses seine Geschwindigkeit reduziert. Die Visualisierungseinrichtung warnt mittels visueller Signale (symbolisch dargestellt mittels eines Lichtkegels 403) das hinterherfahrende Kraftfahrzeug 401, um diesem zu signalisieren, dass sich vor dem Kraftfahrzeug 301 ein Hindernis befindet.
Somit wird also das weitere Kraftfahrzeug 401, und hier insbesondere ein Fahrer des weiteren Kraftfahrzeugs 401, effizient in Kenntnis über ein Hindernis gesetzt, welches sich vor dem Kraftfahrzeug 301 befindet.
Die Erfindung stellt also ein effizientes Konzept bereit, einen Gefahrenbereich für andere Verkehrsteilnehmer zu ermitteln anhand der relativen Bewegungen des Kraftfahrzeugs und der Verkehrsteilnehmer.
Das heißt also, dass die zukünftige Trajektorie des Kraftfahrzeugs, insbesondere seine Position und/oder seine Geschwindigkeit und/oder seine Orientierung, ermittelt wird.
Das heißt also insbesondere, dass die jeweiligen Trajektorien der Verkehrsteilnehmer, insbesondere ihre jeweilige Position und/oder ihre jeweilige Geschwindigkeit und/oder ihre jeweilige Orientierung, also Bewegungsrichtung, ermittelt werden.
Eine zukünftige Trajektorie des Kraftfahrzeugs wird zum Beispiel basierend auf einer Kraftfahrzeug-Odometrie (Odometriedaten) und/oder basierend auf Sensordaten von einem oder mehreren Sensoren, die sich zum Beispiel im Kraftfahrzeug selbst befinden und/oder die in einer Umgebung des Kraftfahrzeugs angeordnet oder angebracht sind, ermittelt.
Die Trajektorien der Verkehrsteilnehmer werden zum Beispiel basierend auf Sensordaten von einem oder mehreren Sensoren ermittelt, die sich zum Beispiel im Kraftfahrzeug selbst befinden und/oder die zum Beispiel in einer Umgebung des Kraftfahrzeugs angeordnet oder angebracht sind.
Solche Sensoren, also Sensoren, die vom Kraftfahrzeug umfasst sind, und Sensoren, die in einem Umfeld oder in einer Umgebung des Kraftfahrzeugs angeordnet sind, sind zum Beispiel Umfeldsensoren, zum Beispiel Radarsensoren, Videosensoren, Laserscannersensoren, Lidarsensoren, Ultraschallsensoren, Magnetsensoren, Infrarotsensoren.
Die zukünftige Trajektorie des Kraftfahrzeugs entspricht zum Beispiel einer Soll-Trajektorie. Diese ist in der Regel bekannt, zum Beispiel aus autonomen Fahrfunktionen eines Fahrerassistenzsystems.
Das Fahrerassistenzsystem ist zum Beispiel ein Parkassistent.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Trajektorie des Verkehrsteilnehmers relativ zum Kraftfahrzeug mittels eines oder mehrerer Umfeldsensoren erfasst wird. Die erfasste Trajektorie wird vorzugsweise extrapoliert, also prädiziert, basierend auf einer momentanen Bewegungsrichtung und einer momentanen Geschwindigkeit des Verkehrsteilnehmers.
Das Ermitteln, also das Berechnen, der Trajektorie, also der Verkehrsteilnehmertrajektorie und der Kraftfahrzeugtrajektorie, kann zum Beispiel im Kraftfahrzeug selbst erfolgen, insbesondere mittels einer kraftfahrzeuginternen Verarbeitungseinrichtung.
Zum Beispiel ist vorgesehen, dass Sensordaten an das Kraftfahrzeug über ein drahtloses Kommunikationsnetzwerk übermittelt werden. Bei diesen Sensordaten handelt es sich um Sensordaten (Umfeldsensordaten) von einem oder mehreren kraftfahrzeugexternen Umfeldsensoren, die ein Umfeld des Kraftfahrzeugs erfasst haben.
Nach einer Ausführungsform umfasst ein drahtloses Kommunikationsnetzwerk ein Mobilfunkkommunikationsnetzwerk und/oder ein WLAN-Kommunikationsnetzwerk.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Ermitteln, also das Berechnen, der Trajektorien außerhalb des Kraftfahrzeugs durchgeführt wird. Gemäß dieser Ausführungsform ist vorzugsweise vorgesehen, dass nur die für das Visualisieren des Gefahrenbereichs relevanten Daten, die vorstehend bezeichneten Visualisierungsdaten, an das Kraftfahrzeug über ein drahtloses Kommunikationsnetzwerk übertragen oder übermittelt werden.
Ein wesentlicher Vorteil des erfindungsgemäßen Konzepts ist insbesondere in einem erheblichen Sicherheitsgewinn für andere Verkehrsteilnehmer zu sehen, weil dadurch das führerlos fahrende Kraftfahrzeug, insbesondere das autonome Kraftfahrzeug, besser einzuschätzen ist. Darüber hinaus wird in vorteilhafter Weise eine Akzeptanz für führerlos fahrende Kraftfahrzeuge erhöht.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

DE 102014209791 A1 [0002]
DE 102014011915 A1 [0003]

Claims

Verfahren zum Warnen eines Verkehrsteilnehmers (305) vor einem Gefahrenbereich (307), umfassend die folgenden Schritte: – Erfassen (101) eines sich in einem Umfeld eines führerlos fahrenden Kraftfahrzeugs (301) befindenden Verkehrsteilnehmers (305), – Ermitteln (103) einer zukünftigen Verkehrsteilnehmertrajektorie basierend auf der Erfassung, entlang welcher sich der Verkehrsteilnehmer (305) zukünftig bewegen wird, – Ermitteln (105) einer zukünftigen Kraftfahrzeugtrajektorie, entlang welcher sich das Kraftfahrzeug (301) zukünftig bewegen wird, – Bestimmen (107) eines Gefahrenbereichs (307), welcher sich für den erfassten Verkehrsteilnehmer (305) durch die ermittelte Verkehrsteilnehmertrajektorie und die ermittelte Kraftfahrzeugtrajektorie ergibt, – wobei mittels einer am Kraftfahrzeug (301) angeordneten Visualisierungseinrichtung (207) der Gefahrenbereich (307) außerhalb des Kraftfahrzeugs (301) visualisiert (109) wird, um den erfassten Verkehrsteilnehmer (305) vor dem Gefahrenbereich (307) zu warnen.
Verfahren nach Anspruch 1, wobei basierend auf der Erfassung eine momentane Bewegungsrichtung des Verkehrsteilnehmers (305) und/oder eine momentane Geschwindigkeit des Verkehrsteilnehmers (305) ermittelt wird, wobei das Ermitteln der zukünftigen Verkehrsteilnehmertrajektorie ein Prädizieren der zukünftigen Verkehrsteilnehmertrajektorie basierend auf der ermittelten momentanen Bewegungsrichtung respektive auf der ermittelten momentanen Geschwindigkeit umfasst.
Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, wobei das Ermitteln der zukünftigen Kraftfahrzeugtrajektorie basierend auf Odometriedaten des Kraftfahrzeugs (301) und/oder basierend auf Sensordaten eines oder mehrerer der folgenden Kraftfahrzeugsensoren durchgeführt wird: Lenkwinkelsensor, Bremssensor, Kupplungssensor, Antriebsleistungssensor, Gangsensor.
Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei das Ermitteln der zukünftigen Kraftfahrzeugtrajektorie basierend auf Sensordaten eines oder mehrerer Umfeldsensoren durchgeführt wird, die räumlich getrennt vom Kraftfahrzeug (301) vorgesehen sind.
Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei das Erfassen des Umfelds des Kraftfahrzeugs (301) ein Erfassen des Umfelds mittels eines oder mehrerer Umfeldsensoren, die vom Kraftfahrzeug (301) umfasst sind, und/oder ein Erfassen des Umfelds mittels eines oder mehrerer Umfeldsensoren umfasst, die räumlich getrennt vom Kraftfahrzeug (301) vorgesehen sind.
Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei das Ermitteln der zukünftigen Kraftfahrzeugtrajektorie ein Bereitstellen einer Soll-Trajektorie des Kraftfahrzeugs (301) mittels eines Fahrerassistenzsystems umfasst, basierend auf welcher das Fahrerassistenzsystem eine Längs- und Querführung des Kraftfahrzeugs (301) steuert.
Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei das Bestimmen des Gefahrenbereichs (307) ein Bestimmen des Gefahrenbereichs (307) mittels einer Verarbeitungseinrichtung, die vom Kraftfahrzeug (301) umfasst ist, und/oder ein Bestimmen des Gefahrenbereichs (307) mittels einer Verarbeitungseinrichtung umfasst, die räumlich getrennt vom Kraftfahrzeug (301) vorgesehen ist.
Verfahren nach Anspruch 7, wobei bei einem Bestimmen des Gefahrenbereichs (307) mittels einer Verarbeitungseinrichtung, die räumlich getrennt vom Kraftfahrzeug (301) vorgesehen ist, der Visualisierung entsprechende Visualisierungsdaten ermittelt und über ein drahtloses Kommunikationsnetzwerk an das Kraftfahrzeug (301) übermittelt werden, wobei die Visualisierungseinrichtung (207) den Gefahrenbereich (307) basierend auf den Visualisierungsdaten visualisiert.
Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei die Visualisierungseinrichtung (207) zusätzlich zur Visualisierung des Gefahrenbereichs (307) außerhalb des Kraftfahrzeugs (301) visualisiert, dass das Kraftfahrzeug (301) führerlos fährt.
System (201) zum Warnen eines Verkehrsteilnehmers (305) vor einem Gefahrenbereich (307), umfassend: – eine Erfassungseinrichtung (203) zum Erfassen eines sich in einem Umfeld eines führerlos fahrenden Kraftfahrzeugs (301) befindenden Verkehrsteilnehmers (305), – eine Verarbeitungseinrichtung (205) zum Ermitteln einer zukünftigen Verkehrsteilnehmertrajektorie basierend auf der Erfassung, entlang welcher sich der Verkehrsteilnehmer (305) zukünftig bewegen wird, wobei – die Verarbeitungseinrichtung (205) ausgebildet ist, eine zukünftige Kraftfahrzeugtrajektorie zu ermitteln, entlang welcher sich das Kraftfahrzeug (301) zukünftig bewegen wird, wobei – die Verarbeitungseinrichtung (205) ausgebildet ist, einen Gefahrenbereich (307) zu bestimmen, welcher sich für den erfassten Verkehrsteilnehmer (305) durch die ermittelte Verkehrsteilnehmertrajektorie und die ermittelte Kraftfahrzeugtrajektorie ergibt, – eine Visualisierungseinrichtung (207) zum Visualisieren des Gefahrenbereichs (307) außerhalb des Kraftfahrzeugs (301), um den erfassten Verkehrsteilnehmer (305) vor dem Gefahrenbereich (307) zu warnen.
Kraftfahrzeug (301), welches für ein führerloses Fahren ausgebildet ist, umfassend das System (201) nach Anspruch 10.
Computerprogramm, umfassend Programmcode zur Durchführung des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 9, wenn das Computerprogramm auf einem Computer ausgeführt wird.