DE102016215470A1

DE102016215470A1 - Concept for warning a road user of a danger area

Info

Publication number: DE102016215470A1
Application number: DE102016215470.2A
Authority: DE
Inventors: Sascha Heszler; Petra Tschirner
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2016-08-18
Filing date: 2016-08-18
Publication date: 2018-02-22

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Warnen eines Verkehrsteilnehmers vor einem Gefahrenbereich, umfassend die folgenden Schritte: – Erfassen eines sich in einem Umfeld eines führerlos fahrenden Kraftfahrzeugs befindenden Verkehrsteilnehmers, – Ermitteln einer zukünftigen Verkehrsteilnehmertrajektorie basierend auf der Erfassung, entlang welcher sich der Verkehrsteilnehmer zukünftig bewegen wird, – Ermitteln einer zukünftigen Kraftfahrzeugtrajektorie, entlang welcher sich das Kraftfahrzeug zukünftig bewegen wird, – Bestimmen eines Gefahrenbereichs, welcher sich für den erfassten Verkehrsteilnehmer durch die ermittelte Verkehrsteilnehmertrajektorie und die ermittelte Kraftfahrzeugtrajektorie ergibt, – wobei mittels einer am Kraftfahrzeug angeordneten Visualisierungseinrichtung der Gefahrenbereich außerhalb des Kraftfahrzeugs visualisiert wird, um den erfassten Verkehrsteilnehmer vor dem Gefahrenbereich zu warnen. Die Erfindung betrifft ferner ein entsprechendes System, ein Kraftfahrzeug sowie ein Computerprogramm.The invention relates to a method for warning a road user of a danger zone, comprising the following steps: detecting a road user who is in an environment of a driverless motor vehicle, determining a future road user trajectory based on the detection, along which the road user will move in the future Determining a future motor vehicle trajectory along which the motor vehicle will move in the future, determining a danger area which results for the detected road user through the determined traffic participant trajectory and the determined motor vehicle trajectory, wherein the danger area outside the motor vehicle is by means of a visualization device arranged on the motor vehicle is visualized to warn the detected road user in front of the danger area. The invention further relates to a corresponding system, a motor vehicle and a computer program.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Warnen eines Verkehrsteilnehmers vor einem Gefahrenbereich. Die Erfindung betrifft ferner ein System zum Warnen eines Verkehrsteilnehmers vor einem Gefahrenbereich. Die Erfindung betrifft ein Kraftfahrzeug sowie ein Computerprogramm.The invention relates to a method for warning a road user in front of a danger area. The invention further relates to a system for warning a road user of a danger area. The invention relates to a motor vehicle and a computer program.

Stand der TechnikState of the art

Die Offenlegungsschrift DE 10 2014 209 791 A1 zeigt eine Verkehrswarnvorrichtung für ein Fahrzeug zum Warnen von Verkehrsteilnehmern vor einem Gefahrenbereich mit einer Sensoreinrichtung, welche ausgebildet ist, einen Richtungswechsel des Fahrzeugs zu erfassen, wobei eine Auswerteeinrichtung vorgesehen ist, welche ausgebildet ist, einen Gefahrenbereich, welcher sich durch den erfassten Richtungswechsel des Fahrzeugs für andere Verkehrsteilnehmer ergibt, zu bestimmen, wobei eine am Fahrzeug angebrachte Visualisierungseinrichtung vorgesehen ist, welche ausgebildet ist, den Gefahrenbereich für andere Verkehrsteilnehmer außerhalb des Fahrzeugs zu visualisieren.The publication DE 10 2014 209 791 A1 shows a traffic warning device for a vehicle for warning road users in front of a danger area with a sensor device, which is designed to detect a change in direction of the vehicle, wherein an evaluation device is provided, which is formed, a danger area, which is determined by the detected change of direction of the vehicle for other road users results, with a vehicle-mounted visualization device is provided, which is designed to visualize the danger area for other road users outside the vehicle.

Die Offenlegungsschrift DE 10 2014 011 915 A1 zeigt ein Verfahren und eine Anordnung zur Warnung von Verkehrsteilnehmern vor möglichen Gefahrenbereichen, die durch ein Fahrzeug entstehen, das ein Fahrmanöver ausführt oder ausführen will. Es ist eine Steuerungseinrichtung vorgesehen, die mittels wenigstens eines Lenkwinkelsensors den Lenkwinkel des Fahrzeugs abfragt, die von einer Fahrstufenwähleinrichtung die Fahrtrichtung abfragt und aus dem Lenkwinkel und der Fahrtrichtung unter Zuhilfenahme eines im Zugriff der Steuerungseinrichtung stehenden Lenkmodells des Fahrzeugs zyklisch einen Verkehrsraum ermittelt, der bei Beibehaltung des Lenkeinschlags innerhalb einer vorgebbaren Zeit und Geschwindigkeit zukünftig belegt wird. Es ist weiter vorgesehen, dass mit den so gewonnenen Informationen über den zukünftig belegten Verkehrsraum wenigstens eine Projektionseinrichtung dergestalt angesteuert wird, dass wenigstens ein Teil des zukünftig belegten Verkehrsraums durch eine Lichtprojektion auf die das Fahrzeug umgebende Bodenfläche sichtbar gemacht wird.The publication DE 10 2014 011 915 A1 shows a method and an arrangement for warning road users of potential danger areas that arise due to a vehicle that wants to execute or execute a driving maneuver. A control device is provided which interrogates the steering angle of the vehicle by means of at least one steering angle sensor, which polls the direction of travel from a steering angle selection device and cyclically determines a traffic space from the steering angle and the direction of travel with the aid of a steering model of the vehicle that is in control of the control device while maintaining it the steering angle within a predetermined time and speed is occupied in the future. It is further provided that with the information thus obtained about the future occupied traffic space at least one projection device is controlled in such a way that at least part of the future occupied traffic space is made visible by a light projection on the ground surface surrounding the vehicle.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention

Die der Erfindung zugrundeliegende Aufgabe ist darin zu sehen, ein Konzept zum effizienten Warnen eines Verkehrsteilnehmers vor einem Gefahrenbereich bereitzustellen.The object underlying the invention is to provide a concept for efficiently warning a road user of a danger area.

Diese Aufgabe wird mittels des jeweiligen Gegenstands der unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand von jeweils abhängigen Unteransprüchen.This object is achieved by means of the subject matter of the independent claims. Advantageous embodiments of the invention are the subject of each dependent subclaims.

Nach einem Aspekt wird ein Verfahren zum Warnen eines Verkehrsteilnehmers vor einem Gefahrenbereich bereitgestellt, umfassend die folgenden Schritte:

– Erfassen eines sich in einem Umfeld eines führerlos fahrenden Kraftfahrzeugs befindenden Verkehrsteilnehmers,
– Ermitteln einer zukünftigen Verkehrsteilnehmertrajektorie basierend auf der Erfassung, entlang welcher sich der Verkehrsteilnehmer zukünftig bewegen wird,
– Ermitteln einer zukünftigen Kraftfahrzeugtrajektorie, entlang welcher sich das Kraftfahrzeug zukünftig bewegen wird,
– Bestimmen eines Gefahrenbereichs, welcher sich für den erfassten Verkehrsteilnehmer durch die ermittelte Verkehrsteilnehmertrajektorie und die ermittelte Kraftfahrzeugtrajektorie ergibt,
– wobei mittels einer am Kraftfahrzeug angeordneten Visualisierungseinrichtung der Gefahrenbereich außerhalb des Kraftfahrzeugs visualisiert wird, um den erfassten Verkehrsteilnehmer vor dem Gefahrenbereich zu warnen.

In one aspect, a method is provided for alerting a road user from a danger area, comprising the following steps:

Detecting a road user who is in an environment of a driverless motor vehicle,
Determining a future traffic participant trajectory based on the detection along which the road user will move in the future,
Determining a future motor vehicle trajectory along which the motor vehicle will move in the future,
Determining a danger area which results for the detected road user through the determined traffic participant trajectory and the determined vehicle trajectory,
- By means of a motor vehicle arranged visualization of the danger area outside the motor vehicle is visualized to warn the detected road users in front of the danger area.

Nach einem anderen Aspekt wird ein System zum Warnen eines Verkehrsteilnehmers vor einem Gefahrenbereich bereitgestellt, umfassend:

– eine Erfassungseinrichtung zum Erfassen eines sich in einem Umfeld eines führerlos fahrenden Kraftfahrzeugs befindenden Verkehrsteilnehmers,
– eine Verarbeitungseinrichtung zum Ermitteln einer zukünftigen Verkehrsteilnehmertrajektorie basierend auf der Erfassung, entlang welcher sich der Verkehrsteilnehmer zukünftig bewegen wird, wobei
– die Verarbeitungseinrichtung ausgebildet ist, eine zukünftige Kraftfahrzeugtrajektorie zu ermitteln, entlang welcher sich das Kraftfahrzeug zukünftig bewegen wird, wobei
– die Verarbeitungseinrichtung ausgebildet ist, einen Gefahrenbereich zu bestimmen, welcher sich für den erfassten Verkehrsteilnehmer durch die ermittelte Verkehrsteilnehmertrajektorie und die ermittelte Kraftfahrzeugtrajektorie ergibt,
– eine Visualisierungseinrichtung zum Visualisieren des Gefahrenbereichs außerhalb des Kraftfahrzeugs, um den erfassten Verkehrsteilnehmer vor dem Gefahrenbereich zu warnen.

In another aspect, there is provided a system for alerting a road user from a danger area, comprising:

A detection device for detecting a road user who is in an environment of a driverless motor vehicle,
A processing device for determining a future traffic participant trajectory based on the detection along which the road user will move in the future, wherein
- The processing device is adapted to determine a future Kraftfahrzeugtrajektorie along which the motor vehicle will move in the future, wherein
The processing device is designed to determine a danger zone which results for the detected road user through the determined traffic participant trajectory and the determined vehicle trajectory,
- A visualization device for visualizing the danger area outside the motor vehicle to warn the detected road users in front of the danger area.

Nach einem anderen Aspekt wird ein Kraftfahrzeug bereitgestellt, welches für ein führerloses Fahren ausgebildet ist, umfassend das System zum Warnen eines Verkehrsteilnehmers vor einem Gefahrenbereich.In another aspect, there is provided a motor vehicle adapted for driverless driving, comprising the system for warning a road user of a danger area.

Gemäß einem anderen Aspekt wird ein Computerprogramm bereitgestellt, welches Programmcode zur Durchführung des Verfahrens zum Warnen eines Verkehrsteilnehmers vor einem Gefahrenbereich umfasst, wenn das Computerprogramm auf einem Computer ausgeführt wird. According to another aspect, there is provided a computer program comprising program code for performing the method of warning a road user of a danger area when the computer program is executed on a computer.

Die Erfindung basiert auf der Erkenntnis, dass die obige Aufgabe dadurch gelöst werden kann, dass der Gefahrenbereich für einen Verkehrsteilnehmer im Umfeld des Kraftfahrzeugs basierend auf den relativen Bewegungen des Kraftfahrzeugs und des Verkehrsteilnehmers ermittelt oder bestimmt wird. Dadurch wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass der Gefahrenbereich effizient bestimmt werden kann, so dass letztlich hierüber der technische Vorteil bewirkt werden kann, dass der erfasste Verkehrsteilnehmer effizient vor dem Gefahrenbereich gewarnt werden kann.The invention is based on the finding that the above object can be achieved by determining or determining the danger area for a road user in the environment of the motor vehicle based on the relative movements of the motor vehicle and the road user. As a result, the technical advantage in particular that the danger zone can be determined efficiently, so that ultimately the technical advantage can be brought about that the detected road users can be warned efficiently in front of the danger area.

Insbesondere die Visualisierung des Gefahrenbereichs außerhalb des Kraftfahrzeugs bewirkt in vorteilhafter Weise, dass der Verkehrsteilnehmer effizient gewarnt werden kann, insofern eine visuelle Warnung von Verkehrsteilnehmern in der Regel besonders effizient erfasst werden kann.In particular, the visualization of the danger zone outside of the motor vehicle advantageously has the effect that the road user can be warned efficiently insofar as a visual warning of road users can generally be detected particularly efficiently.

Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass basierend auf der Erfassung eine momentane Bewegungsrichtung des Verkehrsteilnehmers und/oder eine momentane Geschwindigkeit des Verkehrsteilnehmers ermittelt wird, wobei das Ermitteln der zukünftigen Verkehrsteilnehmertrajektorie ein Prädizieren der zukünftigen Verkehrsteilnehmertrajektorie basierend auf der ermittelten momentanen Bewegungsrichtung respektive auf der ermittelten momentanen Geschwindigkeit umfasst.According to one embodiment, it is provided that, based on the detection, an instantaneous direction of movement of the road user and / or an instantaneous speed of the road user is determined, wherein the determination of the future road user trajectory predicates the future road user trajectory based on the determined instantaneous movement direction or on the determined instantaneous speed includes.

Dadurch wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass die zukünftige Verkehrsteilnehmertrajektorie effizient ermittelt werden kann. Gemäß dieser Ausführungsform handelt es sich also um eine prädizierte zukünftige Verkehrsteilnehmertrajektorie, insofern das Ermitteln hier eine Prädiktion umfasst.As a result, the technical advantage, in particular, is achieved that the future traffic participant trajectory can be determined efficiently. Thus, according to this embodiment, it is a predicted future traffic participant trajectory insofar as the determination here comprises a prediction.

Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Ermitteln der zukünftigen Kraftfahrzeugtrajektorie basierend auf Odometriedaten des Kraftfahrzeugs und/oder basierend auf Sensordaten eines oder mehrerer der folgenden Kraftfahrzeugsensoren durchgeführt wird: Lenkwinkelsensor, Bremssensor, Kupplungssensor, Antriebsleistungssensor, Gangsensor.According to one embodiment, it is provided that the determination of the future motor vehicle trajectory based on odometry data of the motor vehicle and / or based on sensor data of one or more of the following motor vehicle sensors is performed: steering angle sensor, brake sensor, clutch sensor, drive power sensor, gear sensor.

Dadurch wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass das Ermitteln der zukünftigen Kraftfahrzeugtrajektorie effizient durchgeführt werden kann.As a result, in particular, the technical advantage is achieved that the determination of the future motor vehicle trajectory can be carried out efficiently.

Odometriedaten des Kraftfahrzeugs umfassen insbesondere Daten von einem oder von mehreren Odometriesensoren des Kraftfahrzeugs. Odometriedaten umfassen insbesondere Positionsdaten des Kraftfahrzeugs über eine vergangene Position des Kraftfahrzeugs und/oder über eine momentane Position des Kraftfahrzeugs. Odometriedaten des Kraftfahrzeugs umfassen zum Beispiel eine vergangene und/oder eine momentane Ausrichtung des Kraftfahrzeugs. Eine Ausrichtung ist hier insbesondere eine Fahrtrichtung des Kraftfahrzeugs. Odometriedaten umfassen zum Beispiel eine vergangene und/oder eine momentane Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs.Odometer data of the motor vehicle in particular comprise data from one or more odometry sensors of the motor vehicle. Odometry data include in particular position data of the motor vehicle about a past position of the motor vehicle and / or about a current position of the motor vehicle. Odometer data of the motor vehicle include, for example, a past and / or an instantaneous orientation of the motor vehicle. An orientation here is in particular a direction of travel of the motor vehicle. Odometry data includes, for example, a past and / or an instantaneous speed of the motor vehicle.

Odometriesensoren umfassen zum Beispiel einen oder mehrere der folgenden Sensoren: Drehzahlsensor, Gierratensensor, Radlenkwinkelsensor, Lenkradwinkelsensor, GPS-Sensor.Odometry sensors include, for example, one or more of the following sensors: speed sensor, yaw rate sensor, wheel steering angle sensor, steering wheel angle sensor, GPS sensor.

Ein Lenkwinkelsensor erfasst insbesondere einen momentanen Lenkwinkel.A steering angle sensor detects in particular a current steering angle.

Ein Bremssensor erfasst insbesondere eine Betätigung eines Bremssystems des Kraftfahrzeugs.A brake sensor detects in particular an actuation of a brake system of the motor vehicle.

Ein Kupplungssensor erfasst insbesondere ein Betätigen eines Kupplungssystems des Kraftfahrzeugs.A clutch sensor detects in particular an actuation of a clutch system of the motor vehicle.

Ein Antriebsleistungssensor erfasst insbesondere eine momentane Antriebsleistung eines Antriebssystems des Kraftfahrzeugs.In particular, a drive power sensor detects a momentary drive power of a drive system of the motor vehicle.

Ein Gangsensor erfasst insbesondere einen momentan eingelegten Gang des Kraftfahrzeugs.A gear sensor detects in particular a currently engaged gear of the motor vehicle.

Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Ermitteln der zukünftigen Kraftfahrzeugtrajektorie basierend auf Sensordaten eines oder mehrerer Umfeldsensoren durchgeführt wird, die räumlich getrennt vom Kraftfahrzeug vorgesehen sind.According to one embodiment, it is provided that the determination of the future motor vehicle trajectory is carried out based on sensor data of one or more environment sensors which are provided spatially separate from the motor vehicle.

Dadurch wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass das Ermitteln der zukünftigen Kraftfahrzeugtrajektorie effizient durchgeführt werden kann. Insbesondere steht somit eine Möglichkeit zur Verfügung, die zukünftige Kraftfahrzeugtrajektorie zu ermitteln, die unabhängig von eventuellen Odometriesensoren des Kraftfahrzeugs und/oder von den vorstehend bezeichneten Kraftfahrzeugsensoren ist.As a result, in particular, the technical advantage is achieved that the determination of the future motor vehicle trajectory can be carried out efficiently. In particular, there is thus a possibility of determining the future motor vehicle trajectory which is independent of possible odometry sensors of the motor vehicle and / or of the above-described motor vehicle sensors.

Ein Umfeldsensor, der räumlich getrennt vom Kraftfahrzeug vorgesehen ist, kann insbesondere auch als ein kraftfahrzeugexterner Umfeldsensor bezeichnet werden.An environment sensor, which is provided spatially separated from the motor vehicle, may be referred to in particular as an environment-external environment sensor.

Ein Umfeldsensor, der vom Kraftfahrzeug umfasst ist, kann insbesondere als ein kraftfahrzeuginterner Umfeldsensor bezeichnet werden. An environment sensor that is encompassed by the motor vehicle can in particular be referred to as an environment-internal environment sensor.

In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Erfassen des Umfelds des Kraftfahrzeugs ein Erfassen des Umfelds mittels eines oder mehrerer Umfeldsensoren, die vom Kraftfahrzeug umfasst sind, und/oder ein Erfassen des Umfelds mittels eines oder mehrerer Umfeldsensoren umfasst, die räumlich getrennt vom Kraftfahrzeug vorgesehen sind.In one embodiment it is provided that the detection of the environment of the motor vehicle comprises detecting the environment by means of one or more environmental sensors, which are included in the motor vehicle, and / or detecting the environment by means of one or more environmental sensors, which are provided spatially separate from the motor vehicle ,

Dadurch wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass das Erfassen des Umfelds effizient durchgeführt werden kann.As a result, the technical advantage, in particular, is achieved that the detection of the environment can be carried out efficiently.

Bei einem Umfeldsensor, der räumlich getrennt vom Kraftfahrzeug vorgesehen ist, kann dieser insbesondere als ein kraftfahrzeugexterner Umfeldsensor bezeichnet werden.In an environment sensor, which is provided spatially separated from the motor vehicle, this can be referred to in particular as a motor vehicle external environment sensor.

Ein kraftfahrzeugexterner Umfeldsensor ist zum Beispiel stationär angeordnet.An external environment sensor is arranged stationary, for example.

Nach einer Ausführungsform ist ein kraftfahrzeugexterner Umfeldsensor an einem Infrastrukturelement angeordnet. Ein Infrastrukturelement ist zum Beispiel ein Mast, ein Laternenpfahl, eine Brücke, eine Lichtsignalanlage oder ein Gebäude.According to one embodiment, an environment-external environment sensor is arranged on an infrastructure element. An infrastructure element is, for example, a mast, a lamppost, a bridge, a traffic signal or a building.

Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass mehrere kraftfahrzeugexterne Umfeldsensoren an Infrastrukturelementen, wie vorstehend beschrieben, angeordnet sind.According to one embodiment, provision is made for a plurality of environment-external environment sensors to be arranged on infrastructure elements, as described above.

Ein Umfeldsensor im Sinne der Beschreibung ist zum Beispiel einer der folgenden Sensoren: Radarsensor, Videosensor, insbesondere Videosensor einer Videokamera, Lasersensor, insbesondere Lasersensor eines Laserscanners, Lidarsensor, Ultraschallsensor, Magnetsensor oder Infrarotsensor.An environment sensor in the sense of the description is, for example, one of the following sensors: radar sensor, video sensor, in particular video sensor of a video camera, laser sensor, in particular laser sensor of a laser scanner, lidar sensor, ultrasonic sensor, magnetic sensor or infrared sensor.

Umfeldsensoren im Sinne dieser Beschreibung sind also zum Beispiel im oder am Kraftfahrzeug angeordnet und/oder zum Beispiel in einer Umgebung des Kraftfahrzeugs.Environment sensors in the sense of this description are therefore arranged, for example, in or on the motor vehicle and / or, for example, in an environment of the motor vehicle.

Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Ermitteln der zukünftigen Kraftfahrzeugtrajektorie ein Bereitstellen einer Soll-Trajektorie des Kraftfahrzeugs mittels eines Fahrerassistenzsystems umfasst, basierend auf welcher das Fahrerassistenzsystem eine Längs- und Querführung des Kraftfahrzeugs steuert.According to one embodiment, it is provided that determining the future motor vehicle trajectory comprises providing a desired trajectory of the motor vehicle by means of a driver assistance system, based on which the driver assistance system controls a longitudinal and transverse guidance of the motor vehicle.

Dadurch wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass das Ermitteln der zukünftigen Kraftfahrzeugtrajektorie effizient durchgeführt werden kann. Denn die Soll-Trajektorie des Kraftfahrzeugs gibt genau die Trajektorie vor, die das Kraftfahrzeug zukünftig abfahren soll. Das Fahrerassistenzsystem ist also ausgebildet, basierend auf der Soll-Trajektorie eine Längs- und Querführung des Kraftfahrzeugs zu steuern. Das Fahrerassistenzsystem steuert also das Kraftfahrzeug führerlos.As a result, in particular, the technical advantage is achieved that the determination of the future motor vehicle trajectory can be carried out efficiently. For the target trajectory of the motor vehicle specifies exactly the trajectory that will drive the motor vehicle in the future. The driver assistance system is thus designed to control a longitudinal and transverse guidance of the motor vehicle based on the desired trajectory. The driver assistance system thus controls the motor vehicle without a driver.

Zum Beispiel ist vorgesehen, dass das Fahrerassistenzsystem die Soll-Trajektorie selbst ermittelt.For example, it is provided that the driver assistance system determines the desired trajectory itself.

In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Bestimmen des Gefahrenbereichs ein Bestimmen des Gefahrenbereichs mittels einer Verarbeitungseinrichtung, die vom Kraftfahrzeug umfasst ist, und/oder ein Bestimmen des Gefahrenbereichs mittels einer Verarbeitungseinrichtung umfasst, die räumlich getrennt vom Kraftfahrzeug vorgesehen ist.In one embodiment, it is provided that the determination of the danger area comprises a determination of the danger area by means of a processing device, which is included in the motor vehicle, and / or a determination of the danger area by means of a processing device, which is provided spatially separate from the motor vehicle.

Dadurch wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass das Bestimmen des Gefahrenbereichs effizient durchgeführt werden kann.As a result, the technical advantage, in particular, is achieved that the determination of the danger zone can be carried out efficiently.

Eine Verarbeitungseinrichtung, die vom Kraftfahrzeug umfasst ist, kann insbesondere als eine kraftfahrzeuginterne Verarbeitungseinrichtung bezeichnet werden.A processing device that is encompassed by the motor vehicle can be referred to in particular as an in-vehicle processing device.

Eine Verarbeitungseinrichtung, die räumlich getrennt vom Kraftfahrzeug vorgesehen ist, kann insbesondere als eine kraftfahrzeugexterne Verarbeitungseinrichtung bezeichnet werden.A processing device, which is provided spatially separate from the motor vehicle, may be referred to in particular as a processing device external of the motor vehicle.

Nach einer Ausführungsform umfasst eine Verarbeitungseinrichtung im Sinne dieser Beschreibung einen oder mehrere Prozessoren.According to one embodiment, a processing device in the sense of this description comprises one or more processors.

Insbesondere wenn sowohl eine kraftfahrzeugexterne als auch eine kraftfahrzeuginterne Verarbeitungseinrichtung den Gefahrenbereich bestimmen, ist nach einer Ausführungsform vorgesehen, dass die jeweiligen Gefahrenbereiche miteinander verglichen werden, wobei basierend auf dem Vergleich der zu visualisierende Gefahrenbereich bestimmt wird. Zum Beispiel ist vorgesehen, dass der größere der beiden bestimmten Gefahrenbereiche als der Gefahrenbereich bestimmt wird, der visualisiert wird.In particular, if both a vehicle-external as well as an in-vehicle processing device determine the danger area, is provided according to an embodiment that the respective danger areas are compared with each other, which is determined based on the comparison of the danger area to be visualized. For example, it is envisioned that the larger of the two particular hazard areas will be designated as the danger area being visualized.

In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass bei einem Bestimmen des Gefahrenbereichs mittels einer Verarbeitungseinrichtung, die räumlich getrennt vom Kraftfahrzeug vorgesehen ist, der Visualisierung entsprechende Visualisierungsdaten ermittelt und über ein drahtloses Kommunikationsnetzwerk an das Kraftfahrzeug übermittelt werden, wobei die Visualisierungseinrichtung den Gefahrenbereich basierend auf den Visualisierungsdaten visualisiert.In one embodiment, when determining the danger area by means of a processing device which is provided spatially separate from the motor vehicle, the visualization is determined corresponding visualization data and transmitted to the motor vehicle via a wireless communication network, wherein the visualization device visualizes the danger area based on the visualization data ,

Dadurch wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass der kraftfahrzeugextern ermittelte Gefahrenbereich dem Kraftfahrzeug und somit auch der Visualisierungseinrichtung effizient zur Verfügung gestellt werden kann.As a result, in particular the technical advantage causes the motor vehicle external determined danger area the motor vehicle and thus the visualization device can be provided efficiently.

Ein Bestimmen des Gefahrenbereichs mittels einer kraftfahrzeugexternen Verarbeitungseinrichtung kann insbesondere als ein kraftfahrzeugexternes Bestimmen bezeichnet werden.Determining the danger area by means of a vehicle-external processing device can be referred to in particular as an external determination of the motor vehicle.

Ein Bestimmen des Gefahrenbereichs mittels der kraftfahrzeuginternen Verarbeitungseinrichtung kann insbesondere als ein kraftfahrzeuginternes Bestimmen bezeichnet werden.Determining the danger area by means of the vehicle-internal processing device can be referred to in particular as an internal-vehicle determination.

In einer anderen Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Visualisierungseinrichtung zusätzlich zur Visualisierung des Gefahrenbereichs außerhalb des Kraftfahrzeugs visualisiert, dass das Kraftfahrzeug führerlos fährt.In another embodiment, it is provided that the visualization device visualizes in addition to the visualization of the danger area outside the motor vehicle that the motor vehicle is driving without a driver.

Dadurch wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass einem Umfeld des Kraftfahrzeugs, hier insbesondere Verkehrsteilnehmern im Umfeld des Kraftfahrzeugs, effizient visuell signalisiert werden kann, dass das Kraftfahrzeug führerlos fährt.As a result, the technical advantage in particular that an environment of the motor vehicle, in particular road users in the vicinity of the motor vehicle, can be efficiently visually signaled that the motor vehicle is driving without a driver.

Nach einer Ausführungsform ist das System zum Warnen eines Verkehrsteilnehmers vor einem Gefahrenbereich ausgebildet oder eingerichtet, das Verfahren zum Warnen eines Verkehrsteilnehmers vor einem Gefahrenbereich ausoder durchzuführen.According to one embodiment, the system is configured or set up to warn a road user of a danger area to execute or to carry out the procedure for warning a road user of a danger zone.

Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Verfahren zum Warnen eines Verkehrsteilnehmers vor einem Gefahrenbereich mittels des Systems zum Warnen eines Verkehrsteilnehmers vor einem Gefahrenbereich ausgeführt oder durchgeführt wird.According to one embodiment, it is provided that the method for warning a road user of a danger zone is carried out or carried out by means of the system for warning a road user of a danger zone.

Technische Funktionalitäten des Systems zum Warnen eines Verkehrsteilnehmers vor einem Gefahrenbereich ergeben sich analog aus entsprechenden technischen Funktionalitäten des Verfahrens zum Warnen eines Verkehrsteilnehmers vor einem Gefahrenbereich und umgekehrt. Das heißt also, dass sich Systemmerkmale analog aus entsprechenden Verfahrensmerkmalen und umgekehrt ergeben.Technical functionalities of the system for warning a road user of a danger zone arise analogously from corresponding technical functionalities of the method for warning a road user of a danger zone and vice versa. This means that system features result analogously from corresponding process features and vice versa.

Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Kraftfahrzeug ausgebildet oder eingerichtet ist, das Verfahren zum Warnen eines Verkehrsteilnehmers vor einem Gefahrenbereich aus- oder durchzuführen.According to one embodiment, it is provided that the motor vehicle is designed or set up to carry out or carry out the method for warning a road user of a danger zone.

Nach einer Ausführungsform umfasst das Kraftfahrzeug ein Fahrerassistenzsystem, welches ausgebildet ist, das Kraftfahrzeug führerlos zu führen oder zu fahren.According to one embodiment, the motor vehicle comprises a driver assistance system, which is designed to guide or drive the motor vehicle without a driver.

Das Fahrerassistenzsystem ist insbesondere ausgebildet, basierend auf einer Soll-Trajektorie eine Längs- und Querführung des Kraftfahrzeugs zu steuern.The driver assistance system is in particular designed to control a longitudinal and transverse guidance of the motor vehicle based on a desired trajectory.

Nach einer Ausführungsform umfasst das Kraftfahrzeug einen oder mehrere Umfeldsensoren.According to one embodiment, the motor vehicle comprises one or more environmental sensors.

Nach einer Ausführungsform sind ein oder mehrere Umfeldsensoren im Umfeld des Kraftfahrzeugs angeordnet oder vorgesehen.According to one embodiment, one or more environment sensors are arranged or provided in the environment of the motor vehicle.

Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Visualisierungseinrichtung den Gefahrenbereich auf eine Fahrbahnoberfläche projiziert.According to one embodiment, it is provided that the visualization device projects the danger area onto a road surface.

Nach einer Ausführungsform umfasst die Visualisierungseinrichtung ein LED-Leuchtband. „LED“ steht für „Light Emitting Diode“ und bedeutet Leuchtdiode.According to one embodiment, the visualization device comprises an LED light strip. "LED" stands for "Light Emitting Diode" and means LED.

Zum Beispiel umfasst die Visualisierungseinrichtung einen oder mehrere Laser.For example, the visualization device includes one or more lasers.

Die Formulierung „respektive“ umfasst insbesondere die Formulierung „und/oder“.The wording "respectively" includes in particular the wording "and / or".

Die Erfindung wird im Folgenden anhand von bevorzugten Ausführungsbeispielen näher erläutert. Hierbei zeigenThe invention will be explained in more detail below with reference to preferred embodiments. Show here

1 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Warnen eines Verkehrsteilnehmers vor einem Gefahrenbereich, 1 a flowchart of a method for warning a road user in front of a danger area,

2 ein System zum Warnen eines Verkehrsteilnehmers vor einem Gefahrenbereich, 2 a system for warning a road user of a danger area,

3 ein Kraftfahrzeug und 3 a motor vehicle and

4 das Kraftfahrzeug der 3 und ein weiteres Kraftfahrzeug. 4 the motor vehicle of 3 and another motor vehicle.

1 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Warnen eines Verkehrsteilnehmers vor einem Gefahrenbereich. 1 shows a flowchart of a method for warning a road user in front of a danger area.

Das Verfahren umfasst die folgenden Schritte:

– Erfassen 101 eines sich in einem Umfeld eines führerlos fahrenden Kraftfahrzeugs befindenden Verkehrsteilnehmers,
– Ermitteln 103 einer zukünftigen Verkehrsteilnehmertrajektorie basierend auf der Erfassung, entlang welcher sich der Verkehrsteilnehmer zukünftig bewegen wird,
– Ermitteln 105 einer zukünftigen Kraftfahrzeugtrajektorie, entlang welcher sich das Kraftfahrzeug zukünftig bewegen wird,
– Bestimmen 107 eines Gefahrenbereichs, welcher sich für den erfassten Verkehrsteilnehmer durch die ermittelte Verkehrsteilnehmertrajektorie und die ermittelte Kraftfahrzeugtrajektorie ergibt,
– wobei mittels einer am Kraftfahrzeug angeordneten Visualisierungseinrichtung der Gefahrenbereich außerhalb des Kraftfahrzeugs visualisiert 109 wird, um den erfassten Verkehrsteilnehmer vor dem Gefahrenbereich zu warnen.

The method comprises the following steps:

- To capture 101 a road user in an environment of a driverless motor vehicle,
- Determine 103 a future road user trajectory based on the detection along which the road user will move in the future,
- Determine 105 a future motor vehicle trajectory along which the motor vehicle will move in the future,
- Determine 107 a danger zone which results for the detected road user through the determined traffic participant trajectory and the determined vehicle trajectory,
- Visualized by means of a motor vehicle arranged visualization of the danger area outside the motor vehicle 109 to warn the detected road user of the danger zone.

Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Erfassen des Umfelds mittels eines oder mehrerer kraftfahrzeugexterner und/oder kraftfahrzeuginterner Umfeldsensoren durchgeführt wird.According to one embodiment, it is provided that the detection of the environment is carried out by means of one or more external and / or motor vehicle environment sensors.

Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass bei einem Erfassen des Umfelds mittels einer oder mehrerer kraftfahrzeugexterner Umfeldsensoren die dieser Erfassung entsprechenden Umfeldsensordaten über ein drahtloses Kommunikationsnetzwerk an das Kraftfahrzeug gesendet werden.According to one embodiment, it is provided that upon detection of the environment by means of one or more external environment sensors, the environmental sensor data corresponding to this detection is sent to the motor vehicle via a wireless communication network.

Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Kraftfahrzeug eine kraftfahrzeuginterne Verarbeitungseinrichtung umfasst, die ausgebildet ist, basierend auf den kraftfahrzeugexternen Umfeldsensordaten, also basierend auf den vorstehend bezeichneten übermittelten Umfeldsensordaten, den Verkehrsteilnehmer im Umfeld des Kraftfahrzeugs zu erfassen.According to one embodiment, it is provided that the motor vehicle comprises a motor vehicle-internal processing device which is designed to detect the road user in the environment of the motor vehicle based on the vehicle environment external sensor data, that is based on the above-described transmitted environment sensor data.

Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Visualisierungseinrichtung ein oder mehrere Leuchtmittel umfasst.According to one embodiment, it is provided that the visualization device comprises one or more light sources.

Ein Leuchtmittel ist zum Beispiel eine Leuchtdiode, insbesondere eine organische Leuchtdiode.A light source is, for example, a light-emitting diode, in particular an organic light-emitting diode.

Zum Beispiel ist vorgesehen, dass ein oder mehrere Leuchtmittel am Unterboden des Kraftfahrzeugs angeordnet sind. Diese am Unterboden des Kraftfahrzeugs angeordneten Leuchtmittel bilden beispielsweise eine Unterbodenbeleuchtungseinrichtung des Kraftfahrzeugs.For example, it is provided that one or more lamps are arranged on the underbody of the motor vehicle. These arranged on the underbody of the motor vehicle bulbs form, for example, a underbody lighting device of the motor vehicle.

2 zeigt ein System 201 zum Warnen eines Verkehrsteilnehmers vor einem Gefahrenbereich. 2 shows a system 201 to warn a road user of a danger area.

Das System 201 umfasst:

– eine Erfassungseinrichtung 203 zum Erfassen eines sich in einem Umfeld eines führerlos fahrenden Kraftfahrzeugs befindenden Verkehrsteilnehmers,
– eine Verarbeitungseinrichtung 205 zum Ermitteln einer zukünftigen Verkehrsteilnehmertrajektorie basierend auf der Erfassung, entlang welcher sich der Verkehrsteilnehmer zukünftig bewegen wird, wobei
– die Verarbeitungseinrichtung 205 ausgebildet ist, eine zukünftige Kraftfahrzeugtrajektorie zu ermitteln, entlang welcher sich das Kraftfahrzeug zukünftig bewegen wird, wobei
– die Verarbeitungseinrichtung 205 ausgebildet ist, einen Gefahrenbereich zu bestimmen, welcher sich für den erfassten Verkehrsteilnehmer durch die ermittelte Verkehrsteilnehmertrajektorie und die ermittelte Kraftfahrzeugtrajektorie ergibt,
– eine Visualisierungseinrichtung 207 zum Visualisieren des Gefahrenbereichs außerhalb des Kraftfahrzeugs, um den erfassten Verkehrsteilnehmer vor dem Gefahrenbereich zu warnen.

The system 201 includes:

A detection device 203 for detecting a road user who is in an environment of a driverless motor vehicle,
A processing device 205 for determining a future traffic participant trajectory based on the detection along which the road user will move in the future, wherein
- the processing device 205 is designed to determine a future vehicle trajectory along which the motor vehicle will move in the future, wherein
- the processing device 205 is designed to determine a danger area, which results for the detected road user by the determined traffic participant trajectory and the determined vehicle trajectory,
- a visualization device 207 for visualizing the danger area outside the motor vehicle in order to warn the detected road user of the danger area.

Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Visualisierungseinrichtung 207 an einem Kraftfahrzeug angeordnet ist.According to one embodiment, it is provided that the visualization device 207 is arranged on a motor vehicle.

Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Erfassungseinrichtung einen oder mehrere kraftfahrzeuginterne Umfeldsensoren und/oder einen oder mehrere kraftfahrzeugexterne Umfeldsensoren umfasst.According to one embodiment, it is provided that the detection device comprises one or more environment-internal environment sensors and / or one or more environment-external environment sensors.

Nach einer Ausführungsform umfasst das System 201 zwei Verarbeitungseinrichtungen, wobei eine als eine kraftfahrzeuginterne Verarbeitungseinrichtung ist und die andere als eine kraftfahrzeugexterne Verarbeitungseinrichtung vorgesehen ist.In one embodiment, the system includes 201 two processing devices, one being an in-vehicle processor and the other being an out-of-vehicle processor.

In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass der Verkehrsteilnehmer ein weiteres Kraftfahrzeug, ein Fußgänger oder ein Radfahrer ist.In one embodiment, it is provided that the road user is another motor vehicle, a pedestrian or a cyclist.

3 zeigt ein Kraftfahrzeug 301. 3 shows a motor vehicle 301 ,

Das Kraftfahrzeug 301 ist für ein führerloses Fahren ausgebildet. Zum Beispiel umfasst das Kraftfahrzeug 301 ein Fahrerassistenzsystem, welches ausgebildet ist, basierend auf einer Soll-Trajektorie das Kraftfahrzeug 301 führerlos zu führen, also insbesondere eine Links- und eine Querführung des Kraftfahrzeugs 301 zu steuern.The car 301 is trained for a driverless driving. For example, the motor vehicle includes 301 a driver assistance system, which is designed based on a desired trajectory, the motor vehicle 301 leaderless lead, so in particular a left and a transverse guide of the motor vehicle 301 to control.

Eine Fahrtrichtung des Kraftfahrzeugs 301, welches gemäß dem in 3 gezeigten Ausführungsbeispiel führerlos fährt, ist symbolisch mittels eines Pfeils mit dem Bezugszeichen 303 gekennzeichnet.A direction of travel of the motor vehicle 301 , which according to the in 3 shown exemplary embodiment drives without a driver is symbolically by means of an arrow with the reference numeral 303 characterized.

Das Kraftfahrzeug 301 umfasst ein System (nicht gezeigt) zum Warnen eines Verkehrsteilnehmers vor einem Gefahrenbereich, wie es vor- oder nachstehend beschrieben ist.The car 301 comprises a system (not shown) for warning a road user of a danger area, as described above or below.

Zum Beispiel umfasst das Kraftfahrzeug 301 das System 201 der 2.For example, the motor vehicle includes 301 the system 201 of the 2 ,

Das Kraftfahrzeug 301 umfasst zum Beispiel einen oder mehrere Umfeldsensoren zum Erfassen eines Umfelds des Kraftfahrzeugs 301. The car 301 For example, it includes one or more environmental sensors for detecting an environment of the motor vehicle 301 ,

Basierend auf der Erfassung kann also ein Verkehrsteilnehmer, in dem in 3 gezeigten Ausführungsbeispiel ist dies ein Fußgänger, erfasst werden. Der Fußgänger ist in 3 mit Bezugszeichen 305 gekennzeichnet.Based on the detection can thus be a road user, in the in 3 shown embodiment, this is a pedestrian to be detected. The pedestrian is in 3 with reference number 305 characterized.

Basierend auf der Erfassung ist vorgesehen, dass die Verarbeitungseinrichtung eine zukünftige Verkehrsteilnehmertrajektorie des Fußgängers 305 ermittelt, entlang welcher sich der Fußgänger 305 zukünftig bewegen wird.Based on the detection is provided that the processing means a future traffic participant trajectory of the pedestrian 305 determines along which the pedestrian 305 will move in the future.

Zum Beispiel ist vorgesehen, dass basierend auf der Erfassung eine momentane Bewegungsrichtung des Fußgängers 305 und/oder eine momentane Geschwindigkeit des Fußgängers 305 erfasst wird. Basierend auf der momentanen Geschwindigkeit respektive basierend auf der momentanen Bewegungsrichtung des Fußgängers 305 ist dann vorzugsweise vorgesehen, dass die zukünftige Verkehrsteilnehmertrajektorie prädiziert wird.For example, it is provided that based on the detection of a current direction of movement of the pedestrian 305 and / or a current speed of the pedestrian 305 is detected. Based on the current speed respectively based on the current direction of movement of the pedestrian 305 is then preferably provided that the future traffic participant trajectory is predicted.

Ferner ist vorgesehen, dass die Verarbeitungseinrichtung des Systems eine zukünftige Kraftfahrzeugtrajektorie des Kraftfahrzeugs 301 ermittelt, entlang welcher sich das Kraftfahrzeug 301 zukünftig bewegen wird.It is further provided that the processing device of the system is a future motor vehicle trajectory of the motor vehicle 301 determines along which the motor vehicle 301 will move in the future.

Zum Beispiel ist vorgesehen, dass das Fahrerassistenzsystem eine Soll-Trajektorie bereitstellt, basierend auf welcher die Verarbeitungseinrichtung die zukünftige Kraftfahrzeugtrajektorie ermittelt. Zum Beispiel ergibt das Ermitteln, dass die zukünftige Kraftfahrzeugtrajektorie der Soll-Trajektorie entspricht.For example, it is provided that the driver assistance system provides a desired trajectory, based on which the processing device determines the future motor vehicle trajectory. For example, the determination yields that the future motor vehicle trajectory corresponds to the desired trajectory.

Basierend auf der zukünftigen Kraftfahrzeugtrajektorie und basierend auf der zukünftigen Verkehrsteilnehmertrajektorie, insbesondere basierend auf der prädizierten Verkehrsteilnehmertrajektorie ist vorgesehen, dass die Verarbeitungseinrichtung einen Gefahrenbereich bestimmt, welcher sich für den erfassten Fußgänger 305 durch die ermittelte Verkehrsteilnehmertrajektorie und die ermittelte Kraftfahrzeugtrajektorie ergibt.Based on the future motor vehicle trajectory and based on the future traffic participant trajectory, in particular based on the predicted traffic participant trajectory, it is provided that the processing device determines a danger area which is suitable for the detected pedestrian 305 determined by the determined traffic participant trajectory and the determined vehicle trajectory.

Dieser bestimmte Gefahrenbereich ist in dem Ausführungsbeispiel gemäß 3 mit dem Bezugszeichen 307 gekennzeichnet.This particular danger area is in the embodiment according to 3 with the reference number 307 characterized.

Das Kraftfahrzeug 301 umfasst die Visualisierungseinrichtung, mittels welcher der Gefahrenbereich 307 außerhalb des Kraftfahrzeugs 301 visualisiert wird, um den Fußgänger 305 vor dem Gefahrenbereich 307 zu warnen.The car 301 includes the visualization device, by means of which the danger area 307 outside the motor vehicle 301 visualized to the pedestrian 305 in front of the danger area 307 to warn.

Ferner visualisiert die Visualisierungseinrichtung vorzugsweise zusätzlich zur Visualisierung des Gefahrenbereichs 307 außerhalb des Kraftfahrzeugs 301, dass das Kraftfahrzeug führerlos fährt. Für diese Visualisierung visualisiert die Visualisierungseinrichtung einen Sicherheitsbereich 309, um weiteren Verkehrsteilnehmern visuell zu signalisieren, dass das Kraftfahrzeug 301 führerlos fährt.Furthermore, the visualization device preferably additionally visualizes the visualization of the danger area 307 outside the motor vehicle 301 in that the motor vehicle drives without a driver. For this visualization, the visualization device visualizes a security area 309 to visually signal to other road users that the motor vehicle 301 driverless driving.

Ein führerlos fahrendes Kraftfahrzeug ist zum Beispiel ein autonom fahrendes Kraftfahrzeug oder ein ferngesteuertes Kraftfahrzeug.A driverless motor vehicle is, for example, an autonomous vehicle or a remotely controlled vehicle.

Zum Beispiel ist vorgesehen, dass die Visualisierungseinrichtung den Sicherheitsbereich 309 auf eine Fahrbahnoberfläche projiziert.For example, it is provided that the visualization device the security area 309 projected onto a road surface.

Zum Beispiel ist vorgesehen, dass die Visualisierungseinrichtung den Gefahrenbereich 307 auf die Fahrbahnoberfläche projiziert.For example, it is provided that the visualization device the danger area 307 projected onto the road surface.

Die Visualisierungseinrichtung macht also den Gefahrenbereich des Kraftfahrzeugs für andere sichtbar.The visualization device thus makes the danger zone of the motor vehicle visible to others.

Der Gefahrenbereich wird zum Beispiel als eine Fläche oder als ein Ring auf die Fahrbahnoberfläche projiziert. Zum Beispiel ist vorgesehen, dass anstelle oder zusätzlich zu dieser vorstehend bezeichneten Projektion der Gefahrenbereich als ein umlaufender Punkt auf die Fahrbahnoberfläche projiziert wird.For example, the danger area is projected onto the road surface as a surface or as a ring. For example, it is contemplated that instead of or in addition to this projection referred to above, the danger area will be projected onto the road surface as a circumferential point.

Zum Beispiel ist vorgesehen, dass der Gefahrenbereich als Symbol oder Symbole und/oder als Text dargestellt wird.For example, it is provided that the danger area is displayed as a symbol or symbols and / or as text.

4 zeigt das Kraftfahrzeug 301 der 3 sowie ein weiteres Kraftfahrzeug 401, welches dem Kraftfahrzeug 301 hinterherfährt. 4 shows the motor vehicle 301 of the 3 as well as another motor vehicle 401 which the motor vehicle 301 after driving.

Eine Fahrtrichtung des Kraftfahrzeugs 401 ist symbolisch mit einem Pfeil mit dem Bezugszeichen 405 gekennzeichnet.A direction of travel of the motor vehicle 401 is symbolic with an arrow with the reference numeral 405 characterized.

Das Kraftfahrzeug 301 hat zum Beispiel vor sich ein Hindernis erkannt, zum Beispiel den Fußgänger 305.The car 301 For example, he has identified an obstacle, for example the pedestrian 305 ,

Zum Beispiel ist vorgesehen, dass das Kraftfahrzeug 301 bei einer Detektion eines Hindernisses seine Geschwindigkeit reduziert. Die Visualisierungseinrichtung warnt mittels visueller Signale (symbolisch dargestellt mittels eines Lichtkegels 403) das hinterherfahrende Kraftfahrzeug 401, um diesem zu signalisieren, dass sich vor dem Kraftfahrzeug 301 ein Hindernis befindet.For example, it is provided that the motor vehicle 301 when detecting an obstacle reduces its speed. The Visualization device warns by means of visual signals (represented symbolically by means of a light cone 403 ) the motor vehicle driving behind 401 to signal to that in front of the motor vehicle 301 an obstacle is located.

Somit wird also das weitere Kraftfahrzeug 401, und hier insbesondere ein Fahrer des weiteren Kraftfahrzeugs 401, effizient in Kenntnis über ein Hindernis gesetzt, welches sich vor dem Kraftfahrzeug 301 befindet.Thus, therefore, the further motor vehicle 401 , and in particular a driver of the further motor vehicle 401 , efficiently aware of an obstacle set in front of the motor vehicle 301 located.

Die Erfindung stellt also ein effizientes Konzept bereit, einen Gefahrenbereich für andere Verkehrsteilnehmer zu ermitteln anhand der relativen Bewegungen des Kraftfahrzeugs und der Verkehrsteilnehmer.The invention therefore provides an efficient concept for determining a danger zone for other road users on the basis of the relative movements of the motor vehicle and the road users.

Das heißt also, dass die zukünftige Trajektorie des Kraftfahrzeugs, insbesondere seine Position und/oder seine Geschwindigkeit und/oder seine Orientierung, ermittelt wird.This means that the future trajectory of the motor vehicle, in particular its position and / or its speed and / or its orientation, is determined.

Das heißt also insbesondere, dass die jeweiligen Trajektorien der Verkehrsteilnehmer, insbesondere ihre jeweilige Position und/oder ihre jeweilige Geschwindigkeit und/oder ihre jeweilige Orientierung, also Bewegungsrichtung, ermittelt werden.This means, in particular, that the respective trajectories of the road users, in particular their respective position and / or their respective speed and / or their respective orientation, ie direction of movement, are determined.

Eine zukünftige Trajektorie des Kraftfahrzeugs wird zum Beispiel basierend auf einer Kraftfahrzeug-Odometrie (Odometriedaten) und/oder basierend auf Sensordaten von einem oder mehreren Sensoren, die sich zum Beispiel im Kraftfahrzeug selbst befinden und/oder die in einer Umgebung des Kraftfahrzeugs angeordnet oder angebracht sind, ermittelt.A future trajectory of the motor vehicle is based, for example, on a motor vehicle odometry (odometry data) and / or based on sensor data from one or more sensors, which are for example located in the motor vehicle itself and / or which are arranged or mounted in an environment of the motor vehicle , determined.

Die Trajektorien der Verkehrsteilnehmer werden zum Beispiel basierend auf Sensordaten von einem oder mehreren Sensoren ermittelt, die sich zum Beispiel im Kraftfahrzeug selbst befinden und/oder die zum Beispiel in einer Umgebung des Kraftfahrzeugs angeordnet oder angebracht sind.The trajectories of the road users are determined, for example, based on sensor data from one or more sensors, which are located for example in the motor vehicle itself and / or which are arranged or mounted, for example, in an environment of the motor vehicle.

Solche Sensoren, also Sensoren, die vom Kraftfahrzeug umfasst sind, und Sensoren, die in einem Umfeld oder in einer Umgebung des Kraftfahrzeugs angeordnet sind, sind zum Beispiel Umfeldsensoren, zum Beispiel Radarsensoren, Videosensoren, Laserscannersensoren, Lidarsensoren, Ultraschallsensoren, Magnetsensoren, Infrarotsensoren.Such sensors, ie sensors that are covered by the motor vehicle, and sensors that are arranged in an environment or in an environment of the motor vehicle are, for example, environmental sensors, for example radar sensors, video sensors, laser scanner sensors, lidar sensors, ultrasound sensors, magnetic sensors, infrared sensors.

Die zukünftige Trajektorie des Kraftfahrzeugs entspricht zum Beispiel einer Soll-Trajektorie. Diese ist in der Regel bekannt, zum Beispiel aus autonomen Fahrfunktionen eines Fahrerassistenzsystems.The future trajectory of the motor vehicle corresponds, for example, to a desired trajectory. This is usually known, for example, from autonomous driving functions of a driver assistance system.

Das Fahrerassistenzsystem ist zum Beispiel ein Parkassistent.The driver assistance system is for example a parking assistant.

Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Trajektorie des Verkehrsteilnehmers relativ zum Kraftfahrzeug mittels eines oder mehrerer Umfeldsensoren erfasst wird. Die erfasste Trajektorie wird vorzugsweise extrapoliert, also prädiziert, basierend auf einer momentanen Bewegungsrichtung und einer momentanen Geschwindigkeit des Verkehrsteilnehmers.According to one embodiment, it is provided that the trajectory of the road user is detected relative to the motor vehicle by means of one or more environmental sensors. The detected trajectory is preferably extrapolated, ie predicated, based on a current direction of movement and a current speed of the road user.

Das Ermitteln, also das Berechnen, der Trajektorie, also der Verkehrsteilnehmertrajektorie und der Kraftfahrzeugtrajektorie, kann zum Beispiel im Kraftfahrzeug selbst erfolgen, insbesondere mittels einer kraftfahrzeuginternen Verarbeitungseinrichtung.The determination, that is to say the calculation, of the trajectory, that is to say of the traffic participant trajectory and of the motor vehicle trajectory, can be carried out, for example, in the motor vehicle itself, in particular by means of a processing vehicle-internal processing device.

Zum Beispiel ist vorgesehen, dass Sensordaten an das Kraftfahrzeug über ein drahtloses Kommunikationsnetzwerk übermittelt werden. Bei diesen Sensordaten handelt es sich um Sensordaten (Umfeldsensordaten) von einem oder mehreren kraftfahrzeugexternen Umfeldsensoren, die ein Umfeld des Kraftfahrzeugs erfasst haben.For example, it is provided that sensor data is transmitted to the motor vehicle via a wireless communication network. These sensor data are sensor data (environment sensor data) of one or more external environment sensors that have detected an environment of the motor vehicle.

Nach einer Ausführungsform umfasst ein drahtloses Kommunikationsnetzwerk ein Mobilfunkkommunikationsnetzwerk und/oder ein WLAN-Kommunikationsnetzwerk.According to one embodiment, a wireless communication network comprises a mobile radio communication network and / or a WLAN communication network.

Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Ermitteln, also das Berechnen, der Trajektorien außerhalb des Kraftfahrzeugs durchgeführt wird. Gemäß dieser Ausführungsform ist vorzugsweise vorgesehen, dass nur die für das Visualisieren des Gefahrenbereichs relevanten Daten, die vorstehend bezeichneten Visualisierungsdaten, an das Kraftfahrzeug über ein drahtloses Kommunikationsnetzwerk übertragen oder übermittelt werden.According to one embodiment, it is provided that the determination, that is to say the calculation, of the trajectories is carried out outside the motor vehicle. According to this embodiment, it is preferably provided that only the data relevant for the visualization of the danger area, the above-described visualization data, are transmitted or transmitted to the motor vehicle via a wireless communication network.

Ein wesentlicher Vorteil des erfindungsgemäßen Konzepts ist insbesondere in einem erheblichen Sicherheitsgewinn für andere Verkehrsteilnehmer zu sehen, weil dadurch das führerlos fahrende Kraftfahrzeug, insbesondere das autonome Kraftfahrzeug, besser einzuschätzen ist. Darüber hinaus wird in vorteilhafter Weise eine Akzeptanz für führerlos fahrende Kraftfahrzeuge erhöht.A significant advantage of the inventive concept is to be seen in particular in a significant gain in safety for other road users, because thereby the driverless driving vehicle, especially the autonomous motor vehicle, is better assessed. In addition, an acceptance for driverless motor vehicles is advantageously increased.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

DE 102014209791 A1 [0002] DE 102014209791 A1 [0002]
DE 102014011915 A1 [0003] DE 102014011915 A1 [0003]

Claims

Verfahren zum Warnen eines Verkehrsteilnehmers (305) vor einem Gefahrenbereich (307), umfassend die folgenden Schritte: – Erfassen (101) eines sich in einem Umfeld eines führerlos fahrenden Kraftfahrzeugs (301) befindenden Verkehrsteilnehmers (305), – Ermitteln (103) einer zukünftigen Verkehrsteilnehmertrajektorie basierend auf der Erfassung, entlang welcher sich der Verkehrsteilnehmer (305) zukünftig bewegen wird, – Ermitteln (105) einer zukünftigen Kraftfahrzeugtrajektorie, entlang welcher sich das Kraftfahrzeug (301) zukünftig bewegen wird, – Bestimmen (107) eines Gefahrenbereichs (307), welcher sich für den erfassten Verkehrsteilnehmer (305) durch die ermittelte Verkehrsteilnehmertrajektorie und die ermittelte Kraftfahrzeugtrajektorie ergibt, – wobei mittels einer am Kraftfahrzeug (301) angeordneten Visualisierungseinrichtung (207) der Gefahrenbereich (307) außerhalb des Kraftfahrzeugs (301) visualisiert (109) wird, um den erfassten Verkehrsteilnehmer (305) vor dem Gefahrenbereich (307) zu warnen.Procedure for warning a road user ( 305 ) in front of a danger area ( 307 ), comprising the following steps: - detecting ( 101 ) in an environment of a driverless motor vehicle ( 301 ) ( 305 ), - Determine ( 103 ) of a future traffic participant trajectory based on the detection along which the road user ( 305 ) will move in the future, - Determine ( 105 ) of a future motor vehicle trajectory along which the motor vehicle ( 301 ) will move in the future, 107 ) of a danger area ( 307 ), which stands for the registered road user ( 305 ) by the determined traffic participant trajectory and the determined motor vehicle trajectory, - wherein by means of a motor vehicle ( 301 ) arranged visualization device ( 207 ) the danger area ( 307 ) outside the motor vehicle ( 301 ) visualized ( 109 ), the registered road user ( 305 ) in front of the danger area ( 307 ) to warn.

Verfahren nach Anspruch 1, wobei basierend auf der Erfassung eine momentane Bewegungsrichtung des Verkehrsteilnehmers (305) und/oder eine momentane Geschwindigkeit des Verkehrsteilnehmers (305) ermittelt wird, wobei das Ermitteln der zukünftigen Verkehrsteilnehmertrajektorie ein Prädizieren der zukünftigen Verkehrsteilnehmertrajektorie basierend auf der ermittelten momentanen Bewegungsrichtung respektive auf der ermittelten momentanen Geschwindigkeit umfasst.Method according to claim 1, wherein, based on the detection, an instantaneous direction of movement of the road user ( 305 ) and / or a current speed of the road user ( 305 ), wherein the determination of the future traffic participant trajectory includes predicting the future traffic participant trajectory based on the determined instantaneous movement direction or on the determined instantaneous velocity.

Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, wobei das Ermitteln der zukünftigen Kraftfahrzeugtrajektorie basierend auf Odometriedaten des Kraftfahrzeugs (301) und/oder basierend auf Sensordaten eines oder mehrerer der folgenden Kraftfahrzeugsensoren durchgeführt wird: Lenkwinkelsensor, Bremssensor, Kupplungssensor, Antriebsleistungssensor, Gangsensor.Method according to claim 1 or 2, wherein the determination of the future motor vehicle trajectory based on odometry data of the motor vehicle ( 301 ) and / or based on sensor data of one or more of the following automotive sensors: steering angle sensor, brake sensor, clutch sensor, drive power sensor, gear sensor.

Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei das Ermitteln der zukünftigen Kraftfahrzeugtrajektorie basierend auf Sensordaten eines oder mehrerer Umfeldsensoren durchgeführt wird, die räumlich getrennt vom Kraftfahrzeug (301) vorgesehen sind.Method according to one of the preceding claims, wherein the determination of the future motor vehicle trajectory is carried out based on sensor data of one or more environment sensors which are spatially separated from the motor vehicle ( 301 ) are provided.

Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei das Erfassen des Umfelds des Kraftfahrzeugs (301) ein Erfassen des Umfelds mittels eines oder mehrerer Umfeldsensoren, die vom Kraftfahrzeug (301) umfasst sind, und/oder ein Erfassen des Umfelds mittels eines oder mehrerer Umfeldsensoren umfasst, die räumlich getrennt vom Kraftfahrzeug (301) vorgesehen sind.Method according to one of the preceding claims, wherein the detection of the environment of the motor vehicle ( 301 ) a detection of the environment by means of one or more environmental sensors, the motor vehicle ( 301 ), and / or comprises detecting the surroundings by means of one or more environment sensors which are spatially separated from the motor vehicle ( 301 ) are provided.

Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei das Ermitteln der zukünftigen Kraftfahrzeugtrajektorie ein Bereitstellen einer Soll-Trajektorie des Kraftfahrzeugs (301) mittels eines Fahrerassistenzsystems umfasst, basierend auf welcher das Fahrerassistenzsystem eine Längs- und Querführung des Kraftfahrzeugs (301) steuert.Method according to one of the preceding claims, wherein determining the future motor vehicle trajectory providing a desired trajectory of the motor vehicle ( 301 ) by means of a driver assistance system based on which the driver assistance system has a longitudinal and transverse guidance of the motor vehicle ( 301 ) controls.

Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei das Bestimmen des Gefahrenbereichs (307) ein Bestimmen des Gefahrenbereichs (307) mittels einer Verarbeitungseinrichtung, die vom Kraftfahrzeug (301) umfasst ist, und/oder ein Bestimmen des Gefahrenbereichs (307) mittels einer Verarbeitungseinrichtung umfasst, die räumlich getrennt vom Kraftfahrzeug (301) vorgesehen ist.Method according to one of the preceding claims, wherein the determination of the danger area ( 307 ) determining the danger area ( 307 ) by means of a processing device which is provided by the motor vehicle ( 301 ) and / or determining the danger area ( 307 ) by means of a processing device spatially separated from the motor vehicle ( 301 ) is provided.

Verfahren nach Anspruch 7, wobei bei einem Bestimmen des Gefahrenbereichs (307) mittels einer Verarbeitungseinrichtung, die räumlich getrennt vom Kraftfahrzeug (301) vorgesehen ist, der Visualisierung entsprechende Visualisierungsdaten ermittelt und über ein drahtloses Kommunikationsnetzwerk an das Kraftfahrzeug (301) übermittelt werden, wobei die Visualisierungseinrichtung (207) den Gefahrenbereich (307) basierend auf den Visualisierungsdaten visualisiert. The method of claim 7, wherein when determining the danger area ( 307 ) by means of a processing device spatially separated from the motor vehicle ( 301 ) is provided, the visualization corresponding visualization data determined and via a wireless communication network to the motor vehicle ( 301 ), the visualization device ( 207 ) the danger area ( 307 ) visualized based on the visualization data.

Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei die Visualisierungseinrichtung (207) zusätzlich zur Visualisierung des Gefahrenbereichs (307) außerhalb des Kraftfahrzeugs (301) visualisiert, dass das Kraftfahrzeug (301) führerlos fährt.Method according to one of the preceding claims, wherein the visualization device ( 207 ) in addition to the visualization of the danger area ( 307 ) outside the motor vehicle ( 301 ) visualizes that the motor vehicle ( 301 ) drives without a driver.

System (201) zum Warnen eines Verkehrsteilnehmers (305) vor einem Gefahrenbereich (307), umfassend: – eine Erfassungseinrichtung (203) zum Erfassen eines sich in einem Umfeld eines führerlos fahrenden Kraftfahrzeugs (301) befindenden Verkehrsteilnehmers (305), – eine Verarbeitungseinrichtung (205) zum Ermitteln einer zukünftigen Verkehrsteilnehmertrajektorie basierend auf der Erfassung, entlang welcher sich der Verkehrsteilnehmer (305) zukünftig bewegen wird, wobei – die Verarbeitungseinrichtung (205) ausgebildet ist, eine zukünftige Kraftfahrzeugtrajektorie zu ermitteln, entlang welcher sich das Kraftfahrzeug (301) zukünftig bewegen wird, wobei – die Verarbeitungseinrichtung (205) ausgebildet ist, einen Gefahrenbereich (307) zu bestimmen, welcher sich für den erfassten Verkehrsteilnehmer (305) durch die ermittelte Verkehrsteilnehmertrajektorie und die ermittelte Kraftfahrzeugtrajektorie ergibt, – eine Visualisierungseinrichtung (207) zum Visualisieren des Gefahrenbereichs (307) außerhalb des Kraftfahrzeugs (301), um den erfassten Verkehrsteilnehmer (305) vor dem Gefahrenbereich (307) zu warnen.System ( 201 ) to warn a road user ( 305 ) in front of a danger area ( 307 ), comprising: - a detection device ( 203 ) for detecting a vehicle driving in an environment of a driverless vehicle ( 301 ) ( 305 ), - a processing device ( 205 ) for determining a future traffic participant trajectory based on the detection along which the road user ( 305 ) will move in the future, whereby - the processing device ( 205 ) is designed to determine a future motor vehicle trajectory along which the motor vehicle ( 301 ) will move in the future, whereby - the processing device ( 205 ), a danger area ( 307 ) to determine which of the registered road users ( 305 ) by the determined traffic participant trajectory and the determined motor vehicle trajectory, - a visualization device ( 207 ) for visualizing the danger zone ( 307 ) outside the Motor vehicle ( 301 ) to the registered road user ( 305 ) in front of the danger area ( 307 ) to warn.

Kraftfahrzeug (301), welches für ein führerloses Fahren ausgebildet ist, umfassend das System (201) nach Anspruch 10.Motor vehicle ( 301 ), which is designed for driverless driving, comprising the system ( 201 ) according to claim 10.

Computerprogramm, umfassend Programmcode zur Durchführung des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 9, wenn das Computerprogramm auf einem Computer ausgeführt wird.Computer program comprising program code for carrying out the method according to one of claims 1 to 9, when the computer program is executed on a computer.