DE102016209784A1 - Methoden und Vorrichtungen zum gesicherten Lösen eines elektrischen Stellglieds mit Hilfe von einem quasielastischen Löseendanschlag - Google Patents

Methoden und Vorrichtungen zum gesicherten Lösen eines elektrischen Stellglieds mit Hilfe von einem quasielastischen Löseendanschlag Download PDF

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Heinz-Anton Schneider
Christian Breiten
Ralf Scheib
Lionel Pöffel
Marco Froschauer
Alessandro Giusto
Giulio Brezza
Luca Boscolo
Thomas Merker
Luigi Tessitore
Thomas Winkler
Philipp Merkel
Niclas Görrissen
Pejman Bijanzadeh
Jürgen Bauer
Jürgen Balz
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Abstract

Die Erfindung betrifft Methoden und entsprechende Steuervorrichtungen zum gesicherten Lösen eines elektrischen Stellglieds, wie insbesondere eine elektrische Feststellbremse, in einer Kraftfahrzeugbremsanlage 1. Aufgabe ist eine bessere Funktion und Architektur, die bei rationalisierter Sensorik unter Verzicht auf closed-loop-Regelsysteme die Nachteile von open-loop-Regelsystemen vermeiden hilft. Die Aufgabe wird durch ein Löseverfahren sowie eine entsprechende elektronische Steuereinheit 3 gelöst, welche im Löseprozess beim Anschlag am quasielastischen Löseendanschlag der elektrischen Stelleinheit 4 eine besonders modulierte Änderung im Strombedarf rückgekoppelt erhält, die erkannt wird, um als Information zur Stromunterbrechung oder Terminierung der Bestromung von der elektrischen Stelleinheit 4 zu dienen.

Description

  • Die vorliegenden Erfindungen betreffen Methoden sowie entsprechende Vorrichtungen zum gesicherten Lösen eines elektrischen Stellglieds. Insbesondere betreffen die Erfindungen elektronische Steuereinheiten zum Steuern oder Regeln eines seilzugbetätigten elektrischen Feststellbremssystems das subsidiär neben einem elektrohydraulischen Betriebsbremssystem einen Teilbestandteil eines Kraftfahrzeugbremssystems darstellt. Es wird angestrebt, dass mittels eines Bedienelements oder automatisch eine Feststellbremsfunktion über eine elektrische Stelleinheit elektromechanisch eingesteuert wird, die stromlos gehemmt ist, und wobei mittels des Bedienelements oder automatisch die Feststellbremse elektromechanisch lösbar ist, einschließlich die zugehörigen Betriebsverfahren zum entsprechenden Betätigen oder Lösen vom Feststellbremssystem.
  • Aus der EP 100 36 56 B1 geht ein open-loop-Ansteuerverfahren einer zentralen elektromotorischen Stelleinheit für die zwei seilzugbetätigten Radfeststellbremsen eines Kraftfahrzeugs hervor. Es wird demnach eine elektronische Steuervorrichtung einschließlich Steuerverfahren vorgeschlagen, welche Mittel zur Versorgung der elektrischen Stelleinheit mit vorbestimmten Strommengen beinhaltet. Dabei wird in Abhängigkeit von einer Verlagerung eines Steuerhebels oder Steuerorgans zuerst eine Abschätzung vorgenommen, auf deren Grundlage eine notwendige Strommenge für die elektrische Stelleinheit berechnet, und dann der elektrischen Stelleinheit zur Verfügung gestellt wird. Diesem bekannten System fehlt die Rückkopplung über das Verhalten vom Stellglied der Feststellbremse (betätigt oder gelöst). Die Abschätzung und Vorausberechnung einer Strommenge durch die elektronische Steuereinheit folgt Fuzzy-Logic-Grundsätzen, welche naturgemäß entsprechend unpräzise gefasst sind.
  • Aus der EP 966 376 B1 geht ein Feststellbremssystem umfassend Betätigungszug und Steuereinheit zur Ansteuerung von einem Stellglied einer Stelleinheit hervor. Dies beinhaltet einen doppelten closed-loop-Regelprozess und wobei zwei Messgrößen als Rückkopplung über Funktion und Zustand der Stelleinheit als Eingangssignale der elektronischen Steuereinheit Verwendung finden. Dies System erfordert zwingend zwei Sensoren zum Abgreifen der beiden Messgrößen, nämlich Kraft und Weg, um den Betätigungszug zu sensieren, was nicht nur eine entsprechend mechanisch aufwändige Bauweise von der Stelleinheit sondern auch einen entsprechend komplexen elektronischen Signalverarbeitungsprozess anhand doppelter Rückkopplung der Messgrößen in der elektronischen Steuereinheit beinhaltet. Der Zustand der Radbremse(n) wird ignoriert.
  • Es besteht daher ein Bedürfnis, Kraftfahrzeuge mit verbesserten Systemen zum Betrieb als Feststellbremse auszustatten, wobei der Aufwand vom closed-loop Verfahren vermieden wird und gleichzeitig in günstigem Arrangement eine verbesserte Stellpräzision ermöglicht ist. Zudem besteht der Wunsch, eine nützliche Problemlösung vorzulegen, die eine zukunftsfähige, also offene Systemstruktur ermöglicht, welche bei rationalisierter Sensorik eine bessere Feststell- bzw. Notbremsfunktion einschließlich abgesichertem Löseprozess wahrnehmen kann.
  • Zur Lösung dieser Problematiken wird erfindungsgemäß vorgeschlagen, dass
    • a) ein Stellglied von einer Stelleinheit zum gesicherten Lösen im Löseprozess unter Bestromung durch die elektronische Steuereinheit in Richtung Löseendanschlag gefahren wird,
    • b) dass die elektronische Steuereinheit im Löseprozess den Strombedarf der Stelleinheit beobachtet,
    • c) dass der Löseendanschlag über eine definierte Elastizität verfügt, wobei
    • d) Annäherung, Berührung bzw. Anschlag zwischen Stellglied und Löseendanschlag durch signifikante Änderung im Strombedarf von der elektronischen Steuereinheit erkannt wird, und dass
    • e) die elektronische Steuereinheit nach Erkennung von Näherung, Berührung bzw. Anlage die Bestromung der elektrischen Stelleinheit automatisch unterbricht. Dabei ist die elektronische Steuereinheit prinzipiell als eine gesonderte Baueinheit mit der/den jeweiligen elektrischen Stelleinheit(en) elektrisch verbunden sowie gesondert zu diesen also modular herstellbar sowie austauschbar vorgesehen.
  • In Nebenordnung ist erfindungsgemäß zwecks Problemlösung vorgesehen, dass
    • a) ein Stellglied durch eine Stelleinheit zum gesicherten Lösen im Löseprozess unter getakteter Bestromung – also moduliert – durch eine elektronische Steuereinheit definiert in Richtung Löseendanschlag gefahren wird,
    • b) wobei eine signifikante Änderung im Strombedarf von der elektronischen Steuereinheit erkannt wird, und dass,
    • c) die elektronische Steuereinheit nach Erkennung einer Annäherung, Berührung bzw. Anlage zwischen Stellglied und Löseendanschlag die Bestromung der Stelleinheit automatisch terminiert.
  • In Weiterbildung der beiden Lösungen ist jeweils vorgesehen, dass ein Löseprozess bzw. eine Unterbrechung oder Terminierung einer Bestromung von der elektronischen Steuereinheit automatisch beendet wird, wenn in der elektronischen Steuereinheit ein neuer Betätigungswunsch eingeht.
  • Zwecks gesicherter Umsetzung eines Bremsbetätigungswunschs (fremd- oder fahrerinitiiert) ist erfindungsgemäß vorgesehen, dass die elektronische Steuereinheit per Sensorinformation in einem ersten Verfahrensschritt eine Mindestzuspannkraft ermittelt, und dass in einem zweiten, nachgelagerten Schritt in Abhängigkeit von der ermittelten Mindestzuspannkraft anhand einer vorgegebenen Beziehung ein Abschaltstrom berechnet, und wobei in diese Berechnung wenigstens ein oder mehrere physikalische Parameter eingehen, und wobei sich der/die Parameter auf die ermittelte Mindestzuspannkraft, auf einen gemessenen Leerlaufstrombedarf, auf eine gemessene Versorgungsspannung, auf die gemessene Umgebungstemperatur, auf ein gemessenes Raddrehverhalten, auf eine ermittelte Hangneigung und/oder auf einen im Betriebsbremssystem eingespeisten hydraulischen Vordruck beziehen.
  • Zur erleichterten Entscheidung in der Datenverarbeitung vom Abschaltstrom empfiehlt es sich, dass die elektronische Steuereinheit auf Grundlage des berechneten Abschaltstroms grundsätzlich einen bestimmten vorgegebenen Abschaltstromgrenzwert iA zwecks vereinfachtem Soll-Ist-Vergleich beispielsweise aus einer eingespeicherten Tabelle auswählt oder ermittelt, und wobei eine Abschaltung durch die elektronische Steuereinheit vorgenommen wird, wenn ein Strombedarf den Abschaltstromgrenzwert iA erreicht oder überschreitet. Dabei kann in weiterer Ausgestaltung der Erfindung in vorteilhafter Weise vorgesehen sein, dass die elektronische Steuereinheit aus mehreren, und zueinander unterschiedlich hoch bemessenen, vorgegebenen Abschaltstromgrenzwerten auswählt. Diese unterschiedlich hoch bemessenen Abschaltstromgrenzwerte iA sind mit Vorteil deutlich zueinander abgestuft, so dass dadurch eine Spreizung ermöglicht wird. Folglich sind zumindest die geringfügigen Lastfälle (ohne Zuladung, Stillstand in der Ebene, Stauassistent), die üblichen Lastfälle (normale Zuladung, normale Feststellung), und die extrahohen Lastfälle (große Zuladung, starke Hangneigung, Fahrzeugverladung) mit reduziertem Aufwand in der Rückkopplung und dennoch flexibel unterscheidbar. Im Zweifel wird aus den gebotenen Werten jeweils der höher bemessene Abschaltstromgrenzwert iA ausgewählt, damit die Feststellbremsfunktion abgesichert erfolgt (select high).
  • Im Einzelnen empfiehlt sich ein Prozessablauf so, dass
    • a) die elektronische Steuereinheit die elektrische Stelleinheit unter fortgesetzter Messung des Strombedarfs bestromt und dabei den Strombedarf beobachtet, wobei
    • b) die elektronische Steuereinheit permanent oder periodisch den gemessenen Strombedarf i mit dem ausgewählten oder ermittelten Abschaltstromgrenzwert iA vergleicht, und dass
    • c) die elektronische Steuereinheit die Bestromung der elektrischen Stelleinheit unterbricht oder terminiert, wenn deren Strombedarf größer oder gleich dem Abschaltstromgrenzwert iA ist.
  • Mit besonderem Vorteil können die beschriebenen Betriebsverfahren wie auch eine zugehörige zentrale elektronische Steuereinheit mehrkanalig ausgebildet sein. Demzufolge ist diese zentrale elektronische Steuereinheit als gesonderte Baueinheit elektrisch mit der/den elektrischen Stelleinheit(en) verbunden und dazu geeignet und bestimmt, gleichzeitig, also parallel, das individuelle Management von diesen mehreren, radindividuell vorgesehenen elektrischen Radstelleinheiten zu übernehmen. Dabei erhält jede der elektrischen Radstelleinheiten von der zentralen elektronischen Steuereinheit individuelle Befehle also elektrische Signale bzw. Bestromung. Mit anderen Worten kann die elektronische Steuerung wie insbesondere die Abschaltung einschließlich die betreffende elektronische Datenverarbeitungen und Vorgänge radindividuell separat, also für jede elektrische Radstelleinheit individuell, von einer zentralen elektronischen Steuereinheit abgewickelt sein. Also ist diese zentral initiierte radindividuelle Steuerung/Regelung für zwei oder mehr Radbremsen grundsätzlich möglich. Es ist auch möglich, dass die elektronische Steuereinheit für jeden ihrer Kanäle gesonderte Hardware also mehrere Mikroprozessorkerne aufweist, oder die notwendige Rechenkapazität je Kanal auf einen einzigen Mikroprozessor aufteilt. Prinzipiell kann es sinnvoll sein, Hardware und/oder Software also Verfahren und Prozesse redundant vorzusehen bzw. zu betreiben, um Systemverfügbarkeit zu erhöhen und/oder parallel geführte Sicherheitsprozesse durch gegenseitige Überwachungsaufgaben zu ermöglichen.
  • Also erweitert die Erfindung die Einsatzmöglichkeiten von zentralen elektronischen Steuereinheiten indem unter Verzicht auf besondere Kraft- und Wegmesstechnik ein Löseendanschlag per Strombeobachtung erkannt wird, was die notwendige Sensorik und Rückkopplung rationalisiert und dennoch ermöglicht, dass jeder elektrischen Radbremsstelleinheit grundsätzlich eine radindividuelle Ansteuerung zukommen kann. Diese breite und offene Systemarchitektur eröffnet der Erfindung neue Anwendungsgebiete wie auch eine verbesserte Notbremsfunktion.
  • Einzelheiten der Erfindung sind nachfolgend an Hand bevorzugter Ausführungsbeispiele in Verbindung mit der beigefügten Zeichnung beschrieben.
  • In der Zeichnung zeigt jeweils schematisch:
  • 1 idealisiert-modellhafte Zusammenhänge zwischen Kraft (F) über einem Stellweg s, bezogen auf ein drehfest und axial verschieblich gelagertes Stellglied (Spindel) einer elektrischen Stelleinheit (Aktuator),
  • 2 idealisiert-modellhaft eine Stadienfolge I-V vom beobachteten Strombedarf I der elektrische Stelleinheit über der Zeit t, in Zusammenschau mit 1 zwecks Verdeutlichung vom Verfahren zur Rückkopplung vom Löseendanschlag (Lösestellung, Zuspannkraftfrei, Endanschlag),
  • 3 Ausführungsform eines einkanalig aufgebauten Systems,
  • 4 Ausführungsform eines vierkanalig aufgebauten Systems.
  • In den jeweils modellhaft-idealisierten Kennlinienverläufen ist ein elektromechanischer Zuspannprozess anhand von einem Doppelpfeil gekennzeichnet, während ein elektromechanischer Löseprozess in die umgekehrte Richtung per einfachem Pfeil symbolisiert ist. Dabei ist ein Stellglied (Betätigungszug, Spindel) einer elektrische Stelleinheit 3 jeweils in den gestrichelt (rot) oder mit Kreuzen (grün) gekennzeichneten Kennlinienabschnitten kraftfrei also gelöst. Ausschließlich in dem mit Kreuzen (grün) markierten Kennlinienbereich ist im Löseendanschlag eine besondere Elastizität wirksam. Die Wirksamkeit der Elastizität erfolgt in Abhängigkeit vom zurückgelegten Stellweg s. Die Elastizität wirkt als elastisch in den Kraftfluss der Lagerkräfte eingebundener Endanschlag mit der Folge, dass eine sensorlos detektierbare Kennlinienänderung im Strom-Zeitverlauf gegeben ist, die von der elektronischen Steuereinheit durch Beobachtung vom Stromverlauf verarbeitet und verwertet wird. Dies wird im Einzelnen dadurch bewirkt, dass das Stellglied mit Beginn der Phase IV sowie in der Phase V zunehmend von dem Elastoelement beaufschlagt ist. Ein anderer Kennlinienbereich, welcher in 1 + 2 jeweils mit Kreisen verdeutlicht ist, betrifft demgegenüber den zugkraftbeanspruchten Stellbereich von der elektrische Stelleinheit. Ein Löseprozess wird, jeweils ausgehend vom Betätigungszustand b und in die Löserichtung betrachtet, also ganz grundsätzlich in die folgenden Prozessphasen aufgeteilt:
    Phase I: Motoranlauf in Löserichtung (Bestromungsbeginn)
    Phase II: Kraftabbau in Löserichtung
    Phase III: Leerlauf in Löserichtung
    Phase IV: Angriff am Elastoelement
    Phase V: Aktionsende (Bestromungsende)
  • Es versteht sich, dass ein Zuspannprozess genau umgekehrt abläuft.
  • Aus 1 geht ein (Zug-)Kraftverlauf F über dem Stelleinheitstellweg s hervor. Dabei verdeutlicht ein Kennlinienzweig f(s) prinzipiell einen kräftemäßigen Zusammenhang zwischen Stellglied und Betätigungszug, also den Zweig der Zugkraftausübung zwischen Stellglied und Betätigungszug. Dieser Kennlinienzweig ist im Wegintervall des (zugkraftfreien) Leerwegs gestrichelt (rot) sowie im zugkraftbeanspruchten Wegintervall mit Kreisen (blau) markiert. Umgekehrt verdeutlicht ein Kennlinienzweig h(s), der jenseits vom 0-Punkt vorliegt, und zudem mit Kreuzen (grün) markiert ist, eine Kraftwirkung vom Elastoelement in Bezug auf das Stellglied. Diese Kraftwirkung tritt nur in einem Intervall zwischen dem Überfahren vom 0-Punkt und dem Erreichen vom hinteren Endanschlag auf. Diese Kraftwirkung vom Elastoelement ist der Lösebewegung der Stellglied entgegen gerichtet.
  • Wie aus 1 im Detail erhellt, überwindet die elektrische Stelleinheit entsprechend dem gestrichelt (rot) verdeutlichten Kennlinienteil beim Zuspannen mit der Phase III einen Leerweg s0 im Wesentlichen kraftfrei (F0). Mit dem Erreichen der Wegmarke scp wird in der Phase II Stellkraft (Zugkraft) aufgebaut. Zur Regelung wie insbesondere zur Ein- und Abschaltung der Bestromung dient die elektronische Steuereinheit. Sowohl beim Zuspannen als auch beim Lösen der elektrischen Stelleinheit wird der elektrische Stromverlauf von der elektronischen Steuereinheit beobachtet, und daraufhin analysiert, inwiefern eine signifikante Änderung im Strombedarf vorliegt. Dies dient zur Detektierung, ob einerseits die geforderte Zuspannkraft erreicht ist, oder andererseits der Lösezustand durch Anschlag am Löseendanschlag bei einem korrespondieren Abschaltstromgrenzwert iA erreicht worden ist, bevor die Stelleinheitbestromung beendet wird.
  • Die elektronische Steuereinheit beinhaltet einen Mikroprozessor mit Speicher und geht nach einer EDV-gestützten sowie softwarebasierten zyklisch ausgeführten Regelroutine anhand von einem softwarebasiert hinterlegten physikalischen Systemmodell davon aus, dass das Trommelbremssystem immer dann sicher in die Lösestellung transferiert ist, wenn die Bremsbacken ihre zuspannkraftfreie Lösestellung erreicht haben. Diese ist erreicht, wenn die Bremsbacken nur noch unter der Wirkung der vorgespannten Federelemente also zuspannkraftfrei aber dennoch definiert auf einer Abstützvorrichtung aufliegen. Die elektronische Steuereinheit detektiert daher entsprechend des genannten Modells die Phase V nachdem Phase III, also das zuspannkraftfreie Leerlaufniveau, bewältigt ist, und auch die Phase IV abgeschlossen wurde. Demzufolge wird überwacht und entsprechend erkannt ob der Stelleinheitstrombedarf als Antwort auf das Ende der Phase IV merklich sowie reproduzierbar abgesichert ansteigt. Mit anderen Worten wird die Besonderheit herangezogen, dass beim Einfahren der elektrische Stelleinheit in seine „hintere“ sicher gelöste Endposition – also die Lösestellung jenseits vom 0-Punkt – durch elastische Verformung vom Elastoelement eine linear oder progressiv ansteigende, deutliche, Änderung im Verlauf der Strom-Zeit-Kennlinie eingeprägt wird. Dieser Tatbestand wird durch Kennlinienbeobachtung von der elektronischen Steuereinheit automatisch überwacht und erkannt. Nach Erkennung vom erreichen oder Überschreiten vom Abschaltstromgrenzwert iA wird die Stromversorgung der elektrischen Stelleinheit automatisch durch die elektronische Steuereinheit abgeschaltet, ohne dass Trägheitseffekte im Antriebsstrang der elektrischen Stelleinheit noch irgendwelche komfortbeeinträchtigenden Effekte (Nachlauf) erzeugen könnten. Nach Abschaltung der Bestromung verharrt der Antriebsstrang der elektrischen Stelleinheit augenblicklich, infolge Selbsthemmung in der erreichten Lösestellung.
  • Die 3 zeigt schematisch anhand einer ersten Ausführungsform exemplarisch eine einkanalig aufgebaute Bremsanlage 1 für zwei Radbremssysteme 2, 2` umfassend eine elektronische Steuereinheit 3 mit einem oder mehreren Mikroprozessoren 12, 13 die elektrisch mit wenigstens einem Bedienelement 10 verbunden ist, und zur bedarfsgerechten elektrischen Versorgung von einer elektrischen Stelleinheit 4 dient. Die elektronische Steuereinheit 3 beinhaltet einen oder mehrere Mikroprozessoren 12, 13 die mit sensorisch gewonnen Informationen wie insbesondere mit Radrehinformationen beziehungsweise durch einen Sensor 11 zur Messung und Beobachtung vom Strombedarf der elektrischen Stelleinheit 4 gespeist wird. Jedes Radbremssystem 2, 2` beinhaltet drehfest gelagerte Bremsbeläge 5 mit Reibflächen 7. Ein Rotor 6 ist drehbar auf einer Achse oder Nabe 9 vom nicht dargestellten Kraftfahrzeug gelagert, und verfügt über Reibflächen 8. Reibflächen 7 der Bremsbeläge 5 sind einer oder mehreren Reibflächen 8 zugewiesen. Elektrische Stelleinheit 4 und Bremsbeläge 5 sind grundsätzlich mechanisch über einen Betätigungszug 14 wirkungsverbunden, kann aber auch direktangetrieben sein, um Zug-Druck-Verstellung zu ermöglichen. Auf Grundlage der beschriebenen Parallelschaltung der beiden elektrischen Stelleinheiten 4, 4` in den beiden Radbremssystemen 2, 2` werden Bremswünsche dadurch bedarfsgerecht durch Erzeugung der entsprechend nachgefragten Bremswirkung anhand der beiden Radbremssysteme 2, 2` im wesentlichen identisch umgesetzt. In dieser vereinfachten Gestaltung wird primär der summarische Strombedarf beider elektrischen Stelleinheiten 4, 4` an die elektronische Steuereinheit 3 rückgekoppelt.
  • Wegen einer grundsätzlichen Übereinstimmung in den Komponenten wird nachstehend ausschließlich auf systematische Unterschiede in der Ausführungsform nach 4 eingegangen, wobei zur Vereinfachung auf die Komponentenbeschreibung in 3 zurück gegriffen wird. Aus 4 geht demnach ein vierkanaliger Aufbau hervor. Dabei ist die elektrische Stelleinheit 4, 4`, 4``, 4``` jedes Radbremssystems 2, 2`, 2``, 2``` individuell mit der elektronischen Steuereinheit 3 verbunden, und erhält zwecks radindividueller Steuerung bzw. Regelung eine individuelle Versorgung. In diesem Zusammenhang erfolgt die radindividuelle Trennung sämtlicher Steuer- und/oder Regelungsprozesse, einschließlich Rückkopplung unter Beobachtung vom Strombedarf, Abschaltstromgrenzwertvorgabe etc. Es sind auch Abwandlungen bzw. Vereinfachungen in der Trennung denkbar die eine Prozessbeschleunigung oder geringeren Rechenaufwand in der elektronischen Steuereinheit 3 erlauben können, soweit derartige Anpassung nachgefragt ist. Beispielsweise ist es möglich, die einzelnen Radbremssysteme 2, 2`, 2´´, 2´´´ elektrisch in beliebig adaptierbare Bremskreise, also systematisch gepaart, aufzuteilen, und wobei die Radbremssysteme 2, 2`, 2´´, 2´´´ eines Bremskreises grundsätzlich gleich nach dem Grundsatz „select low“ behandelt und verarbeitet werden können oder eben radindividuell. Dadurch kann das jeweils kritischste Radbremssystem jeweils eine dominierende Führungsrolle, auch in der Regelung von den anderen, im selben Bremskreis beigeschalteten, Radbremssystemen zugewiesen bekommen. Demnach wird ein Sicherheitsgewinn erzielt, und instabile Fahrzeug(brems)zustände können vermieden werden. Obwohl die 4 ausdrücklich einen vierkanaligen Aufbau zeigt, können entsprechend beliebige andere Kanalzahlen gebildet werden (2-, 3- oder x-Kanalausführung).
  • Bezugszeichenliste
    • 1
    Bremsanlage
    2, 2`, 2``, 2```
    Radbremssystem
    3
    elektronische Steuereinheit
    4, 4´, 4´´, 4´´´
    elektrische Stelleinheit(en)
    5
    Bremsbelag
    6
    Rotor (Bremstrommel oder Bremsscheibe)
    7
    Reibfläche
    8
    Reibfläche
    9
    Achse, Radnabe
    10
    Bedienelement
    11
    Sensor
    12
    Mikroprozessor
    13
    Mikroprozessor
    14, 14`, 14``, 14```
    Betätigungszug
  • ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
  • Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
  • Zitierte Patentliteratur
    • EP 1003656 B1 [0002]
    • EP 966376 B1 [0003]

Claims (9)

  1. Verfahren zum gesicherten Lösen einer elektrischen Feststellbremse einer Bremsanlage (1) eines Kraftfahrzeugs mit einer elektronischen Steuereinheit (3) die eine elektrische Stelleinheit (4) versorgt, wobei mittels eines Bedienelements (10) oder automatisch ein Betätigungswunsch elektrisch generiert und durch die elektrische Stelleinheit (4) ausgeführt wird, und wobei mittels des Bedienelements (10) oder automatisch ein Lösewunsch elektrisch generiert und durch die elektrische Stelleinheit (4) ausgeführt wird, dadurch gekennzeichnet, dass a) die elektronische Steuereinheit (3) im Löseprozess durch Bestromung der elektrischen Stelleinheit (4) ein Stellglied in Richtung eines Löseendanschlags fährt, b) dass die elektronische Steuereinheit (3) den Strombedarf der elektrischen Stelleinheit (4) beobachtet, c) dass der Löseendanschlag über eine definierte Elastizität verfügt, so das d) Annäherung, Berührung bzw. Anschlag zwischen Stellglied und Löseendanschlag eine besonders modulierte Änderung im Strombedarf der elektrischen Stelleinheit (4) rückkoppelt, die von der elektronischen Steuereinheit beobachtet wird, wobei e) die elektronische Steuereinheit (3) die Bestromung der elektrischen Stelleinheit (4) nach Erkennung von Annäherung, Berührung bzw. Anschlagen am Löseendanschlag automatisch unterbricht.
  2. Verfahren zum gesicherten Lösen einer elektrischen Feststellbremse einer Bremsanlage (1) eines Kraftfahrzeugs mit einer elektronischen Steuereinheit (3) die eine elektrische Stelleinheit (4) zur Verstellung von einem Stellglied versorgt, wobei mittels eines Bedienelements (10) oder automatisch ein Betätigungswunsch elektrisch generiert und durch die elektrische Stelleinheit (4) ausgeführt wird, und wobei mittels des Bedienelements (10) oder automatisch ein Lösewunsch elektrisch generiert und durch die elektrische Stelleinheit (4) ausgeführt wird, dadurch gekennzeichnet, dass a) die Steuereinheit (3) zum Lösen über die elektrische Stelleinheit (4) das Stellglied unter getakteter Bestromung in Löserichtung in Richtung Löseendanschlag fährt, b) die Steuereinheit (3) den Strombedarf der elektrischen Stelleinheit(en) (4) beobachtet, c) Annäherung, Berührung bzw. Anschlag zwischen Stellglied und Löseendanschlag einen besonders modulierten Strombedarf der elektrischen Stelleinheit (4) rückkoppelt, wobei d) die Steuereinheit (3) die Bestromung der elektrischen Stelleinheit (4) nach Erkennung von Annäherung, Berührung bzw. Anschlagen am Löseendanschlag automatisch terminiert.
  3. Verfahren zum Lösen einer elektrischen Feststellbremse einer Bremsanlage (1) eines Kraftfahrzeugs nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinheit (3) einen Löseprozess beziehungsweise eine Unterbrechung oder Terminierung der Bestromung von der elektrischen Stelleinheit (4) automatisch revidiert, wenn in der elektronischen Steuereinheit (3) ein neuer Betätigungswunsch eingeht.
  4. Verfahren zum gesicherten Lösen einer elektrischen Feststellbremse einer Bremsanlage (1) eines Kraftfahrzeugs nach einem oder mehreren der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinheit (3) per Sensorinformation in einem ersten Verfahrensschritt eine Mindestzuspannkraft ermittelt, und dass die elektronische Steuereinheit (3) in einem zweiten, nachgelagerten Schritt in Abhängigkeit von der ermittelten Mindestzuspannkraft anhand einer vorgegebenen Beziehung einen Abschaltstrom berechnet, und wobei in diese Berechnung wenigstens ein oder mehrere physikalische Parameter eingehen, und wobei sich der beziehungsweise die physikalischen Parameter auf die ermittelte Mindestzuspannkraft, auf einen gemessenen Leerlaufstrombedarf io, auf eine gemessene Bordnetzspannung, auf die gemessene Umgebungstemperatur, auf ein gemessenes Raddrehverhalten und/oder auf einen im Betriebsbremssystem eingespeisten hydraulischen Vordruck beziehen.
  5. Verfahren zum gesicherten Lösen einer elektrischen Feststellbremse einer Bremsanlage (1) eines Kraftfahrzeugs nach einem oder mehreren der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die elektronische Steuereinheit (3) auf Grundlage des berechneten Abschaltstroms einen definierten Abschaltstromgrenzwert (iA) auswählt, und wobei die Unterbrechung oder Terminierung der Bestromung durch die elektronische Steuereinheit (3) vorgenommen wird, wenn ein beobachteter Strombedarf den gewählten Abschaltstromgrenzwert (iA) erreicht oder überschreitet.
  6. Verfahren zum gesicherten Lösen einer elektrischen Feststellbremse einer Bremsanlage (1) eines Kraftfahrzeugs nach einem oder mehreren der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die elektronische Steuereinheit (3) den Abschaltstromgrenzwert (iA) aus mehreren, und zueinander unterschiedlich hoch bemessenen, eingespeicherten, Tabellenwerten auswählt.
  7. Verfahren zum gesicherten Lösen einer elektrischen Feststellbremse einer Bremsanlage (1) eines Kraftfahrzeugs nach einem oder mehreren der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass a) die elektronische Steuereinheit (3) die elektrische Stelleinheit (4) unter Messung vom Strombedarf bestromt und dabei den Strombedarf beobachtet, b) die elektronische Steuereinheit (3) permanent oder periodisch den gemessenen Strombedarf mit einem ausgewählten Abschaltstromgrenzwert iA vergleicht, und dass c) die elektronische Steuereinheit (3) die Bestromung der elektrischen Stelleinheit (4) unterbricht oder terminiert, wenn der beobachtete Strombedarf größer oder gleich dem Abschaltstromgrenzwert iA ist.
  8. Verfahren zum gesicherten Lösen einer elektrischen Feststellbremse einer Bremsanlage (1) eines Kraftfahrzeugs nach einem oder mehreren der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass Verfahren und/oder elektronische Steuereinheit (3) mit mehreren Kanälen ausgebildet ist/sind.
  9. Elektronische Steuereinheit (3) umfassend ein Computerprogrammprodukt sowie Hardware mit wenigstens einem in einem Gehäuse gelagerten Mikroprozessor (12, 13) und umfassend wenigstens eine elektrische/elektronische Schnittstelle für ein Kraftfahrzeug, und zur Ausführung des Verfahrens zum gesicherten Lösen zusätzlich mit den Merkmalen nach einem oder mehreren der Ansprüche 1–8 vorgesehen ist.
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