DE102016008607B4

DE102016008607B4 - Robotersystem, das mit einem Unterteilungselement versehen ist, das einen Teil einer Öffnung einer Abdeckung abdeckt

Info

Publication number: DE102016008607B4
Application number: DE102016008607.6A
Authority: DE
Inventors: Ryuuji Suzuki
Original assignee: Fanuc Corp
Current assignee: Fanuc Corp
Priority date: 2015-07-24
Filing date: 2016-07-15
Publication date: 2019-04-18
Anticipated expiration: 2036-07-16
Also published as: CN106363453A; CN108393739B; US20170021467A1; JP6088595B2; US9844847B2; DE102016008607A1; JP2017024132A; CN106363453B; CN108393739A

Abstract

Robotersystem (10) umfassend:
eine Werkzeugmaschine (30), die Folgendes umfasst:
eine Tür (36), die eine Öffnung (38) öffnet und schließt, die an einer Abdeckung (34) ausgebildet ist, die einen Arbeitsraum definiert; und
ein Unterteilungselement (54, 74, 94, 96, 98, 100), bei dem es sich um ein Element handelt, das sich von der Tür (36) unterscheidet und das an der Abdeckung (34) angebracht ist, wobei das Unterteilungselement (54, 74, 94, 96, 98, 100) einen Teil der Öffnung (38) abdeckt, um eine kleine Öffnung (66, 88, 130) zu definieren, die kleiner als die Öffnung (38) ist, wobei das Unterteilungselement (54, 74, 94, 96, 98, 100) dazu vorgesehen ist, sich in Bezug auf eine Wandfläche (40, 42, 44, 46) bewegen zu können, die die Öffnung (38) definiert, um eine Größe der kleinen Öffnung (66, 88, 130) zu ändern;
einen Roboter (12), der dazu vorgesehen ist, in den Arbeitsraum eindringen und sich aus diesem zurückziehen zu können, wenn die Tür (36) geöffnet ist; und
eine Steuerung (14), die den Betrieb des Roboters (12) steuert, um das Unterteilungselement (54, 74, 94, 96, 98, 100) durch den Roboter (12) zu bewegen.

Description

ALLGEMEINER STAND DER TECHNIK
Gebiet der Erfindung
Die Erfindung betrifft ein Robotersystem, das mit einem Unterteilungselement zum Abschirmen eines Teils einer Öffnung versehen ist, die in einer Abdeckung zum Definieren eines Arbeitsraums vorgesehen ist.
Beschreibung des Standes der Technik
Werkzeugmaschinen, die mit einer Abdeckung zum Definieren eines Arbeitsraums zur maschinellen Bearbeitung eines Gegenstands und einer Tür, die eine Öffnung öffnen und schließen kann, versehen sind, sind bekannt (siehe beispielsweise Offenlegungsschrift JP 2014 - 205 231 A ).
DE 10 2010 016 727 A1 offenbart einen 6-Achs-Roboter als Wechseleinrichtung, der vor einem Gehäuse der Werkzeugmaschine installiert ist und dessen Arm durch eine dann geöffnete und ausschließlich frontseitig angeordnete Beschickungsöffnung, die als zweiteilige Schiebetür ausgebildet ist, in den Bearbeitungsraum eingefahren werden kann, um eine entsprechende Auswechslung vorzunehmen.
JP 2014 - 54 676 A offenbart eine bewegliche Ladevorrichtung, die Werkstücke durch eine Öffnung auf der Oberseite einer Werkzeugmaschine an eine Spannvorrichtung der Werkzeugmaschine liefert. Die Ladevorrichtung weist an dessen beweglichen Arm eine ebenfalls bewegliche Platte auf, die die Öffnung der Werkzeugmaschine beim Hineingreifen abdeckt und somit mit der Oberseite der Werkzeugmaschine in Berührung steht.
JP 2012 - 76 212 A offenbart eine Trennwand zwischen einem Bearbeitungsbereich und einem Auslieferungsbereich des Werkstücks. Die senkrechte Trennwand umfasst ein erstes Abdeckteil mit einer Öffnung, durch die das Werkstück bewegt werden kann, und ein zweites Abdeckteil, das vertikal beweglich ist, um die Öffnung des ersten Abdeckteils zur Auslieferung des Werkstücks freizugeben.
JP 2002 - 370 136 A offenbart eine Werkzeugmaschine mit einer Be- und Entladevorrichtung für Werkstücke, die oberhalb der Werkzeugmaschine angeordnet ist. Die Werkzeugmaschine umfasst frontseitig und auf dessen Oberseite eine Abdeckung. Zusätzlich ist eine zweite Abdeckung auf der Oberseite umfasst, die einen mittleren Bereich der oberen Abdeckung verschließt, der von dieser nicht verschlossen ist, und die zum Be- und Entladen der Werkzeugmaschine geöffnet bzw. geschlossen werden kann.
JP 2006 - 255 845 A offenbart eine vertikal verschiebbare Türe an einer Werkzeugmaschine. Die Türe umfasst ein oberes und ein unteres Teil, die gegenseitig verschiebbar über eine Verbindung angebracht sind. Die Verbindung oder das untere Teil ist aus elastischem Material ausgeführt.
In den Werkzeugmaschinen können verschiedene Arten von Gegenständen mit verschiedenen Größen maschinell bearbeitet werden. Um derartige verschiedene Arten von Gegenständen anzunehmen, ist die in der Abdeckung ausgebildete Öffnung im Allgemeinen dazu eingestellt, verhältnismäßig große Größen aufzuweisen.
Wenn eine derartige verhältnismäßig große Öffnung in der Abdeckung ausgebildet ist, neigt Schneidflüssigkeit oder dergleichen, die an der Innenseite der Abdeckung auftritt, dazu, leicht durch die Öffnung durchzusickern, wenn die Tür offen ist. Des Weiteren neigt Außenluft dazu, leicht durch die Öffnung in das Innere des Arbeitsraums einzudringen, wenn die Tür geöffnet ist. Wenn die Außenluft derart in das Innere des Werkstücks eindringt, neigt die Temperatur der Werkzeugmaschine dazu zu variieren und die Bearbeitungsgenauigkeit wird dementsprechend in einigen Fällen instabil gemacht.
KURZDARSTELLUNG DER ERFINDUNG
Die erfindungsgemäße Aufgabe wird durch ein Robotersystem nach Anspruch 1 gelöst.
Erfindungsgemäß umfasst ein Robotersystem eine Werkzeugmaschine, die eine Tür umfasst, die eine Öffnung öffnet und schließt, die an einer Abdeckung ausgebildet ist, die einen Arbeitsraum definiert, und ein Unterteilungselement bzw. ein Abtrennungselement, bei dem es sich um ein Element handelt, das sich von der Tür unterscheidet, und das an der Abdeckung angebracht ist. Das Unterteilungselement deckt einen Teil der Öffnung ab, um eine kleine Öffnung zu definieren, die kleiner als die Öffnung ist.
Das Unterteilungselement ist dazu vorgesehen, sich in Bezug auf eine Wandfläche bewegen zu können, die die Öffnung definiert, um die Größe der kleinen Öffnung zu ändern. Die Werkzeugmaschine kann weiterhin eine Führung umfassen, die die Bewegung des Unterteilungselements führt. Das Unterteilungselement kann entlang der Führung gleiten.
Die Werkzeugmaschine kann mehrere Unterteilungselemente umfassen, die zueinander bewegbar sind. Die Werkzeugmaschine kann ein erstes Unterteilungselement und ein zweites Unterteilungselement, das bewegbar an dem ersten Unterteilungselement angebracht ist, umfassen.
In einem anderen Gesichtspunkt der Erfindung umfasst eine Unterteilungsvorrichtung, bei der es sich um ein Element handelt, das sich von einer Tür unterscheidet, die eine Öffnung öffnet und schließt, die an einer Abdeckung ausgebildet ist, die einen Arbeitsraum einer Werkzeugmaschine definiert, und die an der Abdeckung angebracht ist, ein Unterteilungselement, das einen Teil der Öffnung abdeckt, um eine kleine Öffnung zu definieren, die kleiner als die Öffnung ist. Das Unterteilungselement ist dazu vorgesehen, sich in Bezug auf eine Wandfläche bewegen zu können, die die Öffnung definiert, um die Größe der kleinen Öffnung zu ändern.
Die Unterteilungsvorrichtung umfasst weiterhin eine Führung, die die Bewegung des Unterteilungselements führt. Das Unterteilungselement kann entlang der Führung gleiten. Die Unterteilungsvorrichtung kann mehrere Unterteilungselemente bzw. Abtrennungselemente umfassen, die zueinander bewegbar sind. Die Unterteilungsvorrichtung kann ein erstes Unterteilungselement und ein zweites Unterteilungselement, das bewegbar an dem ersten Unterteilungselement angebracht ist, umfassen.
Erfindungsgemäß umfasst das Robotersystem die oben erwähnte Werkzeugmaschine, einen Roboter, der dazu vorgesehen ist, in den Arbeitsraum eindringen und sich aus diesem zurückziehen zu können, wenn die Tür geöffnet ist, und eine Steuerung, die den Betrieb des Roboters steuert, um das Unterteilungselement durch den Roboter zu bewegen.
Das Unterteilungselement kann mit einer Vertiefung, einem Vorsprung oder einem Loch ausgebildet sein. Der Roboter kann einen Eingriffsteil umfassen, der die Vertiefung, den Vorsprung oder das Loch in Eingriff nehmen kann. Die Steuerung kann den Roboter betreiben, um das Unterteilungselement zu bewegen, wenn der Eingriffsteil die Vertiefung, den Vorsprung oder das Loch in Eingriff nimmt.
Figurenliste
Die oben erwähnten oder andere Gegenstände, Merkmale und Vorteile der Erfindung werden anhand der ausführlichen Beschreibung von beispielhaften Ausführungsformen unter Bezugnahme auf die begleitenden Zeichnungen erläutert, in denen:

1 eine Ansicht eines Robotersystems gemäß einer Ausführungsform der Erfindung ist;
2 eine vergrößerte perspektivische Ansicht eines Hauptteils der in 1 gezeigten Werkzeugmaschine ist;
3 eine perspektivische Ansicht der in 2 gezeigten Unterteilungsvorrichtung ist;
4 eine Ansicht einer Unterteilungsvorrichtung gemäß einer anderen Ausführungsform der Erfindung ist, in der der Bereich (a) eine Schnittansicht einer oberen Führung zeigt, während der Bereich (b) eine Schnittansicht einer unteren Führung zeigt;
5 eine Ansicht zur Erläuterung der Bewegung der in 4 gezeigten Unterteilungsvorrichtung ist;
6 eine Ansicht einer Unterteilungsvorrichtung gemäß noch einer anderen Ausführungsform der Erfindung ist;
7 eine vergrößerte Ansicht des Bereichs VII ist, der durch eine Strichzweipunktlinie in 6 angezeigt ist;
8 ist eine Schnittansicht entlang der Linie VIII-VIII in 7 ist und
9 eine Ansicht einer Variation des in 6 gezeigten Unterteilungselements ist.

AUSFÜHRLICHE BESCHREIBUNG
Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung werden im Folgenden unter Bezugnahme auf die Zeichnungen ausführlich beschrieben. Zunächst wird unter Bezugnahme auf 1 ein Robotersystem 10 gemäß einer Ausführungsform der Erfindung beschrieben. Man beachte, dass in der folgenden Beschreibung die positive Richtung der x-Achse, die positive Richtung der y-Achse und die positive Richtung der z-Achse in dem orthogonalen Koordinatensystem in den Zeichnungen der Einfachheit halber jeweils als die Nach-Rechts-Richtung, die Vorwärtsrichtung und die Aufwärtsrichtung bezeichnet werden.
Das Robotersystem 10 umfasst einen Roboter 12, eine Steuerung 14 und eine Werkzeugmaschine 30. Der Roboter 12 ist z. B. ein Vertikalroboter mit mehreren Knickarmen und umfasst eine Basis 16, die auf einem Fußboden einer Arbeitszelle befestigt ist, einen Roboterarm 18, der drehbar mit der Basis 16 verbunden ist, und eine Roboterhand 20, die an dem fernen Ende des Roboterarms 18 vorgesehen ist.
Die Roboterhand 20 umfasst Klauen 20a und kann einen Gegenstand, wie ein Werkstück oder Werkzeug usw., greifen oder loslassen. Die Roboterhand 20 wird durch den Betrieb des Roboterarms 18 bewegt. Die Steuerung 14 steuert jede Komponente des Roboters 12 direkt oder indirekt.
Die Werkzeugmaschine 30 umfasst eine Verarbeitungsmaschine 32, eine Abdeckung 34, eine Tür 36 und eine Unterteilungsvorrichtung 50. Die Verarbeitungsmaschine 32 ist zum maschinellen Bearbeiten eines Werkstücks (nicht gezeigt), wie eine Drehmaschine, eine Bohrmaschine oder ein Fräswerk.
Die Abdeckung 34 ist so angeordnet, dass sie die Verarbeitungsmaschine 32 umgibt, und definiert einen Arbeitsraum im Inneren dieser. Die Abdeckung 34 verhindert, dass Flüssigkeit, wie Schneidflüssigkeit, die in dem Arbeitsraum während des Vorgangs durch die Verarbeitungsmaschine erzeugt wird, sich zu der Außenseite verteilt.
Die Abdeckung 34 umfasst eine Rückwand 34a, die dem Roboter 12 zugewandt ist, und eine Öffnung 38, die an der Rückwand 34a ausgebildet ist. In dieser Ausführungsform ist die Rückwand 34a so vorgesehen, dass sie im Wesentlichen parallel zu der x-z-Ebene in den Zeichnungen ist. Die Öffnung 38 ist durch vier Wandflächen definiert, die an der Rückwand 34a ausgebildet sind, und hat eine viereckige Form.
Spezifischer ist die Öffnung 38 durch eine untere Wandfläche 40, die sich in der Rechts-Links-Richtung (d. h. horizontalen Richtung) erstreckt, eine linke Wandfläche 42, die sich nach oben von dem linken Rand der unteren Wandfläche 40 erstreckt, eine rechte Wandfläche 44, die sich nach oben von dem rechten Rand der unteren Wandfläche 40 erstreckt, und eine obere Wandfläche 46 definiert, die sich zwischen der linken Wandfläche 42 und der rechten Wandfläche 44 erstreckt, um im Wesentlichen parallel zu der unteren Wandfläche 40 zu sein.
Die Tür 36 ist an der Rückwand 34a der Abdeckung 34 montiert, um sich nach rechts und nach links bewegen zu können, und kann die Öffnung 38 öffnen und schließen. Man beachte, dass in 1 die Tür 36 an dem linken Ende des Bewegungshubs davon angeordnet ist, wodurch die Öffnung 38 geöffnet ist.
Wenn die Tür 36 an dem rechten Ende des Bewegungshubs davon angeordnet ist, ist die Öffnung 38 vollständig geschlossen. Die Tür 36 wird durch eine Türantriebseinheit (nicht gezeigt), wie einen Servomotor oder einen Druckluftzylinder, nach links und nach rechts bewegt.
Der Roboter 12 ist so angeordnet, dass er benachbart zu der Rückwand 34a der Abdeckung 34 ist, und kann durch die Öffnung 38, wenn die Tür 36 geöffnet ist, gemäß einem Befehl von der Steuerung 14 in den Arbeitsraum eindringen und sich aus diesem zurückziehen.
Dadurch kann der Roboter 12 einen Gegenstand, der von der Roboterhand 20 gegriffen wird, in den Arbeitsraum tragen und ihn an einer vorherbestimmten Position platzieren und kann den in dem Arbeitsraum platzierten Gegenstand ergreifen und ihn aus diesem entfernen.
Als Nächstes wird die Unterteilungsvorrichtung 50 unter Bezugnahme auf die 1 bis 3 beschrieben. Die Unterteilungsvorrichtung 50 ist ein Element, das sich von der Tür 36 unterscheidet (von dieser getrennt ist), und ist abnehmbar an einer Innenfläche 34b (2) der Rückwand 34a der Abdeckung 34 angebracht. Die Unterteilungsvorrichtung 50 umfasst einen Rahmen 52 und ein Unterteilungselement 54.
Der Rahmen 52 ist durch ein Befestigungselement, wie einen Bolzen, abnehmbar an der Rückwand 34a der Abdeckung angebracht. Das Unterteilungselement 54 ist an dem Rahmen 52 befestigt. Das Unterteilungselement 54 ist mit einem rechteckigen Loch 56 ausgebildet.
Das Loch 56 ist durch vier Wandflächen definiert, die an dem Unterteilungselement 54 ausgebildet sind. Spezifisch ist das Loch 56 durch eine untere Wandfläche 58, die sich in der horizontalen Richtung erstreckt, eine linke Wandfläche 60, die sich nach oben von dem linken Rand der unteren Wandfläche 58 erstreckt, eine rechte Wandfläche 62, die sich nach oben von dem rechten Rand der unteren Wandfläche 58 erstreckt, und eine obere Wandfläche 64 definiert, die sich zwischen der linken Wandfläche 60 und der rechten Wandfläche 62 erstreckt, um im Wesentlichen parallel zu der unteren Wandfläche 58 zu sein.
Wie in den 1 und 2 gezeigt, wenn die Unterteilungsvorrichtung 50 an der Abdeckung 34 angebracht ist, deckt das Unterteilungselement 54 einen Teil der Öffnung 38 der Abdeckung 34 ab und definiert eine kleine Öffnung 66, die kleiner als die Öffnung 38 ist.
Spezifisch ist die kleine Öffnung 66 durch die untere Wandfläche 58 und die rechte Wandfläche 62, die das Loch 56 definieren, und durch die linke Wandfläche 42 und die obere Wandfläche 46, die die Öffnung 38 definieren, definiert. Man beachte, dass die linke Wandfläche 60 und die obere Wandfläche 64, die das Loch 56 der Unterteilungsvorrichtung 50 definieren, auf im Wesentlichen derselben Ebene wie die linke Wandfläche 42 bzw. die obere Wandfläche 46, die die Öffnung 38 definieren, angeordnet sein können.
Wenn der Roboter 12 einen Gegenstand, wie ein Werkstück in dieser Ausführungsform, in den Arbeitsraum trägt oder aus diesem entfernt, dringt der Roboter 12 durch die kleine Öffnung 66 in den Arbeitsraum ein oder zieht sich aus dieser zurück. Die Größe der kleinen Öffnung 66 wird adäquat in Abhängigkeit von z. B. der Größe des Gegenstands, der in den Arbeitsraum getragen oder aus diesem entfernt werden soll, dem Bewegungsweg des Gegenstands oder der Position, in der der Gegenstand in dem Arbeitsraum platziert wird, eingestellt.
Die Größe der kleinen Öffnung 66 wird beispielsweise so klein wie möglich eingestellt, außer wenn der Gegenstand oder der Roboter 12 die Abdeckung 34 oder das Unterteilungselement 54 störend beeinflusst, wenn der Roboter 12 den Gegenstand in den Arbeitsraum trägt oder aus diesem entfernt.
Somit definiert das Unterteilungselement 54 in dieser Ausführungsform die kleine Öffnung 66, die kleiner als die Öffnung 38 ist, in einem Maße, dass der Betrieb des Roboters 12 zum Hineintragen oder Entfernen des Gegenstands nicht gestört wird.
Gemäß dieser Konfiguration ist es möglich, den Umfang des Durchsickerns von Schneidflüssigkeit usw., die in dem Arbeitsraum vorhanden ist und die zu der Außenseite durchsickert, zu verringern, wenn die Tür 36 zum Hineintragen oder zur Entfernung des Gegenstands geöffnet ist. Aufgrund dessen ist es möglich zu verhindern, dass die unmittelbare Umgebung von der Schneidflüssigkeit usw. beeinflusst wird, die durchsickert, wenn die Tür 36 offen ist.
Des Weiteren kann die Menge an Luft, die in den Werkraum eingebracht wird, wenn die Tür 36 offen ist, verringert werden. Dementsprechend ist es möglich zu verhindern, dass die Temperatur der Verarbeitungsmaschine sich aufgrund der Außenluft, die in den Arbeitsraum eingebracht wird, ändert, wodurch verhindert wird, dass die Bearbeitungsgenauigkeit instabil ist.
Des Weiteren weist die Unterteilungsvorrichtung 50 eine einfache Struktur ohne eine Antriebseinheit, wie einen Servomotor, auf und ein Benutzer kann die Unterteilungsvorrichtung 50 einfach als Reaktion auf eine Arbeitsart an der Abdeckung 34 anbringen/von dieser abnehmen. Es ist folglich möglich, den vorteilhaften Effekt des Verhinderns des Durchsickerns von Schneidflüssigkeit usw. oder einer Einbringung von Außenluft bei niedrigeren Kosten zu erzielen.
Als Nächstes wird eine Unterteilungsvorrichtung 70 gemäß einer anderen Ausführungsform unter Bezugnahme auf 4 beschrieben. Die Unterteilungsvorrichtung 70 kann auf die in 1 gezeigte Werkzeugmaschine 30 anstelle der oben erwähnten Unterteilungsvorrichtung 50 angewendet werden.
Die Unterteilungsvorrichtung 70 umfasst einen Rahmen 72 und ein Unterteilungselement 74. Der Rahmen 72 umfasst eine untere Führung 76, eine linke Stütze 78, eine rechte Stütze 80 und eine obere Führung 82. Die untere Führung 76 ist ein Stangenelement in der horizontalen Richtung.
Wie im Bereich (b) in 4 gezeigt, ist die untere Führung 76 mit einer Vertiefung 76b ausgebildet, die nach innen von einer oberen Fläche 76a der unteren Führung 76 vertieft ist. Ein unteres Ende 74a des Unterteilungselements 74 wird gleitbar in der Vertiefung 76b aufgenommen.
Die linke Stütze 78 ist ein Stangenelement, das sich nach oben von dem linken Ende der unteren Führung 76 erstreckt, um mit der oberen Führung 82 verbunden zu sein. Die rechte Stütze 80 ist ein Stangenelement, das sich nach oben von dem rechten Ende der unteren Führung 76 erstreckt, um im Wesentlichen parallel zu der linken Stütze 78 und mit der oberen Führung 82 verbunden zu sein.
Die obere Führung 82 ist ein Stangenelement, das sich so erstreckt, dass sie im Wesentlichen parallel zu der unteren Führung 76 ist. Die obere Führung 82 weist eine Konfiguration auf, die der der unteren Führung 76 ähnlich ist. Spezifisch, wie im Bereich (a) in 4 gezeigt, ist die obere Führung 82 mit einer Vertiefung 82b ausgebildet, die nach innen von einer unteren Fläche 82a der oberen Führung 82 vertieft ist. Ein oberes Ende 74b des Unterteilungselements 74 wird gleitbar in der Vertiefung 82b aufgenommen.
Das Unterteilungselement 74 ist ein Plattenelement mit einem im Wesentlichen L-förmigen Profil. Spezifisch umfasst das Unterteilungselement 74 eine erste Platte 84, die sich in der horizontalen Richtung erstreckt, und eine zweite Platte 86, die sich nach oben von dem rechten Ende der ersten Platte 84 erstreckt.
Eine obere Endfläche 84a der ersten Platte 84 erstreckt sich in der horizontalen Richtung, während eine linke Endfläche 86a der zweiten Platte 86 sich in der Oben-Unten-Richtung (d. h. vertikalen Richtung) erstreckt. Die obere Fläche 84a und die linke Endfläche 86a sind zueinander senkrecht.
Das Unterteilungselement 74 wird von der unteren Führung 76 und der oberen Führung 82 geführt, um entlang der unteren Führung 76 und der oberen Führung 82 zwischen der linken Stütze 78 und der rechten Stütze 80 nach links und nach rechts gleiten zu können.
Als Nächstes wird die Funktion der Unterteilungsvorrichtung 70 unter Bezugnahme auf die 4 und 5 beschrieben. Die Unterteilungsvorrichtung 70 ist an der Innenfläche 34b der Rückwand 34a der in 1 gezeigten Abdeckung 34 anstelle der oben erwähnten Unterteilungsvorrichtung 50 angebracht.
Man beachte, dass eine Strichpunktlinie in 5 den Außenrand der Öffnung 38 anzeigt, die an der Abdeckung 34 ausgebildet ist. Wenn die Unterteilungsvorrichtung 70 an der Rückwand 34a der Abdeckung 34 angebracht ist, deckt das Unterteilungselement 74 einen Teil der Öffnung 38 der Abdeckung 34 ab, um eine kleine Öffnung 88 zu definieren, die kleiner als die Öffnung 38 ist, wie in 5 gezeigt.
Spezifisch ist die kleine Öffnung 88 durch die obere Endfläche 84a der ersten Platte und die linke Endfläche 86a der zweiten Platte 86 des Unterteilungselements 74 und durch die linke Wandfläche 42 und die obere Wandfläche 46, die die Öffnung 38 definieren, definiert.
Wie oben beschrieben, kann das Unterteilungselement 74 entlang der unteren Führung 76 und der oberen Führung 82 nach links und nach rechts gleiten. Dementsprechend kann das Unterteilungselement 74 sich in Bezug auf die Wandflächen 40, 42, 44 und 46, die die Öffnung 38 definieren, bewegen.
Anders ausgedrückt, das Unterteilungselement 74 kann sich in Bezug auf eine Mittelachse O der Öffnung 38 bewegen. Man beachte, dass in dieser Ausführungsform die Mittelachse O als eine Achse definiert ist, die sich in der Vorne-Hinten-Richtung erstreckt.
Die Größe der kleinen Öffnung 88 variiert in Abhängigkeit von der Rechts-Links-Bewegung des Unterteilungselements 74. Wenn das Unterteilungselement 74 beispielsweise von der im Bereich (a) von 5 gezeigten Position nach links zu der im Bereich (b) von 5 gezeigten Position bewegt wird, verringert sich die Größe der kleinen Öffnung 88 als Reaktion auf diese Nach-Links-Bewegung des Unterteilungselements 74.
Da sich das Unterteilungselement 74 in Bezug auf die Wandflächen 40, 42, 44 und 46 der Öffnung 38 bewegen kann, kann somit in dieser Ausführungsform ein Benutzer die Größe der kleinen Öffnung 88 in Abhängigkeit von z. B. der Größe eines Gegenstands, wie eines Werkstücks usw., adäquat justieren.
Dementsprechend kann der Benutzer die Größe der kleinen Öffnung 88 einfach so justieren, dass sie in einem Maße kleiner ist, dass der Roboter 12 den Gegenstand ohne jegliche störende Beeinflussung hineintragen oder entfernen kann. Dementsprechend ist es möglich, den Umfang eines Durchsickerns der Schneidflüssigkeit usw., die durchsickert, wenn die Tür 36 offen ist, wirksam zu verringern.
Des Weiteren kann die Menge an Luft, die in den Werkraum eingebracht wird, wenn die Tür 36 offen ist, wirksam verringert werden. Folglich ist es möglich zu verhindern, dass die Bearbeitungsgenauigkeit aufgrund der Außenluft, die in den Arbeitsraum eingebracht wird, instabil ist. Da die Unterteilungsvorrichtung 70 eine einfache Struktur aufweist, ist es des Weiteren möglich, den vorteilhaften Effekt des Verhinderns des Durchsickerns von Schneidflüssigkeit usw. oder der Einbringung von Außenluft bei niedrigeren Kosten zu erzielen.
Als Nächstes wird eine Unterteilungsvorrichtung 90 gemäß noch einer anderen Ausführungsform unter Bezugnahme auf die 6 bis 8 beschrieben. Die Unterteilungsvorrichtung 90 kann auf die in 1 gezeigte Werkzeugmaschine 30 anstelle der oben erwähnten Unterteilungsvorrichtung 50 angewendet werden.
Die Unterteilungsvorrichtung 90 umfasst einen Rahmen 92 und mehrere Unterteilungselemente bzw. Abtrennungselemente 94, 96, 98 und 100. Der Rahmen 92 weist eine Konfiguration auf, die der des oben erwähnten Rahmens 72 ähnlich ist. Spezifisch umfasst der Rahmen 92 eine untere Führung 102, eine linke Stütze 104, eine rechte Stütze 106 und eine obere Führung 108.
Die untere Führung 102 ist ein Stangenelement, das sich in der horizontalen Richtung erstreckt, und ist mit einer Vertiefung (nicht gezeigt) ausgebildet, die nach innen von einer oberen Fläche 102a der unteren Führung 102 vertieft ist. Die linke Stütze 104 ist ein Stangenelement, das sich nach oben von dem linken Ende der unteren Führung 102 erstreckt. Die rechte Stütze 106 ist ein Stangenelement, das sich nach oben von dem rechten Ende der unteren Führung 102 erstreckt, um im Wesentlichen parallel zu der linken Stütze 104 zu sein.
Die obere Führung 108 ist ein Stangenelement, das sich zwischen der linken Stütze 104 und der rechten Stütze 106 erstreckt, um im Wesentlichen parallel zu der unteren Führung 102 zu sein. Die obere Führung 108 ist mit einer Vertiefung (nicht gezeigt) ausgebildet, die nach innen von einer unteren Fläche 108a der oberen Führung 108 vertieft ist.
Das Unterteilungselement 94 ist ein Plattenelement mit einem im Wesentlichen L-förmigen Profil und sein unteres Ende (nicht gezeigt) wird gleitbar in der Vertiefung aufgenommen, die an der unteren Führung 102 ausgebildet ist, während sein oberes Ende (nicht gezeigt) gleitbar in der Vertiefung aufgenommen wird, die an der oberen Führung 108 ausgebildet ist. Somit wird das Unterteilungselement 94 von der unteren Führung 102 und der oberen Führung 108 geführt, um nach links und nach rechts gleiten zu können.
Das Unterteilungselement 94 umfasst eine erste Platte 110, die sich in der horizontalen Richtung erstreckt, und eine zweite Platte 112, die sich nach oben von dem linken Ende der ersten Platte 110 erstreckt. Eine obere Endfläche 110a der ersten Platte 110 erstreckt sich in der horizontalen Richtung, während eine rechte Endfläche 112a der zweiten Platte 112 sich in der vertikalen Richtung erstreckt, wodurch die obere Endfläche 110a und die rechte Endfläche 112a zueinander senkrecht sind. Eine Durchgangsbohrung 112b ist an der zweiten Platte 112 ausgebildet.
Das Unterteilungselement 96 ist ein im Wesentlichen rechteckiges Plattenelement und ist nach hinten von dem Unterteilungselement 94 angeordnet, um an das Unterteilungselement 94 anzustoßen. Eine obere Endfläche 96a des Unterteilungselements 96 ist dazu angeordnet, im Wesentlichen parallel zu der oberen Fläche 110a der ersten Platte 110 des Unterteilungselements 94 zu sein. Eine Durchgangsbohrung 96b ist an dem Unterteilungselement 96 ausgebildet.
Das Unterteilungselement 96 (zweites Unterteilungselement) ist mittels insgesamt zwei Befestigungsmechanismen 114 bewegbar an dem Unterteilungselement 94 (erstes Unterteilungselement) angebracht. Die Befestigungsmechanismen 114 werden im Folgenden unter Bezugnahme auf die 7 und 8 beschrieben. Jeder Befestigungsmechanismus 114 umfasst Befestigungselemente 116 und eine Halteplatte 118.
Jedes Befestigungselement 116 ist z. B. ein Bolzen und umfasst einen Kopf 116a, der eine vordere Fläche 110b der ersten Platte 110 des Unterteilungselements 94 in Eingriff nimmt, und einen Schaft 116b, der sich von dem Kopf 116a erstreckt. Die Fläche des Schafts 116b ist mit einem Gewinde versehen.
Die Halteplatte 118 ist ein im Wesentlichen rechteckiges Plattenelement und berührt eine hintere Fläche 96c des Unterteilungselements 96. Die Halteplatte 118 ist mit Gewindelöchern 118a ausgebildet. Die Schäfte 116b der Befestigungselemente 116 können jeweils in die Gewindelöcher 118 geschraubt werden.
Die erste Platte 110 des Unterteilungselements 94 ist mit Durchgangsbohrungen 120 ausgebildet, die jeweils eine Form aufweisen, die jedem Schaft 116b entspricht. Andererseits ist das Unterteilungselement 96 mit einem Schlitz 122 ausgebildet, der dazu ausgebildet ist, sich in der vertikalen Richtung zu erstrecken. Der Schlitz 122 weist eine Breite in der horizontalen Richtung auf, die größer als die des Schafts 116b der Befestigungselemente 116 ist. Die Schäfte 116b werden gleitbar in dem Schlitz 122 aufgenommen.
Die Schäfte 116b der Befestigungselemente 116 verlaufen durch die Durchgangsbohrungen 120 der ersten Platte 110 und den Schlitz 122 des Unterteilungselements 96 und werden jeweils in die Gewindelöcher 118a der Halteplatte 118 geschraubt. Aufgrund dessen werden die Unterteilungselemente 94 und 96 zwischen jedem Kopf 116a jedes Befestigungselements 116 und der Halteplatte 118 gehalten, um miteinander gekoppelt zu sein.
Man beachte, dass die Befestigungskraft zum Befestigen der Befestigungselemente 116 an der Halteplatte 118 so justiert werden, dass eine Reibkraft, die einem Benutzer ermöglicht, das Unterteilungselement 96 in Bezug auf das Unterteilungselement 94 zu bewegen und das Unterteilungselement 96 an einer frei wählbaren Position an dem Unterteilungselement 94 zu stoppen, zwischen dem Unterteilungselement 94 und dem Unterteilungselement 96 erzeugt.
Wenn ein Benutzer beispielsweise eine vorherbestimmte Aufwärtskraft auf das Unterteilungselement 96 ausübt, kann das Unterteilungselement 96 sich nach oben in Bezug auf das Unterteilungselement 94 bewegen. Zu diesem Zeitpunkt gleiten die Schäfte 116b der Befestigungselemente 116 relativ in dem Schlitz 122 unter Ineingriffnahme des Schlitzes 122.
Durch den Eingriff zwischen jedem Schaft 116b und dem Schlitz 122 wird die Bewegung des Unterteilungselements 96 in Bezug auf das Unterteilungselement 94 geführt. Somit fungiert der Schlitz 122 als eine Führung, die die Bewegung des Unterteilungselements 96 führt.
Durch die oben beschriebenen Befestigungsmechanismen 114 wird das Unterteilungselement 96 an dem Unterteilungselement 94 angebracht, um sich entlang dem Schlitz zu bewegen (d. h. in der vertikalen Richtung zu bewegen). Darüber hinaus kann der Benutzer das Unterteilungselement 96 an einer beliebigen Position in dem Bewegungshub dieses stoppen, der der Länge des Schlitzes 122 entspricht.
Wiederum unter Bezugnahme auf 6 ist das Unterteilungselement 98 ein Plattenelement mit einem L-förmigen Profil und ist nach vorne von dem Unterteilungselement 94 angeordnet, um an das Unterteilungselement 94 anzustoßen. Das untere Ende (nicht gezeigt) des Unterteilungselements 98 wird gleitbar in der Vertiefung aufgenommen, die an der unteren Führung 102 ausgebildet ist.
Andererseits wird das obere Ende (nicht gezeigt) des Unterteilungselements 98 gleitbar in der Vertiefung aufgenommen, die an der oberen Führung 108 ausgebildet ist. Aufgrund dessen wird das Unterteilungselement 98 von der unteren Führung 102 und der oberen Führung 108 geführt, um nach links und nach rechts gleiten zu können.
Das Unterteilungselement 98 umfasst eine erste Platte 124, die sich in der horizontalen Richtung erstreckt, und eine zweite Platte 126, die sich nach unten von dem rechten Ende der ersten Platte 124 erstreckt. Eine untere Endfläche 124a der ersten Platte 124 erstreckt sich in der horizontalen Richtung, während eine linke Endfläche 126a der zweiten Platte 126 sich in der vertikalen Richtung erstreckt, wodurch die untere Endfläche 124a und die linke Endfläche 126a zueinander senkrecht sind. Eine Durchgangsbohrung 126b ist an der zweiten Platte 126 ausgebildet.
Das Unterteilungselement 100 ist ein im Wesentlichen rechteckiges Plattenelement und ist nach vorne von dem Unterteilungselement 98 angeordnet, um an das Unterteilungselement 98 anzustoßen. Eine untere Endfläche 100a des Unterteilungselements 100 ist dazu angeordnet, im Wesentlichen parallel zu der unteren Endfläche 124a der ersten Platte 124 des Unterteilungselements 98 zu sein. Eine Durchgangsbohrung 100b ist an dem Unterteilungselement 100 ausgebildet.
Das Unterteilungselement 100 (zweites Unterteilungselement) ist mittels des oben erwähnten Befestigungsmechanismus 114 bewegbar an dem Unterteilungselement 98 (erstes Unterteilungselement) angebracht. Spezifisch ist die erste Platte 124 des Unterteilungselements 98 mit Durchgangsbohrungen (nicht gezeigt) ausgebildet, die jeweils eine Form aufweisen, die dem Schaft 116b jedes Befestigungselements 116 entspricht. Andererseits ist das Unterteilungselement 100 mit einem Schlitz 128 ausgebildet, der sich in der vertikalen Richtung erstreckt.
Die Schäfte 116b der Befestigungselemente 116 werden gleitbar in dem Schlitz 128 aufgenommen. Der Schlitz 128 fungiert als eine Führung zum Führen der Bewegung des Unterteilungselements 100, ähnlich der Funktion des oben erwähnten Schlitzes 122.
Das Unterteilungselement 100 ist mittels des Befestigungsmechanismus 114 an dem Unterteilungselement 98 angebracht, um bewegbar entlang dem Schlitz 128 (d. h. in der vertikalen Richtung) zu sein. Darüber hinaus kann der Benutzer das Unterteilungselement 100 an einer beliebigen Position in dessen Bewegungshub stoppen.
Als Nächstes wird die Funktion der Unterteilungsvorrichtung 90 unter Bezugnahme auf 6 beschrieben. Die Unterteilungsvorrichtung 90 ist an der Innenfläche 34b der Rückwand 34a der in 1 gezeigten Abdeckung 34 anstelle der Unterteilungsvorrichtung 50 angebracht.
Man beachte, dass die Strichpunktlinie in 6 den Außenrand der Öffnung 38 anzeigt, die an der Abdeckung 34 ausgebildet ist. Wenn die Unterteilungsvorrichtung 90 an der Rückwand 34a der Abdeckung 34 angebracht ist, decken die Unterteilungselemente 94, 96, 98 und 100 gemeinsam einen Teil der Öffnung 38 der Abdeckung 34 ab, um eine kleine Öffnung 130 zu definieren, die kleiner als die Öffnung 38 ist, wie in 6 gezeigt.
Spezifisch ist die kleine Öffnung 130 durch die rechte Endfläche 112a des Unterteilungselements 94, die obere Endfläche 96a des Unterteilungselements 96, die linke Endfläche 126a des Unterteilungselements 98 und die untere Endfläche 100a des Unterteilungselements 100 definiert.
Wie oben beschrieben, kann das Unterteilungselement 94 entlang der unteren Führung 102 und der oberen Führung 108 nach links und nach rechts gleiten. Dementsprechend kann das Unterteilungselement 94 sich in Bezug auf die Wandflächen 40, 42, 44 und 46, die die Öffnung 38 definieren, bewegen. Anders ausgedrückt, das Unterteilungselement 94 kann sich in Bezug auf die Mittelachse O der Öffnung 38 der Abdeckung 34 bewegen.
Analog dazu kann das Unterteilungselement 98 auch entlang der unteren Führung 102 und der oberen Führung 108 nach links und nach rechts gleiten. Dementsprechend kann das Unterteilungselement 98 sich in Bezug auf die Wandflächen 40, 42, 44 und 46 (oder die Mittelachse O) der Öffnung 38 der Abdeckung 34 bewegen.
Während die Unterteilungselemente 94 und 98 sich in der horizontalen Richtung bewegen, nähern die rechte Endfläche 112a des Unterteilungselements 94 und die linke Endfläche 126a des Unterteilungselements 98 sich einander an oder trennen sich voneinander. Aufgrund dessen nimmt die Breite der kleinen Öffnung 130 in der horizontalen Richtung ab oder zu.
Andererseits kann das Unterteilungselement 96 in Bezug auf das Unterteilungselement 94 entlang dem Schlitz 122 nach oben und nach unten gleiten. Dementsprechend kann das Unterteilungselement 96 sich in Bezug auf die Wandflächen 40, 42, 44 und 46 (oder die Mittelachse O) der Öffnung 38 der Abdeckung 34 bewegen.
Des Weiteren kann das Unterteilungselement 100 in Bezug auf das Unterteilungselement 98 entlang dem Schlitz 128 nach oben und nach unten gleiten. Dementsprechend kann das Unterteilungselement 100 sich in Bezug auf die Wandflächen 40, 42, 44 und 46 (oder die Mittelachse O) der Öffnung 38 der Abdeckung 34 bewegen.
Während die Unterteilungselemente 96 und 100 sich nach oben und nach unten bewegen, nähern die obere Fläche 96a des Unterteilungselements 96 und die untere Fläche 100a des Unterteilungselements 100 sich einander an oder trennen sich voneinander. Aufgrund dessen nimmt die Höhe der kleinen Öffnung 130 in der vertikalen Richtung ab oder zu.
Somit variiert die Größe der kleinen Öffnung 130 zusammen mit den Bewegungen der Unterteilungselemente 94, 96, 98 und 100. Dementsprechend kann der Benutzer die Größe der kleinen Öffnung 130 durch Bewegen mindestens eines der Unterteilungselemente 94, 96, 98 und 100 adäquat justieren.
Aufgrund dessen kann der Benutzer die Größe der kleinen Öffnung 130 einfach so justieren, dass sie in einem Maße kleiner ist, dass der Roboter 12 den Gegenstand ohne jegliche störende Beeinflussung hineintragen oder entfernen kann. Dementsprechend ist es möglich, den Umfang eines Durchsickerns der Schneidflüssigkeit usw., die durchsickert, wenn die Tür 36 offen ist, wirksam zu verringern.
Da die Luftmenge, die in den Arbeitsraum eingebracht wird, wenn die Tür 36 offen ist, wirksam verringert werden kann, ist es des Weiteren möglich, wirksam zu verhindern, dass die Bearbeitungsgenauigkeit aufgrund der Außenluft, die in den Arbeitsraum eingebracht wird, instabil ist. Da die Unterteilungsvorrichtung 90 eine einfache Struktur aufweist, ist es des Weiteren möglich, den vorteilhaften Effekt des Verhinderns des Durchsickerns von Schneidflüssigkeit usw. oder der Einbringung von Außenluft bei niedrigeren Kosten zu erzielen.
Man beachte, dass, wenn die in 6 gezeigte Unterteilungsvorrichtung 90 auf die in 1 gezeigte Werkzeugmaschine 30 angewendet wird, die Unterteilungselemente 94, 96, 98 und 100 von dem Roboter 12 bewegt werden können.
Im Folgenden wird ein Beispiel eines Betriebs des Robotersystems 10 in einem derartigen Fall beschrieben. Zuerst erfasst die Steuerung 14 Informationen eines Gegenstands, wie eines maschinell zu bearbeitenden Werkstücks, von einem Benutzer, einer Host-Steuerung oder einem Roboterprogramm.
Dann bestimmt die Steuerung 14 die Größe der kleinen Öffnung 130 auf der Basis der erfassten Informationen des Gegenstands. Dann bestimmt die Steuerung 14 Zielpositionen der Unterteilungselemente 94, 96, 98 und 100, die der bestimmten Größe der kleinen Öffnung 130 entsprechen.
Dann liest die Steuerung 14 die 3D-Koordinaten der Durchgangsbohrung 112b des Unterteilungselements 94 zu der aktuellen Zeit aus einem Speicher aus. Dann vergleicht die Steuerung 14 die ausgelesenen 3D-Koordinaten der Durchgangsbohrung 112b zu der aktuellen Zeit mit den 3D-Koordinaten der Durchgangsbohrung 112b, die der Zielposition dieser entsprechen, und bestimmt eine Richtung und einen Bewegungsumfang, um den das Unterteilungselement 94 bewegt werden sollte.
Dann betreibt die Steuerung 14 den Roboterarm 18 und die Roboterhand 20 auf der Basis der 3D-Koordinaten der Durchgangsbohrung 112b zu der aktuellen Zeit, um die Klauen 20a, die an der Roboterhand 20 vorgesehen sind, mit der Durchgangsbohrung 112b in Eingriff zu bringen.
Dann bewegt die Steuerung 14 das Unterteilungselement 94, während die Klauen 20a die Durchgangsbohrung 112b in Eingriff nehmen, auf der Basis der bestimmten Richtung und des bestimmten Bewegungsumfangs, um das Unterteilungselement 94 an der Zielposition dieses zu positionieren. Somit fungieren die Klauen 20a in dieser Ausführungsform als ein Eingriffsteil, das die Durchgangsbohrung 112b des Unterteilungselements 94 in Eingriff nimmt.
Zusammen mit dem Bewegen des Unterteilungselements 94 berechnet die Steuerung 14 nacheinander die 3D-Koordinaten der Durchgangsbohrung 112b des Unterteilungselements 94 und der Durchgangsbohrung 96b des Unterteilungselements 96 und speichert sie in dem Speicher.
Dann liest die Steuerung 14 die 3D-Koordinaten der Durchgangsbohrung 96b des Unterteilungselements 96 zu der aktuellen Zeit aus dem Speicher aus. Dann vergleicht die Steuerung 14 die ausgelesenen 3D-Koordinaten der Durchgangsbohrung 96b zu der aktuellen Zeit mit den 3D-Koordinaten der Durchgangsbohrung 96b, die der Zielposition dieser entsprechen, und bestimmt eine Richtung und einen Bewegungsumfang, um den das Unterteilungselement 96 bewegt werden sollte.
Dann betreibt die Steuerung 14 den Roboterarm 18 und die Roboterhand 20 auf der Basis der 3D-Koordinaten der Durchgangsbohrung 96b zu der aktuellen Zeit, um die Klauen 20a der Roboterhand 20 mit der Durchgangsbohrung 96b in Eingriff zu bringen.
Dann bewegt die Steuerung 14 das Unterteilungselement 96, während die Klauen 20a die Durchgangsbohrung 112b in Eingriff nehmen, auf der Basis der bestimmten Richtung und des bestimmten Bewegungsumfangs, um das Unterteilungselement 96 an der Zielposition dieses zu positionieren.
Gemäß einem ähnlichen Schema bewegt die Steuerung 14 die Unterteilungselemente 98 und 100 jeweils zu den entsprechenden Zielpositionen. Auf diese Weise kann die Größe der kleinen Öffnung 130 von dem Roboter 12 justiert werden.
Gemäß dieser Konfiguration ist es möglich, die Größe der kleinen Öffnung 130 durch den Roboter 12 als Reaktion auf z. B. die Größe eines Gegenstands, wie eines Werkstücks, automatisch zu ändern, ohne eine Antriebseinheit zum Bewegen der Unterteilungselemente 94, 96, 98 und 100 zusätzlich bereitzustellen. Dadurch kann der Betrieb vereinfacht und schnell durchgeführt werden.
In der in 6 gezeigten, oben erwähnten Ausführungsform sind die Durchgangsbohrungen 112b, 96b, 126b und 100b jeweils an den Unterteilungselementen 94, 96, 98 und 100 ausgebildet. Eine Vertiefung oder ein Vorsprung kann jedoch anstelle jeder der Durchgangsbohrungen 112b, 96b, 126b und 100b ausgebildet sein.
9 zeigt eine Ausführungsform, in der die zweite Platte 112 des Unterteilungselements 94 mit einem Vorsprung 132, der nach hinten von einer Rückfläche 112c der zweiten Platte 112 hervorsteht, anstelle der Durchgangsbohrung 112b ausgebildet ist.
Man beachte, dass, wenn die in 4 gezeigte Unterteilungsvorrichtung 70 auf das in 1 gezeigte Robotersystem 10 angewendet wird, das Unterteilungselement 74 durch den Roboter 12 gemäß einem Schema bewegt werden kann, das dem oben erwähnten Schema ähnlich ist. In diesem Fall kann das Unterteilungselement 74 mit einer Vertiefung, einem Vorsprung oder einem Loch ausgebildet sein, um mit den Klauen 20a der Roboterhand 20 in Eingriff genommen zu werden.
Des Weiteren können die Unterteilungsvorrichtungen 50, 70 und 90 direkt an der Abdeckung 34 angebracht werden oder können indirekt an der Abdeckung 34 mittels eines anderen Werkzeugs, wie einer Halterung, angebracht werden.
Des Weiteren besteht jeder Befestigungsmechanismus 114 in der oben erwähnten Ausführungsform aus den Befestigungselementen 116 und der Halteplatte 118. Der Befestigungsmechanismus kann jedoch eine beliebige Konfiguration aufweisen, die die relative Bewegung des Unterteilungselements 96, 100 ermöglicht. Der Befestigungsmechanismus kann beispielsweise eine Führungsschiene und eine Rolle, die auf der Führungsschiene rollt, umfassen.
Des Weiteren erzeugt der Befestigungsmechanismus 114 in den oben erwähnten Ausführungsformen eine Reibkraft, die dem Unterteilungselement 96, 100 ermöglicht, an einer frei wählbaren Position zu stoppen. Ein Arretiermechanismus zum Halten des Unterteilungselements 96, 100 an einer frei wählbaren Position kann jedoch des Weiteren vorgesehen werden, ohne die oben erwähnte Reibkraft an dem Befestigungsmechanismus 114 zu erzeugen.
Obwohl die Erfindung oben durch verschiedene Ausführungsformen beschrieben wurde, schränken die Ausführungsformen die Erfindungen gemäß den Ansprüchen nicht ein. Des Weiteren kann eine Konfiguration, die durch Kombinieren der Merkmale, die in den Ausführungsformen beschrieben sind, erhalten wird, von dem technischen Schutzumfang der Erfindung umfasst sein. Nicht alle Kombinationen dieser Merkmale sind jedoch unbedingt notwendig für Mittel zur Lösung der Erfindung. Darüber hinaus ist es für einen Fachmann offensichtlich, dass verschiedene Modifikationen oder Verbesserungen auf die Ausführungsformen angewendet werden können.
In Bezug auf die Reihenfolge von Arbeitsabläufen, wie Aktionen, Sequenzen, Schritten, Vorgängen und Stufen, in den Vorrichtungen, Systemen, Programmen und Verfahren, die in den Ansprüchen, der Beschreibung und den Zeichnungen angegeben sind, sollte angemerkt werden, dass die Ausdrücke „vor“, „vorher“ usw. nicht ausdrücklich beschrieben sind und eine beliebige Reihenfolge umgesetzt werden kann, sofern die Ausgabe eines vorherigen Arbeitsablaufs nicht in dem anschließenden Arbeitsablauf verwendet wird. In Bezug auf die Betriebsabläufe in den Ansprüchen, der Beschreibung und den Zeichnungen, selbst wenn die Reihenfolge von Arbeitsabläufen unter Verwendung der Ausdrücke „zuerst“, „als Nächstes“, „anschließend“, „dann“ usw. der Einfachheit halber beschrieben ist, ist das Aufrechterhalten dieser Reihenfolge nicht unbedingt notwendig für das Ausführen der Erfindungen.

Claims

Robotersystem (10) umfassend: eine Werkzeugmaschine (30), die Folgendes umfasst: eine Tür (36), die eine Öffnung (38) öffnet und schließt, die an einer Abdeckung (34) ausgebildet ist, die einen Arbeitsraum definiert; und ein Unterteilungselement (54, 74, 94, 96, 98, 100), bei dem es sich um ein Element handelt, das sich von der Tür (36) unterscheidet und das an der Abdeckung (34) angebracht ist, wobei das Unterteilungselement (54, 74, 94, 96, 98, 100) einen Teil der Öffnung (38) abdeckt, um eine kleine Öffnung (66, 88, 130) zu definieren, die kleiner als die Öffnung (38) ist, wobei das Unterteilungselement (54, 74, 94, 96, 98, 100) dazu vorgesehen ist, sich in Bezug auf eine Wandfläche (40, 42, 44, 46) bewegen zu können, die die Öffnung (38) definiert, um eine Größe der kleinen Öffnung (66, 88, 130) zu ändern; einen Roboter (12), der dazu vorgesehen ist, in den Arbeitsraum eindringen und sich aus diesem zurückziehen zu können, wenn die Tür (36) geöffnet ist; und eine Steuerung (14), die den Betrieb des Roboters (12) steuert, um das Unterteilungselement (54, 74, 94, 96, 98, 100) durch den Roboter (12) zu bewegen.
Robotersystem (10) nach Anspruch 1, das weiterhin eine Führung (76, 82) umfasst, die die Bewegung des Unterteilungselements (54, 74, 94, 96, 98, 100) führt, wobei das Unterteilungselement (54, 74, 94, 96, 98, 100) entlang der Führung (76, 82) gleitet.
Robotersystem (10) nach Anspruch 1 oder 2, wobei die Werkzeugmaschine (30) mehrere Unterteilungselemente (54, 74, 94, 96, 98, 100) umfasst, die zueinander bewegbar sind.
Robotersystem (10) nach Anspruch 3, wobei die Werkzeugmaschine (30) Folgendes umfasst: ein erstes Unterteilungselement (94) und ein zweites Unterteilungselement (96), das bewegbar an dem ersten Unterteilungselement (94) angebracht ist.
Robotersystem (10) nach einem der Ansprüche 1 bis 4, wobei das Unterteilungselement (54, 74, 94, 96, 98, 100) mit einer Vertiefung, einem Vorsprung oder einem Loch (112b, 96b, 126b, 100b) ausgebildet ist, wobei der Roboter (12) einen Eingriffsteil (20a) umfasst, der die Vertiefung, den Vorsprung oder das Loch (112b, 96b, 126b, 100b) in Eingriff nehmen kann, und wobei die Steuerung den Roboter (12) betreibt, um das Unterteilungselement (54, 74, 94, 96, 98, 100) zu bewegen, wenn der Eingriffsteil die Vertiefung, den Vorsprung oder das Loch (112b, 96b, 126b, 100b) in Eingriff nimmt.