DE102015003758A1

DE102015003758A1 - Method and device for transferring a cargo from a longitudinal conveyor to a rail-mounted transport robot

Info

Publication number: DE102015003758A1
Application number: DE102015003758.7A
Authority: DE
Inventors: Christian Beer
Original assignee: Servus Intralogistics GmbH
Current assignee: Servus Intralogistics GmbH
Priority date: 2015-03-25
Filing date: 2015-03-25
Publication date: 2016-09-29
Anticipated expiration: 2035-03-26
Also published as: DE102015003758B4

Abstract

Verfahren zum Betrieb einer Übergabestation an einem Längsförderer (4) und einem mit einem Querförderer (37) und Ladearmen (24) ausgerüsteten, schienengebundenen Transportroboter (20), wobei eine Übergabe von seriell auf dem Längsförderer (4) hintereinander angeordnetem Transportgut (5, 6) auf den Querförderer (37) des Transportroboters (20) unter Anderem in folgenden Schritten betrieben wird: 1.4 in einem vierten Verfahrensschritt wird der dem roboterseitigen Ladearm (24) zugeordnete Transportriemen (27) angetrieben, so dass er sich reibschlüssig an der Bodenseite des Transportgutes (6) anlegt, und das Transportgut (6) über eine schräg verlaufende Rampe (29) des Ladearms (24) in vertikaler Richtung (32) anhebt, 1.5 in einem fünften Verfahrensschritt wird das angehobene Transportgut (6) bei angetriebenem Transportriemen (27) über das feststehende Anschlagblech (13) auf der Seite des Längsförderers (4) hinweg gehoben und vollständig auf den Querförderer (37) des Transportroboter (20) aufgezogen, 1.6 in einem sechsten Verfahrensschritt wird der mindestens eine, dem Querförderer (37) zugeordnete Ladearm (24) vollständig in den Transportroboter (20) eingezogen.Method for operating a transfer station on a longitudinal conveyor (4) and a rail-bound transport robot (20) equipped with a cross conveyor (37) and loading arms (24), wherein a transfer of serially arranged on the longitudinal conveyor (4) transportable goods (5, 6 ) is operated on the transverse conveyor (37) of the transport robot (20), inter alia, in the following steps: 1.4 in a fourth method step, the transport belt (27) assigned to the robot-side loading arm (24) is driven, so that it frictionally engages the bottom side of the transport good (6) applies, and the cargo (6) via a sloping ramp (29) of the loading arm (24) in the vertical direction (32) lifts, 1.5 in a fifth step, the raised cargo (6) with driven transport belt (27) lifted over the fixed stop plate (13) on the side of the longitudinal conveyor (4) and completely on the transverse conveyor (37) of the Transp In a sixth method step, the at least one loading arm (24) assigned to the transverse conveyor (37) is completely drawn into the transport robot (20).

Description

Gegenstand der Erfindung ist ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Übergabe eines Transportgutes von einem Längsförderer auf einen schienengebundenen Transportroboter und umgekehrt nach dem Oberbegriff des Patentanspruches 1.The invention relates to a method and apparatus for transferring a cargo from a longitudinal conveyor to a rail-mounted transport robot and vice versa according to the preamble of claim 1.

Ein bekannter Längsförderer besteht zum Beispiel aus einer Rollenbahn, auf der in Reihe hintereinanderliegend eine Vielzahl von Transportgütern angeordnet ist, die zum Beispiel als Kisten, als Trays, als Schachteln, als Schalen und dergleichen angeordnet sind. Allgemein wird dieses Stückgut als Transportgut bezeichnet, obwohl es auch als Schalen, Aufnahmebehälter und dergleichen ausgebildet sein könnte, in denen ein Transportgut gelagert ist.A known longitudinal conveyor consists for example of a roller conveyor, on which a plurality of transport goods are arranged in series one behind the other, which are arranged, for example, as boxes, as trays, as boxes, as trays and the like. Generally this cargo is referred to as cargo, although it could also be designed as trays, receptacles and the like, in which a cargo is stored.

Es ist bekannt, einen solchen Längsförderer beispielsweise als passive oder als aktiv angetriebene Rollenbahn auszubilden, und ebenso ist es bekannt, einen solchen Längsförderer, auf dem das Transportgut in Serie hintereinanderliegend in Längsrichtung gefördert wird, als Riemenband oder als Kettenband auszubilden.It is known to form such a longitudinal conveyor, for example, as a passive or actively driven roller conveyor, and it is also known to form such a longitudinal conveyor on which the transported material is conveyed in series one behind the other in the longitudinal direction, as a belt or chain belt.

Gegenstand der Erfindung ist die Übergabe von stückweise seriell auf dem Längsförderer angeordnetem Transportgut auf einen sich stirnseitig an den Längsförderer anschließenden schienengebundenen Transportroboter oder wahlweise zurück vom Transportroboter auf den Längsförderer.The invention relates to the transfer of piece by piece serially arranged on the longitudinal conveyor cargo on a front side of the longitudinal conveyor subsequent rail transport robot or optionally back from the transport robot on the longitudinal conveyor.

Die Fahrtrichtung des Transportroboters ist bevorzugt quer zur Förderrichtung des Transportgutes auf dem Längsförderer, und an der Übergabestelle zwischen dem Längsförderer und dem quer hierzu angeordneten Schienensystem des Transportroboters gibt es bekannterweise Probleme bei der Übergabe.The direction of travel of the transport robot is preferably transverse to the conveying direction of the transported material on the longitudinal conveyor, and at the transfer point between the longitudinal conveyor and the transverse thereto arranged rail system of the transport robot, there are known problems in the transfer.

Solche Probleme hat man bisher versucht, dadurch zu beheben, dass auf der Seite des Längsförderers gesteuerte Anschläge angebracht waren. Es ist bekannt, solche gesteuerten Anschläge zum Beispiel als Anschlagklappen, die durch entsprechende Hydraulik- oder Pneumatikantriebe gesteuert sind ausgebildet sind. Ferner sind auch Übergabeantriebe bekannt, die zum Beispiel als stoßend angetriebener Pneumatik- oder Hydraulikzylinder ausgebildet sind, sodass damit eine bestimmte Übergabesteuerung notwendig ist.Such problems have previously been attempted to remedy the fact that controlled on the side of the longitudinal conveyor attacks were attached. It is known that such controlled stops, for example, as stop flaps, which are controlled by corresponding hydraulic or pneumatic actuators are formed. Furthermore, transfer drives are also known, which are designed, for example, as impact-driven pneumatic or hydraulic cylinders, so that therefore a certain transfer control is necessary.

Es ist demnach im Stand der Technik bekannt, die Übergabe des Transportgutes von dem Längsförderer auf das quer hierzu verlaufende Schienensystem eines Transportroboters durch in Abhängigkeit von der Fördergeschwindigkeit zeitgesteuerte Stellelemente zu steuern. Damit besteht aber der Nachteil, dass für derartige Klappen- oder Steuerelemente ein hoher Steuerungsaufwand notwendig ist, was für die gesamte Anordnung die Kosten erhöht. Außerdem sind der Reparaturbedarf und der Wartungsaufwand mit höheren Kosten verbunden.It is therefore known in the art to control the transfer of the cargo from the longitudinal conveyor to the transversely extending therefrom rail system of a transport robot by time-controlled as a function of the conveying speed control elements. But this has the disadvantage that for such valves or controls a high control effort is necessary, which increases the cost for the entire arrangement. In addition, the need for repair and maintenance are associated with higher costs.

Die DE 10 2012 017 985 A1 beschreibt einen Transportroboter mit Ladearm, der seitliche, schwenkbar angetriebene Klinken aufweist, die zur gesteuerten Anlage an der Seitenwand des Transportgutes geeignet sind. Allerdings ist der Steuerungsaufwand zur Steuerung des Antriebs der Klinken im Ladearm erheblich. Außerdem erfordert das seitliche Angreifen der Klinken am Ladegut einen bestimmten Mindestabstand zwischen reihenweise nebeneinander liegenden Ladegütern.The DE 10 2012 017 985 A1 describes a transport robot with loading arm having side, pivotally driven pawls, which are suitable for controlled contact with the side wall of the cargo. However, the control effort to control the drive of the pawls in the loading arm is considerable. In addition, the lateral engagement of the pawls on the load requires a certain minimum distance between rows of adjacent load.

Die DE 10 2013 013 274 A1 zeigt eine ähnliche Anordnung, wobei eine Hubbewegung des Ladearms durch eine in Hubrichtung angetriebene Hubleiste im Ladearm bewerkstelligt wird, was mit hohem Aufwand verbunden ist.The DE 10 2013 013 274 A1 shows a similar arrangement, wherein a lifting movement of the loading arm is accomplished by a driven in the lifting direction lifting bar in the loading arm, which is associated with great effort.

Schließlich zeigt die DE 20 2007 000 874 U1 einen Ladearm eines Transportroboters, der zum Unterfahren der Bodenseite des Ladegutes geeignet ist, wobei zum reibschlüssigen Angriff eines Transportriemens an der Bodenseite des Ladegutes eine besondere Ausbildung des Transportriemens notwendig ist.Finally, the shows DE 20 2007 000 874 U1 a loading arm of a transport robot, which is suitable for driving under the bottom side of the load, wherein the frictional engagement of a conveyor belt on the bottom side of the load a special design of the conveyor belt is necessary.

Die auf den gleichen Anmelder zurück gehende DE 10 2013 011 860 A1 beschreibt einen Transportroboter mit Einzugsvorrichtung für Transportgüter nach dem Oberbegriff des Anspruches 1. Die Offenbarung der vorliegenden Beschreibung ergibt sich ergänzend aus der Offenbarung dieser Druckschrift. Somit sind alle Merkmale, die in dieser Druckschrift dargestellt sind, auch Teil der vorliegenden Erfindung.The going back to the same applicant DE 10 2013 011 860 A1 describes a transport robot with collection device for goods to be transported according to the preamble of claim 1. The disclosure of the present description will become apparent from the disclosure of this document. Thus, all the features illustrated in this document are also part of the present invention.

Bei der DE 10 2013 011 860 A1 wird zur Aufnahme oder Abladung eines Transportgutes der Transportroboter etwa fluchtend in Gegenüberstellung zu einem Ablageblech eines Regallagerplatzes verfahren. Dies ist in den 1 und 2 dargestellt. Das Transportgut ruht noch auf der Oberseite eines Längsförderers.In the DE 10 2013 011 860 A1 is moved to receive or unload a cargo of transport robots approximately aligned in juxtaposition to a shelf of a shelf storage space. This is in the 1 and 2 shown. The cargo still rests on top of a longitudinal conveyor.

Gemäß 3 und 4 wird das Transportgut abgeladen, wobei die Bodenseite des Transportgutes auf dem oberen Trum eines endlos geführten Zahnriemens eines Ladearms aufliegt. Der Einzugskopf des Ladearms ist über ein umlenkendes Riemenrad geführt, welches nicht angetrieben ist, wobei an der Achse des Riemenrades ein Stützarm ansetzt, der durch eine vordere Stützrolle abgestützt ist, die sich im Hohlprofil des Regalplatzes abstützt.According to 3 and 4 the cargo is unloaded, the bottom side of the cargo to rest on the upper run of an endlessly guided toothed belt of a loading arm. The feed head of the loading arm is guided over a deflecting pulley, which is not driven, wherein on the axis of the pulley a support arm attaches, which is supported by a front support roller, which is supported in the hollow profile of the shelf.

Auf diese Weise kann der Einzugsarm über eine beliebige Einzugslänge ausgefahren werden, ohne dass er sich verbiegt, weil die Stützrollen im Hohlprofil des Regallagerplatzes die erforderliche Abstützung erbringen.In this way, the draw-in arm can be extended over any pull-in length, without bending, because the support rollers provide the required support in the hollow profile of the shelf storage space.

Nach einem Merkmal dieser Druckschrift wird das Transportgut beim Aufnehmen angehoben. Es wird eine Hubbewegung bezüglich der Vorderkante des Ladeguts dadurch vorgenommen, dass der Einzugsarm zunächst bis an die Vorderkante des Transportgutes heranfährt und sich reibschlüssig an die bodenseitige Stirnkante des Transportgutes anlegt, sodass sich durch diesen Reibungsschluss der Zahnriemen mit seinem oberen Trum an der Stirnkante anlegt. Die Anhebung des Transportgutes erfolgt durch eine am Ladearm ausgebildete Auflaufschräge des Zahnriemens, die dafür sorgt, dass die bodenseitige Stirnkante des Transportgutes nach oben verschwenkt und somit angehoben wird. Mit weiterem Antrieb des Transportriemens kann somit das Transportgut vollständig auf den Ladearm aufgezogen werden.After a feature of this document, the cargo is lifted when recording. It is a lifting movement with respect to the front edge of the cargo made by the drawbar first moves up to the front edge of the cargo and frictionally applied to the bottom end edge of the cargo, so that the toothed belt with its upper run applies this friction fit on the front edge. The lifting of the cargo is carried out by a trained on the loading arm run-on slope of the toothed belt, which ensures that the bottom-side end edge of the cargo is pivoted upwards and thus raised. With further drive of the conveyor belt thus the cargo can be completely drawn onto the loading arm.

Nachteil des bekannten Verfahrens ist der unsichere Betrieb. Bei sehr leichtem und sehr schwerem Ladegut kann es vorkommen, dass der den Reibschluss am Boden des Ladegutes herstellende Zahnriemen nicht in der Lage ist, das Ladegut auf die vom Transportriemen gebildete Schrägfläche aufzuziehen und anzuheben, um das Ladegut vollständig auf den Ladearm zu ziehen. Es besteht die Gefahr, dass der Transportriemen am Boden des Ladegutes durchrutscht und das Ladegut hängen bleibt. Grund dafür ist auch die relativ geringe Anlagefläche des Ladegutes am Transportriemen, weil nur die bodenseitige vordere Stirnkante des Ladegutes den Reibschluss mit dem Transportriemen herstellen soll, was in vielen Fällen nicht gelingt. Dies vor allem dann, wenn die bodenseitige Stirnfläche des Ladegutes aus einem leicht verformbaren Kartonmaterial besteht, das beim Auflaufen auf den Transportriemen in unerwünschter Weise nachgibt und der Transportriemen durchrutscht.Disadvantage of the known method is the unsafe operation. In very light and very heavy load, it may happen that the toothed belt producing the frictional engagement at the bottom of the load is not able to raise and lift the load onto the inclined surface formed by the transport belt in order to pull the load completely onto the loading arm. There is a risk that the conveyor belt slips on the bottom of the load and the load is caught. Reason for this is also the relatively small contact surface of the load on the conveyor belt, because only the bottom-side front end edge of the load to produce the frictional engagement with the conveyor belt, which does not succeed in many cases. This is especially true if the bottom-side end face of the load consists of an easily deformable cardboard material, which yields undesirably upon emergence onto the conveyor belt and the transport belt slips.

Der Erfindung liegt deshalb die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Betrieb einer Übergabestation zwischen einem Längsförderer und einem mit einem Querförderer ausgerüsteten, schienengebundenen Transportroboter so weiterzubilden, dass die Übergabestation oder der damit verbundene Längsförderer ohne Klappen- oder Stellelemente oder Stoßantriebe eine betriebssichere Übergabe von seriell auf dem Längsförderer hintereinander angeordnetem Transportgut auf einen mit einem Querförderer ausgerüsteten, schienengebundenen Transportroboter gewährleistet.The invention is therefore based on the object, a method and an apparatus for operating a transfer station between a longitudinal conveyor and equipped with a cross conveyor, rail-mounted transport robot so that the transfer station or the associated longitudinal conveyor without flaps or actuators or impact drives a reliable transfer serially arranged on the longitudinal conveyor successively arranged cargo on a equipped with a cross conveyor rail-mounted transport robot.

Zur Lösung der gestellten Aufgabe ist die Erfindung durch das Verfahren nach dem Gegenstand des Anspruches 1 gekennzeichnet.To achieve the object, the invention is characterized by the method according to the subject of claim 1.

Kennzeichnend für dieses Verfahren ist demnach, dass in einem ersten Verfahrensschritt das zu vereinzelnde Transportgut seriell auf den Längsförderer bis zu einer vorderen, feststehenden Anschlagkante des Längsförderes gefördert wird, sodass in diesem Verfahrenszustand das vorderste Transportgut mit seiner in Förderrichtung vordersten Stirnseite an dem feststehenden Anschlagblech am Förderende des Längsförderers anliegt.Characteristic of this method is therefore that in a first step, the transported material to be separated is conveyed serially to the longitudinal conveyor to a front, fixed stop edge of the longitudinal conveyor, so that in this process state, the foremost cargo with its front in the conveying direction end face on the fixed stop plate on Conveyor end of the longitudinal conveyor is applied.

In einem zweiten Verfahrensschritt wird dann der auf dem Schienensystem verfahrbare Transportroboter in Gegenüberstellung zu der Stirnseite (Abgabeende) des Längsförderers in fluchtender Gegenüberstellung verfahren oder befindet sich bereits schon in dieser gegenüber gestellten Position.In a second method step, the transport robot which can be moved on the rail system is then moved in an aligned position in opposition to the front side (discharge end) of the longitudinal conveyor or is already already in this opposite position.

Im nächsten Verfahrensschritt wird der auf dem Transportroboter angeordnete Querförderer in Querrichtung des Schienensystems (und somit in Längsrichtung des Längsförderers) verschiebbar angetrieben, sodass der hierzu gehörende Ladearm in einen unteren Aufnahmeraum am vorderen Abgabeende des Längsförderers einfährt, und unterhalb des dort lagernden Transportgutes zur Ruhe kommt.In the next step of the process arranged on the transport robot cross conveyor in the transverse direction of the rail system (and thus in the longitudinal direction of the longitudinal conveyor) is displaceably driven, so that the associated loading arm enters a lower receiving space at the front discharge end of the longitudinal conveyor, and comes to rest below the stored there cargo ,

Im nächsten Verfahrensschritt wird der dem roboterseitigen Ladearm zugeordnete Transportriemen angetrieben, der sich somit reibschlüssig an der Unterseite des Transportgutes anlegt, und dieses Transportgut über eine schräg verlaufende Rampe des Ladearms in vertikaler Richtung anhebt.In the next step of the robot-side loading arm associated transport belt is driven, which thus frictionally applies to the underside of the transported material, and lifts this cargo over a sloping ramp of the loading arm in the vertical direction.

In dem nächsten Verfahrensschritt wird somit bei eingeschaltetem Transportriemen das nunmehr angehobene Transportgut über das feststehende Anschlagblech auf der Seite des Längsförderers hinweggehoben und wird fluchtend auf den Transportroboter aufgezogen.In the next method step, when the conveyor belt is switched on, the cargo now being lifted is thus lifted over the stationary stop plate on the side of the longitudinal conveyor and is raised in alignment with the transport robot.

Mit der gegebenen technischen Lehre ergibt sich somit erstmals der Vorteil, dass auf der Seite des Längsförderers auf irgendwelche Klappen, Stell- oder Antriebselemente verzichtet werden kann, weil die eigentliche Übernahmearbeit vonseiten des Transportroboters geleistet wird.With the given technical teaching thus the first time there is the advantage that can be dispensed with on the side of the longitudinal conveyor on any flaps, actuating or drive elements, because the actual takeover work is done by the transport robot.

Dieser zeichnet sich dadurch aus, dass er senkrecht zur Längserstreckung des Schienensystems einen Querförderer aufweist, der im bevorzugten Ausführungsbeispiel aus zwei zueinander parallelen, teleskopierbaren Ladearmen besteht.This is characterized by the fact that it has a transverse conveyor perpendicular to the longitudinal extent of the rail system, which consists in the preferred embodiment of two mutually parallel, telescopic loading arms.

Beide Ladearme können somit über den Außenumfang des roboterseitigen Schienensystems herausgeschoben werden und in einen unteren Aufnahmeraum des Längsförderers unterhalb des Abgabeendes dieses Längsförderers geschoben werden, wobei sie reibschlüssig in Kontakt mit der Unterseite (Bodenseite) des Transportgutes kommen.Both loading arms can thus be pushed out over the outer circumference of the robot-side rail system and pushed into a lower receiving space of the longitudinal conveyor below the discharge end of this longitudinal conveyor, whereby they come frictionally in contact with the bottom (bottom side) of the cargo.

In dieser Stellung wird nun der eine oder die mehreren Transportriemen in Einzugsrichtung angetrieben, sodass aufgrund des Reibungsschlusses an der Unterseite (Bodenseite) des Transportgutes zur Oberseite der reibungserhöhend ausgebildeten Transportriemens nunmehr das Transportgut auf den Transportroboter aufgezogen wird. In this position, the one or more transport belts is now driven in the feed direction, so that due to the frictional engagement on the underside (bottom side) of the transported material to the top of the conveyor belt designed to be friction-increasing, the transported goods are now carried onto the transport robot.

Damit ist es erstmals möglich, ohne bewegliche Stell- oder Klappenelemente oder bewegliche Antriebselemente auf der Seite des Längsförderers eine einwandfreie und betriebssichere Übergabe auf den Transportroboter zu gewährleisten, ohne dass ein Steuerungsaufwand auf der Seite des Längsförderes notwendig ist. Die Übergabearbeiten werden von der autonomen Intelligenz des Transportroboters ausgeführt.This makes it possible for the first time, without moving control or flap elements or movable drive elements on the side of the longitudinal conveyor to ensure a proper and reliable transfer to the transport robot, without a control effort on the side of the longitudinal conveyor is necessary. The transfer work is carried out by the autonomous intelligence of the transport robot.

In einer bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung ist es vorgesehen, dass der Ladearm des Querförderers auf dem Transportroboter gegen Abknicken gesichert ist. Zu diesem Zweck ist es vorgesehen, dass die bodenseitige Begrenzung des Aufnahmeraums im Bereich des Abgabeendes des Längsförderers von einem Stützblech abgedeckt ist, auf welches eine zugeordnete Stützrolle des Ladearms zur Auflage bringbar ist.In a preferred embodiment of the invention, it is provided that the loading arm of the cross conveyor is secured on the transport robot against kinking. For this purpose, it is provided that the bottom-side boundary of the receiving space in the region of the discharge end of the longitudinal conveyor is covered by a support plate, on which an associated support roller of the loading arm can be brought to rest.

Damit wird der Ladearm in eine einwandfreie ausgefahrene und knickgeschützte Position gebracht, weil die am Ladearm angeordnete Stützrolle auf dem längsförderseitigen Stützblech zur Auflage kommt und damit eine definierte ausgefahrene Teleskopposition des Ladearms gegeben ist. Damit wird die genaue Höhe des Ladearms zu der Unterseite des Transportgutes definiert, und es gibt keinerlei Gefahr, dass sich dieser vertikale Abstand verändern könnte, weil der Ladearm erfindungsgemäß mit einer vorderseitigen Stützrolle ausgerüstet ist, die den Ladearm in eine definierte vertikale Gegenüberstellung zur Unterseite des Transportgutes bringt.Thus, the loading arm is brought into a perfectly extended and kink-protected position, because the support arm arranged on the support roller on the longitudinal conveyor side support plate comes to rest and thus a defined extended telescope position of the loading arm is given. Thus, the exact height of the loading arm is defined to the underside of the cargo, and there is no risk that this vertical distance could change, because the loading arm is equipped according to the invention with a front support roller, the loading arm in a defined vertical comparison to the bottom of the Transport good brings.

Auf diese Weise ist immer sichergestellt, dass sich der Ladearm in einer definierten Höhe an der Unterseite (Bodenseite) des Transportgutes anlegt.In this way, it is always ensured that the loading arm rests at a defined height on the bottom (bottom side) of the transported goods.

Weiteres Merkmal einer Vorrichtung nach der Erfindung ist, dass im Bereich der Umlenkrolle des Ladearms, das heißt also am vorderen Aufnahmeende des Ladearms, eine Schrägfläche angeordnet ist, über die auch der Transportriemen läuft.Another feature of a device according to the invention is that in the region of the deflection roller of the loading arm, that is to say at the front receiving end of the loading arm, an inclined surface is arranged, via which also the transport belt runs.

Somit hat der Ladearm eine schräg verlaufende Aufnahmefläche, und diese sorgt dafür, dass, wenn das vordere Ende der Schrägfläche in Eingriff mit der Unterseite des Transportgutes gelangt, dieses in vertikaler Richtung angehoben und bei Antrieb des Transportriemens auf den Transportroboter aufgezogen wird.Thus, the loading arm has a sloping receiving surface, and this ensures that when the front end of the inclined surface engages the underside of the transported goods, this is raised in the vertical direction and is raised when driving the conveyor belt on the transport robot.

Es wird mit der vorliegenden Erfindung demnach ein auf dem Transportroboter angeordneter Querförderer beschrieben, der einen oder mehrere parallel zueinander angeordnete Ladearme aufweist, die aus dem Außenumfang des Querförderers heraus teleskopierbar sind, und in den Bereich unterhalb des Längsförderers in einen dort angeordneten Aufnahmeraum einschiebbar sind.The present invention accordingly describes a transverse conveyor arranged on the transport robot, which has one or more loading arms arranged parallel to one another, which can be telescoped out of the outer circumference of the transverse conveyor and can be inserted into the area below the longitudinal conveyor into a receiving space arranged there.

In einer bevorzugten Ausgestaltung weist der Querförderer auf dem Transportroboter mehrere parallel zueinander angeordnete Transportriemen auf.In a preferred embodiment, the cross conveyor has a plurality of transport belts arranged parallel to one another on the transport robot.

Diese Transportriemen können als Rundriemen, als Zahnriemen oder als Bänder oder Ketten ausgebildet sein.These transport belts can be designed as round belts, as toothed belts or as belts or chains.

Es kann auch nur ein einziger Ladearm vorhanden sein, obwohl zwei zueinander parallele und getrennt voneinander angetriebene Ladearme bevorzugt werden.There may also be only a single loading arm, although two mutually parallel and separately driven loading arms are preferred.

Ebenso sieht die Erfindung vor, dass anstatt von zwei parallel zueinander angeordneten Ladearmen auch vier parallele Ladearme angeordnet sind. Die Anzahl und Art der Ladearme hängt von der Art, der Größe und dem Gewicht des Transportgutes ab.Likewise, the invention provides that instead of two mutually parallel loading arms and four parallel loading arms are arranged. The number and type of loading arms depends on the type, size and weight of the cargo.

Lediglich der einfacheren Beschreibung wegen wird der Längsförderer als passive Rollenbahn beschrieben, obwohl die Erfindung hierauf nicht beschränkt ist. Es können sämtliche Längsförderer verwendet werden, die sich dadurch auszeichnen, dass auf deren Transportbahn eine Anzahl von Fördermitteln angeordnet ist, wie zum Beispiel aktiv oder passiv angetriebene Rollen, Walzen, Kugeln, Transportbänder, Ketten, Leisten und dergleichen mehr.For the sake of simplicity of description, the longitudinal conveyor will be described as a passive roller conveyor, although the invention is not limited thereto. It can be used all the longitudinal conveyor, which are characterized in that on the transport path a number of funding is arranged, such as active or passive driven rollers, rollers, balls, conveyor belts, chains, bars and the like.

Die Erfindung wird also nicht durch die Art und Ausbildung des Längsförderers beschränkt. Vielmehr sind am Abgabeende des Längsförderers keine bewegbaren Steuer- oder Transportmittel vorhanden, die durch eine aufwendige Steuerung gesteuert werden müssen.The invention is therefore not limited by the nature and design of the longitudinal conveyor. Rather, no movable control or transport means are present at the discharge end of the longitudinal conveyor, which must be controlled by a complex control.

Der Erfindungsgegenstand der vorliegenden Erfindung ergibt sich nicht nur aus dem Gegenstand der einzelnen Patentansprüche, sondern auch aus der Kombination der einzelnen Patentansprüche untereinander.The subject of the present invention results not only from the subject matter of the individual claims, but also from the combination of the individual claims with each other.

Alle in den Unterlagen, einschließlich der Zusammenfassung offenbarten Angaben und Merkmale, insbesondere die in den Zeichnungen dargestellte räumliche Ausbildung, werden als erfindungswesentlich beansprucht, soweit sie einzeln oder in Kombination gegenüber dem Stand der Technik neu sind.All information and features disclosed in the documents, including the abstract, in particular the spatial design shown in the drawings, are claimed to be essential to the invention insofar as they are novel individually or in combination with respect to the prior art.

Soweit einzelne Gegenstände als „erfindungswesentlich” oder „wichtig” bezeichnet sind, bedeutet dies nicht, dass diese Gegenstände notwendigerweise den Gegenstand eines unabhängigen Anspruches bilden müssen. Dies wird allein durch die jeweils geltende Fassung des unabhängigen Patentanspruches bestimmt.Insofar as individual objects are designated as "essential to the invention" or "important", this does not mean that these items necessarily have to be the subject of an independent claim. This is determined solely by the current version of the independent claim.

Im Folgenden wird die Erfindung anhand von lediglich einen Ausführungsweg darstellenden Zeichnungen näher erläutert. Hierbei gehen aus den Zeichnungen und ihrer Beschreibung weitere erfindungswesentliche Merkmale und Vorteile der Erfindung hervor.In the following the invention will be explained in more detail with reference to drawings showing only one embodiment. Here are from the drawings and their description further features essential to the invention and advantages of the invention.

Es zeigen:Show it:

1: schematisiert die Seitenansicht auf das Übergabeende eines Längsförderers mit einem gegenüberliegend angeordneten Transportroboter in der Grundstellung 1 : schematizes the side view on the transfer end of a longitudinal conveyor with an oppositely arranged transport robot in the basic position

2: die Übergabestellung im Vergleich zu 1, bei der die beiden Ladearme des Transportroboters bereits schon in den Aufnahmeraum im Längsförderer eingefahren sind 2 : the transfer position compared to 1 , in which the two loading arms of the transport robot are already already moved into the receiving space in the longitudinal conveyor

3: schematisiert eine Seitenansicht der Anordnung nach 2 in vergrößerter Darstellung 3 : Schematically schematizes a side view of the arrangement 2 in an enlarged view

4: die Draufsicht auf die Anordnung nach 1 4 : the top view of the arrangement after 1

5: die Draufsicht auf die Anordnung nach 1 in einem fortgeschrittenen Stadium 5 : the top view of the arrangement after 1 in an advanced stage

6: die Seitenansicht der Anordnung, bei welcher das vorderste Transportgut gerade auf den Transportroboter aufgezogen wird 6 : The side view of the arrangement in which the foremost item to be transported is being drawn onto the transport robot

7: eine gegenüber 6 fortgeschrittene Stellung der Förderung des Transportgutes auf den Transportroboter 7 : one opposite 6 advanced position of conveying the cargo to the transport robot

In 1 ist allgemein ein Längsförderer 4 dargestellt, der aus einem Rahmen 1 besteht, der aus Stützfüßen 2 besteht, die mit entsprechenden Quertraversen 3 miteinander verbunden sind.In 1 is generally a longitudinal conveyor 4 shown, made of a frame 1 consisting of outriggers 2 that exists with appropriate crossbars 3 connected to each other.

Es handelt sich im gezeigten Ausführungsbeispiel um einen passiven Längsförderer, der eine Reihe von passiven Förderrollen 11 aufweist, die lediglich in Dreh- oder Gleitlagern gelagert sind.It is in the illustrated embodiment, a passive longitudinal conveyor, a series of passive conveyor rollers 11 has, which are stored only in rotary or plain bearings.

Um eine serielle Zuführung von hintereinanderliegend auf der Transportbahn 7 aufliegendem Transportgut 5, 6 zu erreichen, ist die Transportbahn 7 geneigt und bildet so den Längsförderer 4.To a serial feed of one behind the other on the transport path 7 on-lying cargo 5 . 6 to reach is the transport railway 7 inclined and thus forms the longitudinal conveyor 4 ,

Die geneigte Transportbahn 7 ist durch einstellbare Stütztraversen 8 in der Neigung 9 einstellbar ausgebildet.The inclined transport path 7 is by adjustable support braces 8th in inclination 9 adjustable trained.

Am Übergabeende der Transportbahn 7 ist ein feststehendes Anschlagblech 13 angeordnet, dessen Oberkante 14 die obere Begrenzung des Anschlagblechs 13 bildet. An deren Stirnseite 15 liegt das vorderste, zu vereinzelnden Transportgut 6 an.At the transfer end of the transport railway 7 is a fixed stop plate 13 arranged, whose upper edge 14 the upper limit of the stop plate 13 forms. At the front side 15 lies the foremost, to be separated transport goods 6 at.

Aus 1 und den 3 und 4 ergibt sich ferner, dass unterhalb der Transportbahn 7 ein Aufnahmeraum 12 im Längsförderer 4 gebildet ist, der zum Einschieben von zwei zueinander parallelen Ladearmen 24 dient, die teleskopierbar in einem Transportroboter 20 angeordnet sind, der auf einem Schienensystem, bestehend aus zueinander parallelen Fahrschienen 21, autonom verfahrbar angetrieben ist.Out 1 and the 3 and 4 also shows that below the transport path 7 a recording room 12 in the longitudinal conveyor 4 is formed, for the insertion of two mutually parallel loading arms 24 serves, which can be telescoped in a transport robot 20 are arranged on a rail system consisting of mutually parallel rails 21 , is driven autonomously movable.

Aus 1, 2 und 4 ergibt sich in der Draufsicht, dass die Transportbahn 7 aus einer Anzahl von zueinander parallelen Förderrollen gebildet ist, die alle entsprechende Rollenbahnarme 18a, 18b, 18c bilden. Auf diesen Rollenbahnarmen wird das Transportgut 5, 6 in Pfeilrichtung 34 zum Übergabeende des Längsförderers 4 transportiert. Der Transport erfolgt passiv, weil die Förderrollen 11 nicht angetrieben sind.Out 1 . 2 and 4 results in the plan view that the transport path 7 is formed of a number of mutually parallel conveyor rollers, all corresponding roller conveyor arms 18a . 18b . 18c form. On these roller conveyor arms is the cargo 5 . 6 in the direction of the arrow 34 to the transfer end of the longitudinal conveyor 4 transported. Transport is passive, because the conveyor rollers 11 are not driven.

Somit wird das vordere Ende des Ladearms 24 des Querförderers 22 soweit unter die Bodenfläche des Ladeguts 6 gefahren wird, bis sich die an die Rampe 29 anschließende Geradfläche 35 des Transportriemens 27 in Gegenüberstellung zur Bodenfläche des Ladeguts ist.Thus, the front end of the loading arm 24 of the cross conveyor 22 so far under the floor surface of the cargo 6 is driven until the to the ramp 29 subsequent straight surface 35 of the conveyor belt 27 in comparison to the bottom surface of the cargo is.

Dies ist ein wesentlicher Vorteil gegenüber der gattungsbildenden DE 10 2013 011 860 A1 , denn bei dieser Druckschrift konnte lediglich die stirnseitige Bodenkante des Ladegutes mit der Auflaufschräge des Ladearms in Reibschluss gebracht werden, was das Aufnehmen des Ladeguts unsicher macht und von der Art und dem Material des Ladeguts abhängt.This is a significant advantage over the generic DE 10 2013 011 860 A1 , because in this publication, only the frontal bottom edge of the load could be brought into frictional engagement with the ramp of the loading arm, which makes the picking of the cargo unsafe and depends on the type and material of the cargo.

Nunmehr wird der Ladearm soweit unter die Bodenfläche gefahren, dass auch der gerade Teil des Transportriemens, der sich in Förderrichtung hinter der Auflaufschräge befindet, das Untergreifen der Bodenseite und damit die Förderung des Ladeguts ermöglicht. Damit wird ein sicherer Transport des Ladegutes und somit eine betriebssichere Übergabe vom Längsförderer auf den Querförderer erreicht.Now, the loading arm is driven so far under the ground surface, that even the straight part of the conveyor belt, which is located in the conveying direction behind the ramp, allows the bottom of the bottom side and thus the promotion of the cargo. Thus, a secure transport of the load and thus a reliable transfer from the longitudinal conveyor is achieved on the cross conveyor.

Das vollständige Unterfahren des Ladearms unter die Bodenfläche des Ladeguts erfolgt dank der seitlichen und zueinander parallelen Aufnahmeräume 12 and der Bodenseite des Längsförderers, die bodenseitig durch die Stützbleche 10 gebildet sind.The complete driving under the loading arm under the bottom surface of the cargo takes place thanks to the side and parallel recording spaces 12 and the bottom side of the longitudinal conveyor, the bottom side by the support plates 10 are formed.

Somit legt sich die vordere Stirnseite 15 des vordersten Transportgutes 6 an dem ortsfesten Anschlagblech 13 an, und es ist aus 4 erkennbar, dass drei zueinander parallele Rollenbahnarme 18a, 18b, 18c vorhanden sind, wobei die beiden äußeren Rollenbahnarme 18a, 18b verkürzt ausgebildet sind, und der mittlere Rollenbahnarm 18c verlängert ist und sich bis zur Trennfuge 19 erstreckt, welche die äußerste Begrenzung des Abgabeendes des Längsförderers 4 ausbildet.Thus, the front end lies down 15 of the foremost cargo 6 on the stationary stop plate 13 and it's over 4 recognizable that three parallel roller conveyor arms 18a . 18b . 18c are present, with the two outer roller conveyor arms 18a . 18b are formed shortened, and the middle Rollenbahnarm 18c is extended and up to the parting line 19 extending, which the outermost boundary of the discharge end of the longitudinal conveyor 4 formed.

Gemäß 4 wird deshalb links- und rechtsseitig von dem mittleren Rollenbahnarm 18c unterhalb der Rollenbahnarme 18 ein Aufnahmeraum 12 gebildet, der zum Einfahren von parallel zueinander, verschiebbar angeordneten Ladearmen 24 des Transportroboters bestimmt ist, wobei in 1 ein einziger Ladearm 24 in der eingefahrenen Grundstellung im Transportroboter 20 dargestellt ist.According to 4 is therefore left and right sides of the middle Rollenbahnarm 18c below the roller conveyor arms 18 a recording room 12 formed, for retracting parallel to each other, slidably arranged loading arms 24 of the transport robot is determined, in 1 a single loading arm 24 in the retracted basic position in the transport robot 20 is shown.

Der Ladearm 24 ist gemäß 1 in Pfeilrichtung 28 und in Gegenrichtung 28' teleskopierbar ausgebildet, und in der Grundstellung nach 1 ist er noch im Transportroboter 20 eingezogen und befindet sich in seiner Grundstellung.The loading arm 24 is according to 1 in the direction of the arrow 28 and in the opposite direction 28 ' telescopically formed, and in the basic position 1 he is still in the transport robot 20 retracted and is in its basic position.

Aus 3 sind weitere Einzelheiten des Ladearms 24 zu entnehmen. Er besteht im Wesentlichen aus einer Umlenkrolle 26, über welche der Transportriemen 27 läuft, wobei die Profilierung der Förderbahn durch eine Gleitleiste 30 vorgegeben wird, die im vorderen Bereich – hinter der Umlenkrolle 26 – eine schräg nach oben ausgebildete Schrägfläche 29 ausbildet. Statt einer Gleitleiste können auch ein oder mehrere Rollen – über welch der Transportriemen läuft – die Schrägfläche 29 definieren.Out 3 are more details of the loading arm 24 refer to. It consists essentially of a pulley 26 over which of the transport belts 27 running, the profiling of the conveyor track by a slide bar 30 is given in the front - behind the pulley 26 - An obliquely upwardly formed inclined surface 29 formed. Instead of a sliding strip and one or more roles - over which the conveyor belt runs - the inclined surface 29 define.

Wichtig ist auch, dass das vordere Ende des Ladearms 24 durch eine Stützrolle 25 gebildet ist, die über eine Halterung 31 mit dem Ladearm 24 verbunden ist.It is also important that the front end of the loading arm 24 through a support roller 25 is formed, which has a holder 31 with the loading arm 24 connected is.

Auf diese Weise wird der Ladearm 24 gegen Abknicken geschützt nach unten seitlich aus dem Transportroboter 20 herausgefahren, wie dies in Pfeilrichtung 28 in 3 dargestellt ist.In this way, the loading arm 24 protected against kinking down laterally from the transport robot 20 moved out as in the direction of the arrow 28 in 3 is shown.

Die Stützrolle 25 kommt zur Auflage auf einem im Aufnahmeraum 12 bodenseitig angeordneten Stützblech 10, sodass damit eine einwandfreie Höheneinstellung des Ladearms 24 gemäß 3 gegeben ist.The support roller 25 comes to rest on a in the recording room 12 bottom side arranged support plate 10 , so that a perfect height adjustment of the loading arm 24 according to 3 given is.

In dieser Stellung nach 3 kommt der Boden des Transportgutes (Übergabestellung) in reibschlüssige Berührung mit dem Transportriemen 27 im Bereich der Schrägfläche 29, und wird bei einem entsprechenden Antrieb des Transportriemens in Pfeilrichtung 33 in der eingezeichneten Pfeilrichtung angehoben, und somit über die Oberkante 14 des ortsfesten Anschlagblechs 13 gehoben.In this position 3 comes the bottom of the cargo (transfer position) in frictional contact with the conveyor belt 27 in the area of the inclined surface 29 , And is at a corresponding drive of the conveyor belt in the arrow direction 33 raised in the indicated arrow direction, and thus over the top edge 14 of the stationary stop plate 13 lifted.

Aus 4 ergibt sich, dass das Anschlagblech relativ schmal ausgebildet ist, und etwa in seiner Längserstreckung der Breite des mittleren Rollenbahnarms 18c entspricht, sodass sich seitlich große Aufnahmeräume 12 für das Einschieben der beiden parallel angetriebenen Ladearme 24 des Transportroboters ergeben. Dies ist aus 4 zu entnehmen. Dort ist erkennbar, dass jeder Ladearm in Pfeilrichtung 28 teleskopierbar in den Aufnahmeraum 12 hineinfahrbar ist, und in Gegenrichtung – Pfeilrichtung 28' – auch wieder in den Transportroboter zurückziehbar ist.Out 4 shows that the stop plate is formed relatively narrow, and approximately in its longitudinal extent of the width of the middle Rollenbahnarms 18c corresponds, so that laterally large receiving spaces 12 for the insertion of the two parallel driven loading arms 24 of the transport robot. This is off 4 refer to. There it can be seen that each loading arm in the direction of arrow 28 telescopic in the receiving space 12 can be moved in, and in the opposite direction - arrow 28 ' - Also retractable into the transport robot.

Somit zeigt die 3 in vergrößerter und vereinfachter Darstellung die Übergabeposition des Transportgutes 6 gemäß 2.Thus, the shows 3 in an enlarged and simplified representation of the transfer position of the cargo 6 according to 2 ,

Die 4 zeigt die Grundstellung gemäß der 1, wobei das vorderste Transportgut 6 noch nicht zur Anlage an den stirnseitigen Anschlagflächen 13 gelangt ist.The 4 shows the basic position according to the 1 , where the foremost cargo 6 not yet to rest on the front stop surfaces 13 has arrived.

Die 5 zeigt hingegen, dass das vorderste Transportgut 6 zur stirnseitigen Anlage an dem stirnseitigen Anschlagblech 13 gelangt ist, und damit beginnt der Übergabevorgang, wie er anhand der 2 und 3 beschrieben wurde.The 5 shows, however, that the foremost cargo 6 to the end-side contact with the end-face stop plate 13 has arrived, and thus begins the transfer process, as based on the 2 and 3 has been described.

Die 6 zeigt nun den weiteren Übergabevorgang im Vergleich zu 3.The 6 now shows the further transfer process compared to 3 ,

Mit fortlaufendem Antrieb des Transportriemens 27 in Pfeilrichtung 33 wird somit bei angehobenem Transportgut 6 dieses über das feststehende Anschlagblech 13 hinweggehoben, und kann nun einfach transportschlüssig in Pfeilrichtung 33 auf die Oberseite des Transportroboters aufgezogen werden. Das nächste Transportgut 5 wird dann in Pfeilrichtung 34 automatisch auf dem Längsförderer aufgrund der Neigung der Rollenbahn nachrücken.With continuous drive of the conveyor belt 27 in the direction of the arrow 33 is thus at elevated cargo 6 this over the fixed stop plate 13 lifted away, and can now easily transport in the direction of arrow 33 be mounted on the top of the transport robot. The next cargo 5 will then be in the direction of the arrow 34 automatically move up on the longitudinal conveyor due to the inclination of the roller conveyor.

Zwischen den beiden Transportgütern 5, 6 gibt es eine Trennfuge 16, und der Antrieb des Querförderers mit den Ladearmen 24 ist so von einem Sensor 17 gesteuert, dass der Sensor erkennt, wenn sich die Trennfuge 16 genau über der Stützrolle 25 befindet.Between the two transport goods 5 . 6 is there a parting line 16 , And the drive of the cross conveyor with the loading arms 24 it's like that from a sensor 17 controlled that the sensor detects when the parting line 16 just above the support roller 25 located.

In diesem Stadium wird bei laufendem Antrieb des Transportriemens 27 der Teleskopantrieb für den Ladearm 24 eingeschaltet, und dieser wird in Pfeilrichtung 28' zurückgezogen. Damit verbleibt das hintere Transportgut 5 auf dem Längsförderer 4, und das vorderste Transportgut 6 wird weiter in Pfeilrichtung 34 auf dem Transportroboter 20 aufgezogen. Dies erfolgt in Pfeilrichtung 33.At this stage, while the drive belt is running 27 the telescopic drive for the loading arm 24 turned on, and this is in the arrow direction 28 ' withdrawn. This leaves the rear cargo 5 on the longitudinal conveyor 4 , and the foremost cargo 6 will continue in the direction of the arrow 34 on the transport robot 20 reared. This takes place in the direction of the arrow 33 ,

Die 7 zeigt die vollständig aufgezogene Stellung des Transportgutes 6 auf den Transportroboter 20, und dieser hat nun die beiden parallelen Ladearme 24 vollständig eingezogen, sodass sich die Situation nach 1 ergibt, und der Transportroboter wird nun autonom auf dem ihm zugeordneten Fahrsystem verfahren.The 7 shows the fully wound position of the cargo 6 on the transport robot 20 , and this now has the two parallel loading arms 24 completely recovered, so the situation is after 1 results, and the transport robot is now autonomously moved on the associated driving system.

Kennzeichnend für die Erfindung ist demnach, dass auf dem Transportroboter 20 ein autonom arbeitender Querförderer 22 angeordnet ist, wobei der Querförderer links und rechts verlaufende Seitenführungen 23 aufweist, die zur Zentrierung des aufgezogenen Transportgutes 6 dienen.Characteristic of the invention is therefore that on the transport robot 20 an autonomous cross conveyor 22 is arranged, wherein the cross conveyor left and right side guides 23 having, for centering the mounted transported goods 6 serve.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

11: Rahmenframe
22: StützfußSupport foot
33: Quertraversecrossbeam
44: Längsfördererlongitudinal conveyor
55: Transportgutcargo
66: Transportgutcargo
77: Transportbahntransport path
88th: StütztraverseTraverse support
99: NeigungTilt
1010: Stützblechgusset
1111: Förderrolleconveyor roller
1212: Aufnahmeraumaccommodation space
1313: Anschlagblechstop plate
1414: Oberkante (von 13)Top edge (from 13 )
1515: Stirnseitefront
1616: Trennfugeparting line
1717: Sensorsensor
1818: Rollenbahnarm a, b, cRoller conveyor arm a, b, c
1919: Trennfugeparting line
2020: Transportrobotertransport robot
2121: Fahrschienerunning rail
2222: Querförderercross conveyor
2323: Seitenführungcornering
2424: Ladearmloading arm
2525: Stützrollesupporting role
2626: Umlenkrolleidler pulley
2727: Transportriemenconveyor belts
2828: Pfeilrichtung 28' arrow 28 '
2929: Schrägflächesloping surface
3030: GleitleisteSlide Strip
3131: Halterungbracket
3232: Pfeilrichtungarrow
3333: Pfeilrichtungarrow
3434: Pfeilrichtungarrow

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

DE 102012017985 A1 [0008] DE 102012017985 A1 [0008]
DE 102013013274 A1 [0009] DE 102013013274 A1 [0009]
DE 202007000874 U1 [0010] DE 202007000874 U1 [0010]
DE 102013011860 A1 [0011, 0012, 0061] DE 102013011860 A1 [0011, 0012, 0061]

Claims

Verfahren zum Betrieb einer Übergabestation an einem Längsförderer (4) und einem mit einem Querförderer (37) und Ladearmen (24) ausgerüsteten, schienengebundenen Transportroboter (20), wobei eine Übergabe von seriell auf dem Längsförderer (4) hintereinander angeordnetem Transportgut (5, 6) auf den Querförderer (37) des Transportroboters (20) in folgenden Schritten betrieben wird: 1.1 in einem ersten Verfahrensschritt wird das vorderste, zu vereinzelnde Transportgut (5, 6) seriell auf den Längsförderer (4) bis zu einem vorderen, feststehenden Anschlagblech (13) am vorderen Ende des Längsförderers (4) gefördert, 1.2 in einem zweiten Verfahrensschritt wird der Transportroboter (20) in Gegenüberstellung zu der Stirnseite (Abgabeende) des Längsförderers (4) in fluchtender Gegenüberstellung verfahren oder er befindet sich bereits in dieser gegenübergestellten Position, 1.3 in einem dritten Verfahrensschritt wird der auf dem Transportroboter (20) angeordnete Querförderer (37) verschiebbar angetrieben, sodass der mindestens eine Ladearm (24) in einen unteren Aufnahmeraum (12) am vorderen Abgabeende des Längsförderers (4) einfährt, und unterhalb der Bodenfläche des dort lagernden Transportgutes (6) zur Ruhe kommt, 1.4 in einem vierten Verfahrensschritt wird der dem roboterseitigen Ladearm (24) zugeordnete Transportriemen (27) angetrieben, so dass er sich reibschlüssig an der Bodenseite des Transportgutes (6) anlegt, und das Transportgut (6) über eine schräg verlaufende Rampe (29) des Ladearms (24) in vertikaler Richtung (32) anhebt, 1.5 in einem fünften Verfahrensschritt wird das angehobene Transportgut (6) bei angetriebenem Transportriemen (27) über das feststehende Anschlagblech (13) auf der Seite des Längsförderers (4) hinweg gehoben und vollständig auf den Querförderer (37) des Transportroboter (20) aufgezogen, 1.6 in einem sechsten Verfahrensschritt wird der mindestens eine, dem Querförderer (37) zugeordnete Ladearm (24) vollständig in den Transportroboter (20) eingezogen.Method for operating a transfer station on a longitudinal conveyor ( 4 ) and one with a cross conveyor ( 37 ) and loading arms ( 24 ), rail-bound transport robots ( 20 ), whereby a transfer of serial on the longitudinal conveyor ( 4 ) transported goods arranged one behind the other ( 5 . 6 ) on the cross conveyor ( 37 ) of the transport robot ( 20 ) is operated in the following steps: 1.1 in a first method step, the foremost item to be separated ( 5 . 6 ) serially on the longitudinal conveyor ( 4 ) to a front, fixed stop plate ( 13 ) at the front end of the longitudinal conveyor ( 4 1.2) in a second process step, the transport robot ( 20 ) in juxtaposition to the end face (discharge end) of the longitudinal conveyor ( 4 ) is in an aligned position or he is already in this position opposite, 1.3 in a third step, the on the transport robot ( 20 ) arranged cross conveyor ( 37 ) displaceably driven, so that the at least one loading arm ( 24 ) in a lower receiving space ( 12 ) at the front discharge end of the longitudinal conveyor ( 4 ) einfahr, and below the bottom surface of the stored there cargo ( 6 ) comes to rest, 1.4 in a fourth process step of the robot-side loading arm ( 24 ) associated transport belt ( 27 ), so that it frictionally engages the bottom side of the transported goods ( 6 ), and the transported goods ( 6 ) via a sloping ramp ( 29 ) of the loading arm ( 24 ) in the vertical direction ( 32 ), 1.5 in a fifth process step, the lifted cargo ( 6 ) with driven transport belt ( 27 ) over the fixed stop plate ( 13 ) on the side of the longitudinal conveyor ( 4 ) and completely on the cross conveyor ( 37 ) of the transport robot ( 20 1.6) in a sixth process step, the at least one, the cross conveyor ( 37 ) associated loading arm ( 24 ) completely into the transport robot ( 20 ) moved in.

Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Querförderer (37) mit zwei oder mehreren zueinander parallelen und synchron angetriebenen Ladearmen (24, 24) betrieben wird.Method according to claim 1, characterized in that the transverse conveyor ( 37 ) with two or more mutually parallel and synchronously driven loading arms ( 24 . 24 ) is operated.

Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass der Antrieb der Transportriemen (27) auf den Ladearmen (24, 24) mit dem Teleskopantrieb der Ladearme (24) synchronisiert wird.Method according to claim 2, characterized in that the drive of the transport belts ( 27 ) on the loading arms ( 24 . 24 ) with the telescopic drive of the loading arms ( 24 ) is synchronized.

Verfahren nach mindestens einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass das vordere Ende des Ladearms (24) des Querförderers (22) soweit unter die Bodenfläche des Ladeguts (6) gefahren wird, bis sich die an die Rampe (29) anschliessende Geradfläche (35) des Transportriemens (27) in Gegenüberstellung zur Bodenfläche des Ladeguts ist.Method according to at least one of claims 1 to 3, characterized in that the front end of the loading arm ( 24 ) of the cross conveyor ( 22 ) so far below the bottom surface of the cargo ( 6 ) until it reaches the ramp ( 29 ) subsequent straight area ( 35 ) of the conveyor belt ( 27 ) is in juxtaposition to the bottom surface of the cargo.

Längsförderer (4) mit Übergabestation zur Übergabe von seriell auf dem Längsförderer (4) angeordneten Ladegut (5, 6) auf einen schienengebundenen Transportroboter (20), der einen Querförderer (37) trägt, der mit mindestens einem Ladearm (24) zum Unterfahren der Bodenseite eines auf dem Längsförderer (4) lagernden Transportgutes (6) geeignet ist, wobei der Ladearm an seinem vorderen freien Ende mindestens eine Stützrolle (25) aufweist und das vordere freie Ende des Ladearms (24) in Verbindung mit dem Transportriemen eine Rampe (29) bildet, dadurch gekennzeichnet, dass unterhalb der Transportbahn (7) des Längsförderers (4) am stirnseitigen Abgabeende des Längsförderers (4) ein Aufnahmeraum (12) mit einer bodenseitigen Begrenzung als Stützblech (10) ausgebildet ist, auf das die Stützrolle des Ladearms zur Auflage bringbar ist.Longitudinal conveyor ( 4 ) with transfer station for the transfer of serial on the longitudinal conveyor ( 4 ) arranged load ( 5 . 6 ) on a rail-bound transport robot ( 20 ), which has a transverse conveyor ( 37 ) carrying at least one loading arm ( 24 ) for driving under the bottom side of a on the longitudinal conveyor ( 4 ) stored transport goods ( 6 ), wherein the loading arm at its front free end at least one support roller ( 25 ) and the front free end of the loading arm ( 24 ) in conjunction with the conveyor belt a ramp ( 29 ), characterized in that below the transport path ( 7 ) of the longitudinal conveyor ( 4 ) at the front-side discharge end of the longitudinal conveyor ( 4 ) a recording room ( 12 ) with a bottom-side boundary as a support plate ( 10 ) is formed, on which the support roller of the loading arm can be brought to rest.

Längsförderer 4) mit Übergabestation zur Übergabe von seriell auf dem Längsförderer (4) angeordneten Ladegut (5, 6) auf einen schienengebundenen Transportroboter (20), der einen Querförderer (37) trägt, der mit mindestens einem Ladearm (24) zum Unterfahren der Bodenseite eines auf dem Längsförderer (4) lagernden Transportgutes (6) geeignet ist, wobei der Ladearm an seinem vorderen freien Ende mindestens eine Stützrolle (25) aufweist und das vordere freie Ende des Ladearms (24) in Verbindung mit dem Transportriemen eine Rampe (29) bildet, dadurch gekennzeichnet, dass die Transportbahn (7) des Längsförderers (4) in Richtung auf das stirnseitige Abgabeende und das dort angeordnete Anschlagblech (13) geneigt ist und dass mindestens ein stirnseitiges Anschlagblech (13) die Transportbahn (7) des Längsförderers in der Höhe überragt.longitudinal conveyor 4 ) with transfer station for the transfer of serial on the longitudinal conveyor ( 4 ) arranged load ( 5 . 6 ) on a rail-bound transport robot ( 20 ), which has a transverse conveyor ( 37 ) carrying at least one loading arm ( 24 ) for driving under the bottom side of a on the longitudinal conveyor ( 4 ) stored transport goods ( 6 ), wherein the loading arm at its front free end at least one support roller ( 25 ) and the front free end of the loading arm ( 24 ) in conjunction with the conveyor belt a ramp ( 29 ), characterized in that the transport path ( 7 ) of the longitudinal conveyor ( 4 ) in the direction of the end-side discharge end and arranged there stop plate ( 13 ) is inclined and that at least one end-face stop plate ( 13 ) the transport path ( 7 ) of the longitudinal conveyor dominates in height.

Längsförderer (4) nach einem der Ansprüche 5 oder 6, dadurch gekennzeichnet, dass der Längsförderer mehrere, im Abstand nebeneinander angeordnete und zueinander parallele Rollenbahnarme (18a–18c) aufweist, die jeweils passiv drehbare Förderrollen (11) aufweisen.Longitudinal conveyor ( 4 ) according to one of Claims 5 or 6, characterized in that the longitudinal conveyor has a plurality of roller track arms (16) arranged at a distance next to one another and parallel to each other ( 18a - 18c ), each passively rotatable conveyor rollers ( 11 ) exhibit.

Längsförderer nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass der mittlere Rollenbahnarm (18c) gegenüber den seitlichen Rollenbahnarmen (18a, 18b) verlängert ausgebildet ist und an seinem vorderen stirnseitigen Ende das mindestens eine Anschlagblech (13) angeordnet ist.Longitudinal conveyor according to claim 7, characterized in that the middle roller conveyor arm ( 18c ) opposite the lateral roller conveyor arms ( 18a . 18b ) is formed extended and at its front end face the at least one stop plate ( 13 ) is arranged.

Längsförderer nach Anspruch 7 oder 8, dadurch gekennzeichnet, dass die unterseitigen Stützbleche (10) am Längsförderer (4) seitlich und innen neben den kürzeren Rollenbahnarmen (18a, 18b) am Längsförderer (4) angeordnet sind.Longitudinal conveyor according to claim 7 or 8, characterized in that the lower-side support plates ( 10 ) on the longitudinal conveyor ( 4 ) laterally and inside next to the shorter roller conveyor arms ( 18a . 18b ) on the longitudinal conveyor ( 4 ) are arranged.

Längsförderer nach einem der Ansprüche 6 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Transportmittel des Längsförderes (4) aktiv angetriebene Riemen, Ketten, Rollen oder Kugeln sind.Longitudinal conveyor according to one of claims 6 to 9, characterized in that the means of transport of the longitudinal conveyor ( 4 ) are actively driven belts, chains, rollers or balls.