DE102014210897B4

DE102014210897B4 - Verfahren und Vorrichtung zur Strahlerpositionierung

Info

Publication number: DE102014210897B4
Application number: DE102014210897.7A
Authority: DE
Inventors: Anne-Katrin Becker; Steffen Benndorf; Franziska Dinse; Susanne Dornberger; Michael Fuhrmann; Philip Hafner; Sultan Haider; Ralf Nanke; Sabine Schäffer-Kundler
Original assignee: Siemens Healthcare GmbH
Current assignee: Siemens Healthineers Ag De
Priority date: 2014-06-06
Filing date: 2014-06-06
Publication date: 2022-01-13
Anticipated expiration: 2034-06-07
Also published as: US20170135667A1; CN106535766B; DE102014210897A1; US10660599B2; WO2015185235A1; CN106535766A

Abstract

Verfahren zur Positionierung eines Strahlers (Q) relativ zu einem Detektor (D), umfassend die Schritte- Bestimmung der relativen Position des Detektors (D) zum Strahler (Q) mittels mindestens eines an dem Detektor (D) angebrachten Markers (M1, M2, M3) und mindestens eines zur Detektion des mindestens einen Markers (M1, M2, M3) an dem Strahler angebrachten Sensors (K),- Verändern der Position des Detektors (D) und Messen der Positionsveränderung mittels eines in dem Detektor (D) angeordneten Messmittels (M),- Bereitstellen einer auf die Positionsveränderung des Detektors (D) bezogenen Information für eine Vorrichtung (V) zum Positionieren des Strahlers, und- Verändern der Position des Strahlers (Q) nach Maßgabe der Information, dadurch gekennzeichnet, dass- als am Strahler angebrachter Sensor (K) ein Sensor (K) verwendet wird, der zum Messen der Positionsveränderung des Detektors (D) ausgestaltet ist, und- die durch das in dem Detektor (D) angeordnete Messmittel (M) gemessene Positionsveränderung für die Veränderung der Position des Strahlers (Q) verwendet wird, wenn der an dem Strahler angebrachte Sensor (K) für das Messen der Positionsveränderung des Detektors (D) nicht zur Verfügung steht.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Positionierung eines Strahlers relativ zu einem Detektor.
In der Röntgentechnik macht man sich die Abschwächung von Röntgenstrahlung bei der Durchdringung von Objekten zunutze, um auf Eigenschaften des durchstrahlten Gewebes zu schließen (üblicherweise wird die Dichte bestimmt). Zwei zentrale Komponenten einer jeden Röntgenanlage sind dabei der Röntgenstrahler (bzw. die Röntgenquelle) und der Röntgendetektor. Beide werden für eine Röntgenaufnahme derart aufeinander ausgerichtet, dass die vom Röntgenstrahler emittierte Röntgenstrahlung durch den Detektor detektiert werden kann. Es gibt eine Reihe von Röntgensystemen, die diverse Freiheitsgrade bezüglich der Positionierung von Röntgenstrahler bzw. Röntgendetektor aufweisen, um so verschiedene Untersuchungstypen und Anpassungen auf die Anatomie des jeweiligen Patienten zu ermöglichen. Gerade wenn Röntgenstrahler und Röntgendetektor unabhängig bewegt werden können, d.h. also nicht wie z.B. beim C-Bogen oder Computertomographiegerät starr miteinander verbunden sind, ist die für die jeweilige Untersuchung optimale Positionierung dieser beiden Komponenten eine komplexe Aufgabe. Dabei sind zudem Effizienzanforderungen zu berücksichtigen, d.h. die Positionierung von Strahler und Detektor sollte möglichst schnell erfolgen, um einen effizienten Workflow zu ermöglichen.
In der DE 102 16 857 A1 wurde vorgeschlagen, zur Positionierung von Röntgenstrahler und Röntgendetektor diese mit Markern zu versehen, welche mit im Untersuchungsraum positionierten CCD-Kameras optisch identifiziert werden. Die Positionierung erfolgt dann mit Hilfe dieser durch CCD-Kameras aufgenommenen Markern. Diese Lösung hat jedoch den Nachteil, dass Objekte, die sich zwischen den Komponenten und den CCD-Kameras befinden, eine korrekte Erfassung der Marker behindern können. Eine derartige Situation kann beispielsweise bei sogenannten Obertischgeräten gegeben sein, bei denen der Detektor typischerweise direkt unterhalb des Patiententisches positioniert wird und somit der Patiententisch ein Hindernis für die Markererfassung darstellen kann. Zudem ist für die genannte Lösung eine Anbringung von CCD-Kameras (wegen der genannten Probleme evtl. eine Vielzahl davon) im Behandlungsraum erforderlich, was mit einem nicht unbeträchtlichen Aufwand verbunden ist.
Auf die den Oberbegriff bildende Druckschrift DE 10 2009 013 572 B4 und die Druckschrift DE 85 02 255 U1 wird verwiesen.
Es ist die Aufgabe der Erfindung, eine aufwandsarme und effiziente Positionierung eines Strahlers zu realisieren.
Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren nach Anspruch 1 und eine Aufnahmevorrichtung nach Anspruch 10 gelöst.
Erfindungsgemäß wird ein Strahler relativ zu einem Detektor positioniert (typischerweise derart, dass Strahler und Detektor für die Aufnahme eines Objektes zusammenwirken können). Dabei erfolgt zunächst eine Bestimmung der relativen Position des Detektors zum Strahler. Zusätzlich zur Bestimmung der relativen Position kann auch eine Bestimmung der Orientierung bzw. Ausrichtung des Detektors (vorzugsweise in Bezug auf eine Symmetrieachse des Strahlers) erfolgen. Für die Bestimmung von Relativposition bzw. Orientierung ist zumindest ein (z.B. optischer) Marker an dem Detektor und zumindest ein zur Detektion des mindestens einen Markers an dem Strahler angebrachten Sensor (z.B. Kamera) vorgesehen. Dieser initiale Schritt wird im Folgenden auch als Registrierung (des Strahlers beim Detektor) bezeichnet.
Nach der Registrierung erfolgt eine Veränderung der Position des Detektors. Typischerweise wird dieser in eine Stellung gebracht, in der eine Aufnahme angefertigt werden kann (z.B. unterhalb eines Patiententisches). Vor der Positionsveränderung kann gemäß einer Ausführungsform eine Anpassung der Orientierung des Detektors nach Maßgabe der Abweichung von einer Sollorientierung (die z.B. Ausrichtung mittels Markern entsprechend Strahler im Zuge der Registrierung) erfolgen, so dass keine Orientierungsanpassung nach der Positionsveränderung des Detektors mehr vorgenommen werden muss. Während der Positionsveränderung des Detektors wird die Positionsveränderung (und evtl. auch eine Veränderung der Detektororientierung) mittels eines in dem Detektor angeordneten Messmittel gemessen bzw. bestimmt. Hierbei ist mit „in dem Detektor angeordnet“ gemeint, dass das Messmittel mit dem Detektor fest verbunden ist und mitbewegt wird, d.h. insbesondere ist auch eine (evtl. auch lösbare) Anbringung des Messmittels an dem Detektor umfasst. Bei dem Messmittel kann es sich z.B. um ein Gyroskop, einen Beschleunigungssensor, einen Kompass oder eine Kombination der vorgenannten Mittel handeln. Die Messung der Positionsveränderung bezieht sich mindestens auf einen und vorzugsweise auf alle Freiheitsgrade des Detektors.
Es wird im Zuge der Erfindung eine auf die Positionsveränderung (und evtl. auf eine Orientierungsveränderung) bezogene Information für eine Vorrichtung zum Positionieren des Strahlers bereitgestellt. Diese Information betrifft vorzugsweise alle für den Detektor relevanten Freiheitsgrade. Die Bereitstellung kann durch (in der Regel drahtlose) Übertragung der Information mittels eines an dem Detektor angebrachten Senders an eine Steuerung der Vorrichtung zum Positionieren des Strahlers erfolgen. Dabei kann der Empfänger der vom Sender übermittelten Information auch separat von der Vorrichtung zum Positionieren des Strahlers (z.B. an dem Strahler) angeordnet sein und eine Weiterleitung vom Empfänger zur Vorrichtung zum Positionieren erfolgen. Letzteres Szenario ist als erfindungsgemäße Variante der Übertragung der Information zu verstehen.
Schließlich erfolgt eine Veränderung der Position des Strahlers nach Maßgabe der übertragenen Information durch die Vorrichtung zum Positionieren des Strahlers. Dies kann sowohl während der Veränderung der Position des Detektors sozusagen mitlaufend oder anschließend durchgeführt werden. Im letzteren Fall kann eine Addition bzw. Aufintegration von übermittelten, sich auf Positionsänderungen des Detektors bezogene Information erfolgen, so dass zum eine resultierende Information zur Gesamtänderung der Position bzw. Orientierung des Strahlers vorliegt und der Strahler dementsprechend (evtl. getriggert durch eine Freigabe durch das Bedienpersonal) bewegt wird. Die erste Variante (unmittelbare Mitbewegung des Strahlers) ist suggestiver, während bei der zweiten wohl Kollisionen besser ausgeschlossen werden können. Gemäß einer Ausgestaltung des Erfindungsgegenstands wird ein Sollabstand zwischen dem Strahler und dem Detektor vorgegeben (z.B. im Sinne einer optimierten Aufnahmegeometrie) und die Veränderung der Position des Strahlers nach Maßgabe der Information wird derart durchgeführt, dass der Abstand zwischen Strahler und Detektor dem Sollabstand entspricht.
Gemäß des Erfindungsgegenstands ist der an dem Strahler angebrachte Sensor zum Messen der Positionsveränderung des Detektors ausgestaltet. Dann wird z.B. die durch das in dem Detektor angeordnete Messmittel gemessene Positionsveränderung für die Veränderung der Position des Strahlers (nur dann) verwendet (und das Messmittel wird auch nur in dieser Situation aktiviert), wenn der an dem Strahler angebrachte Sensor für das Messen der Positionsveränderung des Detektors nicht zur Verfügung steht. Diese Ausgestaltung ist vor allem dann sinnvoll, wenn die Erfassung der Positionsveränderung durch den an dem Strahler angebrachten Sensor genauer bzw. zuverlässiger erfolgen kann als mit dem in dem Detektor angeordnete Messmittel. Beispielsweise kann dies der Fall sein, wenn der an dem Strahler angebrachte Sensor den Detektor direkt anpeilt. Das in dem Detektor angeordnete Messmittel würde dann zum Einsatz kommen, wenn durch einen Gegenstand (z.B. Patientenliege) zwischen Strahler und Detektor ein Anpeilen durch den an dem Strahler angebrachte Sensor den Detektor nicht (mehr) möglich wäre. Im Zuge dieser Ausgestaltung kann eine Überwachung des Messens der Positionsveränderung des Detektors durch den an dem Strahler angebrachte Sensor und eine automatische Umschaltung auf Messung der Positionsveränderung durch das in dem Detektor angeordnete Messmittel (bzw. auf Verwendung der entsprechenden Messergebnisse) erfolgen, wenn der an dem Strahler angebrachte Sensor keine Messergebnisse für die Positionsveränderung des Detektors liefert (z.B. weil für die Messung emittierte Strahlung zwischen Strahler und Detektor wegen eines dazwischenliegenden Gegenstandes (Patientenliege, Zubehör ..) nicht ungestört propagieren kann).
Gemäß einer Weiterbildung des Erfindungsgegenstands wird nach der Veränderung der Position des Strahlers mittels mindestens einem an dem Detektor angebrachten (z.B. optischen) Marker und mindestens einem zur Detektion des mindestens einen Markers an dem Strahler angebrachten Sensor (z.B. Kamera) eine Feineinstellung des Abstandes und/oder der Orientierung zwischen Strahler und Detektor vorgenommen. Zu diesem Zweck kann der Detektor ein ausfahrbares Element enthalten, welches einen durch einen Sensor des Strahlers detektierbaren Marker (z.B. optisch detektierbar) umfasst.
Die Erfindung umfasst auch eine Aufnahmevorrichtung mit einem Strahler, einem Detektor und Mitteln zur Positionierung eines Strahlers relativ zu einem Detektor. Diese Aufnahmevorrichtung umfasst zudem Mittel zur Bestimmung der relativen Position des Detektors zum Strahler (z.B. Marker und Detektor), Mittel zum Verändern der Position des Detektors (z.B. eine entsprechenden Antrieb) und in dem Detektor angeordnete Messmittel zum Messen der Positionsveränderung. Zudem ist die Aufnahmevorrichtung mit Mitteln (z.B. Sender/Empfänger-Paar) zum Bereitstellen einer auf die Positionsveränderung des Detektors bezogenen Information für eine Vorrichtung zum Positionieren des Strahlers versehen und verfügt über Mittel (z.B. Antrieb und bewegbaren Arm, an welchem der Strahler befestigt ist) zum Verändern der Position des Strahlers nach Maßgabe der Information.
Die Erfindung wird im Folgenden im Rahmen eines Ausführungsbeispiels anhand von Figuren näher beschrieben. Es zeigen:

1: ein Deckenstativ,
2: einen erfindungsgemäß realisierten Workflow,
3: Vorrichtungselemente für die Übermittlung von im Detektor bestimmten, sich auf eine Positionsänderung des Detektors beziehende Informationen,
4: ein Ablaufdiagramm für ein erfindungsgemäßes Verfahren, und
5: eine andere Darstellung für ein erfindungsgemäßes Verfahren.

In 1 ist ein für Röntgenuntersuchungen eingesetztes Deckenstativ gezeigt. An Deckenschienen DS sind zwei Schlitten S1 und S2 angebracht, die jeweils einen Teleskoparm T1 bzw. T2 tragen. An Teleskoparm T1 ist die Quelle Q befestigt, an Teleskoparm T2 der Detektor D. Durch die Deckenschienen DS wird jeweils eine Translation in horizontaler Richtung realisiert, durch die Teleskoparme eine in vertikaler Richtung. Zur Lagerung eines Patienten ist ein Tisch T vorgesehen. Dieser Tisch kann ebenfalls für eine Translation in horizontaler Richtung ausgestaltet sein. Wie in dem Bild gezeigt, kann der Detektor unterhalb der Tischplatte positioniert werden. Sowohl die Quelle als auch der Detektor sind mit Kippfreiheitsgraden versehen, die in Zusammenwirkung mit rotatorischen Freiheitsgraden beliebige Winkelstellungen von Quelle bzw. Detektor ermöglichen.
2 gliedert sich in die 2a, 2b, 2c, 2d und 2e. In 2a ist ein Deckenstativ mit einem Schlitten S2 gezeigt, welcher eine Röntgenquelle Q trägt. Diese Röntgenquelle Q ist mit einer Kamera K ausgestattet. Die Kamera K (z.B. eine CCD-Kamera) ist dafür ausgebildet, Marker M1, M2, M3 eines Detektors D zu erfassen. Drei Marker wurden dabei deswegen gewählt, weil diese erlauben, die vollständigen Positions- und Orientierungsinformationen des Detektors D zu ermitteln. (Drei Freiheitsgrade, drei für die Position und drei für die Orientierung). Mit anderen Worten: Drei Punkte reichen aus, um die durch den Detektor definierte Ebene festzulegen. In einem ersten Schritt wird eine Registrierung des Detektors bei der Röntgenquelle Q durchgeführt, d.h. Position und Orientierung werden in einem für die Quelle verwendeten Koordinatensystem bestimmt. Im Zuge der Positionierung können dabei sowohl absolute Koordinaten als auch Relativkoordinaten bzw. ein raumfestes Koordinatensystem oder ein mit der Quelle mitbewegtes Koordinatensystem verwendet werden.
Teilbild 2b illustriert, dass bei der Registrierung Positionskoordinaten und Winkel erfasst werden (insb. der ursprüngliche Abstand (initial depth) zwischen Strahler und Detektor). Das nächste Bild 2c zeigt die Quelle in den drei Positionen P1, P2 und P3 und veranschaulicht dadurch, dass der Strahler Q einer durchgeführten Detektorbewegung folgt. Solange Sichtkontakt zwischen der Quelle Q und dem Detektor D besteht, wird hierfür die Kamera K verwendet. Diese ist aber bei einem Abreißen des Sichtkontaktes nicht mehr einsetzbar.
Daher ist der Detektor D zusätzlich mit einem Mittel zur Berechnung der für seine Bewegung relevanten Informationen (Änderung der Position und Änderung der Orientierung) ausgestattet. Die Erkennung und Analyse einer translatorischen Bewegung kann mit Hilfe eines Mehrachsenbeschleunigungsmessers vorgenommen werden, wie es beispielsweise auch in der DE 11 2010 003 260 T5 beschrieben ist. Kippungen und Drehungen können mit einem Gyroskop erfasst werden. Ein Gyroskop kann mit dem Beschleunigungssensor kombiniert werden, um auf diese Weise bis zu sechs Freiheitsgrade (drei für Rotation und drei für Translation) bestimmen zu können. Dies ist beispielsweise auch in der Schrift US 2011 / 0 199 298 A1 offenbart. Derartige Elemente können z.B. in der sog. Micro Electro Mechanical Systems (MEMS) Technologie gefertigt werden, wie z.B. die US 2011 / 0 288 805 A1 beschreibt.
Die von in dem Detektor D dafür vorgesehenen Messmittel erfassten Informationen zur Änderung von Position und Orientierung werden für die Nachführung der Quelle an diese übermittelt. Dies kann beispielsweise drahtlos mittels eines in dem Detektor angeordneten Senders erfolgen, wobei die übermittelten Informationen durch einen mit der Steuerung der Quelle Q in Kontakt stehenden Sender empfangen wird. In 3 ist oben ein Ausschnitt einer Vorrichtung V zur Strahlerpositionierung gezeigt, welche mit drei Empfängern E1, E2 und E3 ausgerüstet ist (Bild 3a). In dem unteren Teilbild 3b ist ein Detektor gezeigt, der entsprechend drei Sender S1, S2 und S3 aufweist. Die Übermittlung der Informationen, die mit einem an dem Detektor angebrachten Messmittel M erhalten wurden, erfolgt mit Hilfe dieser Empfänger E1, E2 und E3 sowie der Sender S1, S2 und S3, wobei Sender und Empfänger auch selektiv nach Bedarf genutzt werden können.
In 2d ist schließlich ein liegender Patient PT gezeigt. Unterhalb des Patienten ist der Detektor D positioniert. Erfindungsgemäß ist der Strahler Q (in 2d nicht dargestellt) dem Detektor D gefolgt und befindet sich im Wesentlichen schon in einer Aufnahmestellung. Für die Aufnahme wird zusätzlich noch eine Überprüfung der Position und ggf. eine Feinpositionierung der Quelle Q durchgeführt. Das entsprechende Vorgehen ist in 2e gezeigt. Der Detektor D umfasst eine teleskopartige Markeranordnung M4, die zur Feinpositionierung ausgefahren wird. Am Ende dieser Markeranordnung M4 sind drei Markerpunkte M41, M42 und M43 so angeordnet, dass sich wieder eine optische Bestimmung aller relevanten Freiheitsgrade vornehmen lässt (die Feinpositionierung kann alle Freiheitsgrade betreffen oder aber auch z.B. nur auf die Orientierung des Detektors beschränkt sein). Nach der Feinpositionierung kann die Markeranordnung M4 wieder eingezogen und durch den Detektor D aufgenommen werden.
4 zeigt ein Ablaufdiagramm eines erfindungsgemäßen Vorgehens. Zunächst wird der Detektor in der Nähe des Strahlers für die Registrierung positioniert (Schritt a) und die Registrierung durchgeführt (Schritt b). Danach folgt eine simultane Bewegung von Detektor und Strahler, wobei der Strahler der Detektorbewegung instantan nachgeführt wird. Bei Bewegung des Detektors (Schritt c) wird durch Messung durch Messmittel im Detektor die durchgeführte Bewegung bestimmt (Schritt d) und eine entsprechende Bewegungsinformation an die Vorrichtung zur Bewegung des Strahlers übermittelt (Schritt e). Der Strahler wird dann entsprechend bewegt (Schritt f). (Die Schritte d und e können z.B. bei Sichtkontakt zwischen Strahler und Detektor durch eine Messung der Bewegungsinformation durch einen am Strahler angebrachten Sensor ersetzt sein.) Bei entsprechend Feinheit der diskreten Schritte c bis f erhält man beim Durchlaufen der Schleife S eine für den Betrachter bzw. Bediener kontinuierliche Bewegung des Strahlers, der dem Detektor folgt. Bei Erreichen der Endposition (Abfrage E - z.B. Identifikation von Endposition durch Ablauf eines Timers für Bewegung von Detektor) wird die Feinpositionierung bzw. Feinkorrektur durchgeführt. Der teleskopartige Marker wird ausgefahren (Schritt g), die Feinpositionierung bzw. Feinkorrektur durchgeführt (Schritt h) und der teleskopartige Marker wieder eingefahren (Schritt i).
Die erfindungsgemäße Vorgehensweise ist noch einmal in 5 dargestellt. Es ist eine Quelle Q gezeigt, welche mit zwei Kameras K1 und K2 ausgerüstet ist. Ebenfalls ist ein (z.B. drahtlos operierender) Detektor gezeigt, welcher die Marker M1, M2 und M3 erfasst. Zunächst wird in einem ersten Schritt der Detektor derart in die Nähe der Quelle Q gebracht, dass die Registrierung erfolgen kann. Dies erfolgt mittels Erkennung der optischen Marker M1, M2 und M3. Anschließend wird der Detektor für eine Aufnahme positioniert. Dies wird durch die mit dem Bezugszeichen MOVE bezeichnete Linie illustriert. Die Quelle Q folgt dem Detektor auf Basis von in dem Detektor ermittelten Informationen zur Änderung von Position und Orientierung. Dieses Folgen kann unmittelbar geschehen oder erst nach Erreichen einer Endposition des Detektors D und anschließender Freigabe des Bedienpersonals für die Positionierung der Quelle Q. Es ist ein Rollstuhl R skizziert und dort der Detektor in seiner Endposition D' angedeutet. Nachdem die Quelle Q die entsprechende Positionsveränderung durchgeführt hat, kann - wie anhand von 2e gezeigt - noch eine Feinpositionierung stattfinden. In der Figur ist zusätzlich auch noch ein Patiententisch T dargestellt, wodurch angedeutet wird, dass auch hierfür das erfinderische Verfahren verwendet werden könnte, d.h. dass eine flexible Positionierung des vorzugsweise drahtlos ausgeführten Detektors D zum Einsatz an verschiedenen Positionen (z.B. Rollstuhl oder Patiententisch) vorgenommen werden kann.
Die Erfindung ist nicht auf das oben angegebene Ausführungsbeispiel beschränkt. Der Fachmann kann routinemäßig zahlreiche andere Einsatzmöglichkeiten und Ausgestaltungsvarianten auffinden, die vom Erfindungsgedanken Gebrauch machen und den Schutzbereich der Ansprüche nicht verlassen.

Claims

Verfahren zur Positionierung eines Strahlers (Q) relativ zu einem Detektor (D), umfassend die Schritte - Bestimmung der relativen Position des Detektors (D) zum Strahler (Q) mittels mindestens eines an dem Detektor (D) angebrachten Markers (M1, M2, M3) und mindestens eines zur Detektion des mindestens einen Markers (M1, M2, M3) an dem Strahler angebrachten Sensors (K), - Verändern der Position des Detektors (D) und Messen der Positionsveränderung mittels eines in dem Detektor (D) angeordneten Messmittels (M), - Bereitstellen einer auf die Positionsveränderung des Detektors (D) bezogenen Information für eine Vorrichtung (V) zum Positionieren des Strahlers, und - Verändern der Position des Strahlers (Q) nach Maßgabe der Information, dadurch gekennzeichnet, dass - als am Strahler angebrachter Sensor (K) ein Sensor (K) verwendet wird, der zum Messen der Positionsveränderung des Detektors (D) ausgestaltet ist, und - die durch das in dem Detektor (D) angeordnete Messmittel (M) gemessene Positionsveränderung für die Veränderung der Position des Strahlers (Q) verwendet wird, wenn der an dem Strahler angebrachte Sensor (K) für das Messen der Positionsveränderung des Detektors (D) nicht zur Verfügung steht.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass eine Überwachung des Messens der Positionsveränderung des Detektors (D) durch den an dem Strahler angebrachten Sensor (K) erfolgt, und - eine automatische Umschaltung auf Messung der Positionsveränderung durch das in dem Detektor (D) angeordnete Messmittel (M) oder die Verwendung der durch das Messmittel (M) erhaltenen Messergebnisse erfolgt, wenn der an dem Strahler angebrachte Sensor (K) keine Messergebnisse für die Positionsveränderung des Detektors (D) liefert.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass neben der relativen Position des Detektors (D) auch dessen Orientierung bestimmt wird.
Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass vor dem Verändern der Position des Detektors (D) eine Anpassung der Orientierung nach Maßgabe der Abweichung der Orientierung von einer Sollorientierung durchgeführt wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass bei dem Verändern der Position des Detektors (D) auch eine Änderung der Orientierung des Detektors (D) mittels des in dem Detektor angeordneten Messmittels (M) gemessen wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass es sich bei dem Messmittel (M) zur Messung der Positionsänderung bzw. der Orientierungsänderung um ein Gyroskop, einen Beschleunigungssensor, einen Kompass, oder eine Kombination der vorgenannten Mittel handelt.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die auf die Positionsveränderung bzw. Orientierungsänderung des Detektors (D) bezogene Information mittels eines an dem Detektor (D) angebrachten Senders (E1, E2, E3) an eine Steuerung der Vorrichtung (V) zum Positionieren des Strahlers übertragen wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass ein Sollabstand zwischen dem Strahler (Q) und dem Detektor (D) vorgegeben wird, und - die Veränderung der Position des Strahlers (Q) nach Maßgabe der Information derart durchgeführt wird, dass der Abstand zwischen Strahler (Q) und Detektor (D) dem Sollabstand entspricht.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass nach der Veränderung der Position des Strahlers (Q) mittels mindestens eines an dem Detektor (D) angebrachten Markers (M1, M2, M3) und mindestens eines zur Detektion des mindestens einen Markers (M1, M2, M3) an dem Strahler (Q) angebrachten Sensors (K) eine Feineinstellung des Abstandes und/oder der Orientierung zwischen Strahler (Q) und Detektor (D) vorgenommen wird.
Aufnahmevorrichtung, welche zur Durchführung eines Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 9 ausgestaltet ist, - mit einem Strahler (Q), - mit einem Detektor (D), - mit Mitteln zur Positionierung des Strahlers (S) relativ zum Detektor (D), umfassend -- Mittel zur Bestimmung der relativen Position des Detektors (D) zum Strahler (Q), mittels mindestens eines an dem Detektor (D) angebrachten Markers (M1, M2, M3) und mindestens eines zur Detektion des mindestens einen Markers (M1, M2, M3) an dem Strahler angebrachten Sensors (K), -- Mittel (T2) zum Verändern der Position des Detektors (D), -- in dem Detektor (D) angeordnete Messmittel (M) zum Messen der Positionsveränderung, und -- Mittel zum Bereitstellen einer auf die Positionsveränderung des Detektors (D) bezogenen Information für eine Vorrichtung (V) zum Positionieren des Strahlers (Q), und -- Mittel (T1) zum Verändern der Position des Strahlers (Q) nach Maßgabe der Information, wobei: --- der Sensor (K) zum Messen der Positionsveränderung des Detektors (D) ausgestaltet ist, und --- die durch das in dem Detektor (D) angeordnete Messmittel (M) gemessene Positionsveränderung für die Veränderung der Position des Strahlers (Q) verwendet wird, wenn der an dem Strahler angebrachte Sensor (K) für das Messen der Positionsveränderung des Detektors (D) nicht zur Verfügung steht.
Aufnahmevorrichtung nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass der Detektor (D) ein ausfahrbares Element (M4) enthält, welches zumindest einen durch den Sensor (K) des Strahlers (Q) detektierbaren Marker (M41, M42, M43) umfasst.