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Stand der Technik
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Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Parkassistenzsystems in einem Fahrzeug nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1.
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Ein Verfahren nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1 ist aus der
DE 10 2012 014 991 A1 bekannt. Bei dem bekannten Verfahren wird mittels eines Umfelderkennungssystems das Umfeld eines Fahrzeugs auf Objekte abgesucht und ihre jeweilige Relativposition zur Position des Fahrzeugs ermittelt. Weiterhin werden mögliche Parkflächen für das Fahrzeug erfasst und einem Bediener bzw. Fahrer beispielsweise mittels eines Bildschirms dargestellt. Der Fahrer kann dann eine von ihm gewünschte Parkfläche auswählen, worauf das Fahrzeug die Parkfläche mittels einer berechneten Trajektorie ansteuert. Wesentlich bei dem aus der genannten Schrift bekannten Verfahren ist es, dass zum Zeitpunkt des Auswählens der Parkfläche durch den Fahrer die Trajektorie für die Parkfläche noch nicht vollständig ermittelt ist, da beispielsweise noch nicht erkennbar ist, ob die Parkfläche tatsächlich dazu geeignet ist, um das Fahrzeug darin einzuparken. Beispielsweise kann bei der Annäherung an die Parkfläche festgestellt werden, dass sich ein Objekt innerhalb der Parkfläche befindet, welches zum Zeitpunkt des Auswählens der Parkfläche von dem Umfelderkennungssystem noch nicht erfassbar war, wobei dieses Objekt die Parkfläche derart beeinflusst, dass ein Einparken des Fahrzeugs nicht möglich ist.
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Nachteilig bei dem bekannten Verfahren zum Betreiben des Parkassistenzsystems ist es, dass das Umfelderkennungssystem zunächst mögliche Parkflächen aufgrund der Informationen des Umfelderkennungssystems erkennen und erforderliche bzw. mögliche Trajektorien ermitteln muss. Mit anderen Worten gesagt bedeutet dies, dass die zum Durchführen des bekannten Verfahrens verwendete Steuereinrichtung eine Vielzahl von Rechenoperationen durchführen muss, um dem Bediener bzw. dem Fahrer eine Auswahl von verschiedenen potenziellen Parkflächen zur Verfügung zu stellen. Dadurch wird eine relativ hohe Rechnerleistung benötigt bzw. das Verfahren benötigt eine gewisse Zeit zur Durchführung der Berechnungen. Da der Fahrer aus den potenziell geeigneten Parkflächen lediglich eine einzige Parkfläche auswählt, erfordert das Erkennen und Auswerten der anderen Parkflächen einen in nachhinein gesehen nicht erforderlichen, zusätzlichen Aufwand.
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Offenbarung der Erfindung
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Ausgehend von dem dargestellten Stand der Technik liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zum Betreiben eines Parkassistenzsystems in einem Fahrzeug nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1 derart weiterzubilden, dass ein möglichst effizientes und schnelles Erfassen bzw. Berechnen einer von einem Fahrer gewünschten bzw. bevorzugten Parkfläche ermöglicht wird.
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Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß bei einem Verfahren zum Betreiben eines Parkassistenzsystems in einem Fahrzeug mit den Merkmalen des Anspruchs 1 dadurch gelöst, dass der Bediener die Position der (gewünschten) Parkfläche in einer Anzeigeeinheit (Bildschirm) vorgibt, worauf eine Steuereinrichtung die Position der Parkfläche erfasst und mittels des Umfelderkennungssystems ermittelt, ob die Parkfläche dazu geeignet ist, das Fahrzeug in die Parkfläche einzuparken. Mit anderen Worten gesagt bedeutet dies, dass das Parkassistenzsystem eine Parkfläche erst nach Vorgabe durch einen Bediener bzw. Fahrer erfasst und auf deren Eignung für das Fahrzeug untersucht. Der Erfindung liegt dabei die Idee zugrunde, dass der Fahrer, der eine geeignete Parkfläche für sein Fahrzeug sucht, aufgrund seiner Erfahrungswerte bzw. subjektiven Vorlieben eine bestimmte Parkfläche so aussucht, wie dies der Fall wäre, wenn kein Parkassistenzsystem vorhanden wäre. Diese, von dem Bediener bzw. Fahrer oftmals aufgrund subjektiver Gesichtspunkte vorgegebene Parkfläche wird nun von dem Fahrerassistenzsystem hinsichtlich ihrer Eignung zum Einparken des Fahrzeugs erfasst. Das erfindungsgemäße Verfahren hat somit den Vorteil, dass die Steuereinrichtung zum Durchführen des Einparkvorgangs keine unnötigen Berechnungen hinsichtlich Parkflächen vornehmen muss, die der Fahrer sowieso nicht als Parkfläche in Erwägung ziehen würde. Das erfindungsgemäße Verfahren ermöglicht somit ein gegenüber dem Stand der Technik schnelleres bzw. mit weniger Rechenaufwand durchführbares Betreiben des Parkassistenzsystems.
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Vorteilhafte Weiterbildungen des erfindungsgemäßen Verfahrens zum Betreiben eines Parkassistenzsystems in einem Fahrzeug sind in den Unteransprüchen aufgeführt.
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Insbesondere ist es vorgesehen, dass das Ermitteln, ob das Fahrzeug in die Parkfläche einparkbar ist, das Erfassen der Größe der Parkfläche sowie das Berechnen einer Trajektorie zwischen der Ist-Position des Fahrzeugs und der Parkfläche umfasst. Ein derartiges Verfahren ermöglicht ein teilautomatisches bzw. vollautomatisches Parken des Fahrzeugs. Insbesondere soll bei einem derartigen Verfahren die Möglichkeit bestehen, dass beispielsweise zwar die Parkfläche eine benötigte Größe für das Fahrzeug aufweist, eine Trajektorie zwischen der Ist-Position des Fahrzeugs in die Parkfläche jedoch nicht möglich ist bzw. nur mit so vielen Fahrzügen, dass ein Fahrer die Parkfläche nicht ansteuern würde. Das Durchführen eines teilautomatischen bzw. automatischen Parkmanövers soll daher sowohl das Erfüllen einer bestimmten Größe der Parkfläche als auch das Erfüllen bezüglich verschiedener Kriterien hinsichtlich der Trajektorie zur Voraussetzung haben.
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Ganz besonders bevorzugt ist es, wenn das Erfassen der Größe der Parkfläche während des gesamten Parkvorgangs ständig wiederholt wird. Dadurch wird dem Umstand Rechnung getragen, dass zum Zeitpunkt des Auswählens der Parkfläche durch den Bediener bzw. den Fahrer von dem Umfelderkennungssystem gegebenenfalls noch nicht alle, die Parkfläche begrenzenden Objekte erfassbar sind. Erst bei einer Annäherung des Fahrzeugs an die Parkfläche bzw. bei einer anderen Ist-Position des Fahrzeugs zur Parkfläche kann das Umfelderkennungssystem beispielsweise die gesamte Fläche der Parkfläche erfassen und auf den Parkvorgang störende Objekte untersuchen.
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Eine weitere vorteilhafte Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens sieht vor, dass die erforderliche Größe der Parkfläche sowie die Soll-Position des Fahrzeugs in der Parkfläche in Abhängigkeit von sensorisch erfassten Randbedingungen berechnet wird. Beispielhaft, und nicht einschränkend, umfasst dieses Verfahren die Erfassung bzw. Berücksichtigung der Position und Anzahl von Insassen in dem Fahrzeug sowie möglicher seitlicher Abstände zu die Parkfläche begrenzenden Fahrzeugen. So kann es beispielsweise vorgesehen sein, dass für den Fall, dass sich nur der Fahrer in dem Fahrzeug befindet, das Parkassistenzsystem das Fahrzeug innerhalb der Parkfläche außermittig, beispielsweise nach rechts versetzt einparkt, um dem einzigen Insassen (Fahrer) ein möglichst komfortables Aussteigen aus dem Fahrzeug durch die Möglichkeit eines möglichst großen Öffnungswinkels seiner Tür zu ermöglichen. Sollten sich beispielsweise entlang einer seitlichen Begrenzung der Parkfläche Objekte befinden, die die Breite der Parkfläche eingrenzen, so kann das Parkassistenzsystem beispielsweise vorsehen, das Fahrzeug in Bezug auf die Längsposition in der Parkfläche an einer Position zu parken, bei der ein Öffnen von Türen an der besagten Längsseite der Parkfläche trotz des Hineinragens von Objekten problemlos möglich ist.
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Es kann sich beim Ansteuern der Parkfläche nach dem Starten des Einparkvorgangs herausstellen, dass die Parkfläche nicht dazu geeignet ist, das Fahrzeug einzuparken. Dies kann, wie oben bereits erläutert, beispielsweise dann der Fall sein, wenn während des Ansteuerns der Parkfläche vorher nicht erfassbare Objekte innerhalb der Parkfläche erkannt werden, die ein Einparken des Fahrzeugs in die Parkfläche unmöglich machen. Für diesen Fall ist es in einer bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung vorgesehen, dass die Steuereinrichtung unabhängig von der ausgewählten Parkfläche die Umgebung um die ausgewählte Parkfläche nach potenziellen anderen Parkflächen und möglichen Trajektorien vermisst.
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Dies kann erfindungsgemäß in einer ersten Weiterbildung der Erfindung nach der Bestimmung der Parkfläche durch den Bediener/Fahrer und vor dem Einparkvorgang in die Parkfläche erfolgen. Mit anderen Worten gesagt bedeutet dies, dass der Fahrer zunächst eine Parkfläche festlegt, und dass anschließend das Parkassistenzsystem, ohne dass dies der Fahrer bemerkt, mögliche andere Parkflächen erfasst und auf ihre Eignung für das Fahrzeug vermisst sowie mögliche Trajektorien berechnet. Ein derartiges Vorgehen ist beispielsweise dann sinnvoll, wenn nach Festlegen der Parkfläche durch den Fahrer durch das Parkassistenzsystem erkannt wird, dass die Parkfläche hinsichtlich ihrer Eignung für das Fahrzeug kritisch ist, so dass mit einer relativ hohen Wahrscheinlichkeit davon auszugehen ist, dass während des darauffolgenden Einparkvorgangs die Parkfläche als nicht geeignet angesehen wird.
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In einer alternativen Weiterbildung kann es vorgesehen sein, dass das Bild der Anzeigeeinheit zum Zeitpunkt der Auswahl der Parkfläche ohne Erfassung von potenziellen anderen Parkflächen und Trajektorien abgespeichert wird, und dass zum Zeitpunkt des Erkennens der Unmöglichkeit des Einparkens in die Parkfläche das abgespeicherte Bild auf potenzielle anderen Parkflächen ausgewertet und beim Vorhandensein potenzieller anderer Parkflächen dies den Bediener durch Anzeige der potenziellen Parkflächen in das ursprünglich erfasste Bild der Anzeigeeinheit dargestellt wird. Ein derartiges Vorgehen hat den besonderen Vorteil, dass die Berechnung bzw. Erfassung alternativer Parkflächen erst zu einem Zeitpunkt erfolgt, wenn feststeht, dass die zunächst erfasste Parkfläche nicht dazu geeignet ist, das Fahrzeug einzuparken. Mit anderen Worten gesagt bedeutet dies, dass Rechnerleistung erst für den Fall des Erkennens der Unmöglichkeit des Einparkens des Fahrzeugs in die ursprünglich ausgewählte Parkfläche benötigt wird. Darüber hinaus ist es durch das vorgesehene Anzeigen potenzieller Alternativen zum Einparken des Fahrzeugs in das ursprüngliche Bild der Anzeigeeinheit für den Fahrer in besonders einfacher Art und Weise möglich, eine alternative Parkfläche auszuwählen.
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Besonders bevorzugt ist es, wenn die Vorgabe der Parkfläche in der Anzeigeeinheit unter Verwendung eines Touchscreen-Bildschirms erfolgt. Ein derartiges Verfahren hat sich in der Praxis als besonders bedienerfreundlich erwiesen und ist für einen Bediener insbesondere auch intuitiv anwendbar.
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Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung bevorzugter Ausführungsbeispiele sowie anhand der Zeichnung.
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Diese zeigt in:
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1 eine schematische Darstellung eines Parkassistenzsystems für ein Kraftfahrzeug,
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2 bis 5 das Bild einer Anzeigeeinheit des Parkassistenzsystems zu verschiedenen Zeitpunkten während der Auswahl bzw. dem Festlegen einer Parkfläche und
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6 ein Ablaufdiagramm zur Erläuterung der einzelnen Schritte beim Durchführen eines erfindungsgemäßen Einparkvorgangs.
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Gleiche Elemente bzw. Elemente mit gleicher Funktion sind in den Figuren mit den gleichen Bezugsziffern versehen.
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In der 1 sind die wesentlichen Bestandteile eines Parkassistenzsystems 100 zum teilautomatischen bzw. vollautomatischen Einparken eines Fahrzeugs in eine Parkfläche 1 dargestellt. Das Parkassistenzsystem 100 umfasst eine Steuereinrichtung 10, die dazu ausgebildet ist, von Sensoren als Eingangswerte bereitgestellte Informationen zu verarbeiten, Trajektoren zum Einparken des Fahrzeugs in die Parkfläche 1 zu berechnen, sowie Aktuoren zum teilautomatischen bzw. automatischen Einparken des Fahrzeugs in die Parkfläche 1 anzusteuern. Insbesondere ist wenigstens ein Umfelderkennungssystem 11 vorgesehen, das eine Kamera 12 zur Erfassung der Umgebung der insbesondere in Fahrtrichtung des Fahrzeugs vor dem Fahrzeug liegenden Umgebung ermöglicht. Weiterhin umfasst das Umfelderkennungssystem 11 eine Reihe von Parksensoren 13, die insbesondere als Ultraschallsensoren ausgebildet sind. Derartige, aus dem Stand der Technik bekannte Ultraschallsensoren sind insbesondere im Bereich des vorderen sowie hinteren Stoßfängers des Fahrzeugs angeordnet, und dienen dazu, vor bzw. hinter dem Fahrzeug befindliche Objekte zu erfassen, wobei deren Abstand sowie Lage zum Fahrzeug erfasst wird. Darüber hinaus können die Parksensoren 13 auch seitlich am Fahrzeug angeordnet sein, um beispielsweise beim Vorbeifahren an einer Parkfläche 1 eine Länge der Parkfläche 1 erfassen zu können. Obwohl explizit Bezug genommen wird auf Ultraschallsensoren als Parksensoren 13, liegt es selbstverständlich im Rahmen der Erfindung, andere Parksensoren 13 einzusetzen, die dazu geeignet sind, beim Einparken des Fahrzeugs in die Parkfläche 1 den Abstand des Fahrzeugs im Bereich der Parkfläche 1 zu die Parkfläche 1 begrenzenden Objekten zu erfassen. Derartige andere Technologien können beispielsweise in der Verwendung von Infrarot-, Laser- oder Radarsensoren liegen.
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Weiterhin umfasst das Parkassistenzsystem 100 wenigstens einen Sensor 14, der dazu ausgebildet ist, zusätzliche Faktoren des Fahrzeugs bzw. Randbedingungen zu erfassen. Derartige, sich ggf. ändernde Faktoren beinhalten insbesondere die Anzahl sowie die Position der in dem Fahrzeug befindlichen Insassen, ggf. Umweltbedingungen erfassende Sensoren (Temperatur, Feuchtigkeit, Nebel) oder sonstige Bedingungen erfassende Sensoren 14.
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Auch umfasst das Parkassistenzsystem 100 Fahrzeugsensoren 15. Unter Fahrzeugsensoren 15 werden Sensoren verstanden, die dazu geeignet sind, den augenblicklichen Zustand des Fahrzeugs zu erfassen. Hierzu gehören insbesondere Lenkwinkelsensoren, Beschleunigungssensoren, Geschwindigkeitssensoren, Motorsensoren (Drehzahl), Gangsensoren oder ähnliches. Die soweit beschriebenen Fahrzeugsensoren 15 leiten ihre Signale allesamt der Steuereinrichtung 10 als Eingangsgröße zu.
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Die Steuereinrichtung 10 ist darüber hinaus bidirektional mit einer Anzeige- bzw. Bedieneinheit in Form eines Touchscreens 18 verbunden. Auf den Touchscreen 18 wird insbesondere das von der Kamera 12 erfasste Bild (vorzugsweise unverzerrt) dargestellt. Darüber hinaus ermöglicht es der Touchscreen 18, durch Berühren des Touchscreens 18 eine bestimmte Stelle auf dem angezeigten Bild des Touchscreens 18 zu markieren und der Steuereinrichtung 10 als Eingangsgröße zuzuführen. Darüber hinaus kann der Touchscreen 18 im Weiteren nicht dargestellte Textangaben oder ähnliches darstellen, die dazu dienen, durch Berührung durch einen Bediener bestimmte Funktionen auszuführen bzw. eine Funktion auszuwählen.
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Zum teilautomatischen bzw. automatischen Einparken des Fahrzeugs in die Parkfläche 1 ist die Steuereinrichtung 10 mit einer Vielzahl von Aktuatoren 20 verbunden, wobei in der Darstellung der 1 der Einfachheit halber lediglich ein einziger Aktuator 20 dargestellt ist. Die Aktuatoren 20 dienen dazu, fahrzeugspezifische Funktionen anzusteuern, um das Einparken des Fahrzeugs in die Parkfläche 1 zu ermöglichen. Insbesondere umfassen die Aktuatoren 20 einen Lenkaktuator zum Einstellen eines erforderlichen Lenkwinkels an den Rädern des Fahrzeugs. Darüber hinaus können die Aktuatoren 20, insbesondere bei einem Fahrzeug mit Automatikgetriebe, dazu ausgebildet sein, einen erforderlichen Gang einzulegen, sowie ein Gaspedal anzusteuern. Auch können die Aktuatoren 20 dazu dienen, die Bremse des Fahrzeugs zu aktivieren. Selbstverständlich liegt es im Rahmen der Erfindung, zusätzliche, andere Funktionen ausführende Aktuatoren 20 vorzusehen.
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Anhand der 2 bis 5 wird nunmehr mittels der Anzeige des Touchscreens 18 ein erfindungsgemäßes Verfahren zum Betreiben des soweit beschriebenen Parkassistenzsystems 100 beschrieben. Zunächst ist in der 2 das Bild der Kamera 12 dargestellt, welches sich in Fahrtrichtung vor dem Fahrzeug ergibt und auf dem Touchscreen 18 dem Bediener bzw. dem Fahrer angezeigt wird. Dieser will in eine Parkfläche 1 teilautomatisch oder automatisch einparken. Hierzu ist es vorgesehen, dass der Bediener entsprechend der 3 mit seinem Finger 2 die Position der Parkfläche 1 durch Berührung des Touchscreens 18 an der Stelle markiert, an der sich die gewünschte Parkfläche 1 befindet. Durch Darstellung eines Rahmens 21 im Bereich der Berührungsstelle des Fingers 2 auf dem Touchscreen 18 entsprechend der 4 wird die Position der Parkfläche 1 durch die Steuereinrichtung 10 vorläufig markiert. Anschließend erfasst das Umfelderkennungssystem 11 den Bereich im bzw. um den Rahmen 21, um zu detektieren, an welcher Stelle sich die Parkfläche 1 genau befindet. Diese Position der Parkfläche 1 wird anschließend entsprechend der 5 durch Markierung der Parkfläche 1 mit einem Rahmen 22 auf der Fahrbahn dargestellt.
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Das soweit beschriebene Verfahren lässt sich auch anhand des Ablaufdiagramms entsprechend der 6 wie folgt erläutern: In einem ersten Schritt 51 wird das Bild der Kamera 12 auf dem Touchscreen 18 dargestellt. Anschließend erfolgt in einem zweiten Schritt 52 die Auswahl der Parkfläche 1 durch den Fahrer am Touchscreen 18 (3). Anschließend erfolgt in einem dritten Schritt 53 die Markierung der Parkfläche 1 in zwei Schritten entsprechend der Rahmen 21, 22 auf dem Touchscreen 18 (4 und 5).
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Nun erfolgt in einem vierten Schritt 54 die Vermessung der Parkfläche 1 auf ihre Eignung darauf, ob die Parkfläche 1 hinsichtlich ihrer Größe und Anordnung dazu geeignet ist, das Fahrzeug darin einzuparken. Hierzu wird zunächst mittels des Umfelderkennungssystems 11 eine Breite b bzw. eine Länge der Parkfläche 1 erfasst. Wenn dies, wie in der 5 lediglich hinsichtlich der Breite b der Parkfläche 1 möglich ist, während die Länge der Parkfläche 1 noch nicht vollständig erfassbar ist, wird zunächst geprüft, ob die Breite b der Parkfläche 1 genügend groß ist.
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Ist die Parkfläche 1 grundsätzlich hinsichtlich ihrer Größe (in diesem Fall der Breite b) dazu geeignet, das Fahrzeug darin einzuparken, erfolgt in einem weiteren Schritt die Berechnung einer Trajektorie, um das Fahrzeug aus der Ist-Position in die Soll-Position innerhalb der Parkfläche 1 einzuparken. Auch hierzu bedient sich die Steuereinrichtung 10 des Umfelderkennungssystems 11 bzw. deren Eingangssignale. Ist die Parkfläche 1 hinsichtlich ihrer Größe zumindest vorläufig ausreichend, um das Fahrzeug darin einzuparken und ist es möglich, eine Trajektorie zum Einparken des Fahrzeugs in die Parkfläche 1 zu berechnen, so wird dies beispielsweise in einem fünften Schritt 55 auf dem Touchscreen 18 dem Fahrer mitgeteilt. Sollte hingegen beispielsweise die Breite b der Parkfläche 1 zu schmal sein, oder aber keine Berechnung einer Trajektorie möglich sein, so wird dies in dem fünften Schritt 55 ebenfalls dem Fahrer mitgeteilt, worauf die Steuereinrichtung 10 in den ersten Schritt 51 zurückspringt, um dem Fahrer beispielsweise die Markierung einer anderen Parkfläche 1 zu ermöglichen.
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Für den Fall, dass die Parkfläche 1 (vorläufig) dazu geeignet ist, das Fahrzeug darin einzuparken, so erfolgt in einem sechsten Schritt 56 ein teilautomatisches bzw. automatisches Einparken durch Ansteuerung der Aktuatoren 20 durch die Steuereinrichtung 10. Während des Einparkvorgangs wird mittels des Umfelderkennungssystems 11, insbesondere mittels der Kamera 12 und der Parksensoren 13, die Parkfläche 1 fortlaufend auf ihre Größe untersucht, bis sie vollständig von dem Umfelderkennungssystem 11 erkannt wird. Sollte sich während der Annäherung des Fahrzeugs an die Parkfläche 1 ergeben, dass beispielsweise vorher nicht erkennbare Objekte oder ähnliches in die Parkfläche 1 hineinragen, oder aber die Länge der Parkfläche 1 zu kurz ist, so wird dies in einem siebten Schritt 57 dem Fahrer auf geeignete Art und Weise mitgeteilt, insbesondere über eine entsprechende Anzeige auf dem Touchscreen 18. Nunmehr kann es vorgesehen sein, dass das Parkassistenzsystem 100 wiederum das ursprünglich vor der Auswahl der Parkfläche 1 erfasste Bild der Kamera 12 auf dem Touchscreen 18 darstellt, d.h. in den ersten Schritt 51 zurückspringt, um es dem Fahrer zu ermöglichen, eine alternative Parkfläche 1 auszuwählen. Alternativ erfolgt ein endgültiger Abbruch des Parkvorgangs in einem achten Schritt 58.
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Aufgrund der Ist-Position des Fahrzeugs zum Zeitpunkt der Auswahl einer alternativen Parkfläche 1 kann die Steuereinrichtung 10 nun eine neue Trajektorie auswählen bzw. aufgrund des ursprünglichen Bilds der Kamera 12 die Eignung der alternativen Parkfläche 1 hinsichtlich deren Größe feststellen. Sollte sowohl die alternative Parkfläche 1 die erforderliche Größe (vorläufig) aufweisen, als auch eine Trajektorie aus der Ist-Position des Fahrzeugs in die alternative Parkfläche 1 möglich sein, so wird ein neuer Parkvorgang durch die Steuereinrichtung 10 initiiert.
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Das soweit beschriebene Verfahren zum Betreiben des Parkassistenzsystems 100 kann in vielfältiger Art und Weise abgewandelt bzw. modifiziert werden, ohne vom Erfindungsgedanken abzuweichen. Insbesondere kann es in Ergänzung bzw. Abänderung des beschriebenen Ausführungsbeispiels auch möglich sein, das soweit beschriebene Verfahren nicht nur zum Querparken anzurwenden, sondern auch zum Längsparken in eine Parkfläche 1.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- DE 102012014991 A1 [0002]
