DE102014209477A1 - Method for operating a parking assistance system in a vehicle - Google Patents

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Michael Schoenherr
Marcus Schneider
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Robert Bosch GmbH
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Robert Bosch GmbH
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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Parkassistenzsystems (100) in einem Fahrzeug, bei dem die Umgebung des Fahrzeugs mittels eines Umfelderkennungssystems (11) erfasst und auf einer Anzeigeeinheit (18) dargestellt wird, wobei das Fahrzeug nach Bestätigung eines Bedieners zumindest teilautomatisch ein Parkmanöver in eine Parkfläche (1) durchführt. Erfindungsgemäß ist es vorgesehen, dass der Bediener die Position der Parkfläche (1) in der Anzeigeeinheit (18) vorgibt, worauf eine Steuereinrichtung (10) die Parkfläche (1) erfasst und mittels des Umfelderkennungssystems (11) ermittelt, ob die Parkfläche (1) dazu geeignet ist, das Fahrzeug in die Parkfläche (1) einzuparken.The invention relates to a method for operating a parking assistance system (100) in a vehicle, in which the environment of the vehicle is detected by means of an environment detection system (11) and displayed on a display unit (18), wherein the vehicle at least partially automatic parking maneuver after confirmation of an operator in a parking area (1) performs. According to the invention, the operator prescribes the position of the parking area (1) in the display unit (18), whereupon a control device (10) detects the parking area (1) and determines whether the parking area (1) is detected by the surroundings recognition system (11). suitable for parking the vehicle in the parking area (1).

Description

Stand der TechnikState of the art

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Parkassistenzsystems in einem Fahrzeug nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1. The invention relates to a method for operating a parking assistance system in a vehicle according to the preamble of claim 1.

Ein Verfahren nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1 ist aus der DE 10 2012 014 991 A1 bekannt. Bei dem bekannten Verfahren wird mittels eines Umfelderkennungssystems das Umfeld eines Fahrzeugs auf Objekte abgesucht und ihre jeweilige Relativposition zur Position des Fahrzeugs ermittelt. Weiterhin werden mögliche Parkflächen für das Fahrzeug erfasst und einem Bediener bzw. Fahrer beispielsweise mittels eines Bildschirms dargestellt. Der Fahrer kann dann eine von ihm gewünschte Parkfläche auswählen, worauf das Fahrzeug die Parkfläche mittels einer berechneten Trajektorie ansteuert. Wesentlich bei dem aus der genannten Schrift bekannten Verfahren ist es, dass zum Zeitpunkt des Auswählens der Parkfläche durch den Fahrer die Trajektorie für die Parkfläche noch nicht vollständig ermittelt ist, da beispielsweise noch nicht erkennbar ist, ob die Parkfläche tatsächlich dazu geeignet ist, um das Fahrzeug darin einzuparken. Beispielsweise kann bei der Annäherung an die Parkfläche festgestellt werden, dass sich ein Objekt innerhalb der Parkfläche befindet, welches zum Zeitpunkt des Auswählens der Parkfläche von dem Umfelderkennungssystem noch nicht erfassbar war, wobei dieses Objekt die Parkfläche derart beeinflusst, dass ein Einparken des Fahrzeugs nicht möglich ist. A method according to the preamble of claim 1 is known from DE 10 2012 014 991 A1 known. In the known method, the surroundings of a vehicle are scanned for objects by means of an environment detection system and their respective relative position to the position of the vehicle is determined. Furthermore, possible parking areas for the vehicle are detected and presented to an operator or driver, for example by means of a screen. The driver can then select a parking area desired by him, whereupon the vehicle drives the parking area by means of a calculated trajectory. It is essential in the method known from the cited document that at the time of selecting the parking area by the driver, the trajectory for the parking area has not been completely determined, since, for example, it is not yet clear whether the parking area is actually suitable for this purpose Vehicle parked in it. For example, when approaching the parking area, it can be determined that an object is located within the parking area, which was not yet detectable by the surroundings recognition system at the time the parking area was selected, whereby this object influences the parking area such that it is not possible to park the vehicle is.

Nachteilig bei dem bekannten Verfahren zum Betreiben des Parkassistenzsystems ist es, dass das Umfelderkennungssystem zunächst mögliche Parkflächen aufgrund der Informationen des Umfelderkennungssystems erkennen und erforderliche bzw. mögliche Trajektorien ermitteln muss. Mit anderen Worten gesagt bedeutet dies, dass die zum Durchführen des bekannten Verfahrens verwendete Steuereinrichtung eine Vielzahl von Rechenoperationen durchführen muss, um dem Bediener bzw. dem Fahrer eine Auswahl von verschiedenen potenziellen Parkflächen zur Verfügung zu stellen. Dadurch wird eine relativ hohe Rechnerleistung benötigt bzw. das Verfahren benötigt eine gewisse Zeit zur Durchführung der Berechnungen. Da der Fahrer aus den potenziell geeigneten Parkflächen lediglich eine einzige Parkfläche auswählt, erfordert das Erkennen und Auswerten der anderen Parkflächen einen in nachhinein gesehen nicht erforderlichen, zusätzlichen Aufwand.A disadvantage of the known method for operating the parking assistance system is that the surroundings recognition system must first recognize possible parking areas on the basis of the information of the surroundings recognition system and must determine required or possible trajectories. In other words, this means that the control device used to carry out the known method has to perform a large number of arithmetic operations in order to provide the operator or the driver with a selection of different potential parking areas. As a result, a relatively high computer power is required or the method takes a certain amount of time to perform the calculations. Since the driver selects only a single parking area from the potentially suitable parking areas, recognizing and evaluating the other parking areas requires an additional effort not required in retrospect.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention

Ausgehend von dem dargestellten Stand der Technik liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zum Betreiben eines Parkassistenzsystems in einem Fahrzeug nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1 derart weiterzubilden, dass ein möglichst effizientes und schnelles Erfassen bzw. Berechnen einer von einem Fahrer gewünschten bzw. bevorzugten Parkfläche ermöglicht wird. Based on the illustrated prior art, the invention has the object, a method for operating a parking assistance system in a vehicle according to the preamble of claim 1 such that the most efficient and fast capture or calculate a desired or preferred by a driver Parking area is possible.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß bei einem Verfahren zum Betreiben eines Parkassistenzsystems in einem Fahrzeug mit den Merkmalen des Anspruchs 1 dadurch gelöst, dass der Bediener die Position der (gewünschten) Parkfläche in einer Anzeigeeinheit (Bildschirm) vorgibt, worauf eine Steuereinrichtung die Position der Parkfläche erfasst und mittels des Umfelderkennungssystems ermittelt, ob die Parkfläche dazu geeignet ist, das Fahrzeug in die Parkfläche einzuparken. Mit anderen Worten gesagt bedeutet dies, dass das Parkassistenzsystem eine Parkfläche erst nach Vorgabe durch einen Bediener bzw. Fahrer erfasst und auf deren Eignung für das Fahrzeug untersucht. Der Erfindung liegt dabei die Idee zugrunde, dass der Fahrer, der eine geeignete Parkfläche für sein Fahrzeug sucht, aufgrund seiner Erfahrungswerte bzw. subjektiven Vorlieben eine bestimmte Parkfläche so aussucht, wie dies der Fall wäre, wenn kein Parkassistenzsystem vorhanden wäre. Diese, von dem Bediener bzw. Fahrer oftmals aufgrund subjektiver Gesichtspunkte vorgegebene Parkfläche wird nun von dem Fahrerassistenzsystem hinsichtlich ihrer Eignung zum Einparken des Fahrzeugs erfasst. Das erfindungsgemäße Verfahren hat somit den Vorteil, dass die Steuereinrichtung zum Durchführen des Einparkvorgangs keine unnötigen Berechnungen hinsichtlich Parkflächen vornehmen muss, die der Fahrer sowieso nicht als Parkfläche in Erwägung ziehen würde. Das erfindungsgemäße Verfahren ermöglicht somit ein gegenüber dem Stand der Technik schnelleres bzw. mit weniger Rechenaufwand durchführbares Betreiben des Parkassistenzsystems. This object is achieved in a method for operating a parking assistance system in a vehicle with the features of claim 1, characterized in that the operator presets the position of the (desired) parking area in a display unit (screen), whereupon a control device detects the position of the parking area and determines whether the parking area is suitable for parking the vehicle in the parking area by means of the environment detection system. In other words, this means that the parking assistance system detects a parking area only after specification by an operator or driver and examines their suitability for the vehicle. The invention is based on the idea that the driver, who is looking for a suitable parking area for his vehicle, chooses a certain parking area based on his empirical values or subjective preferences, as would be the case if no parking assistance system were present. This parking area, which is often predetermined by the operator or driver on the basis of subjective aspects, is now detected by the driver assistance system with regard to its suitability for parking the vehicle. The method according to the invention thus has the advantage that the control device for carrying out the parking procedure does not have to make any unnecessary calculations with regard to parking areas, which the driver would not anyway consider as a parking area. The method according to the invention thus makes it possible to operate the parking assistance system faster and with less computation than in the prior art.

Vorteilhafte Weiterbildungen des erfindungsgemäßen Verfahrens zum Betreiben eines Parkassistenzsystems in einem Fahrzeug sind in den Unteransprüchen aufgeführt. Advantageous developments of the method according to the invention for operating a parking assistance system in a vehicle are listed in the subclaims.

Insbesondere ist es vorgesehen, dass das Ermitteln, ob das Fahrzeug in die Parkfläche einparkbar ist, das Erfassen der Größe der Parkfläche sowie das Berechnen einer Trajektorie zwischen der Ist-Position des Fahrzeugs und der Parkfläche umfasst. Ein derartiges Verfahren ermöglicht ein teilautomatisches bzw. vollautomatisches Parken des Fahrzeugs. Insbesondere soll bei einem derartigen Verfahren die Möglichkeit bestehen, dass beispielsweise zwar die Parkfläche eine benötigte Größe für das Fahrzeug aufweist, eine Trajektorie zwischen der Ist-Position des Fahrzeugs in die Parkfläche jedoch nicht möglich ist bzw. nur mit so vielen Fahrzügen, dass ein Fahrer die Parkfläche nicht ansteuern würde. Das Durchführen eines teilautomatischen bzw. automatischen Parkmanövers soll daher sowohl das Erfüllen einer bestimmten Größe der Parkfläche als auch das Erfüllen bezüglich verschiedener Kriterien hinsichtlich der Trajektorie zur Voraussetzung haben. In particular, it is provided that determining whether the vehicle can be parked in the parking area comprises detecting the size of the parking area and calculating a trajectory between the actual position of the vehicle and the parking area. Such a method allows a semi-automatic or fully automatic parking of the vehicle. In particular, should exist in such a method the possibility that, for example, although the parking area has a required size for the vehicle, a trajectory between the actual position of the vehicle in the parking area is not possible or only with so many trains that a driver do not drive the parking area would. Carrying out a semi-automatic or automatic parking maneuver should therefore be based both on fulfilling a certain size of the parking area and on meeting various criteria with respect to the trajectory.

Ganz besonders bevorzugt ist es, wenn das Erfassen der Größe der Parkfläche während des gesamten Parkvorgangs ständig wiederholt wird. Dadurch wird dem Umstand Rechnung getragen, dass zum Zeitpunkt des Auswählens der Parkfläche durch den Bediener bzw. den Fahrer von dem Umfelderkennungssystem gegebenenfalls noch nicht alle, die Parkfläche begrenzenden Objekte erfassbar sind. Erst bei einer Annäherung des Fahrzeugs an die Parkfläche bzw. bei einer anderen Ist-Position des Fahrzeugs zur Parkfläche kann das Umfelderkennungssystem beispielsweise die gesamte Fläche der Parkfläche erfassen und auf den Parkvorgang störende Objekte untersuchen. It is very particularly preferred if the detection of the size of the parking area is constantly repeated during the entire parking process. As a result, the fact is taken into account that, at the time of selecting the parking area by the operator or the driver, the surroundings detection system may not yet detect all objects bounding the parking area. Only when approaching the vehicle to the parking area or at another actual position of the vehicle to the parking area, the environment detection system can detect, for example, the entire surface of the parking area and investigate disturbing objects on the parking process.

Eine weitere vorteilhafte Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens sieht vor, dass die erforderliche Größe der Parkfläche sowie die Soll-Position des Fahrzeugs in der Parkfläche in Abhängigkeit von sensorisch erfassten Randbedingungen berechnet wird. Beispielhaft, und nicht einschränkend, umfasst dieses Verfahren die Erfassung bzw. Berücksichtigung der Position und Anzahl von Insassen in dem Fahrzeug sowie möglicher seitlicher Abstände zu die Parkfläche begrenzenden Fahrzeugen. So kann es beispielsweise vorgesehen sein, dass für den Fall, dass sich nur der Fahrer in dem Fahrzeug befindet, das Parkassistenzsystem das Fahrzeug innerhalb der Parkfläche außermittig, beispielsweise nach rechts versetzt einparkt, um dem einzigen Insassen (Fahrer) ein möglichst komfortables Aussteigen aus dem Fahrzeug durch die Möglichkeit eines möglichst großen Öffnungswinkels seiner Tür zu ermöglichen. Sollten sich beispielsweise entlang einer seitlichen Begrenzung der Parkfläche Objekte befinden, die die Breite der Parkfläche eingrenzen, so kann das Parkassistenzsystem beispielsweise vorsehen, das Fahrzeug in Bezug auf die Längsposition in der Parkfläche an einer Position zu parken, bei der ein Öffnen von Türen an der besagten Längsseite der Parkfläche trotz des Hineinragens von Objekten problemlos möglich ist. A further advantageous embodiment of the method according to the invention provides that the required size of the parking area and the desired position of the vehicle in the parking area is calculated as a function of sensory boundary conditions. By way of example, and not limitation, this method includes the consideration of the position and number of occupants in the vehicle as well as possible lateral distances to the parking area bounding vehicles. Thus, it can be provided, for example, that in the event that only the driver is in the vehicle, the parking assistance system parked off the vehicle within the parking area eccentrically, for example offset to the right to the single occupant (driver) as comfortable as possible out of the Vehicle by the possibility of the largest possible opening angle of its door to allow. If, for example, there are objects along a lateral boundary of the parking area that narrow the width of the parking area, the parking assistance system can for example provide for parking the vehicle in a position with respect to the longitudinal position in the parking area, in which doors can be opened on the parking space said longitudinal side of the parking area despite the intrusion of objects is easily possible.

Es kann sich beim Ansteuern der Parkfläche nach dem Starten des Einparkvorgangs herausstellen, dass die Parkfläche nicht dazu geeignet ist, das Fahrzeug einzuparken. Dies kann, wie oben bereits erläutert, beispielsweise dann der Fall sein, wenn während des Ansteuerns der Parkfläche vorher nicht erfassbare Objekte innerhalb der Parkfläche erkannt werden, die ein Einparken des Fahrzeugs in die Parkfläche unmöglich machen. Für diesen Fall ist es in einer bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung vorgesehen, dass die Steuereinrichtung unabhängig von der ausgewählten Parkfläche die Umgebung um die ausgewählte Parkfläche nach potenziellen anderen Parkflächen und möglichen Trajektorien vermisst. It may turn out when driving the parking area after starting the parking process that the parking area is not suitable to park the vehicle. This can, as already explained above, be the case, for example, if previously undetectable objects within the parking area are recognized during the driving of the parking area, which make it impossible to park the vehicle in the parking area. In this case, in a preferred embodiment of the invention, it is provided that the control device measures the surroundings around the selected parking area for potential other parking areas and possible trajectories, independently of the selected parking area.

Dies kann erfindungsgemäß in einer ersten Weiterbildung der Erfindung nach der Bestimmung der Parkfläche durch den Bediener/Fahrer und vor dem Einparkvorgang in die Parkfläche erfolgen. Mit anderen Worten gesagt bedeutet dies, dass der Fahrer zunächst eine Parkfläche festlegt, und dass anschließend das Parkassistenzsystem, ohne dass dies der Fahrer bemerkt, mögliche andere Parkflächen erfasst und auf ihre Eignung für das Fahrzeug vermisst sowie mögliche Trajektorien berechnet. Ein derartiges Vorgehen ist beispielsweise dann sinnvoll, wenn nach Festlegen der Parkfläche durch den Fahrer durch das Parkassistenzsystem erkannt wird, dass die Parkfläche hinsichtlich ihrer Eignung für das Fahrzeug kritisch ist, so dass mit einer relativ hohen Wahrscheinlichkeit davon auszugehen ist, dass während des darauffolgenden Einparkvorgangs die Parkfläche als nicht geeignet angesehen wird. This can be done according to the invention in a first embodiment of the invention after the determination of the parking area by the operator / driver and before the parking process in the parking area. In other words, this means that the driver first defines a parking area, and then, without the driver noticing, the parking assistance system detects possible other parking areas and measures their suitability for the vehicle and calculates possible trajectories. Such a procedure is useful, for example, if it is recognized by the parking assistance system after determining the parking area by the driver that the parking area is critical in terms of its suitability for the vehicle, so that it can be assumed with a relatively high probability that during the subsequent parking process the parking area is considered inappropriate.

In einer alternativen Weiterbildung kann es vorgesehen sein, dass das Bild der Anzeigeeinheit zum Zeitpunkt der Auswahl der Parkfläche ohne Erfassung von potenziellen anderen Parkflächen und Trajektorien abgespeichert wird, und dass zum Zeitpunkt des Erkennens der Unmöglichkeit des Einparkens in die Parkfläche das abgespeicherte Bild auf potenzielle anderen Parkflächen ausgewertet und beim Vorhandensein potenzieller anderer Parkflächen dies den Bediener durch Anzeige der potenziellen Parkflächen in das ursprünglich erfasste Bild der Anzeigeeinheit dargestellt wird. Ein derartiges Vorgehen hat den besonderen Vorteil, dass die Berechnung bzw. Erfassung alternativer Parkflächen erst zu einem Zeitpunkt erfolgt, wenn feststeht, dass die zunächst erfasste Parkfläche nicht dazu geeignet ist, das Fahrzeug einzuparken. Mit anderen Worten gesagt bedeutet dies, dass Rechnerleistung erst für den Fall des Erkennens der Unmöglichkeit des Einparkens des Fahrzeugs in die ursprünglich ausgewählte Parkfläche benötigt wird. Darüber hinaus ist es durch das vorgesehene Anzeigen potenzieller Alternativen zum Einparken des Fahrzeugs in das ursprüngliche Bild der Anzeigeeinheit für den Fahrer in besonders einfacher Art und Weise möglich, eine alternative Parkfläche auszuwählen.In an alternative development, it can be provided that the image of the display unit is stored at the time of selecting the parking area without detection of potential other parking areas and trajectories, and that at the time of detecting the impossibility of parking in the parking area, the stored image on potential others Park areas evaluated and in the presence of potential other parking areas this is the operator by displaying the potential parking areas in the originally captured image of the display unit is displayed. Such a procedure has the particular advantage that the calculation or detection of alternative parking areas only takes place at a point in time when it is established that the initially detected parking area is not suitable for parking the vehicle. In other words, this means that computer power is needed only in the event of the detection of the impossibility of parking the vehicle in the originally selected parking area. Moreover, by providing potential alternatives for parking the vehicle in the original image of the display unit for the driver, it is possible in a particularly simple manner to select an alternative parking area.

Besonders bevorzugt ist es, wenn die Vorgabe der Parkfläche in der Anzeigeeinheit unter Verwendung eines Touchscreen-Bildschirms erfolgt. Ein derartiges Verfahren hat sich in der Praxis als besonders bedienerfreundlich erwiesen und ist für einen Bediener insbesondere auch intuitiv anwendbar. It is particularly preferred if the specification of the parking area in the display unit is carried out using a touchscreen screen. Such a method has proven to be particularly user-friendly in practice and is particularly intuitive for an operator.

Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung bevorzugter Ausführungsbeispiele sowie anhand der Zeichnung. Further advantages, features and details of the invention will become apparent from the following Description of preferred embodiments and with reference to the drawing.

Diese zeigt in: This shows in:

1 eine schematische Darstellung eines Parkassistenzsystems für ein Kraftfahrzeug, 1 a schematic representation of a parking assistance system for a motor vehicle,

2 bis 5 das Bild einer Anzeigeeinheit des Parkassistenzsystems zu verschiedenen Zeitpunkten während der Auswahl bzw. dem Festlegen einer Parkfläche und 2 to 5 the image of a display unit of the parking assistance system at different times during the selection or setting a parking area and

6 ein Ablaufdiagramm zur Erläuterung der einzelnen Schritte beim Durchführen eines erfindungsgemäßen Einparkvorgangs. 6 a flowchart for explaining the individual steps in performing a parking operation according to the invention.

Gleiche Elemente bzw. Elemente mit gleicher Funktion sind in den Figuren mit den gleichen Bezugsziffern versehen. The same elements or elements with the same function are provided in the figures with the same reference numerals.

In der 1 sind die wesentlichen Bestandteile eines Parkassistenzsystems 100 zum teilautomatischen bzw. vollautomatischen Einparken eines Fahrzeugs in eine Parkfläche 1 dargestellt. Das Parkassistenzsystem 100 umfasst eine Steuereinrichtung 10, die dazu ausgebildet ist, von Sensoren als Eingangswerte bereitgestellte Informationen zu verarbeiten, Trajektoren zum Einparken des Fahrzeugs in die Parkfläche 1 zu berechnen, sowie Aktuoren zum teilautomatischen bzw. automatischen Einparken des Fahrzeugs in die Parkfläche 1 anzusteuern. Insbesondere ist wenigstens ein Umfelderkennungssystem 11 vorgesehen, das eine Kamera 12 zur Erfassung der Umgebung der insbesondere in Fahrtrichtung des Fahrzeugs vor dem Fahrzeug liegenden Umgebung ermöglicht. Weiterhin umfasst das Umfelderkennungssystem 11 eine Reihe von Parksensoren 13, die insbesondere als Ultraschallsensoren ausgebildet sind. Derartige, aus dem Stand der Technik bekannte Ultraschallsensoren sind insbesondere im Bereich des vorderen sowie hinteren Stoßfängers des Fahrzeugs angeordnet, und dienen dazu, vor bzw. hinter dem Fahrzeug befindliche Objekte zu erfassen, wobei deren Abstand sowie Lage zum Fahrzeug erfasst wird. Darüber hinaus können die Parksensoren 13 auch seitlich am Fahrzeug angeordnet sein, um beispielsweise beim Vorbeifahren an einer Parkfläche 1 eine Länge der Parkfläche 1 erfassen zu können. Obwohl explizit Bezug genommen wird auf Ultraschallsensoren als Parksensoren 13, liegt es selbstverständlich im Rahmen der Erfindung, andere Parksensoren 13 einzusetzen, die dazu geeignet sind, beim Einparken des Fahrzeugs in die Parkfläche 1 den Abstand des Fahrzeugs im Bereich der Parkfläche 1 zu die Parkfläche 1 begrenzenden Objekten zu erfassen. Derartige andere Technologien können beispielsweise in der Verwendung von Infrarot-, Laser- oder Radarsensoren liegen. In the 1 are the essential components of a parking assistance system 100 for partially automatic or fully automatic parking of a vehicle in a parking area 1 shown. The parking assistance system 100 comprises a control device 10 , which is adapted to process information provided by sensors as input values, trajectors for parking the vehicle in the parking area 1 as well as actuators for partially automatic or automatic parking of the vehicle in the parking area 1 head for. In particular, at least one environment detection system 11 provided that a camera 12 allows for the detection of the environment of lying in particular in the direction of travel of the vehicle in front of the vehicle environment. Furthermore, the environment detection system includes 11 a number of parking sensors 13 , which are designed in particular as ultrasonic sensors. Such ultrasound sensors known from the prior art are arranged in particular in the region of the front and rear bumpers of the vehicle, and serve to detect objects located in front of or behind the vehicle, with their distance and position relative to the vehicle being detected. In addition, the parking sensors can 13 also be arranged laterally on the vehicle, for example, when driving past a parking area 1 a length of the parking area 1 to be able to capture. Although explicit reference is made to ultrasonic sensors as parking sensors 13 , It is of course within the scope of the invention, other parking sensors 13 which are suitable when parking the vehicle in the parking area 1 the distance of the vehicle in the area of the parking area 1 to the parking area 1 to capture limiting objects. Such other technologies may be, for example, the use of infrared, laser or radar sensors.

Weiterhin umfasst das Parkassistenzsystem 100 wenigstens einen Sensor 14, der dazu ausgebildet ist, zusätzliche Faktoren des Fahrzeugs bzw. Randbedingungen zu erfassen. Derartige, sich ggf. ändernde Faktoren beinhalten insbesondere die Anzahl sowie die Position der in dem Fahrzeug befindlichen Insassen, ggf. Umweltbedingungen erfassende Sensoren (Temperatur, Feuchtigkeit, Nebel) oder sonstige Bedingungen erfassende Sensoren 14. Furthermore, the parking assistance system includes 100 at least one sensor 14 , which is designed to detect additional factors of the vehicle or boundary conditions. Such, possibly changing factors include in particular the number and the position of the occupants in the vehicle, possibly environmental conditions detecting sensors (temperature, humidity, fog) or other conditions detecting sensors 14 ,

Auch umfasst das Parkassistenzsystem 100 Fahrzeugsensoren 15. Unter Fahrzeugsensoren 15 werden Sensoren verstanden, die dazu geeignet sind, den augenblicklichen Zustand des Fahrzeugs zu erfassen. Hierzu gehören insbesondere Lenkwinkelsensoren, Beschleunigungssensoren, Geschwindigkeitssensoren, Motorsensoren (Drehzahl), Gangsensoren oder ähnliches. Die soweit beschriebenen Fahrzeugsensoren 15 leiten ihre Signale allesamt der Steuereinrichtung 10 als Eingangsgröße zu. Also includes the parking assistance system 100 vehicle sensors 15 , Under vehicle sensors 15 are understood sensors that are capable of detecting the current state of the vehicle. These include in particular steering angle sensors, acceleration sensors, speed sensors, engine sensors (speed), gear sensors or the like. The vehicle sensors described so far 15 All of their signals are directed to the controller 10 as input to.

Die Steuereinrichtung 10 ist darüber hinaus bidirektional mit einer Anzeige- bzw. Bedieneinheit in Form eines Touchscreens 18 verbunden. Auf den Touchscreen 18 wird insbesondere das von der Kamera 12 erfasste Bild (vorzugsweise unverzerrt) dargestellt. Darüber hinaus ermöglicht es der Touchscreen 18, durch Berühren des Touchscreens 18 eine bestimmte Stelle auf dem angezeigten Bild des Touchscreens 18 zu markieren und der Steuereinrichtung 10 als Eingangsgröße zuzuführen. Darüber hinaus kann der Touchscreen 18 im Weiteren nicht dargestellte Textangaben oder ähnliches darstellen, die dazu dienen, durch Berührung durch einen Bediener bestimmte Funktionen auszuführen bzw. eine Funktion auszuwählen. The control device 10 is also bidirectional with a display or control unit in the form of a touchscreen 18 connected. On the touch screen 18 especially the camera 12 captured image (preferably undistorted) shown. In addition, it allows the touch screen 18 , by touching the touchscreen 18 a specific spot on the displayed image of the touchscreen 18 to mark and the control device 10 as input. In addition, the touch screen can 18 represent textual information or the like, not shown, which serve to perform certain functions by touch by an operator or to select a function.

Zum teilautomatischen bzw. automatischen Einparken des Fahrzeugs in die Parkfläche 1 ist die Steuereinrichtung 10 mit einer Vielzahl von Aktuatoren 20 verbunden, wobei in der Darstellung der 1 der Einfachheit halber lediglich ein einziger Aktuator 20 dargestellt ist. Die Aktuatoren 20 dienen dazu, fahrzeugspezifische Funktionen anzusteuern, um das Einparken des Fahrzeugs in die Parkfläche 1 zu ermöglichen. Insbesondere umfassen die Aktuatoren 20 einen Lenkaktuator zum Einstellen eines erforderlichen Lenkwinkels an den Rädern des Fahrzeugs. Darüber hinaus können die Aktuatoren 20, insbesondere bei einem Fahrzeug mit Automatikgetriebe, dazu ausgebildet sein, einen erforderlichen Gang einzulegen, sowie ein Gaspedal anzusteuern. Auch können die Aktuatoren 20 dazu dienen, die Bremse des Fahrzeugs zu aktivieren. Selbstverständlich liegt es im Rahmen der Erfindung, zusätzliche, andere Funktionen ausführende Aktuatoren 20 vorzusehen. For partially automatic or automatic parking of the vehicle in the parking area 1 is the controller 10 with a variety of actuators 20 connected in the representation of the 1 for simplicity, only a single actuator 20 is shown. The actuators 20 are used to control vehicle-specific functions in order to park the vehicle in the parking area 1 to enable. In particular, the actuators include 20 a steering actuator for setting a required steering angle on the wheels of the vehicle. In addition, the actuators can 20 , Especially in a vehicle with automatic transmission, be adapted to engage a required gear, as well as to control an accelerator pedal. Also, the actuators can 20 serve to activate the brake of the vehicle. Of course, it is within the scope of the invention, additional, other functions exporting actuators 20 provided.

Anhand der 2 bis 5 wird nunmehr mittels der Anzeige des Touchscreens 18 ein erfindungsgemäßes Verfahren zum Betreiben des soweit beschriebenen Parkassistenzsystems 100 beschrieben. Zunächst ist in der 2 das Bild der Kamera 12 dargestellt, welches sich in Fahrtrichtung vor dem Fahrzeug ergibt und auf dem Touchscreen 18 dem Bediener bzw. dem Fahrer angezeigt wird. Dieser will in eine Parkfläche 1 teilautomatisch oder automatisch einparken. Hierzu ist es vorgesehen, dass der Bediener entsprechend der 3 mit seinem Finger 2 die Position der Parkfläche 1 durch Berührung des Touchscreens 18 an der Stelle markiert, an der sich die gewünschte Parkfläche 1 befindet. Durch Darstellung eines Rahmens 21 im Bereich der Berührungsstelle des Fingers 2 auf dem Touchscreen 18 entsprechend der 4 wird die Position der Parkfläche 1 durch die Steuereinrichtung 10 vorläufig markiert. Anschließend erfasst das Umfelderkennungssystem 11 den Bereich im bzw. um den Rahmen 21, um zu detektieren, an welcher Stelle sich die Parkfläche 1 genau befindet. Diese Position der Parkfläche 1 wird anschließend entsprechend der 5 durch Markierung der Parkfläche 1 mit einem Rahmen 22 auf der Fahrbahn dargestellt. Based on 2 to 5 is now using the display of the touch screen 18 an inventive method for operating the so far described parking assistance system 100 described. First is in the 2 the picture of the camera 12 shown, which results in the direction of travel in front of the vehicle and on the touch screen 18 is displayed to the operator or the driver. This one wants in a parking area 1 parking semi-automatically or automatically. For this purpose, it is provided that the operator according to the 3 with his finger 2 the position of the parking area 1 by touching the touchscreen 18 marked at the point where the desired parking area 1 located. By representation of a frame 21 in the area of the point of contact of the finger 2 on the touch screen 18 according to the 4 becomes the position of the parking area 1 by the control device 10 provisionally marked. Subsequently, the environment detection system detects 11 the area in or around the frame 21 to detect where the parking area is located 1 exactly located. This position of the parking area 1 is then according to the 5 by marking the parking area 1 with a frame 22 shown on the roadway.

Das soweit beschriebene Verfahren lässt sich auch anhand des Ablaufdiagramms entsprechend der 6 wie folgt erläutern: In einem ersten Schritt 51 wird das Bild der Kamera 12 auf dem Touchscreen 18 dargestellt. Anschließend erfolgt in einem zweiten Schritt 52 die Auswahl der Parkfläche 1 durch den Fahrer am Touchscreen 18 (3). Anschließend erfolgt in einem dritten Schritt 53 die Markierung der Parkfläche 1 in zwei Schritten entsprechend der Rahmen 21, 22 auf dem Touchscreen 18 (4 und 5). The method described so far can also be based on the flowchart corresponding to 6 explain as follows: In a first step 51 becomes the image of the camera 12 on the touch screen 18 shown. Subsequently, in a second step 52 the choice of parking area 1 by the driver on the touch screen 18 ( 3 ). Subsequently, in a third step 53 the marking of the parking area 1 in two steps according to the frame 21 . 22 on the touch screen 18 ( 4 and 5 ).

Nun erfolgt in einem vierten Schritt 54 die Vermessung der Parkfläche 1 auf ihre Eignung darauf, ob die Parkfläche 1 hinsichtlich ihrer Größe und Anordnung dazu geeignet ist, das Fahrzeug darin einzuparken. Hierzu wird zunächst mittels des Umfelderkennungssystems 11 eine Breite b bzw. eine Länge der Parkfläche 1 erfasst. Wenn dies, wie in der 5 lediglich hinsichtlich der Breite b der Parkfläche 1 möglich ist, während die Länge der Parkfläche 1 noch nicht vollständig erfassbar ist, wird zunächst geprüft, ob die Breite b der Parkfläche 1 genügend groß ist. Now in a fourth step 54 the measurement of the parking area 1 on their suitability, whether the parking area 1 in terms of their size and arrangement suitable to park the vehicle therein. For this purpose, first by means of the environment detection system 11 a width b or a length of the parking area 1 detected. If this, as in the 5 only with regard to the width b of the parking area 1 is possible while the length of the parking area 1 is not fully comprehensible, it is first checked whether the width b of the parking area 1 is big enough.

Ist die Parkfläche 1 grundsätzlich hinsichtlich ihrer Größe (in diesem Fall der Breite b) dazu geeignet, das Fahrzeug darin einzuparken, erfolgt in einem weiteren Schritt die Berechnung einer Trajektorie, um das Fahrzeug aus der Ist-Position in die Soll-Position innerhalb der Parkfläche 1 einzuparken. Auch hierzu bedient sich die Steuereinrichtung 10 des Umfelderkennungssystems 11 bzw. deren Eingangssignale. Ist die Parkfläche 1 hinsichtlich ihrer Größe zumindest vorläufig ausreichend, um das Fahrzeug darin einzuparken und ist es möglich, eine Trajektorie zum Einparken des Fahrzeugs in die Parkfläche 1 zu berechnen, so wird dies beispielsweise in einem fünften Schritt 55 auf dem Touchscreen 18 dem Fahrer mitgeteilt. Sollte hingegen beispielsweise die Breite b der Parkfläche 1 zu schmal sein, oder aber keine Berechnung einer Trajektorie möglich sein, so wird dies in dem fünften Schritt 55 ebenfalls dem Fahrer mitgeteilt, worauf die Steuereinrichtung 10 in den ersten Schritt 51 zurückspringt, um dem Fahrer beispielsweise die Markierung einer anderen Parkfläche 1 zu ermöglichen. Is the parking area 1 In principle, in terms of their size (in this case the width b) suitable for parking the vehicle therein, in a further step, the calculation of a trajectory to the vehicle from the actual position to the desired position within the parking area 1 to park. Also for this purpose uses the controller 10 of the environment detection system 11 or their input signals. Is the parking area 1 in terms of size at least provisionally sufficient to park the vehicle therein and it is possible, a trajectory for parking the vehicle in the parking area 1 For example, this is done in a fifth step 55 on the touch screen 18 communicated to the driver. In contrast, should, for example, the width b of the parking area 1 If it is too narrow, or if no trajectory calculation is possible, this will be done in the fifth step 55 also communicated to the driver, whereupon the control device 10 in the first step 51 For example, the driver jumps back to mark another parking area 1 to enable.

Für den Fall, dass die Parkfläche 1 (vorläufig) dazu geeignet ist, das Fahrzeug darin einzuparken, so erfolgt in einem sechsten Schritt 56 ein teilautomatisches bzw. automatisches Einparken durch Ansteuerung der Aktuatoren 20 durch die Steuereinrichtung 10. Während des Einparkvorgangs wird mittels des Umfelderkennungssystems 11, insbesondere mittels der Kamera 12 und der Parksensoren 13, die Parkfläche 1 fortlaufend auf ihre Größe untersucht, bis sie vollständig von dem Umfelderkennungssystem 11 erkannt wird. Sollte sich während der Annäherung des Fahrzeugs an die Parkfläche 1 ergeben, dass beispielsweise vorher nicht erkennbare Objekte oder ähnliches in die Parkfläche 1 hineinragen, oder aber die Länge der Parkfläche 1 zu kurz ist, so wird dies in einem siebten Schritt 57 dem Fahrer auf geeignete Art und Weise mitgeteilt, insbesondere über eine entsprechende Anzeige auf dem Touchscreen 18. Nunmehr kann es vorgesehen sein, dass das Parkassistenzsystem 100 wiederum das ursprünglich vor der Auswahl der Parkfläche 1 erfasste Bild der Kamera 12 auf dem Touchscreen 18 darstellt, d.h. in den ersten Schritt 51 zurückspringt, um es dem Fahrer zu ermöglichen, eine alternative Parkfläche 1 auszuwählen. Alternativ erfolgt ein endgültiger Abbruch des Parkvorgangs in einem achten Schritt 58. In the event that the parking area 1 (provisionally) is suitable for parking the vehicle therein, so takes place in a sixth step 56 a partially automatic or automatic parking by controlling the actuators 20 by the control device 10 , During the parking process is by means of the environment detection system 11 , in particular by means of the camera 12 and the parking sensors 13 , the parking area 1 continuously examined for their size until completely out of the environment detection system 11 is recognized. Should be during the approach of the vehicle to the parking area 1 revealed that, for example, previously unrecognizable objects or the like in the parking area 1 protrude, or the length of the parking area 1 is too short, this is in a seventh step 57 the driver informed in a suitable manner, in particular via a corresponding display on the touch screen 18 , Now it can be provided that the parking assistance system 100 again, that was originally before the selection of the parking area 1 captured picture of the camera 12 on the touch screen 18 represents, ie in the first step 51 springs back to allow the driver an alternative parking area 1 select. Alternatively, a final cancellation of the parking process takes place in an eighth step 58 ,

Aufgrund der Ist-Position des Fahrzeugs zum Zeitpunkt der Auswahl einer alternativen Parkfläche 1 kann die Steuereinrichtung 10 nun eine neue Trajektorie auswählen bzw. aufgrund des ursprünglichen Bilds der Kamera 12 die Eignung der alternativen Parkfläche 1 hinsichtlich deren Größe feststellen. Sollte sowohl die alternative Parkfläche 1 die erforderliche Größe (vorläufig) aufweisen, als auch eine Trajektorie aus der Ist-Position des Fahrzeugs in die alternative Parkfläche 1 möglich sein, so wird ein neuer Parkvorgang durch die Steuereinrichtung 10 initiiert. Due to the actual position of the vehicle at the time of selecting an alternative parking area 1 can the controller 10 Now select a new trajectory or based on the original image of the camera 12 the suitability of the alternative parking area 1 in terms of their size. Should both the alternative parking area 1 have the required size (preliminary), as well as a trajectory from the actual position of the vehicle in the alternative parking area 1 be possible, so is a new parking operation by the controller 10 initiated.

Das soweit beschriebene Verfahren zum Betreiben des Parkassistenzsystems 100 kann in vielfältiger Art und Weise abgewandelt bzw. modifiziert werden, ohne vom Erfindungsgedanken abzuweichen. Insbesondere kann es in Ergänzung bzw. Abänderung des beschriebenen Ausführungsbeispiels auch möglich sein, das soweit beschriebene Verfahren nicht nur zum Querparken anzurwenden, sondern auch zum Längsparken in eine Parkfläche 1. The method described so far for operating the parking assistance system 100 can be modified or modified in many ways without departing from the spirit of the invention. In particular, it may also be possible in addition or modification of the described embodiment, the method described so far not only for cross-parking, but also for parking in a parking area 1 ,

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

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Claims (9)

Verfahren zum Betreiben eines Parkassistenzsystems (100) in einem Fahrzeug, bei dem die Umgebung des Fahrzeugs mittels eines Umfelderkennungssystems (11) erfasst und auf einer Anzeigeeinheit (18) dargestellt wird, wobei das Fahrzeug nach Bestätigung eines Bedieners zumindest teilautomatisch ein Parkmanöver in eine Parkfläche (1) durchführt, dadurch gekennzeichnet, dass der Bediener die Position der Parkfläche (1) in der Anzeigeeinheit (18) vorgibt, worauf eine Steuereinrichtung (10) die Parkfläche (1) erfasst und mittels des Umfelderkennungssystems (11) ermittelt, ob die Parkfläche (1) dazu geeignet ist, das Fahrzeug in die Parkfläche (1) einzuparken.Method for operating a parking assistance system ( 100 ) in a vehicle in which the environment of the vehicle is detected by means of an environment detection system ( 11 ) and displayed on a display unit ( 18 ), wherein the vehicle after confirmation of an operator at least partially automatic parking maneuver in a parking area ( 1 ), characterized in that the operator the position of the parking area ( 1 ) in the display unit ( 18 ), whereupon a control device ( 10 ) the parking area ( 1 ) and by means of the environment detection system ( 11 ) determines whether the parking area ( 1 ) is suitable for driving the vehicle into the parking area ( 1 ) to park. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Ermitteln, ob das Fahrzeug in die Parkfläche (1) einparkbar ist, das Erfassen der Größe der Parkfläche (1) sowie das Berechnen einer Trajektorie zwischen der Ist-Position des Fahrzeugs und der Parkfläche (1) umfasst.A method according to claim 1, characterized in that determining whether the vehicle is in the parking area ( 1 ), the detection of the size of the parking area ( 1 ) and calculating a trajectory between the actual position of the vehicle and the parking area ( 1 ). Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass insbesondere das Erfassen der Größe der Parkfläche (1) während des gesamten Parkvorgangs ständig wiederholt wird.A method according to claim 1 or 2, characterized in that in particular the detection of the size of the parking area ( 1 ) is repeated throughout the parking process. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass die erforderliche Größe der Parkfläche (1) sowie die Soll-Position des Fahrzeugs in der Parkfläche (1) in Abhängigkeit von sensorisch erfassten Randbedingungen erfolgt. Method according to one of claims 1 to 3, characterized in that the required size of the parking area ( 1 ) and the desired position of the vehicle in the parking area ( 1 ) takes place as a function of sensory boundary conditions. Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Randbedingungen zumindest die Anzahl und Position von Insassen im Fahrzeug sowie möglicher seitlicher Abstände zu die Parkfläche (1) begrenzenden Objekten umfassen.A method according to claim 4, characterized in that the boundary conditions at least the number and position of occupants in the vehicle and possible lateral distances to the parking area ( 1 ) delimiting objects. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinrichtung (10) unabhängig von der Parkfläche (1) die Umgebung im Bereich neben der Parkfläche (1) nach potentiellen anderen Parkflächen (1) und möglichen Trajektorien vermisst.Method according to one of claims 1 to 5, characterized in that the control device ( 10 ) regardless of the parking area ( 1 ) the environment in the area next to the parking area ( 1 ) for potential other parking areas ( 1 ) and possible trajectories. Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Erfassung anderer potentieller Parkflächen (1) und Trajektorien im Zeitpunkt nach der Bestimmung der ursprünglich ausgewählten Parkfläche (1) und vor dem Beginn des Einparkvorgangs in die Parkfläche (1) erfolgt.Method according to claim 6, characterized in that the detection of other potential parking areas ( 1 ) and trajectories at the time of determining the originally selected parking area ( 1 ) and before the start of the parking process in the parking area ( 1 ) he follows. Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass das Bild der Anzeigeeinheit (18) zum Zeitpunkt der Auswahl der Parkfläche (1) ohne Erfassung von potentiellen anderen Parkflächen (1) und Trajektorien abgespeichert wird, und dass zum Zeitpunkt des Erkennens der Unmöglichkeit des Einparkens in die ursprünglich ausgewählte Parkfläche (1) das abgespeicherte Bild auf potentielle andere Parkflächen (1) ausgewertet und beim Vorhandensein potentieller anderer Parkflächen (1) dies dem Bediener durch Anzeige der potentiellen anderen Parkflächen (1) in das ursprünglich erfasste Bild in der Anzeigeeinheit (18) dargestellt wird.Method according to claim 6, characterized in that the image of the display unit ( 18 ) at the time of selecting the parking area ( 1 ) without detection of potential other parking areas ( 1 ) and trajectories, and that at the time of recognizing the impossibility of parking in the originally selected parking area ( 1 ) the stored image on potential other parking areas ( 1 ) and in the presence of potential other parking areas ( 1 ) this to the operator by displaying the potential other parking areas ( 1 ) into the originally captured image in the display unit ( 18 ) is pictured. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Vorgabe der Parkfläche (1) in der Anzeigeeinheit (18) unter Verwendung eines Touchscreen-Bildschirms erfolgt.Method according to one of claims 1 to 8, characterized in that the specification of the parking area ( 1 ) in the display unit ( 18 ) using a touchscreen screen.
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