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Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Regelung der Fahrzeuggeschwindigkeit eines Fahrzeuges, insbesondere eines Straßenfahrzeuges, durch ein Adaptive Cruise Control, ACC, System.
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In Kraftfahrzeugen werden zunehmend Abstandsregeltempomaten eingesetzt, die auch als Adaptive Cruise Control-Systeme bezeichnet werden.
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Bei einem ACC-System wird die Position und die Geschwindigkeit eines vorausfahrenden Fahrzeuges mittels einer ACC-Sensoreinheit ermittelt und die Geschwindigkeit sowie der Abstand des mit dem ACC-System ausgerüsteten nachfolgenden Fahrzeuges entsprechend adaptiv mit Motor- und/oder Bremseingriff geregelt. Zur Abstandsmessung werden in herkömmlichen Fahrzeugen hauptsächlich Radarsensoren eingesetzt. Daneben werden auch sogenannte LIDAR-Systeme verwendet. Die ACC-Systeme dienen der Fahrkomforterhöhung sowie der Entlastung der Konzentration für den Fahrer bei langen Strecken, insbesondere auf Autobahnen. Weiterhin wird durch das ACC-System die Sicherheit beim Fahren des Fahrzeuges erhöht.
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Herkömmliche ACC-Systeme werden durch kurze Betätigung der Fahrzeugbremse durch den Fahrer deaktiviert. Hierbei tippt der Fahrer kurz die Fahrzeugbremse, um das ACC-System zu deaktivieren. Dieses Verhalten ist bei klassischen Abstandsregeltempomaten bekannt und dient der Sicherheit, da das Fahrzeug nach dem Abbremsen so nicht mehr ungewollt beschleunigen kann. Benutzt wird diese Funktion von Fahrern häufig auch, um durch kurzes Antippen der Fahrzeugbremse den Tempomaten bzw. das ACC-System zu deaktivieren, ohne die Hände vom Lenkrad nehmen zu müssen. Als zusätzliche Abschaltmöglichkeit ist diese Funktion deshalb auch grundsätzlich gewünscht.
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Bei einem Fahrzeug, das mit einem herkömmlichen ACC-System ausgerüstet ist und insbesondere bei Fahrern mit relativ wenig Erfahrung kann es bei der Handhabung von ACC-Systemen vorkommen, dass der Fahrer bei einer hohen Relativgeschwindigkeit des Fahrzeuges zu einem vorausfahrenden Fahrzeug unsicher ist, ob die durch das ACC-System bereitgestellte Verzögerung des Fahrzeuges ausreicht, um eine Kollision des Fahrzeuges mit dem vorausfahrenden Fahrzeug zu verhindern. Tippt in dieser Verkehrssituation der Fahrer aus Unsicherheit auf die Fahrzeugbremse oder betätigt die Fahrzeugbremse mit einem zu geringen Bremsdruck, wird das ACC-System während dieser kritischen Verkehrssituation deaktiviert und eine aktive Verzögerung des Fahrzeuges durch die Bremsanlage des Fahrzeuges abgebrochen bzw. auf ein niedrigeres von dem Fahrer angefordertes Niveau reduziert. Im Gegensatz zu einem klassischen Tempomaten besteht durch das Deaktivieren des ACC-Systems daher eine kritische Verkehrssituation, die im schlimmsten Falle dazu führt, dass das Fahrzeug auf das vorausfahrende Fahrzeug auffährt.
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Es ist daher eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein ACC-System zur Regelung der Fahrgeschwindigkeit eines Fahrzeuges zu schaffen, bei der eine derartige kritische Verkehrssituation zuverlässig vermieden wird und somit die Sicherheit beim Fahren des Fahrzeuges erhöht wird.
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Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein ACC-System mit den in Patentanspruch 1 angegebenen Merkmalen gelöst.
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Die Erfindung schafft demnach gemäß einem ersten Aspekt ein ACC-System zur Regelung der Fahrgeschwindigkeit eines Fahrzeuges, das auch bei erkannter Betätigung einer Fahrzeugbremse durch den Fahrer aktiv gehalten wird, falls eine kritische Annäherung des Fahrzeuges an ein anderes davor befindliches Objekt durch eine Annäherungserkennungseinheit des ACC-Systems erkannt wird.
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Mögliche Ausführungsformen des erfindungsgemäßen ACC-Systems sind in den Unteransprüchen angegeben.
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Bei einer möglichen Ausführungsform des erfindungsgemäßen ACC-Systems erkennt die Annäherungserkennungseinheit eine kritische Annäherung des Fahrzeuges an das davor befindliche Objekt anhand von vorgegebenen programmierbaren Annäherungskriterien.
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Bei einer weiteren möglichen Ausführungsform des erfindungsgemäßen ACC-Systems weist das ACC-System eine ACC-Sensoreinheit auf, die vor dem Fahrzeug befindliche Objekte, insbesondere andere Fahrzeuge, innerhalb eines Sichtbereichs der ACC-Sensoreinheit erfasst.
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Bei einer weiteren möglichen Ausführungsform des erfindungsgemäßen ACC-Systems ist ein erstes Annäherungskriterium das Vorhandensein oder Einscheren eines Objektes in den Sichtbereich der ACC-Sensoreinheit.
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Bei einer weiteren möglichen Ausführungsform des erfindungsgemäßen ACC-Systems ist ein zweites Annäherungskriterium eine Verminderung eines Abstandes zwischen einem vor dem Fahrzeug befindlichen Objekt und dem Fahrzeug selbst.
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Bei einer weiteren möglichen Ausführungsform des erfindungsgemäßen ACC-Systems ist ein drittes Annäherungskriterium eine Verminderung einer Zeitlücke zwischen einem vor dem Fahrzeug befindlichen Objekt und dem Fahrzeug.
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Bei einer weiteren möglichen Ausführungsform des erfindungsgemäßen ACC-Systems wird bei einer erkannten Betätigung der Fahrzeugbremse durch den Fahrer durch die Annäherungserkennungseinheit des ACC-Systems geprüft, ob eine kritische Annäherung des Fahrzeuges an ein anderes davor befindliches Objekt vorliegt, wobei, falls eine kritische Annäherung erkannt wird, das ACC-System aktiv gehalten wird, wobei, falls keine kritische Annäherung erkannt wird, das ACC-System entweder sofort deaktiviert wird oder durch eine Analyseeinheit des ACC-Systems anhand der Betätigung der Fahrzeugbremse zunächst geprüft wird, ob diese Betätigung der Fahrzeugbremse von dem Fahrer gewollt zur Deaktivierung des ACC-Systems vorgenommen wurde.
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Bei einer weiteren möglichen Ausführungsform des erfindungsgemäßen ACC-Systems wird das ACC-System aktiv gehalten, falls anhand der Betätigung der Fahrzeugbremse durch die Analyseeinheit des ACC-Systems erkannt wird, dass diese Betätigung der Fahrzeugbremse nicht zur Deaktivierung des ACC-Systems seitens des Fahrers vorgenommen wurde.
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Bei einer weiteren möglichen Ausführungsform des erfindungsgemäßen ACC-Systems wird das ACC-System deaktiviert, falls anhand der Betätigung der Fahrzeugbremse durch die Analyseeinheit des ACC-Systems erkannt wird, dass diese Betätigung der Fahrzeugbremse durch den Fahrer tatsächlich zur Deaktivierung des ACC-Systems seitens des Fahrers vorgenommen wurde.
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Bei einer weiteren möglichen Ausführungsform des erfindungsgemäßen ACC-Systems wertet die Analyseeinheit einen durch die Betätigung der Fahrzeugbremse hervorgerufenen Bremsdruckverlauf aus, um zu erkennen, ob diese Betätigung der Fahrzeugbremse durch den Fahrer durch diesen gewollt zur Deaktivierung des ACC-Systems vorgenommen wurde.
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Bei einer weiteren möglichen Ausführungsform des erfindungsgemäßen ACC-Systems erhält der Fahrer eine akustische oder optische Meldung, wenn das ACC-System trotz der Betätigung der Fahrzeugbremse durch den Fahrer aufgrund der erkannten kritischen Annäherung des Fahrzeuges an ein anderes davor befindliches Objekt oder aufgrund eines anderen Grundes, insbesondere einer erkannten Unsicherheit des Fahrers, aktiv gehalten wird.
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Die Erfindung schafft ferner ein Verfahren zum Regeln der Fahrzeuggeschwindigkeit eines Fahrzeuges durch ein ACC-System mit den in Patentanspruch 12 angegebenen Merkmalen.
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Die Erfindung schafft demnach ein Verfahren zum Regeln der Fahrzeuggeschwindigkeit eines Fahrzeuges durch ein ACC-System, wobei das ACC-System auch bei erkannter Betätigung einer Fahrzeugbremse durch den Fahrer aktiv gehalten wird, falls eine kritische Annäherung des Fahrzeuges an ein anderes davor befindliches Objekt durch eine Annäherungserkennungseinheit des ACC-Systems erkannt wird.
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Mögliche Ausführungsformen des erfindungsgemäßen Verfahrens sind in den Unteransprüchen angegeben.
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Bei einer möglichen Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens wird eine kritische Annäherung des Fahrzeuges anhand von vorgegebenen Annäherungskriterien erkannt.
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Bei einer weiteren möglichen Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens wird bei erkannter Betätigung der Fahrzeugbremse durch den Fahrer geprüft, ob eine kritische Annäherung des Fahrzeuges an ein anderes davor befindliches Objekt vorliegt, wobei, falls eine kritische Annäherung erkannt wird, das ACC-System aktiv gehalten wird, wobei, falls keine kritische Annäherung erkannt wird, das ACC-System entweder sofort deaktiviert wird oder anhand der Betätigung der Fahrzeugbremse zunächst geprüft wird, ob diese Betätigung von dem Fahrer gewollt zur Deaktivierung des ACC-Systems vorgenommen wurde.
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Bei einer weiteren möglichen Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens wird das ACC-System aktiv gehalten wird, falls anhand der Betätigung der Fahrzeugbremse erkannt wird, dass diese Betätigung nicht zur Deaktivierung des ACC-Systems vorgenommen wird, wobei das ACC-System deaktiviert wird, falls anhand der Betätigung der Fahrzeugbremse erkannt wird, dass diese Betätigung der Fahrzeugbremse durch den Fahrer gewollt zur Deaktivierung des ACC-Systems vorgenommen wurde.
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Die Erfindung schafft gemäß einem weiteren Aspekt ein Fahrzeug, insbesondere ein Straßenfahrzeug, mit einem ACC-System zur Regelung der Fahrgeschwindigkeit eines Fahrzeuges, wobei das ACC-System des Fahrzeuges auch bei erkannter Betätigung einer Fahrzeugbremse des Fahrzeuges durch den Fahrer aktiv gehalten wird, falls eine kritische Annäherung des Fahrzeuges an ein anderes davor befindliches Objekt, insbesondere ein anderes Fahrzeug, durch eine Annäherungserkennungseinheit des ACC-Systems des Fahrzeuges erkannt wird.
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Im Weiteren werden mögliche Ausführungsformen des erfindungsgemäßen ACC-Systems und des erfindungsgemäßen Verfahrens zur Regelung der Fahrzeuggeschwindigkeit eines Fahrzeuges durch ein ACC-System unter Bezugnahme auf die beigefügten Figuren näher erläutert.
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Es zeigen:
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1 ein Blockschaltbild zur Darstellung eines Ausführungsbeispiels eines erfindungsgemäßen ACC-Systems zur Regelung der Fahrgeschwindigkeit eines Fahrzeuges;
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2 ein Ablaufdiagramm zur Darstellung einer Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens zum Regeln der Fahrzeuggeschwindigkeit eines Fahrzeuges durch ein ACC-System;
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3 ein weiteres Ablaufdiagramm zur Darstellung eines weiteren Ausführungsbeispiels des erfindungsgemäßen Verfahrens zum Regeln der Fahrzeuggeschwindigkeit eines Fahrzeuges durch ein ACC-System.
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Wie man aus dem Blockschaltbild in 1 erkennen kann, weist ein erfindungsgemäßes ACC-System 1 in dem dargestellten Ausführungsbeispiel mehrere Komponenten auf. Das in 1 dargestellte ACC-System 1 befindet sich in einem Fahrzeug, insbesondere einem Straßenverkehrsfahrzeug, beispielsweise einem Pkw, Lkw oder einem Motorrad. Das ACC-System 1 dient zur Regelung der Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeuges. Das ACC-System 1 ist an die Fahrzeugbremse 2 des Fahrzeuges angeschlossen. Dabei kann das ACC-System 1 die Betätigung des Bremspedals der Fahrzeugbremse 2 erkennen. Nach erkannter Betätigung der Fahrzeugbremse 2 durch den Fahrer wird das ACC-System 1 aktiv gehalten, falls eine kritische Annäherung des Fahrzeuges an ein anderes davor befindliches Objekt durch eine Annäherungserkennungseinheit 3 des ACC-Systems 1 erkannt wird. Das ACC-System 1 weist mindestens eine ACC-Sensoreinheit 4 auf, die vor dem Fahrzeug befindliche Objekte, insbesondere andere Fahrzeuge, innerhalb eines Sichtbereichs erfasst. Die ACC-Sensoreinheit 4 weist bei einer möglichen Ausführungsform Radarsensoren auf. Weiterhin kann die ACC-Sensoreinheit 4 bei einer möglichen Ausführungsform eine sogenannte LIDAR-Einheit aufweisen. Die ACC-Sensoreinheit 4 befindet sich vorzugsweise an der Frontseite des Fahrzeuges und erfasst Objekte, die sich vor dem Fahrzeug befinden, innerhalb eines Sichtbereichs der ACC-Sensoreinheit 4. Der Sichtbereich weist einen Öffnungswinkel auf, der von der Art der ACC-Sensoreinheit 4 abhängt.
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Die Annäherungserkennungseinheit 3 erkennt eine kritische Annäherung des Fahrzeuges an ein davor befindliches bewegliches oder unbewegliches Objekt anhand von vorgegebenen programmierbaren Annäherungskriterien. Bei einer möglichen Ausführungsform ist ein erstes Annäherungskriterium das Vorhandensein oder Einscheren eines Objektes in den Sichtbereich der ACC-Sensoreinheit 4. Bewegt sich beispielsweise ein mit dem ACC-System 1 gemäß 1 ausgestattetes Fahrzeug auf der linken Fahrspur auf einer Autobahn und schert ein anderes Fahrzeug von der rechten Fahrspur der Autobahn auf die linke Fahrspur in den Sichtbereich der ACC-Sensoreinheit 4 ein, beispielsweise um einem langsameren davor auf der rechten Fahrspur fahrenden Lkw auszuweichen, so stellt dies ein erstes Annäherungskriterium für die Annäherungserkennungseinheit 3 dar. Ein weiteres mögliches Annäherungskriterium ist eine Verminderung eines Abstandes zwischen einem vor dem Fahrzeug befindliches Objekt und dem mit dem ACC-System 1 ausgestatteten Fahrzeug. Ein drittes Annäherungskriterium stellt eine Verminderung einer Zeitlücke zwischen einem vor dem Fahrzeug befindlichen Objekt und dem mit dem ACC-System 1 ausgestatteten Fahrzeug dar. Ein Sollabstand ergibt sich aus dem Produkt der Zeitlücke und der Eigengeschwindigkeit bzw. Fahrgeschwindigkeit des mit dem ACC-System 1 ausgestatteten Fahrzeuges. Bei einer weiteren möglichen Ausführungsform können weitere oder andere Annäherungskriterien durch die Annäherungserkennungseinheit 3 herangezogen werden.
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Nach erkannter Betätigung der Fahrzeugbremse 2 durch den Fahrer des Fahrzeuges durch die Annäherungserkennungseinheit 3 wird bei einer möglichen Ausführungsform des erfindungsgemäßen ACC-Systems 1 zunächst geprüft, ob eine kritische Annäherung des Fahrzeuges an ein anderes davor befindliches Objekt vorliegt. Falls aufgrund der Annäherungskriterien eine kritische Annäherung seitens der Annäherungserkennungseinheit 3 erkannt wird, wird das ACC-System 1 aktiv gehalten, wohingegen, falls keine kritische Annäherung erkannt wird, das ACC-System 1 entweder sofort deaktiviert wird oder durch eine Analyseeinheit 5 des ACC-Systems 1 anhand der Betätigung der Fahrzeugbremse zunächst geprüft wird, ob diese Betätigung der Fahrzeugbremse 2 durch den Fahrer gewollt zur Deaktivierung des ACC-Systems 1 vorgenommen wurde. Das ACC-System 1 wird dann aktiv gehalten, falls anhand der Betätigung der Fahrzeugbremse 2 durch die Analyseeinheit 5 des ACC-Systems 1 erkannt wird, dass die vorgenommene Betätigung der Fahrzeugbremse 2 nicht zur Deaktivierung des ACC-Systems 1 vorgenommen wurde. Demgegenüber wird das ACC-System 1 deaktiviert, falls anhand der Betätigung der Fahrzeugbremse 2 durch die Analyseeinheit 5 des ACC-Systems 1 erkannt wird, dass diese Betätigung der Fahrzeugbremse 2 durch den Fahrer gewollt zur Deaktivierung des ACC-Systems 1 vorgenommen wurde.
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Bei einer möglichen Ausführungsform des erfindungsgemäßen ACC-Systems 1 wertet die Analyseeinheit 5 einen durch die Betätigung der Fahrzeugbremse 2 hervorgerufenen Bremsdruckverlauf aus, um zu erkennen, ob die Betätigung der Fahrzeugbremse 2 durch den Fahrer gewollt zur Deaktivierung des ACC-Systems 1 vorgenommen wurde. Hierzu ist die Analyseeinheit 5 vorzugsweise mit einer Bremsdruckleitung einer Bremshydraulik verbunden und misst den durch die Betätigung der Fahrzeugbremse 2 in der Bremsdruckleitung hervorgerufenen Bremsdruckverlauf.
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Bei einer möglichen Ausführungsform erhält der Fahrer eine akustische oder optische Rückmeldung, wenn das ACC-System 1 trotz der Betätigung der Fahrzeugbremse 2 durch ihn aufgrund der kritischen Annäherung des Fahrzeuges an ein anderes davor befindliches Objekt oder aus einem sonstigen erkannten Grund, beispielsweise einer erkannten Unsicherheit des Fahrers, trotzdem aktiv gehalten wird.
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2 zeigt ein Ablaufdiagramm zur Darstellung einer möglichen Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens zum Regeln der Fahrzeuggeschwindigkeit eines Fahrzeuges durch ein ACC-System 1, insbesondere durch das in 1 dargestellte ACC-System 1.
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Das ACC-System 1 wird auch bei erkannter Betätigung der Fahrzeugbremse 2 durch den Fahrer aktiv gehalten, falls eine kritische Annäherung des Fahrzeuges an ein anderes davor befindliches Objekt durch die Annäherungserkennungseinheit 3 des ACC-Systems 1 erkannt wird. Nach einem Start in Schritt S0 wird zunächst in Schritt S1 überprüft, ob die Fahrzeugbremse 2 betätigt worden ist. Beispielsweise kann ein an dem Bremspedal vorgesehener elektrischer Kontakt ein Signal an das ACC-System 1 liefern, um anzuzeigen, ob die Fahrzeugbremse 2 durch den Fahrer betätigt worden ist.
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Sobald eine Betätigung der Fahrzeugbremse 2 erkannt worden ist, wird in Schritt S2 seitens der Annäherungserkennungseinheit 3 geprüft, ob eine kritische Annäherung vorliegt. Dies geschieht vorzugsweise mithilfe vorgegebener programmierbarer Annäherungskriterien. Bei einer möglichen Ausführungsform ist ein erstes Annäherungskriterium das Vorhandensein oder Einscheren eines Objektes in den Sichtbereich der ACC-Sensoreinheit 4. Als ein weiteres Annäherungskriterium dient eine Abstandsverminderung zwischen einem vor dem Fahrzeug befindlichen Objekt und dem mit dem ACC-System 1 ausgerüsteten Fahrzeug. Als drittes Annäherungskriterium dient bei einer möglichen Ausführungsform eine Zeitlücke zwischen einem vor dem Fahrzeug befindlichen Objekt und dem mit dem ACC-System 1 ausgerüsteten Fahrzeug.
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Bei der in 2 dargestellten Ausführungsform wird in Schritt S3 das ACC-System 1 aktiv gehalten, wenn eine kritische Annäherung vorliegt. Wird umgekehrt in Schritt S2 erkannt, dass keine kritische Annäherung vorliegt, wird das ACC-System 1 in Schritt S4 deaktiviert.
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3 zeigt ein weiteres Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Verfahrens. Bei der in 3 dargestellten Ausführungsform wird ebenfalls in Schritt S1 geprüft, ob eine Fahrzeugbremse 2 durch den Fahrer betätigt worden ist. Ist dies der Fall, wird weiterhin in Schritt S2 geprüft, ob eine kritische Annäherung an ein vorausfahrendes Objekt bzw. Fahrzeug vorliegt. Ist dies nicht der Fall, wird bei dem in 3 dargestellten Ausführungsbeispiel in Schritt S5 weiterhin geprüft, ob eine gewollte Deaktivierung des ACC-Systems 1 vorliegt. Falls dies nicht der Fall ist, wird in Schritt S3 das ACC-System 1 aktiv gehalten. Wird umgekehrt in Schritt S5 festgestellt, dass eine gewollte Deaktivierung des ACC-Systems 1 auf Seiten des Fahrers vorliegt, wird in Schritt S4 das ACC-System 1 deaktiviert.
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Bei den in den 2, 3 dargestellten Ausführungsbeispielen wird das ACC-System 1 des Fahrzeuges aktiv gehalten, obwohl der Fahrer die Fahrzeugbremse 2 betätigt hat. Falls das ACC-System 1 trotz der Betätigung der Fahrzeugbremse 2 durch den Fahrer aufgrund einer erkannten kritischen Annäherung des Fahrzeuges oder eines sonstigen Grundes, insbesondere einer durch die Analyseeinheit 5 erkannten Unsicherheit des Fahrers in der Verkehrssituation, aktiv gehalten wird, erhält der Fahrer vorzugsweise zusätzlich eine akustische und optische Rückmeldung.
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Bei einer möglichen Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens kann auf Basis der von Umfeld- und Fahrzeugsensoren gelieferten Daten zwischen einer gewollten Deaktivierung des ACC-Systems 1 durch Antippen der Fahrzeugbremse 2 und einer Bremsbetätigung eines unsicheren Fahrers unterschieden werden, um so eine kritische Situation durch eine ACC-Abschaltung bzw. ACC-Deaktivierung der Bremsbetätigung zu verhindern. Als Entscheidungskriterium kann das von der Umfeldsensorik des Fahrzeuges erfasste Vorausfahrzeug dienen. Bei einem gewünschten Abschalten des ACC-Systems 1 durch Antippen der Fahrzeugbremse ist der Raum vor dem mit dem ACC-System 1 ausgestatteten Fahrzeug üblicherweise frei, beispielsweise bei Annäherung an eine Ausfahrt oder bei Reduzierung der Fahrzeuggeschwindigkeit wegen einer Geschwindigkeitsbegrenzung, oder es sind nur geringe Verzögerungen notwendig, die im Bereich des Motorschleppmomentes liegen, d.h. es liegt eine sanfte Annäherung an ein langsameres Vorausfahrzeug vor, die von dem ACC-System 1 so nicht durchgeführt werden würde. Als weiteres Kriterium für das Erkennen einer gewollten Abschaltung des ACC-Systems 1 kann die Länge und Stärke der Bremsbetätigung herangezogen werden, da von dem Fahrer in dieser Situation keine Verzögerung, sondern nur ein Auslösen des Bremslichtschalters gewünscht ist.
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Erfolgt eine Betätigung der Fahrzeugbremse bei einer Annäherung des Fahrzeuges mit hoher Relativgeschwindigkeit zu einem vorausfahrenden Fahrzeug, liegt keine gewünschte Abschaltung des ACC-Systems 1 vor, sondern eine Unsicherheit des Fahrers. In dieser Situation bleibt das ACC-System 1 aktiv und verzögert mindestens mit der berechneten notwendigen Verzögerung. Zusätzlich kann eine Bestätigung an den Fahrer erfolgen, dass diese Situation von dem ACC-System 1 erkannt wurde, um so eine Unsicherheit des Fahrers zu beseitigen bzw. zu reduzieren. Bei einer weiteren möglichen Ausführungsform wird zudem der Verzögerungsverlauf seitens des Systems angepasst, indem beispielsweise die Bremsverzögerung geringfügig erhöht wird.
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Mit dem erfindungsgemäßen ACC-System 1 werden kritische Situationen durch ein ungewolltes Deaktivieren des ACC-Systems 1, insbesondere bei erkannter Unsicherheit des Fahrers, durch eine Unterscheidung zwischen einem gewünschten Abschalten und einer unerwünschten Deaktivierung durch Bremsbetätigung vermieden. Durch eine Rückmeldung über die erkannte Situation an den Fahrer wird das Vertrauen in das System zudem erhöht. Die Auswertung der Signale erfolgt bei dem erfindungsgemäßen ACC-System 1 vorzugsweise in Echtzeit. Bei einer möglichen Ausführungsform wird das in den Ausführungsformen gemäß 2, 3 dargestellte Verfahren durch ein entsprechendes Steuerprogramm durch einen oder mehrere Mikroprozessoren ausgeführt. Bei möglichen Ausführungsformen kann über eine Schnittstelle die Programmierung der Annäherungskriterien vorgenommen werden.
