DE102014014131A1 - Hay-making machine - Google Patents

Abstract

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Heuwerbungsmaschine mit zumindest einem Rechkreisel, der um eine aufrechte Rechkreiselachse umlaufend antreibbar und von einem Tastfahrwerk am Boden abgestützt ist, wobei eine Höhenverstellvorrichtung zum Höhenverstellen des Tastfahrwerks entlang der Rechkreiselachse vorgesehen ist, sowie ein Verfahren zum Betrieben einer solchen Heuwerbungsmaschine. Erfindungsgemäß ist eine Steuervorrichtung zum Betätigen und Steuern der Höhenverstellvorrichtung während des Rechbetriebs des Rechkreisels in Abhängigkeit zumindest eines Betriebsparameters der Heuwerbungsmaschine vorgesehen. Die Arbeitshöhe des Rechkreisels wird online während des Rechbetriebs justiert.The present invention relates to a haymaking machine with at least one rotary rake, which is circumferentially driven to an upright rake rotor axis and supported by a Tastfahrwerk on the ground, wherein a height adjustment device for height adjustment of the Tastfahrwerks along the rake rotor axis is provided, and a method for operating such a haymaking machine. According to the invention, a control device for actuating and controlling the height adjustment device is provided during the computing operation of the rotary rake as a function of at least one operating parameter of the hay-making machine. The working height of the rotary rake is adjusted online during the raking operation.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Heuwerbungsmaschine mit zumindest einem Rechkreisel, der um eine aufrechte Rechkreiselachse umlaufend antreibbar und von einem Tastfahrwerk am Boden abgestützt ist, wobei eine Höhenverstellvorrichtung zum Höhenverstellen des Tastfahrwerks entlang der Rechkreiselachse vorgesehen ist. Die Erfindung betrifft ferner ein Verfahren zum Betreiben einer solchen Heuwerbungsmaschine.The present invention relates to a haymaking machine with at least one rotary rake, which is circumferentially driven to an upright rake rotary axis and supported by a Tastfahrwerk on the ground, wherein a height adjustment device is provided for height adjustment of the Tastfahrwerks along the vertical axis raking. The invention further relates to a method for operating such a hay-making machine.

Bei Heuwerbungsmaschinen wie Schwader oder Zetter ist es hilfreich, die Tastfahrwerke unter den Rechkreiseln in der Höhe verstellen zu können, um die umlaufenden Rechzinken der Rechkreisel in einer gewünschten Höhe über den Boden führen zu können. Mit der Höhenverstellbarkeit der Tastfahrwerke können beispielsweise variierende Bodenverhältnisse ausgeglichen werden. Wird auf weichen, durchnässten Böden gefahren, kann das Tastfahrwerk tiefer gestellt werden, um ein Einsinken des Tastfahrwerks im Boden zu kompensieren. Auch bei welligen, unebenen Böden kann es vorteilhaft sein, das Tastfahrwerk tiefer und damit den Rechkreisel höher zu fahren, um ein Einstechen der Rechzinken zu vermeiden.With haymaking machines such as rakes or tedders, it is helpful to be able to adjust the feeler under the rotary rakes in order to be able to run the rotating rake tines of the rotary rake at a desired height above the ground. With the height adjustment of the sensing undercarriage, for example, varying ground conditions can be compensated. If you drive on soft, soaked floors, the undercarriage can be lowered to compensate for sinking in the ground. Even with wavy, uneven floors, it may be advantageous to lower the sensing chassis and thus drive the rotary rake higher to avoid puncturing the rake tines.

Um bei Tastfahrwerken mit mehreren Tasträdern oder ggf. auch Tastkufen eine gleichmäßige Höhenverstellung aller Tasträder bzw. -kufen oder -gleittellern eines Tastfahrwerks unter einem Rechkreisel gleichzeitig zu ermöglichen, können vorteilhafterweise zentrale Höhenverstellvorrichtungen eingesetzt werden, die das Tastfahrwerk zentral entlang der Rechkreiselachse höhenverstellen. Solche zentralen Höhenverstellvorrichtungen können beispielsweise einen sich entlang der Rechkreiselachse, insbesondere koaxial zur Rechkreiselachse erstreckenden Hydraulikzylinder umfassen, der beispielsweise in einem sich durch den Rechkreisel bzw. unter dem Rechkreisel erstreckenden Zentralrohr der jeweiligen Rechkreiseleinheit aufgenommen bzw. angeordnet sein kann. Anstelle solcher Hydraulikzylinder wurde auch bereits vorgeschlagen, Gewindespindeln einzusetzen, die von einem Spindelantrieb her angetrieben werden können, um die Höheneinstellung des Tastfahrwerks verändern zu können.In order to enable a constant height adjustment of all Tasträder or runners or skid plates of a Tastfahrwerks under a rotary rake at Tastfahrwerken with multiple sensing wheels or possibly even touch skids, central height adjustment advantageously can be used, the höhenverstellen the Tastfahrwerk centrally along the Rechkreiselachse. Such central height adjustment devices may comprise, for example, a hydraulic cylinder extending along the vertical axis of the rotary rake, in particular coaxially with respect to the vertical axis of the rake, which may be received or arranged, for example, in a central tube of the respective vertical rotary unit extending through the rotary rake or under the rotary rake. Instead of such hydraulic cylinder has also been proposed to use threaded spindles, which can be driven by a spindle drive ago to change the height adjustment of the Tastfahrwerks can.

Bei solchen bisherigen Höhenverstellvorrichtungen ist es jedoch von Nachteil, dass zur Verstellung bzw. Betätigung relativ viel Antriebsenergie benötigt wird, was relativ groß bauende Antriebsmotoren erfordert und damit Platzprobleme mit sich bringt. Zudem kommt es bei größeren, schwereren Heuwerbungsmaschinen zu dem Problem, dass die Antriebsmotoren die Höhenverstellung nur noch schaffen, wenn der Rechkreisel ausgehoben und gewichtsentlastet ist, was den Bedienungskomfort der jeweiligen Heuwerbungsmaschine beträchtlich beeinträchtigt.In such previous height adjustment devices, however, it is disadvantageous that relatively much drive energy is required for adjustment or actuation, which requires relatively large drive motors and thus brings space problems. In addition, it comes with larger, heavier haymakers to the problem that the drive motors only provide height adjustment when the rotary rake is excavated and weight relieved, which significantly affects the ease of use of the respective haymaking machine.

Der vorliegenden Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, eine verbesserte Heuwerbungsmaschine der genannten Art zu schaffen, die Nachteile des Standes der Technik vermeidet und Letzteren in vorteilhafter Weise weiterbildet. Insbesondere soll eine verbesserte Höhenverstellung erreicht werden, die einen Boden schonenden und verschleißarmen Betrieb der Heuwerbungsmaschine bei gleichzeitig hoher Rechqualität ermöglicht.The present invention is therefore based on the object to provide an improved haymaking machine of the type mentioned, which avoids the disadvantages of the prior art and further develops the latter in an advantageous manner. In particular, an improved height adjustment is to be achieved, which allows a soil gentle and low-wear operation of the haymaking machine at the same time high Rechqualität.

Erfindungsgemäß wird die genannte Aufgabe durch eine Heuwerbungsmaschine gemäß Anspruch 1 sowie ein Verfahren gemäß Anspruch 16 gelöst. Bevorzugte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche.According to the invention, the object is achieved by a haymaking machine according to claim 1 and a method according to claim 16. Preferred embodiments of the invention are the subject of the dependent claims.

Es wird also vorgeschlagen, die Höhenverstellvorrichtung derart auszubilden, dass eine Höhenverstellung des Rechkreisels nicht nur im Vorgewende oder allgemein bei angehobenem, zumindest entlastetem Rechkreisel möglich ist, sondern online im Rechbetrieb vornehmbar ist, wenn der Rechkreisel abgesenkt in seiner Arbeitsstellung vom Tastfahrwerk abgestützt wird und im Rechbetrieb ist, d. h. rotierend angetrieben über das Feld bewegt wird und Erntegut recht. Insbesondere kann die Höhenverstellung laufend auch während des Rechbetriebs vorgenommen und die Höhenverstellvorrichtung auch im Rechbetrieb dauerhaft aktiv sein, um eine kontinuierliche Anpassung der Rechkreiselhöhe an diverse Randbedingungen zu ermöglichen. Erfindungsgemäß ist eine Steuervorrichtung zum Betätigen und Steuern der Höhenverstellvorrichtung während des Rechbetriebs des Rechkreisels vorgesehen. Eine Höhenverstellung während des laufenden Rechbetriebs ermöglicht es, viel kurzfristiger auf sich ändernde Betriebsbedingungen zu reagieren und die Rechkreiselhöhe auch innerhalb einer Fahrgasse an sich ändernde Bedingungen anzupassen, so dass stets ein optimales Rechergebnis bei gleichzeitig Boden schonender Arbeitsweise erreicht werden kann.It is therefore proposed to form the height adjustment device such that a height adjustment of the rotary rake not only in the headland or generally raised, at least relieved rotary rake is possible, but online vornehmbar online when the rotary rake is lowered in its working position supported by Tastfahrwerk and in the Raking is, d. H. Rotating driven over the field is moving and crop right. In particular, the height adjustment can also be made continuously during the computing operation and the height adjustment device can also be permanently active in the computing mode, in order to enable a continuous adaptation of the vertical axis of the roundabout to various boundary conditions. According to the invention, a control device for actuating and controlling the height adjustment device is provided during the computing operation of the rotary rake. A height adjustment during the current computing operation makes it possible to react much more quickly to changing operating conditions and to adjust the rake height even within a tram to changing conditions, so that always an optimal search result can be achieved while at the same time gentle on the working method.

In Weiterbildung der Erfindung kann die Steuervorrichtung die Tastfahrwerks-Höhe dabei automatisch oder halbautomatisch in Abhängigkeit von zumindest einem Betriebsparameter der Heuwerbungsmaschine steuern, wobei die Steuervorrichtung für die Höheneinstellung online während des Rechbetriebs auch mehrere Betriebsparameter gleichzeitig berücksichtigen kann.In a further development of the invention, the control device can thereby automatically or semi-automatically control the landing gear height as a function of at least one operating parameter of the haymaking machine, wherein the height adjustment control device can also simultaneously take into account a plurality of operating parameters during the computing operation.

Gemäß einem vorteilhaften Aspekt kann die Steuervorrichtung dabei den Rechwiderstand des Rechkreisels berücksichtigen. Entsprechende Rechwiderstands-Bestimmungsmittel können dabei verschieden ausgebildet sein bzw. den Rechwiderstand in verschiedener Art und Weise bestimmen. Beispielsweise können die genannten Rechwiderstands-Bestimmungsmittel die Leistungsaufnahme des Rechkreiselantriebs, der den Rechkreisel rotierend umlaufend antreibt, erfassen bzw. bestimmen und als Maß für den Rechwiderstand nehmen, da üblicherweise die Leistungsaufnahme des Rechkreiselantriebs ansteigt, wenn der Rechkreiselwiderstand zunimmt und umgekehrt abnimmt, wenn der Rechkreiselwiderstand kleiner wird. Alternativ oder zusätzlich kann die Steuervorrichtung eine Verwindung des Rechkreisels, beispielsweise ein Zurückbiegen der Rechkreiseltragarme oder ein Zurückbiegen der Rechzinken an den Kreiseltragarmen als Maß für den Rechwiderstand berücksichtigen. Die Rechwiderstand-Bestimmungsmittel können hierzu geeignete Sensoren umfassen, beispielsweise Dehnungsmessstreifen oder optische Sensoren, die die Lage bzw. Ausrichtung und/oder Kontur einzelner Rechkreiselkomponenten überwachen.According to an advantageous aspect, the control device can take into account the rake resistance of the rotary rake. Corresponding right-anchor-determining means can be designed differently or determine the right-to-left resistance in various ways. By way of example, the said resistance-resistance determination means may determine the power consumption of the rotary-gyroscope which drives the gyroscope rotating circumferentially drives, detect and take as a measure of the Rechwiderstand, since usually the power consumption of the rotary drive increases, as the Rechkreiselwiderstand increases and vice versa decreases as the Rechkreiselwiderstand becomes smaller. Alternatively or additionally, the control device can take into account a distortion of the rotary rake, for example a bending back of the rake rotor arms or a bending back of the rake tines on the rotor arms as a measure of the rake resistance. The rake resistance determination means may comprise suitable sensors for this purpose, for example strain gauges or optical sensors which monitor the position and / or contour and / or contour of individual rotary rake components.

Die Steuervorrichtung besitzt vorteilhafterweise Steuermittel, die den von den Rechwiderstands-Bestimmungsmitteln ermittelten Rechwiderstand berücksichtigen und die Höhenverstellvorrichtung in Abhängigkeit des ermittelten Rechwiderstands ansteuern. Die Steuermittel können dabei grundsätzlich verschiedene funktionale Zusammenhänge zwischen Rechwiderstand und Rechkreiselhöhe berücksichtigen bzw. umsetzen, wobei diese funktionalen Zusammenhänge linearer Natur oder nicht-linearer Natur sein können. Vorteilhafterweise kann eine Grundfunktion der Steuermittel darin bestehen, dass mit zunehmendem Rechwiderstand eine zunehmend größere Höhe der Rechkreisel eingestellt wird und/oder das Tastfahrwerk zunehmend tiefer gefahren wird. Dies beruht auf der Überlegung, dass der Rechwiderstand zunimmt, wenn die Rechzinken über den Boden kratzen bzw. darin sogar einstechen, und/oder umgekehrt die Rechkreisel zu hoch gefahren und das Rechgut nicht ausreichend mitgenommen wird, wenn die Rechkreisel in zu großer Höhe gefahren werden.The control device advantageously has control means which take into account the rake resistance determined by the rake resistance determination means and which drive the height adjustment device as a function of the ascertained rake resistance. In principle, the control means can take into account or implement different functional relationships between the right-anvil resistance and the vertical axis of the rotary rake, and these functional relationships can be of a linear nature or of a non-linear nature. Advantageously, a basic function of the control means is that with increasing Rechwiderstand an increasingly greater height of the rotary rake is adjusted and / or the Tastfahrwerk is increasingly driven lower. This is based on the consideration that the rake resistance increases when the rake tines scrape the ground or even pierce it, and / or vice versa, the rotary rake driven too high and the rake material is not taken sufficiently, when the rotary rakes are driven too high ,

Die genannten Steuermittel zum Ansteuern der Höhenverstellvorrichtung in Abhängigkeit des Rechwiderstandes können dabei in vorteilhafter Weiterbildung der Erfindung eine Schnell-Verstellfunktion realisieren, um beispielsweise bei einem plötzlichen Einstechen in eine Bodenwelle den Rechkreisel ruckartig nach oben zu stellen. Vorteilhafterweise können die Steuermittel hierzu einen Belastungsspitzen-Bestimmer aufweisen, der Anstiege im ermittelten Rechwiderstand hinsichtlich Anstiegsgeschwindigkeit und/oder Anstiegshöhe in einem vorbestimmten Zeitintervall mit Grenzwerten vergleicht. Übersteigt die Anstiegsgeschwindigkeit und/oder die Anstiegshöhe ein vorbestimmtes Maß bzw. einen vorbestimmten Grenzwert, können die Steuermittel ein schlagartiges bzw. zumindest beschleunigtes Hochstellen des Rechkreisels veranlassen. Alternativ oder zusätzlich kann die Berücksichtigung der Anstiegsgeschwindigkeit und/oder Anstiegshöhe pro Zeitintervall jedoch auch dazu genutzt werden, um ein zu schnelles Hin- und Herstellen der Höhenverstellvorrichtung zu unterdrücken bzw. zu reduzieren oder zu vermeiden. Bleibt die Anstiegsgeschwindigkeit und/oder die Anstiegshöhe unter einem vorbestimmten Grenzwert, der kleiner als der zuvor genannte Grenzwert sein kann, – handelt es sich also nur um eine sehr kleine Belastungsspitze – kann die Steuervorrichtung keine oder nur eine sehr kleine und/oder langsame Höhenverstellung vorsehen.The said control means for controlling the height adjustment device as a function of the Rechwiderstandes can realize a quick adjustment function in an advantageous embodiment of the invention, for example, in a sudden puncture in a bump to put the rotary rake up abruptly. For this purpose, the control means can advantageously have a load peak determiner, which compares increases in the ascertained rake resistance with respect to slew rate and / or rise height in a predetermined time interval with limit values. If the rate of increase and / or the height of rise exceeds a predetermined level or limit, the control means may cause a sudden or at least accelerated raising of the rotary rake. Alternatively or additionally, however, the consideration of the rate of increase and / or rise height per time interval can also be used to suppress or reduce or avoid a too rapid back and forth of the height adjustment device. If the rate of increase and / or the rise height remains below a predetermined limit value, which may be less than the aforementioned limit value, ie, it is only a very small peak load, the control device can provide no or only a very small and / or slow height adjustment ,

Allgemeiner gesprochen können die genannten Steuermittel die Höhenverstell-Geschwindigkeit an die Anstiegsgeschwindigkeit eine schnellere Höhenverstellung als bei niedrigen Anstiegsgeschwindigkeiten vorsehen. Die genannte Anstiegsgeschwindigkeit kann dabei positiv und negativ sein, d. h. die Steuervorrichtung kann nicht nur auf eine Zunahme des Rechkreiselwiderstandes in entsprechender Weise reagieren, sondern auch auf eine Abnahme des Rechkreiselwiderstandes, wobei im Falle einer Abnahme in entsprechender Weise ein Höherstellen des Fahrwerks bzw. ein Tieferstellen des Rechkreisels vorgesehen werden kann.More generally, said control means may provide the elevator speed to the slew rate for faster height adjustment than for low slew rates. The said rate of increase can be positive and negative, d. H. The control device can not only respond to an increase in the right-angle resistance in a corresponding manner, but also to a decrease in the Rechkreiselwiderstandes, which in case of a decrease in a corresponding manner, a raising of the landing gear or a lowering of the rotary rake can be provided.

Der von der Steuervorrichtung realisierte funktionale Zusammenhang zwischen Anstiegsgeschwindigkeit des Rechwiderstands und der Höhenverstellgeschwindigkeit kann dabei für eine Zunahme des Rechwiderstandes und eine Abnahme des Rechwiderstandes unterschiedlich sein, da beispielsweise eine Rechwiderstandsabnahme auch einfach daher rühren kann, dass der Erntegutschwad bzw. der Erntegutteppich abrupt endet, was an sich noch keine Höhenverstellung erfordert.The realized by the controller functional relationship between slew rate of the Rechwiderstands and the Höhenverstellgeschwindigkeit may be different for an increase in the Rechwiderstandes and a decrease in the Rechwiderstandes, for example, a Rechwiderstandsabnahme also can simply stir that the Erntegutschwad or the Erntegutte carpet abruptly ends, which in itself no height adjustment required.

Alternativ oder zusätzlich zu der beschriebenen Berücksichtigung des Rechwiderstandes kann die Steuervorrichtung die Höhenverstellvorrichtung auch in Abhängigkeit der Fahrgeschwindigkeit einstellen. Die Steuervorrichtung kann hierfür ein Fahrgeschwindigkeitssignal vom Schlepper, an den die Heuwerbungsmaschine angebaut werden kann, erhalten oder mit einem Fahrgeschwindigkeitssensor verbindbar sein, der an der Heuwerbungsmaschine selbst vorgesehen sein kann.As an alternative or in addition to the described consideration of the righting resistance, the control device can also adjust the height adjustment device as a function of the driving speed. For this purpose, the control device can receive a vehicle speed signal from the tractor to which the hay-making machine can be mounted or be connectable to a vehicle speed sensor which can be provided on the hay-making machine itself.

Die Steuermittel zum Ansteuern der Höhenverstellvorrichtung in Abhängigkeit der Fahrgeschwindigkeit können dabei wiederum verschiedene funktionale Zusammenhänge zwischen Fahrgeschwindigkeit und Höheneinstellung realisieren. Beispielsweise kann die Rechkreiselhöhe kontinuierlich oder stufenweise vergrößert werden, wenn die Fahrgeschwindigkeit größer wird. Alternativ oder zusätzlich kann auch eine Mehrbereichs-Steuerung vorgesehen sein, beispielsweise dergestalt, dass bei Überschreiten einer Grenzgeschwindigkeit der Rechkreisel fest in eine erhöhte Stellung, insbesondere eine Straßentransportstellung gefahren wird, während bei Unterschreiten einer vorbestimmten Fahrgeschwindigkeit, ggf. im Zusammenspiel mit weiteren Betriebsparametern wie rotatorisches Antreiben des Rechkreisels, eine tiefere Stellung angefahren oder eine laufende, aktive Anpassung vorgenommen wird, um bei Feldbetrieb eine kontinuierliche Steuerung zu ermöglichen.The control means for controlling the height adjustment device as a function of the driving speed can in turn realize different functional relationships between driving speed and height adjustment. For example, the raking height can be increased continuously or stepwise as the vehicle speed increases. Alternatively or additionally, a multi-range control may be provided, for example, such that when exceeding a limit speed of the rotary rake is firmly moved to an elevated position, in particular a road transport position, while falling below a predetermined Driving speed, possibly in conjunction with other operating parameters such as rotational driving of the rotary rake, approached a lower position or a running, active adjustment is made to allow continuous operation in field operation.

Alternativ oder zusätzlich zu einer solchen Mehrbereichs-Steuerung kann die Steuervorrichtung grundsätzlich vorsehen, dass mit zunehmender Fahrgeschwindigkeit eine zunehmend größere Rechkreiselhöhe eingestellt wird.As an alternative or in addition to such a multi-range control, the control device can in principle provide that with increasing travel speed, an increasingly larger rake rotor height is set.

Alternativ oder zusätzlich zu einer Berücksichtigung der Fahrgeschwindigkeit und/oder des Rechwiderstandes kann die Steuervorrichtung auch die Kreiseldrehzahl bzw. Umlaufgeschwindigkeit des Rechkreisels bei der Ansteuerung der Höhenverstellvorrichtung berücksichtigen. Die Steuervorrichtung kann hierbei beispielsweise mit einem Drehzahlgeber des Rechkreiselantriebs verbindbar sein oder, wenn der Rechkreisel über eine Zapfwelle vom Schlepper her angetrieben wird, auch ein Zapfwellen-Drehzahlsignal des Schleppers nutzen.As an alternative or in addition to taking into account the driving speed and / or the righting resistance, the control device can also take into account the rotary speed or rotational speed of the rotary gyroscope when controlling the height adjustment device. The control device can in this case be connectable, for example, to a speed sensor of the rotary drive or, if the rotary rake is driven by a PTO shaft from the tractor, also use a PTO speed signal of the tractor.

Beispielsweise können Steuermittel zum Ansteuern der Höhenverstellvorrichtung in Abhängigkeit der Kreiseldrehzahl eine zunehmend größere Rechkreiselhöhe für zunehmend größere Kreiseldrehzahlen vorsehen, beispielsweise in kontinuierlichlinearer oder auch stufenartiger Weise. Insbesondere kann die Kreiseldrehzahl auch dergestalt berücksichtigt werden, dass bei stehenden Rechkreiseln bzw. Drehgeschwindigkeiten unterhalb eines Grenzwerts, insbesondere in der Nähe von Null, der Rechkreisel grundsätzlich in einer größeren Höhe gefahren wird als wenn die genannte Kreiseldrehzahl einen vorbestimmten Schwellenwert überschreitet. Überschreitet die Kreiseldrehzahl einen vorbestimmten Schwellenwert, kann eine weitere Höhenvariation in Abhängigkeit der Kreiseldrehzahl vorgesehen werden, beispielsweise dergestalt, dass mit zunehmender Kreiseldrehzahl eine wieder größere Kreiselhöhe gefahren wird. Alternativ kann bei Überschreiten der genannten Grenzdrehzahl die Kreiseldrehzahl aber auch nicht weiter berücksichtigt werden und die Kreiselhöhe lediglich noch in Abhängigkeit anderer Betriebsparameter wie beispielsweise dem zuvor genannten Rechwiderstand und/oder der zuvor genannten Fahrgeschwindigkeit gesteuert werden.For example, control means for controlling the height adjustment device as a function of the rotary speed can provide an increasingly larger rotary rake height for increasingly larger rotary speeds, for example in a continuously linear or stepwise manner. In particular, the rotary speed can also be taken into account in such a way that in standing rotary rakes or speeds below a threshold, in particular in the vicinity of zero, the rotary rake is generally driven at a higher altitude than when said rotary speed exceeds a predetermined threshold. If the rotary speed exceeds a predetermined threshold, a further height variation depending on the rotary speed can be provided, for example, such that with increasing rotary speed, a larger rotary head is driven again. Alternatively, when the said limit rotational speed is exceeded, however, the rotary speed can not be considered further and the gyroscope height can only be controlled as a function of other operating parameters such as the aforementioned rake resistance and / or the aforementioned driving speed.

Alternativ oder zusätzlich zu den zuvor genannten Betriebsparametern kann die Steuervorrichtung die Rechkreiselhöhe auch in Abhängigkeit der Ausrichtung einer Rechkreiselkomponente, insbesondere eines Anstellwinkels und/oder einer Verformung der Rechzinken steuern. Den Rechzinken kann hierbei ein Sensorelement zugeordnet sein, beispielsweise ein optischer Sensor oder ein Winkelsensor, der den Anstellwinkel und/oder die Ausrichtung der Rechzinken relativ zum Boden und/oder relativ zur Vertikalen und/oder relativ zum Zinkentragarm bestimmt. Der Steuervorrichtung wird das Signal dieser Erfassungs- bzw. Bestimmungsmittel zugeführt, so dass entsprechende Steuermittel die Höhenverstellvorrichtung in Abhängigkeit der ermittelten Ausrichtung der überwachten Rechkreiselkomponente, insbesondere in Abhängigkeit des Anstellwinkels der Rechzinken ansteuern kann. Beispielsweise können die Steuermittel das Tastfahrwerk tiefer fahren und damit den Rechkreisel nach oben stellen, wenn sich die Rechkreiselzinken stärker als üblich bezüglich der Umlaufrichtung nach hinten biegen.As an alternative or in addition to the previously mentioned operating parameters, the control device can also control the raking rotor height as a function of the orientation of a raking rotor component, in particular an angle of attack and / or a deformation of the rake tines. The rake tines can hereby be assigned a sensor element, for example an optical sensor or an angle sensor, which determines the angle of attack and / or the orientation of the rake tines relative to the floor and / or relative to the vertical and / or relative to the tine arm. The control device is supplied with the signal of this detection or determination means, so that corresponding control means can control the height adjustment device as a function of the determined alignment of the monitored rake rotor component, in particular as a function of the angle of attack of the rake tines. For example, the control means can drive the Tastfahrwerk lower and thus put the rotary rake up when the rake tines bend more than usual with respect to the direction of rotation backwards.

Um eine einfache Ansteuerbarkeit der Höhenverstellvorrichtung zu ermöglichen, kann die Höhenverstellvorrichtung als Stellantrieb einen Elektromotor aufweisen. Für einen solchen Elektromotor ist die Energieversorgung in einfacher Weise realisierbar, zudem lässt sich ein Elektromotor einfach steuern.In order to enable a simple controllability of the height adjustment device, the height adjustment device can have an electric motor as an actuator. For such an electric motor, the power supply in a simple manner can be realized, also can be an electric motor easily controlled.

Alternativ oder zusätzlich kann als Höhenverstellantrieb aber auch ein Hydromotor vorgesehen sein.Alternatively or additionally, as a height adjustment but also a hydraulic motor can be provided.

Gemäß einem weiteren Aspekt zeichnet sich die Höhenverstellvorrichtung dadurch aus, dass eine sich entlang der Rechkreiselachse erstreckende Kugelgewindespindel vorgesehen ist, die die von einem Spindelantrieb bereitgestellte Antriebsbewegung in eine Höhenstellbewegung umsetzt. Die Verwendung einer solchen Kugelgewindespindel kann trotz kleiner, kompakter Bauweise und damit Integrierbarkeit in einen Rechkreisel das zur Betätigung notwendige Antriebsdrehmoment, insbesondere das Losbrechmoment zum Überwinden der Verstellhemmung signifikant reduzieren, so dass auch mit kleineren Antriebsmotoren eine Verstellung der Rechkreiselhöhe online während des Rechbetriebs unter voller Stützlast des Tastfahrwerks möglich ist.According to a further aspect, the height adjustment device is characterized in that a ball screw spindle extending along the vertical axis of the rotary axis is provided, which converts the drive movement provided by a spindle drive into a vertical setting movement. The use of such a ball screw spindle, despite small, compact design and thus integrability in a rotary rake necessary for operating drive torque, especially the breakaway torque to overcome the Verstellhemmung significantly reduced, so that even with smaller drive motors an adjustment of Rechkreiselhöhe online during computing under full load the Tastfahrwerks is possible.

In Weiterbildung der Erfindung kann die genannte Kugelgewindespindel sich durch den Rechkreisel hindurch erstrecken, insbesondere im Wesentlichen koaxial zur Rechkreiselachse angeordnet sein und dabei sich von einer Unterseite des Rechkreisels bis zu einer Oberseite des Rechkreisels hin erstrecken.In a further development of the invention, said ball screw can extend through the rotary rake through, in particular be arranged substantially coaxially to the rotary rake axis and thereby extend from an underside of the rotary rake up to a top of the rotary rake out.

Vorteilhafterweise kann die genannte Kugelgewindespindel in einem sich durch den Rechkreisel hindurch erstreckenden Zentralrohr aufgenommen sein, wobei ein mit der Kugelgewindespindel zusammenwirkender Spindelantrieb außerhalb des genannten Zentralrohrs angeordnet sein kann.Advantageously, said ball screw can be accommodated in a central tube extending through the rotary gyroscope, wherein a spindle drive cooperating with the ball screw spindle can be arranged outside said central tube.

Der genannte Spindelantrieb kann vorteilhafterweise auf einer Oberseite des Rechkreisels angeordnet sein und mit einem oberen Endabschnitt der Kugelgewindespindel verbunden sein.Said spindle drive can advantageously on an upper side of the rotary rake be arranged and connected to an upper end portion of the ball screw.

Um eine kompakte, klein bauende Anordnung der Höhenverstellvorrichtung zu erreichen, kann der genannte Spindelantrieb liegend angeordnet sein und eine sich quer zur Rechkreiselachse erstreckende Antriebshauptachse besitzen, wobei vorteilhafterweise der Spindelantrieb mit der Kugelgewindespindel über eine Schneckengetriebestufe oder eine Kegelradstufe verbunden sein kann.In order to achieve a compact, small-sized arrangement of the height adjustment device, said spindle drive can be arranged horizontally and have a drive axis extending transversely to the main axis of the main axis, wherein advantageously the spindle drive can be connected to the ball screw via a worm gear or a bevel gear.

Die Erfindung wird nachfolgend anhand eines bevorzugten Ausführungsbeispiels und zugehöriger Zeichnungen näher erläutert. In den Zeichnungen zeigen:The invention will be explained in more detail below with reference to a preferred embodiment and associated drawings. In the drawings show:

1: eine Draufsicht auf eine Heuwerbungsmaschine in Form eines Schwaders gemäß einer vorteilhaften Ausführung der Erfindung, wobei der Schwader zwei zu gegenüberliegenden Seiten eines Maschinenrahmens auskragende Rechkreisel umfasst, die jeweils von einem Tastfahrwerk am Boden abgestützt werden, 1 FIG. 2 is a plan view of a haymaking machine in the form of a rake according to an advantageous embodiment of the invention, wherein the rake comprises two rotary rakes projecting to opposite sides of a machine frame, each supported by a landing gear on the ground, FIG.

2: eine perspektivische Teilschnittansicht eines Rechkreisels und dessen Tastfahrwerk, wobei im Teilschnitt die Höhenverstellvorrichtung zum Höhenverstellen des Tastfahrwerks einschließlich einer in einem zentralen Rohr durch den Rechkreisel untergebrachten Kugelgewindespindel und des oberhalb des Rechkreisels angeordneten Spindelantriebs, und 2 : A perspective partial sectional view of a rotary rake and its Tastfahrwerk, wherein in partial section the height adjustment device for height adjustment of Tastfahrwerks including housed in a central tube by the rotary rake ball screw spindle and arranged above the rotary rake spindle drive, and

3: eine ausschnittsweise vergrößerte Darstellung der Kugelgewindespindel aus 2. 3 : A partial enlarged view of the ball screw from 2 ,

Die Heuwerbungsmaschine 1 kann, wie 1 zeigt, als Anbaugerät zum Anbau an einen Schlepper 2 ausgebildet sein, wobei ein Maschinenrahmen 3 der Heuwerbungsmaschine 1 mit einem Anbaubock 4 verbunden sein kann, der in an sich bekannter Weise, beispielsweise mittels einer Dreipunktanlenkung, am Schlepper 2 angebaut werden kann. Der Maschinenrahmen 3 kann dabei um eine aufrechte Deichselachse schwenkbar zu dem Anbaubock 4 sein und mittels eines Fahrwerks 5 am Boden abgestützt sein.The haymaking machine 1 can, how 1 shows, as an attachment for attachment to a tractor 2 be formed, with a machine frame 3 the haymaking machine 1 with a trestle 4 may be connected, in a conventional manner, for example by means of a Dreipunktanlenkung on the tractor 2 can be grown. The machine frame 3 can be pivoted about an upright drawbar axis to the trestle 4 his and by means of a landing gear 5 be supported on the ground.

Die Heuwerbungsmaschine 1 kann mehrere Rechkreisel 6 umfassen, die von dem Maschinenrahmen 3 auskragend angeordnet sein können, wobei Kreiseltragarme, an denen die Rechkreisel 6 aufgehängt sein können, um beispielsweise liegende, in Fahrtrichtung weisende Schwenkachsen mittels Hubvorrichtungen aus der in 1 gezeigten, abgesenkten Arbeitsstellung in eine Vorgewendestellung und/oder in eine Transportstellung ausgehoben werden können, in der die genannten Tragarme schräg nach oben oder im Wesentlichen aufrecht angeordnet sein können.The haymaking machine 1 can have multiple rotary top 6 include that of the machine frame 3 cantilevered, wherein Kreiseltragarme, where the rotary rake 6 can be suspended, for example, lying, pointing in the direction of travel pivot axes by means of lifting devices from the in 1 shown, lowered working position can be excavated in a headland position and / or in a transport position in which said support arms can be arranged obliquely upwards or substantially upright.

Die Rechkreisel 6 können als Arbeitswerkzeuge Rechzinken 7 aufweisen, die an Zinkentragarmen 8 angeordnet sein können, welche von einem Kreiselrotor 9 auskragen können. In der abgesenkten Arbeitsstellung können die Zinkentragarme 8 eine liegende Ausrichtung einnehmen und um eine aufrechte Rechkreiselachse 10 umlaufend antreibbar sein, wobei die Kreiseltragarme 8 entlang ihrer Umlaufbahn zyklisch um ihre Längsachsen verdreht werden können, so dass die Rechzinken 7 zyklisch auf den Boden zu und vom Boden weg bewegt werden können.The rotary top 6 can rake as working tools 7 have, on zinc tine arms 8th which can be arranged by a gyro rotor 9 can protrude. In the lowered working position, the tine arms can 8th assume a horizontal orientation and an upright rake axis 10 be driven circumferentially, the Kreiseltragarme 8th along their orbit can be cyclically rotated about their longitudinal axes, so that the rake tines 7 cyclically to the ground and away from the ground.

Die Rechkreisel 6 können an sich bekannterweise von einer Zapfwelle des Schleppers 2 her umlaufend angetrieben werden. Alternativ können auch Einzelantriebe beispielsweise in Form von Elektromotoren vorgesehen sein, um die Kreiseldrehzahl variabel steuern zu können.The rotary top 6 can be known per se from a PTO of the tractor 2 be driven circumferentially around. Alternatively, individual drives may also be provided, for example in the form of electric motors, in order to be able to variably control the rotary speed.

Die Rechkreisel 6 sind dabei, wie 2 zeigt, jeweils mittels eines Tastfahrwerks 11, das sich unter den Rechkreiseln 6 erstreckt, am Boden abgestützt, wobei das genannte Tastfahrwerk 11 mehrere Tasträder 12 umfassen kann, wobei ggf. alternativ oder zusätzlich aber auch Gleitteller oder Tastkufen oder dergleichen vorgesehen sein könnten. Die genannten Tasträder 12 können in an sich bekannter Weise an einem gemeinsamen Fahrwerksrahmen 13 aufgehängt sein, beispielsweise in Form von Tandem-Pendelrädern oder auch in Einzelaufhängung, wobei die Tasträder einzeln oder paarweise in ihrer Höhe gegen den genannten Fahrwerksrahmen 13 höhenverstellbar sein können.The rotary top 6 are there, like 2 shows, each by means of a sensing chassis 11 that is under the rotary gyros 6 extends, supported on the ground, said sensing chassis 11 several feeler wheels 12 may include, where appropriate, alternatively or in addition, but also sliding plates or touch skids or the like could be provided. The mentioned tracking wheels 12 can in a conventional manner to a common chassis frame 13 be suspended, for example in the form of tandem pendulum wheels or in single suspension, the sensing wheels individually or in pairs in height against the said chassis frame 13 can be height adjustable.

Alternativ oder zusätzlich zu einer solchen Höhenjustierbarkeit gegenüber dem Fahrwerksrahmen 13 umfasst das Tastfahrwerk 11 eine zentrale Höhenverstellvorrichtung 14, mittels derer das gesamte Tastfahrwerk 11 entlang der Rechkreiselachse 10 zentral höhenverstellbar ist. Hierzu kann das Tastfahrwerk 11 einen zentralen Aufhängungsschenkel 15 beispielsweise in Form eines Rohrstücks umfassen, der an einem Zentralrohr 16 längsverschieblich gelagert sein, das sich im Wesentlichen parallel, insbesondere etwa koaxial zur Rechkreiselachse 10 erstrecken und ortsfest am Rechkreisel 6 angeordnet sein kann. Dieses Zentralrohr 16 kann rotatorisch stehend die Lagerachse bilden, um die sich der Kreiselrotor 9 drehen kann, wobei sich das genannte Zentralrohr 16 durch den Kreiselrotor 9 hindurch erstrecken kann.Alternatively or in addition to such height adjustment with respect to the chassis frame 13 includes the feeler chassis 11 a central height adjustment device 14 , by means of which the entire sensing chassis 11 along the rake axis 10 is centrally height adjustable. For this purpose, the Tastfahrwerk 11 a central suspension leg 15 For example, in the form of a piece of pipe, which at a central tube 16 be mounted longitudinally displaceable, which is substantially parallel, in particular approximately coaxial with the raking rotor axis 10 extend and fixed at the rotary top 6 can be arranged. This central tube 16 Rotationally standing can form the bearing axis around which the rotor rotor 9 can rotate, with said central tube 16 through the gyro rotor 9 can extend through.

Der zuvor genannte Aufhängungsschenkel 15 des Tastfahrwerks 11 kann beispielsweise mittels eines Keilwellenprofils drehfest, aber längsverschieblich an dem genannten Zentralrohr 16 geführt sein, so dass das Tastfahrwerk 11 insgesamt, genauer gesagt der Fahrwerksrahmen eine definierte Fahrtrichtung einnimmt, allerdings relativ zum Rechkreisel 6 höhenverstellt werden kann.The aforementioned suspension leg 15 of the touch landing gear 11 For example, by means of a splined shaft profile rotatably, but longitudinally displaceable on said central tube 16 be guided, so that the sensing chassis 11 Overall, more precisely, the chassis frame assumes a defined direction of travel, but relative to the rotary rake 6 can be adjusted in height.

Die für die Höhenverstellung vorgesehene Höhenverstellvorrichtung 14 kann vorteilhafterweise eine Kugelgewindespindel 17 umfassen, die in den Rechkreisel 6 integriert sein kann, insbesondere im Inneren des Zentralrohrs 16 aufgenommen sein kann. Die Kugelgewindespindel 17 kann sich vorteilhafterweise durch den Kreiselrotor 9 hindurch erstrecken, so dass ein oberes Ende der Kugelgewindespindel 17 oberhalb des Kreiselrotors 9 endet, während ein unteres Ende der Kugelgewindespindel 17 unterhalb des Kreiselrotors 9 zu liegen kommen kann.The height adjustment device provided for the height adjustment 14 may advantageously be a ball screw 17 include in the rotary top 6 can be integrated, in particular in the interior of the central tube 16 can be included. The ball screw 17 can advantageously by the gyro rotor 9 extend therethrough so that an upper end of the ball screw 17 above the gyro rotor 9 ends while a lower end of the ball screw 17 below the gyro rotor 9 can come to rest.

Insbesondere kann sich ein Umlaufkäfig 18 der Kugelgewindespindel 17, in dem die Kugeln umlaufen, auf einer Schubstange 19 abstützen, die sich durch das Zentralrohr 16 nach unten erstreckt und mit dem Aufhängungsschenkel 15 des Tastfahrwerks 11 verbunden ist, so dass der genannte Aufhängungsschenkel 15 an der Schubstange 19 abgestützt ist. Die genannte Schubstange 19 kann dabei drehfest an dem Aufhängungsschenkel 15 befestigt sein, so dass die Schubstange rotatorisch steht, so dass auch der genannte Umlaufkäfig 18 an der Schubstange 19 rotatorisch gehalten werden kann.In particular, a circulation cage can 18 the ball screw 17 , in which the balls revolve, on a push rod 19 support, extending through the central tube 16 extends downwards and with the suspension leg 15 of the touch landing gear 11 is connected, so that said suspension leg 15 at the push rod 19 is supported. The named push rod 19 can rotatably on the suspension leg 15 be attached so that the push rod is rotatory, so that also the said circulating cage 18 at the push rod 19 can be held rotationally.

Die in den Umlaufkäfig 18 eingreifende bzw. mit den dort vorhandenen Kugeln in Eingriff stehende Gewindespindelstange 20 kann an einem oberen Endabschnitt axial fest, aber drehbar an dem Zentralrohr 16 gelagert sein, beispielsweise mit Hilfe eines Gleitlagers und/oder vorzugsweise mittels eines Wälzlagers, um die Drehwiderstände niedrig zu halten. Wird die genannte Gewindespindelstange 20 gedreht, fährt der Umlaufkäfig 18 aufgrund des Gewindeeingriffs der Kugeln auf und ab, wodurch der Aufhängungsschenkel des Tastfahrwerks 11 nach oben und unten gefahren werden kann.The in the circulation cage 18 engaging or with the existing balls there engaging threaded rod 20 may be axially fixed at an upper end portion but rotatable at the central tube 16 be stored, for example by means of a sliding bearing and / or preferably by means of a rolling bearing to keep the rotational resistances low. Will the mentioned threaded rod 20 turned, the circulation cage moves 18 due to the threaded engagement of the balls up and down, whereby the suspension leg of the sensing undercarriage 11 can be driven up and down.

Zum rotatorischen Betätigen der Gewindespindelstange 20 ist oberhalb des Kreiselrotors 9 ein Spindelantrieb 21 vorgesehen, der vorteilhafterweise einen Elektromotor 22 umfassen kann, ggf. aber auch einen Hydromotor aufweisen kann. Der genannte Spindelantrieb 21 ist dabei vorteilhafterweise außerhalb des Zentralrohrs 16 angeordnet.For rotational actuation of the threaded rod 20 is above the gyro rotor 9 a spindle drive 21 provided, which advantageously an electric motor 22 may include, but may also have a hydraulic motor. The named spindle drive 21 is advantageously outside the central tube 16 arranged.

Wie 2 zeigt, kann der Spindelantrieb 21 in liegender Ausrichtung auf dem bzw. oberhalb des Kreiselrotors 9 an einem Rahmenteil gelagert sein, wobei sich die Antriebshauptachse des Spindelantriebs 21 liegend quer zur Rechkreiselachse 10 erstrecken kann. Die rotatorische Antriebsbewegung des Spindelantriebs 21 kann dabei mittels einer Schneckengetriebestufe 22 oder auch mittels einer Kegelradstufe auf die Kugelgewindespindel 17 übertragen werden. Gegebenenfalls sind aber auch andere Getriebe- bzw. Übertragungsmittel und -anordnungen möglich, beispielsweise in Form von Ketten- oder Riementrieben, um ggf. auch größere Beabstandungen zwischen Spindelantrieb 21 und Kugelgewindespindel 17 vorsehen zu können. Bei einer direkten Anbindung des Spindelantriebs 21 nur mit Hilfe einer Schnecken- oder Kegelradgetriebestufe kann jedoch eine sehr kompakte Anordnung erzielt werden, bei der der Spindelantrieb 21 im Wesentlichen unmittelbar neben der Getriebespindelstange 20 zu liegen kommt.As 2 shows, the spindle drive 21 in a horizontal orientation on or above the gyro rotor 9 be stored on a frame part, wherein the drive main axis of the spindle drive 21 lying transversely to the rotary axis 10 can extend. The rotary drive movement of the spindle drive 21 can by means of a worm gear stage 22 or by means of a bevel gear on the ball screw 17 be transmitted. Optionally, however, other transmission or transmission means and arrangements are possible, for example in the form of chain or belt drives, possibly also larger spacings between the spindle drive 21 and ball screw 17 to be able to provide. For a direct connection of the spindle drive 21 However, only with the help of a worm or bevel gear stage, a very compact arrangement can be achieved, in which the spindle drive 21 essentially immediately adjacent to the transmission rod 20 to come to rest.

Der Spindelantrieb 21 kann von einer Steuervorrichtung 23 angesteuert werden, die ein manuelles Steuermittel zum manuellen Verändern der Höhenstellung des Rechkreisels aufweisen kann, beispielsweise in Form eines Joysticks oder eines Schalters oder Schiebers am Schlepper. Zusätzlich zu einer solchen manuellen Ansteuerung des Spindelantriebs 21 kann die Steuervorrichtung 23 aber auch einen halbautomatischen oder automatischen Betriebsmodus realisieren, in dem der Spindelantrieb 21 in Abhängigkeit zumindest eines Betriebsparameters der Heuwerbungsmaschine 1 angesteuert werden kann. Hierzu kann die Steuervorrichtung 23 mit einer Rechwiderstand-Bestimmungseinrichtung 24 zum Bestimmen des Rechwiderstands und/oder einer Fahrgeschwindigkeits-Bestimmungseinrichtung 25 zum Bestimmen der Fahrgeschwindigkeit und/oder einer Kreiseldrehzahl-Bestimmungseinrichtung 26 und/oder einer Zinkenwinkel-Bestimmungseinrichtung 27 zum Bestimmen des Anstellwinkels der Rechzinken 7 verbindbar sein, wobei die Steuervorrichtung 23 entsprechende Steuermittel 28, 29, 30 und 31 zum Ansteuern des Spindelantriebs 21 in Abhängigkeit der ermittelten Betriebsparameter Rechwiderstand und/oder Fahrgeschwindigkeit und/oder Kreiseldrehzahl und/oder Zinkenanstellwinkel aufweisen kann. Die Ansteuerung kann hierbei in der eingangs näher erläuterten Weise erfolgen.The spindle drive 21 can be from a control device 23 be controlled, which may have a manual control means for manually changing the height position of the rotary rake, for example in the form of a joystick or a switch or slider on the tractor. In addition to such manual control of the spindle drive 21 can the control device 23 but also realize a semi-automatic or automatic mode of operation, in which the spindle drive 21 as a function of at least one operating parameter of the hay-making machine 1 can be controlled. For this purpose, the control device 23 with a rake resistance determination device 24 for determining the righting resistance and / or a vehicle speed determining device 25 for determining the driving speed and / or a rotary speed determining device 26 and / or a tine angle determination device 27 for determining the angle of attack of the rake tines 7 be connectable, the control device 23 corresponding control means 28 . 29 . 30 and 31 for controlling the spindle drive 21 Depending on the determined operating parameters may have rake resistance and / or speed and / or rotary speed and / or Zinkenanstellwinkel. The control can be done in the manner explained in more detail here.

Die genannten Steuermittel können hierbei beispielsweise in Form von Softwarebausteinen realisiert sein, die in einem Jobrechner der Steuervorrichtung implementiert sein können.The said control means can in this case be implemented, for example, in the form of software modules that can be implemented in a job computer of the control device.

Claims (16)

Heuwerbungsmaschine mit zumindest einem Rechkreisel (6), der um eine aufrechte Rechkreiselachse (10) umlaufend antreibbar und von einem Tastfahrwerk (11) am Boden abgestützt ist, wobei eine Höhenverstellvorrichtung (14) zum Höhenverstellen des Tastfahrwerks (11) entlang der Rechkreiselachse (10) vorgesehen ist, dadurch gekennzeichnet, dass eine Steuervorrichtung (23) zum Betätigen und Steuern der Höhenverstellvorrichtung (14) während des Rechbetriebs des Rechkreisels (6) vorgesehen ist.Haymaking machine with at least one rotary rake ( 6 ) around an upright rake axis ( 10 ) drivable all around and by a sensing chassis ( 11 ) is supported on the ground, wherein a height adjustment device ( 14 ) for height adjustment of the sensing gear ( 11 ) along the rotary axis ( 10 ), characterized in that a control device ( 23 ) for actuating and controlling the height adjustment device ( 14 ) during the raking operation of the rotary rake ( 6 ) is provided. Heuwerbungsmaschine nach dem vorhergehenden Anspruch, wobei die Steuervorrichtung (23) Steuermittel zum automatischen Steuern der Tastfahrwerkhöhe online während des Rechbetriebs in Abhängigkeit zumindest eines Betriebsparameters der Heuwerbungsmaschine und/oder eines mit der Heuwerbungsmaschine verbundenen Schleppers aufweist. Haymaking machine according to the preceding claim, wherein the control device ( 23 ) Control means for automatically controlling the Tastfahrwerkhöhe online during the computing operation in dependence of at least one operating parameter of the haymaking machine and / or associated with the haymaking machine tractor. Heuwerbungsmaschine nach dem vorhergehenen Anspruch, wobei die Steuervorrichtung (23) mit Rechwiderstands-Bestimmungsmitteln (24) zum Bestimmen des Rechwiderstands des Rechkreisels verbindbar ist und Steuermittel (28) zum Ansteuern der Höhenverstellvorrichtung (14) in Abhängigkeit des ermittelten Rechwiderstands aufweist.Haymaking machine according to the preceding claim, wherein the control device ( 23 ) with Rechwiderstands-determining means ( 24 ) is connectable to determine the Rechwiderstands of the rotary rake and control means ( 28 ) for driving the height adjustment device ( 14 ) as a function of the determined Rechwiderstands. Heuwerbungsmaschine nach dem vorhergehenden Anspruch, wobei die Rechwiderstands-Bestimmungsmittel einen Leistungsaufnahme-Bestimmer zum Bestimmen der vom Rechkreiselantrieb aufgenommenen Leistung und/oder einen Verformungsmesser zum Messen der Verformung eines Rechkreiselteils aufweist.A haymaking machine according to the preceding claim, wherein the righting resistance determining means comprises a power receiving determiner for determining the power taken up by the rotary gyro drive and / or a strain gauge for measuring the deformation of a rotary gyroscope. Heuwerbungsmaschine nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Steuervorrichtung (23) mit Fahrgeschwindigkeits-Bestimmungsmitteln (25) verbindbar ist und Steuermittel (29) zum Ansteuern der Höhenverstellvorrichtung (14) in Abhängigkeit der ermittelten Fahrgeschwindigkeit aufweist.Haymaking machine according to one of the preceding claims, wherein the control device ( 23 ) with driving speed determining means ( 25 ) is connectable and control means ( 29 ) for driving the height adjustment device ( 14 ) as a function of the determined driving speed. Heuwerbungsmaschine nach dem vorhergehenden Anspruch, wobei die Steuermittel (28) einen Belastungsspitzen-Bestimmer aufweisen, der einen Anstieg im Rechwiderstand hinsichtlich Anstiegsgeschwindigkeit und/oder Anstiegshöhe in einem bestimmten Zeitintervall mit einem Grenzwert vergleicht und bei Ermitteln eines Überschreitens des Grenzwerts eine Höhenverstellung mit erhöhter und/oder maximaler Stellgeschwindigkeit veranlasst und/oder bei Unterschreiten des oder eines anderen Grenzwerts eine Höhenverstellung mit verringerter oder minimaler Stellgeschwindigkeit veranlasst oder keine Höhenverstellung veranlasst.Haymaking machine according to the preceding claim, wherein the control means ( 28 ) have a load peak determiner, which compares an increase in the rake resistance in terms of slew rate and / or rise height in a given time interval with a threshold and causes a height adjustment with increased and / or maximum actuating speed when determining a value exceeding the limit and / or falling below the or of a different limit value causes a height adjustment with reduced or minimum actuating speed or causes no height adjustment. Heuwerbungsmaschine nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Steuervorrichtung (23) mit Kreiseldrehzahl-Bestimmungsmitteln (26) verbindbar ist und Steuermittel (30) zum Ansteuern der Höhenverstellvorrichtung (14) in Abhängigkeit der ermittelten Kreiseldrehzahl aufweist.Haymaking machine according to one of the preceding claims, wherein the control device ( 23 ) with rotary speed determining means ( 26 ) is connectable and control means ( 30 ) for driving the height adjustment device ( 14 ) as a function of the determined rotary speed. Heuwerbungsmaschine nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Steuervorrichtung (23) mit Zinkenwinkel-Bestimmungsmitteln (27) verbindbar ist und Steuermittel (31) zum Ansteuern der Höhenverstellvorrichtung (14) in Abhängigkeit eines ermittelten Zinkenwinkels aufweist.Haymaking machine according to one of the preceding claims, wherein the control device ( 23 ) with tine angle determining means ( 27 ) is connectable and control means ( 31 ) for driving the height adjustment device ( 14 ) as a function of a determined zinc angle. Heuwerbungsmaschine nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Höhenverstellvorrichtung (14) eine sich entlang der Rechkreiselachse (10) erstreckende Kugelgewindespindel (17) umfasst, die von einem Spindelantrieb (21) antreibbar ist.Haymaking machine according to one of the preceding claims, wherein the height adjustment device ( 14 ) one along the rake rotor axis ( 10 ) extending ball screw ( 17 ), by a spindle drive ( 21 ) is drivable. Heuwerbungsmaschine nach dem vorhergehenden Anspruch, wobei die Kugelgewindespindel (17) sich durch den Rechkreisel (6) hindurch erstreckt.Haymaking machine according to the preceding claim, wherein the ball screw spindle ( 17 ) through the rake ( 6 ) extends therethrough. Heuwerbungsmaschine nach einem der beiden vorhergehenden Ansprüche, wobei die Kugelgewindespindel (17) in einem sich durch den Rechkreisel (6) hindurch erstreckenden Zentralrohr (16) aufgenommen ist und der Spindelantrieb (21) außerhalb des genannten Zentralrohrs (16) angeordnet ist.Haymaking machine according to one of the two preceding claims, wherein the ball screw spindle ( 17 ) in a through the rake ( 6 ) extending through the central tube ( 16 ) and the spindle drive ( 21 ) outside said central tube ( 16 ) is arranged. Heuwerbungsmaschine nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Tastfahrwerk (11) einen Aufhängungsschenkel (15) aufweist, der längsverschieblich an dem genannten Zentralrohr (16) gelagert ist und an der Kugelgewindespindel (17), insbesondere an einem Umlaufkäfig (18) der Kugelgewindespindel (17), axial abgestützt ist.Haymaking machine according to one of the preceding claims, wherein the sensing chassis ( 11 ) a suspension leg ( 15 ) which is longitudinally displaceable on the said central tube ( 16 ) is mounted and on the ball screw ( 17 ), in particular on a circulation cage ( 18 ) of the ball screw ( 17 ), axially supported. Heuwerbungsmaschine nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei der Spindelantrieb (21) auf einer Oberseite des Rechkreisels (6) angeordnet ist.Haymaking machine according to one of the preceding claims, wherein the spindle drive ( 21 ) on a top of the rotary rake ( 6 ) is arranged. Heuwerbungsmaschine nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei der Spindelantrieb (21) liegend angeordnet ist und eine sich quer zur Rechkreiselachse (10) erstreckende Antriebshauptachse besitzt, wobei der Spindelantrieb (21) mit der Kugelgewindespindel (17) über eine Schneckengetriebestufe (22) oder eine Kegelradstufe verbunden ist.Haymaking machine according to one of the preceding claims, wherein the spindle drive ( 21 ) is arranged horizontally and one transverse to the rake ( 10 ) has extending drive main axis, wherein the spindle drive ( 21 ) with the ball screw spindle ( 17 ) via a worm gear stage ( 22 ) or a bevel gear stage is connected. Heuwerbungsmaschine nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Höhenverstellvorrichtung (14) einen Elektromotor (21) aufweist.Haymaking machine according to one of the preceding claims, wherein the height adjustment device ( 14 ) an electric motor ( 21 ) having. Verfahren zum Betreiben einer Heuwerbungsmaschine mit zumindest einem Rechkreisel (6), der um eine aufrechte Rechkreiselachse (10) umlaufend antreibbar, von einem Tastfahrwerk (11) am Boden abgestützt und in seiner Arbeitshöhe durch eine Höhenverstellvorrichtung (14) zum Höhenverstellen des Tastfahrwerks (11) einstellbar ist, dadurch gekennzeichnet, daß die Arbeitshöhe des Rechkreisels (6) automatisch online während des Rechbetriebs in Abhängigkeit zumindest eines Heuwerbungsmaschinen-Betriebsparameters und/oder eines Schlepper-Betriebsparameters variiert wird.Method for operating a haymaking machine with at least one rotary gyroscope ( 6 ) around an upright rake axis ( 10 ) drivable all around, by a sensing chassis ( 11 ) supported on the ground and in its working height by a height adjustment device ( 14 ) for height adjustment of the sensing gear ( 11 ) is adjustable, characterized in that the working height of the rotary rake ( 6 ) is automatically varied online during the computing operation in dependence on at least one haymaking machine operating parameter and / or a tractor operating parameter.

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