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Die Erfindung betrifft einen Industrieroboter, aufweisend einen Roboterarm, der mehrere über Gelenke verbundene Glieder aufweist, von denen ein Glied als eine Schwinge ausgebildet ist und von denen ein anderes Glied als ein Armausleger ausgebildet ist, der mittels eines der Gelenke um eine Drehachse schwenkbar an einer Seite der Schwinge gelagert ist und wenigstens zwei weitere der Glieder trägt, die Handglieder des Roboterarms bilden, des Weiteren aufweisend einen am Armausleger angeflanschten Armausleger-Antrieb, der ausgebildet ist, den Armausleger bezüglich der Schwinge zu schwenken, einen am Armausleger angeflanschten ersten Handglied-Antrieb, der ausgebildet ist, eines der Handglieder bezüglich des Armauslegers zu bewegen, und einen am Armausleger angeflanschten zweiten Handglied-Antrieb, der ausgebildet ist, ein anderes der Handglieder bezüglich des Armauslegers und/oder bezüglich des einen Handglieds zu bewegen.
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Aus der
EP 2 024 144 B1 ist ein Industrieroboter bekannt, mit einer Roboterhand-Antriebsvorrichtung, die mehrere in einem Ausleger des Roboters angeordnete Antriebsmotoren mit Antriebswellen zum Antreiben einer Roboterhand des Auslegers aufweist, wobei wenigstens einer der Antriebsmotoren gegenüber wenigstens einem weiteren der Antriebsmotoren in axialer Richtung auf die Roboterhand nach vorne zu versetzt angeordnet ist und die Antriebswellen der Antriebsmotoren als parallel zueinander verlaufende Geradwellen ausgebildet sind, die vorne im Wesentlichen auf gleicher axialer Höhe enden, wobei drei Antriebswellen vorgesehen sind, die derart angeordnet sind, dass ein Abstand der Antriebswelle eines mittleren Antriebsmotors zu einer der Antriebswellen zweier seitlicher Antriebsmotoren geringer ist, als die Summe der Radien der Motorgehäuse eines benachbarten Paars der axial gegeneinander versetzten Antriebsmotoren.
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Aufgabe der Erfindung ist es, einen Industrieroboter zu schaffen, der trotz kompakter Baugröße, einen großen Arbeitsbereich aufweist.
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Die Aufgabe der Erfindung wird gelöst durch einen Industrieroboter, aufweisend einen Roboterarm, der mehrere über Gelenke verbundene Glieder aufweist, von denen ein Glied als eine Schwinge ausgebildet ist und von denen ein anderes Glied als ein Armausleger ausgebildet ist, der mittels eines der Gelenke um eine Drehachse schwenkbar an einer Seite der Schwinge gelagert ist und wenigstens zwei weitere der Glieder trägt, die Handglieder des Roboterarms bilden, des Weiteren aufweisend einen am Armausleger angeflanschten Armausleger-Antrieb, der ausgebildet ist, den Armausleger bezüglich der Schwinge zu schwenken, einen am Armausleger angeflanschten ersten Handglied-Antrieb, der ausgebildet ist, eines der Handglieder bezüglich des Armauslegers zu bewegen, und einen am Armausleger angeflanschten zweiten Handglied-Antrieb, der ausgebildet ist, ein anderes der Handglieder bezüglich des Armauslegers und/oder bezüglich des einen Handglieds zu bewegen, bei dem der Armausleger-Antrieb mit seiner Motorwelle in einem Abstand parallel versetzt zur Drehachse verlaufend ausgerichtet am Armausleger angeflanscht ist, und sowohl der erste Handglied-Antrieb, als auch der zweite Handglied-Antrieb mit ihren jeweiligen Motorwellen parallel in einem Abstand zueinander verlaufend und senkrecht zur Drehachse ausgerichtet in jeweiligen Abständen von der Drehachse verlaufend am Armausleger angeflanscht sind.
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Industrieroboter sind Arbeitsmaschinen, die zur automatischen Handhabung und/oder Bearbeitung von Objekten mit Werkzeugen ausgerüstet werden können und mittels ihrer Gelenke in mehreren Bewegungsachsen beispielsweise hinsichtlich Orientierung, Position und Arbeitsablauf programmierbar sind.
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Der Industrieroboter weist den Roboterarm und eine programmierbare Steuerung (Steuervorrichtung) auf, die während des Betriebs die Bewegungsabläufe des Industrieroboters steuert bzw. regelt, dadurch, dass ein oder mehrere automatisch oder manuell verstellbare Gelenke (Roboterachsen) durch insbesondere elektrische Antriebe bewegt werden, in dem die Steuerung die Antriebe steuert bzw. regelt.
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Roboterarme können unter Anderem ein Gestell und ein relativ zum Gestell mittels eines ersten Gelenks drehbar gelagertes Karussell umfassen, an dem eine Schwinge mittels eines anderen Gelenks schwenkbar gelagert ist. An der Schwinge ist dabei ihrerseits ein Armausleger mittels eines weiteren Gelenks schwenkbar gelagert. Der Armausleger trägt eine Roboterhand, wobei insoweit der Armausleger und/oder die Roboterhand mehrere weitere Gelenke aufweisen können. Je nach konstruktiver Ausführung des Roboterarms können die möglichen Drehbewegungen eines oder mehrerer Gelenke bzw. Roboterachsen mittels mechanischen Festanschlägen oder steuerungstechnisch mittels Softwareschalter begrenzt werden.
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Der mehrere über Gelenke verbundene Glieder aufweisende Roboterarm kann als ein Knickarmroboter mit mehreren seriell nacheinander angeordneten Gliedern und Gelenken konfiguriert sein, insbesondere kann der Roboterarm als ein Sechsachs-Knickarmroboter ausgebildet sein.
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Der Armausleger trägt wenigstens zwei Handglieder zum Bewegen eines Handflansches, der zur Befestigung beispielsweise eines Roboterwerkzeugs ausgebildet ist. In einer bevorzugten Ausführungsform trägt der Armausleger drei Handglieder, von denen beispielsweise ein erstes Handglied durch den Vorderarm gebildet wird, der mittels eines Gelenks bezüglich des Grundarms um eine in Längserstreckung des Armauslegers verlaufende Vorderarm-Achse drehbar ist, ein zweites Handglied durch einen Handkörper gebildet wird, der mittels eines folgenden Gelenks bezüglich des Vorderarms, insbesondere einer Vorderarmgabel um eine senkrecht zur Vorderarm-Achse verlaufende Handachse schwenkbar gelagert ist und ein drittes Handglied durch den Handflansch gebildet wird, der um eine Handflansch-Achse drehbar gelagert ist.
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Indem der Armausleger-Antrieb mit seiner Motorwelle in einem Abstand parallel versetzt zur Drehachse verlaufend ausgerichtet am Armausleger angeflanscht ist, wird in diesem Bereich Bauraum geschaffen, um zwei Handglied-Antriebe dort zumindest teilweise anordnen zu können. Durch eine solche Anordnung kann nahe dem Gelenk, welches den Armausleger schwenkbar mit der Schwinge verbindet, die wesentlichen Antriebe untergebracht werden, ohne dass die Antriebsgehäuse weit über die Kontur des Roboterarms vorstehen. Dadurch, dass die Antriebsgehäuse dann nicht mehr weit über die Kontur des Roboterarms vorstehen, kann beispielsweise die Schwinge sehr kurz und/oder kompakt ausgeführt werden, ohne dass die Gefahr besteht, dass der Armausleger nicht mehr in eine Überkopfstellung geschwenkt werden könnte, weil eventuell zu weit überstehende Antriebsgehäuse beispielsweise mit dem Karussell kollidieren könnte.
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Indem sowohl der erste Handglied-Antrieb, als auch der zweite Handglied-Antrieb mit ihren jeweiligen Motorwellen parallel in einem Abstand zueinander verlaufend und senkrecht zur Drehachse ausgerichtet in jeweiligen Abständen von der Drehachse verlaufend am Armausleger angeflanscht sind, kann der durch die axiale Länge des Armausleger-Antriebs geschaffene, sich in axialer Richtung der Drehachse erstreckender Konturbereich für eine nebeneinander liegende Anordnung der beiden Handglied-Antriebe genutzt werden, wodurch beispielsweise die in einer Grundstellung des Roboterarms sich ergebende Bauhöhe des Armauslegers sehr kompakt ist.
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Als Grundstellung des Roboterarms kann eine Pose des Roboterarms verstanden werden, bei der in einer Bodenmontage des Industrieroboters die Schwinge mit ihrer Längserstreckung vertikal nach oben ausgerichtet angeordnet ist, der Armausleger in einem rechten Winkel zur Schwinge angeordnet ist, und insoweit horizontal ausgerichtet ist. In allen Ausführungsformen kann der Armausleger an lediglich einer Seite der Schwinge gelagert sein.
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Generell können der erste Handglied-Antrieb und der zweite Handglied-Antrieb mit ihren jeweiligen Motorwellen in demselben Abstand von der Drehachse verlaufend am Armausleger angeflanscht sein.
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Dabei können der erste Handglied-Antrieb und der zweite Handglied-Antrieb auf derselben Seite der Drehachse angeordnet sein. Dies ermöglicht auf einer der Drehachse den beiden Handglied-Antrieben gegenüberliegenden Seite auf Höhe des zwischen Armausleger und Schwinge liegenden Gelenk des Roboterarms Platz zu schaffen, um dort den Armausleger-Antrieb an den Armausleger anflanschen zu können. Der Armausleger-Antrieb ist dann insoweit bezüglich der Drehachse den Handglied-Antrieben gegenüberliegend angeordnet. Die Drehachse bezieht sich auf das Gelenk, welches den Armausleger mit der Schwinge drehbar verbindet.
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In allen Ausführungen kann der erste Handglied-Antrieb und der zweite Handglied-Antrieb also mit ihren jeweiligen Motorwellen in einer Richtung von der Drehachse beabstandet am Armausleger angeflanscht sein, die entgegen derjenigen Richtung ausgerichtet ist, mit welcher die Motorwelle des Armausleger-Antriebs in einem Abstand parallel versetzt zur Drehachse verlaufend ausgerichtet am Armausleger angeflanscht ist.
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Im Allgemeinen weist die Schwinge ein zweites Gelenk auf, das einem die Drehachse aufweisenden ersten Gelenk der Schwinge gegenüberliegt, wobei in diesem Fall vorgesehen sein kann, dass in einer Grundstellung des Industrieroboters, in welcher der Armausleger mit seiner Längserstreckung in einem rechten Winkel zur Längserstreckung der Schwinge ausgerichtet ist, der erste Handglied-Antrieb und der zweite Handglied-Antrieb mit ihren jeweiligen Motorwellen von der Drehachse weg, in Richtung des zweiten Gelenks zu versetzt am Armausleger angeflanscht sind.
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Unter einer Grundstellen kann diejenige Pose des Roboterarms verstanden werden, in welcher auch eine Justage der Gelenke des Industrieroboters durchgeführt wird. Für eine solche Justage weist ein Industrieroboter üblicher Weise an jedem Gelenk miteinander fluchtende Justagemerkmale auf, wie beispielsweise Kerben in den Armgehäusen oder Justagebohrungen, in denen Justagewerkzeugsensoren eingesetzt werden können.
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Eine mit ihren jeweiligen Motorwellen von der Drehachse weg, in Richtung des zweiten Gelenks zu versetzt am Armausleger angeflanschte Lage des ersten Handglied-Antriebs und des zweiten Handglied-Antriebs wird unter Anderem auch als ein negativer Versatz (Offset) bezeichnet.
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Alternativ oder ergänzend kann die Schwinge ein zweites Gelenk aufweisen, das einem die Drehachse aufweisenden ersten Gelenk der Schwinge gegenüberliegt und in einer Grundstellung des Industrieroboters, in welcher der Armausleger mit seiner Längserstreckung in einem rechten Winkel zur Längserstreckung der Schwinge ausgerichtet ist, der Armausleger-Antrieb mit seiner Motorwelle von der Drehachse weg, in einer von dem zweiten Gelenk wegweisenden Richtung am Armausleger angeflanscht ist.
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Auch hierbei kann unter einer Grundstellen diejenige Pose des Roboterarms verstanden werden, in welcher auch eine Justage der Gelenke des Industrieroboters durchgeführt wird. Für eine solche Justage weist ein Industrieroboter üblicher Weise an jedem Gelenk miteinander fluchtende Justagemerkmale auf, wie beispielsweise Kerben in den Armgehäusen oder Justagebohrungen, in denen Justagewerkzeugsensoren eingesetzt werden können.
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Eine mit seiner Motorwelle von der Drehachse weg, in einer von dem zweiten Gelenk wegweisenden Richtung am Armausleger angeflanschte Lage des Armausleger-Antriebs wird unter Anderem auch als ein positiver Versatz (Offset) bezeichnet.
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Der erste Handglied-Antrieb und der zweite Handglied-Antrieb können mit ihren jeweiligen Motorwellen in derselben Ebene liegend am Armausleger angeflanscht sein.
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Der erste Handglied-Antrieb und der zweite Handglied-Antrieb können mit ihren jeweiligen Motorwellen insbesondere in einer Ebene liegend am Armausleger angeflanscht sein, die sich parallel zur Drehachse erstreckt.
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Die Motorwelle des Armausleger-Antriebs kann generell an eine Stirnradstufe eines Getriebes angekoppelt sein, das ausgebildet ist, das den Armausleger mit der Schwinge schwenkbar verbindende Gelenk zu bewegen. Alternativ oder ergänzend zu einer Stirnradstufe kann die Motorwelle des Armausleger-Antriebs auch an einen Riementrieb eines Getriebes angekoppelt sein, das ausgebildet ist, das den Armausleger mit der Schwinge schwenkbar verbindende Gelenk zu bewegen.
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Mittels einer Stirnradstufe und/oder eines Riementriebs kann ein Drehmoment über die exzentrisch, d. h. versetzt zur Drehachse angeordnete Motorwelle des Armausleger-Antriebs in ein Getriebe eingeleitet werden, das insbesondere konzentrisch zur Drehachse am dem Armausleger bzw. der Schwinge montiert ist.
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In allen Ausführungen kann der Armausleger einen dritten Handglied-Antrieb aufweisen, der mit seiner Motorwelle parallel zu den Motorwellen des ersten Handglied-Antriebs und des zweiten Handglied-Antriebs ausgerichtet und mit seinem Antriebsgehäuse bezüglich der Antriebsgehäuse des ersten Handglied-Antriebs und des zweiten Handglied-Antriebs nach vorne auf eine Hand des Armauslegers zu versetzt am oder im Armausleger angeflanscht ist.
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In einer solchen Ausführungsform trägt der Armausleger drei Handglieder, von denen beispielsweise ein erstes Handglied durch den Vorderarm gebildet wird, der mittels eines Gelenks bezüglich des Grundarms um eine in Längserstreckung des Armauslegers verlaufende Vorderarm-Achse drehbar ist, ein zweites Handglied durch einen Handkörper gebildet wird, der mittels eines folgenden Gelenks bezüglich des Vorderarms, insbesondere einer Vorderarmgabel um eine senkrecht zur Vorderarm-Achse verlaufende Handachse schwenkbar gelagert ist und ein drittes Handglied durch den Handflansch gebildet wird, der um eine Handflansch-Achse drehbar gelagert ist.
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In allen geeigneten Ausführungen kann der Armausleger-Antrieb derart ausgebildet sein und/oder am Armausleger derart angeflanscht sein, dass ein dem Motorwellenausgang gegenüberliegendes axiales Stirnende des Armausleger-Antriebs in axialer Richtung der Drehachse des ersten Gelenks der Schwinge weniger weit vorsteht, als der äußere der beiden nebeneinander angeordneten Antriebe von erstem Handglied-Antrieb und zweitem Handglied-Antrieb.
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Indem der Armausleger-Antrieb derart ausgebildet ist und/oder derart am Armausleger derart angeflanscht ist, dass ein dem Motorwellenausgang gegenüberliegendes axiales Stirnende des Armausleger-Antriebs in axialer Richtung der Drehachse des ersten Gelenks der Schwinge weniger weit vorsteht, als der äußere der beiden nebeneinander angeordneten Antriebe von erstem Handglied-Antrieb und zweitem Handglied-Antrieb, wird die durch die beiden Handglied-Antriebe vorgegebene Störkontur, in axialer Richtung der Drehachse betrachtet, durch den Armausleger-Antrieb nicht in negativer Weise vergrößert. Mit anderen Worten bleibt die durch die beiden Handglied-Antriebe vorgegeben Breite des Roboterarms im Bereich des Gelenks, welches den Armausleger mit Schwinge verbindet, erhalten. Der Armausleger-Antrieb soll in dieser Ausführungsform also derart ausgebildet oder angeflanscht sein, dass die Länge des Armausleger-Antriebs die Breite des Roboterarms im Bereich des Gelenks, welches den Armausleger mit Schwinge verbindet, nicht vergrößert. Dies hat den Vorteil, dass die Störkontur in diesem Bereich des Gelenks klein bleibt.
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Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung ist exemplarisch in den beigefügten schematischen Zeichnungen dargestellt. Es zeigen:
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1 eine perspektivische Ansicht eines Industrieroboters mit einem erfindungsgemäßen Armausleger in einer Ansicht von schräg vorne,
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2 eine perspektivische Ansicht des Industrieroboters gemäß 1 mit dem Armausleger in einer Ansicht von schräg hinten,
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3 eine vergrößerte perspektivische Ansicht einer erfindungsgemäßen Anordnung von Antrieben des Armauslegers gemäß 2,
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4 eine rückwärtige Ansicht der Anordnung von Antrieben des Armauslegers gemäß 3, und
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5 eine seitliche Ansicht der Anordnung von Antrieben des Armauslegers gemäß 3.
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Die 1 zeigt einen Industrieroboter 1, der einen Roboterarm 2 aufweist. Der Roboterarm 2 umfasst im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels mehrere, nacheinander angeordnete und mittels Gelenke verbundene Glieder. Bei den Gliedern handelt es sich insbesondere um ein Gestell 3 und ein relativ zum Gestell 3 um eine vertikal verlaufende Achse A1 drehbar gelagertes Karussell 4. Weitere Glieder des Roboterarms 2 sind im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels eine Schwinge 5, ein Armausleger 6 und eine vorzugsweise mehrachsige Roboterhand 7 mit einer als Flansch 8 ausgeführten Befestigungsvorrichtung zum Befestigen eines nicht näher dargestellten Endeffektors. Die Schwinge 5 ist am unteren Ende, d. h. an einem zweiten Gelenk 12 der Schwinge 5, das auch als Schwingenlagerkopf bezeichnet werden kann, auf dem Karussell 4 um eine vorzugsweise horizontale Drehachse A2 schwenkbar gelagert. Am oberen Ende der Schwinge 5 ist an einem ersten Gelenk 11 der Schwinge 5 wiederum um eine ebenfalls vorzugsweise horizontale Achse A3 der Armausleger 6 schwenkbar gelagert. Dieser trägt endseitig die Roboterhand 7 mit ihren vorzugsweise drei Drehachsen A4, A5, A6.
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Der Armausleger 6 weist im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels ein schwenkbar an der Schwinge 5 gelagertes Armgehäuse 9 auf. An dem Armgehäuse 9 ist ein Handgrundgehäuse 10 des Armauslegers 6 um die Achse A4 drehbar gelagert.
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In dieser in der 1 und 2 gezeigten Ausführungsform trägt der Armausleger 6 drei Handglieder, von denen ein erstes Handglied 21 durch den Vorderarm 21a gebildet wird, der mittels eines Gelenks bezüglich des Grundarms 9a um eine in Längserstreckung des Armauslegers 6 verlaufende Vorderarm-Achse (A4) drehbar ist, ein zweites Handglied 22 durch einen Handkörper 22a gebildet wird, der mittels eines folgenden Gelenks bezüglich des Vorderarms 21a, insbesondere einer Vorderarmgabel um eine senkrecht zur Vorderarm-Achse (A4) verlaufende Handachse (A5) schwenkbar gelagert ist und ein drittes Handglied 23 durch den Flansch 8 gebildet wird, der um eine Handflansch-Achse (A6) drehbar gelagert ist.
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Als Grundstellung des Roboterarms 2 kann die in den 1 und 2 gezeigte Pose des Roboterarms 2 verstanden werden. In dieser Pose ist bei der dargestellten Bodenmontage des Industrieroboters 1 die Schwinge 5 mit ihrer Längserstreckung vertikal nach oben ausgerichtet angeordnet und der Armausleger 6 ist in einem rechten Winkel zur Schwinge 5 angeordnet und insoweit horizontal ausgerichtet.
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Wie in 3 zur besseren Darstellung ohne Armgehäuse gezeigt, weist der Roboterarm 2 einen am Armausleger 6 angeflanschten Armausleger-Antrieb 13 auf, der ausgebildet ist, den Armausleger 6 bezüglich der Schwinge 5 zu schwenken.
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Der Roboterarm 2 weist außerdem einen am Armausleger 6 angeflanschten ersten Handglied-Antrieb 14 auf, der ausgebildet ist, eines der Handglieder 21, 22, 23 bezüglich des Armauslegers 6 zu bewegen, und einen am Armausleger 6 angeflanschten zweiten Handglied-Antrieb 15 auf, der ausgebildet ist, ein anderes der Handglieder 21, 22, 23 bezüglich des Armauslegers 6 und/oder bezüglich des einen Handglieds 21 oder 22 zu bewegen.
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Wie insbesondere in 4 zu erkennen, ist der Armausleger-Antrieb 13 mit seiner Motorwelle 13a in einem Abstand H1 parallel versetzt zur Drehachse A3 verlaufend ausgerichtet am Armausleger 6 angeflanscht. Außerdem sind sowohl der erste Handglied-Antrieb 14, als auch der zweite Handglied-Antrieb 15 mit ihren jeweiligen Motorwellen 14a, 15a parallel in einem Abstand D zueinander verlaufend und senkrecht zur Drehachse A3 ausgerichtet in jeweiligen Abständen H2 von der Drehachse A3 verlaufend am Armausleger 6 angeflanscht.
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Der erste Handglied-Antrieb 14 und der zweite Handglied-Antrieb 15 sind dabei im argestellten Ausführungsbeispiel mit ihren jeweiligen Motorwellen 14a, 15a in demselben Abstand H2 von der Drehachse A3 verlaufend am Armausleger 6 angeflanscht.
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Der erste Handglied-Antrieb 14 und der zweite Handglied-Antrieb 15 sind mit ihren jeweiligen Motorwellen 14a, 15a in einer Richtung von der Drehachse A3 beabstandet am Armausleger 6 angeflanscht, die entgegen derjenigen Richtung ausgerichtet ist, mit welcher die Motorwelle 13a des Armausleger-Antriebs 13 in einem Abstand H1 parallel versetzt zur Drehachse A3 verlaufend ausgerichtet am Armausleger 6 angeflanscht ist.
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Der erste Handglied-Antrieb 14 und der zweite Handglied-Antrieb 15 sind mit ihren jeweiligen Motorwellen 14a, 15a in derselben Ebene E liegend am Armausleger 6 angeflanscht. Die Ebene E erstreckt sich dabei parallel zur Drehachse A3.
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Zurückkommend auf die 2 ist am dortigen Ausführungsbeispiel dargestellt, dass die Schwinge 5 ein zweites Gelenk 12 aufweist, das dem die Drehachse A3 aufweisenden ersten Gelenk 11 der Schwinge 5 gegenüberliegt und in der gezeigten Grundstellung des Industrieroboters 1, in welcher der Armausleger 6 mit seiner Längserstreckung in einem rechten Winkel zur Längserstreckung der Schwinge 5 ausgerichtet ist, der erste Handglied-Antrieb 14 und der zweite Handglied-Antrieb 15 mit ihren jeweiligen Motorwellen 14a, 15a von der Drehachse A3 weg, in Richtung des zweiten Gelenks 12 zu versetzt am Armausleger 6 angeflanscht sind. Außerdem ist dabei der Armausleger-Antrieb 13 mit seiner Motorwelle 13a von der Drehachse A3 weg, in einer von dem zweiten Gelenk 12 wegweisenden Richtung am Armausleger 6 angeflanscht.
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In den 3 und 4 ist dargestellt, wie die Motorwelle 13a des Armausleger-Antriebs 13 an eine beispielhafte Stirnradstufe 17a, 17b eines Getriebes 18 angekoppelt ist, das ausgebildet ist, das den Armausleger 6 mit der Schwinge 5 schwenkbar verbindende Gelenk 11 zu bewegen.
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Mittels der Stirnradstufe 17a, 17b kann ein Drehmoment über die exzentrisch, d. h. versetzt zur Drehachse A3 angeordnete Motorwelle 13a des Armausleger-Antriebs 13 in das Getriebe 18 eingeleitet werden, das im dargestellten Ausführungsbeispiel konzentrisch zur Drehachse A3 an der Schwinge 5 montiert ist.
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Wie in 3 außerdem zu sehen ist, weist der Armausleger 6 einen dritten Handglied-Antrieb 16 auf, der mit seiner Motorwelle 16a (4) parallel zu den Motorwellen 14a, 15a des ersten Handglied-Antriebs 14 und des zweiten Handglied-Antriebs 15 ausgerichtet und mit seinem Antriebsgehäuse bezüglich der Antriebsgehäuse des ersten Handglied-Antriebs 14 und des zweiten Handglied-Antriebs 15 nach vorne auf eine Hand des Armauslegers 6 zu versetzt am oder im Armausleger 6 angeflanscht ist.
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Der Armausleger-Antrieb 13 ist derart ausgebildet bzw. derart am Armausleger 6 angeflanscht, dass ein dem Motorwellenausgang gegenüberliegendes axiales Stirnende 19 des Armausleger-Antriebs 13 in axialer Richtung der Drehachse A3 des ersten Gelenks 11 der Schwinge 5 weniger weit vorsteht, als der äußere, d. h. im dargestellten Ausführungsbeispiel der zweite Handglied-Antrieb 15.
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Außer durch die 4 ist außerdem durch die 5 gezeigt, wie die mit ihren jeweiligen Motorwellen 14a, 15a von der Drehachse A3 weg, in Richtung des zweiten Gelenks 12 zu versetzt am Armausleger 6 angeflanschte Lage des ersten Handglied-Antriebs 14 und des zweiten Handglied-Antriebs 15 einen negativen Versatz, d. h. Offset N darstellen.
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Außer durch die 4 ist außerdem durch die 5 gezeigt, wie die mit seiner Motorwelle 13a von der Drehachse A3 weg, in einer von dem zweiten Gelenk 12 wegweisenden Richtung am Armausleger 6 angeflanschte Lage des Armausleger-Antriebs 13 einen positiven Versatz, d. h. Offset P darstellt.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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