DE102013114162A1

DE102013114162A1 - System und Verfahren des Steuerns des Anfahrens eines Fahrzeugs

Info

Publication number: DE102013114162A1
Application number: DE102013114162.5A
Authority: DE
Inventors: Dong Hoon Jeong; Joseph D Chang; Byeong Wook Jeon
Original assignee: Hyundai Motor Co; Kia Motors Corp
Current assignee: Hyundai Motor Co; Kia Corp
Priority date: 2013-07-11
Filing date: 2013-12-17
Publication date: 2015-01-29
Also published as: US9168831B2; KR20150008254A; US20150019102A1; KR101518889B1; CN104276162A; CN104276162B

Abstract

Ein System und ein Verfahren eines Fahrzeug-Anfahrsteuerns können aufweisen einen Raddrehzahlsensor (11), welcher eine Drehzahl von zumindest einem Rad unter den Rädern des Fahrzeugs erfasst, einen Fahrzeuggeschwindigkeitsdetektor (12), welcher eine Fahrzeuggeschwindigkeit erfasst, einen Beschleunigungsdetektor (13), welcher eine Fahrzeugbeschleunigung erfasst, einen Vertikalbeschleunigungssensor (14), welcher eine Vertikalbeschleunigung des Fahrzeugs erfasst, einen Raddrehmomentdetektor (15), welcher ein Raddrehmoment berechnet, einen Umgebungstemperatursensor (16), welcher eine Umgebungstemperatur erfasst, und eine Steuerungsvorrichtung (20). Die Steuerungsvorrichtung (20) kann einen Radschlupfbetrag basierend auf der Drehzahl von zumindest einem Rad, der Fahrzeuggeschwindigkeit und der Fahrzeugbeschleunigung berechnen, kann mittels Vergleichens des Radschlupfbetrags mit einem ersten vorbestimmten Radschlupfbetrag ermitteln, ob ein Radschlupf auftritt, kann einen Straßenzustand basierend auf der Umgebungstemperatur und der Vertikalbeschleunigung des Fahrzeugs ermitteln, wenn der Radschlupf auftritt, und kann eine Anfahrsteuerung gemäß dem Straßenzustand ausführen.

Description

Querverweis auf verwandte Anmeldung
Die vorliegende Anmeldung beansprucht die Priorität der koreanischen Patentanmeldung Nr. 10-2013-0081597 , eingereicht am 11. Juli 2013, deren gesamter Inhalt durch diese Bezugnahme für alle Zwecke hierin mitaufgenommen ist.
Hintergrund der Erfindung
Gebiet der Erfindung
Die vorliegende Erfindung betrifft ein System und ein Verfahren des Steuerns des Anfahrens eines Fahrzeugs. Insbesondere betrifft die vorliegende Erfindung ein System und ein Verfahren des Steuerns des Anfahrens eines Fahrzeugs, welche eine Anfahrsteuerung des Fahrzeugs gemäß einem Straßenzustand ausführen.
Beschreibung der bezogenen Technik
Im Allgemeinen bedeutet eine Anfahrsteuerung eine Steuerung eines Verbrennungsmotors und eines Getriebes, welche ausgeführt wird, wenn das Fahrzeug in einem Stoppzustand anfängt zu fahren. Schwerwiegende Probleme treten nicht auf, wenn das Fahrzeug auf einer normalen Straße anfährt, jedoch können Schlupf und Blockieren eines Rads oft auftreten, wenn das Fahrzeug auf einer Straße mit niedriger Reibung, einer vereisten Straße oder einer unebenen Straße anfährt.
Gemäß einer konventionellen Anfahrsteuerung wird unabhängig vom Straßenzustand ein Getriebe mit einem vorbestimmten Schaltgang unter Verwendung eines vorbestimmten Schaltmusters gesteuert und ein Verbrenhungsmotordrehmoment wird unter Verwendung eines vorbestimmten Drehmomentfilters gesteuert. Deshalb, wenn ein konventionelles Fahrzeug auf einer Straße mit niedriger Reibung, einer vereisten Straße oder einer unebenen Straße anfährt, dann ändert ein Fahrer den Schaltmodus in einen manuellen Schaltmodus und betätigt die Schaltung manuell, aktiviert einen Schneemodus oder aktiviert und deaktiviert eine Traktionskontrolle. In diesem Fall, da der Fahrer für jeden Straßenzustand eine angemessene Betätigung kennen muss, ist es für einen unerfahrenen Fahrer schwer das Fahrzeug bei einem spezifischen Straßenzustand anzufahren. Außerdem, wenn der Fahrer für jeden Straßenzustand fehlerhaft betätigt, können Unfälle auftreten. Deshalb ist es notwendig eine Anfahrsteuerung gemäß einem Straßenzustand zu unterscheiden.
Die in diesem Abschnitt „Hintergrund der Erfindung” offenbarten Informationen sind lediglich für ein besseres Verständnis des allgemeinen Hintergrundes der Erfindung und sollen nicht als eine Bestätigung oder irgendeine Form von Vorschlag verstanden werden, dass diese Informationen den Stand der Technik bilden, der dem Fachmann bereits bekannt ist.
Erläuterung der Erfindung
Die vorliegende Erfindung wurde in einem Bestreben getätigt ein System und ein Verfahren des Steuerns des Anfahrens eines Fahrzeugs bereitzustellen, welche mittels Ausführens einer geeigneten Anfahrsteuerung gemäß einem Straßenzustand die Vorteile des sicheren und bequemen Fahrens des Fahrzeugs haben.
Ein System des Steuerns des Anfahrens eines Fahrzeugs gemäß zahlreichen Aspekten der vorliegenden Erfindung kann aufweisen: einen Radrehzahlsensor, welcher eine Drehzahl von zumindest einem Rad unter den Rädern des Fahrzeugs erfasst, einen Fahrzeuggeschwindigkeitsdetektor, welcher eine Fahrzeuggeschwindigkeit erfasst, einen Beschleunigungsdetektor, welcher eine Fahrzeugbeschleunigung erfasst, einen Vertikalbeschleunigungssensor, welcher eine Vertikalbeschleunigung des Fahrzeugs erfasst, einen Raddrehmomentdetektor, welcher ein Raddrehmoment berechnet, einen Umgebungstemperatursensor, welcher eine Umgebungstemperatur erfasst, und eine Steuerungsvorrichtung, welche einen Radschlupfbetrag basierend auf der Drehzahl von zumindest einem Rad, der Fahrzeuggeschwindigkeit und der Fahrzeugbeschleunigung berechnet, mittels Vergleichens des Radschlupfbetrags mit einem ersten vorbestimmten Radschlupfbetrag ermittelt, ob ein Radschlupf auftritt, basierend auf der Umgebungstemperatur und der Vertikalbeschleunigung des Fahrzeugs einen Straßenzustand ermittelt, wenn der Radschlupf auftritt, und eine Anfahrsteuerung gemäß dem Straßenzustand ausführt.
Der erste vorbestimmte Radschlupfbetrag kann gemäß dem Raddrehmoment festgelegt werden. Die Steuerungsvorrichtung kann in einem Zustand, in welchem Radschlupf auftritt, die Anfahrsteuerung gemäß einer vereisten Straße ausführen, wenn der Straßenzustand die vereiste Straße ist. In einem Zustand, in welchem der Radschlupf auftritt, kann die Steuerungsvorrichtung ermitteln, dass der Straßenzustand die vereiste Straße ist, wenn der Radschlupfbetrag größer oder gleich einem zweiten vorbestimmten Radschlupfbetrag ist und die Umgebungstemperatur niedriger oder gleich einer vorbestimmten Temperatur ist. Der zweite vorbestimmte Radschlupfbetrag kann gemäß dem Raddrehmoment festgelegt werden.
Die Steuerungsvorrichtung kann die Anfahrsteuerung gemäß einer unebenen Straße oder einer ungeteerten Straße ausführen, wenn der Straßenzustand die unebene Straße oder die ungeteerte Straße ist. Die Steuerungsvorrichtung kann in einem Zustand, in welchem der Radschlupf auftritt, ermitteln, dass der Straßenzustand die unebene Straße oder die ungeteerte Straße ist, wenn der Straßenzustand nicht die vereiste Straße ist und die Anzahl der Male, bei denen ein Absolutwert der dritten Ableitung der Vertikalbeschleunigung des Fahrzeugs größer als ein vorbestimmter Wert ist, größer oder gleich einer vorbestimmten Anzahl während einer vorbestimmten Zeit ist. In einem Zustand, in welchem der Radschlupf auftritt, kann die Steuerungsvorrichtung die Anfahrsteuerung gemäß einer rutschigen Straße ausführen, wenn der Straßenzustand nicht die vereiste Straße noch die unebene Straße oder die ungeteerte Straße ist.
Ein Verfahren des Steuerns des Anfahrens eines Fahrzeugs gemäß zahlreichen Aspekten der vorliegenden Erfindung kann aufweisen: Erfassen von Daten für eine Anfahrsteuerung, Berechnen eines Radschlupfbetrags basierend auf den Daten, Ermitteln, ob ein Radschlupf auftritt, basierend auf dem Radschlupfbetrag, Ermitteln, ob ein Straßenzustand eine vereiste Straße ist, wenn der Radschlupf auftritt, und Ausführen der Anfahrsteuerung gemäß der vereisten Straße, wenn der Straßenzustand die vereiste Straße ist.
Es kann ermittelt werden, dass der Radschlupf auftritt, wenn der Radschlupfbetrag größer als ein erster Radschlupfbetrag ist. Der erste vorbestimmte Radschlupfbetrag kann gemäß einem Raddrehmoment festgelegt werden.
Es kann in einem Zustand, in welchem der Radschlupf auftritt, ermittelt werden, dass der Straßenzustand die vereiste Straße ist, wenn der Radschlupfbetrag größer oder gleich einem zweiten vorbestimmten Radschlupfbetrag ist und eine Umgebungstemperatur niedriger oder gleich einer vorbestimmten Temperatur ist. Der zweite vorbestimmte Radschlupfbetrag kann gemäß einem Raddrehmoment festgelegt werden.
In der Anfahrsteuerung gemäß der vereisten Straße kann ein Getriebe unter Verwendung eines normalen Schaltmusters gesteuert werden, kann ein Schaltgang gesteuert werden, um höher oder gleich einem zweiten Vorwärtsgang zu sein, und kann ein Verbrennungsmotordrehmoment unter Verwendung eines ersten Drehmomentfilters gesteuert werden, welches kleiner als ein normales Drehmomentfilter ist.
Wenn der Straßenzustand nicht die vereiste Straße ist, kann das Verfahren weiter aufweisen: Ermitteln, ob der Straßenzustand eine unebene Straße oder eine ungeteerte Straße ist, und Ausführen der Anfahrsteuerung gemäß der unebenen Straße oder der ungeteerten Straße, wenn der Straßenzustand die unebene Straße oder die ungeteerte Straße ist. Es kann in einem Zustand, in welchem der Radschlupf auftritt, ermittelt werden, dass der Straßenzustand die unebene Straße oder die ungeteerte Straße ist, wenn der Straßenzustand nicht die vereiste Straße ist und die Anzahl der Male, bei denen ein Absolutwert der dritten Ableitung der Vertikalbeschleunigung des Fahrzeugs größer als ein vorbestimmter Wert ist, größer oder gleich einer vorbestimmten Anzahl während einer vorbestimmten Zeit ist.
In der Anfahrsteuerung gemäß der unebenen Straße oder der ungeteerten Straße kann ein Getriebe unter Verwendung eines Halt-Schaltmusters gesteuert werden, kann ein Schaltgang gesteuert werden, um höher oder gleich einem zweiten Vorwärtsgang zu sein, und kann ein Verbrennungsmotordrehmoment unter Verwendung eines ersten Drehmomentfilters gesteuert werden, welches kleiner als ein normales Drehmomentfilter ist.
Wenn der Straßenzustand nicht die unebene Straße oder die ungeteerte Straße ist, kann das Verfahren weiter aufweisen Ausführen der Anfahrsteuerung gemäß einer rutschigen Straße. In der Anfahrsteuerung gemäß der rutschigen Straße kann ein Getriebe unter Verwendung eines Halt-Schaltmusters gesteuert werden, kann ein Schaltgang gesteuert werden, um ein erster Vorwärtsgang zu sein, und kann ein Verbrennungsmotordrehmoment unter Verwendung eines zweiten Drehmomentfilters gesteuert werden, welches größer als ein normales Drehmomentfilter und kleiner als ein erstes Drehmomentfilter ist.
Die Verfahren und Vorrichtungen der vorliegenden Erfindung haben andere Merkmale und Vorteile, welche aus den beiliegenden Zeichnungen, die hierin aufgenommen sind, und der folgenden detaillierten Beschreibung, die zusammen dazu dienen, bestimmte Grundsätze der vorliegenden Erfindung zu erklären, deutlich werden oder darin detaillierter ausgeführt werden.
Kurze Beschreibung der Zeichnungen
1 ist ein Blockdiagramm eines Systems des Steuerns des Anfahrens eines Fahrzeugs gemäß der vorliegenden Erfindung.
2 ist ein Flussdiagramm eines Verfahrens des Steuerns des Anfahrens eines Fahrzeugs gemäß der vorliegenden Erfindung.
3 ist eine Tabelle des ersten vorbestimmten Radschlupfbetrags und des zweiten vorbestimmten Radschlupfbetrags, welche gemäß einem Raddrehmoment festgelegt werden.
4 ist eine Tabelle, welche eine Anfahrsteuerung gemäß der vorliegenden Erfindung zeigt.
Detaillierte Beschreibung
Es wird nun im Detail Bezug auf verschiedene Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung genommen, von denen Beispiele in den beigefügten Zeichnungen dargestellt und im Folgenden beschrieben werden. Obwohl die Erfindung in Verbindung mit den beispielhaften Ausführungsformen beschrieben wird, ist es klar, dass die vorliegende Beschreibung nicht dazu gedacht ist, die Erfindung auf diese beispielhaften Ausführungsformen zu beschränken. Die Erfindung ist im Gegenteil dazu gedacht, nicht nur die beispielhaften Ausführungsformen abzudecken, sondern auch diverse Alternativen, Änderungen, Abwandlungen und andere Ausführungsformen, die im Sinn und Umfang der Erfindung, wie durch die angehängten Ansprüchen definiert, enthalten sein können.
Die 1 ist ein Blockdiagramm eines Systems des Steuerns des Anfahrens eines Fahrzeugs gemäß zahlreichen Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung. Wie in der 1 gezeigt weist ein System des Steuerns des Anfahrens eines Fahrzeugs auf einen Datendetektor 10, eine Steuerungsvorrichtung 20, einen Verbrennungsmotor 30 und ein Getriebe 40.
Der Datendetektor 10 erfasst Daten für eine Anfahrsteuerung des Fahrzeugs, und die Daten, welche vom Datendetektor 10 erfasst werden, werden zur Steuerungsvorrichtung 20 übermittelt. Der Datendetektor 10 weist auf einen Raddrehzahlsensor 11, einen Fahrzeuggeschwindigkeitsdetektor 12, einen Beschleunigungsdetektor 13, einen Vertikalbeschleunigungssensor 14, einen Raddrehmomentdetektor 15 und einen Umgebungstemperatursensor 16.
Der Raddrehzahlsensor 11 ist an jedem Rad des Fahrzeugs angebracht und erfasst eine Drehzahl von jedem Rad. In dieser Beschreibung kann die Raddrehzahl ein Wert sein, welcher in eine Fahrzeuggeschwindigkeit umgewandelt wird. Das heißt, die Raddrehzahl kann definiert sein durch Multiplizieren der Drehzahl von jedem Rad mit einem Radius von jedem Rad. Im gewöhnlichen Fahrzeug sind die Raddrehzahlsensoren 11 jeweilig an einem vorderen linken Rad, an einem vorderen rechten Rad, an einem hinteren linken Rad und an einem hinteren rechten Rad angebracht. Hier wird eine Drehzahl des vorderen linken Rads bezeichnet mit Raddrehzahl_FL, wird eine Drehzahl des vorderen rechten Rads bezeichnet mit Raddrehzahl_FR, wird eine Drehzahl des hinteren linken Rads bezeichnet mit Raddrehzahl_RL und wird eine Drehzahl des hinteren rechten Rads bezeichnet mit Raddrehzahl_RR.
Der Fahrzeuggeschwindigkeitsdetektor 12 berechnet die Fahrzeuggeschwindigkeit ausgehend von der Raddrehzahl, welche vom Raddrehzahlsensor 11 erfasst wurde. Hier kann die Fahrzeuggeschwindigkeit durch einen Mittelwert einer Mehrzahl von Raddrehzahlen definiert sein. Das heißt, die Raddrehzahl VS wird im Fall eines gewöhnlichen Fahrzeugs ausgehend von der nachstehenden Gleichung berechnet.
Gleichung (1)
Indes ist das Erfassen der Fahrzeuggeschwindigkeit nicht auf die Berechnung der Fahrzeuggeschwindigkeit ausgehend von der Raddrehzahl limitiert, sondern die Fahrzeuggeschwindigkeit kann von einem zusätzlichen Geschwindigkeitssensor erfasst werden.
Der Beschleunigungsdetektor 13 berechnet eine Fahrzeugbeschleunigung ausgehend von der Fahrzeuggeschwindigkeit. Die Fahrzeugbeschleunigung wird mittels einer Änderungsrate der Fahrzeuggeschwindigkeit berechnet. Das heißt, die Fahrzeuggeschwindigkeit wird ausgehend von der nachstehenden Gleichung berechnet.
Gleichung (2)
Hier bezeichnet A_i die Fahrzeugbeschleunigung in einem i-ten Zeitraum, VS; bezeichnet die Fahrzeuggeschwindigkeit in einem i-ten Zeitraum, die Raddrehzahl_xx,i bezeichnet die Raddrehzahl in einem i-ten Zeitraum und P bezeichnet den Zeitraum. Im Allgemeinen bedeutet der Zeitraum P der Zeitraum, in welchem der Raddrehzahlsensor 10 die Raddrehzahl erfasst.
Indes ist das Erfassen der Fahrzeugbeschleunigung nicht auf die Berechnung der Fahrzeugbeschleunigung ausgehend von der Fahrzeuggeschwindigkeit beschränkt, sondern die Fahrzeugbeschleunigung kann von einem zusätzlichen Beschleunigungssensor erfasst werden.
Der Vertikalbeschleunigungssensor 14 erfasst eine Vertikalbeschleunigung des Fahrzeugs. In einem Fall, in welchem ein Fahrzeug mit einem elektronischen Stabilitätsprogramm (ESP) versehen ist, ist gewöhnlich der Vertikalbeschleunigungssensor 14 angebracht. Jedoch kann ein zusätzlicher Vertikalbeschleunigungssensor 14 am Fahrzeug angebracht sein, falls notwendig.
Der Raddrehmomentdetektor 15 berechnet ein Drehmoment, welches auf das Rad ausgeübt wird. Das Raddrehmoment kann ausgehend von einem Verbrennungsmotordrehmoment und einer gegenwärtig eingelegten Gangschaltstufe berechnet werden, jedoch ist die Berechnung des Raddrehmoments nicht darauf beschränkt. Das Raddrehmoment kann mittels Anbringens eines zusätzlichen Sensors am Rad berechnet werden.
Der Umgebungstemperatursensor 16 erfasst eine Umgebungstemperatur des Fahrzeugs.
Die Steuerungsvorrichtung 20 ist elektrisch verbunden mit dem Raddrehzahlsensor 11, dem Fahrzeuggeschwindigkeitsdetektor 12, dem Beschleunigungsdetektor 13, dem Vertikalbeschleunigungssensor 14, dem Raddrehmomentdetektor 15 und dem Umgebungstemperatursensor 16. Die Steuerungsvorrichtung 20 ermittelt ausgehend von den Daten, welche vom Datendetektor 10 erfasst wurden, ob ein Radschlupf auftritt, ermittelt einen Straßenzustand, wenn der Radschlupf auftritt, und führt die Anfahrsteuerung mittels Steuerns des Verbrennungsmotors 30 und/oder des Getriebes 40 gemäß dem ermittelten Straßenzustand aus. Zu diesen Zwecken kann die Steuerungsvorrichtung 20 aus einem oder mehreren Prozessoren realisiert sein, welche von einem vorbestimmten Programm aktiviert werden, und das vorbestimmte Programm kann programmiert sein, um jeden Schritt eines Verfahrens der Anfahrsteuerung eines Fahrzeug gemäß zahlreichen Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung auszuführen.
Hieran nachfolgend wird mit Bezug zu der 2 bis 4 ein Verfahren des Steuerns des Anfahrens eines Fahrzeugs gemäß zahlreichen Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung im Detail beschrieben. Die 2 ist ein Flussdiagramm eines Verfahrens des Steuerns des Anfahrens eines Fahrzeugs gemäß zahlreichen Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung, die 3 ist eine Tabelle des ersten vorbestimmten Radschlupfbetrags und des zweiten vorbestimmten Radschlupfbetrags, welche gemäß einem Raddrehmoment festgelegt werden, und die 4 ist eine Tabelle, welche eine Anfahrsteuerung gemäß zahlreichen Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung zeigt.
Wie in der 2 gezeigt beginnt ein Verfahren des Steuerns des Anfahrens eines Fahrzeugs gemäß zahlreichen Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung bei Schritt S110 mit dem Erfassen der Daten für eine Anfahrsteuerung. Das heißt, der Raddrehzahlsensor 10 erfasst die Raddrehzahl, der Fahrzeuggeschwindigkeitsdetektor 12 erfasst die Fahrzeuggeschwindigkeit, der Beschleunigungsdetektor 13 erfasst die Beschleunigung, der Vertikalbeschleunigungssensor 14 erfasst die Vertikalbeschleunigung, der Raddrehmomentdetektor 15 erfasst das Raddrehmoment und der Umgebungstemperatursensor 16 erfasst die Umgebungstemperatur.
Wenn der Datendetektor 10 die Daten erfasst und an die Steuerungsvorrichtung 20 übermittelt, berechnet die Steuerungsvorrichtung 20 bei Schritt S120 einen Radschlupfbetrag während des Anfahrens. Der Radschlupfbetrag wird basierend auf der Raddrehzahl, der Fahrzeuggeschwindigkeit und der Fahrzeugbeschleunigung berechnet. Das heißt, der Radschlupfbetrag wird mittels Subtrahierens einer Summe einer (i – 1)-ten Fahrzeuggeschwindigkeit und einer (i – 1)-ten Beschleunigung von einer i-ten Raddrehzahl berechnet. Der Radschlupfbetrag wird für jedes Rad im Fahrzeug berechnet. Außerdem kann der Radschlupf nur berechnet werden, wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit langsamer als eine vorbestimmte Fahrzeuggeschwindigkeit ist.
Wenn der Radschlupfbetrag berechnet wird, ermittelt die Steuerungsvorrichtung 20 bei Schritt S130, ob der Radschlupf auftritt. Es wird ermittelt, dass der Radschlupf auftritt, wenn der Radschlupfbetrag größer als ein erster vorbestimmter Radschlupfbetrag WS_Schlupf,y ist. Das heißt, es wird ermittelt, dass der Radschlupf auftritt, wenn irgendeine der nachstehenden Gleichungen erfüllt ist. Raddrehzahl_FL,i – (VS_i-1 + A_i-1) > WS_Schlupf,y oder Raddrehzahl_FR,i – (VS_i-1 + A_i-1) > WS_Schlupf,y oder Raddrehzahl_RL,i – (VS_i-1 + A_i-1) > WS_Schlupf,y oder Raddrehzahl_RR,i – (VS_i-1 + A_i-1) > WS_Schlupf,y Gleichung (3)
Außerdem kann der wie in der 3 gezeigte, erste vorbestimmte. Radschlupfbetrag gemäß dem Raddrehmoment festgelegt werden.
Wenn bei Schritt S130 ermittelt wird, dass der Radschlupf nicht auftritt, geht die Steuerungsvorrichtung 20 zu Schritt S190 weiter. Wenn bei Schritt S130 ermittelt wird, dass der Radschlupf auftritt, ermittelt die Steuerungsvorrichtung 20 den Straßenzustand. Es ist in dieser Beschreibung und den Zeichnungen erläutert, dass der Straßenzustand ermittelt wird, um eine vereiste Straße, eine unebene Straße oder eine ungeteerte Straße und eine rutschige Straße in einer benannten Reihenfolge zu sein, aber die Ermittlungsreihenfolge ist nicht auf die benannte Reihenfolge beschränkt.
Als Erstes ermittelt die Steuerungsvorrichtung 20 bei Schritt S140, ob der Straßenzustand die vereiste Straße ist. Das heißt, die Steuerungsvorrichtung 20 ermittelt in einem Zustand, in welchem der Radschlupf auftritt, dass der Straßenzustand die vereiste Straße ist, wenn der Radschlupfbetrag größer oder gleich einem zweiten vorbestimmten Radschlupfbetrag WS_vereist,y ist und die Umgebungstemperatur niedriger oder gleich einer vorbestimmten Umgebungstemperatur ist. Das heißt, in einem Zustand, in welchem die Umgebungstemperatur niedriger oder gleich der vorbestimmten Temperatur ist, wird es ermittelt, dass der Straßenzustand die vereiste Straße ist, wenn irgendeine der nachfolgenden Gleichungen erfüllt ist. Raddrehzahl_FL,i – (VS_i-1 + A_i-1) > WS_vereist,y oder Raddrehzahl_FR,i – (VS_i-1 + A_i-1) > WS_vereist,y oder Raddrehzahl_RL,i – (VS_i-1 + A_i-1) > WS_vereist,y oder Raddrehzahl_RR,i – (VS_i-1 + A_i-1) > WS_vereist,y Gleichung (4)
Der wie in der 3 gezeigte, zweite vorbestimmte Radschlupfbetrag kann gemäß dem Raddrehmoment festgelegt werden. Außerdem kann die vorbestimmte Temperatur 0°C sein.
Wenn bei Schritt S140 ermittelt wird, dass der Straßenzustand die vereiste Straße ist, führt die Steuerungsvorrichtung 20 bei Schritt S160 die Anfahrsteuerung gemäß der vereisten Straße durch. Wie in der 4 gezeigt wird in der Anfahrsteuerung gemäß der vereisten Straße das Getriebe unter Verwendung eines normalen Schaltmusters gesteuert, wird ein Schaltgang gesteuert, um höher oder gleich einem zweiten Vorwärtsgang zu sein, und wird ein Verbrennungsmotordrehmoment unter Verwendung eines ersten Drehmomentfilters gesteuert, welches kleiner als ein normales Drehmomentfilter ist. Hier bedeutet das normale Schaltmuster ein Schaltmuster, welches verwendet wird, wenn das Fahrzeug auf einer normalen Straße fährt. Gemäß dem normalen Schaltmuster wird ein Herunterschalten ausgeführt, wenn ein Gaspedalpositionswert bei einer vorbestimmten Drehzahl ansteigt, und ein Hochschalten wird ausgeführt, wenn bei einem vorbestimmten Gaspedalpositionswert die Drehzahl ansteigt. Außerdem bedeutet das Drehmomentfilter einen Anstieg, mit welchem das Drehmoment zu einem Ziel-Drehmoment hin ansteigt oder fällt, und bedeutet das normale Drehmomentfilter das Drehmomentfilter, welches im Fahrzeug gewöhnlich festgelegt ist.
Wenn bei Schritt S140 ermittelt wird, dass der Straßenzustand nicht die vereiste Straße ist, ermittelt die Steuerungsvorrichtung 20 bei Schritt S150, ob der Straßenzustand die unebene Straße oder die ungeteerte Straße ist. Das heißt, die Steuerungsvorrichtung 20 ermittelt in einem Zustand, in welchem der Radschlupf auftritt, dass der Straßenzustand die unebene Straße oder die ungeteerte Straße ist, wenn der Straßenzustand nicht die vereiste Straße ist und die Anzahl der Male, bei denen ein Absolutwert der dritten Ableitung der Vertikalbeschleunigung des Fahrzeugs größer als ein vorbestimmter Wert ist, größer oder gleich einer vorbestimmten Anzahl während einer vorbestimmten Zeit ist.
Wenn bei Schritt S150 ermittelt wird, dass der Straßenzustand die unebene Straße oder die ungeteerte Straße ist, führt die Steuerungsvorrichtung 20 bei Schritt S170 die Anfahrsteuerung gemäß der unebenen Straße oder der ungeteerten Straße aus. Wie in der 4 gezeigt wird in der Anfahrsteuerung gemäß der unebenen Straße oder der ungeteerten Straße das Getriebe unter Verwendung eines Halt-Schaltmusters gesteuert, wird der Schaltgang gesteuert, um höher oder gleich dem zweiten Vorwärtsgang zu sein, und wird das Verbrennungsmotordrehmoment unter Verwendung des ersten Drehmomentfilters gesteuert, das kleiner als das normale Drehmomentfilter ist. Gemäß dem Halt-Schaltmusters wird das Herunterschalten nicht ausgeführt, sogar wenn der Gaspedalpositionswert zu einem spezifischen Gaspedalpositionswert bei einer vorbestimmten Drehzahl ansteigt. Das heißt, das Schalten tritt nicht auf, bis sich der Gaspedalpositionswert gemäß dem Halt Schaltmuster stark ändert.
Wenn bei Schritt S150 ermittelt wird, dass der Straßenzustand nicht die unebene Straße oder die ungeteerte Straße ist, ermittelt die Steuerungsvorrichtung 20 bei Schritt S180, dass der Straßenzustand die rutschige Straße ist und führt die Anfahrsteuerung gemäß der rutschigen Straße aus. Das heißt, die Steuerungsvorrichtung 20 ermittelt in einem Zustand, in welchem der Radschlupf auftritt, dass der Straßenzustand die rutschigen Straße ist, wenn der Straßenzustand nicht die vereiste Straße und die unebene Straße oder die ungeteerte Straße ist.
Wie in der 4 gezeigt wird das Getriebe in der Anfahrsteuerung gemäß der rutschigen Straße unter Verwendung des Halt-Schaltmusters gesteuert, wird der Schaltgang gesteuert, um ein erster Vorwärtsgang zu sein, und wird das Verbrennungsmotordrehmoment unter Verwendung eines zweiten Drehmomentfilters gesteuert, das größer als das normale Drehmomentfilter und kleiner als das erste Drehmomentfilter ist.
Bei Schritt S190 ermittelt die Steuerungsvorrichtung 20 während des Ausführens der Anfahrsteuerung gemäß dem Straßenzustand, ob eine Loslösebedingung der Anfahrsteuerung gemäß dem Straßenzustand erfüllt ist. Die Loslösebedingung der Anfahrsteuerung gemäß dem Straßenzustand kann erfüllt sein, wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit schneller oder gleich einer vorbestimmten Fahrzeuggeschwindigkeit ist oder die Anzahl der Male, bei denen Radschlupf nicht kontinuierlich auftritt, größer oder gleich einer vorbestimmten Anzahl während des Ausführens der Anfahrsteuerung gemäß dem Straßenzustand aufgrund des Auftretens des Radschlupfs ist.
Wenn bei Schritt S190 die Loslösebedingung der Anfahrsteuerung gemäß dem Straßenzustand nicht erfüllt ist, geht die Steuerungsvorrichtung 20 zu Schritt S110 weiter. Im Gegensatz dazu, wenn bei Schritt S190 die Loslösebedingung der Anfahrsteuerung gemäß dem Straßenzustand erfüllt ist, entbindet die Steuerungsvorrichtung 20 bei Schritt S200 die Anfahrsteuerung gemäß dem Straßenzustand und beendet das Verfahren des Steuerns des Anfahrens gemäß zahlreichen Ausführungsformen. Deshalb steuert die Steuerungsvorrichtung 20 den Verbrennungsmotor 30 und das Getriebe 40 normal. Das heißt, die Steuerungsvorrichtung 20 steuert das Getriebe 40 unter Verwendung des normalen Schaltmusters und steuert den Verbrennungsmotor 30 unter Verwendung des normalen Drehmomentfilters und eines normalen Drehmomentkennfelds.
Wie oben beschrieben kann die Sicherheit mittels Ausführens der Anfahrsteuerung gemäß dem Straßenzustand verbessert werden. Außerdem, da ein Nutzer keine angemessene Betätigung gemäß eines jeden Straßenzustand lernen muss, kann die Nutzerzufriedenheit verbessert werden.
Die vorhergehenden Beschreibungen von bestimmten beispielhaften Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung diente dem Zweck der Darstellung und Beschreibung. Sie sind nicht dazu gedacht, erschöpfend zu sein oder die Erfindung auf genau die offenbarten Formen zu beschränken, und offensichtlich sind viele Änderungen und Abwandlungen vor dem Hintergrund der obigen Lehre möglich. Die beispielhaften Ausführungsformen wurden ausgewählt und beschrieben, um bestimmte Grundsätze der Erfindung und ihre praktische Anwendbarkeit zu beschreiben, um es dadurch dem Fachmann zu erlauben, verschiedene beispielhafte Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung, sowie verschiedene Alternativen und Abwandlungen davon, herzustellen und anzuwenden. Es ist beabsichtigt, dass der Umfang der Erfindung durch die beigefügten Ansprüche und deren Äquivalente definiert wird.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

KR 10-2013-0081597 [0001]

Claims

Ein System des Steuerns des Anfahrens eines Fahrzeugs, aufweisend: einen Raddrehzahlsensor (11), welcher eine Drehzahl von zumindest einem Rad unter den Rädern des Fahrzeugs erfasst, einen Fahrzeuggeschwindigkeitsdetektor (12), welcher eine Fahrzeuggeschwindigkeit erfasst, einen Beschleunigungsdetektor (13), welcher eine Fahrzeugbeschleunigung erfasst, einen Vertikalbeschleunigungssensor (14), welcher eine Vertikalbeschleunigung des Fahrzeugs erfasst, einen Raddrehmomentdetektor (15), welcher ein Raddrehmoment berechnet, einen Umgebungstemperatursensor (16), welcher eine Umgebungstemperatur erfasst, und eine Steuerungsvorrichtung (20), welche einen Radschlupfbetrag basierend auf der Drehzahl von zumindest einem Rad, der Fahrzeuggeschwindigkeit und der Fahrzeugbeschleunigung berechnet, mittels Vergleichens des Radschlupfbetrags mit einem ersten vorbestimmten Radschlupfbetrag ermittelt, ob ein Radschlupf auftritt, einen Straßenzustand basierend auf der Umgebungstemperatur und der Vertikalbeschleunigung des Fahrzeugs ermittelt, wenn der Radschlupf auftritt, und eine Anfahrsteuerung gemäß dem Straßenzustand ausführt.
Das System gemäß Anspruch 1, wobei der erste vorbestimmte Radschlupfbetrag gemäß dem Raddrehmoment festgelegt wird.
Das System gemäß Anspruch 1, wobei die Steuerungsvorrichtung (20) die Anfahrsteuerung gemäß einer vereisten Straße ausführt, wenn der Straßenzustand die vereiste Straße ist.
Das System gemäß Anspruch 3, wobei in einem Zustand, in welchem der Radschlupf auftritt, die Steuerungsvorrichtung (20) ermittelt, dass der Straßenzustand die vereiste Straße ist, wenn der Radschlupfbetrag größer oder gleich einem zweiten vorbestimmten Radschlupfbetrag ist und die Umgebungstemperatur niedriger oder gleich einer vorbestimmten Temperatur ist.
Das System gemäß Anspruch 4, wobei der zweite vorbestimmte Radschlupfbetrag gemäß dem Raddrehmoment festgelegt wird.
Das System gemäß Anspruch 1, wobei die Steuerungsvorrichtung (20) die Anfahrsteuerung gemäß einer unebenen Straße oder einer ungeteerten Straße ausführt, wenn der Straßenzustand die unebene Straße oder die ungeteerte Straße ist.
Das System gemäß Anspruch 6, wobei in einem Zustand, in welchem der Radschlupf auftritt, die Steuerungsvorrichtung (20) ermittelt, dass der Straßenzustand die unebene Straße oder die ungeteerte Straße ist, wenn der Straßenzustand nicht die vereiste Straße ist und die Anzahl der Male, bei denen ein Absolutwert der dritten Ableitung der Vertikalbeschleunigung des Fahrzeugs größer als ein vorbestimmter Wert ist, größer oder gleich einer vorbestimmten Anzahl während einer vorbestimmten Zeit ist.
Das System gemäß Anspruch 1, wobei in einem Zustand, in welchem der Radschlupf auftritt, die Steuerungsvorrichtung (20) die Anfahrsteuerung gemäß einer rutschigen Straße ausführt, wenn der Straßenzustand nicht die vereiste Straße noch die unebene Straße oder die ungeteerte Straße ist.
Ein Verfahren des Steuern des Anfahrens eines Fahrzeugs, aufweisend: Erfassen (S110) von Daten für eine Anfahrsteuerung, Berechnen (S120) eines Radschlupfbetrags basierend auf den Daten, Ermitteln (S130), ob ein Radschlupf auftritt, basierend auf dem Radschlupfbetrag, Ermitteln (S140), ob ein Straßenzustand eine vereiste Straße ist, wenn der Radschlupf auftritt, und Durchführen (S160) der Anfahrsteuerung gemäß der vereisten Straße, wenn der Straßenzustand die vereiste Straße ist.
Das Verfahren gemäß Anspruch 9, wobei ermittelt (S130) wird, dass der Radschlupf auftritt, wenn der Radschlupfbetrag größer als ein erster vorbestimmter Radschlupfbetrag ist.
Das Verfahren gemäß Anspruch 10, wobei der erste vorbestimmte Radschlupfbetrag gemäß einem Raddrehmoment festgelegt wird.
Das Verfahren gemäß Anspruch 9, wobei in einem Zustand, in welchem der Radschlupf auftritt, ermittelt (S150) wird, dass der Straßenzustand die vereiste Straße ist, wenn der Radschlupfbetrag größer oder gleich einem zweiten vorbestimmten Radschlupfbetrag ist und eine Umgebungstemperatur niedriger oder gleich einer vorbestimmten Temperatur ist.
Das Verfahren gemäß Anspruch 12, wobei der zweite vorbestimmte Radschlupfbetrag gemäß einem Raddrehmoment festgelegt wird.
Das Verfahren gemäß Anspruch 9, wobei in der Anfahrsteuerung gemäß der vereisten Straße ein Getriebe (40) unter Verwendung eins normalen Schaltmusters gesteuert wird, ein Schaltgang gesteuert wird, um höher oder gleich einem zweiten Vorwärtsgang zu sein, und ein Verbrennungsmotordrehmoment unter Verwendung eines ersten Drehmomentfilters gesteuert wird, welches kleiner als ein normales Drehmomentfilter ist.
Das Verfahren gemäß Anspruch 9, wenn der Straßenzustand nicht die vereiste Straße ist, weiter aufweisend: Ermitteln (S150), ob der Straßenzustand eine unebene Straße oder eine ungeteerte Straße ist, und Durchführen (S170) der Anfahrsteuerung gemäß der unebenen Straße oder der ungeteerten Straße, wenn der Straßenzustand die unebene Straße oder die ungeteerte Straße ist.
Das Verfahren gemäß Anspruch 15, wobei in einem Zustand, in welchem der Radschlupf auftritt, es ermittelt (S150) wird, dass der Straßenzustand die unebene Straße oder die ungeteerte Straße ist, wenn der Straßenzustand nicht die vereiste Straße ist und die Anzahl der Male, bei denen ein Absolutwert der dritten Ableitung der Vertikalbeschleunigung des Fahrzeugs größer als ein vorbestimmter Wert ist, größer oder gleich einer vorbestimmten Anzahl während einer vorbestimmten Zeit ist.
Das Verfahren gemäß Anspruch 15, wobei in der Anfahrsteuerung gemäß der unebenen Straße oder der ungeteerten Straße ein Getriebe (40) unter Verwendung eines Halt-Schaltmusters gesteuert wird, ein Schaltgang gesteuert wird, um höher oder gleich einem zweiten Vorwärtsgang zu sein, und ein Verbrennungsmotordrehmoment unter Verwendung eines ersten Drehmomentfilters gesteuert wird, welches kleiner als ein normales Drehmomentfilter ist.
Das Verfahren gemäß Anspruch 15, wenn der Straßenzustand nicht die unebene Straße oder die ungeteerte Straße ist, weiter aufweisend Ausführen (S180) der Anfahrsteuerung gemäß einer rutschigen Straße.
Das Verfahren gemäß Anspruch 18, wobei in der Anfahrsteuerung gemäß der rutschigen Straße ein Getriebe (40) unter Verwendung eines Halt-Schaltmusters gesteuert wird, ein Schaltgang gesteuert wird, um ein erster Vorwärtsgang zu sein, und ein Verbrennungsmotordrehmoment unter Verwendung eines zweiten Drehmomentfilters gesteuert wird, welches größer als ein normales Drehmomentfilter und kleiner als ein erstes Drehmomentfilter ist.