DE102012217099A1

DE102012217099A1 - Lastaufnahmemittel für ein Regalbediengerät und Verfahren zum Betreiben eines Hochregallagers

Info

Publication number: DE102012217099A1
Application number: DE201210217099
Authority: DE
Inventors: Ulrich Frank; Tu-Nhi Tran; Hernán Javier Cabo; Johann Degel; Walter Kennerknecht; Josef Dirnberger
Original assignee: MIAS Maschinenbau Industrieanlagen und Service GmbH
Current assignee: MIAS Maschinenbau Industrieanlagen und Service GmbH
Priority date: 2012-09-21
Filing date: 2012-09-21
Publication date: 2014-05-28
Anticipated expiration: 2032-09-22
Also published as: DE102012217099B4

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Lastaufnahmemittel (12) für ein Regalbediengerät zum Aufnehmen und Absetzen von Ladungsträgern in einem Hochregallager, wobei das Lastaufnahmemittel (12) zumindest ein Oberteil (14, 16) umfasst, welches in einer Längsrichtung des Oberteils (14, 16) verfahrbar ist und dazu ausgelegt ist, einen Ladungsträger auf einer Auflagefläche (18, 18') mit einer Oberteilbreite (b, B) abzustützen. Um ein flexibel einsetzbares Lastaufnahmemittel (12) bereitzustellen, wird vorgeschlagen, das Lastaufnahmemittel (12) mit einem Mechanismus (16, 20) zum Verändern der Oberteilbreite (b, B) auszustatten.

Description

Die Erfindung betrifft ein Lastaufnahmemittel für Regalbediengerät und ein Verfahren zum Betreiben eines Hochregallagers nach dem Oberbegriff der Ansprüche 1 und 14.
Regalbediengeräte umfassen in der Regel einen in einer Gangebene eines Hochregals vor ein zu bedienendes Regalfach verfahrbaren Hubwagen und in dem Hubwagen montierte, horizontal verfahrbare Lastaufnahmemittel, die in das Regalfach einfahren und Ladungsträger wie beispielsweise Paletten oder Gitterboxen aufnehmen können. Ein derartiges Regalbediengerät ist beispielsweise in der DE 102007063553 A1 offenbart.
Lastaufnahmemittel von Regalbediengeräten können Teleskopgabeln oder Teleskoptische mit einem Zinken, zwei Zinken oder mehreren Zinken umfassen, die in entsprechende Freiräume in dem Ladungsträger eingefahren werden können. Verschiedene Ladungsträger können dabei unterschiedliche Freiräume, unterschiedliche Lastverteilungen und unterschiedlich gelagerte Masseschwerpunkte haben. Daher ist es in der Regel notwendig, für unterschiedliche Ladungsträger unterschiedliche Lastaufnahmemittel zu verwenden. Häufig verwendete Ladungsträger sind Europaletten, Systempaletten oder Rollcontainer.
Aufgrund der unterschiedlichen Abmessungen und Anforderungen an die Kippsicherheit können Hochregallager in der Regel nur mit einer Art von Ladungsträgern betrieben werden.
Beispielsweise werden Europaletten und Systempaletten in der Regel mit zwei Zinken einer Teleskopgabel bewegt und durch den Abstand bzw. die Tragbreite der beiden Zinken ist eine hinreichende Kippsicherheit gewährleistet. Andererseits können Rollcontainer mit einer Teleskopgabel mit einem Zinken bewegt werden oder es können zwei Rollcontainer gleichzeitig jeweils auf einem Zinken einer Teleskopgabel oder einem Teleskoptisch mit zwei Zinken transportiert werden. Um hierbei eine hinreichende Kippsicherheit zu gewährleisten, muss eine Auflagefläche eines Oberteils des Lastaufnahmemittels hinreichend breit sein. Derart breite Oberteile können allerdings nicht in die Freiräume von Europaletten oder Systempaletten eingeführt werden, so dass es bisher als unmöglich galt, beispielsweise Europaletten und Rollcontainer mit dem gleichen Lastaufnahmemittel auch bei den immer geforderten hohen Beschleunigungen gleichzeitig kippsicher zu transportieren.
Eine gewisse Flexibilität kann durch Tragtische mit verstellbarer Tragbreite bzw. verstellbarem Zinkenabstand erreicht werden. Die Kippsicherheit von Ladungsträgern, die auf nur einem Zinken transportiert werden, kann dadurch aber nicht verbessert werden.
Eine andere Möglichkeit wäre die Verwendung von zwei Teleskoptischen mit jeweils zwei Zinken, wobei der eine Teleskoptisch für einen ersten Palettentyp und der andere Teleskoptisch für einen anderen Palettentyp vorgesehen wäre. Der Nachteil ist aber eine erheblich größere Baugröße, mehr Gewicht und höhere Kosten
Ein Umrüsten von Regalbediengeräten durch den Austausch von Teleskopgabeln mit schmaleren Oberteilen für Europaletten oder mit Teleskopgabeln mit breiteren Oberteilen für Rollcontainer muss manuell erfolgen, ist zeitaufwendig und in der Praxis in einem Automatiklager mit wahlfreiem Zugriff auf verschiedene Ladungsträgertypen nicht durchführbar.
Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, ein Lastaufnahmemittel für ein Regalbediengerät der oben beschriebenen Art flexibler zu gestalten.
Die Erfindung geht aus von einem Lastaufnahmemittel für ein Regalbediengerät zum Aufnehmen und Absetzen von Ladungsträgern in einem Hochregallager, wobei das Lastaufnahmemittel zumindest ein Oberteil umfasst, welches in einer Längsrichtung des Oberteils verfahrbar ist und dazu ausgelegt ist, einen Ladungsträger auf einer Auflagefläche mit einer Oberteilbreite abzustützen.
Das Lastaufnahmemittel kann insbesondere als Teleskopgabel mit einem oder mehreren Zinken und einfach- oder mehrfachtief ausgeführt sein. Die Auflagefläche des Oberteils kann flächig oder aus mehreren voneinander beabstandeten Auflagepunkten aufgebaut sein, wobei im letztgenannten Fall die Oberteilbreite der maximale Abstand zwischen zwei Auflagepunkten in einer horizontalen Richtung quer zur Aus- und Einfahrrichtung des Lastaufnahmemittels ist.
Das Regalbediengerät insgesamt von einem beliebigen Typ sein, insbesondere kann es als Einmast- oder Zweimastgerät aufgebaut sein und die Hubbewegung eines Hubschlittens des Regalbediengeräts kann über Seil-, Riemen-, Ketten- oder Zahnstangentrieb erfolgen.
Zur Lösung der oben genannten Aufgabe schlägt die Erfindung vor, das Lastaufnahmemittel mit einem Mechanismus zum Verändern der Oberteilbreite auszustatten.
Zum Verbreitern des Oberteils eines Lastaufnahmemittels, insbesondere einer Teleskopgabel oder eines Teleskoptisches, sind verschiedene Lösungen möglich, und zwar insbesondere das Aus- und Einfahren von seitlichen Hebeln, Platten oder Schiebern im Oberteil, die durch Aktoren eingefahren und ausgefahren werden. Diese Aktoren können auf dem Ausfahrweg der Teleskopgabel mitfahren oder stationär in einer bestimmten Position der Teleskopgabel angeordnet sein und zum Aus- oder Einfahren der Verbreiterungsteile im Oberteil in das Oberteil eingreifen bzw. in anderer Weise mit den Verbreiterungsteilen wechselwirken. Hebel können mit flachen Getrieben bewegt werden, die in das Oberteil der Teleskopgabel integriert werden können.
Ebenso ist es möglich, Hilfsteleskopzinken an die Auflagefläche eines Grund-Oberteils anzukoppeln, die in einer bestimmten Position an das Grund-Oberteil angekoppelt und mit diesem verriegelt werden bzw. von einem Zinkenbreitenverstellmechanismus entriegelt werden und beim Ausfahren der Masterzinken von Mitnehmern am Grund-Oberteil geschleppt werden.
In einer besonders vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung umfasst das Lastaufnahmemittel ein an dem Grund-Oberteil befestigbares Verbreitungs-Oberteil – vorzugsweise durch einen Verriegelungsmechanismus – zum Erzeugen einer größeren Oberteilbreite, das insbesondere auf einer Auflagefläche des Grund-Oberteils befestigbar ist. Im Prinzip besteht im Fall, wenn der Schwerpunkt der Ladung auf dem Ladungsträger sich außerhalb der Breite des Grund-Oberteils befindet, die Gefahr, dass das Verbreiterungs-Oberteil abkippt oder sich zumindest schief stellt, was unerwünscht ist. Aus diesem Grund wird zur Gewährleistung der Systemstabilität und Betriebssicherheit eine Verriegelung des Verbreiterungs-Oberteils zum Grund-Oberteil vorgeschlagen, allerdings wurden alternative Lösungen, wie unten genannt, auch betrachtet und in die Erfindung eingeschlossen. Die auf das Verbreitungs-Oberteil wirkenden Kippmomente können dann über die gesamte Oberteilbreite des Grund-Oberteils abgestützt werden, was beispielsweise im Vergleich zu einer Befestigung an einem schmalen seitlichen Rand des Grund-Oberteils oder im Fall von keiner Verriegelung zwischen Verbreiterungs-Oberteil und Grundoberteil zu einer höheren mechanischen Stabilität führt.
Alternativ – im Fall, dass der Ladungsschwerpunkt nicht zu weit außerhalb des Grundoberteil liegt – kann aber das Verbreiterungs-Oberteil form- und reibschlüssig ohne aktive Verriegelung auf dem Grund-Oberteil ohne aktiven Verriegelungsmechanismus auf das Grund-Oberteil aufgesteckt werden. Ein seitliches Abkippen des Verbreiterungs-Oberteils wird so durch den Form- und Reibschluß und das Verkanten beider Teile verhindert
Ein besonderer Vorteil dieser Ausgestaltung der Erfindung besteht darin, dass die Oberteil-Verbreiterung einfach an bestehenden Lastaufnahmemitteln nachrüstbar ist.
Ferner wird vorgeschlagen, dass das Lastaufnahmemittel einen Oberteil-Verriegelungsmechanismus zum lösbaren Verriegeln einer Verbindung zwischen dem Verbreiterungs-Oberteil und dem Grund-Oberteil umfasst. Dadurch kann ein Verrutschen und Abkippen des Verbreiterungs-Oberteils auf dem Grund-Oberteil sicher vermieden werden. Der Oberteil-Verriegelungsmechanismus kann auch Zentriermittel wie beispielsweise Zentrierrollen und Anlaufschrägen umfassen, die eine präzise Positionierung des Verbreitungs-Oberteils auf dem Grund-Oberteil gewährleisten.
Insbesondere werden durch eine oder mehrere Rollen-Prisma-Zentrierungen die Lage des Teleskoptischzinkens samt Verbreiterungs-Oberteil relativ zu einem Festpunkt auf dem Hubrahmen des Regalbediengerätes in Ausfahrrichtung des Teleskopzinkens festgelegt und durch eine oder mehrere weitere Rollen-Prisma-Zentrierungen die Lage des Verbreiterungs-Oberteils relativ zum Grund-Oberteil. Dies kann auch noch durch eine kegelige Loch-Zapfen-Zentrierung erfolgen und/oder unterstützt werden.
Um die Verriegelung des Oberteils zu überwachen, wird ferner vorgeschlagen, das Lastaufnahmemittel mit einem Mittel zur automatischen Statuserkennung des Oberteil-Verriegelungsmechanismus auszustatten. Dieses Mittel kann beispielsweise durch einen Sensor, einen Reflektor für eine Lichtschranke oder dergleichen ausgebildet sein.
In einer besonders vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung umfasst das Lastaufnahmemittel eine mit dem Hubwagen des Regalbediengeräts verfahrbare Handhabungseinheit mit einem Mechanismus zum Befestigen des Verbreiterungs-Oberteils an dem Grund-Oberteil, zum Lösen des Verbreiterungs-Oberteils von dem Grund-Oberteil und zum Halten des Verbreiterungs-Oberteils in einer Halteposition während der Benutzung des Grund-Oberteils ohne das Verbreitungs-Oberteil. Dieser Mechanismus kann in der Art eines Greifers ausgebildet sein, der das Verbreiterungs-Oberteil auf das Grund-Oberteil auflegen oder ablegen kann und gleichzeitig den Oberteil-Verriegelungsmechanismus verriegeln oder lösen kann.
Der Mechanismus kann entweder zwei gespiegelte Handhabungseinheiten oder alternativ eine solche Einheit umfassen. Diese können jeweils ein Verbreiterungs-Oberteil aufnehmen, abgeben oder parken. Diese Einheiten können in Kombination mit einem Lastaufnahmemittel verwendet werden, das über eine angetriebene Zinkenverstellung quer zur Ausfahrrichtung des Lastaufnahmemittels verfügt oder alternativ ist es auch möglich, dass die Handhabungseinheit die Bewegung in dieser Richtung selbst ausführt.
In einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung umfasst die Handhabungseinheit zumindest einen Aktor (vorher wurde Aktor verwendet, beides ist möglich, ich würde bei Aktor bleiben) für die vertikale Hubbewegung. Zum Betätigen des Mechanismus in horizontaler Richtung wird die Breitenverstellung der Zinken des Lastaufnahmemittels verwendet. Grundsätzlich wäre es jedoch auch denkbar, dass der Mechanismus die Horizontalbewegung selber durch einen weiteren Aktor ausführt.
In einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung kann der Aktor zum Heben und Senken des Greifmechanismus mit dem Oberteil senkrecht zur Auflagefläche des Grund-Oberteils ausgelegt sein.
Ferner wird vorgeschlagen, dass die Handhabungseinheit zumindest einen weiteren Verriegelungsmechanismus zum lösbaren verriegeln des Verbreiterungs-Oberteils mit der Handhabungseinheit in der Halteposition umfasst. Dadurch kann auch bei den im Betrieb auftretenden großen Beschleunigungen eine sichere Halterung des Verbreitungs-Oberteils gewährleistet werden, und ein Herunterfallen des Verbreiterungs-Oberteils von dem Hubwagen kann vermieden werden.
Wenn das Lastaufnahmemittel bzw. das Regalbediengerät eine Steuereinheit umfasst, die dazu ausgelegt ist, den Mechanismus zum Verändern der Oberteilbreite während einer Verfahrzeit des Regalbediengeräts zu betätigen, kann die Anpassung und Änderung der Oberteilbreite zeitneutral erfolgen, wenn das Lastaufnahmemittel sich in einer Ruhephase befindet, aber das Regalbediengerät zum Beispiel eine Fahrbewegung ausführt..
Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Hochregallagers, wobei die Oberteilbreite eines Lastaufnahmemittels während einer Verfahrzeit des Regalsbediengeräts verändert wird.
Grundsätzlich ist es denkbar, die Erfindung für Teleskopgabeln mit Zinken mit festem Abstand zu verwenden, in diesem Fall wäre die Zustellbewegung zur Handhabungseinheit quer zur Ausfahrrichtung der Teleskopgabel dann der Handhabungseinheit als weitere Bewegungsachse zugeordnet. Besondere synergetische Vorteile ergeben sich jedoch bei der Verwendung im Zusammenhang mit Teleskopgabeln mit elektromotorisch verstellbarer Tragbreite bzw. angetrieben verstellbarem Zinkenabstand, da so eine besonders hohe Flexibilität erreicht werden kann.
Weitere Merkmale und Vorteile ergeben sich aus der folgenden Beschreibung eines Ausführungsbeispiels der Erfindung. Der Fachmann wird die in den Figuren, der Beschreibung und den Ansprüchen offenbarten Merkmale auch einzeln betrachten und zu weiteren Unterkombinationen zusammenfassen, um die Erfindung an seine Bedürfnisse anzupassen, ohne dass er dabei den durch die Ansprüche definierten Schutzbereich verlassen wird.
Es zeigen:
1 einen Hubwagen eines Regalbediengeräts mit einem Lastaufnahmemittel nach einem Ausführungsbeispiel der Erfindung in einem unbeladenen Zustand mit Verbreiterungs-Oberteilen in einer Halteposition der Handhabungseinheit in einer schematischen Darstellung,
2 den Hubwagen aus 1 mit auf Grund-Oberteile aufgesetzten Verbreiterungs-Oberteilen,
3 den Hubwagen mit einem Lastaufnahmemittel in einer ersten Konfiguration und mit einem als Europalette ausgebildeten Ladungsträger,
4 den Hubwagen mit einem Lastaufnahmemittel in einer zweiten Konfiguration und mit einem als Systempalette mit zwei Rollcontainern ausgebildeten Ladungsträger,
5 eine Handhabungseinheit des Lastaufnahmemittels aus den 1 bis 4 in einer perspektivischen Ansicht,
6 ein Verbreiterungs-Oberteil des Lastaufnahmemittels aus den 1 bis 5 in einer Ansicht von schräg oben,
7 das Verbreiterungs-Oberteil aus 6 in einer Ansicht von schräg unten mit Sicht auf den Verriegelungsmechanismus,
8 einen Oberteil-Verriegelungsmechanismus des Verbreiterungs-Oberteils aus den 6 und 7,
9 ein Verbreiterungs-Oberteil eines Lastaufnahmemittels in einer Halteposition auf einer Handhabungseinheit in einer Ansicht von schräg unten,
10 einen Verriegelungsmechanismus der Handhabungseinheit mit einem Auslösehebel in einer ersten perspektivischen Ansicht, und
11 den Verriegelungsmechanismus aus 10 mit einem Verriegelungshebel in einer zweiten perspektivischen Ansicht.
1 zeigt schematisch einen Hubwagen 10 eines Regalbediengeräts mit einem Lastaufnahmemittel 12 mit zwei Zinken 12a, 12b nach einem Ausführungsbeispiel der Erfindung in einem unbeladenen Zustand mit Verbreiterungs-Oberteilen 14 in einer Halteposition.
Die Zinken 12a, 12b des Lastaufnahmemittels 12 sind zum Aufnehmen und Absetzen von Ladungsträgern 13a, 13b (3 und 4) in einem Hochregallager ausgelegt und das Lastaufnahmemittel 12 ist als Teleskopgabel mit zwei Zinken 12a, 12b ausgebildet. Das Lastaufnahmemittel 12 umfasst mehrere angetriebene, teleskopartig in einer in 1 und 2 mit Z bezeichneten Ausfahrrichtung bewegbare Teile, insbesondere umfasst das Lastaufnahmemittel 12 für jede der beiden Zinken 12a, 12b ein Grund-Oberteil 16, welches in der parallel zu einer Längsrichtung des Oberteils verlaufenden Richtung Z verfahrbar ist und dazu ausgelegt ist, einen Ladungsträger auf einer Auflagefläche 18 abzustützen.
Die Auflagefläche 18 hat in einer senkrecht zur Richtung Z verlaufenden, horizontalen Richtung X eine Oberteilbreite b.
Der Abstand der beiden Zinken 12a, 12b des Lastaufnahmemittels 12 ist durch einen Mechanismus in die X-Richtung veränderbar, der die Zinken 12a, 12b in X-Richtung bewegen kann.
Erfindungsgemäß umfasst das Lastaufnahmemittel 12 einen Mechanismus zum Verändern der Oberteilbreite b, der zu jeder Zinke 12a, 12b des Teleskoptischs ein an dem Grund-Oberteil 16 befestigbares Verbreiterungs-Oberteil 14 anbringen kann, um eine größeren Oberteilbreite B zu erzeugen. Jedem Zinken 12a, 12b des Lastaufnahmemittels 12 ist ferner eine Handhabungseinheit 20 zum Anbringen und Lösen des Verbreiterungs-Oberteils 14 zugeordnet.
Das Verbreiterungs-Oberteil 14 kann mit Hilfe eines Oberteil-Verriegelungsmechanismus 28 (8) zum lösbaren Verriegeln einer Verbindung zwischen dem Verbreiterungs-Oberteil 14 und dem Grund-Oberteil 16 auf der Auflagefläche 18 des Grund-Oberteils 16 befestigt werden.
Die jedem der Lastaufnahmemittel 12 zugeordnete Handhabungseinheit 20 ist zudem durch je einen Motor in eine senkrecht zur X- und Z-Richtung verlaufende, vertikale Richtung Y verfahrbar. Jede der Handhabungseinheiten 20 ist dazu ausgelegt den Mechanismus zum Befestigen des Verbreiterungs-Oberteils 14 an dem Grund-Oberteil 16, zum Lösen des Verbreiterungs-Oberteils 14 von dem Grund-Oberteil 16 zu lösen und bildet den Mechanismus zum Halten des Verbreiterungs-Oberteils 14 in einer Park- oder Halteposition während der Benutzung des Grund-Oberteils 16 ohne das Verbreiterungs-Oberteil 14.
Die Handhabungseinheiten 20 umfassen jeweils einen Grundkörper (nicht dargestellt) und einen daran beweglich befestigten Greifmechanismus. Der Grundkörper ist an vertikalen Seitenwänden des Hubwagens 10 oder an der sonstigen Tragstruktur des Hubwagens parallel zur Ausfahrrichtung Z des Lastaufnahmemittels 12 befestigt und so ausgelegt, dass er in bestehenden Hubwägen 10 nachgerüstet werden kann.
Die Handhabungseinheit 20 umfasst zumindest einen Aktor zum Betätigen des Mechanismus über einen Zahnriementrieb 22, Kettentrieb oder Zahnstangentrieb, der die Handhabungseinheit 20 mit ihrem Greifmechanismus relativ zu dem Hubwagen 10 in die Richtung Y nach oben und unten bewegen kann. Der Greifmechanismus und der Aktor können daher das Verbreiterungs-Oberteil 14 in Y-Richtung senkrecht zur Auflagefläche 16 des Grund-Oberteils 16 heben und senken.
2 zeigt den Hubwagen 10 aus 1 mit auf Grund-Oberteile 16 aufgesetzten Verbreiterungs-Oberteilen 14, so dass die Lastaufnahmemittel 12 Auflageflächen 18' mit einer größeren Oberteilbreite B haben.
Zum Absetzten der beiden Verbreiterungs-Oberteile 14 der beiden Teleskopzinken 12a, 12b bzw. Lastaufnahmemittel 12 wird die elektromotorische Zinkenverstellung in X-Richtung betätigt, so dass die Grund-Oberteile 16 samt den Verbreiterungs-Oberteilen 14 in die jeweilige Handhabungseinheit 20 mit Hub einfahren und das Verbreiterungs-Oberteil 20 in Ausfahrrichtung zentriert wird. Dazu muss die elektromotorische Zinkenverstellung einen hinreichend weiten Verstellweg erlauben, der ggf. einen Zinkenabstand ermöglicht, der größer als die Breite einer Europalette ist.
Während des Einfahrens wird durch eine Zwangsmechanik die Verriegelung des Verbreiterungs-Oberteils 14 (Fig. 8) durch die Betätigungsklinke 38 (9) geöffnet. Dann wird das Verbreiterungs-Oberteil 14 angehoben und mit einer Positioniereinrichtung der Handhabungseinheit 20 gehalten. Die Zinken 12a, 12b der Teleskopgabeln können dann wieder mit der Zinkenverstellung quer zum Ausfahrweg in die Arbeitsposition gefahren werden. Die Handhabungseinheit 20 senkt dann die Aufnahmegabeln 21 zusammen mit den Verbreiterungs-Oberteilen 14 nach unten ab, so dass diese platzsparend geparkt werden können und die Ladungsträger 13a, 13b oberhalb ohne mögliche Störkontur bewegt werden können.
Zum Aufnehmen der Verbreiterungs-Oberteile 14 findet der oben genannte Vorgang umgekehrt statt. Hierbei ist zu erwähnen, dass beim Absetzen der Verbreiterungs-Oberteile 14 auf dem Grund-Oberteil 16 der Teleskopgabel die Verriegelungseinrichtung (11/42 und 10/40) automatisch entriegelt wird und die relative Positionierung von Verbreitungs-Oberteil 14 und Grund-Oberteil 16 durch den Formschluss beider und in Richtung Z durch eine Rollen-Prismen-Zentrierung an den Enden der Teleskopzinken 12a, 12b gewährleistet ist. Beim Zurückfahren der Zinken 12a, 12b quer zum Ausfahrweg der Lastaufnahmemittel 12 wird die Verriegelung der Verbreiterungs-Oberteile 14 mit dem Grund-Oberteil 16 des Teleskopzinkens 12a, 12b automatisch aktiviert, so dass das Verbreiterungs-Oberteil 14 im Fall von schräg oder außermittig auftretenden Kräften (z.B. durch unsymmetrische Beladung von Rollcontainern) nicht vom Grund-Oberteil 16 kippen oder verrutschen kann.
Im Folgenden wird der Handhabungsablauf für die Ablage und das Parken der Verbreiterungs-Oberteile 14 beschrieben.
Ausgangslage ist, dass die Verbreiterungs-Oberteile 14 auf die Grund-Oberteile 16 des jeweiligen Lastaufnahmemittels 12 aufgesteckt sind (2). Die Verbindung zwischen den beiden Oberteilen 14, 16 ist durch Formschluß, Aufnahmedorne, Zentrierzapfen oder ähnliches hergestellt. Im Folgenden wird die Bewegungsachse X quer zur Ausfahrrichtung Z des Lastaufnahmemittels 12 betätigt, bis die Verbreiterungs-Oberteile 14 in den Aufnahmegabeln 21 der jeweiligen Handhabungseinheit 20 positioniert sind (5). Hierbei wird sowohl das Verriegelungssystem der Verbreiterungs-Oberteile 14 zum jeweiligen Grund-Oberteil 16 geöffnet als auch die Verriegelung der Verbreiterungs-Oberteile 16 zur Handhabungseinheit 20 geöffnet.
Beim Einfahren in die Aufnahmegabeln erfolgt die Zentrierung in Ausfahrrichtung Z des Lastaufnahmemittels 12 mit Hilfe von Rolle und Prisma. Anschließend wird der Hub der Handhabungseinheit 20 nach oben aktiviert und das Verbreiterungs-Oberteil 14 wird vom Grund-Oberteil 16 abgehoben. Die Verriegelung des Verbreiterungs-Oberteils 14 zum Grund-Oberteil 16 bleibt hierbei geöffnet, aber die Verriegelung des Verbreiterungs-Oberteils 14 zur Handhabungseinheit 20 wird während des Anhebens verriegelt, um eine fixierte Parkposition des Verbreiterungs-Oberteils 14 zu gewährleisten.
Im Folgenden wird der Handhabungsablauf für das Aufnehmen der Verbreiterungs-Oberteile 14 beschrieben.
Ausgangslage ist, dass sich kein Verbreiterungs-Oberteil 14 auf dem Grund-Oberteil 16 des Lastaufnahmemittels 12 befindet (1). Um die Verbreitungs-Oberteile 14 auf das Grund-Oberteil 16 des Zinkens 12a, 12b aufzusetzen, wird die Bewegungsachse X quer zur Ausfahrrichtung Y des Lastaufnahmemittels 12 betätigt, bis die Grund-Oberteile 16 der Teleskopgabelzinken 12a, 12b unter den Verbreiterungs-Oberteilen 14 stehen. Dann wird der Hub der Handhabungseinheit 20 abgesenkt und das Verbreiterungs-Oberteil 14 auf das jeweilige Grund-Oberteil 16 der Zinken 12a, 12b aufgesteckt.
Während des Absenkens wird die Verriegelung zwischen Verbreiterungs-Oberteil 14 und Handhabungseinheit 20 geöffnet. Ein Verrutschen zwischen Verbreiterungs-Oberteil 14 und Grund-Oberteil 16 ist jetzt nicht mehr möglich, da bereits Formschluss durch die U-förmige Kontur der Oberteile 14 und 16 oder durch Zentrierzapfen zwischen beiden besteht. Anschließend werden die Verbreiterungs-Oberteile 14 jeweils durch die Bewegung quer zur Ausfahrrichtung Y der Teleskopgabel des Lastaufnahmemittels 12 aus den Aufnahmegabeln 21 der Handhabungseinheit 20 herausgezogen. Hierbei verriegelt das Verbreiterungs-Oberteil 14 zum Grund-Oberteil 16 und sitzt somit sicher auf dem Teleskopzinken 12a, 12b.
Eine Steuereinheit (nicht dargestellt) des Regalbediengeräts steuert auch die Aktoren der Verstellung der Teleskopgabeln in der X-Richtung quer zur Ausfahrrichtung Z. Die Steuereinheit ist dazu ausgelegt, den Mechanismus zum Verändern der Oberteilbreite b B während einer Verfahrzeit des Regalbediengeräts zu betätigen, so dass ein Wechsel der Oberteilbreite zeitneutral erfolgen kann.
3 zeigt die mit einem als Europalette ausgebildeten Ladungsträger 13a beladenen Zinken 12a, 12b des Lastaufnahmemittels 12. Die Zinken 12a, 12b greifen in Freiräume des Ladungsträgers 13a ein, deren Breite der Euro-Norm entspricht. Diese Breite liegt zwischen der kleineren Oberteilbreite b der Grund-Oberteile 16 und der größeren Oberteilbreite B der Verbreiterungs-Oberteile 14.
4 zeigt die mit einem als Systempalette ausgebildeten Ladungsträger 13b beladenen Zinken 12a, 12b des Lastaufnahmemittels 12. Die Zinken 12a, 12b sind mit den Verbreiterungs-Oberteilen 14 auf die größere Oberteilbreite B verbreitert, so dass im Vergleich zur Verwendung der Konfiguration aus 3 die Kippsicherheit verbessert werden kann.
5 zeigt die beiden Handhabungseinheiten 20 des Lastaufnahmemittels 12 aus den 1 und 2 in einer perspektivischen Ansicht. Der Grundkörper zur Befestigung an der Tragstruktur des Hubwagens 10 umfasst eine vertikale Führung mit Schienen und Stützen. Auf der vertikalen Führung ist der Greifmechanismus in Y-Richtung bewegbar. Der Greifmechanismus umfasst zwei in X-Richtung vorspringende Dreiecksbleche mit umgefalzten, horizontalen Unterkanten oder einer ähnlichen Bauart, die die Aufnahmegabeln 21 bilden und die beim Einfahren der Verbreiterungs-Oberteile 14 durch eine Bewegung der Zinken 12a, 12b des Lastaufnahmemittel 12 in X-Richtung unter die Endkanten er Verbreiterungs-Oberteile 14 in Längs- bzw. Y-Richtung greifen, so dass letztere beim Hochfahren des Greifmechanismus von den Grund-Oberteilen 16 abgehoben werden.
6 zeigt ein Verbreiterungs-Oberteil 14 des Lastaufnahmemittels 12 aus den 1–5 in einer Ansicht von schräg oben.
Die Verbreiterungs-Oberteile 14 des Lastaufnahmemittels 12 haben einen Grundkörper aus Blech, das zum Beispiel an einer in Betrieb der Handhabungseinheit 20 abgewandten Innenkante umgefalzt ist, oder eine ähnliche Bauart. Das Verbreiterungs-Oberteil könnte aber auch als Blech-Schweiß-Konstruktion, als Strangpressprofil, als Gußteil, als Carbonformteil oder Kunststoffformteil aufgebaut sein. Eine Prisma-förmige Ausklinkung 24 an einer der Handhabungseinheit 20 zugewandten Außenseite der Verbreitungs-Oberteile 14 ist zum Zentrieren des Verbreiterungs-Oberteils 14 in der Z-Richtung relativ zu dem Handhabungsmechanismus 20 vorgesehen, der an der entsprechenden Stelle mit einer Rolle oder einer keilförmigen Nase versehen ist.
7 zeigt das Verbreiterungs-Oberteil 14 aus 6 in einer Ansicht von schräg unten, bei der der gesamte Verriegelungsmechanismus des Verbreiterungs-Oberteils zu sehen ist.
Das Verbreiterungs-Oberteil 14 hat an seiner Rückseite zwei Schienen 26 im Abstand der Oberteilbreite b des Grund-Oberteils 16, die die Auflagefläche 18 des Grund-Oberteils 16 im aufgesteckten Zustand des Verbreite-rungs-Oberteils 14 seitlich einfassen und einen Oberteil-Verriegelungsmechanismus 28, der eine formschlüssige Verbindung zwischen dem Verbreiterungs-Oberteil 14 und dem Grund-Oberteil 16 herstellen und verriegeln kann.
8 zeigt einen Oberteil-Verriegelungsmechanismus 28 des Verbreiterungs-Oberteils 14 aus den 6 und 7. Zu erwähnen ist, dass die Befestigungsklötze der Verriegelungen 28a und b zur besseren Darstellung aufgeschnitten sind.
Der Oberteil-Verriegelungsmechanismus 28 zwischen Verbreiterungs-Oberteil 14 und Grund-Oberteil 16 des Teleskopzinkens 12a, 12b ist im Verbreiterungs-Oberteil 14 integriert. Die Verriegelung besteht aus einer Master-Verriegelung 28a mit Betätigungsbolzen 30 und Reflektor 33 und aus einer Slave-Verriegelung 28b, die durch eine Schubstange 32 angekoppelt ist. Die Master-Verriegelung wird über einen Drehhebel 34 betätigt und ein Bolzen 36a, verriegelt zum Grund-Oberteil 16. Die Slave-Verriegelung 28b wird durch die Schubstange 32 linear verschoben und ein Bolzen 36b verriegelt zum Grundoberteil 16. Die Verriegelungsbolzen 36a, 36b tauchen im Grund-Oberteil 16 der Teleskopgabel in entsprechende Ausklinkungen ein, so dass zu diesem Formschluß entsteht.
An einem Ende eines Drehhebels 34 des Oberteil-Verriegelungsmechanismus 28 ist ein Reflektor 33 als Mittel zur automatischen Statuserkennung des Oberteil-Verriegelungsmechanismus 28 angeordnet. Der Reflektor 33 ist Teil einer Lichtschranke, die geschlossen sein muss, um einen Betrieb des Regalbediengeräts in der Konfiguration mit der größeren Oberteilbreite B zu erlauben.
Im Zusammenwirken mit einer Betätigungsklinke 38 der Handhabungseinheit 20 drückt die Betätigungsklinke 38 den Bolzen 30 aus 8 und öffnet so die Verriegelung. Mit den Federn X und Y (bitte noch Federn X und Y mit Positionsnummern in 8 angeben, das X/Y war nur ein Platzhalter) aus 8 wird der gesamte Verriegelungsmechanismus 28 im unbetätigten Zustand auf den Zustand „verriegelt“ gestellt.
9 zeigt ein Verbreiterungs-Oberteil 14 eines Lastaufnahmemittels 12 in einer Halteposition auf einer Handhabungseinheit in einer Ansicht von schräg unten.
10 zeigt einen Verriegelungsmechanismus der Handhabungseinheit mit einem Auslösehebel 40 in einer ersten perspektivischen Ansicht, und 11 zeigt den Verriegelungsmechanismus aus 10 mit einem Verriegelungshebel 42 in einer zweiten perspektivischen Ansicht, wobei der Verriegelungsmechanismus zum lösbaren formschlüssigen Verbinden des Verbreiterungs-Oberteils 14 mit der Handhabungseinheit 20 in der Halteposition bzw. Parkposition ausgelegt ist.
Das Verriegelungssystem zwischen Verbreiterungs-Oberteil 14 und Handhabungseinheit 20 dient dazu, ein Verrutschen des Verbreiterungs-Oberteils 14 quer zur Teleskopausfahrrichtung Z im geparkten Zustand sicher zu vermeiden. Beim Verfahren des Teleskoptisches bzw. der Lastaufnahmemittel 12 in der X-Richtung quer zur Ausfahrrichtung in die Handhabungseinheit 20 wird zuerst der Auslösehebel 40 durch Teile des Lastaufnahmemittels 12 angehoben, so dass der Verriegelungshebel 42 ebenfalls angehoben wird. Der Auslösehebel 40 liegt dann auf in Längsrichtung Z über die Enden des Verbreiterungs-Oberteils 14 hinausragenden Teilen des Lastaufnahmemittels 12 auf. Dadurch ist die Verriegelung offen. Beim vertikalen Abheben des Verbreiterungs-Oberteils 14 senkt sich der Auslösehebel 40 ab und damit auch der Verriegelungshebel 42. Dieser taucht dadurch in eine Ausklinkung 44 in dem Verbreiterungs-Oberteil 14 ein und verriegelt dieses damit gegen seitliches Verrutschen.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

DE 102007063553 A1 [0002]

Claims

Lastaufnahmemittel für ein Regalbediengerät zum Aufnehmen und Absetzen von Ladungsträgern in einem Hochregallager, wobei das Lastaufnahmemittel (12) zumindest ein Oberteil (14, 16) umfasst, welches in einer Längsrichtung des Oberteils (14, 16) verfahrbar ist und dazu ausgelegt ist, einen Ladungsträger auf einer Auflagefläche (18, 18') mit einer Oberteilbreite (b, B) abzustützen, gekennzeichnet durch einen Mechanismus (14, 20) zum Verändern der Oberteilbreite (b, B).
Lastaufnahmemittel nach Anspruch 1, gekennzeichnet durch ein an einem Grund-Oberteil (16) befestigbares Verbreiterungs-Oberteil (14) zum erzeugen einer größeren Oberteilbreite (B).
Lastaufnahmemittel nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass das Verbreiterungs-Oberteil (14) auf einer Auflagefläche (18) des Grund-Oberteils (16) befestigbar ist.
Lastaufnahmemittel nach einem der Ansprüche 2 und 3, gekennzeichnet durch einen Oberteil-Verriegelungsmechanismus (28) zum lösbaren Verriegeln einer Verbindung zwischen dem Verbreiterungs-Oberteil (14) und dem Grund-Oberteil (16).
Lastaufnahmemittel nach Anspruch 5, gekennzeichnet durch ein Mittel (33) zur automatischen Statuserkennung des Oberteil-Verriegelungsmechanismus (28).
Lastaufnahmemittel nach einem der Ansprüche 2 bis 5, gekennzeichnet durch eine mit dem Lastaufnahmemittel (12) verfahrbare Handhabungseinheit (20) mit einem Mechanismus zum Befestigen des Verbreiterungs-Oberteils (14) an dem Grund-Oberteil (16), zum Lösen des Verbreiterungs-Oberteils (14) von dem Grund-Oberteil (16) und zum Halten des Verbreiterungs-Oberteils (14) in einer Halteposition während der Benutzung des Grund-Oberteils (16) ohne das Verbreiterungs-Oberteil (16).
Lastaufnahmemittel nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Handhabungseinheit (20) zumindest einen Aktor (22) zum Betätigen des Mechanismus umfasst.
Lastaufnahmemittel nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Handhabungseinheit (20) zumindest einen Greifmechanismus zum Greifen des Verbreiterungs-Oberteils (14) umfasst und der Akttor (22) zum Heben und Senken des Greifmechanismus mit dem Verbreiterungs-Oberteil (14) senkrecht zur Auflagefläche (18) ausgelegt ist.
Lastaufnahmemittel nach einem der Ansprüche 6–8, dadurch gekennzeichnet, dass die Handhabungseinheit (20) zumindest einen Verriegelungsmechanismus (40, 42) zum lösbaren Verriegeln des Verbreiterungs-Oberteils (14) mit der Handhabungseinheit (20) in der Halteposition umfasst.
Lastaufnahmemittel nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Lastaufnahmemittel (12) eine Teleskopgabel umfasst.
Lastaufnahmemittel nach einem der vorhergehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch zwei Teleskopzinken (12a, 12b).
Lastaufnahmemittel nach einem der vorhergehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch eine Steuereinheit, die dazu ausgelegt ist, den Mechanismus zum Verändern der Oberteilbreite während einer Verfahrzeit des Regalbediengeräts zu betätigen.
Regalbediengerät mit einem Hubwagen (10), der zumindest ein Lastaufnahmemittel (12) nach einem der vorhergehenden Ansprüche umfasst.
Verfahren zum Betreiben eines Hochregallagers mit einem Regalbediengerät nach Anspruch 13, wobei die Oberteilbreite (b, B) während einer Verfahrzeit des Regalbediengeräts verändert wird.