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Die vorliegende Erfindung betrifft eine Objekterkennungsvorrichtung zum Erkennen eines Objekts wie beispielsweise eines Verkehrszeichens.
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Es ist eine Objekterkennungsvorrichtung bekannt, die konfiguriert ist, ein Objekt wie beispielsweise ein Verkehrszeichen durch Bildverarbeitung eines Bildes zu erkennen, das durch eine fahrzeuggebundene Kamera aufgenommen wird. Es wird beispielsweise auf die Japanische Übersetzung der internationalen PCT-Anmeldung mit der Veröffentlichungsnummer
JP 2002-530759 verwiesen. Gemäß der Objekterkennungsvorrichtung, die in diesem Patentdokument beschrieben ist, wird ein Kandidatenbereich eines Verkehrszeichens von einem Bild, das durch eine fahrzeuggebundene Kamera aufgenommen wird, durch ein Bildverarbeitungsverfahren extrahiert. Als nächstes wird ein Abgleich zwischen dem extrahierten Kandidatenbereich und jedem von mehreren Abgleichobjekten durchgeführt, um einen Übereinstimmungsgrad zu berechnen. Die Abgleichobjekte, die Bilddaten sind, die Verkehrszeichen repräsentieren, werden vorab gespeichert. Ist der berechnete Übereinstimmungsgrad größer als ein vorbestimmter Wert für eines der Abgleichsubjekte, wird erkannt, dass der extrahierte Kandidatenbereich ein Verkehrszeichen zeigt, das einem der Abgleichsubjekte entspricht.
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Da die vorstehend beschriebene herkömmliche Objekterkennungsvorrichtung jedoch konfiguriert ist, den Abgleich zwischen einem extrahierten Kandidatenbereich mit jedem aller gespeicherten Abgleichobjekte durchzuführen und demzufolge eine Abgleichverarbeitung oft durchgeführt werden muss, hat sie das Problem, dass die Wahrscheinlichkeit signifikant wird, dass ein extrahierter Bereich, der tatsächlich nicht irgendein Verkehrszeichen zeigt, fehlerhaft als ein Verkehrszeichen zeigend erkannt wird.
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Ein Ausführungsbeispiel stellt eine Objekterkennungsvorrichtung bereit, die aufweist:
ein Bilderlangungsmittel zum Erlangen eines Bilds außerhalb eines Fahrzeugs;
ein Kandidatenbereichextrahierungsmittel zum Extrahieren eines Kandidatenbereichs von dem Bild als einen Kandidaten eines Bereichs, der eines von Objekten zeigt, von denen jedes eine Einfahrt oder eine Ausfahrt eines bestimmten Abschnitts einer Straße zeigt;
ein Objekterkennungsmittel, das konfiguriert ist, zu erkennen, dass der Kandidatenbereich das eine der Objekte zeigt, basierend auf einem Ergebnis eines Musterabgleichs zwischen dem Kandidatenbereich und jedem von mehreren Abgleichobjekten, die darin vorab gespeichert werden;
ein Objektspeichermittel zum Speichern des einen der Objekte, die durch das Objekterkennungsmittel erkannt werden; und
ein Abgleichobjektbeschränkungsmittel, das konfiguriert ist, von den mehreren der Abgleichobjekte eines oder mehr Abgleichobjekte einer Art entsprechend dem Objekt, das in dem Objektspeichermittel gespeichert ist, von der Verwendung in dem Musterabgleich auszuschließen.
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Gemäß dem Ausführungsbeispiel wird eine Objekterkennungsvorrichtung bereitgestellt, die eine Struktur zum Vermeiden fehlerhafter Erkennung aufweist.
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Weitere Vorteile und Merkmale des Ausführungsbeispiels werden aus der nachfolgenden detaillierten Beschreibung einschließlich der Zeichnungen und Ansprüche ersichtlich.
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In den Zeichnungen:
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1 ist ein Blockschaltbild, das die Struktur einer Zeichenerkennungsvorrichtung als eine Ausführungsform der Erfindung darstellt;
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2 ist ein Diagramm, das die Anordnung der Komponenten der Zeichenerkennungsvorrichtung innerhalb eines Fahrzeugs darstellt;
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3 ist ein Diagramm, das Verkehrszeichen darstellt, die die Zeichenerkennungsvorrichtung erkennen kann;
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4 ist ein Ablaufdiagramm, das eine Zeichenerkennungsverarbeitung darstellt, die durch die Zeichenerkennungsvorrichtung durchgeführt wird;
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5 ist ein Ablaufdiagramm, das eine Musterabgleichverarbeitung darstellt, die in der Zeichenerkennungsverarbeitung beinhaltet ist, die durch die Zeichenerkennungsvorrichtung durchgeführt wird;
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6 ist ein Diagramm, das Korrespondenzbeziehungen zwischen gespeicherten Zeichen und ausgeschlossenen Zeichen darstellt; und
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7 ist ein Diagramm, das Korrespondenzbeziehungen zwischen gespeicherten Zeichen und ausgeschlossenen Zeichen darstellt.
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Bevorzugte Ausführungsformen der Erfindung
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Als erstes wird die Struktur einer Zeichenerkennungsvorrichtung 1 als eine Ausführungsform der Erfindung mit Bezug auf 1 bis 3 erläutert. 1 ist ein Blockschaltbild, das die Struktur der Zeichenerkennungsverarbeitung 1 darstellt. 2 ist ein Diagramm, das die Anordnung der Komponenten der Zeichenerkennungsvorrichtung 1 innerhalb eines Fahrzeugs 15 zeigt. 3 ist ein Diagramm, das typische Verkehrszeichen zeigt, die die Zeichenerkennungsvorrichtung 1 erkennen kann.
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Die Zeichenerkennungsvorrichtung 1 ist an dem Fahrzeug 15 angebracht, um die Verkehrszeichen zu erkennen. Wie in 1 und 2 dargestellt ist, ist die Verkehrszeichenerkennungsvorrichtung 1 aus einer Kamera 3, die eine Bildaufnahmeeinrichtung darstellt, einen Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 5, eine elektronische Steuereinrichtung 7 und eine Anzeigeeinrichtung 9 gebildet.
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Wie in 2 dargestellt ist, ist die Kamera 3 in der Umgebung der Frontscheibe 17 des Fahrzeugs 15 angeordnet, um ein Bild vordem Fahrzeug aufzunehmen. Das Bild, das durch die Kamera 3 aufgenommen wird, wird an die elektronische Steuereinrichtung 7 ausgegeben.
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Die elektronische Steuereinrichtung 7 beinhaltet einen Bilderkennungsabschnitt 11 und einen Erfassungsergebnisspeicherabschnitt 13. Der Bilderkennungsabschnitt 11 ist aus einem Mikrocomputer gebildet, der eine CPU, einen ROM und einen RAM beinhaltet. Der Bilderkennungsabschnitt 11 empfängt ein Bild, das durch die Kamera 3 aufgenommen wird, und führt eine später erläuterte Bildverarbeitung auf das empfangene Bild durch. Die Abgleichobjekte sind Bilddaten, die die unterschiedlichen Verkehrszeichen repräsentieren, die in 3 dargestellt sind.
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Die Verkehrszeichen, die in 3 dargestellt sind, beinhalten Zeichen A1 bis Al2 für zulässige Höchstgeschwindigkeit, Zeichen B1 bis B13 für ein Ende der zulässigen Höchstgeschwindigkeit, ein Ortseinfahrtzeichen (Ortstafel Vorderseite) C1, ein Ortsausfahrtzeichen (Ortstafel Rückseite) C2, ein Zeichen D1 für einen Beginn eines verkehrsberuhigten Bereichs, ein Zeichen D2 für ein Ende eines verkehrsberuhigten Bereichs, ein Autobahnzeichen E1, ein Zeichen E2 für ein Ende einer Autobahn, ein Zeichen F1 für eine Kraftfahrstraße und ein Zeichen F2 für ein Ende einer Kraftfahrstraße. Der Bilderkennungsabschnitt 11 empfängt ein Erfassungsergebnis durch den Fahrzeugsensor 5.
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Der Erfassungsergebnisspeicherabschnitt 13 hat eine Funktion zum Speichern eines Verkehrszeichens, das durch den Bilderkennungsabschnitt 11 erkannt wird. Die Anzeigeeinrichtung 9, die eine Flüssigkristallanzeige ist, ist innerhalb der Fahrgastzelle des Fahrzeugs 15 installiert. Die Anzeigeeinrichtung 9 kann ein Verkehrszeichen, das durch den Bilderkennungsabschnitt 11 erkannt wird, und ein Erfassungsergebnis durch den Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 5 anzeigen.
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Als nächstes wird eine Zeichenerkennungsverarbeitung, die durch die Zeichenerkennungsvorrichtung 1 in regelmäßigen Intervallen ausgeführt wird, mit Bezug auf das Ablaufdiagramm von 4 erläutert.
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Die Verarbeitung beginnt bei Schritt S10, bei dem, von einem gegenwärtigen Bild vor dem Fahrzeug 15, das durch die Kamera 3 aufgenommen wird, Kanten (Teilbereiche, bei denen jeder Unterschied in der Lumineszenz zwischen dem gegenwärtigen Bild und dem vorhergehenden Bild signifikant groß wird) extrahiert, um ein Kantenbild zu bilden. Die Extrahierung derartiger Kanten kann beispielsweise durch einen sogenannten Sobel-Filter und eine Digitalisierungsverarbeitung geschehen.
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Im nachfolgenden Schritt S20 wird ein Bereich mit einem Umriss eines Kreises oder eines Rechtecks von dem Kantenbild als ein kreisförmiger oder rechteckiger Bereich extrahiert. Nachfolgend wird der kreisförmige Bereich oder rechteckige Bereich als „kreisförmiger/reckteckiger Bereich” bezeichnet.
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Im nachfolgenden Schritt S30 wird der kreisförmige/rechteckige Bereich anhand Farbe von geteilt und eine Lagebeziehung zwischen den geteilten Bereichen wird erlangt. Stimmt die erlangte Lagebeziehung mit einem der Muster der vorab gespeicherten Verkehrszeichen überein, wird dieser kreisförmige/rechteckige Bereich als ein Zeichenkandidatenbereich extrahiert. Jedes der Verkehrszeichen beinhaltet eines der folgenden vier Muster:
Das Muster, in dem viele rote Bereiche entlang dem Umfang eines Kreises verteilt sind und weiße und schwarze Bereiche nahe dem Zentrum des Kreises verteilt sind.
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Das Muster, in dem weiße und schwarze Bereiche entlang dem Umfang und dem Zentrum eines Kreises verteilt sind und es wenig Bereiche mit Farben außer weiß und schwarz gibt.
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Das Muster, in dem viele blaue Bereiche über die Gesamtheit des kreisförmigen/rechteckigen Bereich verteilt sind und weiße Bereiche nahe dem Zentrum des kreisförmigen/rechteckigen Bereichs verteilt sind und es wenig Bereiche mit Farben außer blau und weiß gibt.
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Das Muster, in dem gelbe Bereiche über die Gesamtheit des kreisförmigen/rechteckigen Bereichs verteilt sind und schwarze Bereiche nahe dem Zentrum des kreisförmigen/rechteckigen Bereichs verteilt sind und es wenige Bereiche mit Farben außer gelb und schwarz gibt.
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In Schritt S40, der auf Schritt S30 folgt, werden eines oder mehr Abgleichobjekte bestimmt, die im später beschriebenen Schritt S50 verwendet werden. Genauer gesagt wird das Verkehrszeichen ausgelesen, das zuletzt in dem Erfassungsergebnisspeicherbereich 13 im später beschriebenen Schritt S60 gespeichert wird. Nachfolgend wird das zuletzt gespeicherte Verkehrszeichen als „gespeichertes Verkehrszeichen” gespeichert. Eines oder mehr Verkehrszeichen entsprechend diesem gespeicherten Verkehrszeichen werden als „ausgeschlossene Zeichen” bestimmt. Alle Abgleichobjekte, die vorab in dem Bilderkennungsabschnitt 11 gespeichert werden, mit Ausnahme desjenigen oder derjenigen des ausgeschlossenen Zeichens wird oder werden als ausgewählte Abgleichobjekte bestimmt, die im später beschriebenen Schritt S50 verwendet werden.
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6 und 7 zeigen Beispiele von Korrespondenzbeziehungen zwischen dem gespeicherten Zeichen und den ausgeschlossenen Zeichen. Der Bilderkennungsabschnitt 11 wird mit einer Aufzeichnung versehen, die derartige Korrespondenzbeziehungen darstellt. Übrigens sind die ausgeschlossenen Zeichen Zeichen, die nicht zwingend gesucht werden müssen, da die ausgeschlossenen Zeichen normalerweise nicht vor dem Fahrzeug auftreten, wenn das gespeicherte Zeichen erfasst wurde, wie nachfolgend beispielhaft erläutert wird.
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Wenn das Zeichen A5, das die Geschwindigkeitsbegrenzung von 60 km/h zeigt, erfasst wurde, treten die Zeichen B1 bis B4 und B6 bis B12, die jeweils die Aufhebung einer Geschwindigkeitsbegrenzung zeigen, normalerweise nicht auf und demzufolge müssen sie nicht zwingend gesucht werden.
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Wurde das Zeichen C1, das eine Ortseinfahrt zeigt, erfasst, treten dieses Zeichen C1 und alle Zeichen B1 bis B13 für ein Ende einer zulässigen Höchstgeschwindigkeit normalerweise nicht auf und müssen demzufolge nicht zwingend gesucht werden. Genauer gesagt bedeutet das Ortseinfahrtzeichen C1 eine Geschwindigkeitsbegrenzung von 50 km/h und die Aufhebung dieser Geschwindigkeitsbegrenzung wird durch das Ortsausfahrtzeichen C2 dargestellt. Demzufolge, wenn das Ortseinfahrtzeichen C1 erfasst wurde, treten die Zeichen B1 bis B13 für ein Ende einer zulässigen Höchstgeschwindigkeit nicht auf, bevor das Ortsausfahrtzeichen C2 auftritt.
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Wurde das Zeichen F1 für eine Kraftfahrstraße erfasst, treten dieses Zeichen F1 für eine Kraftfahrstraße und alle Zeichen B1 bis B13 für ein Ende einer zulässigen Höchstgeschwindigkeit normalerweise nicht auf und demzufolge müssen sie nicht zwingend gesucht werden. Genauer gesagt bedeutet das Zeichen F1 für eine Kraftfahrstraße eine Geschwindigkeitsbegrenzung von 100 km/h und das Ende dieser Geschwindigkeitsbegrenzung wird durch das Zeichen F2 für ein Ende einer Kraftfahrstraße dargestellt. Demzufolge, wenn das Zeichen F1 für eine Kraftfahrstraße erfasst wurde, treten die Zeichen B1 bis B13 für ein Ende einer zulässigen Höchstgeschwindigkeit nicht auf, bevor das Zeichen F2 für ein Ende einer Kraftfahrstraße auftritt.
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Wenn das Autobahnzeichen E1 erfasst wurde, treten dieses Autobahnzeichen E1 und alle Zeichen B1 bis B13 für ein Ende einer zulässigen Höchstgeschwindigkeit normalerweise nicht auf und demzufolge müssen sie nicht zwingend gesucht werden. Genauer gesagt bedeutet das Autobahnzeichen E1 keine Geschwindigkeitsbegrenzung. Demzufolge, wenn das Autobahnzeichen E1 erfasst wurde, treten die Zeichen B1 bis B13 für ein Ende einer zulässigen Höchstgeschwindigkeit nicht auf.
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Wenn das Zeichen D1 für einen verkehrsberuhigten Bereich erfasst wurde, tritt dieses Zeichen D1 für einen verkehrsberuhigten Bereich und alle Zeichen B1 bis B13 für ein Ende einer zulässigen Höchstgeschwindigkeit normalerweise nicht auf und demzufolge müssen sie nicht zwingend gesucht werden. Genauer gesagt bedeutet das Zeichen D1 für einen verkehrsberuhigten Bereich, dass Fahrzeugfahrer langsam fahren müssen und ein Ende dieser Geschwindigkeitsbegrenzung wird durch das Zeichen D2 für ein Ende eines verkehrsberuhigten Bereichs dargestellt. Demzufolge, wenn das Wohngebietseinfahrtzeichen D1 erfasst wurde, treten die Zeichen B1 bis B13 für ein Ende einer zulässigen Höchstgeschwindigkeit nicht auf.
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Wenn das Zeichen B12 das die Geschwindigkeitsbegrenzung von 130 km/h darstellt, erfasst wurde, treten die Zeichen für ein Ende einer zulässigen Höchstgeschwindigkeit B1 bis B13 normalerweise nicht auf. Ebenso, wenn irgendeines der Zeichen für eine zulässige Höchstgeschwindigkeit mit Ausnahme von B12 erfasst wurde, treten die Zeichen B1 bis B13 für ein Ende der zulässigen Höchstgeschwindigkeit normalerweise nicht auf und demzufolge müssen sie nicht gesucht werden. Wenn das Zeichen E2 für ein Ende einer Autobahn erfasst wurde, tritt dieses Zeichen E2 für ein Ende einer Autobahn normalerweise nicht auf und demzufolge muss es nicht zwingend gesucht werden.
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Wenn das Zeichen F2 für ein Ende einer Kraftfahrstraße erfasst wurde, tritt dieses Zeichen F2 für ein Ende einer Kraftfahrstraße normalerweise nicht auf und muss demzufolge nicht zwingend gesucht werden. Wenn das Zeichen D2 für ein Ende eines Verkehrsberuhigten Bereichs erfasst wurde, tritt dieses Zeichen D2 für ein Ende eines verkehrsberuhigten Bereichs normalerweise nicht auf und muss demzufolge nicht zwingend gesucht werden.
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Wenn das Ortsausfahrtzeichen C2 erfasst wurde, tritt dieses Ortsausfahrtzeichen C2 normalerweise nicht auf und muss demzufolge nicht zwingend gesucht werden. In Schritt S50, der auf Schritt S40 folgt, wird ein Musterabgleich zwischen dem Zeichenkandidatenbereich und dem ausgewählten Abgleichobjekt, das in Schritt S40 bestimmt wird, ausgeführt, um einen Übereinstimmungsgrad zu berechnen. Ist der Übereinstimmungsgrad größer als der Grenzwert, wird der Zeichenkandidatenbereich als das Verkehrszeichen entsprechend diesem Abgleichobjekt zeigend erkannt. In einem Fall, indem zwei oder mehr Abgleichobjekte als die ausgewählten Abgleichobjekte bestimmt wurden, wird der Kandidatenbereich als das Verkehrszeichen entsprechend dem Abgleichobjekt mit dem größten Übereinstimmungsgrad zeigend erkannt, wenn dieser größer als der Grenzwert ist. Der Musterabgleich, der in Schritt S50 ausgeführt wird, wird später erläutert.
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In Schritt S60, der auf Schritt S50 folgt, wird das Verkehrszeichen, das in Schritt S50 erkannt wird, in dem Erfassungsergebnisspeicherabschnitt 13 gespeichert. Wird in Schritt S50 kein Verkehrszeichen erkannt, wird Schritt S60 ausgelassen. Wurde bereits ein anderes Verkehrszeichen in dem Erfassungsergebnisspeicherabschnitt 13 gespeichert, wird es mit dem gegenwärtig erkannten Verkehrszeichen überschrieben.
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Im nachfolgenden Schritt S70, wird das Verkehrszeichen, das in Schritt S50 erkannt wird, auf der Anzeigeeinrichtung 9 angezeigt. Als nächstes wird die Musterabgleichverarbeitung, die in Schritt S50 ausgeführt wird, mit Bezug auf das Ablaufdiagramm von 5 erläutert. Die Musterabgleichverarbeitung beginnt mit Schritt S110, bei dem eines der ausgewählten Abgleichobjekte Mn (wobei n die Anzahl der Abgleichobjekte ist, die in Schritt S40 als die ausgewählten Objekte bestimmt werden) als Mi ausgewählt wird (i = 1 bis n) und vorab gelernte Wörterbuchdaten Di entsprechend dem Abgleichobjekt Mi werden extrahiert.
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Im nachfolgenden Schritt S120 werden Suchkoordinaten (X, Y) einer Position in dem Zeichenkandidatenbereich bestimmt, der in Schritt S30 extrahiert wird. In dieser Ausführungsform wird, um die Anwesenheit eines Abgleichobjekts zu bestimmen, ein rechteckiger Bereich abgetastet, um eine Auswertung des rechteckigen Bereichs zu berechnen. Demzufolge sind die Suchkoordinaten (X, Y) Koordinaten einer Position in einem abzutastenden rechteckigen Bereich.
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In Schritt S130 wird eine Suchgröße S bestimmt. Die Suchgröße S ist eine Größe des abzutastenden rechteckigen Bereichs. In Schritt S140 wird eine Abgleichauswertung SCi (X, Y, S) als eine Funktion der Suchkoordinaten (X, Y), die in Schritt S120 bestimmt werden, und der Suchgröße S, die in Schritt S130 bestimmt wird, berechnet. Die Abgleichauswertung Sci (X, Y, S) kann beispielsweise unter Verwendung des Verfahrens berechnet werden, das in Paul Viola und Michael Jones: Robust real time object detection, in: International Journal of Computer Vision, 2002 erläutert wird.
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Im nachfolgenden Schritt S150 wird bestimmt, ob die Abgleichauswertung Sci (X, Y, S), die in Schritt S140 berechnet wird, größer oder gleich einem vorbestimmten Grenzwert ist oder nicht. Ist das Bestimmungsergebnis in Schritt S150 positiv, fährt die Verarbeitung mit Schritt S160 fort und andernfalls mit Schritt S180.
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In Schritt S160 wird bestimmt, ob die Abgleichauswertung Sci (X, Y, S), die in Schritt S140 berechnet wird, größer als die maximale Auswertung SCmax ist oder nicht, die die bis dahin größte der berechneten Abgleichauswertung SC1 bis SCi-1 ist. Ist das Bestimmungsergebnis in Schritt S160 positiv, fährt die Verarbeitung mit Schritt S170 fort und fährt andernfalls mit Schritt S180 fort.
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In Schritt S170 wird das Abgleichobjekt Mi entsprechend dem gegenwärtig verarbeiteten Zeichenkandidatenbereich als ein Musterabgleichergebnis festgelegt und die maximale Auswertung SCmax wird auf die zuletzt in Schritt S140 berechnete Abgleichauswertung SCi (X, Y, S) aktualisiert.
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In Schritt S180 wird überpruft ob die Schritte S130 bis S170 für die Gesamtheit der Suchgröße S durchgeführt wurden. Ist das Suchergebnis in Schritt S180 positiv, fährt die Verarbeitung mit Schritt S190 fort und kehrt andernfalls zu Schritt S130 zurück.
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In Schritt S190 wird überprüft, ob der gesamte Bereich der Suchkoordinaten (X, Y) abgetastet wurde oder nicht. Ist das Bestimmungsergebnis in Schritt S190 positiv, fährt die Verarbeitung mit Schritt S200 fort und kehrt andernfalls zu Schritt S120 zurück.
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In Schritt S200 wird überprüft, ob die Schritte S110 bis S190 für alle Abgleichobjekte ausgeführt wurden oder nicht. Ist das Überprüfungsergebnis in Schritt S200 positiv, wird die Musterabgleichverarbeitung mit dem Ergebnis abgeschlossen, dass ein Verkehrszeichen entsprechend dem Abgleichobjekt erkannt wurde, dessen Abgleichauswertung SCi (X, Y, S) in Schritt S170 endgültig als die maximale Auswertung SCmax gespeichert wurde. Ist das Überprüfungsergebnis in Schritt S200 negativ, kehrt die Verarbeitung zu Schritt S110 zurück.
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Gemäß der vorstehend beschriebenen Ausführungsform werden die folgenden Vorteile bereitgestellt. Die Zeichenerkennungsvorrichtung 1 ist derart konfiguriert, dass von den Abgleichobjekten, die vorab in dem Bilderkennungsabschnitt 11 gespeichert werden, die, die den ausgeschlossenen Zeichen für das gespeicherte Zeichen (das zuletzt erkannte Verkehrszeichen) entsprechen, von der Verwendung für den Musterabgleich ausgeschlossen werden. Dadurch ist es möglich, die Anzahl, wie oft die Abgleichoperation durchgeführt wird, zu reduzieren. Demzufolge ist es gemäß der Ausführungsform möglich, da vermieden wird, dass unnötige Abgleichoperationen durchgeführt werden, fehlerhafter Erfassung von Verkehrszeichen vorzubeugen.
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Da die ausgeschlossenen Zeichen Verkehrszeichen sind, die in gegenwärtig nicht auftreten sollten, wird somit die Verkehrszeichenerkennung nicht beeinträchtigt wird, sogar wenn sie von der Benutzung ausgeschlossen werden.
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Es ist eine Frage der Selbstverständlichkeit, dass unterschiedliche Modifikationen wie nachfolgend beschrieben auf die vorstehend beschriebene Ausführungsform angewandt werden. Der Erfassungsergebnisspeicherabschnitt 13 kann konfiguriert werden, um zwei oder mehr Verkehrszeichen zu speichern. In diesem Fall können die ausgeschlossenen Zeichen entsprechend den gespeicherten Verkehrszeichen von der Verwendung im Musterabgleich ausgeschlossen werden.
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Der Erfassungsergebnisspeicherabschnitt 13 kann derart konfiguriert sein, dass, wenn ein spezifisches Verkehrszeichen aus den Verkehrszeichen erkannt wird, die in dem Erfassungsergebnisspeicherabschnitt 13 gespeichert sind, das oder die, die mit dem spezifischen Zeichen verknüpft sind, gelöscht werden. In diesem Fall kann das Abgleichobjekt des ausgeschlossenen Zeichens entsprechend dem Verkehrszeichen, das von dem Erfassungsergebnisspeicherabschnitt 13 gelöscht ist, danach für den Musterabgleich verwendet werden.
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Die Anzahl von Verkehrszeichen, die der Erfassungsergebnisspeicherabschnitt 13 speichern kann, kann auf einen vorbestimmten Wert beschränkt werden und wenn die Anzahl der Verkehrszeichen, die in dem Erfassungsergebnisspeicherabschnitt 13 gespeichert sind, den vorbestimmten Wert überschreitet, kann das am frühesten gespeichert Verkehrszeichen gelöscht werden. Die Korrespondenzbeziehungen zwischen den gespeicherten Zeichen und den ausgeschlossenen Zeichen kann abhängig von Ländern, Regionen oder Distrikten, in denen die Zeichenerkennungsvorrichtung 1 verwendet wird, geändert werden.
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Ein Überholverbotszeichen kann in den vorstehenden Verkehrszeichen beinhaltet sein. Mindestens eines der Verkehrszeichen, die vorstehend beschrieben sind, kann ein Fahrbahnmarkierungszeichen sein.
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Die Zeichenerkennungsvorrichtung 1 kann für andere Objekte als Verkehrszeichen verwendet werden.
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Die vorstehend erläuterten bevorzugten Ausführungsformen sind beispielhaft für die Erfindung der vorliegenden Anmeldung, die ausschließlich durch die Ansprüche beschrieben wird. Es sollte verstanden werden, dass Modifikationen der bevorzugten Ausführungsformen in dem Fachmann ersichtlicher Weise ausgeführt werden können.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
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Zitierte Patentliteratur
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Zitierte Nicht-Patentliteratur
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- Paul Viola und Michael Jones: Robust real time object detection, in: International Journal of Computer Vision, 2002 [0041]
