DE102012102279B4 - Method for operating a steering system - Google Patents

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Abstract

Verfahren zum Betreiben eines Lenksystems (2), wobei bei dem Lenksystem (2) ein Lenkmittel (10) mit einem Drehstab (9) verbunden ist, wobei ein Soll-Drehstabmoment (54) für den Drehstab (9) ermittelt wird, und wobei ein Stellmittel (7) in Abhängigkeit von dem Soll-Drehstabmoment (54) ein Ist-Drehstabmoment an dem Drehstab (9) beeinflusst, dadurch gekennzeichnet, dass das Soll-Drehstabmoment (54) in Abhängigkeit von einer Lenkmittelbeschleunigung (26) ermittelt wird.Method for operating a steering system (2), wherein in the steering system (2) a steering means (10) is connected to a torsion bar (9), a target torsion bar torque (54) being determined for the torsion bar (9), and a Actuating means (7) influences an actual torsion bar torque on the torsion bar (9) as a function of the target torsion bar torque (54), characterized in that the target torsion bar torque (54) is determined as a function of a steering means acceleration (26).

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Lenksystems nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1, ein Computerprogramm, das dazu ausgebildet ist, ein solches Verfahren auszuführen, ein Steuergeraät auf dem ein solches Computerprogramm lauffähig ist, sowie ein Speichermedium für ein solches Steuergerät auf dem ein solches Computerprogramm abgespeichert ist.The invention relates to a method for operating a steering system according to the preamble of claim 1, a computer program which is designed to execute such a method, a control device on which such a computer program can run, and a storage medium for such a control device on which such Computer program is stored.

Lenksysteme, bei denen ein Stellmittel zur Beeinflussung eines Ist-Drehstabmoments an einem Drehstab vorgesehen ist, sind bekannt.Steering systems in which an adjusting means is provided for influencing an actual torsion bar torque on a torsion bar are known.

Aus der DE 10 2009 002 703 A1 ist ein gattungsgemäßes Verfahren zur Ermittlung einer Stellgröße zur Ansteuerung eines Momentenstellers in einer elektrischen Fahrzeuglenkung in Abhängigkeit von einem vorgegebenen Soll-Drehstabmoment bekannt.From the DE 10 2009 002 703 A1 a generic method for determining a manipulated variable for controlling a torque adjuster in an electric vehicle steering system as a function of a predetermined target torsion bar torque is known.

Aus der DE 10 2006 051 747 A1 ist eine Lenkvorrichtung bekannt, bei der ein verbessertes Lenkgefühl erzeugt wird, indem ein Zielstromwert für einen Hilfsmotor derart ermittelt wird, dass eine Kompensation der entstehenden Reibung im Lenkmechanismus erfolgt, wobei zusätzlich die durch die Trägheit des Hilfsmotors verursachten Kräfte in der Lenkvorrichtung berücksichtigt werden.From the DE 10 2006 051 747 A1 A steering device is known in which an improved steering feel is generated by determining a target current value for an auxiliary motor in such a way that the resulting friction in the steering mechanism is compensated, the forces in the steering device caused by the inertia of the auxiliary motor being also taken into account.

Ferner ist aus der DE 10 2010 036 655 eine Lenkvorrichtung sowie ein Verfahren zum Betrieb der Lenkvorrichtung bekannt, wobei zur Verbesserung eines Rücklaufverhaltens sowie einer hohen Eigenstabilität des Fahrzeugs ein Lenkunterstützungsmoment sowie ein Handmoment mittels eines Regelkreises geregelt wird. Dabei kann ferner zumindest eine Massenträgheit der Lenksäule berücksichtigt werden.Furthermore, from the DE 10 2010 036 655 a steering device and a method for operating the steering device are known, with a steering assistance torque and a manual torque being regulated by means of a control loop in order to improve a return behavior and a high inherent stability of the vehicle. At least one mass inertia of the steering column can also be taken into account.

Darüber hinaus schlägt die FR 2 914 897 A1 eine Lenkvorrichtung vor, bei welcher ein angepasster Motorsollwert für einen Servomotor ermittelt wird, um ein Lenkgefühl zu verbessern.In addition, the FR 2 914 897 A1 a steering device, in which an adjusted motor target value for a servomotor is determined in order to improve a steering feeling.

Des Weiteren ist bekannt, dass Verfahren zur Beeinflussung des Ist-Drehstabmoments an dem Drehstab das Lenkgefühl für den Fahrzeuglenker beeinflussen.It is also known that methods for influencing the actual torsion bar torque on the torsion bar influence the steering feel for the vehicle driver.

Aufgabe der Erfindung ist es, zum einen das Lenkgefühl für den Fahrzeuglenker zu verbessern und gleichzeitig die Fahrsicherheit zu erhöhen.The object of the invention is on the one hand to improve the steering feel for the vehicle driver and at the same time to increase driving safety.

Die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe wird durch ein Verfahren zum Betreiben eines Lenksystems nach Anspruch 1, ein Computerprogramm gemäß Anspruch 8, ein Steuergerät gemäß Anspruch 9 sowie ein Speichermedium gemäß Anspruch 10 gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen sind in den Unteransprüchen angegeben.The object on which the invention is based is achieved by a method for operating a steering system according to claim 1, a computer program according to claim 8, a control device according to claim 9 and a storage medium according to claim 10. Advantageous further developments are given in the subclaims.

Für die Erfindung wichtige Aspekte finden sich ferner in der nachfolgenden Beschreibung und in den Zeichnungen, wobei die Teilaspekte der Erfindung sowohl in Alleinstellung als auch in unterschiedlichen Kombinationen für die Erfindung wichtig sein können, ohne dass hierauf nochmals hingewiesen wird.Aspects which are important for the invention can also be found in the following description and in the drawings, the partial aspects of the invention being able to be important for the invention both alone and in different combinations, without this being pointed out again.

Vorteilhaft wird ein Soll-Drehstabmoment für den Drehstab in Abhängigkeit von einer Lenkmittelbeschleunigung ermittelt. Die Trägheit des Lenkmittels, des Drehstabs sowie weiterer Komponenten wird hierdurch im Wesentlichen kompensiert. Durch die Berücksichtigung der Lenkmittelbeschleunigung wird erreicht, dass beispielsweise Pendelbewegungen eines Lenkmittels erkannt und reduziert werden. Durch diese Reduktion von Schwingungen des Drehstabs und des Lenkmittels werden entsprechende unerwünschte pendelartige Bewegungen der Räder reduziert, die in Abhängigkeit von der Bewegung des Lenkmittels beeinflusst werden. Damit reduziert sich ein unerwünschtes und die Fahrstabilität beeinträchtigendes, pendelartiges Fahrverhalten des ganzen Fahrzeugs, wodurch die Verkehrssicherheit erhöht wird. Ebenso ergeben sich Vorteile hinsichtlich des Lenkgefühls für den Fahrzeuglenker, da aufgrund der verminderten Pendelbewegung des Lenkmittels dem Fahrzeuglenker eine verbesserte Rückmeldung des Fahrzustandes des Fahrzeugs über das Lenkmittel zur Verfügung gestellt wird.A target torsion bar torque is advantageously determined for the torsion bar as a function of a steering means acceleration. This essentially compensates for the inertia of the steering means, the torsion bar and other components. By taking into account the steering device acceleration, it is achieved that, for example, pendulum movements of a steering device are recognized and reduced. This reduction in vibrations of the torsion bar and the steering means reduces corresponding undesirable pendulum-like movements of the wheels, which are influenced as a function of the movement of the steering means. This reduces undesirable pendulum-like driving behavior of the entire vehicle, which adversely affects driving stability, thereby increasing road safety. There are also advantages with regard to the steering feel for the vehicle driver, since the vehicle driver is provided with improved feedback on the driving state of the vehicle via the steering mechanism due to the reduced pendulum motion of the steering mechanism.

In einer vorteilhaften Ausführungsform des Verfahrens wird aus der Lenkmittelbeschleunigung ein Trägheitsanpassungs-Soll-Drehstabmoment ermittelt, und zumindest ein weiteres Soll-Drehstabmoment ermittelt. In Abhängigkeit von dem Trägheitsanpassungs-Soll-Drehstabmoment und dem weiteren Soll-Drehstabmoment wird das Soll-Drehstabmoment ermittelt. Durch die Berücksichtigung der Lenkmittelbeschleunigung in Form des Trägheitsanpassungs-Soll-Drehstabmoments ist es möglich, dass sich Freiheitsgrade bei der Ermittlung des weiteren Soll-Drehstabmoments ergeben. Das weitere Soll-Drehstabmoment kann dann im Wesentlichen unabhängig von der Trägheit des Lenkmittels und weiterer verbundener Komponenten ermittelt und über das Stellmittel appliziert werden, um ein gewünschtes Lenkgefühl zu erzeugen.In an advantageous embodiment of the method, an inertia adjustment target torsion bar torque is determined from the steering means acceleration, and at least one further target torsion bar torque is determined. The target torsion bar torque is determined as a function of the inertia adjustment target torsion bar torque and the further target torsion bar torque. By taking into account the steering means acceleration in the form of the inertia adjustment target torsion bar torque, it is possible for degrees of freedom to arise in determining the further target torsion bar torque. The further target torsion bar torque can then be determined essentially independently of the inertia of the steering means and further connected components and applied via the adjusting means in order to generate a desired steering feel.

In einer vorteilhaften Weiterbildung des Verfahrens wird das Trägheitsanpassungs-Soll-Drehstabmoment in Abhängigkeit von einer Fahrzeuggeschwindigkeit, einem Ist-Drehstabmoment und/oder einer Lenkmittelposition ermittelt. Die Trägheitsanpassung kann somit vorteilhaft auf die entsprechende Fahrsituation eingestellt werden.In an advantageous development of the method, the inertia adjustment target torsion bar torque is determined as a function of a vehicle speed, an actual torsion bar torque and / or a steering means position. The inertia adjustment can thus advantageously be adjusted to the corresponding driving situation.

In einer vorteilhaften Weiterbildung des Verfahrens wird das Trägheitsanpassungs-Soll-Drehstabmoment in Abhängigkeit von dem Zustand des Lenkmittels ermittelt, wobei unterschieden wird, ob das Lenkmittel vom Fahrzeugführer geführt wird oder nicht geführt wird. Insbesondere kann hierbei auch unterschieden werden, ob das Lenkmittel vom Fahrzeuglenker mehr oder weniger, das heißt stärker oder schwächer geführt wird. Hierdurch kann die Trägheitsanpassung weiter verbessert werden, da die Hand des Fahrzeuglenkers am Lenkmittel die Masseträgheit des Lenkmittels beeinflusst.In an advantageous development of the method, the inertia adjustment target torsion bar torque is determined as a function of the state of the steering means, a distinction being made as to whether the steering means is guided by the vehicle driver or not. In particular, a distinction can also be made here as to whether the steering means is guided more or less by the vehicle driver, that is to say more or less. As a result, the adjustment of inertia can be further improved, since the hand of the vehicle driver on the steering means influences the inertia of the steering means.

Weitere Aspekte, Anwendungsmöglichkeiten und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung von Ausführungsbeispielen der Erfindung, die in den Figuren der Zeichnung dargestellt sind. Dabei bilden alle beschriebenen oder dargestellten Aspekte für sich oder in beliebiger Kombination den Gegenstand der Erfindung, unabhängig von ihrer Zusammenfassung in den Patentansprüchen oder deren Rückbeziehung sowie unabhängig von ihrer Formulierung beziehungsweise Darstellung in der Beschreibung beziehungsweise in der Zeichnung. Für funktionsäquivalente Größen werden in allen Figuren auch bei unterschiedlichen Ausführungsformen die gleichen Bezugszeichen verwendet.Further aspects, possible applications and advantages of the invention emerge from the following description of exemplary embodiments of the invention, which are shown in the figures of the drawing. All aspects described or illustrated form the subject matter of the invention individually or in any combination, regardless of their summary in the patent claims or their reference and regardless of their formulation or representation in the description or in the drawing. The same reference symbols are used in all figures for functionally equivalent quantities, even in different embodiments.

Nachfolgend werden beispielhafte Ausführungsformen der Erfindung unter Bezugnahme auf die Zeichnung erläutert. In der Zeichnung zeigen:

  • 1 eine schematische Darstellung eines Lenksystems;
  • 2 ein schematisch dargestelltes Modell des Lenksystems;
  • 3 ein erstes schematisches Blockdiagramm zur Ermittlung eines Soll-Drehstabmoments; und
  • 4 ein zweites schematisches Blockdiagramm zur Ermittlung des Soll-Drehstabmoments.
Exemplary embodiments of the invention are explained below with reference to the drawing. In the drawing show:
  • 1 a schematic representation of a steering system;
  • 2 a schematically illustrated model of the steering system;
  • 3 a first schematic block diagram for determining a target torsion bar torque; and
  • 4th a second schematic block diagram for determining the target torsion bar torque.

1 zeigt die schematische Darstellung eines Lenksystems 2. Ein Steuergerät 1 ist dem Lenksystem 2 zugeordnet. In dem Steuergerät 1 ist ein Rechengerät 3, insbesondere ein Mikroprozessor, angeordnet, der über eine Datenleitung 4, beispielsweise ein Bussystem, mit einem Speichermedium 5 verbunden ist. Über eine Signalleitung 6 ist das Steuergerät 1 mit einem Momentensteller 7, der beispielsweise als Elektromotor ausgebildet ist, verbunden, so dass eine Steuerung des Momentenstellers 7 durch das Steuergerät 1 ermöglicht wird. Der Momentensteller 7 wirkt über ein Getriebe 8 auf einen Drehstab 9, an dem ein Lenkmittel, beispielsweise ein Lenkrad 10, angeordnet ist. Der Momentensteller 7 wird allgemein auch als Stellmittel bezeichnet. Das Lenksystem 2 weist ein Lenkgetriebe 11 auf, das beispielsweise als Zahnstangenlenkgetriebe ausgebildet ist. Das Lenkgetriebe 11 weist ein Ritzel 12a und eine Zahnstange 12b auf, so dass der Drehstab 9 über das Ritzel 12a und die Zahnstange 12b sowie über jeweils ein Lenkgestänge 13 mit Rädern 14 zusammenwirkt. Die Lenkung 2 weist ferner einen Sensor 15 zur Erfassung einer charakteristischen Größe 16 auf. Die charakteristische Größe 16 wird an das Steuergerät 1 übermittelt. Bei der charakteristischen Größe 16 kann es sich beispielsweise um ein Ist-Drehstabmoment oder eine Winkelposition des Drehstabs 9 handeln. 1 shows the schematic representation of a steering system 2 . A control unit 1 is the steering system 2 assigned. In the control unit 1 is a computing device 3 , in particular a microprocessor, arranged via a data line 4th , for example a bus system, with a storage medium 5 connected is. Via a signal line 6 is the control unit 1 with a moment adjuster 7th , which is designed as an electric motor, for example, so that a control of the torque controller 7th through the control unit 1 is made possible. The moment regulator 7th works via a transmission 8th on a torsion bar 9 on which a steering means, for example a steering wheel 10 , is arranged. The moment regulator 7th is also generally referred to as an adjusting agent. The steering system 2 has a steering gear 11 on, which is designed for example as a rack and pinion steering gear. The steering gear 11 has a pinion 12a and a rack 12b on so that the torsion bar 9 about the pinion 12a and the rack 12b as well as a steering linkage each 13 with wheels 14th cooperates. The steering 2 also has a sensor 15th for recording a characteristic variable 16 on. The characteristic size 16 is sent to the control unit 1 transmitted. With the characteristic size 16 it can be, for example, an actual torsion bar torque or an angular position of the torsion bar 9 act.

Das in 1 dargestellte Lenksystem 2 ist selbstverständlich nur eine von vielen möglichen Ausführungsformen eines für die Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens geeigneten Lenksystems. Beispielsweise kann der Drehstab 9 entgegen der Ausführungsform nach der 1 im Sinne eines „Steer-by-Wire“-Lenksystems nicht mit dem Lenkgetriebe 11 verbunden sein, wobei das Lenkgetriebe 11 von einer weiteren Stelleinheit angetrieben wird, die entsprechend der Position des Lenkmittels 10 bzw. des Drehstabs 9 angesteuert wird.This in 1 shown steering system 2 is of course only one of many possible embodiments of a steering system suitable for carrying out the method according to the invention. For example, the torsion bar 9 contrary to the embodiment according to 1 not with the steering gear in the sense of a “steer-by-wire” steering system 11 be connected, the steering gear 11 is driven by another actuator, which corresponds to the position of the steering means 10 or the torsion bar 9 is controlled.

In 2 ist ein schematisch dargestelltes Modell 20 des Lenksystems 2 oder eines Teils des Lenksystems 2 gezeigt. Nach dem Modell 20 wird in einem Block 22 ein Drehstabmoment 24 durch ein Trägheitsmoment geteilt, woraus sich eine Lenkmittelbeschleunigung 26 ergibt. Die Lenkmittelbeschleunigung 26 wird einem Block 28 zugeführt, der durch Integration aus der Lenkmittelbeschleunigung 26 eine Lenkmittelgeschwindigkeit 30 ermittelt. Die Lenkmittelgeschwindigkeit 30 wird einem Block 32 zugeführt, der durch Integration nach der Zeit eine Lenkmittelposition 34 erzeugt. Die Lenkmittelbeschleunigung 26, die Lenkmittelgeschwindigkeit 30 und die Lenkmittelposition 34 charakterisieren den dynamischen Zustand des Lenksystems 2. Das Trägheitsmoment für den Block 22 bestimmt sich durch die einzelnen Komponenten des Lenksystems 2, die einen Einfluss auf das Drehstabmoment 24 haben. Zu diesen Komponenten zählen zumindest das Lenkmittel 10 und der Drehstab 9. Selbstverständlich können weitere Komponenten einen Einfluss auf das Trägheitsmoment des Lenksystems 2 haben, wobei beispielsweise das Getriebe 8 oder Teile davon und/oder das Lenkgetriebe 11 oder Teile davon, je nach Ausführungsform des Lenksystems 2, zu diesen Komponenten zählen.In 2 is a model shown schematically 20th the steering system 2 or part of the steering system 2 shown. According to the model 20th will be in a block 22nd a torsion bar moment 24 divided by a moment of inertia, resulting in a steering device acceleration 26th results. The steering mechanism acceleration 26th becomes a block 28 supplied by integration from the steering device acceleration 26th a steering mean speed 30th determined. The steering mean speed 30th becomes a block 32 supplied to the steering center position by integration according to the time 34 generated. The steering mechanism acceleration 26th , the steering mean speed 30th and the steering center position 34 characterize the dynamic state of the steering system 2 . The moment of inertia for the block 22nd is determined by the individual components of the steering system 2 that have an influence on the torsion bar torque 24 to have. These components include at least the steering means 10 and the torsion bar 9 . Of course, other components can influence the moment of inertia of the steering system 2 have, for example the transmission 8th or parts thereof and / or the steering gear 11 or parts thereof, depending on the embodiment of the steering system 2 , are among these components.

Die Lenkmittelposition 34 wird einem Block 36 zugeführt. Der Block 36 erzeugt ein erstes Drehstabmoment 38, das einem Block 40 zugeführt wird. Die Lenkmittelgeschwindigkeit 30 wird einem Block 42 zugeführt, der ein zweites Drehstabmoment 44 erzeugt, dass dem Block 40 zugeführt wird. Die Lenkmittelbeschleunigung 26 wird einem Block 46 zugeführt, der ein drittes Drehstabmoment 48 erzeugt, dass dem Block 40 zugeführt wird.The steering center position 34 becomes a block 36 fed. The block 36 generates a first torsion bar moment 38 that one block 40 is fed. The steering mean speed 30th becomes a block 42 fed to a second torsion bar torque 44 that generates the block 40 is fed. The steering mechanism acceleration 26th becomes a block 46 fed to a third torsion bar torque 48 that generates the block 40 is fed.

Selbstverständlich muss zu seiner Funktion das Modell 20 entsprechend initialisiert werden. Zur Nachbildung einer Störgröße kann dem Block 40 eine weitere Drehstabmoment-Störgröße zugeführt werden. Der Block 40 verknüpft alle eingehenden Signale zu dem Drehstabmoment 24, wobei vorzugsweise eine Addition aller eingehenden Signale durchgeführt wird.Of course, the model must be used for its function 20th initialized accordingly. To simulate a disturbance variable, the block 40 a further torsion bar torque disturbance variable can be supplied. The block 40 links all incoming signals to the torsion bar torque 24 , whereby all incoming signals are preferably added.

Das Modell 20 bildet das Lenksystem in Form eines Feder-Masse-Systems nach. Hierbei berücksichtigt das erste Drehstabmoment 38 modellhaft die Steifigkeit der Feder. Das zweite Drehstabmoment 44 berücksichtigt modellhaft die Dämpfung der Feder und das dritte Drehstabmoment 48 berücksichtigt modellhaft die MasseTrägheit der Feder.The model 20th simulates the steering system in the form of a spring-mass system. The first torsion bar torque is taken into account here 38 exemplary the stiffness of the spring. The second torsion bar moment 44 takes into account the damping of the spring and the third torsion bar torque 48 takes into account the mass inertia of the spring as a model.

3 zeigt ein erstes schematisches Blockdiagramm 50, wobei einem Block 52 die Lenkmittelbeschleunigung 26 zugeführt wird, und wobei der Block 52 ein Soll-Drehstabmoment 54 erzeugt. Die Lenkmittelbeschleunigung 26 kann beispielsweise aus der charakteristischen Größe 16 oder auf andere geeignete Art und Weise von dem Steuergerät 1 ermittelt werden. Das Stellmittel 7 wird in Abhängigkeit von dem Soll-Drehstabmoment 54 mit einem Signal über die Signalleitung 6 beaufschlagt, wodurch ein Ist-Drehstabmoment beeinflusst wird. Das Ist-Drehstabmoment entspricht beispielsweise der charakteristischen Größe 16. 3 shows a first schematic block diagram 50 , being a block 52 the steering device acceleration 26th is fed, and the block 52 a target torsion bar torque 54 generated. The steering mechanism acceleration 26th can for example from the characteristic size 16 or in another suitable manner by the control unit 1 be determined. The actuating agent 7th is dependent on the target torsion bar torque 54 with a signal via the signal line 6 applied, whereby an actual torsion bar torque is influenced. The actual torsion bar torque corresponds, for example, to the characteristic variable 16 .

Dem Block 52 können in nicht gezeigter Form eine Fahrzeuggeschwindigkeit, ein Ist-Drehstabmoment und/oder eine Lenkmittelposition zugeführt werden, wobei in Abhängigkeit von diesen Größen das Soll-Drehstabmoment 54 ermittelt wird. Des Weiteren kann das Soll-Drehstabmoment 54 in Abhängigkeit von dem Zustand des Lenkmittels 10 ermittelt werden, wobei unterschieden wird, ob das Lenkmittel 10 vom Fahrzeugführer geführt oder nicht geführt wird, wobei dem Block 52 ein entsprechendes Signal zugeführt wird. In dem Block 52 kann ein entsprechendes Kennfeld vorgesehen sein, das in Abhängigkeit von der Lenkmittelbeschleunigung 26 und weiteren Größen, insbesondere in Abhängigkeit von den genannten dem Block 52 in nicht gezeigter Form zugeführten Größen, das Soll-Drehstabmoment 54 ermittelt.The block 52 a vehicle speed, an actual torsion bar torque and / or a steering means position can be supplied in a form not shown, the target torsion bar torque depending on these variables 54 is determined. Furthermore, the target torsion bar torque 54 depending on the state of the steering means 10 be determined, a distinction being made as to whether the steering means 10 guided or not guided by the driver, the block 52 a corresponding signal is supplied. In the block 52 a corresponding map can be provided that is dependent on the steering means acceleration 26th and other sizes, in particular depending on the said block 52 in not shown form supplied quantities, the target torsion bar torque 54 determined.

4 zeigt ein zweites schematisches Blockdiagramm 56 zur Ermittlung des Soll-Drehstabmoments 54. Einem Block 58 wird die Lenkmittelposition 34 zugeführt, woraus der Block 58 ein Steifigkeits-Soll-Drehstabmoment 60 ermittelt, das einem Block 62 zugeführt wird. Einem Block 64 wird die Lenkmittelgeschwindigkeit 30 zugeführt, woraus der Block 64 ein Dämpfungs-Soll-Drehstabmoment 66 ermittelt, das dem Block 62 zugeführt wird. Einem Block 68 wird die Lenkmittelbeschleunigung 26 zugeführt, woraus der Block 68 ein Trägheitsanpassungs-Soll-Drehstabmoment 70 erzeugt, das dem Block 62 zugeführt wird. Das Steifigkeits-Soll-Drehstabmoment 60 und das Dämpfungs-Soll-Drehstabmoment 66 werden als weiteres Soll-Drehstabmoment bezeichnet. Der Block 62 ermittelt in Abhängigkeit von dem Trägheitsanpassungs-Soll-Drehstabmoment 70 und in Abhängigkeit von zumindest einem weiteren Soll-Drehstabmoment 60, 66 das Soll-Drehstabmoment 54. Der Block 62 verknüpft das Drehstabmoment 70 mit zumindest einem der weiteren Drehstabmomente 60 und 66 zu dem Soll-Drehstabmoment 54, wobei es sich bei der Verknüpfung vorzugsweise um eine Addition handelt. 4th shows a second schematic block diagram 56 to determine the target torsion bar torque 54 . One block 58 becomes the steering center position 34 fed from what the block 58 a stiffness target torsion bar torque 60 determined that a block 62 is fed. One block 64 becomes the steering mean speed 30th fed from what the block 64 a damping target torsion bar torque 66 determined that the block 62 is fed. One block 68 is the steering mechanism acceleration 26th fed from what the block 68 an inertia adjustment target torsion bar torque 70 generated that the block 62 is fed. The stiffness target torsion bar torque 60 and the damping target torsion bar torque 66 are referred to as the further target torsion bar torque. The block 62 determined as a function of the inertia adjustment target torsion bar torque 70 and as a function of at least one further target torsion bar torque 60 , 66 the target torsion bar torque 54 . The block 62 links the torsion bar moment 70 with at least one of the further torsion bar moments 60 and 66 to the target torsion bar torque 54 , the linkage preferably being an addition.

Das Trägheitsanpassungs-Soll-Drehstabmoment 70 kann des Weiteren in Abhängigkeit von der Fahrzeuggeschwindigkeit, dem Ist-Drehstabmoment und/oder der Lenkmittelposition 34 ermittelt werden, wobei die entsprechenden Signale dem Block 68 zugeführt werden. Des Weiteren kann das Trägheitsanpassungs-Soll-Drehstabmoment 70 in Abhängigkeit von dem Zustand des Lenkmittels ermittelt werden, wobei unterschieden wird, ob das Lenkmittel vom Fahrzeugführer geführt oder nicht geführt wird. Analog zum Block 52 aus 3 kann der Block 68 ein entsprechendes Kennfeld umfassen, mittels dessen das Trägheitsanpassungs-Soll-Drehstabmoment 70 ermittelt wird.The inertia adjustment target torsion bar torque 70 can also depend on the vehicle speed, the actual torsion bar torque and / or the steering means position 34 be determined, the corresponding signals to the block 68 are fed. Furthermore, the inertia adjustment target torsion bar torque 70 can be determined as a function of the state of the steering means, a distinction being made as to whether the steering means is guided by the vehicle driver or not. Analogous to the block 52 out 3 can the block 68 include a corresponding map, by means of which the inertia adjustment target torsion bar torque 70 is determined.

In einer alternativen Ausführungsform ist es möglich, dass anstelle des Soll-Drehstabmoments 54 das Ist-Drehstabmoment in entsprechender Weise beeinflusst wird, wie dies vorstehend für das Soll-Drehstabmoment 54 erläutert ist. Dies kann beispielsweise dadurch erreicht werden, dass das Ist-Drehstabmoment in Abhängigkeit von der Lenkmittelbeschleunigung 26 modifiziert wird.In an alternative embodiment, it is possible that instead of the target torsion bar torque 54 the actual torsion bar torque is influenced in a corresponding manner, as was done above for the target torsion bar torque 54 is explained. This can be achieved, for example, in that the actual torsion bar torque is dependent on the steering means acceleration 26th is modified.

Die vorstehend beschriebenen Verfahren können als Computerprogramm für das digitale Rechengerät 3 ausgeführt werden. Das digitale Rechengerät 3 ist dazu ausgebildet, die vorstehend beschriebenen Verfahren als Computerprogramm auszuführen. Das Lenksystem 2 ist insbesondere für ein Kraftfahrzeug vorgesehen und umfasst das Steuergerät 1, welches das digitale Rechengerät 3 umfasst. Das Steuergerät 1 umfasst das Speichermedium 5, auf dem das Computerprogramm abgespeichert ist.The methods described above can be used as a computer program for the digital computing device 3 are executed. The digital computing device 3 is designed to execute the methods described above as a computer program. The steering system 2 is intended in particular for a motor vehicle and includes the control unit 1 , which is the digital computing device 3 includes. The control unit 1 includes the storage medium 5 on which the computer program is stored.

Claims (10)

Verfahren zum Betreiben eines Lenksystems (2), wobei bei dem Lenksystem (2) ein Lenkmittel (10) mit einem Drehstab (9) verbunden ist, wobei ein Soll-Drehstabmoment (54) für den Drehstab (9) ermittelt wird, und wobei ein Stellmittel (7) in Abhängigkeit von dem Soll-Drehstabmoment (54) ein Ist-Drehstabmoment an dem Drehstab (9) beeinflusst, dadurch gekennzeichnet, dass das Soll-Drehstabmoment (54) in Abhängigkeit von einer Lenkmittelbeschleunigung (26) ermittelt wird.Method for operating a steering system (2), wherein in the steering system (2) a steering means (10) is connected to a torsion bar (9), a target torsion bar torque (54) being determined for the torsion bar (9), and a Actuating means (7) influences an actual torsion bar torque on the torsion bar (9) as a function of the target torsion bar torque (54), characterized in that the target torsion bar torque (54) is determined as a function of a steering means acceleration (26). Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass aus der Lenkmittelbeschleunigung (26) ein Trägheitsanpassungs-Soll-Drehstabmoment (70) ermittelt wird, wobei zumindest ein weiteres Soll-Drehstabmoment (60; 66) ermittelt wird, und wobei in Abhängigkeit von dem Trägheitsanpassungs-Soll-Drehstabmoment (70) und dem weiteren Soll-Drehstabmoment (60; 66) das Soll-Drehstabmoment (54) ermittelt wird.Procedure according to Claim 1 , characterized in that an inertia adjustment target torsion bar torque (70) is determined from the steering means acceleration (26), with at least one further target torsion bar torque (60; 66) being determined, and wherein depending on the inertia adjustment target torsion bar torque ( 70) and the further target torsion bar torque (60; 66) the target torsion bar torque (54) is determined. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass das zumindest eine weitere Soll-Drehstabmoment ein Steifigkeits-Soll-Drehstabmoment (60) ist, das in Abhängigkeit von einer Lenkmittelposition (34) ermittelt wird.Procedure according to Claim 2 , characterized in that the at least one further target torsion bar torque is a rigidity target torsion bar torque (60) which is determined as a function of a steering means position (34). Verfahren nach Anspruch 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass das zumindest eine weitere Soll-Drehstabmoment ein Dämpfungs-Soll-Drehstabmoment (66) ist, das in Abhängigkeit von einer Lenkmittelgeschwindigkeit (30) ermittelt wird.Procedure according to Claim 2 or 3 , characterized in that the at least one further target torsion bar torque is a damping target torsion bar torque (66) which is determined as a function of a steering means speed (30). Verfahren nach einem der Ansprüche 2 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass das Trägheitsanpassungs-Soll-Drehstabmoment (70) in Abhängigkeit von einer Fahrzeuggeschwindigkeit, dem Ist-Drehstabmoment und/oder einer Lenkmittelposition (34) ermittelt wird.Method according to one of the Claims 2 to 4th , characterized in that the inertia adjustment target torsion bar torque (70) is determined as a function of a vehicle speed, the actual torsion bar torque and / or a steering means position (34). Verfahren nach einem der Ansprüche 2 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass das Trägheitsanpassungs-Soll-Drehstabmoment (70) in Abhängigkeit von dem Zustand des Lenkmittels (10) ermittelt wird, wobei unterschieden wird, ob das Lenkmittel (10) vom Fahrzeugführer geführt oder nicht geführt wird.Method according to one of the Claims 2 to 5 , characterized in that the inertia adjustment target torsion bar torque (70) is determined as a function of the state of the steering means (10), a distinction being made as to whether the steering means (10) is guided by the vehicle driver or not. Verfahren nach Anspruch 5 oder 6, dadurch gekennzeichnet, dass das Trägheitsanpassungs-Soll-Drehstabmoment (70) mittels eines Kennfelds ermittelt wird.Procedure according to Claim 5 or 6 , characterized in that the inertia adjustment target torsion bar torque (70) is determined by means of a map. Computerprogramm für ein digitales Rechengerät (3), das dazu ausgebildet ist, das Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche auszuführen.Computer program for a digital computing device (3) which is designed to carry out the method according to one of the preceding claims. Steuergerät (1) für ein Lenksystem (2) für ein Kraftfahrzeug, das mit einem digitalen Rechengerät (3) versehen ist, auf dem ein Computerprogramm nach dem Anspruch 8 lauffähig ist.Control unit (1) for a steering system (2) for a motor vehicle, which is provided with a digital computing device (3) on which a computer program according to the Claim 8 is executable. Speichermedium (5) für ein Steuergerät (1) eines Lenksystems (2) nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass auf dem Speichermedium ein Computerprogramm nach Anspruch 8 abgespeichert ist.Storage medium (5) for a control unit (1) of a steering system (2) Claim 9 , characterized in that a computer program is on the storage medium Claim 8 is saved.
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