WO2013139490A1

WO2013139490A1 - Method for operating a steering system

Info

Publication number: WO2013139490A1
Application number: PCT/EP2013/050174
Authority: WO
Inventors: Stefan Grüner; Thomas Werner; Tomas Hrycej
Original assignee: Zf Lenksysteme Gmbh
Priority date: 2012-03-19
Filing date: 2013-01-08
Publication date: 2013-09-26
Also published as: DE102012102279B4; DE102012102279A1

Abstract

The invention describes a method for operating a steering system, wherein a steering means is connected to a torsion bar in the steering system. A desired torsion bar torque (54) for the torsion bar is determined. An actuating means influences an actual torsion bar torque as a function of the desired torsion bar torque (54). The desired torsion bar torque (54) is determined as a function of a steering means acceleration (26).

Description

Titel: Verfahren zum Betreiben eines Lenksystems Beschreibung Title: Method of operating a steering system Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Lenksystems nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1 . The invention relates to a method for operating a steering system according to the preamble of claim 1.

Lenksysteme, bei denen ein Stellmittel zur Beeinflussung eines Ist- Drehstabmoments an einem Drehstab vorgesehen ist, sind bekannt. Steering systems in which an adjusting means for influencing an actual torsion bar torque is provided on a torsion bar are known.

Aus der DE 10 2009 002 703 A1 ist ein Verfahren zur Ermittlung einer Stellgröße zur Ansteuerung eines Momentenstellers in einer elektrischen Fahrzeuglenkung in Abhängigkeit von einem vorgegebenen Soll-Drehstabmoment bekannt. From DE 10 2009 002 703 A1 a method for determining a manipulated variable for controlling a torque controller in an electric vehicle steering system in dependence on a predetermined desired torsion bar torque is known.

Des Weiteren ist bekannt, dass Verfahren zur Beeinflussung des Ist- Drehstabmoments an dem Drehstab das Lenkgefühl für den Fahrzeuglenker beeinflussen. Aufgabe der Erfindung ist es, zum einen das Lenkgefühl für den Fahrzeuglenker zu verbessern und gleichzeitig die Fahrsicherheit zu erhöhen. Furthermore, it is known that methods for influencing the actual torsion bar torque on the torsion bar influence the steering feel for the vehicle driver. The object of the invention is, on the one hand to improve the steering feel for the driver and at the same time to increase driving safety.

Die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe wird durch ein Verfahren zum The object underlying the invention is achieved by a method for

Betreiben eines Lenksystems nach Anspruch 1 gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen sind in den Unteransprüchen angegeben. Operating a steering system according to claim 1 solved. Advantageous developments are specified in the subclaims.

Für die Erfindung wichtige Merkmale finden sich ferner in der nachfolgenden Beschreibung und in den Zeichnungen, wobei die Merkmale sowohl in Alleinstellung als auch in unterschiedlichen Kombinationen für die Erfindung wichtig sein können, ohne dass hierauf nochmals hingewiesen wird. Features which are important for the invention can also be found in the following description and in the drawings, wherein the features, both alone and in different combinations, can be important for the invention without reference being made to it again.

Vorteilhaft wird ein Soll-Drehstabmoment für den Drehstab in Abhängigkeit von einer Lenkmittelbeschleunigung ermittelt. Die Trägheit des Lenkmittels, des Drehstabs sowie weiterer Komponenten wird hierdurch im Wesentlichen Advantageously, a desired torsion moment for the torsion bar is determined as a function of a steering medium acceleration. The inertia of the steering means, the Torsion bar and other components is thereby essentially

kompensiert. Durch die Berücksichtigung der Lenkmittelbeschleunigung wird erreicht, dass beispielsweise Pendelbewegungen eines Lenkmittels erkannt und reduziert werden. Durch diese Reduktion von Schwingungen des Drehstabs und des Lenkmittels werden entsprechende unerwünschte pendelartige Bewegungen der Räder reduziert, die in Abhängigkeit von der Bewegung des Lenkmittels beeinflusst werden. Damit reduziert sich ein unerwünschtes und die Fahrstabilität beeinträchtigendes, pendelartiges Fahrverhalten des ganzen Fahrzeugs, wodurch die Verkehrssicherheit erhöht wird. Ebenso ergeben sich Vorteile hinsichtlich des Lenkgefühls für den Fahrzeuglenker, da aufgrund der verminderten compensated. By taking into account the steering medium acceleration ensures that, for example, oscillations of a steering means are detected and reduced. By this reduction of vibrations of the torsion bar and the steering means corresponding unwanted pendulum-like movements of the wheels are reduced, which are influenced in response to the movement of the steering means. This reduces an unwanted, the driving stability impairing, pendulum-like driving behavior of the entire vehicle, which increases road safety. Likewise, there are advantages in terms of the steering feel for the vehicle driver, since due to the diminished

Pendelbewegung des Lenkmittels dem Fahrzeuglenker eine verbesserte Pendulum motion of the steering means the vehicle driver an improved

Rückmeldung des Fahrzustandes des Fahrzeugs über das Lenkmittel zur Feedback of the driving condition of the vehicle via the steering means for

Verfügung gestellt wird. In einer vorteilhaften Ausführungsform des Verfahrens wird aus der Is made available. In an advantageous embodiment of the method is from the

Lenkmittelbeschleunigung ein Trägheitsanpassungs-Soll-Drehstabmoment ermittelt, und zumindest ein weiteres Soll-Drehstabmoment ermittelt. In Abhängigkeit von dem Trägheitsanpassungs-Soll-Drehstabmoment und dem weiteren Soll- Drehstabmoment wird das Soll-Drehstabmoment ermittelt. Durch die Lenkmittelbeschleunigung determined inertial adjustment target torsion bar torque, and determined at least one further setpoint torsional moment. In response to the inertia adjustment target torsion bar torque and the further setpoint torsion bar torque, the desired torsion bar torque is determined. By the

Berücksichtigung der Lenkmittelbeschleunigung in Form des Trägheitsanpassungs- Soll-Drehstabmoments ist es möglich, dass sich Freiheitsgrade bei der Ermittlung des weiteren Soll-Drehstabmoments ergeben. Das weitere Soll-Drehstabmoment kann dann im Wesentlichen unabhängig von der Trägheit des Lenkmittels und weiterer verbundener Komponenten ermittelt und über das Stellmittel appliziert werden, um ein gewünschtes Lenkgefühl zu erzeugen. Considering the steering-medium acceleration in the form of the inertia adaptation target torsion bar torque, it is possible that degrees of freedom result in the determination of the further set torsion bar torque. The further set torsion bar torque can then be determined substantially independently of the inertia of the steering means and other connected components and applied via the actuating means in order to produce a desired steering feel.

In einer vorteilhaften Weiterbildung des Verfahrens wird das Trägheitsanpassungs- Soll-Drehstabmoment in Abhängigkeit von einer Fahrzeuggeschwindigkeit, einem Ist-Drehstabmoment und/oder einer Lenkmittelposition ermittelt. Die In an advantageous development of the method, the inertia adaptation setpoint torsion-bar torque is determined as a function of a vehicle speed, an actual torsion bar torque and / or a steering-medium position. The

Trägheitsanpassung kann somit vorteilhaft auf die entsprechende Fahrsituation eingestellt werden. In einer vorteilhaften Weiterbildung des Verfahrens wird das Trägheitsanpassungs- Soll-Drehstabmoment in Abhängigkeit von dem Zustand des Lenkmittels ermittelt, wobei unterschieden wird, ob das Lenkmittel vom Fahrzeugführer geführt wird oder nicht geführt wird. Insbesondere kann hierbei auch unterschieden werden, ob das Lenkmittel vom Fahrzeuglenker mehr oder weniger, das hei ßt stärker oder schwächer geführt wird. Hierdurch kann die Trägheitsanpassung weiter verbessert werden, da die Hand des Fahrzeuglenkers am Lenkmittel die Masseträgheit des Lenkmittels beeinflusst. Weitere Merkmale, Anwendungsmöglichkeiten und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung von Ausführungsbeispielen der Inertial adaptation can thus be advantageously adjusted to the corresponding driving situation. In an advantageous development of the method, the inertia adaptation target torsional moment is determined as a function of the state of the steering means, wherein a distinction is made as to whether the steering means is guided by the vehicle driver or is not guided. In particular, it can also be distinguished here whether the steering means is guided more or less, that is to say stronger or weaker, by the vehicle driver. As a result, the inertia adjustment can be further improved because the hand of the driver on the steering means influences the mass inertia of the steering means. Other features, applications and advantages of the invention will become apparent from the following description of embodiments of

Erfindung, die in den Figuren der Zeichnung dargestellt sind. Dabei bilden alle beschriebenen oder dargestellten Merkmale für sich oder in beliebiger Kombination den Gegenstand der Erfindung, unabhängig von ihrer Zusammenfassung in den Patentansprüchen oder deren Rückbeziehung sowie unabhängig von ihrer Invention, which are illustrated in the figures of the drawing. All described or illustrated features, alone or in any combination form the subject matter of the invention, regardless of their summary in the claims or their dependency and independently of their

Formulierung beziehungsweise Darstellung in der Beschreibung beziehungsweise in der Zeichnung. Für funktionsäquivalente Größen werden in allen Figuren auch bei unterschiedlichen Ausführungsformen die gleichen Bezugszeichen verwendet. Nachfolgend werden beispielhafte Ausführungsformen der Erfindung unter Formulation or presentation in the description or in the drawing. For functionally equivalent variables, the same reference numerals are used in all figures even in different embodiments. Hereinafter, exemplary embodiments of the invention below

Bezugnahme auf die Zeichnung erläutert. In der Zeichnung zeigen : Explained referring to the drawing. In the drawing show:

Figur 1 eine schematische Darstellung eines Lenksystems; Figur 2 ein schematisch dargestelltes Modell des Lenksystems; Figure 1 is a schematic representation of a steering system; Figure 2 is a schematically illustrated model of the steering system;

Figur 3 ein erstes schematisches Blockdiagramm zur Ermittlung eines Soll- Drehstabmoments; und Figur 4 ein zweites schematisches Blockdiagramm zur Ermittlung des Soll- Drehstabmoments. Figur 1 zeigt die schematische Darstellung eines Lenksystems 2. Ein Steuergerät 1 ist dem Lenksystem 2 zugeordnet. In dem Steuergerät 1 ist ein Rechengerät 3, insbesondere ein Mikroprozessor, angeordnet, der über eine Datenleitung 4, beispielsweise ein Bussystem, mit einem Speichermedium 5 verbunden ist. Über eine Signalleitung 6 ist das Steuergerät 1 mit einem Momentensteller 7, der beispielsweise als Elektromotor ausgebildet ist, verbunden, so dass eine Steuerung des Momentensteliers 7 durch das Steuergerät 1 ermöglicht wird. Der FIG. 3 shows a first schematic block diagram for determining a set torsion bar torque; and FIG. 4 shows a second schematic block diagram for determining the desired torsion bar torque. FIG. 1 shows the schematic representation of a steering system 2. A control unit 1 is assigned to the steering system 2. In the control unit 1, a computing device 3, in particular a microprocessor, arranged, which is connected via a data line 4, for example, a bus system with a storage medium 5. Via a signal line 6, the control unit 1 is connected to a torque controller 7, which is designed for example as an electric motor, so that a control of the moment setting 7 by the control unit 1 is made possible. Of the

Momentensteller 7 wirkt über ein Getriebe 8 auf einen Drehstab 9, an dem ein Lenkmittel, beispielsweise ein Lenkrad 1 0, angeordnet ist. Der Momentensteller 7 wird allgemein auch als Stellmittel bezeichnet. Das Lenksystem 2 weist ein Moments 7 acts via a gear 8 on a torsion bar 9, on which a steering means, such as a steering wheel 1 0, is arranged. The moment adjuster 7 is generally referred to as adjusting means. The steering system 2 has a

Lenkgetriebe 1 1 auf, das beispielsweise als Zahnstangenlenkgetriebe ausgebildet ist. Das Lenkgetriebe 1 1 weist ein Ritzel 1 2a und eine Zahnstange 1 2b auf, so dass der Dreh stab 9 über das Ritzel 1 2a und die Zahnstange 1 2b sowie über jeweils ein Lenkgestänge 13 mit Rädern 14 zusammenwirkt. Die Lenkung 2 weist ferner einen Sensor 1 5 zur Erfassung einer charakteristischen Größe 1 6 auf. Die Steering gear 1 1, which is formed for example as a rack and pinion steering gear. The steering gear 1 1 has a pinion 1 2a and a rack 1 2b, so that the rotary rod 9 via the pinion 1 2a and the rack 1 2b and via a respective steering linkage 13 with wheels 14 cooperates. The steering 2 further comprises a sensor 1 5 for detecting a characteristic size 1 6. The

charakteristische Größe 1 6 wird an das Steuergerät 1 übermittelt. Bei der charakteristischen Größe 1 6 kann es sich beispielsweise um ein Ist- Drehstabmoment oder eine Winkelposition des Drehstabs 9 handeln. Das in Figur 1 dargestellte Lenksystem 2 ist selbstverständlich nur eine von vielen möglichen Ausführungsformen eines für die Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens geeigneten Lenksystems. Beispielsweise kann der Dreh stab 9 entgegen der Ausführungsform nach der Figur 1 im Sinne eines„Steer-by-Wire"-Lenksystems nicht mit dem Lenkgetriebe 1 1 verbunden sein, wobei das Lenkgetriebe 1 1 von einer weiteren Stelleinheit angetrieben wird, die entsprechend der Position des Lenkmittels 1 0 bzw. des Drehstabs 9 angesteuert wird. characteristic size 1 6 is transmitted to the control unit 1. The characteristic size 16 may be, for example, an actual torsion bar moment or an angular position of the torsion bar 9. The steering system 2 shown in Figure 1 is of course only one of many possible embodiments of a suitable for carrying out the method according to the invention steering system. For example, the rotary rod 9 against the embodiment of Figure 1 in terms of a "steer-by-wire" -Lenksystems not be connected to the steering gear 1 1, wherein the steering gear 1 1 is driven by a further actuator, which corresponds to the position of the steering means 1 0 and the torsion bar 9 is driven.

In Figur 2 ist ein schematisch dargestelltes Modell 20 des Lenksystems 2 oder eines Teils des Lenksystems 2 gezeigt. Nach dem Modell 20 wird in einem Block 22 ein Drehstabmoment 24 durch ein Trägheitsmoment geteilt, woraus sich eine FIG. 2 shows a schematically illustrated model 20 of the steering system 2 or a part of the steering system 2. After the model 20, a torsion bar torque 24 is divided by a moment of inertia in a block 22, resulting in a

Lenkmittelbeschleunigung 26 ergibt. Die Lenkmittelbeschleunigung 26 wird einem Block 28 zugeführt, der durch Integration aus der Lenkmittelbeschleunigung 26 eine Lenkmittelgeschwindigkeit 30 ermittelt. Die Lenkmittelgeschwindigkeit 30 wird einem Block 32 zugeführt, der durch Integration nach der Zeit eine Lenkmittelposition 34 erzeugt. Die Lenkmittelbeschleunigung 26, die Lenkmittelgeschwindigkeit 30 und die Lenkmittelposition 34 charakterisieren den dynamischen Zustand des Lenkmittelbeschleunigung 26 results. The steering-medium acceleration 26 is fed to a block 28 which determines a steering-medium speed 30 by integration from the steering-medium acceleration 26. The steering means speed 30 becomes a Block 32 which produces a steering means position 34 by integration with time. The steering-medium acceleration 26, the steering-medium speed 30 and the steering-medium position 34 characterize the dynamic state of the vehicle

Lenksystems 2. Das Trägheitsmoment für den Block 22 bestimmt sich durch die einzelnen Komponenten des Lenksystems 2, die einen Einfluss auf das Steering system 2. The moment of inertia for the block 22 is determined by the individual components of the steering system 2, which have an influence on the

Drehstabmoment 24 haben. Zu diesen Komponenten zählen zumindest das Lenkmittel 10 und der Drehstab 9. Selbstverständlich können weitere Komponenten einen Einfluss auf das Trägheitsmoment des Lenksystems 2 haben, wobei beispielsweise das Getriebe 8 oder Teile davon und/oder das Lenkgetriebe 1 1 oder Teile davon, je nach Ausführungsform des Lenksystems 2, zu diesen Komponenten zählen. Torsion torque 24 have. These components include at least the steering means 10 and the torsion bar 9. Of course, other components may have an influence on the moment of inertia of the steering system 2, wherein, for example, the transmission 8 or parts thereof and / or the steering gear 1 1 or parts thereof, depending on the embodiment of Steering system 2, to include these components.

Die Lenkmittelposition 34 wird einem Block 36 zugeführt. Der Block 36 erzeugt ein erstes Drehstabmoment 38, das einem Block 40 zugeführt wird. Die The steering means position 34 is supplied to a block 36. The block 36 generates a first torsion bar torque 38 which is fed to a block 40. The

Lenkmittelgeschwindigkeit 30 wird einem Block 42 zugeführt, der ein zweites Drehstabmoment 44 erzeugt, dass dem Block 40 zugeführt wird. Die The steering means speed 30 is supplied to a block 42 which generates a second torsion bar torque 44 which is supplied to the block 40. The

Lenkmittelbeschleunigung 26 wird einem Block 46 zugeführt, der ein drittes Lenkmittelbeschleunigung 26 is fed to a block 46, which is a third

Drehstabmoment 48 erzeugt, dass dem Block 40 zugeführt wird. Selbstverständlich muss zu seiner Funktion das Modell 20 entsprechend initialisiert werden. Zur Nachbildung einer Störgröße kann dem Block 40 eine weitere Torque moment generated 48 that is supplied to the block 40. Of course, the model 20 must be initialized to its function accordingly. To simulate a disturbance, the block 40 another

Drehstabmoment-Störgröße zugeführt werden. Der Block 40 verknüpft alle eingehenden Signale zu dem Drehstabmoment 24, wobei vorzugsweise eine Addition aller eingehenden Signale durchgeführt wird. Drehstabmoment-Störgröße be supplied. The block 40 combines all incoming signals to the torsion bar torque 24, wherein preferably an addition of all incoming signals is performed.

Das Modell 20 bildet das Lenksystem in Form eines Feder-Masse-Systems nach. Hierbei berücksichtigt das erste Drehstabmoment 38 modellhaft die Steifigkeit der Feder. Das zweite Drehstabmoment 44 berücksichtigt modellhaft die Dämpfung der Feder und das dritte Drehstabmoment 48 berücksichtigt modellhaft die Masse- Trägheit der Feder. The model 20 simulates the steering system in the form of a spring-mass system. Here, the first torsion bar torque 38 takes into account the stiffness of the spring. The second torsion bar torque 44 takes model into account the damping of the spring and the third torsion bar torque 48 takes into account the mass inertia of the spring.

Figur 3 zeigt ein erstes schematisches Blockdiagramm 50, wobei einem Block 52 die Lenkmittelbeschleunigung 26 zugeführt wird, und wobei der Block 52 ein Soll- Drehstabmoment 54 erzeugt. Die Lenkmittelbeschleunigung 26 kann beispielsweise aus der charakteristischen Größe 16 oder auf andere geeignete Art und Weise von dem Steuergerät 1 ermittelt werden. Das Stellmittel 7 wird in Abhängigkeit von dem Soll-Drehstabmoment 54 mit einem Signal über die Signalleitung 6 beaufschlagt, wodurch ein Ist-Drehstabmoment beeinflusst wird. Das Ist-Drehstabmoment entspricht beispielsweise der charakteristischen Größe 16. FIG. 3 shows a first schematic block diagram 50, in which the steering-medium acceleration 26 is fed to a block 52, and wherein the block 52 has a nominal value. Torque moment 54 generated. The steering-medium acceleration 26 can be determined, for example, from the characteristic variable 16 or in another suitable manner by the control unit 1. The actuating means 7 is acted upon by a signal via the signal line 6 as a function of the desired torsion moment 54, whereby an actual torsion bar torque is influenced. The actual torsion bar moment corresponds, for example, to the characteristic size 16.

Dem Block 52 können in nicht gezeigter Form eine Fahrzeuggeschwindigkeit, ein Ist-Drehstabmoment und/oder eine Lenkmittelposition zugeführt werden, wobei in Abhängigkeit von diesen Größen das Soll-Drehstabmoment 54 ermittelt wird. Des Weiteren kann das Soll-Drehstabmoment 54 in Abhängigkeit von dem Zustand des Lenkmittels 10 ermittelt werden, wobei unterschieden wird, ob das Lenkmittel 10 vom Fahrzeugführer geführt oder nicht geführt wird, wobei dem Block 52 ein entsprechendes Signal zugeführt wird. In dem Block 52 kann ein entsprechendes Kennfeld vorgesehen sein, das in Abhängigkeit von der Lenkmitteibeschleunigung 26 und weiteren Größen, insbesondere in Abhängigkeit von den genannten dem Block 52 in nicht gezeigter Form zugeführten Größen, das Soll-Drehstabmoment 54 ermittelt. Figur 4 zeigt ein zweites schematisches Blockdiagramm 56 zur Ermittlung des Soll- Drehstabmoments 54. Einem Block 58 wird die Lenkmittelposition 34 zugeführt, woraus der Block 58 ein Steifigkeits-Soll-Drehstabmoment 60 ermittelt, das einem Block 62 zugeführt wird. Einem Block 64 wird die Lenkmittelgeschwindigkeit 30 zugeführt, woraus der Block 64 ein Dämpfungs-Soll-Drehstabmoment 66 ermittelt, das dem Block 62 zugeführt wird. Einem Block 68 wird die The block 52 can be supplied in a manner not shown a vehicle speed, an actual torsion moment and / or a steering means position, wherein in dependence on these variables, the target torsion moment 54 is determined. Furthermore, the desired torsion moment 54 can be determined as a function of the state of the steering means 10, wherein a distinction is made whether the steering means 10 is guided or not guided by the driver, wherein the block 52, a corresponding signal is supplied. In the block 52, a corresponding characteristic map can be provided which determines the desired torsion moment 54 as a function of the steering center acceleration 26 and other variables, in particular as a function of the said quantities supplied to the block 52 in a manner not shown. FIG. 4 shows a second schematic block diagram 56 for determining the setpoint torsional moment 54. The steering means position 34 is fed to a block 58, from which the block 58 determines a stiffness-set torsion bar torque 60 which is fed to a block 62. A block 64 is supplied with the steering means speed 30, from which the block 64 determines a damping target torsion moment 66 which is fed to the block 62. A block 68 is the

Lenkmittelbeschleunigung 26 zugeführt, woraus der Block 68 ein Lenkmittelbeschleunigung 26 fed, from which the block 68 a

Trägheitsanpassungs-Soll-Drehstabmoment 70 erzeugt, das dem Block 62 zugeführt wird. Das Steifigkeits-Soll-Drehstabmoment 60 und das Dämpfungs-Soll- Drehstabmoment 66 werden als weiteres Soll-Drehstabmoment bezeichnet. Der Block 62 ermittelt in Abhängigkeit von dem Trägheitsanpassungs-Soll-Inertial adaptation desired torsion bar torque 70 generated, which is supplied to the block 62. The stiffness-set torsion bar torque 60 and the damping-set torsion bar torque 66 are referred to as another desired torsion bar torque. Block 62 determines, in dependence on the inertia adaptation target

Drehstabmoment 70 und in Abhängigkeit von zumindest einem weiteren Soll- Drehstabmoment 60, 66 das Soll-Drehstabmoment 54. Der Block 62 verknüpft das Drehstabmoment 70 mit zumindest einem der weiteren Drehstabmomente 60 und 66 zu dem Soll-Drehstabmoment 54, wobei es sich bei der Verknüpfung Drehstabmoment 70 and in dependence on at least one further setpoint Torque moment 60, 66, the target torsion moment 54. The block 62 links the torsion bar torque 70 with at least one of the other torsion bar moments 60 and 66 to the desired torsion moment 54, wherein it is at the link

vorzugsweise um eine Addition handelt. preferably an addition.

Das Trägheitsanpassungs-Soll-Drehstabmoment 70 kann des Weiteren in The inertia adjustment target torsion bar torque 70 may further be found in FIG

Abhängigkeit von der Fahrzeuggeschwindigkeit, dem Ist-Drehstabmoment und/oder der Lenkmittelposition 34 ermittelt werden, wobei die entsprechenden Signale dem Block 68 zugeführt werden. Des Weiteren kann das Trägheitsanpassungs-Soll- Drehstabmoment 70 in Abhängigkeit von dem Zustand des Lenkmittels ermittelt werden, wobei unterschieden wird, ob das Lenkmittel vom Fahrzeugführer geführt oder nicht geführt wird. Analog zum Block 52 aus Figur 3 kann der Block 68 ein entsprechendes Kennfeld umfassen, mittels dessen das Trägheitsanpassungs-Soll- Drehstabmoment 70 ermittelt wird. Depending on the vehicle speed, the actual torsion bar torque and / or the steering means position 34 are determined, the corresponding signals are supplied to the block 68. Further, the inertia adjustment target torsion bar torque 70 may be determined depending on the condition of the steering means, and it is discriminated whether the steering means is guided or not guided by the driver. Analogous to the block 52 of FIG. 3, the block 68 may comprise a corresponding characteristic diagram by means of which the inertia adaptation target torsion bar torque 70 is determined.

In einer alternativen Ausführungsform ist es möglich, dass anstelle des Soll- Drehstabmoments 54 das Ist-Drehstabmoment in entsprechender Weise beeinflusst wird, wie dies vorstehend für das Soll-Drehstabmoment 54 erläutert ist. Dies kann beispielsweise dadurch erreicht werden, dass das Ist-Drehstabmoment in In an alternative embodiment, it is possible for the actual torsion bar torque to be influenced in a corresponding manner instead of the set torsion bar torque 54, as explained above for the set torsion bar torque 54. This can be achieved, for example, in that the actual torsion bar moment in

Abhängigkeit von der Lenkmittelbeschleunigung 26 modifiziert wird. Die vorstehend beschriebenen Verfahren können als Computerprogramm für das digitale Rechengerät 3 ausgeführt werden. Das digitale Rechengerät 3 ist dazu ausgebildet, die vorstehend beschriebenen Verfahren als Computerprogramm auszuführen. Das Lenksystem 2 ist insbesondere für ein Kraftfahrzeug vorgesehen und umfasst das Steuergerät 1 , welches das digitale Rechengerät 3 umfasst. Das Steuergerät 1 umfasst das Speichermedium 5, auf dem das Computerprogramm abgespeichert ist. Depending on the steering medium acceleration 26 is modified. The methods described above can be executed as a computer program for the digital computing device 3. The digital computing device 3 is designed to execute the methods described above as a computer program. The steering system 2 is provided in particular for a motor vehicle and comprises the control unit 1, which comprises the digital computing device 3. The control unit 1 comprises the storage medium 5, on which the computer program is stored.

Claims

Patentansprüche claims

1 . Verfahren zum Betreiben eines Lenksystems (2), wobei bei dem Lenksystem (2) ein Lenkmittei (10) mit einem Drehstab (9) verbunden ist, wobei ein Soll- Drehstabmoment (54) für den Drehstab (9) ermittelt wird, und wobei ein Stellmittel (7) in Abhängigkeit von dem Soll-Drehstabmoment (54) ein Ist- Drehstabmoment an dem Drehstab (9) beeinflusst, dadurch gekennzeichnet, dass das Soll-Drehstabmoment (54) in Abhängigkeit von einer 1 . A method of operating a steering system (2), wherein the steering system (2) a Lenkmittei (10) is connected to a torsion bar (9), wherein a target torsion moment (54) for the torsion bar (9) is determined, and wherein a Adjusting means (7) in response to the target torsion moment (54) an actual torsion bar torque on the torsion bar (9) influenced, characterized in that the desired torsion moment (54) in response to a

Lenkmittelbeschleunigung (26) ermittelt wird. Lenkmittelbeschleunigung (26) is determined.

2. Verfahren nach Anspruch 1 , wobei aus der Lenkmittelbeschleunigung (26) ein Trägheitsanpassungs-Soll-Drehstabmoment (70) ermittelt wird, wobei zumindest ein weiteres Soll-Drehstabmoment (60; 66) ermittelt wird, und wobei in Abhängigkeit von dem Trägheitsanpassungs-Soll-Drehstabmoment (70) und dem weiteren Soll-Drehstabmoment (60; 66) das Soll- Drehstabmoment (54) ermittelt wird. 2. The method of claim 1, wherein an inertia adjustment target torsion moment (70) is determined from the steering means acceleration (26), wherein at least one further desired torsion moment (60; 66) is determined, and wherein in dependence on the inertia adjustment target Torsion bar torque (70) and the further set torsion bar torque (60; 66) the desired torsion bar torque (54) is determined.

3. Verfahren nach Anspruch 2, wobei das zumindest eine weitere Soll- Drehstabmoment ein Steifigkeits-Soll-Drehstabmoment (60) ist, das in Abhängigkeit von einer Lenkmittelposition (34) ermittelt wird. 3. The method of claim 2, wherein the at least one further target torsion moment is a stiffness desired torsion moment (60) which is determined in dependence on a steering means position (34).

4. Verfahren nach Anspruch 2 oder 3, wobei das zumindest eine weitere Soll- Drehstabmoment ein Dämpfungs-Soll-Drehstabmoment (66) ist, das in Abhängigkeit von einer Lenkmittelgeschwindigkeit (30) ermittelt wird. 4. The method of claim 2 or 3, wherein the at least one further target torsion moment is a damping target torsion moment (66) which is determined in dependence on a steering means speed (30).

5. Verfahren nach einem der Ansprüche 2 bis 4, wobei das 5. The method according to any one of claims 2 to 4, wherein the

Trägheitsanpassungs-Soll-Drehstabmoment (70) in Abhängigkeit von einer Fahrzeuggeschwindigkeit, dem Ist-Drehstabmoment und/oder einer Inertial adaptation target torsion bar torque (70) as a function of a vehicle speed, the actual torsion bar torque and / or a

Lenkmittelposition (34) ermittelt wird. Lenkmittelposition (34) is determined.

6. Verfahren nach einem der Ansprüche 2 bis 5, wobei das 6. The method according to any one of claims 2 to 5, wherein the

Trägheitsanpassungs-Soll-Drehstabmoment (70) in Abhängigkeit von dem Zustand des Lenkmittels (1 0) ermittelt wird, wobei unterschieden wird, ob das Lenkmittel (1 0) vom Fahrzeugführer geführt oder nicht geführt wird. Inertia adjustment target torsion bar torque (70) is determined in dependence on the state of the steering means (1 0), wherein it is discriminated whether the steering means (1 0) is guided or not guided by the driver.

7. Verfahren nach Anspruch 5 oder 6, wobei das Trägheitsanpassungs-Soll- Drehstabmoment (70) mittels eines Kennfelds ermittelt wird. 7. The method of claim 5 or 6, wherein the inertia adjustment target torsion bar torque (70) is determined by means of a map.

8. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 7, bei dem anstelle des Soll- Drehstabmoments (54) das Ist-Drehstabmoment in Abhängigkeit von der8. The method according to any one of claims 1 to 7, wherein instead of the target torsion moment (54), the actual torsion moment as a function of the

9. Computerprogramm für ein digitales Rechengerät (3), das dazu ausgebildet ist, das Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche auszuführen. A computer program for a digital computing device (3) adapted to carry out the method of any one of the preceding claims.

1 0. Steuergerät (1 ) für ein Lenksystem (2), insbesondere für ein Kraftfahrzeug, das mit einem digitalen Rechengerät (3) insbesondere einem Mikroprozessor versehen ist, auf dem ein Computerprogramm nach dem Anspruch 9 lauffähig ist. 1 0. Control device (1) for a steering system (2), in particular for a motor vehicle, which is provided with a digital computing device (3), in particular a microprocessor on which a computer program according to claim 9 is executable.

1 1 . Speichermedium (5) für ein Steuergerät (1 ) eines Lenksystems (2), 1 1. Storage medium (5) for a control unit (1) of a steering system (2),

insbesondere eines Kraftfahrzeugs, nach Anspruch 10 auf dem ein in particular of a motor vehicle, according to claim 10 on the one

Computerprogramm nach Anspruch 9 abgespeichert ist. Computer program according to claim 9 is stored.