DE10325587A1 - Vehicle steering regulator regulates steering reaction force adaptation mechanism to increase reaction force if detected steering torque and rate greater than or equal to corresponding preset values - Google Patents

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Abstract

The steering regulator has a steering reaction force adaptation mechanism, a steering torque detector (6), a steering rate detector (8) and a regulator for regulating the adaptation mechanism to increase the reaction force if the detected torque is greater than or equal to a preset value and the detected steering rate is greater than or equal to a preset value.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Fahrzeuglenkregelungsvorrichtung, welche in der Lage ist, die Lenkgegenkraft eines Fahrzeugs zu regeln.The present invention relates to a vehicle steering control device capable of To regulate the steering counterforce of a vehicle.

Vor kurzem wurde eine Servolenkvorrichtung, welche in der Lage ist, eine Lenkunterstützungskraft (nämlich ein Hilfslenkdrehmoment) zu liefern, als in Fahrzeugen verwendete Lenkvorrichtung populär, um das ausgeübte Lenkdrehmoment zu verringern, wenn ein Fahrzeugführer das Lenkrad betätigt. Im Grunde ist diese Art von Servolenkvorrichtung so angeordnet, daß eine Lenkunterstützungskraft als Reaktion auf Richtungen und Größen eines Lenkdrehmodmentes angelegt wird, das in Verbindung mit Lenkvorgängen eines Lendkrades ausgeübt wird. Ferner wurde eine weitere Servolenkvorrichtung entwickelt, in welcher die Lenkunterstützungskraft als Reaktion auf die Fahrzeuggeschwindigkeit verändert wird. Wenn ein Fahrzeug mit geringer Geschwindigkeit gefahren wird, wird die Lenkunterstützungskraft vergrößert, um so die Lenkkraft weiter zu verringern. Wenn das Fahrzeug mit hoher Geschwindigkeit gefahren wird, wird die Lenkunterstützungskraft verringert, um so ein stabiles Lenkgefühl zu erzeugen.Recently, a power steering device which is able to apply a steering assist force (namely a Auxiliary Steering Torque) is popular as a steering device used in vehicles to provide the practiced Reduce steering torque when a driver operates the steering wheel. in the Basically, this type of power steering device is arranged so that a steering assist force in response to directions and sizes of a steering torque module is created, which is exercised in connection with steering processes of a lend wheel. Further Another power steering device was developed in which the Steering assist force is changed in response to the vehicle speed. If a vehicle is driven at low speed, the steering assist force is increased to so further reducing the steering force. If the vehicle is high Speed is driven, the steering assist force reduced to create a stable steering feel.

Zusätzlich zu Öldruck-Servolenkvorrichtungen, welche in der Lage sind, eine Lenkunterstützungskraft unter Anwendung von Öldruck zu erzeugen, wurden elektrische Servolenkvorrichtungen entwickelt, welche in der Lage sind, eine Lenkunterstützungskraft unter Verwendung von Motoren zu erzeugen. Da derartige elektrische Servolenkvorrichtungen in der Lage sind, die Lenkunterstützungskraft in verschiedenen Betriebs arten zu regeln, wurden viele unterschiedliche technische Ideen vorgeschlagen.In addition to oil pressure power steering devices, which are able to apply a steering assist force of oil pressure electric power steering devices have been developed which are able to use a steering assist force of engines to produce. Because such electric power steering devices are able to use the steering assist force in different To regulate operating modes have become many different technical ones Ideas suggested.

Als eine Technik bezüglich einer Entlastungsregelung, in welcher das Hilfslenkdrehmoment reduziert/korrigiert wird, um so ein Lenksystem in einer elektrischen Servolenkvorrichtung zu schützen, wenn ein Lenkwinkel einen vorbestimmten Lenkwinkel in der Nähe des maximalen Lenkwinkels überschreitet, offenbart beispielsweise die JP-A-2001-253356 eine Technik, welche in der Lage ist, den abnehmenden Korrekturbetrag des Hilfslenkdrehmomentes als Reaktion auf die Lenkgeschwindigkeit in der Nähe des maximalen Lenkwinkels zu vergrößern. Demzufolge kann das Lenksystem sogar in einer sogenannten "schnell ausgeführten Lenkradoperation" sicher geschützt werden.For example, as a technique regarding a relief control in which the auxiliary steering torque is reduced / corrected so as to protect a steering system in an electric power steering device when a steering angle exceeds a predetermined steering angle near the maximum steering angle JP-A-2001-253356 a technique capable of increasing the decreasing correction amount of the auxiliary steering torque in response to the steering speed in the vicinity of the maximum steering angle. As a result, the steering system can be safely protected even in a so-called "quick steering wheel operation".

Ferner offenbart JP-A-9-58493 die Regelung der Kraftabgabe aus einem Motor einer Servolenkvorrichtung als Reaktion auf die von einem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor detektierten Fahrzeuggeschwindigkeit und die Beschränkung der Kraftabgabe aus dem Motor als Reaktion auf die Größe des von einem Drehmomentsensor detektierten Lenkdrehmomentes in einer elektrischen Servolenkvorrichtung. Diese Techniken verhindern eine Überdrehoperation des Lenkrades, welche durch eine fehlerhafte Lenkradoperation bewirkt wird, während das Fahrzeug mit hoher Geschwindigkeit gefahren wird.Also disclosed JP-A-9-58493 regulating the power output from a motor of a power steering device in response to the vehicle speed detected by a vehicle speed sensor and limiting the power output from the engine in response to the magnitude of the steering torque detected by a torque sensor in an electric power steering device. These techniques prevent the steering wheel from over-turning, which is caused by an erroneous steering wheel operation while the vehicle is running at high speed.

Andererseits weisen Servolenkvorrichtungen Probleme auf, welche nicht durch die vorstehend beschriebenen Entlastungsregelung und Techniken, welche die Regelungsunterstützungskraft als Reaktion auf die Fahrzeuggeschwindigkeit und das Lenkdrehmoment regeln, gelöst werden können.On the other hand, power steering devices have problems on which are not covered by the discharge regulation described above and techniques that the regulatory support force in response to regulate the vehicle speed and the steering torque can.

Wenn Lenkunterstützungsregelungsvorgänge ausgeführt werden, kann der Fahrer des Fahrzeugs leicht Lenkvorgänge mit dem Gefühl leichter Lenkradbetätigungen ausführen. Anderer seits kann man sich vorstellen, daß ein unerfahrener Fahrer das Lenkrad zu stark betätigen könnte. Wenn die Hilfsunterstützungskraft richtig als Reaktion auf das spezifische Fahren des Fahrzeugs, wie z. B. beim Spurwechsel, eingestellt werden kann, können geeignete Lenkunterstützungsregelungsvorgänge selbst für den unerfahrenen Fahrer ausgeführt werden.When steering assist control operations are performed, The driver of the vehicle can easily steer with the feeling of light steering wheel actuation To run. On the other hand, you can imagine that an inexperienced driver turns the steering wheel press too hard could. If the auxiliary support worker correct in response to the specific driving of the vehicle, such as z. B. when changing lanes can be appropriate steering assist control operations themselves for the inexperienced driver become.

In Verbindung mit diesem technischen Aspekt wurden die nachstehenden Techniken ebenfalls vorgeschlagen. Es sei angemerkt, daß die nachstehend beschriebene "Lenkgegenkraft (Reaktivkraft)" in einer umgekehrten Richtung im Bezug auf die "Lenkunterstützungskraft" wirkt. Daher hat die Reduzierung der Lenkunterstützungskraft eine ähnliche Bedeutung einer Vergrößerung der Lenkgegenkraft.In connection with this technical Aspects, the following techniques have also been proposed. It should be noted that the "steering drag described below (Reactive force) "in in an opposite direction with respect to the "steering assist force". Therefore, the reduction in Steering assist force a similar meaning an enlargement of the Steering counterforce.

JP-UM-A-2-43765 , JP-A-6-92252 , JP-A-8-268309 und JP-A-11129926 offenbaren eine Technik, welche in der Lage ist, die Lenkgegenkraft als Reaktion auf die Schräglaufwinkel der Fahrzeuge zu verhindern. JP-A-6-92253 und JP-A-8-40293 offenbaren eine Technik, welche in der Lage ist, die Lenkgegenkraft als Reaktion auf Übersteuerungs/Untersteuerungs-Zustände zu regeln. JP-UM-A-2-43765 . JP-A-6-92252 . JP-A-8-268309 and JP-A-11129926 disclose a technique that is capable of preventing the steering drag in response to the slip angles of the vehicles. JP-A-6-92253 and JP-A-8-40293 disclose a technique capable of controlling the steering drag in response to oversteer / understeer conditions.

In diesen herkömmlichen Regelungstechniken sind jedoch die Sensoren, welche die verschiedenen Verhaltensweisen des Fahrzeugs erfassen, erforderlich und somit werden die Kosten des Fahrzeugs hoch. Daher ist eine Kostenreduzierung das zu lösende Problem.In these conventional control techniques however, the sensors are the different behaviors of the vehicle, required and thus the costs of the vehicle high. Therefore, reducing costs is the problem to be solved.

Die vorliegende Erfindung hat das Ziel, diese Probleme der herkömmlichen Technik zu lösen. Eine Aufgabe der Erfindung besteht in der Bereitstellung einer Fahrzeuglenkregelungsvorrichtung, welche in der Lage ist, die Lenkunterstützungskraft (alternativ die Lenkgegenkraft) als Reaktion auf die Verhaltensweisen des Fahrzeugs unter Realisierung einer Kostenreduzierung zu regeln.The present invention has that Aim to address these problems of conventional Technology to solve. An object of the invention is to provide a vehicle steering control device, which is capable of steering assist force (alternatively the Steering counterforce) in response to the behavior of the vehicle to regulate while realizing a cost reduction.

Gemäß einem ersten Aspekt der Erfindung wird eine Fahrzeuglenkregelungsvorrichtung bereitgestellt, welche aufweist: einen Lenkgegenkraft-Anpaßmechanismus, der in der Lage ist, die Lenkgegenkraft eines Fahrzeugs anzupassen; eine Lenkdrehmoment-Detektionseinrichtung zum Detektieren des durch eine Lenkoperation ausgeübten Lenkdrehmomentes; eine Lenkgeschwindigkeits-Detektionseinrichtung zum Detektieren einer Lenkgeschwindigkeit, bei welcher die Lenkoperation ausgeführt wird; und eine Regeleinrichtung zum Regeln des Lenkgegenkraft-Anpaßmechanismus, um die Lenkgegenkraft zu vergrößern, wenn das von der Lenkdrehmoment-Detektionseinrichtung detektierte Lenkdrehmoment größer oder gleich einem voreingestellten Drehmomentwert und die von der Lenkgeschwindigkeits-Detektionseinrichtung detektierte Lenkgeschwindigkeit größer oder gleich als ein voreingestellter Geschwindigkeitswert ist.According to a first aspect of the invention, there is provided a vehicle steering control apparatus, comprising: a steering counterforce adjustment mechanism capable of adjusting the steering counterforce of a vehicle; a steering torque detection device for detecting the steering torque exerted by a steering operation; steering speed detection means for detecting a steering speed at which the steering operation is performed; and control means for controlling the steering counterforce adjusting mechanism to increase the steering counterforce when the steering torque detected by the steering torque detection means is greater than or equal to a preset torque value and the steering speed detected by the steering speed detection means is greater than or equal to a preset speed value.

Gemäß einem zweiten Aspekt der Erfindung kann der Lenkgegenkraft-Anpaßmechanismus durch einen elektrischen Servolenkmechanismus bereitgestellt werden. Alternativ kann gemäß einem dritten Aspekt der Erfindung das Fahrzeug mit einer Drahtregelungs-(steer-by-wire)-Lenkvorrichtung ausgestattet sein und der Lenkgegenkraft-Anpaßmechanismus kann ein Lenkgegenkraft-Anlegemechanismus zum Anlegen einer Lenkgegenkraft in einer Simulationsart sein.According to a second aspect of Invention, the steering drag adjustment mechanism by an electric Power steering mechanism are provided. Alternatively, according to one third aspect of the invention the vehicle with a wire control (steer-by-wire) steering device be equipped and the steering counter-force adjusting mechanism can be a steering counter-force applying mechanism to create a steering counterforce in a simulation type.

Gemäß einem vierten Aspekt der Erfindung kann die Regelungseinrichtung die Lenkgegenkraft als Reaktion sowohl auf das Lenkdrehmoment als auch die Lenkgeschwindigkeit in einem solchen Falle einstellen, daß das Lenkdrehmoment größer oder gleich dem voreingestellten Drehmomentwert und die Lenkgeschwindigkeit höher oder gleich der voreingestellten Lenkgeschwindigkeit ist.According to a fourth aspect of Invention, the control device can control the steering force in response both on the steering torque and the steering speed in set such a case that the steering torque is greater than or equal to the preset torque value and the steering speed higher or is equal to the preset steering speed.

In diesem Falle kann gemäß einem fünften Aspekt der Erfindung die Regelungseinrichtung einen solchen Zustand einstellen, daß, je mehr das Lenkdrehmoment vergrößert wird, der Betrag der Lenkgegenkraft vergrößert wird, und auch je mehr die Lenkgeschwindigkeit erhöht wird, der Betrag der Lenkgegenkraft vergrößert wird.In this case, according to one fifth aspect the invention, the control device set such a state, that, ever the steering torque is increased, the amount of steering drag is increased, and the more the Steering speed increased the amount of steering counterforce is increased.

Gemäß einem sechsten Aspekt der Erfindung kann die Lenkgeschwindigkeits-Detektionseinrichtung eine Winkelgeschwindigkeit des Lenkrades oder eine Winkelgeschwindigkeit der Lenkwelle als die Lenkgeschwindigkeit erfassen.According to a sixth aspect of Invention, the steering speed detection device Angular speed of the steering wheel or an angular speed the steering shaft as the steering speed.

Alternativ kann gemäß einem siebenten Aspekt der vorliegenden Erfindung die Lenkgeschwindigkeits-Detektionseinrichtung eine Winkelgeschwindigkeit eines in dem elektrischen Servolenkmechanismus eingebauten Motors als die Lenkgeschwindigkeit erfassen.Alternatively, according to one Seventh aspect of the present invention, the steering speed detection device an angular velocity of one in the electric power steering mechanism built-in motor as the steering speed.

In diesem alternativen Falle kann gemäß einem achten Aspekt der Erfindung die Lenkgeschwindigkeits-Detektionseinrichtung die Winkelgeschwindigkeit des Motors auf der Basis einer Spannung zwischen den Anschlüssen des Motors und eines dem Motor zugeführten Stroms vorhersagen.In this alternative case you can according to one eighth aspect of the invention, the steering speed detection device the angular velocity of the motor based on a voltage between the connections of the motor and predict a current supplied to the motor.

Unter Bezugnahme auf die Zeichnungen werden nun Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung beschrieben. In den Zeichnungen ist:Referring to the drawings now embodiments of the present invention. In the drawings:

1 eine Blockdarstellung, welche ein Gesamtanordnung einer Fahrzeuglenkregelungsvorrichtung gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung darstellt; 1 FIG. 12 is a block diagram illustrating an overall arrangement of a vehicle steering control device according to an embodiment of the present invention;

2 ein Kennlinienfeld, welches eine von der Fahrzeuglenkregelungsvorrichtung ausgeführte Basisunterstützungsregelungsoperation erläutert; 2 a map explaining a basic assist control operation performed by the vehicle steering control device;

3 ein Kennlinienfeld, welches eine von der Fahrzeuglenkregelungsvorrichtung ausgeführte Dämpfungsregelungsoperation erläutert; 3 a map explaining a damping control operation performed by the vehicle steering control device;

4 ein Kennlinienfeld, welches eine von der Fahrzeuglenkregelungsvorrichtung ausgeführte zusätzliche Dämpfungsregelungsoperation erläutert; 4 a map explaining an additional damping control operation performed by the vehicle steering control device;

5 ein Kennlinienfeld, welches eine Beziehung zwischen Lenkdrehmomenten und einer Verstärkung in der Fahrzeuglenkregelungsvorrichtung erläutert; 5 a map explaining a relationship between steering torque and a gain in the vehicle steering control device;

6 eine graphische Darstellung, welche einen Lenkradwinkel und einen Zeitablauf in der Fahrzeuglenkregelungsvorrichtung darstellt; 6 a graph showing a steering wheel angle and a lapse of time in the vehicle steering control device;

7 ein Flußdiagramm, welches eine von der Fahrzeuglenkregelungsvorrichtung gemäß einer ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ausgeführte Lenkregelungsoperation darstellt; 7 14 is a flowchart illustrating a steering control operation performed by the vehicle steering control device according to a first embodiment of the present invention;

8 ein Kennlinienfeld, welches eine Reduzierung eines von einer Fahrzeuglenkregelungsvorrichtung gemäß einer weiteren Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ausgeführten Unterstützungsstroms erläutert; 8th a map explaining a reduction in an assist current executed by a vehicle steering control apparatus according to another embodiment of the present invention;

9 ein Kennlinienfeld, welches eine Beziehung zwischen Motorwinkelgeschwindigkeiten und einer Verstärkung in der Fahrzeuglenkregelungsvorrichtung erläutert; 9 a map explaining a relationship between engine angular velocities and a gain in the vehicle steering control device;

10 ein Flußdiagramm, welches eine von der Fahrzeuglenkregelungsvorrichtung gemäß einer zweiten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ausgeführte Lenkregelungsoperation darstellt; 10 14 is a flowchart illustrating a steering control operation performed by the vehicle steering control device according to a second embodiment of the present invention;

11 ein Kennlinienfeld, welches eine Reduzierung eines von einer Fahrzeuglenkregelungsvorrichtung gemäß einer weiteren Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ausgeführten maximalen Unterstützungsstromwerts erläutert; 11 a map explaining a reduction in a maximum assist current value executed by a vehicle steering control device according to another embodiment of the present invention;

12 ein Kennlinienfeld, welches eine Beziehung zwischen Motorwinkelgeschwindigkeiten und Verstärkungen zeigt; 12 a map showing a relationship between motor angular velocities and gains;

13 eine schematische Darstellung, welche eine weitere Anordnung einer auf die vorliegende Erfindung anwendbaren Fahrzeuglenkregelungsvorrichtung zeigt; und 13 2 is a schematic diagram showing another arrangement of a vehicle steering control device applicable to the present invention; and

14 eine schematische Darstellung, welche eine weitere Anordnung einer auf die vorliegende Erfindung anwendbaren Fahrzeuglenkregelungsvorrichtung darstellt. 14 is a schematic diagram showing another arrangement of a vehicle steering control device applicable to the present invention.

Eine Fahrzeuglenkregelungsvorrichtung gemäß einer ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung wird auf den 1 bis 7 basierend beschrieben.A vehicle steering control device according to a first embodiment of the present invention is disclosed in US Pat 1 to 7 based.

Die Fahrzeuglenkregelungsvorrichtung gemäß dieser ersten Ausführungsform wird auf Lenkregelungen eines elektrischen Servolenkmechanismus angewendet. Eine interne Anordnung dieser Fahrzeuglenkregelungsvorrichtung ist als ein Blockdiagramm von 1 dargestellt. Gemäß Darstellung in 1 sind in diesem elektrischen Servolenkmechanismus 16 gelenkte Reifen 1 mechanisch mit einem Lenkrad 2 verbunden. Ein elektrischer Motor 3, der in der Lage ist, eine Lenkunterstützungskraft (Hilfslenkdrehmoment) zu liefern, ist auf halbem Weg innerhalb eines Lenkkraftübertragungssystems angeordnet, daß zwischen dem Lenkrad 2 und den gelenkten Reifen 1 ausgebildet ist. In dieser Ausführungsform wird ein DC-(Gleichstrom)-Motor als der elektrische Motor 3 verwendet. Der elektrische (DC)-Motor 3 wird von einer ECU (elektronischen Steuereinheit) 4 über eine Motorsteuerschaltung 5 geregelt.The vehicle steering control device according to this first embodiment becomes steering successfully applied an electric power steering mechanism. An internal arrangement of this vehicle steering control device is as a block diagram of FIG 1 shown. As shown in 1 are in this electric power steering mechanism 16 steered tires 1 mechanically with a steering wheel 2 connected. An electric motor 3 , which is able to provide a steering assist force (auxiliary steering torque) is arranged halfway within a steering force transmission system that between the steering wheel 2 and the steered tire 1 is trained. In this embodiment, a DC (DC) motor is used as the electric motor 3 used. The electric (DC) motor 3 is controlled by an ECU (electronic control unit) 4 via an engine control circuit 5 regulated.

Es sei angemerkt, daß, wenn die Lenkunterstützungskraft durch diesen elektrischen Servolenkmechanismus 16 angepaßt (geregelt) wird, die Lenkgegenkraft, die in einer Rückwärtsrichtung im Bezug auf die Lenkunterstützungskraft wirkt, ebenfalls gleichzeitig angepaßt wird. Somit dient der elektri sche Servolenkmechanismus 16 als ein Lenkgegenkraft-Anpaßmechanismus.Note that when the steering assist force by this electric power steering mechanism 16 is adjusted (regulated), the steering counterforce acting in a reverse direction with respect to the steering assist force is also adjusted at the same time. Thus, the electrical power steering mechanism serves 16 as a steering drag adjustment mechanism.

In der ECU 4 wird ein an den Motor gelieferter Strom auf der Basis von Detektionsinformation und Vorhersageinformation, die aus einem Lenkdrehmomentsensor (Lenkdrehmoment-Detektionseinrichtung) 6, einem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 7 und einer Motorwinkelgeschwindigkeits-Vorhersageeinrichtung (Lenkgeschwindigkeits-Detektionseinrichtung) 8 abgeleitet wird, berechnet und der Motor 3 durch die ECU geregelt. Der Motor 3 erzeugt eine Lenkunterstützungskraft, die proportional zu einer Größe dieses zugeführten Stroms ist, wenn das Lenkrad 2 betätigt wird. Je mehr der zugeführte Strom erhöht wird, desto mehr wird die Lenkunterstützungskraft vergrößert. Umgekehrt wird, je weiter der zugeführte Strom verringert wird, die Lenkunterstützungskraft um so weiter verringert.In the ECU 4 is a current supplied to the motor on the basis of detection information and prediction information derived from a steering torque sensor (steering torque detection device) 6 , a vehicle speed sensor 7 and a motor angular velocity prediction device (steering speed detection device) 8th is derived, calculated and the engine 3 regulated by the ECU. The motor 3 generates a steering assist force that is proportional to a magnitude of this current supplied when the steering wheel 2 is operated. The more the supplied current is increased, the more the steering assist force is increased. Conversely, the further the current supplied is reduced, the more the steering assist force is reduced.

In dieser Ausführungsform wird die Winkelgeschwindigkeit des Motors 3 als eine Lenkgeschwindigkeit verwendet. Die Motorwinkelgeschwindigkeits-Vorhersageeinrichtung 8 ist als eine Lenkgeschwindigkeits-Detektionseinrichtung vorgesehen. Diese technische Idee ist hinsichtlich eines solchen Punktes begründet, daß eine Rotationsphase des Motors 3 einer Phase eines Lenkelementes (entweder Lenkrad 2 oder Lenkungswelle) entspricht. Insbesondere kann hinsichtlich des Elektromotors 3 eine Motorwinkelgeschwindigkeit durch Durchführen einer Berechnung unter Verwendung einer Spannung zwischen den Anschlüssen des Motors (Motoranschlußspannung) und eines Motorstroms (nämlich des dem Motor 3 zugeführten Stroms) vorhergesagt werden. Die Motorwinkelgeschwindigkeits-Vorhersageeinrichtung 8 sagt eine Motorwinkelgeschwindigkeit durch Ausführung der nachstehend erwähnten Formel voraus: ω = (Vm – Im × Rm)/Ke . . . (1) wobei das Symbol "ω" eine Motorwinkelgeschwindigkeit bezeichnet; daß Symbol "Vm" eine Motoranschlußspannung bezeichnet, daß Symbol "Im" ein Motorstrom bezeichnet; das Symbol "Rm" einen Motordrahtwickelwiderstand bezeichnet; und das Symbol "Ke" eine induzierte Spannungskonstante bezeichnet.In this embodiment, the angular velocity of the motor 3 used as a steering speed. The motor angular velocity predictor 8th is provided as a steering speed detection device. This technical idea is based on such a point that a phase of rotation of the motor 3 a phase of a steering element (either steering wheel 2 or steering shaft). In particular, with regard to the electric motor 3 a motor angular velocity by performing a calculation using a voltage between the terminals of the motor (motor terminal voltage) and a motor current (namely, that of the motor 3 supplied current) can be predicted. The motor angular velocity predictor 8th predicts a motor angular velocity by executing the formula mentioned below: ω = (V m - I m × R m ) / Ke. , , (1) where the symbol "ω" denotes a motor angular velocity; that symbol "V m " denotes a motor connection voltage, symbol "I m " denotes a motor current; the symbol "R m " denotes a motor wire winding resistor; and the symbol "K e " denotes an induced voltage constant.

Die ECU 4 ist mit verschiedenen funktionalen Elementen einer Basisunterstützungsbetrag-Einstelleinrichtung 11, einer Dämpfungsbetrag-Einstelleinrichtung (Unterstützungsreduzierungsbetrag-Einstelleinrichtung) 12, einer Reibungskompensationsbetrag-Einstelleinrichtung 13 und einer Trägheitskompensationsbetrag-Einstelleinrichtung 14 versehen. Alle von diesen funktionalen Elementen werden verwendet, um einen an den Motor 3 gelieferten Strom anzupassen. Insbesondere sind sowohl die Basisunterstützungsbetrag-Einstelleinrichtung 11 als auch die Dämpfungsbetrag-Einstelleinrichtung 12 wichtige funktionale Elemente zum Einstellen eines solchen zugeführten Stroms, was später im Detail erläutert wird. Die Reibungskompensationsbetrag-Einstelleinrichtung 13 wird zum Kompensieren einer Verschleißverlustkomponente des Motors verwendet und berechnet einen Verschleißkompensationsbetrag auf der Basis aller Motordrehzahlen. Die Trägheitskompensationsbetrag-Einstelleinrichtung 14 wird verwendet, um eine auf den Motor 3 ausgeübte Trägheitskraftkomponente zu kompensieren, und berechnet einen Trägheitskompensationsbetrag auf der Basis einer Winkelbeschleunigungsgeschwindigkeit des Motors 3.The ECU 4 is with various functional elements of a basic support amount setting device 11 , a damping amount setting device (assist reduction amount setting device) 12 , a friction compensation amount setting device 13 and an inertia compensation amount setting means 14 Mistake. All of these functional elements are used to attach one to the engine 3 to adapt delivered electricity. In particular, both the basic support amount setting device 11 as well as the damping amount setting device 12 important functional elements for setting such a supplied current, which will be explained in detail later. The friction compensation amount adjuster 13 is used to compensate for a wear loss component of the engine and calculates a wear compensation amount based on all engine speeds. The inertia compensation amount setting device 14 is used to get one on the engine 3 compensated inertial force component, and calculates an inertia compensation amount based on an angular acceleration speed of the motor 3 ,

Unter Bezugnahme auf 2 wird nun die Basisunterstützungsbetrag-Einstelleinrichtung 11 beschrieben. Es sei angemerkt, daß Plus/Minus-Symbole von in 2, 3 und 4 dargestellten Strömen "Ib" und "Id" Richtungen entsprechen, entlang welchen die Lenkunterstützungskraft ausgeübt wird. Ferner sind die Richtungen sowohl des Lenkdrehmomentes, als auch der Motorwinkelgeschwindigkeiten mit Plus/Minus-Symbolen bezeichnet.With reference to 2 now becomes the basic support amount setting device 11 described. It should be noted that plus / minus symbols from in 2 . 3 and 4 shown currents "I b " and "I d " correspond to directions along which the steering assist force is exerted. Furthermore, the directions of both the steering torque and the motor angular velocities are labeled with plus / minus symbols.

In der Basisunterstützungsbetrag-Einstelleinrichtung 11 wird ein Basisunterstützungsbetrag (nämlich Basisunterstützungsstrom) "Ib" auf der Basis des Lenkdrehmomentes "T", das von dem Lenkdrehmomentsensor 6 detektiert wird und einer Fahrzeuggeschwindigkeit "V", die von dem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 7 detektiert wird, unter Verwendung einer solchen Kennfeldes, wie es in 2 dargestellt ist, eingestellt. Gemäß Darstellung in 2 ist, wenn eine Größe |T| eines Lenkdrehmomentes kleiner als ein vorbestimmter Wert "T1" ist, der Basisunterstützungsstrom Ib = "0". Wenn die Größe |T| des Lenkdrehmomentes größer als oder gleich dem vorbestimmten Wert "T1" ist, wird der Basisunterstützungsstrom Ib in einer linearen Weise proportional zu einer Zunahme der Größe |T| des Lenkdrehmomentes vergrößert, bis diese Größe des Lenkdrehmomentes einen weiteren vorbestimmten Wert "T2" (T2 > |T| ≥ T1) erreicht. Ein Verhältnis der Zunahme (nämlich die Steigung der Kennlinie in 2) wird auf der Basis einer Fahrzeuggeschwindigkeit bestimmt. Dieses zunehmende Verhältnis des Basisunterstützungsstroms "Ib" wird in einer solchen Weise eingestellt, daß, je höher die Fahrzeuggeschwindigkeit erhöht wird, der Basisunterstützungsstrom "Ib" ums mehr verringert wird (nämlich wird die Steigung der in 2 dargestellten Kennlinie verringert). Ferner wird, wenn die Größe |T| des Lenkdrehmomentes weiter vergrößert wird, und dann größer oder gleich dem vorbestimmten Wert T2 wird, der Basisunterstützungsstrom Ib so begrenzt, daß der Basisunterstützungsstrom Ib nicht übermäßig groß wird.In the basic support amount setting device 11 becomes a basic assist amount (namely, basic assist current) "I b " based on the steering torque "T" from the steering torque sensor 6 is detected and a vehicle speed "V" by the vehicle speed sensor 7 is detected using such a map as in 2 is shown. As shown in 2 is when a size | T | of a steering torque is less than a predetermined value "T 1 ", the base assist current I b = "0". If the size | T | of the steering torque is greater than or equal to the predetermined value "T 1 ", the basic assist current I b becomes proportional to an increase in the quantity | T | in a linear manner of the steering torque increases until this size of the steering torque mentes another predetermined value "T 2 " (T 2 > | T | ≥ T 1 ). A ratio of the increase (namely the slope of the characteristic in 2 ) is determined based on a vehicle speed. This increasing ratio of the base assist current "I b " is adjusted in such a way that the higher the vehicle speed increases, the more the base assist current "I b " is reduced (namely, the slope of the in FIG 2 characteristic curve shown reduced). Furthermore, if the size | T | of the steering torque is further increased, and then becomes greater than or equal to the predetermined value T 2 , the base assist current I b is limited so that the base assist current I b does not become excessively large.

In der Dämpfungsbetrag-Einstelleinrichtung 12 wird ein Dämpfungsbetrag (Dämpfungsstrom) "Id", der zum Reduzieren eines Basisunterstützungsbetrages dient, eingestellt. Dieser Dämpfungsstrom Id wird verwendet, um Lenkoperationen bei einer großen Lenkgeschwindigkeit (in diesem Falle Motorwinkelgeschwindigkeit) während einer Fahrt mit hoher Geschwindigkeit zu unterdrücken. Die Dämpfungsbetrag-Einstelleinrichtung 12 stellt den Dämpfungsstrom Id unter Verwendung des Lenkdrehmomentsensors 6, des Fahrzeuggeschwindigkeitssensors 7 und der Lenkgeschwindigkeits-Detektionseinrichtung 8 unter Verwendung eines derartigen Kennfeldes, wie es in 3 dargestellt ist, ein. Eine Größe des Dämpfungsstrom Id wird auf der Basis sowohl einer Motorwinkelgeschwindigkeit "ω", als auch einer Fahrzeuggeschwindigkeit "N" in einer linearen Weise im Bezug auf eine Zunahme der Motorwinkelgeschwindigkeit "ω" vergrößert. Da der Dämpfungsstrom Id in einer solchen Richtung ausgeübt wird, entlang welcher der Basisunterstützungsstrom Ib verringert wird, wird der Dämpfungsstrom Id entlang einer umgekehrten Richtung im Bezug auf den Basisunterstützungsstrom Ib gemäß Darstellung in 3 angelegt. Mit anderen Worten, in einem Falle, in dem die Motorwinkelgeschwindigkeit "ω" positiv ist (in dem Falle, daß eine Richtung von einer Linksrotationsrichtung und einer Rechtsrotationsrichtung ausgewählt ist), wird der Dämpfungsstrom Id ein negativer Strom (nämlich der Wert der Richtung, entlang welcher die Unterstützungskraft in die eine Richtung reduziert wird), während in einem solchen Falle, daß die Motorwinkelgeschwindigkeit "ω" negativ ist (in dem Falle, daß die andere Richtung von der Linksrotationsrichtung und Rechtsrotationsrichtung ausgewählt ist), der Dämpfungsstrom Id ein positiver Strom wird (nämlich der Wert der Richtung, entlang welcher die Unterstützungskraft für die andere Richtung reduziert wird). Auch eine Neigung einer linearen Beziehung zwischen dieser Motorwinkelgeschwindigkeit "ω" und dem Dämpfungsstrom "Id" wird als Reaktion auf eine Fahrzeuggeschwindigkeit ver ändert. Je stärker die Fahrzeuggeschwindigkeit erhöht ist, desto mehr wird die Steigung vergrößert. Mit anderen Worten, je mehr die Fahrzeuggeschwindigkeit erhöht ist, desto mehr wird der Dämpfungsstrom vergrößert.In the damping amount setting device 12 a damping amount (damping current) "I d " serving to reduce a basic support amount is set. This damping current I d is used to suppress steering operations at a high steering speed (in this case, motor angular speed) while driving at high speed. The damping amount setting device 12 represents the damping current I d using the steering torque sensor 6 , the vehicle speed sensor 7 and the steering speed detection device 8th using such a map as in 3 is shown, a. A magnitude of the damping current I d is increased based on both an engine angular velocity "ω" and a vehicle speed "N" in a linear manner with respect to an increase in the engine angular velocity "ω". Since the damping current I d is applied in such a direction along which the base assist current I b is decreased, the damping current I d is applied in a reverse direction with respect to the base assist current I b as shown in FIG 3 created. In other words, in a case where the motor angular velocity "ω" is positive (in the case where a direction from a left rotation direction and a right rotation direction is selected), the damping current I d becomes a negative current (namely, the value of the direction, along which the assist force is reduced in one direction), while in such a case that the motor angular velocity "ω" is negative (in the case that the other direction is selected from the left and right rotation directions), the damping current I d is a positive one Current becomes (namely the value of the direction along which the support force for the other direction is reduced). Also, a slope of a linear relationship between this engine angular velocity "ω" and the damping current "I d " is changed in response to a vehicle speed. The more the vehicle speed is increased, the more the incline is increased. In other words, the more the vehicle speed is increased, the more the damping current is increased.

In dieser Fahrzeuglenkregelungsvorrichtung wird in einem solchen Falle, daß eine Größe |ω| einer Motorwinkelgeschwindigkeit größer oder gleich einem vorbestimmten Wert "ωth" und eine Größe |ω| des Lenkdrehmomentes größer oder gleich einem vorbestimmten Wert "Tth" ist, wie es in einem Kennfeld von 4 dargestellt ist, ein zusätzlicher Dämpfungsbetrag (zusätzlicher Dämpfungsstrom) des Weiteren als Reaktion auf eine Größe des Lenkdrehmomentes hinzugefügt. Zu diesem Zeitpunkt wird ein zusätzlicher Dämpfungsstrom "Ida" gemäß den nachstehend erwähnten Formeln (2) und (3) auf der Basis sowohl der Größe |ω| der Motorwinkelgeschwindigkeit als auch einer solchen Verstärkung "K1" berechnet, welche als Reaktion auf die Größe |ω| des Lenkdrehmomentes gegeben ist und in einem Kennfeld von 5 dargestellt ist: Ida = –K1 × (ω – ωth) . . . (2) In this vehicle steering control device, in such a case that a quantity | ω | a motor angular velocity greater than or equal to a predetermined value "ω th " and a quantity | ω | of the steering torque is greater than or equal to a predetermined value "T th ", as it is in a map of 4 is shown, an additional amount of damping (additional damping current) is further added in response to a magnitude of the steering torque. At this time, an additional damping current becomes "I da " according to the formulas (2) and (3) mentioned below based on both the quantity | ω | the motor angular velocity as well as such a gain "K1", which is in response to the quantity | ω | of the steering torque is given and in a map of 5 is shown: I there = –K1 × (ω - ω th ). , , (2)

(Man beachte: im Falle von |ω| ≥ ωth und ω ≥ 0).(Note: in the case of | ω | ≥ ω th and ω ≥ 0).

Ida = –K1 × (ω + ωth) . . . (3)I there  = –K1 × (ω + ω th ). , , (3)

(Man beachte: im Falle von |ω| ≥ ωth und ω < 0).(Note: in the case of | ω | ≥ ω th and ω <0).

Gemäß Darstellung in 5 ist die Verstärkung K1 gleich "0" unter einer solchen Bedingung, daß die Größe |T| des Lenkdrehmomentes kleiner als "Tth" ist. Wenn die Größe |T| des Lenkdrehmomentes größer als oder gleich "Tth" ist, wird die Verstärkung K1 in einer linearen Weise proportional zu einer Zunahme der Größe |T| des Lenkdrehmomentes vergrößert bis die Größe von |T| des Lenkdrehmomentes einen vorbestimmten Wert "T3" (T3 > |T| ≥ Tth) erreicht. Auch wenn die Größe |T| des Lenkdrehmomentes weiter gesteigert wird und dann größer oder gleich diesem vorbestimmten Schwellenwert "T3" wird, wird dann die Verstärkung K1 begrenzt, so daß sie nicht eine übermäßig große Verstärkung wird.As shown in 5 the gain K1 is "0" under such a condition that the quantity | T | of the steering torque is less than "T th ". If the size | T | of the steering torque is greater than or equal to "T th ", the gain K1 becomes proportional to an increase in the quantity | T | in a linear manner of the steering torque increases until the size of | T | of the steering torque reaches a predetermined value "T 3 " (T 3 > | T | ≥ T th ). Even if the size | T | of the steering torque is further increased and then becomes greater than or equal to this predetermined threshold "T 3 ", the gain K1 is then limited so that it does not become an excessively large gain.

Da die Fahrzeuglenkregelungsvorrichtung gemäß der ersten Ausführungsform wie vorstehend erläutert konfiguriert ist, wird eine Lenkregelungsoperation, wie sie beispielsweise in einem Flußdiagramm von 7 dargestellt, ausgeführt.Since the vehicle steering control apparatus according to the first embodiment is configured as explained above, a steering control operation such as that shown in a flowchart of FIG 7 shown, executed.

D. h., die Fahrzeuggeschwindigkeit "V" wird aus dem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 7 ausgelesen und ein Lenkdrehmoment "T" wird auf dem Lenkdrehmomentsensor 6 ausgelesen (Schritt S10). Dann wird ein Basisunterstützungsstrom "Ib" durch die Basisunterstützungsbetrag-Einstelleinrichtung 11 berechnet (Schritt S20). Anschließend wird sowohl ein Motorstrom "Im" und eine Motoranschlußspannung "Em" aus dem Stromsensor 9, bzw. dem Spannungssensor 10 ausgelesen (Schritt S30). Dann wird eine Motorwinkelgeschwindigkeit "ω" gemäß der vorstehend erläuterten Formel (1) auf der Basis des Motorstroms Im und der Motoranschlußspannung Em berechnet (Schritt S40).That is, the vehicle speed "V" becomes the vehicle speed sensor 7 read out and a steering torque "T" is on the steering torque sensor 6 read out (step S10). Then, a basic support current becomes "I b " through the basic support amount setting means 11 calculated (step S20). Then both a motor current "I m " and a motor connection voltage "E m " from the current sensor 9 , or the voltage sensor 10 read out (step S30). Then, a motor angular velocity "ω" according to the above-explained formula (1) based on the motor current I m and the motor connection voltage E m be calculates (step S40).

Ferner wird ein Basisdämpfungsstrom "Id" durch die Dämpfungsbetrag-Einstelleinrichtung 12 berechnet (Schritt S50).Further, a basic damping current "I d " through the damping amount setting means 12 calculated (step S50).

Indem nun angenommen wird, daß eine vorbestimmte Winkelgeschwindigkeit gleich "ωth" ist, welche eine Bezugswinkelgeschwindigkeit für die Ausführung einer zusätzlichen Dämpfungsoperation bildet, entscheidet die Fahrzeuglenkregelungsvorrichtung ob die Größe |T| des Lenkdrehmomentes größer oder gleich dem Vorbestimmten Wert Tth ist (Schritt S60). In dem Falle, daß |T| < Th, ist, wird ein Unterstützungsstrom "Ib + Id" von der ECU 4 (Schritt S100) ausgegeben. Ferner entscheidet in einem solchen Fall, das |T| ≥ Tth ist, die Fahrzeuglenkre gelungsvorrichtung ob die Größe |ω| einer Motorwinkelgeschwindigkeit größer oder gleich dem vorbestimmten Wert "ωth" ist (Schritt S70). In dem Falle von |ω| < ωth wird der Unterstützungsstrom "Ib + Id" von der ECU 4 ausgegeben (Schritt S110), während in dem Falle von |ω| ≥ ωth ein zusätzlicher Dämpfungsstrom "Ida" gemäß dem vorstehend erläuterten Formen (2) und (3) berechnet wird (Schritt S80). Dann wird "Ib + Id + Ida" als ein ermittelter Unterstützungsstrom aus der ECU 4 (Schritt S90) ausgegeben.Now, assuming that a predetermined angular velocity is "ω th " which is a reference angular velocity for performing an additional damping operation, the vehicle steering control device decides whether the quantity | T | of the steering torque is greater than or equal to the predetermined value Tth (step S60). In the event that | T | <T h , is an assist current "I b + I d " from the ECU 4 (Step S100) is output. In such a case, the | T | ≥ T th , the vehicle steering control device whether the size | ω | a motor angular velocity is greater than or equal to the predetermined value "ω th " (step S70). In the case of | ω | <ω th becomes the support current "I b + I d " from the ECU 4 output (step S110), while in the case of | ω | ≥ ω th an additional damping current "I da " according to the forms explained above ( 2 ) and (3) is calculated (step S80). Then "I b + I d + I da " is determined as an assist current from the ECU 4 (Step S90) is output.

Wie vorstehend beschrieben kann unter einer solchen Bedingung, daß die Größe |T| des Lenkdrehmomentes größer als oder gleich dem vorbestimmten Wert Tth und die Größe |ω| der Motorwinkelgeschwindigkeit (Lenkgeschwindigkeit) größer oder gleich dem vorbestimmten Wert ωth ist, da der zusätzliche Dämpfungsstrom Ida auf die Motorkraft zum Regeln der Lenkungsreaktionskraft addiert wird, eine Überdrehoperation des Lenkrades 2 durch den Fahrer unterdrückt werden. Mit anderen Worten, wenn der Fahrer plötzlich das Lenkrad übermäßig dreht, werden sowohl die Größe |ω| der Motorwinkelgeschwindigkeit (Lenkgeschwindigkeit), als auch die Größe |T| des Lenkdrehmomentes vergrößert. Wenn ein solcher Zustand entstanden ist, daß die Größe |T| des Lenkdrehmomentes größer oder gleich dem vorbestimmten Wert ist und die Größe |ω| der Motorwinkelgeschwindigkeit (Lenkgeschwindigkeit) größer oder gleich dem vorbestimmten Wert ist, kann die Fahrzeuglenkregelungsvorrichtung entscheiden, daß die Drehoperation am Lenkrad 2 übermäßig stark (übermäßig schnell) ist. In einem solchen Fall wird der zusätzliche Dämpfungsstrom Ida so vergrößert, daß die Überdrehoperation des Lenkrades 2, die durch diese übermäßig rasche Geschwindigkeit oder starke Kraft durchgeführt wird, unterdrückt wird.As described above, under such a condition that the size | T | of the steering torque is greater than or equal to the predetermined value Tth and the magnitude | ω | the motor angular velocity (steering speed) is greater than or equal to the predetermined value ω th , since the additional damping current I da is added to the motor force for regulating the steering reaction force, an over-turning operation of the steering wheel 2 be suppressed by the driver. In other words, if the driver suddenly turns the steering wheel excessively, both the size | ω | the motor angular speed (steering speed), as well as the size | T | of the steering torque increased. If such a condition has arisen that the size | T | of the steering torque is greater than or equal to the predetermined value and the quantity | ω | the motor angular velocity (steering speed) is greater than or equal to the predetermined value, the vehicle steering control device may decide that the turning operation on the steering wheel 2 is excessively strong (excessively fast). In such a case, the additional damping current I da is increased so that the turning operation of the steering wheel 2 that is carried out by this excessively rapid speed or strong force is suppressed.

6 ist eine Kurve, welche einen Unterschied zwischen den Verhaltensweisen des Lenkrades 2 in dem Falle darstellt, daß eine zusätzliche Dämpfungsregelungsoperation ausgeführt wird und in dem Falle, daß keine zusätzliche Dämpfungsregelungsoperation ausgeführt wird. Diese graphische Darstellung zeigt, daß der Fahrzustand rasch auf den stabilen Zustand im Vergleich zu dem Fahrzustand zurückgeführt werden kann, der ausgeführt wird, wenn die zusätzliche Dämpfungsregelungsoperation nicht ausgeführt wird, indem die übermäßig große Amplitude des Lenkradwinkels durch die zusätzliche Dämpfungsoperation unterdrückt wird. 6 is a curve showing a difference between the behaviors of the steering wheel 2 in the event that an additional damping control operation is performed and in the case that no additional damping control operation is performed. This graph shows that the driving state can be quickly returned to the stable state in comparison with the driving state which is carried out when the additional damping control operation is not carried out by suppressing the excessive amplitude of the steering wheel angle by the additional damping operation.

Beispielsweise wird, wenn eine Lenkradwinkeloperation für einen Spurwechsel durchgeführt wird, wenn das Lenkrad in einem solchen Falle zu sehr gedreht wird, so daß die zusätzliche Dämpfungswinkeloperation nicht ausgeführt wird, dann die Fahrzeugkarosserie übermäßig gedreht, wie es durch eine unterbrochene Linie in 6 dargestellt ist. Um die Richtung der Fahrzeugkarosserie wieder auszurichten, muß das Lenkrad übermäßig in die entgegengesetzte Richtung gedreht werden. Somit kann die Lenkradoperation nicht schnell zum Konvergieren gebracht werden.For example, if a steering wheel angle operation is performed for a lane change, if the steering wheel is turned too much in such a case so that the additional damping angle operation is not performed, then the vehicle body is excessively rotated as indicated by a broken line in FIG 6 is shown. To realign the direction of the vehicle body, the steering wheel must be turned excessively in the opposite direction. Thus, the steering wheel operation cannot be converged quickly.

Jedoch wird in dem Falle, daß die Regelung durch die zusätzlichen Dämpfungsoperation ausgeführt wird, wie es durch eine durchgezogene Linie von 6 dargestellt ist, während der Lenkradwinkel vergrößert wird (nämlich während der Drehung oder Vergrößerung des Winkels), wie man sie zwischen den Zeitpunkten "t1" und "t2", zwischen den Zeitpunkten "t3" und "t4", und zwischen den Zeitpunkten "T5" und "T6" beobachtet ein relativ großes Lenkdrehmoment erforderlich. Wenn die Lenkgeschwindigkeit ebenfalls hoch ist, wird ein starker zusätzlicher Dämpfungseffekt ausgeführt, so daß eine Vergrößerung des Lenkradwinkels unterdrückt werden kann. Demzufolge kann das Drehen des Lenkrad verringert werden und die Schwingung der Fahrzeugkarosserie aufgrund der Reaktion, die durch das Drehen des Lenkrades bewirkt wird, ebenfalls verringert werden, so daß die Lenkradoperation innerhalb kurzer Zeit zum Konvergieren auf einen stabilen Zustand im Vergleich zu dem gebracht werden, der in dem Falle erzielt wird, daß keine zusätzliche Dämpfungsregelungsoperation ausgeführt wird.However, in the case that the control is carried out by the additional damping operation, as indicated by a solid line of 6 is shown while the steering wheel angle is being increased (namely, during the rotation or enlargement of the angle) as it is between times "t 1 " and "t 2 ", between times "t 3 " and "t 4 ", and between At times "T 5 " and "T 6 " a relatively large steering torque is required. If the steering speed is also high, a strong additional damping effect is carried out so that an increase in the steering wheel angle can be suppressed. Accordingly, the turning of the steering wheel can be reduced and the vibration of the vehicle body due to the reaction caused by the turning of the steering wheel can also be reduced, so that the steering wheel operation can be brought to a stable state compared to that in a short time to converge, which is achieved in the event that no additional damping control operation is carried out.

Der zusätzliche Dämpfungsstrom Ida wird als Reaktion auf den Wert des Lenkdrehmomentes in "T" und dem Wert der Motorwinkelgeschwindigkeit (Lenkgeschwindigkeit) "ω" hinzugefügt. Je mehr das Lenkdrehmoment "T" und die Motorwinkelgeschwindigkeit (Lenkgeschwindigkeit) "ω" vergrößert werden, um so mehr wird der zusätzliche Dämpfungsstrom "Ida" vergrößert. Somit können geeignete Regeloperationen als Reaktion auf das Verhalten des Fahrzeugs ausgeführt werden.The additional damping current I da is added in response to the value of the steering torque in "T" and the value of the motor angular velocity (steering speed) "ω". The more the steering torque "T" and the motor angular speed (steering speed) "ω" are increased, the more the additional damping current "I da " is increased. Suitable control operations can thus be performed in response to the behavior of the vehicle.

Durch Vergrößern der Lenkgegenkraft wird es, wenn eine sogenannte "rasch ausgeführte Lenkradoperation" oder fehlerhafte Lenkradoperation durchgeführt wird, möglich, den Fahrer diese unzweckmäßige Operation ausführen zu lassen. Daher kann eine zweckmäßige Fahrführung für den Fahrer ausgeführt werden.By increasing the steering drag, if a so-called "quickly executed Steering wheel operation "or faulty steering wheel operation is performed, the driver can perform this inappropriate operation To run allow. Therefore, the driver can be guided appropriately.

Ferner wird, da die zusätzliche Dämpfungsoperation ausgeführt wird, wenn sowohl die Lenkwinkelgeschwindigkeit als auch das Lenkdrehmoment die vorbestimmten Werte überschreiten, beispielsweise selbst bei hoher Lenkgeschwindigkeit, wenn das Lenkdrehmoment klein ist, dann die zusätzliche Dämpfungsoperation nicht ausgeführt. Mit anderen Worten, die zusätzliche Dämpfungsoperation wird ausgeführt, wenn der Fahrzeugführer das Lenkrad 2 dreht (nämlich wenn der Lenkradwinkel vergrößert wird) während dem das große Lenkdrehmoment für den Fahrer erforderlich ist. Wenn jedoch der Fahrer das Lenkrad 2 zurückdreht (nämlich der Lenkradwinkel verkleinert wird) währenddem kein so großes Lenkdrehmoment erforderlich ist, wird die zusätzliche Dämpfungsoperation nicht ausgeführt. Somit stört die zusätzliche Dämpfung keine derartige Operation, daß der Fahrer das Lenkrad zurückdreht, um so das Verhalten des Fahrzeugs zu stabilisieren. Ferner kann in einem Fahrzeug, dessen Schwerpunkt hoch liegt, da die Lenkgegenkraft vergrößert wird, wenn das Lenkrad 2 rasch gedreht wird, ein übermäßiges Wanken des Fahrzeugs unterdrückt werden.Furthermore, since the additional damping operation is performed when both the steering angular speed and the steering torque exceed the predetermined values, for example, even at high steering speed, if the steering torque is small, then the additional damping operation is not performed. In other words, the additional damping operation is carried out when the driver turns the steering wheel 2 turns (namely, when the steering wheel angle is increased) during which the large steering torque is required for the driver. However, when the driver turns the steering wheel 2 turns back (namely, the steering wheel angle is reduced) while such a large steering torque is not required, the additional damping operation is not carried out. Thus, the additional damping does not interfere with an operation such that the driver turns the steering wheel back so as to stabilize the behavior of the vehicle. Furthermore, in a vehicle whose center of gravity is high, since the steering counterforce is increased when the steering wheel 2 is turned quickly, excessive swaying of the vehicle can be suppressed.

Zusätzlich besteht ein derartiger Vorteil, daß, da alle von den in den vorstehend beschriebenen Regeloperationen verwendeten Sensoren der in dem elektrischen Servolenkmechanismus verwendeten Standardvorrichtung entsprechen, die Lenkunterstützungskraft (Lenkgegenkraft) mit niedrigen Kosten und auch in zweckmäßiger Weise in Abhängigkeit von dem Verhalten des Fahrzeugs geregelt werden kann.In addition, there is one Advantage that all of those used in the rule operations described above Sensors of the standard device used in the electric power steering mechanism correspond to the steering assist force (Steering drag) with low costs and also in a convenient manner in dependence of the behavior of the vehicle can be regulated.

Anschließend wird eine Beschreibung einer Fahrzeuglenkregelungsvorrichtung gemäß einer zweiten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung gegeben. Obwohl eine Anordnung dieser Fahrzeuglenkregelungsvorrichtung im Grunde identisch mit dem der ersten Ausführungsform ist, sind die Lenkregelungsoperationen unterschiedlich. D. h., in einem solchen Falle, daß sowohl das Lenkdrehmoment als auch die Motorwinkelgeschwindigkeit größer oder gleich den vorbestimmten Werten sind, wird die zusätzliche Dämpfungsoperation als Reaktion auf die Größe des Lenkdrehmomentes ausgeführt, um so den Ausgangsstrom in der ersten Ausführungsform zu steuern. Im Gegensatz dazu wird gemäß der zweiten Ausführungsform, wie es in 8 und 9 dargestellt ist, die Lenkregelungsoperation wie folgt ausgeführt: In einem solchen Falle, daß sowohl das Lenkdrehmoment "T" als auch die Motorwinkelgeschwindigkeit "ω" größer oder gleich vorbestimmten Werten (|ω| ≥ Tth und "ω" ≥ ωth) sind, wird eine Basisunterstützungskoeffizient "K2" als Reaktion auf eine Größe einer Motorwinkelgeschwindigkeit ermittelt; ein Basisunterstützungsstrom, der dem Lenkdrehmoment entspricht, mit diesem Basisunterstützungskoeffizienten K2 multipliziert, ein Basisunterstützungsstrom "Ib" eingestellt; und somit ein Strom des Motors 3 auf der Basis dieses eingestellten Basisunterstützungsstroms "Ib" geregelt.Next, a description will be given of a vehicle steering control device according to a second embodiment of the present invention. Although an arrangement of this vehicle steering control device is basically identical to that of the first embodiment, the steering control operations are different. That is, in such a case that both the steering torque and the motor angular velocity are greater than or equal to the predetermined values, the additional damping operation is performed in response to the magnitude of the steering torque so as to control the output current in the first embodiment. In contrast, according to the second embodiment, as shown in 8th and 9 is shown, the steering control operation is carried out as follows: in such a case that both the steering torque "T" and the motor angular velocity "ω" are greater than or equal to predetermined values (| ω | ≥ T th and "ω" ≥ ω th ), a basic assist coefficient "K2" is determined in response to a magnitude of a motor angular velocity; a base assist current corresponding to the steering torque multiplied by this base assist coefficient K2, a base assist current "I b " is set; and thus a current of the motor 3 regulated on the basis of this set basic support current "I b ".

Mit anderen Worten, der Basisunterstützungsstrom "Ib" wird wie folgt eingestellt: Ib = k × T . . . (4) In other words, the basic support current "I b " is set as follows: I b = k × T. , , (4)

(Im Falle von T1 ≤ |T| < Tth ist das Symbol "k" der Koeffizient, welcher die Steigung der Basiskennlinie bildet).(In the case of T 1 ≤ | T | <T th , the symbol "k" is the coefficient which forms the slope of the basic characteristic).

Ib = I1 + k × K2 × (|T| – Tth) . . . (5)I b  = I 1  + k × K2 × (| T | - T th ). , , (5)

(In Falle von T ≥ Tth ist das Symbol "k" ein Koeffizient, welcher die Steigung der Basiskennlinie bildet). (In the case of T ≥ Tth, the symbol "k" is a coefficient representing the slope the basic characteristic curve).

Gemäß Darstellung in 9 ist der Basisunterstützungskoeffizient "K2" ein solcher Wert, welcher auf der Basis einer Größe "|ω|" der Motorwinkelgeschwindigkeit bestimmt wird. In einem solchen Falle, daß "|ω| < ωth" ist, ist der Basisunterstützungskoeffizient K2 eine Konstante. Wenn die Größe |ω| der Motorwinkelgeschwindigkeit größer oder gleich dem vorbestimmten Wert "ωth" wird, wird der Basisunterstützungskoeffizient K2 in einer linearen Weise in Verbindung mit der Zunahme der Größe |ω| der Motorwinkelgeschwindigkeit vergrößert, bis dieser Wert |ω| einen voreingestellten Wert "ω1" (ωth ≤ |ω| < ω1) erreicht. Ferner wird, wenn die Größe |ω| der Motorwinkelgeschwindigkeit größer oder gleich dem vorbestimmten Wert "ω1" ist, der Basisunterstützungskoeffizient K2 zu Null und der Basisunterstützungsstrom Ib bekommt den Wert von I1.As shown in 9 is the basic support coefficient "K2" such a value, which is based on a quantity "| ω |" the motor angular velocity is determined. In such a case that "| ω | <ω th ", the basic support coefficient K2 is a constant. If the size | ω | As the motor angular velocity becomes greater than or equal to the predetermined value "ω th ", the basic support coefficient K2 becomes linear in connection with the increase in the size | ω | the motor angular velocity increases until this value | ω | reaches a preset value "ω 1 " (ω th ≤ | ω | <ω 1 ). Furthermore, if the quantity | ω | the motor angular velocity is greater than or equal to the predetermined value "ω 1 ", the basic support coefficient K2 is zero and the basic support current I b is given the value of I 1 .

Obwohl 8 nur eine Kennlinie einer spezifischen Fahrzeuggeschwindigkeit anzeigt, wird der Basisunterstützungsstrom Ib gemäß einer Fahrzeuggeschwindigkeit ähnlich der ersten Ausführungsform eingestellt.Even though 8th indicating only a characteristic of a specific vehicle speed, the basic assist current I b in accordance with a vehicle speed similarly to the first embodiment is set.

Da die Fahrzeuglenkregelungsvorrichtung gemäß der zweiten Ausführungsform wie vorstehend beschrieben angeordnet ist, wird eine Lenkregelungsoperation ausgeführt, wie es beispielsweise in einem Flußdiagramm von 10 dargestellt.Since the vehicle steering control device according to the second embodiment is arranged as described above, a steering control operation is carried out, for example, as in a flowchart of FIG 10 shown.

In dieser Fahrzeuglenkregelungsvorrichtung wird, da bis zu einem Schritt S70 definierte Ablaufoperationen identisch mit denjenigen der ersten Ausführungsform sind, nämlich die Bedingungsbeurteilungen bezüglich eines Falls, daß das Lenkdrehmoment größer oder gleich einem vorbestimmten Wert ist, und ferner eine Motorwinkelgeschwindigkeit größer oder gleich einem vorbestimmten Wert ist, dieselben wie in der ersten Ausführungsform sind, eine Beschreibung erst ab einem dem Schritt S70 nachfolgenden Schritt durchgeführt.In this vehicle steering control device, since up to a step S70 defined operations are identical with those of the first embodiment are, namely the condition assessments regarding a case that the Steering torque greater or is equal to a predetermined value, and also a motor angular velocity bigger or is equal to a predetermined value, the same as in the first embodiment are a description only after a step S70 Step performed.

In einem Schritt S70 wird in einem Falle das |ω| ≥ ωth, ist, ein Basisunterstützungskoeffizient "K2" berechnet (Schritt S81). Dann wird ein endgültiger Basisunterstützungsstrom "Ib" gemäß den vorstehend beschriebenen Formeln (4) und (5) berechnet. Danach wird ein solcher Unterstützungsstrom von "Ib + Id" als eine ermittelte elektrische Kraft aus der ECU 4 ausgegeben (Schritt S91).In step S70, the | ω | ≥ ω th , a basic support coefficient "K2" is calculated (step S81). Then a final base assist current "I b " is calculated according to the formulas (4) and (5) described above. Thereafter, such an assist current of "I b + I d " is determined as an electric force from the ECU 4 output (step S91).

Wie vorstehend beschrieben kann unter einer solchen Bedingung, daß sowohl die Größe |T| des Lenkdrehmomentes, als auch die Größe |ω| der Motorwinkelgeschwindigkeit (Lenkwinkelgeschwindigkeit) größer oder gleich einem vorbestimmten Wert sind, da der Basisunterstützungsstrom der Motorkraft für die Regelung der Lenkgegenkraft in einem vorbestimmten Verhältnis reduziert wird, eine Überdrehoperation des Lenkrades 2 durch den Fahrer unterdrückt werden. Dieses verhindert das instabile Verhalten des Fahrzeugs aufgrund einer sogenannten "rasch ausgeführten Lenkradoperation" oder einer fehlerhaften Lenkradoperation.As described above, under such a condition that both the size | T | the steering torque, as well as the size | ω | the motor angular velocity (steering angular velocity) is greater than or equal to a predetermined one Since the base assist current of the motor force for controlling the steering counterforce is reduced in a predetermined ratio, an over-turning operation of the steering wheel is worth 2 be suppressed by the driver. This prevents the unstable behavior of the vehicle due to a so-called "quickly executed steering wheel operation" or an incorrect steering wheel operation.

Wie es in der Kurve von 6 dargestellt ist, welche graphisch den Unterschied zwischen den Verhaltensweisen des Lenkrades 2 in dem Falle darstellt, daß die zusätzliche Dämpfungsregelungsoperation ausgeführt wird und nicht ausgeführt wird, kann der Fahrzustand schnell zu einem stabilen Zustand zurückgeführt werden, indem eine übermäßig große Amplitude des Lenkradwinkels mittels der zusätzlichen Dämpfungsoperation im Vergleich zu dem Fall, in welchem die zusätzliche Dämpfungsregelungsoperation nicht ausgeführt wird, in einer ähnlichen Weise wie in der ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung unterdrückt wird.As it is in the curve of 6 is shown which graphically shows the difference between the behaviors of the steering wheel 2 in the event that the additional damping control operation is being performed and is not being executed, the driving state can be quickly returned to a stable state by using an excessively large amplitude of the steering wheel angle by means of the additional damping operation compared to the case in which the additional damping control operation is not is suppressed in a manner similar to that in the first embodiment of the present invention.

Ferner wird der zusätzliche Dämpfungsstrom Ida zusätzlich als Reaktion auf den Wert des Lenkdrehmomentes "T" und den Wert der Motorwinkelgeschwindigkeit (Lenkgeschwindigkeit) "ω" erhöht. Je mehr sowohl das Lenkdrehmoment "T" als auch die Motorwinkelgeschwindigkeit (Lenkgeschwindigkeit) "ω" erhöht werden, desto mehr wird der zusätzliche Dämpfungsstrom "Ida" vergrößert. Somit können zweckmäßige Regelungsoperationen als Reaktion auf das Verhalten des Fahrzeugs ausgeführt werden.Furthermore, the additional damping current I da is additionally increased in response to the value of the steering torque "T" and the value of the motor angular velocity (steering speed) "ω". The more both the steering torque “T” and the motor angular velocity (steering speed) “ω” are increased, the more the additional damping current “I da ” is increased. Thus, convenient control operations can be performed in response to the behavior of the vehicle.

Durch Vergrößern der Lenkgegenkraft, wenn eine sogenannte "rasch ausgeführte Lenkradoperation" oder fehlerhafte Lenkradoperation ausgeführt wird, wird es möglich, dem Fahrer diese nicht unzweckmäßige Operation und den Grad der Unzweckmäßigkeit ausführen zu lassen. Daher kann eine zweckmäßige Fahrführung für den Fahrer durchgeführt werden.By increasing the steering drag if one so-called "quickly executed Steering wheel operation "or faulty steering wheel operation is performed, it becomes possible for that Driver this not inappropriate operation and the degree of inappropriateness To run allow. Therefore, the driver can be guided appropriately.

Die zusätzliche Dämpfungsoperation wird ausgeführt, wenn sowohl die Lenkwinkelgeschwindigkeit als auch das Lenkdrehmoment die vorbestimmten Werte überschreiten. Beispielsweise wird selbst bei hoher Lenkgeschwindigkeit, wenn das Lenkdreh moment klein ist, dann die zusätzliche Dämpfungsoperation nicht ausgeführt. Die zusätzliche Dämpfungsoperation wird ausgeführt, wenn der Fahrer das Lenkrad 2 dreht, während das große Lenkdrehmoment für den Fahrer erforderlich ist. Wenn jedoch der Fahrzeugfahrer das Lenkrad 2 zurückdreht, während kein so großes Lenkdrehmoment erforderlich ist, wird die zusätzliche Dämpfungsoperation nicht ausgeführt. Somit stört die zusätzliche Dämpfung eine derartige Operation, daß der Fahrer das Lenkrad 2 zurückdreht, um so daß Verhalten des Fahrzeugs zu stabilisieren, nicht. Auch kann in einem Fahrzeug, dessen Schwerpunkposition hoch liegt, kann, da die Lenkgegenkraft vergrößert wird, wenn das Lenkrad 2 rasch gedreht wird, ein übermäßiges Wanken des Fahrzeugs verhindert werden.The additional damping operation is performed when both the steering angular velocity and the steering torque exceed the predetermined values. For example, even at a high steering speed when the steering torque is small, the additional damping operation is not performed. The additional damping operation is performed when the driver turns the steering wheel 2 turns while the large steering torque is required for the driver. However, when the vehicle driver turns the steering wheel 2 turns back while such a large steering torque is not required, the additional damping operation is not performed. Thus, the additional damping interferes with an operation such that the driver steers the steering wheel 2 turns back so as not to stabilize the behavior of the vehicle. Also, in a vehicle whose center of gravity is high, since the steering counterforce is increased when the steering wheel 2 is turned quickly, excessive vehicle sway can be prevented.

Zusätzlich besteht ein derartiger Vorteil, daß, da alle von den in den vorstehend beschriebenen Regeloperationen verwendeten Sensoren der in dem elektrischen Servolenkmechanismus verwendeten Standardvorrichtung entsprechen, die Lenkunterstützungskraft (Lenkgegenkraft) mit niedrigen Kosten und auch in zweckmäßiger Weise in Abhängigkeit von dem Verhalten des Fahrzeugs geregelt werden kann.In addition, there is one Advantage that all of those used in the rule operations described above Sensors of the standard device used in the electric power steering mechanism correspond to the steering assist force (Steering drag) with low costs and also in a convenient manner in dependence of the behavior of the vehicle can be regulated.

Obwohl die verschiedenen Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung beschrieben wurden, ist die vorliegende Erfindung nicht nur auf diese Ausführungsformen beschränkt, sondern kann auch modifiziert, verändert oder ersetzt werden ohne von dem technischen Erfindungsgedanken und dem Schutzumfang der vorliegenden Erfindung abzuweichen.Although the different embodiments of the present invention has been described Invention not only limited to these embodiments, but can also be modified, changed or be replaced without the technical inventive concept and depart from the scope of the present invention.

Beispielsweise wird in der zweiten Ausführungsform der Ausgangsstrom durch ein solches Verfahren geregelt, daß, wenn sowohl die Größen des Lenkdrehmomentes und der Motorwinkelgeschwindigkeit größer oder gleich den vorbestimmten Werten sind, der Basisunterstützungskoeffizient K2 als Reaktion auf die Größe der Motorwinkelgeschwindigkeit ermittelt wird, und dann der durch das Lenkdrehmoment ermittelte Unterstützungsstrom, mit dem Basisunterstützungskoeffizienten K2 multipliziert wird. Alternativ kann anstelle der Erfassung des Basisunterstützungskoeffizienten "K2" ein Maximalwert "Imax" des Basisunterstützungsstroms als Reaktion auf die Motorwinkelgeschwindigkeit ermittelt werden, und dann der Ausgangsstrom in einen solchen Weise geregelt werden, daß der anhand des Lenkdrehmomentes ermittelte Basisunterstützungsstrom auf der Basis dieses Maximalwertes Imax begrenzt wird.For example, in the second embodiment, the output current is controlled by such a method that if both the amounts of steering torque and motor angular velocity are greater than or equal to the predetermined values, the basic assist coefficient K2 is determined in response to the magnitude of the motor angular velocity, and then that the steering current determined assist current, multiplied by the basic assist coefficient K2. Alternatively, instead of detecting the basic assist coefficient "K2", a maximum value "I max " of the basic assist current can be determined in response to the motor angular velocity, and then the output current can be controlled in such a way that the basic assist current determined on the basis of the steering torque is based on this maximum value I max is limited.

In diesem alternativen Falle wird beispielsweise, wie es in 11 und 12 dargestellt ist, wenn die Motorwinkelgeschwindigkeit größer oder gleich oder einem vorbestimmten Wert wird, der Strommaximalwert "Imax" als Reaktion auf diesen Zustand reduziert.In this alternative case, for example, as described in 11 and 12 if the motor angular velocity becomes greater than or equal to or a predetermined value, the maximum current value "I max " is reduced in response to this condition.

Somit kann innerhalb eines Bereiches, daß das Lenkdrehmoment größer oder gleich einem vorbestimmten Wert ist, der Unterstützungsstrom durch den Strommaximalwert Imax begrenzt werden. Mit anderen Worten, der Strommaximalwert Imax ist ein solcher Wert, welcher auf der Basis der Größe |ω| der Motorwinkelgeschwindigkeit ermittelt wird. In dem Falle, daß |ω| < ωth ist, wird dieser Strommaximalwert Imax ein konstanter Wert.Thus, within a range that the steering torque is greater than or equal to a predetermined value, the assist current can be limited by the maximum current value I max . In other words, the current maximum value I max is such a value, which is based on the quantity | ω | the motor angular velocity is determined. In the event that | ω | <ω th , this current maximum value I max becomes a constant value.

Wenn die Größe |ω| der Motorwinkelgeschwindigkeit diesen Wert ωth übersteigt, wird ein solcher Wert (ωth ≤ |ω| < ω2) linear in Verbindung mit der Zunahme der Größe |ω| der Motorwinkelgeschwindigkeit reduziert, bis diese Größe |ω| einen vorbestimmten Wert "ω2" erreicht hat. Ferner wird, wenn diese Größe |ω| größer oder gleich dem vorbestimmten Wert "ω2" wird, der Strommaximalwert Imax ein Minimalwert "I1" und der Unterstützungsstrom Ib wird zu diesem Minimumwert "I1".If the size | ω | the motor angular velocity exceeds this value ω th , such a value (ω th ≤ | ω | <ω 2 ) becomes linear in connection with the increase in the size | ω | the motor angular velocity is reduced until this quantity | ω | has reached a predetermined value "ω 2 ". Furthermore, if this quantity | ω | becomes greater than or equal to the predetermined value "ω 2 ", the current maximum value I max becomes a minimum value "I 1 " and the support current I b becomes this minimum value "I 1 ".

In den vorstehend beschriebenen Ausführungsformen wurde die den elektrischen Servolenkmechanismus verwendende Lenkvorrichtung exemplarisch dargestellt. Alternativ kann anstelle dieses elektrischen Servolenkmechanismus eine andere Lenkvorrichtung, welche mit einem über Draht steuernden Servolenkmechanismus ausgestattet ist, verwendet werden. Auch eine weitere Lenkvorrichtung, welche mit einem Öldruck-Servolenkmechanismus ausgestattet ist, kann verwendet werden.In the embodiments described above became the steering device using the electric power steering mechanism shown as an example. Alternatively, instead of this electrical Power steering mechanism another steering device which with a wire controlling power steering mechanism is used. Another steering device, which is equipped with an oil pressure power steering mechanism can be used.

Ferner kann in einem derartigen über Draht zu steuernden Lenksystem, in welchem die gelenkten Reifen von einem Lenkstellglied gemäß Darstellung in 13 gelenkt werden, die Lenkgegenkraft in einer solchen Weise angepaßt/geregelt werden, daß die ECU 4 entsprechende Information bezüglich des Lenkdrehmoments und der Lenkgeschwindigkeiten einliest, und dann einen Lenkgegenkraft-Anlegemechanismus (Lenkgegenkraft-Anpaßmechanismus), welcher zusätzlich zu dem Lenkrad 2 vorgesehen ist, regelt.Furthermore, in such a steering system to be controlled via wire, in which the steered tires are driven by a steering actuator as shown in FIG 13 be steered, the steering counterforce adjusted / regulated in such a way that the ECU 4 reads in corresponding information regarding the steering torque and the steering speeds, and then a steering counterforce application mechanism (steering counterforce adjustment mechanism), which in addition to the steering wheel 2 is provided, regulates.

Beispielsweise kann in dem Falle eines Öldruck-Servolenkmechanismus, wie er in 14 dargestellt ist, die Lenkgegenkraft in einer solchen Weise angepaßt/geregelt werden, daß die ECU 4 entsprechende Information bezüglich des Lenkdrehmomentes und der Lenkgeschwindigkeiten einliest und dann eine Öldruck-Vorrichtung regelt.For example, in the case of an oil pressure power steering mechanism as shown in 14 is shown, the steering drag can be adjusted / regulated in such a way that the ECU 4 reads in corresponding information relating to the steering torque and the steering speeds and then controls an oil pressure device.

Wie vorstehend im Detail beschrieben kann gemäß der (in den ersten bis dritten Aspekten geschilderten) Fahrzeuglenkregelungsvorrichtung der vorliegenden Erfindung, obwohl nur die Standardsensoren des Servolenkmechanismus verwendet werden, eine solche Lenkgegenkraftkennlinie, welche die rasch ausgeführte Lenkoperation während der Fahrzeugfahroperation unterdrücken kann, erzielt werden. Mit anderen Worten, es liegt ein solcher Vorteil vor, daß die Lenkunterstützungskraft (alternativ die Lenkgegenkraft) in zweckmäßiger Weise und zu niedrigen Kosten als Reaktion auf die verschiedenen Verhaltensweisen des Fahrzeugs geregelt werden kann.As described in detail above can according to (in vehicle steering control apparatus described in the first to third aspects of the present invention, although only the standard sensors of the Power steering mechanism are used, such a steering counterforce characteristic, which the quickly executed Steering operation during the Suppress vehicle driving operation can be achieved. In other words, there is such an advantage before that Steering assist force (alternatively the steering counterforce) in an appropriate manner and too low Cost in response to the different behaviors of the vehicle can be regulated.

Ferner wird, wenn die Lenkgegenkraft ermittelt wird, nicht nur die Lenkgeschwindigkeit, sondern auch das Lenkdrehmoment berücksichtigt. Demzufolge kann beispielsweise die Lenkunterstützung für die Überdrehrichtung des Lenkrades von der Lenkunterstützung für die Rückdrehrichtung des Lenkrades unterschieden werden. Demzufolge kann dieses nicht eine derartige Operation stören, daß der Fahrer das Lenkrad zurückdreht, um so das Verhalten des Fahrzeugs zu stabilisieren.Furthermore, when the steering drag is determined, not only the steering speed, but also the steering torque is taken into account. Accordingly, for example, the steering support for the over-turning direction of the steering wheel from the steering support for the Reversing direction the steering wheel can be distinguished. As a result, this cannot disrupt such an operation, that the Driver turns the steering wheel back, to stabilize the behavior of the vehicle.

Ferner kann in einem solchen Fahrzeug, dessen Schwerpunkt hoch liegt, da die Lenkgegenkraft im Bezug auf die rasch ausgeführte Lenkradoperation vergrößert wird, ein übermäßiges Wanken des Fahrzeugs unterdrückt werden.Furthermore, in such a vehicle, the The center of gravity is high because the steering drag in relation to the quick executed Steering wheel operation is enlarged, an excessive wavering of the Vehicle suppressed become.

Zusätzlich kann, da alle in dem Servolenkmechanismus verwendeten Standardsensoren verwendet werden, die Zuverlässigkeit der Lenkregelungsvorrichtung vergrößert werden und ferner die Wahrscheinlichkeit ihrer Fehlfunktion verringert werden.Additionally, since all in that Power steering mechanism used standard sensors are used the reliability the steering control device can be increased and also the probability their malfunction can be reduced.

Ferner kann gemäß der in dem zweiten Aspekt der vorliegenden Erfindung geschilderten Fahrzeuglenkregelungsvorrichtung, da dieser Servolenkmechanismus dem elektrischen Servolenkmechanismus entspricht, dessen Lenkregelungsoperation leicht unter einer verbesserten Gegenkraftkennlinie ausgeführt werden.Furthermore, according to the in the second aspect vehicle steering control apparatus described in the present invention, because this power steering mechanism is the electric power steering mechanism whose steering control operation is slightly under an improved Counterforce characteristic curve executed become.

Ferner kann gemäß der in dem dritten Aspekt der Erfindung geschilderten Fahrzeuglenkregelungsvorrichtung, da die Lenkgegenkraft-Anlegevorrichtung bereitgestellt wird, deren Lenkregelungsoperation in einer leichten Weise durchgeführt werden, während gleichzeitig die bessere Gegenkraftkennlinie beibehalten wird.Furthermore, according to the in the third aspect of the invention described vehicle steering control device because the steering drag application device is provided, the Steering control operation can be performed in an easy way while at the same time the better counterforce characteristic is maintained.

Ferner liegt gemäß der in dem vierten Aspekt geschilderten Fahrzeuglenkregelungsvorrichtung, da die zweckmäßige Lenkgegenkraft als Reaktion auf die Lenkgeschwindigkeit und die Größe des Lenkdrehmomentes angelegt werden kann, ein solcher Vorteil vor, daß man von vorne herein ein solches Risiko vermeiden kann, daß das Fahrzeug in instabile Zustände gebracht wird.Furthermore, according to that described in the fourth aspect Vehicle steering control device because the appropriate steering counterforce in response applied to the steering speed and the size of the steering torque can be such an advantage that you start from scratch can avoid such risk that the vehicle is brought into unstable conditions becomes.

Ferner kann gemäß der in dem fünften Aspekt geschilderten Fahrzeuglenkregelungsvorrichtung, selbst wenn der Fahrer irrtümlich die zu starke Lenkradoperation ausführt, da die zweckmäßige Lenkgegenkraft als Reaktion auf den Grad dieser zu starken Lenkradoperation angelegt wird, der Fahrer in einer solchen Weise geführt werden, daß die Lenkoperation in der zweckmäßigen Weise ausgeführt wird. Somit liegt ein solcher Vorteil vor, daß das Fahrverhalten des Fahrzeugs stabilisiert werden kann.Furthermore, according to the in the fifth aspect described vehicle steering control device, even if the Driver mistakenly the steering wheel operation is too strong, because the appropriate steering counterforce in response to the degree of this excessive steering wheel operation the driver will be guided in such a way that the steering operation in the appropriate way is performed. Thus there is such an advantage that the driving behavior of the vehicle can be stabilized.

Ferner besteht gemäß der in den sechsten und siebten Aspekten geschilderten Fahrzeuglenkregelungsvorrichtung ein Vorteil darin, daß die Lenkgeschwindigkeit sicher detektiert werden kann, um so die Lenkregelungsoperation durchzuführen.Furthermore, according to the in the sixth and seventh aspects of the vehicle steering control apparatus an advantage in that the Steering speed can be surely detected, so the steering control operation perform.

Ferner ist gemäß der in dem achten Aspekt geschilderten Fahrzeuglenkregelungsvorrichtung ein solcher Sensor, welcher in der Lage ist, die Winkelgeschwindigkeit des Motors zu erfassen nicht mehr erforderlich, so daß ihre Kosten verringert werden können.Furthermore, according to that described in the eighth aspect Vehicle steering control device such a sensor, which in is unable to detect the angular velocity of the motor more needed so their Costs can be reduced.

Ferner besteht, da sowohl der Sensor für die Erfassung der Motoranschlußspannung als auch des Motorstroms den in dem elektrischen Servolenkmechanismus verwendeten Standardsensoren entsprechen, ein Vorteil dahingehend, daß das Verhältnis des Auftretens einer Fehlfunktion auf einen niedrigen Wert gedrückt werden kann.Furthermore, since both the sensor for the capture the motor connection voltage as well as the motor current in the electric power steering mechanism standard sensors used, an advantage in that that this Ratio of If a malfunction occurs, be pressed to a low value can.

Claims (8)

Fahrzeuglenkregelungsvorrichtung, welche aufweist: einen Lenkgegenkraft-Anpaßmechanismus, der in der Lage ist, die Lenkgegenkraft eines Fahrzeugs anzupassen; eine Lenkdrehmoment-Detektionseinrichtung zum Detektieren des durch eine Lenkoperation ausgeübten Lenkdrehmomentes; eine Lenkgeschwindigkeits-Detektionseinrichtung zum Detektieren einer Lenkgeschwindigkeit, bei welcher die Lenkoperation ausgeführt wird; und eine Regeleinrichtung zum Regeln des Lenkgegenkraft-Anpaßmechanismus, um die Lenkgegenkraft zu vergrößern, wenn das von der Lenkdrehmoment-Detektionseinrichtung detektierte Lenkdrehmoment größer oder gleich einem voreingestellten Drehmomentwert ist und die von der Lenkgeschwindigkeits-Detektionseinrichtung detektierte Lenkgeschwindigkeit größer oder gleich einem voreingestellten Geschwindigkeitswert ist.A vehicle steering control apparatus comprising: a steering counter-force adjustment mechanism capable of applying the steering counter-force of a vehicle to fit; steering torque detection means for detecting the steering torque applied by a steering operation; steering speed detection means for detecting a steering speed at which the steering operation is performed; and control means for controlling the steering counter-force adjustment mechanism to increase the steering counter-force when the steering torque detected by the steering torque detection means is greater than or equal to a preset torque value and the steering speed detected by the steering speed detection means is greater than or equal to a preset speed value. Fahrzeuglenkregelungsvorrichtung nach Anspruch 1, wobei der Lenkgegenkraft-Anpaßmechanismus ein elektrischer Servolenkmechanismus ist.The vehicle steering control apparatus according to claim 1, wherein the Steering counter-force adjusting mechanism is an electric power steering mechanism. Fahrzeuglenkregelungsvorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, welche ferner einen über Draht steuernden Lenkmechanismus aufweist, wobei der Lenkgegenkraft-Anpaßmechanismus ein Lenkgegenkraft-Anlegemechanismus zum Anlegen einer Lenkgegenkraft in einer Simulationsart ist.A vehicle steering control device according to claim 1 or 2, which also one over Wire steering mechanism, the steering drag adjustment mechanism a steering counterforce application mechanism for applying a steering counterforce is in a simulation type. Fahrzeuglenkregelungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei die Regelungseinrichtung die Lenkgegenkraft als Reaktion sowohl auf das Lenkdrehmoment als auch die Lenkgeschwindigkeit in einem solchen Falle einstellt, daß das Lenkdrehmoment größer oder gleich dem voreingestellten Drehmomentwert ist und die Lenkgeschwindigkeit höher oder gleich der voreingestellten Lenkgeschwindigkeitswert ist.Vehicle steering control device according to one of claims 1 to 3, wherein the control device the steering counterforce in response both on the steering torque and the steering speed in such a case that the steering torque is greater or is equal to the preset torque value and the steering speed is higher or is equal to the preset steering speed value. Fahrzeuglenkregelungsvorrichtung nach Anspruch 4, wobei die Regelungseinrichtung einen solchen Zustand einstellt, daß je mehr das Lenkdrehmoment vergrößert wird, um so mehr der Betrag der Lenkreaktionskraft vergrößert wird, und daß je mehr die Lenkgeschwindigkeit erhöht wird, um so mehr der Betrag der Lenkgegenkraft erhöht wird.The vehicle steering control apparatus according to claim 4, wherein the Control device sets such a state that the more the steering torque is increased, the more the amount of steering reaction force is increased, and that ever more increases the steering speed the more the amount of steering counterforce is increased. Fahrzeuglenkregelungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, wobei die Lenkgeschwindigkeits-Detektionseinrichtung eine Winkelgeschwindigkeit eines Lenkrades oder eine Winkelgeschwindigkeit einer Lenkwelle als die Lenkgeschwindigkeit detektiert.Vehicle steering control device according to one of claims 1 to 5, wherein the steering speed detection device is an angular speed a steering wheel or an angular velocity of a steering shaft than the steering speed is detected. Fahrzeuglenkregelungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 2 bis 6, wobei die Lenkgeschwindigkeits-Detektionseinrichtung eine Winkelgeschwindigkeit eines in dem elektrischen Servolenkmechanismus eingebauten Motors als die Lenkgeschwindigkeit detektiert.Vehicle steering control device according to one of claims 2 to 6, wherein the steering speed detection device is an angular speed of a motor built in the electric power steering mechanism than the steering speed is detected. Fahrzeuglenkregelungsvorrichtung nach Anspruch 7, wobei die Lenkgeschwindigkeits-Detektionseinrichtung die Winkelgeschwindigkeit des Motors auf der Basis einer Spannung zwischen den Anschlüssen des Motors und eines dem den Motor zugeführten Stroms vorhersagt.The vehicle steering control apparatus according to claim 7, wherein the Steering speed detection device the angular speed of the motor based on a voltage between the terminals of the Engine and a current supplied to the engine.
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