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Hintergrund der Erfindung
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1. Gebiet der Erfindung
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Die vorliegende Erfindung betrifft eine Abdeckvorrichtung, die einen Abdeckvorgang unter Verwendung einer Abdeckhalterung vor einem Lackiervorgang ausführt.
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2. Beschreibung des Stands der Technik
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Beim Abdecken eines nicht lackierten Abschnitts eines Objekts (d. h. Maskieren) vor dem Lackieren des Objekts deckt ein Abdeckband oder eine Abdeckhaltung herkömmlicherweise den nicht zu lackierenden Abschnitt ab. Beispielsweise beschreibt die
japanische ungeprüfte Patentveröffentlichungsschrift (Kokai) Nr. 2000-07800 , dass „bei einem Lackiervorgang, wenn ein Objekt einen nicht zu lackierenden Abschnitt aufweist, ist es effektiv ein Abdeckmaterial wie ein Abdeckband auf den Abschnitt zu kleben, das gesamte Objekt zu lackieren und das Abdeckband nach dem Lackieren zu entfernen”.
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Ein eine Abdeckplatte verwendendes Verfahren ist ebenfalls bekannt. Beispielsweise beschreibt die
japanische ungeprüfte Patentveröffentlichung (Kokai) Nr. 2004-202348 , wenn eine Flugzeugzelle
1 gereinigt und lackiert wird, um ein Instrument, wie z. B. eine montierte elektronische Komponente, vor Fremdstoffen, wie eine Reinigungsflüssigkeit oder Farbe, zu schützen, ist eine mit dem Instrument kommunizierende Flugzeugzellenöffnung
5 mittels einer dehnbaren und haftenden Abdeckplatte
10 abgedeckt, die wiederholt verwendet werden kann.
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Ferner sind Technologien zum Positionieren eines Abdeckmaterials mittels eines magnetischen Körpers bekannt. Beispielsweise beschreibt die
japanische ungeprüfte Patenveröffentlichungsschrift (Kokai) Nr. 6-99118 , „eine Maske kann präzise und fest an einer vorbestimmten Fläche eines zu lackierenden Objekts mittels eines magnetischen Körpers positioniert und angehaftet werden, und die Maske und das Objekt können ohne nur Absetzen unter Verwendung des magnetischen Körpers positioniert werden”.
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Die vorliegende Erfindung stellt eine Abdeckvorrichtung bereit, die zum Ausführen eines Abdeckvorgangs mit einer Abdeckhalterung unter Verwendung eines Roboters ausgebildet ist. Wenn die Abdeckhalterung an einem Werkstück mittels eines Klebstoffs, etc. unter Verwendung des Roboters angebracht wird, ist es notwendig, sequentiell die folgenden Schnitt auszuführen: Entnehmen eines zugeführten Werkstücks; Positionieren des Werkstücks an einer vorbestimmten Position; Auftragen des Klebstoffs auf das Werkstück; Entnehmen einer an dem Werkstück anzubringenden Abdeckhalterung; und Wegnehmen des Werkstücks, an dem die Abdeckhalterung angebracht ist. Dadurch wird die Zykluszeit für den Abdeckvorgang erhöht.
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Abriss der Erfindung
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Eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, eine Abdeckvorrichtung bereitzustellen, die einen Abdeckvorgang unter Verwendung einer Abdeckhalterung mittels eines Roboters effektiv ausführen kann.
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Gemäß der vorliegenden Erfindung weist eine Abdeckvorrichtung auf: Einen ersten Roboter mit einem Objektgreifabschnitt, der zum Greifen eines Objekts ausgebildet ist; einen zweiten Roboter mit einem Abdeckhalterungsgreifabschnitt, der zum Greifen einer Abdeckhalterung ausgebildet ist; und einer Auftrageinheit, die zum Auftragen des Klebstoffs auf das von dem Objektgreifabschnitt des ersten Roboters gegriffenen Objekts ausgebildet ist, wobei die von dem Abdeckhalterungsgreifabschnitt des zweiten Roboters gegriffene Abdeckhalterung an einer Abdeckstelle des von dem Objektgreifabschnitt des ersten Roboters gegriffenen Objekts angebracht ist, wobei auf die Abdeckstelle mittels der Auftrageinheit durch Betreiben des ersten und/oder des zweiten Roboters der Klebstoff aufbringbar ist.
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Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform weist der erste Roboter einen ersten Erfassungsabschnitt auf, der eine Greiffehlstellung der von dem Abdeckhalterungsgreifabschnitt des zweiten Roboters gegriffenen Abdeckhalterung erfasst, und die Abdeckhalterung an der Abdeckstelle des Objekts anbringbar ist, während eine Relativposition zwischen dem Objekt und der Abdeckhalterung korrigiert wird, oder eine Relativposition und eine Relativorientierung zwischen dem Objekt und der Abdeckhalterung basierend auf der von dem ersten Erfassungsabschnitt erfassten Greiffehlstellung der Abdeckhalterung korrigiert wird.
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Gemäß einer Weiterbildung der Erfindung weist der zweite Roboter einen zweiten Erfassungsabschnitt auf, der eine Greiffehlstellung des von dem Objektgreifabschnitt des ersten Roboters gegriffenen Objekts erfasst, und der Klebstoff auf die Abdeckstelle des Objekts auftragbar ist, während eine Relativposition zwischen dem Objekt und der Auftrageinheit korrigiert wird, oder eine Relativposition und eine Relativorientierung zwischen dem Objekt und der Auftrageinheit basierend auf der von dem zweiten Erfassungsabschnitt erfassten Greiffehlstellung des Objekts korrigiert wird.
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Die Auftrageinheit ist gemäß einer bevorzugten Ausführungsform an dem zweiten Roboter angebracht, und der Klebstoff auf die Abdeckstelle des Objekts auftragbar ist, während die Auftrageinheit und das Objekt durch Antreiben des ersten Roboters, der das von dem Objektgreifabschnitt gegriffene Objekt greift, und/oder des zweiten Roboters relativ zueinander bewegt werden, an dem die Auftrageinheit angebracht ist.
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Die Auftrageinheit ist gemäß einer Weiterbildung an einer vorbestimmten Position innerhalb eines Betriebsbereiches des ersten Roboters positioniert, und das Objekt wird von dem Objektgreifabschnitt des ersten Roboters gegriffen und entnommen, und das entnommene Objekt ist relativ zu der Auftrageinheit derart bewegbar, dass der Klebstoff auf die Abdeckstelle des Objekts aufbringbar ist.
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Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform weist die Abdeckvorrichtung ferner einen Tisch zur temporären Platzierung auf, der innerhalb eines gemeinsamen Betriebsbereiches positioniert ist, den sich der erste Roboter und der zweite Roboter teilen, wobei der zweite Roboter einen zweiten Erfassungsabschnitt aufweist, der eine Greiffehlstellung des von dem Objektgreifabschnitt des ersten Roboters gegriffenen Objekts erfasst, und wobei der erste Roboter das Objekt auf dem Tisch zur temporären Platzierung platziert, nachdem eine Relativposition zwischen dem Objekt und dem Tisch zur temporären Platzierung korrigiert wird, oder eine Relativposition und eine Relativorientierung zwischen dem Objekt und dem Tisch zur temporären Platzierung basierend auf der von dem zweiten Erfassungsabschnitt erfassten Greiffehlstellung des Objekts korrigiert wird, wobei der zweite Roboter die Auftrageinheit relativ zu dem Objekt auf dem Tisch zur temporären Platzierung zum Auftragen des Klebstoffs auf die Abdeckstelle des Objekts bewegt, und anschließend der zweite Roboter die Abdeckhalterung entnimmt und die entnommene Abdeckhalterung an der Abdeckstelle des Objekts auf den Tisch zur temporären Platzierung anbringbar ist, wo der Klebstoff auftragbar ist.
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In diesem Fall kann der zweite Erfassungsabschnitt eine positionale Fehlstellung des auf dem Tisch zur temporären Platzierung platzierten Objekts erfassen, und der zweite Roboter kann den Klebstoff auf die Abdeckstelle des Objekts auftragen, nachdem eine Relativposition zwischen dem Objekt auf dem Tisch zur temporären Platzierung und der Auftrageinheit korrigiert wird, oder eine Relativposition und eine Relativorientierung zwischen dem Objekt auf dem Tisch zur temporären Platzierung und der Auftrageinheit basierend auf der von dem zweiten Erfassungsabschnitt erfassten positionalen Fehlstellung des Objekts korrigiert wird.
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Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform ist der Klebstoff wasserlöslich und seine Viskosität nimmt durch eine Reduzierung des Wassergehalts zu, und die Abdeckhalterung ist aus einem wasserabsorbierenden Material.
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Die Abdeckvorrichtung weist gemäß einer bevorzugten Ausführungsform einen dritten Erfassungsabschnitt auf, der eine Position und eine Orientierung eines zugeführten Objekts erfasst, nachdem eine Position des ersten Roboters korrigiert wird, oder eine Position und Orientierung des ersten Roboters basierend auf der von dem dritten Erfassungsabschnitt erfassten Position und Orientierung des Objekts korrigiert wird.
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Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform umfasst die Abdeckvorrichtung ferner einen vierten Erfassungsabschnitt, der eine Position und Orientierung einer zugeführten Abdeckhalterung erfasst, wobei der zweite Roboter die zugeführte Abdeckhalterung entnimmt, nachdem eine Position des zweiten Roboters korrigiert wird, oder eine Position und Orientierung des zweiten Roboters basierend auf der von dem vierten Erfassungsabschnitt erfassten Position und Orientierung der Abdeckhalterung korrigiert wird.
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Kurzbeschreibung der Figuren
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Die voranstehenden und andere Aufgaben, Merkmale und Vorteile der vorliegenden Erfindung werden durch die folgende Beschreibung der bevorzugten Ausführungsformen mit Bezug auf die beigefügten Figuren ersichtlich, wobei:
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1 einen Zustand zeigt, in dem ein Werkstück von dem an einem ersten Roboter angebrachten ersten Erfassungsabschnitt erfasst wird;
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2 einen Zustand zeigt, in dem der erste Roboter das Werkstück greift;
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3 einen Zustand zeigt, in dem das von dem ersten Roboter gegriffene Werkstück durch einen an dem zweiten Roboter angebrachten zweiten Erfassungsabschnitt erfasst wird;
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4 einen Zustand zeigt, in dem der Klebstoff auf das Werkstück aufgebracht wird;
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5 einen Zustand zeigt, in dem eine Abdeckhalterung mittels des an dem zweiten Roboter angebrachten zweiten Erfassungsabschnitt erfasst wird;
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6 einen Zustand zeigt, in dem der zweite Roboter eine Abdeckhalterung greift;
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7 einen Zustand zeigt, in dem die von dem zweiten Roboter gegriffene Abdeckhalterung durch den an dem ersten Roboter angebrachten ersten Erfassungsabschnitt erfasst wird;
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8 einen Zustand zeigt, in dem die Abdeckhalterung an dem Werkstück durch Antreiben des ersten Roboters und des zweiten Roboters angebracht wird;
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9 einen Zustand zeigt, in dem ein Werkstück mit der daran angebrachten Abdeckhalterung zu einer vorbestimmten Position gebracht wird;
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10 eine Anwendung der vorliegenden Erfindung zeigt;
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11 ein Flussdiagramm ist, das ein Verfahren des Abdeckvorgangs unter Verwendung einer Abdeckvorrichtung gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung darstellt; und
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12 ein Flussdiagramm zeigt, das ein sich von dem Verfahren gemäß 11 unterscheidendes Verfahren zeigt.
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Detaillierte Beschreibung der Figuren
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Im Folgenden wird eine bevorzugte Ausführungsform der vorliegenden Erfindung mit Bezug auf die 1 bis 10 und die Flussdiagramme (11 und 12) beschrieben. Die Erfindung führt einen Abdeckvorgang unter Verwendung einer Abdeckhalterung mittels einer Vielzahl von (gemäß der Ausführungsform zwei) Robotern aus.
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1 bis 8 zeigen ein Verfahren des Abdeckvorgangs unter Verwendung einer Abdeckhalterung. Zunächst wird, wie in 1 gezeigt ist, ein erster Erfassungsabschnitt (ein Bildsensor gemäß dieser Ausführungsform) 12 an einem verlagerbaren Abschnitt eines ersten Roboters 10 angebracht, und ein abzudeckendes Werkstück 14 wird durch den ersten Abdeckabschnitt 12 (Schritt S1 gemäß 11) erfasst.
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Konkret wird ein Bild des Werkstücks von dem ersten Erfassungsabschnitt aufgenommen, und eine Position und/oder Orientierung des Werkstücks wird durch eine Bildverarbeitung, oder ähnliches erfasst, um das Werkstück 14 mittels eines Objektgreifabschnitts (einer Hand 16 des ersten Roboters gemäß dieser Ausführungsform) zu greifen.
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Wie in 2 gezeigt ist, wird ein Werkstück 14 unter Verwendung des ersten Roboters 10 (Schritt S2 gemäß 11) entnommen. Beispielsweise greift die Hand 16 des ersten Roboters 10 eine vorbestimmte Stelle 18 (1) des Werkstücks 14, und hebt das Werkstück auf eine vorbestimmte Höhe an, die für den folgenden Vorgang geeignet ist.
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Wie in 3 gezeigt ist, wird als nächstes erfasst, ob das von dem Roboter 10 gegriffene Werkstück 14 eine vorbestimmte Position und Orientierung (Schritt S3 gemäß 11) aufweist. In dieser Beschreibung wird ein Zustand, in dem das gegriffene Werkstück 14 sich nicht in der vorbestimmten Position oder Orientierung befindet, als „Greiffehlstellung” bezeichnet. Die Greiffehlstellung des Werkstücks 14 kann durch Aufnehmen eines Bildes des Werkstücks 14 unter Verwendung eines zweiten Erfassungsabschnitts 22 (einem Bildsensor gemäß der vorliegenden Ausführungsform), der an einem sich von dem ersten Roboter 10 unterscheidenden zweiten Roboter 20 angebracht ist. Die erhaltenen Daten werden an den ersten Roboter übertragen.
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Wie in 4 gezeigt wird, wird unter Verwendung einer Auftrageinheit 24 für den Klebstoff, der Klebstoff auf einer vorbestimmten Abdeckstelle (an der eine nachstehend beschriebene Abdeckhalterung anzubringen ist) des von dem ersten Roboter 10 gegriffenen Werkstücks 14 aufgebracht (Schritt S4 gemäß 11). Dieser Auftragvorgang wird durch Bewegen der Roboter 10 und 20 relativ zueinander ausgeführt, wobei die Auftrageinheit 24 an dem zweiten Roboter 20 angebracht ist, oder durch Bewegen des ersten Roboters 10, wobei die Auftrageinheit 24 an einem festen Ort angebracht ist. Wenn eine Greiffehlstellung im Schritt S3 erfasst wird, wird wenigstens einer der Roboter 10 und 20 in dem Auftragvorgang gemäß Schritt S4 angetrieben, so dass die Greiffehlstellung korrigiert wird (die Relativposition zwischen dem Werkstück 14 und der Auftrageinheit 24 wird korrigiert, oder die Relativposition und die Relativorientierung zwischen dem Werkstück 14 und der Auftrageinheit 24 werden korrigiert).
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Die 5 und 6 zeigen einen Entnahmevorgang der Abdeckhalterung 26 mittels des zweiten Roboters 20. Wie in 5 gezeigt ist, wird die Abdeckhalterung 26 (gemäß der vorliegenden Erfindung im gestapelten Zustand in einem Fach 28 enthaltene Plattenelemente), die an einem vorbestimmten Ort positioniert ist, von dem zweiten Erfassungsabschnitt 22 erfasst, und die Position und die Orientierung der Abdeckhalterung 26 wird gemessen. Im Anschluss daran wird, wie in 6 gezeigt ist, die Abdeckhalterung 26 durch einen Abdeckhalterungsgreifabschnitt wie eine Hand oder einen an dem vorderen Ende des zweiten Roboters 20 angebrachten Saugabschnitt 30 entnommen.
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Der Schritt (S5), in dem die Abdeckhalterung 26 von dem zweiten Roboter 20 entnommen wird, muss vor dem Schritt S6, wie nachstehend beschrieben wird, beendet sein. Daher kann Schritt S5 bis zur Beendigung von Schritt S2 wie in 11 ausgeführt werden. Ansonsten wird Schritt S5 gleichzeitig mit Schritt S4 wie in 12 ausgeführt, die ein weiteres Beispiel für einen Abdeckvorgang zeigt. In diesem Zusammenhang wird Schritt S5 bis zur Beendigung von Schritt S2 (11) ausgeführt, wenn der Auftragvorgang in Schritt S4 ausgeführt wird, wobei die Auftrageinheit 24 an dem zweiten Roboter 20 angebracht ist. Andererseits wird, wenn die Auftrageinheit 24 an einem vorbestimmten Ort innerhalb des Betriebsbereichs des ersten Roboters angeordnet ist, Schritt S5 ausgeführt, bis Schritt S2 beendet ist. Ansonsten wird Schritt S5 gleichzeitig mit dem Schritt S4 ausgeführt, wie in 12 gezeigt ist. Gemäß der vorliegenden Erfindung kann der Entnahmevorgang der Abdeckhalterung mittels des zweiten Roboters 20 gleichzeitig mit der Erfassung/Entnahme oder der Auftragung des Klebstoffs durch den ersten Roboter 10 ausgeführt werden, wodurch die Zykluszeit des Verfahrens reduziert werden kann.
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Gemäß dem Schritt S6, der in 7 gezeigt ist, wird erfasst, ob die von dem zweiten Roboter 20 gegriffene Abdeckhalterung eine vorbestimmte Position und Orientierung aufweist. Hier wird ein Fall, in dem sich die Abdeckhalterung 26 im gegriffenen Zustand nicht in der vorbestimmten Position und Orientierung befindet, als „Greiffehlstellung” bezeichnet. Die Greiffehlstellung der Abdeckhalterung 26 kann durch Abbilden der Abdeckhalterung 26 mittels eines ersten Bildsensors 12 erfasst werden, der gemäß 7 an dem ersten Roboter 10 angebracht ist.
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Durch Bewegen des ersten Roboters 10 und des zweiten Roboters 20 relativ zueinander, wie in 8 gezeigt ist, kann die von dem zweiten Roboter 20 gegriffene Abdeckhalterung 26 an einer vorbestimmten Stelle (an der der Klebstoff aufgebracht wird) des von dem ersten Roboter 10 gegriffenen Werkstücks 14 angebracht werden (Schritt S7). Wenn eine Greiffehlstellung der Abdeckhalterung 26 im Schritt S6 erfasst wird, wird wenigstens einer der Roboter 10 und 20 in dem Anbringungsvorgang gemäß Schritt S7 angetrieben, um die Greiffehlstellung zu korrigieren (konkret wird eine Relativposition zwischen der Abdeckhalterung 26 und dem Werkstück 14 korrigiert, oder die Relativposition und Orientierung zwischen der Abdeckhalterung 26 und dem Werkstück 14). Gemäß der Erfindung wird bei dem Anbringungsvorgang der Abdeckhalterung 26 eine Anordnung realisiert, in der ein Roboter (erster Roboter 10) ein Werkstück 14 greift, und der andere Roboter (zweiter Roboter 20) die Abdeckhalterung 26 greift. Dabei erfasst der Erfassungsabschnitt des ersten Roboters eine Greiffehlstellung des anderen Roboters, und die Abdeckhalterung 26 wird an dem Werkstück 14 angebracht, nachdem eine positionale Korrektur ausgeführt wird. Somit kann die für den Anbringungsvorgang benötigte Zeit reduziert werden.
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Schließlich wird, wie in 9 gezeigt wird, ein Lösevorgang ausgeführt, in dem ein Werkstück 14 mit der daran angebrachten Abdeckhalterung 26 an einen vorbestimmten Ort 32 durch Bewegendes ersten Roboters 10 bewegt wird (Schritt S8). Obwohl 9 ein Beispiel zeigt, in dem drei Abdeckhalterungen 26 an dem Werkstück 14 angebracht sind, kann die Anzahl und die Form der Abdeckhalterung nach Maßgabe der Form des Werkstücks variiert werden.
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10 zeigt eine Anwendung der vorliegenden Erfindung. In einem gemeinsamen Betriebsbereich des ersten Roboters (nicht gezeigt) und des zweiten Roboters 20 ist ein Tisch 34 zur temporären Platzierung positioniert. Basierend auf der Greiffehlstellung des Werkstücks 14, das durch den ersten Roboter entnommen und von dem Objektgreifabschnitt, wie z. B. einer Hand 16, gegriffen wird (siehe 2), platziert der erste Roboter das Werkstück 14 auf dem Tisch 34 zur temporären Platzierung, nachdem die Relativposition zwischen dem Werkstück 14 und dem Tisch 34 zur temporären Platzierung korrigiert wird, oder die Relativposition und die Relativorientierung zwischen dem Werkstück 14 und dem Tisch 34 zur temporären Platzierung korrigiert wird. Der zweite Roboter 20 mit der daran angebrachten Auftrageinheit 24 bewegt die Auftrageinheit 24 relativ zu dem Werkstück 14 an dem Tisch 34 zur temporären Platzierung, um den Klebstoff auf die Abdeckstelle (auf die der Klebstoff aufgebracht werden soll) des Werkstücks 14 aufzutragen. Als nächstes entnimmt der zweite Roboter 20 die Abdeckhalterung 26 und bringt die entnommene Abdeckhalterung 26 an der Abdeckstelle des Werkstücks 14 auf dem Tisch 34 zur temporären Platzierung an, wo der Klebstoff aufgebracht werden soll.
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Selbst dann wenn die Abdeckhalterung nicht an dem Werkstück angebracht werden kann (konkret selbst dann, wenn die Abdeckhalterung 26 nicht an der Abdeckstelle des Werkstücks 14 aufgrund einer Interferenz zwischen der Hand 16 des ersten Roboters 10 und der Abdeckhalterung 26 angebracht werden kann), kann durch die Verwendung des Tisches 34 zur temporären Platzierung die Abdeckhalterung 26 passend an dem Werkstück 14 durch einmaliges Platzieren des Werkstücks 14 an dem Tisch 34 zur temporären Platzierung angebracht werden, da der erste Roboter 10 das Werkstück greift.
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Bei der Ausführungsform gemäß 10 kann die positionale Fehlstellung des an dem Tisch zur temporären Platzierung positionierten Werkstücks 14 mittels des an dem zweiten Roboter 20 angebrachten zweiten Erfassungsabschnitts 22 erfasst werden. In diesem Fall kann basierend auf der von dem zweiten Erfassungsabschnitt 22 erfassten positionalen Fehlstellung der zweite Roboter 20 den Klebstoff auf die Abdeckstelle (auf die der Klebstoff aufgebracht werden soll) des Werkstücks 14 auftragen, nachdem die Relativposition zwischen dem Werkstück 14 an dem Tisch 34 zur temporären Platzierung und der Auftrageinheit 24 korrigiert wird, oder die Relativposition und die Relativorientierung zwischen dem Werkstück 14 an dem Tisch 34 zur temporären Platzierung und der Auftrageinheit 24 korrigiert wird.
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Gemäß der voranstehend beschriebenen Ausführungsform hat der an dem ersten Roboter 10 angebrachte erste Erfassungsabschnitt 12 zwei Funktionen, die Erfassung der Position und Orientierung des zugeführten Werkstücks 14 (Schritt S1) und das Erfassen der Greiffehlstellung der von dem zweiten Roboter 20 gegriffenen Abdeckhalterung 26 (Schritt S6). Diese Erfassungsfunktionen können jedoch von verschiedenen Erfassungsabschnitten ausgeführt werden. Beispielsweise kann ein separater dritter Erfassungsabschnitt 36 zum Erfassen der Position und Orientierung (oder der positionalen Fehlstellung) der zugeführten Werkstücke an einem festen Ort positioniert werden, und der erste Roboter 10 kann das erfasste Werkstück entnehmen, nachdem die Position oder die Position/Orientierung des ersten Roboters 10 basierend auf der von dem dritten Erfassungsabschnitt 36 erfassten positionalen Fehlstellung korrigiert wird (siehe 1).
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Gemäß der vorliegenden Ausführungsform hat der an dem zweiten Roboter 20 angebrachte zweite Erfassungsabschnitt 22 zwei Funktionen, nämlich die Erfassung der Position und Orientierung der zugeführten Abdeckhalterung 26 (Schritt S5) und die Erfassung der Greiffehlstellung des von dem ersten Roboter 10 gegriffenen Werkstücks 14 (Schritt S3). Diese Erfassungsfunktionen können jedoch auch von verschiedenen Erfassungsabschnitten ausgeführt werden. Beispielsweise kann ein separater vierter Erfassungsabschnitt 38 (siehe 5) zur Erfassung der Position und Orientierung (oder der positionalen Fehlstellung) der zugeführten Abdeckhalterung an einem festen Ort positioniert werden, und der zweite Roboter 20 kann die erfasste Abdeckhalterung entnehmen, nachdem die Position oder die Position/Orientierung des zweiten Roboters basierend auf der von dem vierten Erfassungsabschnitt 38 erfassten positionalen Fehlstellung korrigiert wird.
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Ferner ist es zu bevorzugen, dass der auf das Werkstück aufgebrachte Klebstoff wasserlöslich ist, und die Eigenschaft einer zunehmenden Viskosität aufgrund der Reduzierung des enthaltenen Wassers aufweist. Die Abdeckhalterung ist aus einem wasserabsorbierenden Material hergestellt. Daraus resultiert, dass die Zeitspanne von dem Kontakt der Abdeckhalterung mit der Stelle des Werkstücks, auf die der Klebstoff aufgebracht wird, bis zum Ankleben der Abdeckhalterung an das Werkstück mittels des Klebstoffs kürzer ist, als in dem Fall, in dem ein anderer Klebstofftyp verwendet wird. Dadurch wird die Haltezeit reduziert, in der der erste Roboter und der zweite Roboter entsprechend das Werkstück und die Abdeckhalterung greifen, so dass das Werkstück nicht relativ zu der Abdeckhalterung bewegt wird.
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Gemäß der vorliegenden Erfindung können die für den Abdeckvorgang benötigten Verfahren zwischen den ersten und zweiten Robotern aufgeteilt werden, und die Verfahren können simultan ausgeführt werden. Daher kann die Vorgangsgesamtzeit oder die Zykluszeit reduziert werden.
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Durch Vorsehen des ersten Erfassungsabschnitts zum Erfassen der Greiffehlstellung der von dem zweiten Roboter gegriffenen Abdeckhalterung an dem ersten Roboter kann die Greiffehlstellung der von dem zweiten Roboter gegriffenen Abdeckhalterung erfasst werden, und die Abdeckhalterung kann in der korrekten Position angebracht werden.
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Durch Vorsehen des zweiten Erfassungsabschnitts zur Erfassung der Greiffehlstellung des von dem ersten Roboter gegriffenen Werkstücks an dem zweiten Roboter, kann die Greiffehlstellung des von dem ersten Roboter gegriffenen Werkstücks erfasst werden, und der Klebstoff kann in der korrekten Position aufgebracht werden.
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Durch Anordnung des Tisches zur temporären Platzierung innerhalb eines gemeinsamen Betriebsbereichs, den sich der erste und der zweite Roboter teilen, kann die Abdeckhalterung selbst dann effektiv an dem Werkstück angebracht werden, wenn die Abdeckhalterung nicht in der Abdeckposition angebracht werden kann, da der erste Roboter das Werkstück greift.
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Wenn der Klebstoff wasserlöslich ist und eine zunehmende Viskosität aufgrund der Reduktion seines Wassergehalts aufweist, und die Abdeckhalterung aus einem wasserabsorbierbaren Material hergestellt ist, kann die für die Anbringung und das Ergreifen der Abdeckhalterung benötigte Zeitspanne reduziert werden.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- JP 2000-07800 [0002]
- JP 2004-202348 [0003]
- JP 6-99118 [0004]
