DE102011084781A1

DE102011084781A1 - Verfahren zum Sicherstellen der Bremswirkung von in einem Fahrzeug angebrachten Bremsaktuatoren

Info

Publication number: DE102011084781A1
Application number: DE201110084781
Authority: DE
Inventors: Manuel Janker; Manfred Wachinger; Christian Stach
Original assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Current assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Priority date: 2011-10-19
Filing date: 2011-10-19
Publication date: 2013-04-25

Abstract

Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zum Sicherstellen der Bremswirkung von in einem Fahrzeug angebrachten Bremsaktuatoren durch Betätigung der Bremsaktuatoren mit einem vorgegebenen Bremsdruck, wobei eine Aktivierungsbedingung vorgegeben ist, deren Erfüllung überprüft wird, und wobei bei Erfüllung der Aktivierungsbedingung eine ermittelte Ist-Verzögerung des Fahrzeugs mit einer Soll-Verzögerung verglichen wird und in Abhängigkeit vom Ergebnis des Vergleichs durch Betätigung zumindest eines Bremsaktuators mit einem vorgegebenen fahrerunabhängigen Bremsdruck die Verzögerung des Fahrzeugs gesteuert oder geregelt wird. Die Erfindung zeichnet sich dadurch aus, dass die eine Aktivierungsbedingung erfüllt ist, wenn eine Bremspedalbetätigung erkannt wird.

Description

Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zur Sicherstellen der Bremswirkung von in einem Fahrzeug angebrachten Bremsaktuatoren durch Betätigung der Bremsaktuatoren mit einem vorgegebenen Bremsdruck nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1.
In aktuellen Bremsregelsystemen von Fahrzeugen ist zur Verbesserung des Nassansprechverhaltens der Bremse in der Regel eine Funktion implementiert, die bei aktivem Frontscheibenwischer durch zyklisches, leichtes Anlegen der Bremsbeläge das Ansprechverhalten verbessern soll. Der aufgebrachte Bremsdruck wird dabei so gewählt, dass keine für den Fahrer spürbare Fahrzeugverzögerung erreicht wird. Ein derartiges Verfahren ist beispielsweise aus der DE 44 27 170 C1 bekannt.
Weiter offenbart die DE 101 11 076 B4 ein Verfahren sowie eine Vorrichtung zur Sicherstellen der Bremswirkung von in einem Fahrzeug angebrachten Bremsaktuatoren, wobei die Aktivierungsbedingung dann als erfüllt gilt, wenn unter anderem weder das Gaspedal noch das Bremspedal betätigt wird. Ist die Aktivierungsbedingung erfüllt, wird zyklisch eine ermittelte Ist-Verzögerung des Fahrzeugs mit einer vorgegebenen Soll-Verzögerung des Fahrzeugs verglichen und in Abhängigkeit dieser Regelabweichung die Bremsaktuatoren derart angesteuert, dass sich der Ist-Wert dem Soll-Wert annähert, wobei keine für den Fahrer wahrnehmbare oder eine für den Fahrer kaum wahrnehmbare Fahrzeugverzögerung eingestellt werden soll.
Das zyklische Anlegen der Beläge kompensiert das verzögerte Ansprechverhalten nicht vollständig, da die Trocknungsfunktion der Bremsbeläge durch nicht akzeptable, also im Fahrzeug wahrnehmbare Verzögerungsreaktionen in ihrer Wirkung beschränkt ist. Weiter ist die Wirkung der Trocknungsfunktion von der Zeitdifferenz zwischen der Belaganlage und der Bremsaktivität abhängig.
Aufgabe der Erfindung ist es, ein gegenüber dem Stand der Technik verbessertes Verfahren zum Trocknen der Reibflächen bzw. der Bremsbeläge mit verbesserter Wirkung anzugeben.
Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren nach Patentanspruch 1 gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen ergeben sich aus den abhängigen Ansprüchen.
Prinzipiell wird von einem derartigen Verfahren zur Sicherstellen der Bremswirkung von in einem Fahrzeug angebrachten Bremsaktuatoren durch Betätigung der Bremsaktuatoren mit einem vorgegebenen Bremsdruck ausgegangen, bei dem eine Aktivierungsbedingung vorgegeben ist, deren Erfüllung überprüft wird. Bei Erfüllung der Aktivierungsbedingung wird eine ermittelte Ist-Verzögerung des Fahrzeugs mit einer Soll-Verzögerung verglichen und in Abhängigkeit vom Ergebnis des Vergleichs wird durch Betätigung zumindest eines Bremsaktuators mit einem vorgegebenen fahrerunabhängigen Bremsdruck die Verzögerung des Fahrzeugs gesteuert oder geregelt.
Grundgedanke der Erfindung ist nun, dass bei einer durch den Fahrer eingeleiteten Bremsung bei Nässe das reduzierte Ansprechverhalten des Bremsregelsystems im (reduzierten) Verzögerungsaufbau erkannt wird und dieser reduzierte bzw. verzögerte Verzögerungsaufbau dadurch kompensiert wird, dass der auf die Bremsaktuatoren aufgebrachte Bremsdruck durch einen zum Fahrervordruck aufgebrachten zusätzlichen Druck erhöht wird, d. h. ein fahrerunabhängiger Bremsdruck aufgebracht wird. Somit wird das Trocknen der Reibflächen und somit die Sicherstellen der Bremswirkung von im Fahrzeug angebrachten Bremsaktuatoren während Bremsvorgangs vorgenommen.
Demnach zeichnet sich das erfindungsgemäße Verfahren zur Sicherstellen der Bremswirkung von in einem Fahrzeug angebrachten Bremsaktuatoren durch Betätigung der Bremsaktuatoren mit einem vorgegebenen Bremsdruck dadurch aus, dass die Aktivierungsbedingung dann erfüllt ist, wenn eine Bremspedalbetätigung erkannt wird, d. h. die Ansteuerung der Bremsaktuatoren mit dem fahrerunabhängigen Bremsdruck erfolgt während einer vom Fahrer gewünschten Verzögerung, die er durch die Bremspedalbetätigung zum Ausdruck bringt.
Im Rahmen dieser Erfindung ist unter dem Begriff „fahrerunabhängiger Bremsdruck” ein Bremsdruck zu verstehen, der nicht mit dem vom Fahrer durch Betätigung des Bremspedals aufgebrachten Bremsdruck übereinstimmt bzw. übereinstimmen muss. Vielmehr wird ein gegenüber dem von Fahrer aufgebrachten Bremsdruck erhöhter, Bremsdruck aufgebracht.
Vorteilhafterweise ist die zumindest eine Aktivierungsbedingung dann erfüllt wenn eine Bremspedalbetätigung mit einem derartigen Fahrerbremsdruck erkannt wird, der größer als ein vorgegebener erster Fahrerbremsdruck und/oder kleiner als ein vorgegebener zweiter Fahrerbremsdruck ist. Durch die untere Schwelle wird sichergestellt, dass der Fahrer tatsächlich eine bestimmte Verzögerung des Fahrzeugs wünscht. Die obere Grenze des Fahrerbremsdrucks wird deshalb angegeben, da bei einer durch den Fahrer eingeleiteten Bremsung, die diese obere Grenze (z. B. 50 bar) überschreitet, durch den hohen Bremsdruck des Fahrers bereits ein schnelles Abtrocknen der Reibflächen erreicht wird. Eine Veränderung, insbesondere eine Beaufschlagung des fahrerabhängigen Bremsdrucks würde zu keinem weiteren Vorteil bzw. schnelleren Abtrocknen der Bremsbeläge führen.
In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung wird zur Steuerung oder Regelung der Fahrzeugverzögerung der zumindest eine Bremsaktuator nur dann mit einem vorgegebenen fahrerunabhängigen Bremsdruck betätigt, also die entsprechende Maßnahme zur Sicherstellen der Bremswirkung von den im Fahrzeug angebrachten Bremsaktuatoren eingeleitet, wenn die Differenz zwischen dem ermittelten Ist-Verzögerung und der Soll-Verzögerung größer als ein vorgegebener Differenzwert, der auch variabel vorgegeben werden kann, ist. Ist die Differenz zwischen Soll- und Ist-Verzögerung geringer als der vorgegebene Differenzwert, ist ein Eingreifen in die Fahrzeugverzögerung nicht notwendig, da durch die vom Fahrer eingeleitete Bremsung bereits eine Fahrzeugverzögerung erreicht wird, die zumindest nahezu der Soll-Verzögerung entspricht.
In einer vorteilhaften ersten Alternative des erfindungsgemäßen Verfahrens wird zum Erreichen der Soll-Verzögerung eine Regelung der Verzögerung vorgenommen. Diese ist derart ausgestaltet, dass zur Regelung der Fahrzeugverzögerung der durch Vergleich der Ist-Verzögerung mit der Soll-Verzögerung ermittelte Differenzwert als Regelabweichung einem Regler zur Ermittlung eines notwendigen fahrerunabhängigen Bremsdrucks zugeführt wird. Der mittels des Reglers ermittelte fahrerunabhängige Bremsdruck wird anschließend zur Ansteuerung zumindest eines Bremsaktuators herangezogen, so dass die gewünschte Soll-Verzögerung erreicht wird.
Alternativ zur Regelung kann zum Erreichen der Soll-Verzögerung auch eine Steuerung der Verzögerung vorgenommen werden. In diesem Fall wird in Abhängigkeit des durch Vergleich der Ist-Verzögerung mit der Soll-Verzögerung ermittelten Differenzwertes und/oder in Abhängigkeit anderer relevanter Fahrzeugparameter ein im Fahrzeug (bspw. in einem Kennfeld) hinterlegter fahrerunabhängiger Bremsdruck ermittelt und zur Ansteuerung zumindest eines Bremsaktuators herangezogen. Bei den relevanten Fahrzeugparametern kann es sich bspw. um die aktuelle Fahrzeuggeschwindigkeit handeln.
Neben der erkannten Betätigung des Bremspedals, die notwendig ist, um die Steuerung oder Regelung der Fahrzeugverzögerung zum Trocknen der Reibflächen der Bremsaktuatoren vorzunehmen, können noch andere Teilbedingungen erfüllt sein müssen. So gilt die Aktivierungsbedingung vorteilhafterweise dann als erfüllt, wenn zusätzlich zur Bremspedalbetätigung mindestens noch eine der folgenden Teilbedingungen erfüllt ist:

– eine die Betätigung des Scheibenwischers repräsentierende Größe zeigt eine Aktivität des Scheibenwischers an,
– eine die Aktivität eines Antiblockiersystems und/oder eines Fahrdynamikregelsystems repräsentierende Größe zeigt an, dass das Antiblockiersystem und/oder das Fahrdynamikregelsystem in Bereitschaft und nicht aktiv sind/ist,
– eine einen Anhängerbetrieb repräsentierende Größe zeigt an, dass kein Anhängerbetrieb aktiv ist,
– eine die Geschwindigkeit des Fahrzeugs repräsentierende Größe zeigt an, dass die Geschwindigkeit des Fahrzeugs größer als eine vorgegebene untere Grenzgeschwindigkeit ist,
– eine ein Fading der Bremsaktuatoren repräsentierende Größe zeigt an, dass kein Fading erkannt wird,
– eine die Temperatur von Bremsscheiben repräsentierende Größe zeigt an, dass die Temperatur der Bremsscheiben kleiner als eine obere Grenztemperatur ist, oder
– eine die Aktivität eines Geschwindigkeitsregelsystems repräsentierende Größe zeigt an, dass kein Geschwindigkeitsregelsystem aktiv ist.

Diese genannten Teilbedingungen stellen bspw. sicher, dass sich das Fahrzeug aktuell nicht in einer kritischen Situation befindet und ein Eingriff in das Bremssystem ggf. nachteilig sein könnte.
Durch ein unterschiedliches Ansprechverhalten der Bremsen auf einer Ache kann auf das Fahrzeug ein Giermoment einwirken, das zum Schiefziehen des Fahrzeugs führt. Zur Kompensation des möglicherweise auftretenden seitlichen Verzugs aufgrund nasser Fahrbahnoberfläche bzw. nasser Reibflächen der Bremsaktuatoren kann vorteilhafterweise bei Erfüllung der Aktivierungsbedingung zusätzlich eine ermittelte Ist-Gierrate des Fahrzeugs mit einer Soll-Gierrate verglichen werden und in Abhängigkeit vom Ergebnis des Vergleichs, insbesondere bei Überschreiten eines Gierraten-Differenzschwellwertes eine Regelung der Ist-Gierrate auf die Soll-Gierrate durch Ansteuerung eines vorgegebenen Aktuator vorgenommen werden. Dabei wird im Regler aus der Differenzgierrate ein Korrekturmoment berechnet, das über eine Bremsdruckänderung erzeugt werden kann. Alternativ kann auch ein Lenkmoment- oder ein Lenkwinkeleingriff vorgenommen werden.
Die Erfindung wird anhand des nachfolgenden Ausführungsbeispiels nochmals näher erläutert. Dabei zeigt
1 ein vereinfachtes Ablaufdiagamm zur Regelung einer Fahrzeugverzögerung bei nassen Bremsbelägen,
2 ein vereinfachtes Ablaufdiagamm zur Steuerung einer Fahrzeugverzögerung bei nassen Bremsbelägen, und
3 ein vereinfachtes Ablaufdiagamm zur Regelung einer Fahrzeuggierrate bei nassen Bremsbelägen.
In der 1 ist dargestellt, wie durch das erfindungsgemäße Verfahren ein im Fahrzeug vorhandenes Bremssystem angesteuert wird. Dabei wird in einem ersten Schritt eine Situationserkennung hinsichtlich dem Erkennen einer Notwendigkeit für einen Eingriff in die Bremsregelung aufgrund nasser Reibflächen der im Fahrzeug angebrachten Bremsaktuatoren und einer dadurch hervorgerufenen reduzierten Fahrzeugverzögerung vorgenommen. In diesem Schritt werden überprüft, ob die Aktivierungsbedingung, die sich aus verschiedenen Teilbedingungen zusammensetzt, erfüllt ist. Insbesondere werden folgende Teilbedingungen überprüft:

– Scheibenwischerhebel auf „Wischer ein”
– ABS (Antiblockiersystem) und FDR (Fahrdynamikregelsystem) verfügbar
– ABS und FDR nicht aktiv
– Kein Anhängerbetrieb
– Fahrzeuggeschwindigkeit über Schwellwert
– Keine Fading-Erkennung
– Bremsscheibentemperatur unter Schwellwert
– Fahrerbremsdruck unterhalb einer vorgegebenen Fahrerbremsdruckschwelle
– Geschwindigkeitsregelsystem nicht aktiv.

Sind alle oben genannten Teilbedingungen erfüllt, gilt die Aktivierungsbedingung als erfüllt und die Funktion wird aktiviert und der nächste Verfahrensschritt freigegeben. Im diesem nächsten Verfahrensschritt wird aus der aktuellen Ist-Verzögerung ISTa und einer vorgegebenen Soll-Verzögerung SOLLa des Fahrzeugs durch Differenzbildung ein aktueller Differenzwert Δa berechnet. Die Soll-Verzögerung SOLLa wird aus dem Fahrervordruck, der durch Betätigung des Bremspedals erreicht wird, ermittelt. Dieser aktuelle Differenzwert Δa wird, wenn er größer als ein vorgegebener Differenzwert ist, als Regelabweichung einem Regler zugeführt. Dieser Regler ermittelt aus dem Differenzwert Δa einen zusätzlichen Bremsdruck Δp als Stellgröße, die dem Bremsregelsystem zur Ansteuerung der Bremsaktuatoren zugeführt wird. Somit werden die Bremsaktuatoren nicht (allein) durch den vom Fahrer durch Betätigung des Bremspedals erreichten Bremsdruck, sondern durch einen durch Beaufschlagung mit dem ermittelten zusätzlichen Bremsdruck fahrerunabhängigen Bremsdruck angesteuert. Die sich dadurch einstellende Ist-Verzögerung ISTa wird als Rückführungsgröße zur Berechnung der Regelabweichung Δa zurückgeführt. Diese Ansteuerung bzw. diese Regelung des Bremsdrucks erfolgt solange bis der Differenzwert Δa zwischen der Ist-Verzögerung ISTa und der Soll-Verzögerung SOLLa zumindest kleiner als der vorgegebene, frei applizierbare Differenzwert ist oder bis die Aktivierungsbedingung nicht mehr erfüllt ist.
Alternativ zur Vorgehensweise gemäß 1 wird in 2 anstelle einer Regelung eine Steuerung des Bremsdrucks vorgenommen. Dabei wird analog zu 1 im ersten Schritt überprüft, ob die Aktivierungsbedingung erfüllt ist und wenn dies der Fall ist, im nächsten Schritt (als weitere Aktivierungsbedingung) der aktuelle Differenzwert Δa zwischen aktueller Ist-Verzögerung und Soll-Verzögerung berechnet. Überschreitet der aktuelle Differenzwert Δa einen vorgegebenen Differenzwert, wird im nächsten Schritt die Funktion aktiviert und im Rahmen einer Steuerung eine applizierbare Druckerhöhung eingeleitet. Die Druckerhöhung bzw. die Vorgabe des zusätzlichen Bremsdrucks Δp kann in Abhängigkeit von verschiedenen Parametern erfolgen (z. B. Geschwindigkeits-Vordruck-Kennfeld). Mit diesem ermittelten zusätzlichen Bremsdruck Δp wird im nächsten Schritt das Bremssystem beaufschlagt, so dass sich eine Fahrzeugverzögerung ergibt, die zumindest näher an der Soll-Verzögerung liegt, als die vorherige Ist-Verzögerung.
Da durch ein unterschiedliches Ansprechverhalten der Bremsen auf einer Ache auf das Fahrzeug ein Giermoment einwirken kann, das zum Schiefziehen des Fahrzeugs führt, kann zusätzlich zur Beeinflussung der Bremsdrucks zum Erreichen einer bestimmten Fahrzeugverzögerung der Bremsdruck an zumindest einem Bremsaktuator einer Achse auch zur Kompensation des möglicherweise auftretenden seitlichen Verzugs beeinflusst werden. Dies wird anhand 3 näher erläutert.
Analog 2 wird im ersten Schritt überprüft, ob die Aktivierungsbedingung inkl. einer Abweichung des aktuellen Differenzwertes der aktuellen Ist-Verzögerung von der Soll-Verzögerung, die einen vorgegebenen Differenzwert überschreiten muss, auf Erfüllung überprüft. Ist dies der Fall, wird die Funktion zur Kompensation eines seitlichen Verzugs des Fahrzeugs aktiviert und im nächsten Schritt aus der aktuellen Ist-Gierrate ISTg und einer aus dem aktuellen Lenkwinkel berechneten Soll-Gierrate SOLLg eine Differenzgierrate Δg berechnet. Diese Differenz Δg ist nach Überschreitung eines vorgegebenen Differenzwertes für die Gierrate eine Eingangsgröße für einen nachgeordneten Regler. Hier wird aus der Differenzgierrate Δg ein Korrekturmoment ΔMg berechnet, das im nächsten Schritt über eine Bremsdruckänderung an den Bremsaktuatoren aufgebracht wird, wodurch sich eine Reduzierung des Störgiermoments am Fahrzeug einstellt. Die geänderte aktuelle Gierrate ISTg wird als Rückführungsgröße zur Berechnung der Regelabweichung wieder zurückgeführt.
Durch dieses neue Verfahren muss zum Sicherstellen der Bremswirkung von in einem Fahrzeug angebrachten Bremsaktuatoren bzw. zum Trocknen der Reibflächen nicht ein zyklisches Anlegen der Reibflächen erfolgen, vielmehr erfolgt die Trocknung im Rahmen einer durch den Fahrer ohnehin angeforderten Fahrzeugverzögerung.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

DE 4427170 C1 [0002]
DE 10111076 B4 [0003]

Claims

Verfahren zum Sicherstellen der Bremswirkung von in einem Fahrzeug angebrachten Bremsaktuatoren durch Betätigung der Bremsaktuatoren mit einem vorgegebenen Bremsdruck, wobei eine Aktivierungsbedingung vorgegeben ist, deren Erfüllung überprüft wird, und wobei bei Erfüllung der Aktivierungsbedingung eine ermittelte Ist-Verzögerung des Fahrzeugs mit einer Soll-Verzögerung verglichen wird und in Abhängigkeit vom Ergebnis des Vergleichs durch Betätigung zumindest eines Bremsaktuators mit einem vorgegebenen fahrerunabhängigen Bremsdruck die Verzögerung des Fahrzeugs gesteuert oder geregelt wird, dadurch gekennzeichnet, dass die eine Aktivierungsbedingung erfüllt ist, wenn eine Bremspedalbetätigung erkannt wird.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die zumindest eine Aktivierungsbedingung erfüllt ist, wenn eine Bremspedalbetätigung mit einem Fahrerbremsdruck erkannt wird, der größer als ein vorgegebener erster Fahrerbremsdruck und/oder kleiner als ein vorgegebener zweiter Fahrerbremsdruck ist.
Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass zur Steuerung oder Regelung der Fahrzeugverzögerung der zumindest eine Bremsaktuator nur dann mit einem vorgegebenen fahrerunabhängigen Bremsdruck (Δp) betätigt wird, wenn die Differenz zwischen der ermittelten aktuellen Ist-Verzögerung (ISTa) und der Soll-Verzögerung (SOLLa) größer als ein vorgegebener Differenzwert ist.
Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass zur Regelung der Fahrzeugverzögerung der durch Vergleich der Ist-Verzögerung (ISTa) mit der Soll-Verzögerung (SOLLa) ermittelte Differenzwert (Δa) als Regelabweichung einem Regler zur Ermittlung eines notwendigen fahrerunabhängigen Bremsdrucks (Δp) zugeführt wird und der mittels des Regler ermittelte fahrerunabhängige Bremsdruck (Δp) zur Ansteuerung zumindest eines Bremsaktuators herangezogen wird.
Verfahren nach einem der vorangegangen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass zur Steuerung der Fahrzeugverzögerung in Abhängigkeit des durch Vergleich der Ist-Verzögerung (ISTa) mit der Soll-Verzögerung (SOLLa) ermittelten Differenzwertes (Δa) und/oder in Abhängigkeit anderer relevanter Fahrzeugparameter ein fahrerunabhängiger Bremsdruck (Δp) ermittelt und zur Ansteuerung zumindest eines Bremsaktuators herangezogen wird.
Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Aktivierungsbedingung erfüllt ist, wenn zusätzlich zur Bremspedalbetätigung mindestens eine der folgenden Teilbedingungen erfüllt ist: – eine die Betätigung des Scheibenwischers repräsentierende Größe zeigt eine Aktivität des Scheibenwischers an, – eine die Aktivität eines Antiblockiersystems und/oder eines Fahrdynamikregelsystems repräsentierende Größe zeigt an, dass das Antiblockiersystem und/oder das Fahrdynamikregelsystem in Bereitschaft und nicht aktiv sind/ist, – eine einen Anhängerbetrieb repräsentierende Größe zeigt an, dass kein Anhängerbetrieb aktiv ist, – eine die Geschwindigkeit des Fahrzeugs repräsentierende Größe zeigt an, dass die Geschwindigkeit des Fahrzeugs größer als eine vorgegebene untere Grenzgeschwindigkeit ist, – eine ein Fading der Bremsaktuatoren repräsentierende Größe zeigt an, dass kein Fading erkannt wird, – eine die Temperatur von Bremsscheiben repräsentierende Größe zeigt an, dass die Temperatur der Bremsscheiben kleiner als eine obere Grenztemperatur ist, – eine die Aktivität eines Geschwindigkeitsregelsystems repräsentierende Größe zeigt an, dass kein Geschwindigkeitsregelsystem aktiv ist.
Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass bei Erfüllung der Aktivierungsbedingung zusätzlich eine ermittelte aktuelle Ist-Gierrate (ISTg) des Fahrzeugs mit einer Soll-Gierrate (SOLLg) verglichen wird und in Abhängigkeit vom Ergebnis des Vergleichs (Δg) eine Regelung der Ist-Gierrate (ISTg) auf die Soll-Gierrate (SOLLg) durch Ansteuerung eines vorgegebenen Aktuator vorgenommen wird.
Verfahren nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Regelung der Gierrate durch Änderung des Bremsdrucks zumindest eines Bremsaktuators und/oder durch einen Eingriff in das Lenksystem des Fahrzeugs erfolgt.