DE102011052688A1

DE102011052688A1 - Verfahren und System zur Befüllung von Transportfahrzeugen mit Erntegut

Info

Publication number: DE102011052688A1
Application number: DE102011052688A
Authority: DE
Inventors: Anmelder Gleich
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 2011-08-12
Filing date: 2011-08-12
Publication date: 2013-02-14
Anticipated expiration: 2031-08-13
Also published as: DE102011052688B4

Abstract

Bei dem Verfahren zur Befüllung von Transportfahrzeugen (10) mit Erntegut durch eine Erntemaschine (1), wird das zu befüllende Transportfahrzeug (10) an einer Außenseite mit einer optisch erfassbaren Kennzeichnung (12) versehen. An der Erntemaschine (1) wird eine optische Sensoreinrichtung (5) angeordnet, welche die Kennzeichnung (12) und ihre Position in Bezug auf die Erntemaschine (1) erfasst. Eine mit der Sensoreinrichtung (5) verbundene Auswerteeinrichtung (8) berechnet aus dem Signal der Sensoreinrichtung (5) die Relativposition von Erntemaschine (1) und Transportfahrzeug (10) und erzeugt Positionsdaten zur Steuerung der Erntemaschine (1) und des Transportfahrzeugs (10).

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und ein System zur Befüllung von Transportfahrzeugen mit Erntegut während der Fahrt durch eine Maschine, nämlich eine Ernte- oder Verlademaschine.
Erntemaschinen wie Feldhäcksler oder Mähdrescher, sind in der Regel mit einem Überladeförderer ausgerüstet und fördern das für den Abtransport bestimmte Erntegut während der Erntefahrt auf ein Transportfahrzeug, das neben der Erntemaschine herfährt. Das Transportfahrzeug kann hierbei ein Lastkraftwagen oder ein von einem Schlepper gezogener Anhänger sein. Bei diesem Überladevorgang ist es erforderlich, dass der Fahrer der Erntemaschine die Position des Transportfahrzeugs überwacht, um bei Bedarf die Ausrichtung und Wurfweite des Überladeförderers korrigieren zu können und eine möglichst verlustfreie Erntegutübergabe zu gewährleisten. Gleichzeitig muss der Fahrer des Transportfahrzeugs seine Fahrgeschwindigkeit und seine Lenkbewegungen an die der Erntemaschine anpassen und bemüht sein, die Position des Transportfahrzeugs relativ zur Erntemaschine mit dem Fortschreiten des Befüllvorgangs zu korrigieren.
Aufgabe der Erfindung ist es, ein Verfahren und ein System zur Befüllung von Transportfahrzeugen mit Erntegut durch eine Maschine anzugeben, welche die Fahrer beider Fahrzeuge entlasten und eine gleichmäßige und verlustarme Befüllung des Transportfahrzeugs erleichtern.
Die genannte Aufgabe wird durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 1 und durch ein System mit den Merkmalen des Anspruchs 9 gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen des Verfahrens sind in den Ansprüchen 2 bis 8 und vorteilhafte Ausgestaltungen des Systems sind in den Ansprüchen 10 bis 19 angegeben.
Gemäß dem Verfahren nach der Erfindung wird das jeweils zu befüllende Transportfahrzeug an mindestens einer Außenseite mit einer optisch erfassbaren Kennzeichnung versehen und an der Maschine werden eine optische Sensoreinrichtung, welche die Kennzeichnung und ihre Position in Bezug auf die Maschine erfasst, und eine mit der Sensoreinrichtung verbundene Auswerteeinrichtung angeordnet, welche aus dem Signal der Sensoreinrichtung die Relativposition von Maschine und Transportfahrzeug berechnet und Positionsdaten zur Steuerung der Maschine und/oder des Transportfahrzeugs erzeugt.
Mit Hilfe der erzeugten Positionsdaten, welche die Relativposition des Transportfahrzeugs gegenüber der Maschine in Fahrtrichtung und auch quer zur Fahrtrichtung angeben, kann der Überladevorgang entweder automatisch oder durch den Fahrer der Maschine so eingestellt werden, dass eine optimale Befüllung des Transportfahrzeugs erreicht wird. Außerdem können die Positionsdaten und daraus abgeleitete Hinweise zur Steuerung dem Fahrer des Transportfahrzeugs angezeigt werden
Das Verfahren nach der Erfindung hat den Vorteil, dass nur die Ernte- oder Verlademaschine mit aufwendigen Sensor- und Auswerteeinrichtungen ausgerüstet werden muss. An dem Transportfahrzeug ist lediglich eine für das Verfahren zweckmäßige Kennzeichnung, beispielsweise in Form von leicht erfassbaren Farbflächen, anzubringen, die von der Sensoreinrichtung an der Maschine, beispielsweise einer elektronischen Kamera, erfasst werden können und die Position des Transportfahrzeugs für die verschiedenen Ladezustände ausreichend deutlich kennzeichnen.
Nach einem weiteren Vorschlag der Erfindung kann die optisch erfassbare Kennzeichnung eine dem Transportfahrzeug zugeordnete Signatur enthalten, die von der Sensoreinrichtung erfasst und von der Auswerteeinrichtung in digitale Signaturdaten umgeformt werden kann. Die Daten werden vorzugsweise von der Auswerteeinrichtung gespeichert und können außerdem mittels Telekommunikation an eine entfernte Datenverwaltungseinrichtung übertragen werden. Anhand der Signaturdaten lässt sich die Identität des jeweils befüllten Fahrzeugs feststellen und durch Verknüpfung mit den von der Maschine erzeugten Überladedaten kann auf einfache Weise ermittelt und dokumentiert werden, welche Mengen an Erntegut das Transportfahrzeug transportiert und abgeliefert hat.
Die Übertragung der Signaturdaten in Echtzeit an eine zentrale Datenverwaltungseinrichtung vereinfacht das Management einer Flotte von mehreren Transportfahrzeugen und ermöglicht, die Entladung am Zielort auf das Eintreffen des Transportfahrzeugs abzustimmen. Die Signatur kann in Form eines EAN- oder QR-Codes ausgeführt sein, da für derartige Codes erprobte Erkennungs- und Auswertungsprogramme verfügbar sind.
Dem Fahrer des Transportfahrzeugs können die von der Maschine ermittelten Positions- und Signaturdaten und/oder Ladeinformationen durch ein optisches Informationssystem, das an der Maschine angeordnet ist, angezeigt werden. Anhand dieser Daten kann der Fahrer des Transportfahrzeugs seine Position in Fahrtrichtung und quer zu dieser korrigieren. Außerdem erhält er Gewissheit über den Beladungszustand, so dass er einschreiten kann, wenn eine Überladung seines Fahrzeugs droht. Das optische Informationssystem kann ein an der Maschine gut sichtbar für den Fahrer des Transportfahrzeugs angeordnetes Display oder eine Lichtsignaleinrichtung sein.
Das System zur Befüllung von Transportfahrzeugen mit Erntegut durch eine Maschine umfasst nach der Erfindung eine Maschine mit einem Überladeförderer und ein zu befüllendes Transportfahrzeug, wobei das zu befüllende Transportfahrzeug an mindestens einer Außenseite mit einer optisch erfassbaren Kennzeichnung versehen ist, wobei an der Maschine wenigstens eine optische Sensoreinrichtung, durch welche die Kennzeichnung und ihre Position in Bezug auf die Maschine erfasst werden kann, und eine mit der Sensoreinrichtung verbundene Auswerteeinrichtung angeordnet ist, durch welche aus einem Signal der Sensoreinrichtung die jeweilige Relativposition von Maschine und Transportfahrzeug berechenbar ist und Positionsdaten zur Steuerung des Überladeförderers der Maschine und/oder des Transportfahrzeugs erzeugbar sind.
Das erfindungsgemäße System ist kostengünstig und ohne großen technischen Aufwand zu verwirklichen und benötig keine teuren elektronischen Einrichtungen. Die Transportfahrzeuge müssen nur an ihrer Außenseite mit einer Kennzeichnung versehen werden und benötigen keine elektrischen Kommunikationseinrichtungen. Das System ist daher von der Art und der Ausstattung der Transportfahrzeuge weitgehend unabhängig.
Vorzugsweise umfasst die Kennzeichnung mehrere Markierflächen, die an einer oder beiden Seiten und in Längsrichtung des Transportfahrzeugs nebeneinander und in definierten Abständen voneinander angeordnet sind. Hierdurch wird die genaue Positionserfassung in Fahrtrichtung und die Erfassung des Abstands quer zur Fahrtrichtung mittels einer Sensoreinrichtung einfacher. Auch die Größe der Transportfahrzeuge kann durch Markierflächen an den Fahrzeugenden leichter erfasst werden.
Die Maschine kann auch mehrere optische Sensoreinrichtungen aufweisen. Eine Sensoreinrichtung kann am Überladeförderer und eine weitere kann an der Seite der Maschine angeordnet sein. Enthält die Kennzeichnung am Transportfahrzeug eine Signatur, so weist die optische Sensoreinrichtung wenigstens eine Kamera auf, deren Bildinformation der Signaturcode entnommen werden kann. Die Maschine kann weiterhin zusätzliche Sensoren zur Messung des Abstands vom Transportfahrzeug aufweisen. Dies können Sensoren eines mit Laser oder Ultraschall arbeitenden Entfernungsmesssystems sein.
Die Erfindung wird nachfolgend anhand eines/von Ausführungsbeispiels/en näher erläutert, die in der Zeichnung dargestellt sind. Es zeigen
1 eine selbstfahrende Erntemaschine, ausgerüstet mit Sensoreinrichtungen und einem optischen Informationssystem nach der Erfindung,
2 ein mit einer Kennzeichnung nach der Erfindung versehenes Transportfahrzeug und
3 eine schematische Darstellung des Systems nach der Erfindung beim Ernteeinsatz.
1 zeigt eine selbstfahrende Erntemaschine 1 mit einem im vorderen Bereich angeordneten Erntevorsatz 2, einer Kabine 3 und einem Überladeförderer 4. Die Erntemaschine 1 weist an der Seite eine Sensoreinrichtung 5 auf, die einen optischen Sensor 5.1 in Form einer Kamera und einen Sensor 5.2 zur Abstandsmessung zwischen der Erntemaschine 1 und einem Transportfahrzeug aufweist. Eine zweite Sensoreinrichtung 5 mit optischem Sensor 5.1 und einem Sensor 5.2 zur Abstandsmessung kann zusätzlich oder alternativ am Überladeförderer 4 im Bereich seines freien Endes angeordnet sein. Weiterhin ist am Überladeförderer 4 eine Sensoreinrichtung 6 zur Erfassung des Füllstands des befüllten Transportfahrzeugs angeordnet.
Die Erntemaschine 1 weist außerdem ein optisches Informationssystem 7 mit einer an der Kabine der Erntemaschine 1 angeordneten Anzeigevorrichtung 7.1 und/oder mit einer Anzeigevorrichtung 7.2, die am Erntevorsatz 2 befestigt ist, auf. Die Anzeigevorrichtungen 7.1, 7.2 können als Display zur Anzeige von Zahlen und Symbolen und/oder als Lichtsignaleinrichtung ausgebildet sein.
2 zeigt ein Transportfahrzeug 10 in Form eines Anhängers, der einen kastenförmigen, oben offenen Behälter 11 zur Aufnahme des Ernteguts aufweist. An der Seitenwand des Behälters 11 ist eine Kennzeichnung 12 angebracht, die aus mehreren, in horizontaler Richtung und in definiertem Abstand voneinander angeordneten Markierflächen 13 besteht. Die Markierflächen 13 haben eine sich vom Hintergrund gut abhebende Farbe, die von dem optischen Sensor 5.1 leicht erfasst werden kann. Die Markierflächen 13 sind außerdem mit einem optisch erfassbaren Code, beispielsweise einem EAN-Code oder einem QR-Code, versehen, der dem Transportfahrzeug 10 zugeordnete Daten wie beispielsweise Fahrzeughalter und Ladekapazität enthält. Ist das Transportfahrzeug 10, wie gezeigt, ein Anhänger, der von einem Zugfahrzeug 15 gezogen wird, wie in 3 gezeigt, so kann zusätzlich auch das Zugfahrzeug 15 mit einer derartigen Kennzeichnung 16 versehen sein, deren Informationsgehalt der gleiche oder auch ein anderer sein kann. Die Anbringung der Markierflächen kann durch Farbauftrag auf die Wand des Transportfahrzeugs oder durch Befestigen von Folien oder Planen erfolgen. In der Regel erfolgt das Befüllen der Transportfahrzeuge abhängig von der Bestandskante mal auf der einen und mal auf der anderen Seite der Erntemaschine. Entsprechend wird man die Kennzeichnung auf beiden Seiten des Transportfahrzeugs anbringen und auch die Erntemaschine beidseitig mit einer Sensoreinrichtung und einem optischen Informationssystem ausrüsten oder diese Von einer Seite auf die andere verlagerbar anbringen.
3 zeigt eine Betriebssituation, bei welcher die Erntemaschine 1 während einer Erntefahrt in Richtung der Achse Y das neben der Erntemaschine 1 her fahrende Transportfahrzeug 10 mit Erntegut befüllt. Das Transportfahrzeug 10 wird hierbei durch das Zugfahrzeug 15 mit der gleichen Geschwindigkeit und in gleicher Richtung bewegt wie die Erntemaschine 1. Der Überladeförderer 4 der Erntemaschine 1 wirft das Erntegut in einem Strahl aus, dessen Wurfhöhe und Wurfweite so abgestimmt sind, dass das Erntegut durch die Dachöffnung in den Behälter 11 des Transportfahrzeugs 10 gelangt.
Zur Kontrolle und Steuerung des Überladeförderers 4 und des Transportfahrzeugs 10 wird die Kennzeichnung 12 an dem Transportfahrzeug 10 von der an der Erntemaschine 1 angeordneten Sensoreinrichtung 5 erfasst und von einer mit der Sensoreinrichtung 5 verbundenen Auswerteeinrichtung 8, die sich ebenfalls auf der Erntemaschine 1 befindet, wird die genaue Position des Transportfahrzeugs 10 in Bezug auf die Erntemaschine 1 in Richtung der X-Achse und der Y-Achse bestimmt. Anhand dieser Positionsbestimmung kann dem das Zugfahrzeug lenkenden Fahrer an der für ihn gut sichtbaren Anzeigevorrichtung 7.1 bzw. 7.2 angezeigt werden, ob die Position des Transportfahrzeugs 10 gut ist oder ob und in welchem Maße er durch positive oder negative Lenkbewegungen die Relativposition in Richtung der X-Achse und durch Änderung der Fahrgeschwindigkeit in Richtung der Y-Achse korrigieren muss. Der Fahrer des Zugfahrzeugs ist daher nicht allein auf eigene Beobachtung der Überladesituation angewiesen, sondern erhält durch die kontinuierliche Messung und Anzeige der Relativposition beider Fahrzeuge ein Hilfsmittel, das ihn entlastet und die Gefahr einer Fehlsteuerung reduziert.
Dem Fahrer der Erntemaschine 1 können auf einem Display ebenfalls die von der Auswerteeinrichtung 8 errechneten Positionsdaten angezeigt werden, um ihm die Steuerung des Überladeförderers zu erleichtern. Daneben kann auch eine automatische Steuerung des Überladeförderers 4 in Abhängigkeit von den Positionsdaten vorgesehen sein. Durch die Sensoreinrichtung 6 wird der Fahrer der Erntemaschine außerdem über den Füllstand des Transportfahrzeugs 10 informiert, so dass er erforderliche Maßnahmen zur Verlagerung der Füllbereiche auf dem Transportfahrzeug und zur Beendigung der Überladung treffen kann. Die Füllstandsdaten können auch dem Fahrer des Transportfahrzeugs an der Anzeigevorrichtung angezeigt werden.
Neben den Positionsdaten ermittelt die Auswerteeinrichtung 8 aus der erfassten Signatur der Kennzeichnung 12 Signaturdaten, die das Transportfahrzeug 10 identifizieren und weitere Informationen, wie Ladekapazität enthalten können. Die Signaturdaten können von der Erntemaschine per Telekommunikation an eine Logistikzentrale übermittelt werden, die den Einsatz mehrerer Transportfahrzeuge koordiniert. Somit kann die Entladung am Zielort auf das Eintreffen des Transportfahrzeugs abgestimmt werden. Die Signaturdaten können außerdem mit von der Erntemaschine erzeugten Daten zur Befüllungsmenge verknüpft und an eine zentrale Datenverwaltung übermittelt werden, um die Auftragsverwaltung zu erleichtern. Beispielsweise kann am Zielort ermittelt und dokumentiert werden, welcher Kunde welche Mengen angeliefert hat.
Das beschriebene System ermöglicht ein weitgehend automatisches Befüllen von Transportfahrzeugen zum Abtransport von Erntegut direkt von der Ernteoder Überlademaschine, das Management einer Fahrzeugflotte und die Verwaltung von Aufträgen. Die Fahrer von Erntefahrzeug und Transportfahrzeug werden durch das System entlastet und die Kapazität der Transportfahrzeuge kann besser genutzt und optimiert werden. Das System ist kostengünstig und benötigt keinen großen technischen Aufwand und teure Elektronik. Kostenrelevante Einrichtungen werden nur an der Erntemaschine benötigt, so dass beliebige Transportfahrzeuge zum Einsatz kommen können. Als Erfassungssystem an der Erntemaschine eignen sich Kameras, Laserscanner und 3-D-Kameras, wobei diese auch direkt an der Überladevorrichtung angeordnet sein können.
Die Daten, welche mittels der Signatur erfasst werden, können zur Auftragsverwaltung beispielsweise im ISO-XML-Format nach ISO 11783 dokumentiert und im Zuge von Präzisionslandwirtschaft (Precision Farming) abgerufen, exportiert und weiterverarbeitet werden. Zusätzlich bietet das System die Möglichkeit einer Echt-Zeit-Kommunikation zwischen der Erntemaschine und dem Zielort des Ernteguts.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Nicht-Patentliteratur

ISO 11783 [0027]

Claims

Verfahren zur Befüllung von Transportfahrzeugen (10) mit Erntegut durch eine Ernte- oder Verlademaschine (Maschine) (1), dadurch gekennzeichnet, dass das zu befüllende Transportfahrzeug (10) an mindestens einer Außenseite mit einer optisch erfassbaren Kennzeichnung (12) versehen wird und dass an der Maschine (1) eine optische Sensoreinrichtung (5), welche die Kennzeichnung (12) und ihre Position in Bezug auf die Maschine (1) erfasst und eine mit der Sensoreinrichtung (5) verbundene Auswerteeinrichtung (8) angeordnet wird, welche aus dem Signal der Sensoreinrichtung (5) die Relativposition von Maschine (1) und Transportfahrzeug (10) berechnet und Positionsdaten zur Steuerung der Maschine (1) und/oder des Transportfahrzeugs (10) erzeugt.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Relativposition des Transportfahrzeugs (10) in Fahrtrichtung und/oder quer zur Fahrtrichtung ermittelt wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Kennzeichnung (12) mehrere Markierflächen (13) umfasst, die an einer Seite und in Längsrichtung des Transportfahrzeugs (10) nebeneinander und in definierten Abständen voneinander angeordnet werden.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die optisch erfassbare Kennzeichnung (12) eine dem Transportfahrzeug (10) zugeordnete optische Signatur enthält, die von der Sensoreinrichtung (5) erfasst, von der Auswerteeinrichtung (8) in digitale Signaturdaten umgeformt und gespeichert wird.
Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Kennzeichnung (12) eine Signatur in Form eines EAN- oder OR-Codes erhält.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die von der Maschine (1) zu dem Transportfahrzeug (10) geförderte Menge an Erntegut erfasst und als Ladeinformationsdaten der Auswerteeinrichtung (8) übermittelt werden und dass die Auswerteeinrichtung (8) die übermittelten Ladeinformationsdaten mit den Signaturdaten verknüpft.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Signatur- und Ladeinformationsdaten mittels Telekommunikation an eine zentrale Datenverwaltungseinrichtung übertragen werden.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass an der Maschine (1) ein optisches Informationssystem (7) angeordnet wird, mit welchem dem Fahrer des Transportfahrzeugs (10) Positionsdaten und/oder die Signatur- und Ladeinformationsdaten angezeigt werden können.
System zur Befüllung von Transportfahrzeugen (10) mit Erntegut durch eine Ernte- oder Verlademaschine (Maschine) (1), wobei die Maschine (1) einen Überladeförderer (4) aufweist, dadurch gekennzeichnet, dass das zu befüllende Transportfahrzeug (10) an mindestens einer Außenseite mit einer optisch erfassbaren Kennzeichnung (12) versehen ist und dass an der Maschine (1) wenigstens eine optische Sensoreinrichtung (5), durch welche die Kennzeichnung (12) und ihre Position in Bezug auf die Maschine (1) erfasst werden kann und eine mit der Sensoreinrichtung (5) verbundene Auswerteeinrichtung (8) angeordnet ist, durch welche aus einem Signal der Sensoreinrichtung (5) die jeweilige Relativposition von Maschine (1) und Transportfahrzeug (10) berechenbar ist und Positionsdaten zur Steuerung des Überladeförderers (4) der Maschine (1) und/oder des Transportfahrzeugs (10) erzeugbar sind.
System nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass optisch erfassbare Kennzeichnung (12) des Transportfahrzeugs (10) eine Signatur enthält, dass die Sensoreinrichtung (5) dazu ausgebildet ist, die Signatur zu erfassen und die Auswerteeinrichtung (8) eingerichtet ist, um aus der Signatursignalen der Sensoreinrichtung (5) digitale Signaturdaten zu erzeugen.
System nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass die Auswerteeinrichtung (8) einen Datenspeicher zur Speicherung der digitalen Signaturdaten aufweist
System nach einem der Ansprüche 9 bis 11, dadurch gekennzeichnet, dass die Maschine (1) eine Messeinrichtung zur Erfassung der zu dem Transportfahrzeug geförderten Menge an Erntegut aufweist, dass die Messeinrichtung der geförderten Menge entsprechende digitale Ladeinformationsdaten erzeugt und der Auswerteeinrichtung (8) übermittelt, welche die übermittelten Ladeinformationsdaten mit den Signaturdaten verknüpft.
System nach einem der Ansprüche 9 bis 12, dadurch gekennzeichnet, dass die Maschine (1) eine Telekommunikationseinrichtung zur Übertragung der digitalen Signatur- und Ladeinformationsdaten an eine zentrale Datenverwaltungseinrichtung aufweist.
System nach einem der Ansprüche 9 bis 13, dadurch gekennzeichnet, dass die Kennzeichnung mehrere Markierflächen (13) aufweist, die an einer Seite und in Längsrichtung des Transportfahrzeugs (10) nebeneinander und in definierten Abständen voneinander angeordnet sind.
System nach einem der Ansprüche 9 bis 14, dadurch gekennzeichnet, dass die Maschine (1) mehrere optische Sensoreinrichtungen (5) aufweist, wobei eine am Überladeförderer (4) und eine an einer Seiten der Maschine (1) angeordnet ist.
System nach einem der Ansprüche 9 bis 15, dadurch gekennzeichnet, dass die optische Sensoreinrichtung (5) eine Kamera aufweist.
System nach einem der Ansprüche 9 bis 16, dadurch gekennzeichnet, dass die Maschine (1) zusätzliche Sensoren (5.2) zur Messung des Abstands von dem Transportfahrzeug (10) aufweist.
System nach einem der Ansprüche 9 bis 17, dadurch gekennzeichnet, dass die Maschine (1) einen am Überladeförderer angeordneten Sensor (6) zur Messung des Füllstands des Transportfahrzeugs (10) aufweist.
System nach einem der Ansprüche 9 bis 18, dadurch gekennzeichnet, dass an der Maschine (1) ein optisches Informationssystem angeordnet ist, mit welchem dem Fahrer des Transportfahrzeugs (10) Positionsdaten und/oder Signatur- und Ladeinformationsdaten angezeigt werden können.