WO2011000743A1 - Erfassung von rundholzpoltern - Google Patents

Erfassung von rundholzpoltern Download PDF

Info

Publication number
WO2011000743A1
WO2011000743A1 PCT/EP2010/058851 EP2010058851W WO2011000743A1 WO 2011000743 A1 WO2011000743 A1 WO 2011000743A1 EP 2010058851 W EP2010058851 W EP 2010058851W WO 2011000743 A1 WO2011000743 A1 WO 2011000743A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
forwarder
round
imaging
rundholzpolters
recordings
Prior art date
Application number
PCT/EP2010/058851
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Friedbert Bombosch
Lutz Brekerbohm
Dietmar Sohns
Original Assignee
Hochschule für angewandte Wissenschaft und Kunst Fachhochschule Hildesheim/Holzminden/Göttingen
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Hochschule für angewandte Wissenschaft und Kunst Fachhochschule Hildesheim/Holzminden/Göttingen filed Critical Hochschule für angewandte Wissenschaft und Kunst Fachhochschule Hildesheim/Holzminden/Göttingen
Publication of WO2011000743A1 publication Critical patent/WO2011000743A1/de

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01G—HORTICULTURE; CULTIVATION OF VEGETABLES, FLOWERS, RICE, FRUIT, VINES, HOPS OR SEAWEED; FORESTRY; WATERING
    • A01G23/00—Forestry

Definitions

  • the invention relates to a method and a device for detecting Rundholzpoltern with an imaging arrangement and the other features of the preamble of the independent claims.
  • Roundwood polders are accumulations of roundwoods in which roundwoods are harvested after harvesting trees, in particular with the help of a so-called harvester, in the vicinity of the harvesting location, before they are transported away for processing.
  • the roundwoods are being used for automated harvesting with the help of a so-called forwarder, which picks up the logs where they are stored by the harvester.
  • Round wood poles are also created for the interim storage of round timbers if they are caused by the manual hitting of trees as well as the decortification and trimming of their logs and are brought together by spines.
  • the product sScale from Dralle A / S, Denmark discloses a method and a device according to the preambles of the independent patent claims.
  • the product of the company Dralle is offered for assembly on a car or a forest machine. De facto, however, it can only be used on a dedicated SUV. It comprises a stereoscopic imaging arrangement in which headlamps for illuminating the end faces of the round timbers of the polter are arranged between two cameras arranged one behind the other in the longitudinal direction of the vehicle and laterally aligned with their imaging directions.
  • the invention has for its object to provide a method and apparatus for detecting Rundholzpoltern with the features of the preambles of the independent claims, which allow detecting the roundwood polter with the least possible effort. - A -
  • the object is achieved by a method and a device for detecting Rundholzpoltern with the features of the independent claims.
  • Preferred embodiments of the new method and the new device are defined in the dependent claims.
  • the imaging arrangement is moved with a forwarder, namely with the forwarder, with which the round logs were poled to form the roundwood pole.
  • a forwarder namely with the forwarder, with which the round logs were poled to form the roundwood pole.
  • the driver of the forwarder documents after the creation of the round wood polisher his work result. It can therefore be expected that the driver of the forwarder on its own initiative ensures that good conditions exist for the successful implementation of the method, ie, for example, no grass covers the front sides of the individual round logs, but, for example, in advance of applying the Rundholzpolters by driving over was depressed.
  • the forwarder, with which the round timbers were poled to the roundwood polter is available at the location of the log pile when this is completed.
  • the imaging arrangement is subjected to a rough working environment in the process with the forwarder takes into account the new method in that all recordings with the imaging arrangement are recorded under one same, ie all at a single angle to the longitudinal axis of the forwarder.
  • the imaging arrangement is not stereoscopic, but monoscopic and can in particular build on a single camera for all recordings.
  • the imaging arrangement is compact and can be readily arranged in a protected area of a forwarder, such as in a driver's cab of the forwarder and fixed there. As a result, less information may be contained in the images of the imaging arrangement.
  • the illumination of the round wood polisher preferably takes place coaxially to the imaging direction of the imaging arrangement in order to avoid shadows in the exposures.
  • Suitable light sources for light sources emitting in the near infrared range are in particular LEDs, of which those of high power emitting at about 850 nm or 950 nm are commercially available.
  • a wavelength band pass filter in front of the imaging arrangement which is tuned to the wavelength of the artificial illumination, ie. H. ideally just lets this through.
  • the relevant image information in the individual images of the imaging arrangement can be increased by subtracting the light intensity distribution from corresponding intensity background images recorded by the forwarder under artificial lighting of the roundwood pole.
  • the difference images exactly the signals of the additionally caused by the artificial lighting light intensities, which include the desired information, ie the images of the artificially illuminated end faces of the round logs. It is understood that in the case of Set of an intensity bandpass filter, this is also used in the intensity background recordings.
  • color information about the end faces of the round timbers is preferably stored in the overall illustration of the roundwood polisher so that it can be subsequently subjected to quality control, for example with regard to decay.
  • the color information does not have to be stored in a colored overall illustration. They can also be coded in grayscale of the overall picture.
  • the new process creates and stores contiguous records on the forwarder.
  • These datasets include the overall image, the number of logs in the logwood pole, and a location of the logwood pod determined with a position sensor of the forwarder.
  • these data sets preferably include the lengths and diameters of the logs as determined by a forwarder-processing harvester.
  • very compact data sets for each roundwood pole which need not include the overall image, are sent from the forwarder to a central registration unit.
  • the data records transmitted in this way include in particular the number of logs in the roundwood pole and a location of the log pile determined by a position sensor of the forwarder, and preferably also the lengths and diameters of the logs as determined by a forwarder-processing harvester.
  • Additional data such as key figures on the quality of the round logs may also be transmitted depending on the transmission capacity of the transmission link and in particular depending on the particular needs, but are often of minor importance. If the overall image is not transmitted remotely, it will be available for documentation at a later date as it will be stored on the forwarder.
  • this number can be matched on the forwarder or in a central logging computer to which the number is transmitted remotely with a number of round logs that has been cut by a forwarder harvester, especially since this information is regularly available on the forwarder as part of the data, which is transferred in digital form from the harvester to the forwarder, so that he can pick up the logs cut by the forwarder.
  • a difference between the cut roundwoods and The collected roundwood can be booked as a loss. It also gives an indication of the work quality of the forwarder and encourages the driver of the forwarder to work precisely.
  • the light intensity distribution of the images can be appropriately intensity bandpass filtered, since the light intensities resulting from the artificial lighting fall within the limits of the end faces of the round woods in comparatively narrow limits.
  • Intensity bandpass filtering is understood to mean that only intensity measurements above a lower limit and below an upper limit are considered. As a result, the data volume can be reduced and the contrast of the recordings can be increased.
  • the magnification of each shot can be determined, which facilitates the joining of the individual shots to a total image.
  • light intensity limit values can also be set during intensity bandpass filtering of the intensity distributions of the recordings, the limit values decreasing as the distance increases.
  • Different distances from the roundwood pole can also be detected in the novel method by distance sensors arranged close to the imaging arrangement of the imaging arrangement, if the distances are measured, for example, in different directions intersecting the imaging direction of the imaging arrangement.
  • distance sensors arranged close to the imaging arrangement of the imaging arrangement, if the distances are measured, for example, in different directions intersecting the imaging direction of the imaging arrangement.
  • ultrasonic distance sensors are used to measure the distances
  • their signals are preferably low-pass filtered in order to hide local obstacles in the distance measurement arranged in the area of the forwarder or in front of the roundwood pole.
  • the triggering of the individual images by the imaging arrangement is carried out in the new method, preferably by a path signal of the forwarder, which is available in the control.
  • the entire implementation of the new process can be moved to the mapping arrangement in the controller, which is present anyway in a modern forwarder.
  • the accuracy of this estimate is generally less than what can be deduced from the data of a harvester in connection with the actual number of logs in the roundwood pole.
  • the estimation is not in principle worse than that which is possible from the images of a stereoscopic arrangement according to the prior art, since the determination of the volume of the surface of the end faces and the length of round timbers is associated with relatively large systematic errors.
  • the imaging assembly is provided for fixed mounting in a protected area such as within the cab or other protected against external impact space of a forwarder, with the round logs are rotatable to Rundholzpoltern so that the imaging assembly all recordings at a same angle to Longitudinal axis of the forwarder receives.
  • the imaging arrangement of the new device is not stereoscopic but monoscopic, whereby the imaging arrangement is very compact and without disturbing can be accommodated in a small protected volume of a forwarder.
  • the preferred embodiments of the new device have been addressed at least indirectly already in the description of the new method. This also includes that all devices of the new device, in addition to the imaging arrangement including all light sources and any distance sensors are preferably not provided in the form of additional hardware, but as parts of a program for programming an existing controller of the forwarder.
  • Fig. 1 outlines the new method and apparatus for detecting a
  • Fig. 2 outlines the implementation of the new method of a forwarder with
  • the round timber pole 1 sketched in FIG. 1 regularly has a multiple of the length of the section sketched in FIG. 1, which is detected with a single image of a camera 2.
  • the roundwood pole 1 in the direction of its longitudinal extension 3 is not necessarily a straight course, but may, for example, follow the curvature of a forest path.
  • the Rundholzpolter 1 is traversed on one side with a forwarder 5 shown in Fig. 2, with the previously the Holzholzpolter 1 was applied, while a number of each other overlapping shots of Rundholzpolters 1 with a view towards the end faces 6 of the round timber 4 of the roundwood polter 1 added.
  • Each of the recordings detects the round timber pole 1 over its entire height, as indicated in Fig. 2.
  • the individual shots are joined together to form an overall view of the round timber pile 1.
  • the associated distance to the roundwood polter 1 is detected with a distance sensor 7 for each shot.
  • the roundwood polter 1 is artificially illuminated during shooting with the camera 2 with a light source 8.
  • the camera 2, the distance sensor 7 and the light source 8 are parts of an imaging assembly 9, which is fixed in a driver's cab of the forwarder 5, with perpendicular to the longitudinal direction of the forwarder 5 and horizontally oriented imaging direction 10 of the camera.
  • the imaging assembly 9 In the driver's cab of the forwarder 5, the imaging assembly 9 is protected. By being only monoscopic, it is compact and takes up little space in the cab. A displacement transducer 1 1, whose signal is used to trigger the individual shots of the camera 2, so that these shots overlap in a meaningful way partially, however, as well as a position sensor 12 for determining the position of the respective roundwood Polters 1, a controller 13, a Display unit 14, an archiving unit 15 and as a transmitting unit 16 part of the existing equipment of a modern forwarder 5. That is, the imaging assembly 9 must be connected only to the existing controller 13 of the forwarder 5 and this control 13 for the control of the imaging assembly 9 and the evaluation which are programmed by this coming recordings to make an inventive detection of roundwood bumps 1 can.
  • this registration also counts or grayscale hints on color changes of the faces of the round timber 4, for example, as a result of rot, can give, the number of stored in the roundwood polter 1 round logs 4, the diameter and lengths as determined by a harvester who has harvested the round logs, and from the position sensor 12 certain position of Rundholzpolters 1.
  • This information is summarized to records that are stored in the archiving unit 15. Further, essential information from these records is transmitted from the transmitting unit 16 to a central logging computer for managing the wood stocks in various logs 1.
  • the determination of the number of round logs 4 in the roundwood polter 1 is possible with comparatively little computational effort when the shots of the camera 2 are processed in a meaningful way, for example, intensity bandpass filtered with respect to the light intensities or corrected by deduction of light intensity distributions without artificial lighting by the light source 8 ,
  • the then still necessary computing power is readily provided by a controller of a contemporary forwarder 5.
  • Even an estimate of the wood volume in the roundwood polter 1 from the surface of the end faces 6 of the round timber 4 and the known length of the round timber 4 is possible in this way.
  • the absolute magnification of the camera 2 is determined from the signal of the distance sensor 7.
  • the controller 13 also controls that regardless of the relative inclination of the forwarder 5 about its longitudinal axis 17 relative to the roundwood pole 1, the roundwood pole 1 in each receptacle is detected over its entire height. For example, illustrations of end faces 6 of roundwood up to the upper and lower edges of the picture indicate that the roundwood pole 1 was not covered by its overall height.
  • the camera can be pivoted about the longitudinal axis 17 of the forwarder 5 around. This can be done automatically or as requested by the controller 13 by the driver of the forwarder 5. LIST OF REFERENCE NUMBERS

Landscapes

  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Biodiversity & Conservation Biology (AREA)
  • Ecology (AREA)
  • Forests & Forestry (AREA)
  • Environmental Sciences (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)

Abstract

Zur Erfassung von Rundholzpoltern (1) wird eine Abbildungsanordnung auf einer Seite längs des zu erfassenden Rundholzpolters (1) verfahren, wobei mit der Abbildungsanordnung alle Rundhölzer (4) des Rundholzpolters (1) mit Blickrichtung auf deren Stirnseiten (6) in mehreren das Rundholzpolter (1) über seine gesamte Höhe erfassenden und einander in Längsrichtung überlappenden Aufnahmen aufgenommen werden, wobei die Aufnahmen zu einer Gesamtabbildung des Rundholzpolters (1) zusammengefügt werden und wobei die Anzahl der Rundhölzer (4) dem Rundholzpolter (1) durch Bildauswertung bestimmt wird, wird die Abbildungsanordnung mit einem Forwarder (5) verfahren, mit dem die Rundhölzer (4) zu dem Rundholzpolter (1) gepoltert wurden, und alle Aufnahmen mit der Abbildungsanordnung werden unter einem selben Winkel zur Längsachse (17) des Forwarders (5) aufgenommen.

Description

ERFASSUNG VON RUNDHOLZPOLTERN
TECHNISCHES GEBIET DER ERFINDUNG
Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Erfassung von Rundholzpoltern mit einer Abbildungsanordnung und den weiteren Merkmalen des Oberbegriffs der unabhängigen Patentansprüche. Rundholzpolter sind Ansammlungen von Rundhölzern, in denen Rundhölzer nach dem Ernten von Bäumen, insbesondere mit Hilfe eines sogenannten Harvesters, in der Nähe des Ernteorts zwischengelagert werden, bevor sie zur Verarbeitung abtransportiert werden. Gepoltert werden die Rundhölzer bei der automatisierten Holzernte mit Hilfe eines sogenannten Forwarders, der die Rundhölzer zuvor dort aufnimmt, wo sie von dem Harvester abgelegt werden. Rund- holzpolter werden auch dann zur Zwischenlagerung von Rundhölzern angelegt, wenn diese durch das manuelle Schlagen von Bäumen sowie das Entasten und Ablängen deren Stämme angefallen und durch Rücken zusammengeführt sind.
Für die Inventarisierung des in Rundholzpoltern zwischengelagerten Holzes ist es von I nteresse, die Rundholzpolter bezüglich der in ihnen enthaltenen Holzmengen und Holzqualitäten zu erfassen.
STAND DER TECHNIK
Derzeit zum Einsatz kommende Harvester erfassen den Durchmesser der von ihnen zugeschnittenen Rundhölzer über die Öffnung ihrer Entastungswerkzeuge. Zwar sind die Daten für die Bestimmung von Holzvolumen nach dem deutschen Eichgesetz kontaktlos zu erfassen, doch sind die Abweichungen bei der Bestimmung des geernteten Holzvolumens aus den Harvester-Daten bereits auf wenige Prozentpunkte genau. Wenn alle von einem Harvester geschnittenen Rundhölzer von dem ihm nacharbeitenden Forwarder eingesammelt und in einem Rundholzpolter abgelegt werden, steht daher das Holzvolumen des Rundholzpolters mit an sich hinreichender Genauigkeit fest und kann als Kontrollmaß mit dem Werksmaß des Holzvolumens, das mit geeichten Messvorrichtungen in den das Rundholz weiterverarbeitenden Werken gemessen wird, abgeglichen werden. Es tritt jedoch regelmäßig ein Verlust an Rundhölzern auf, weil diese von dem Forwarder nicht eingesammelt oder nicht in dem Rundholzpolter abgelegt werden. Es ist daher weiterhin übliche Praxis, die Anzahl der in einem Rundholzpolter abgelegten Rundhölzer manuell zu zählen, um ein Kontrollmaß für den Holzbestand in dem Rundholzpolter zu haben. Dieses Abzählen ist aufwändig und fehleranfällig. Zur Fehlerreduktion ist es üblich, die Stirnflächen aller bereits gezählten Rundhölzer einzeln farbig zu markieren.
Bei Rundholzpoltern aus manuell geschlagenem Holz liegen keine Harvester-Daten vor, aus denen das Holzvolumen ableitbar wäre. Hier kann durch Abzählen der Rundhölzer nur eine gewisse Erfassung des Holzbestands in dem jeweiligen Rundholzpolter erfolgen.
Durch das Produkt sScale der Firma Dralle A/S, Dänemark (www.dralle.dk) sind ein Verfahren und eine Vorrichtung gemäß den Oberbegriffen der unabhängigen Patentansprüche bekannt. Das Produkt der Firma Dralle wird zur Montage auf einem Auto oder einer Forstmaschine angeboten. De facto ist es aber nur auf einem hierfür speziell vorgesehenen Geländewagen einsetzbar. Es umfasst eine stereoskopische Abbildungsanordnung, bei der zwischen zwei in Längsrichtung des Fahrzeugs hintereinander angeordneten und mit ihren Abbildungsrichtungen seitlich ausgerichteten Kameras Scheinwerfer zur Beleuchtung der Stirnflächen der Rundhölzer des Polters angeordnet sind. Beim Verfahren der Abbildungsanordnung mit dem Fahrzeug längs des Rundholzpolters werden einander in Längsrichtung des Rundholzpolters überlappende Aufnahmen aufgenommen, die das Rundholzpolter in der Höhe jeweils vollständig erfassen. Da diese Aufnahmen von beiden Kameras in stereoskopischer Anordnung aufgenommen werden, können hieraus die absoluten Flächen der Stirnseiten der einzelnen Rundhölzer bestimmt werden. Dadurch soll eine Erfassung des Holzvolumens der Rundhölzer mit einer Genauigkeit von wenigen Prozentpunkten möglich sein. Diese Genauigkeit bedeutet keinen Fortschritt gegenüber den mit einem Harvester beim Ernten von Holz automatisch auf- genommenen Daten. Ganz grundsätzlich kann das Holzvolumen aus den Flächen jeweils nur einer Stirnseite und der Länge der Rundhölzer nur gröber abgeschätzt werden als aus den mit einem Harvester erfassten Durchmesserverläufen über die gesamte Länge der Rundhölzer. Zudem ist die Auswertung der mit der stereoskopischen Abbildungsanordnung aufgenommenen Aufnahmen sehr aufwändig und verlangt eine hohe Rechnerkapazität in Form eines eigenen Computers, wenn sie vor Ort durchgeführt werden soll.
Aus der US 4,913,551 sind ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Messen des Volumens von Rundhölzern bekannt, bei denen beide Stirnseiten der Rundhölzer mit stereoskopischen Abbildungsanordnungen aufgenommen werden. Aus der DE 100 31 410 A1 ist ein Verfahren zur Mengenermittlung von Rundholzsortimenten, welche in Rundholzpoltern gelagert sind, bekannt, bei dem ein Maßstab an einer Stirnseite des Rundholzpolters angebracht wird und dann beide Stirnseiten des Rundholzpolters mittels Digitalkamera aufgenommen werden, wobei die Digitalkamera etwa senkrecht zu den Stirnflächen ausgerichtet wird. Aus den so gewonnenen Aufnahmen, die an eine Auswerte- einrichtung übertragen werden, werden durch Bildverarbeitung die Anzahl und der Durchmesser der Rundhölzer und auf dieser Basis das Holzvolumen bestimmt.
Aus der EP 2 171 484 sind ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Erfassen des Volumens von Rundhölzern auf einem Holztransporter bekannt, bei denen der Holztransporter durch eine Anordnung von zwei auf die Stirnseiten der Rundhölzer und einer auf die Längsseite der Rund- hölzer gerichteten Kameras hindurch gefahren wird, wobei die Kameras definierte Abstände zu den Rundhölzern aufweisen.
AUFGABE DER ERFINDUNG
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Erfassen von Rundholzpoltern mit den Merkmalen der Oberbegriffe der unabhängigen Patentansprüche aufzuzeigen, die ein Erfassen der Rundholzpolter mit möglichst geringem Aufwand ermöglichen. - A -
LÖSUNG
Erfindungsgemäß wird die Aufgabe durch ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Erfassung von Rundholzpoltern mit den Merkmalen der unabhängigen Patentansprüche gelöst. Bevorzugte Ausführungsformen des neuen Verfahrens und der neuen Vorrichtung sind in den ab- hängigen Patentansprüchen definiert.
BESCHREIBUNG DER ERFINDUNG
Bei dem neuen Verfahren zur Erfassung von Rundholzpoltern wird die Abbildungsanordnung mit einem Forwarder verfahren und zwar mit dem Forwarder, mit dem die Rundhölzer zu dem Rundholzpolter gepoltert wurden. Das heißt, der Fahrer des Forwarders dokumentiert nach dem Anlegen des Rundholzpolters sein Arbeitsergebnis. Es kann daher erwartet werden, dass der Fahrer des Forwarders von sich aus dafür sorgt, dass gute Voraussetzungen für die erfolgreiche Durchführung des Verfahrens vorliegen, d. h. beispielsweise kein Gras die Stirnseiten der einzelnen Rundhölzer verdeckt, sondern zum Beispiel im Vorfeld des Anlegens des Rundholzpolters durch Überfahren niedergedrückt wurde. Insbesondere steht der Forwarder, mit dem die Rundhölzer zu dem Rundholzpolter gepoltert wurden, am Ort des Rundholzpolters zur Verfügung, wenn dieses fertig gestellt ist. Es muss kein spezielles Fahrzeug an das Rundholzpolter herangefahren werden. Der Tatsache, dass die Abbildungsanordnung beim Verfahren mit dem Forwarder einer rauen Arbeitsumgebung ausgesetzt ist, trägt das neue Verfahren dadurch Rechnung, dass alle Aufnahmen mit der Abbildungs- anordnung unter einem selben, d. h. alle unter einem einzigen Winkel zur Längsachse des Forwarders aufgenommen werden. Somit ist die Abbildungsanordnung nicht stereoskopisch, sondern monoskopisch und kann insbesondere auf einer einzigen Kamera für alle Aufnahmen aufbauen. Hierdurch fällt die Abbildungsanordnung kompakt aus und kann ohne Weiteres in einem geschützten Bereich eines Forwarders, wie beispielsweise in einer Fahrerkabine des Forwarders, angeordnet und dort fest montiert werden. Hierdurch mögen weniger Informationen in den Aufnahmen der Abbildungsanordnung enthalten sein. Diese Informationen reichen jedoch zur Bestimmung der Anzahl der Rundhölzer in dem Rundholzpolter völlig aus. Dies ist das einzige Maß, das an einem Rundholzpolter von nur einer seiner beiden Stirnseiten her überhaupt zuverlässig erfasst werden kann. Das heißt aber nicht, dass nicht auch das vorliegende Verfahren zu einer Abschätzung des Holzvolumens in dem Rundholzpolter geeignet wäre, wie im Folgenden näher dargestellt werden wird. AIIe Aufnahmen können bei dem neuen Verfahren mit der Abbildungsanordnung unter einem rechten Winkel zur Längsachse des Forwarders aufgenommen werden, wobei aber eine konstante Neigung der Abbildungsrichtung der Abbildungsanordnung zu dieser Vorzugsrichtung unschädlich ist. Alle Aufnahmen werden bei dem neuen Verfahren vorzugsweise unter künstlicher Beleuchtung des Rundholzpolters von dem Forwarder aus aufgenommen, da die natürlichen Beleuchtungsverhältnisse zum Beispiel im Wald durch Schattenbildung stark schwanken können und das neue Verfahren möglichst unabhängig von der Tageszeit sein soll. Dabei erfolgt die Beleuchtung des Rundholzpolters vorzugsweise koaxial zur Abbildungsrichtung der Abbildungs- anordnung, um Schatten in den Aufnahmen zu vermeiden.
Für die künstliche Beleuchtung ist Licht aus dem nahen Infrarotbereich mit Wellenlängen von 800 bis 1000 nm günstig, weil auch intensives Licht in diesem Wellenlängenbereich vom Menschen als nicht störend empfunden wird. Außerdem sind auch herkömmliche Lichtsensor- arrays bei diesen Wellenlängen noch ausreichend empfindlich, und der für die Erkennung der Stirnseiten einzelner Rundhölzer relevante Bildkontrast ist hoch. Als Leuchtmittel für im nahen Infrarotbereich emittierende Lichtquellen kommen insbesondere LED in Frage, von denen solche hoher Leistung, die bei ca. 850 nm oder bei 950 nm abstrahlen, kommerziell erhältlich sind.
Zur Bildkontraststeigerung ist es günstig vor der Abbildungsanordnung ein Wellenlängenband- passfilter anzuordnen, das auf die Wellenlänge der künstlichen Beleuchtung abgestimmt ist, d. h. idealer Weise nur diese durchlässt.
Die relevante Bildinformation in den einzelnen Aufnahmen der Abbildungsanordnung kann zudem dadurch gesteigert werden, dass von allen unter künstlicher Beleuchtung des Rundholzpolters von dem Forwarder aus aufgenommenen Aufnahmen die Lichtintensitätsverteilung von entsprechenden ohne oder mit weniger künstlicher Beleuchtung aufgenommenen Intensitätsuntergrundaufnahmen abgezogen werden. Auf diese Weise finden sich in den Differenzbildern genau die Signale der durch die künstliche Beleuchtung zusätzlich hervorgerufenen Lichtintensitäten, die die gewünschten Informationen, d. h. die Abbilder der künstlich beleuchteten Stirnseiten der Rundhölzer umfassen. Es versteht sich, dass im Falle des Ein- satzes eines Intensitätsbandpassfilters, dieses auch bei den Intensitätsuntergrundaufnahmen verwendet wird.
Vorzugsweise werden bei dem neuen Verfahren in der Gesamtabbildung des Rundholzpolters Farbinformationen zu den Stirnflächen der Rundhölzer abgelegt, um diese auch im Nachhinein einer Qualitätskontrolle beispielsweise im Hinblick auf Fäulnis unterwerfen zu können. Dabei müssen die Farbinformationen nicht in einer farbigen Gesamtabbildung abgelegt werden. Sie können auch in Graustufen der Gesamtabbildung kodiert sein.
Bei dem neuen Verfahren werden auf dem Forwarder zusammenhängende Datensätze erzeugt und gespeichert. Diese Datensätze umfassen die Gesamtabbildung, die Anzahl der Rundhölzer in dem Rundholzpolter und einen mit einem Positionssensor des Forwarders bestimmten Ort des Rundholzpolters. Weiter umfassen diese Datensätze vorzugsweise die Längen und Durchmesser der Rundhölzer, wie sie von einem dem Forwarder zuarbeitenden Harvester bestimmt wurden. Vorzugsweise sehr kompakte Datensätze zu jedem Rundholzpolter, die die Gesamtabbildung nicht umfassen müssen, werden von dem Forwarder aus zu einer zentralen Erfassungseinheit übersandt. Die derart fernübermittelten Datensätze umfassen insbesondere die Anzahl der Rundhölzer in dem Rundholzpolter und einen mit einem Positionssensor des Forwarders bestimmten Ort des Rundholzpolters sowie vorzugsweise ebenfalls die Längen und Durchmesser der Rundhölzer, wie sie von einem dem Forwarder zuarbeitenden Harvester bestimmt wurden. Zusätzliche Daten wie zum Beispiel Kennzahlen zur Qualität der Rundhölzer können je nach der Übertragungskapazität der Übertragungsstrecke und insbesondere abhängig von den besonderen Bedürfnissen ebenfalls übermittelt werden, sind aber häufig von untergeordneter Bedeutung. Sofern die Gesamtabbildung nicht mit fernübermittelt wird, steht sie nachträglich zur Dokumentation zur Verfügung, da sie auf dem Forwarder gespeichert wird.
Indem bereits auf dem Forwarder nach dem Erstellen eines Rundholzpolters die Anzahl der in dem Rundholzpolter abgelegten Rundhölzer nach dem neuen Verfahren festgestellt wird, kann diese Anzahl auf dem Forwarder oder in einem zentralen Erfassungscomputer, an den die Anzahl fernübertragen wird, mit einer Anzahl von Rundhölzern abgeglichen werden, die ein dem Forwarder zuarbeitender Harvester geschnitten hat, zumal diese Information auf dem Forwarder regelmäßig als Teil der Daten vorliegt, die in digitaler Form von dem Harvester an den Forwarder übergeben werden, damit dieser die von dem Forwarder geschnittenen Rundhölzer gezielt aufsammeln kann. Eine Differenz zwischen den geschnittenen Rundhölzern und den eingesammelten Rundhölzern kann als Schwund verbucht werden. Sie gibt zudem einen Hinweis auf die Arbeitsqualität des Forwarders und spornt den Fahrer des Forwarders zu genauem Arbeiten an.
Bei künstlicher Beleuchtung des Rundholzpolters von der Abbildungsanordnung aus kann die Lichtintensitätsverteilung der Aufnahmen in sinnvoller Weise intensitätsbandpassgefiltert werden, da die aus der künstlichen Beleuchtung resultierenden Lichtintensitäten im Bereich der Stirnflächen der Rundhölzer in vergleichsweise enge Grenzen fallen. Unter Intensitätsbandpassfilterung soll hier verstanden werden, dass nur Intensitätsmesswerte oberhalb eines unteren Grenzwertes und unterhalb eines oberen Grenzwerts berücksichtigt werden. Hierdurch kann das Datenvolumen reduziert und der Kontrast der Aufnahmen erhöht werden.
Obwohl dies bei dem neuen Verfahren nicht zwingend ist, ist es bevorzugt, bei jeder Aufnahme mit der Abbildungsanordnung mindestens einen Abstand zu dem Rundholzpolter zu bestimmen. Aus diesem Abstand kann der Abbildungsmaßstab jeder Aufnahme bestimmt werden, was das Zusammenfügen der einzelnen Aufnahmen zu einer Gesamtabbildung erleichtert. In Abhängigkeit von dem gemessenen Abstand können aber auch Lichtintensitätsgrenzwerte beim Intensitätsbandpassfiltern der Intensitätsverteilungen der Aufnahmen gesetzt werden, wobei die Grenzwerte mit größer werdendem Abstand abfallen.
Besonders bevorzugt ist es, wenn mehrere Abstände zwischen dem Forwarder und dem Rundholzpolter gemessen und hieraus ein Winkel zwischen der Abbildungsrichtung der Ab- bildungsanordnung und dem Rundholzpolter zum Zeitpunkt jeder Aufnahme bestimmt wird. Dabei kann sowohl der Winkel in der Horizontalen als auch in der Vertikalen bestimmt werden und eine entsprechende perspektivische Korrektur der einzelnen Aufnahmen für das Zusammenfügen zu der Gesamtabbildung vorgenommen werden.
Auch verschiedene Abstände zu dem Rundholzpolter können bei dem neuen Verfahren von nahe der Abbildungsrichtung der Abbildungsanordnung angeordneten Abstandssensoren er- fasst werden, wenn die Abstände beispielsweise in verschiedenen, die Abbildungsrichtung der Abbildungsanordnung schneidenden Richtungen gemessen werden. Wenn beispielsweise Ultraschallabstandssensoren zur Messung der Abstände eingesetzt werden, werden deren Signale vorzugsweise laufzeittiefpassgefiltert, um im Bereich des Forwarders oder vor dem Rundholzpolter angeordnete lokale Hindernisse bei der Abstandsmessung auszublenden. Das Auslösen der einzelnen Aufnahmen durch die Abbildungsanordnung erfolgt bei dem neuen Verfahren vorzugsweise durch ein Wegsignal des Forwarders, das in dessen Steuerung verfügbar ist.
Sowieso kann die gesamte Umsetzung des neuen Verfahrens bis auf die Abbildungsanordnung in die Steuerung verlagert werden, die bei einem zeitgemäßen Forwarder sowieso vorhanden ist. Dies gilt selbst dann, wenn die Flächen der Stirnseiten der Rundhölzer in dem Rundholzpolter bei dem neuen Verfahren durch Bildauswertung bestimmt werden, um in Verbindung mit den bekannten Längen der Rundhölzer eine Abschätzung des Volumens des Holzes in dem Rundholzpolter vorzunehmen. Sinnvoll ist dies nur unter Bestimmung des Abbildungsmaßstabs der einzelnen Aufnahmen beispielsweise aus zugehörigen Abständen zu dem Rundholzpolter möglich. Die Genauigkeit dieser Abschätzung bleibt auch dann in aller Regel hinter dem zurück, was aus den Daten eines Harvesters in Verbindung mit der tatsächlichen Anzahl der Rundhölzer in dem Rundholzpolter abgeleitet werden kann. Die Abschätzung ist jedoch nicht grundsätzlich schlechter als diejenige, wie sie aus den Aufnahmen einer stereoskopischen Anordnung nach dem Stand der Technik möglich ist, da die Bestimmung des Volumens aus der Fläche der Stirnseiten und der Länge von Rundhölzern mit vergleichsweise großen systematischen Fehlern behaftet ist.
Bei der neuen Vorrichtung ist die Abbildungsanordnung zur festen Montage in einem geschützten Bereich wie beispielsweise innerhalb der Fahrerkabine oder einem anderen gegen äußere Einwirkungen geschützten Raum eines Forwarders vorgesehen, mit dem Rundhölzer zu Rundholzpoltern polterbar sind, so dass die Abbildungsanordnung alle Aufnahmen unter einem selben Winkel zur Längsachse des Forwarders aufnimmt. Mit dem letztgenannten Merkmal soll auch zum Ausdruck gebracht werden, dass die Abbildungsanordnung der neuen Vorrichtung nicht stereoskopisch sondern monoskopisch ist, wodurch die Abbildungsanordnung sehr kompakt ausfällt und ohne zu stören in einem kleinen geschützten Volumen eines Forwarders untergebracht werden kann. Die bevorzugten Ausführungsformen der neuen Vorrichtung wurden zumindest indirekt bereits bei der Beschreibung des neuen Verfahrens angesprochen. Hierzu zählt auch, dass alle Einrichtungen der neuen Vorrichtung neben der Abbildungsanordnung einschließlich aller Lichtquellen und etwaiger Abstandssensoren vorzugsweise nicht in Form zusätzlicher Hardware bereitgestellt werden, sondern als Teile eines Programms zur Programmierung einer vorhandenen Steuerung des Forwarders.
Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung ergeben sich aus den Patentansprüchen, der Beschreibung und den Zeichnungen. Die in der Beschreibungseinleitung genannten Vorteile von Merkmalen und von Kombinationen mehrerer Merkmale sind lediglich beispielhaft und können alternativ oder kumulativ zur Wirkung kommen, ohne dass die Vorteile zwingend von erfindungsgemäßen Ausführungsformen erzielt werden müssen. Weitere Merkmale sind den Zeichnungen - insbesondere den dargestellten Geometrien und den relativen Abmessungen mehrerer Bauteile zueinander sowie deren relativer Anordnung und Wirkverbindung - zu entnehmen. Die Kombination von Merkmalen unterschiedlicher Ausführungsformen der Erfin- düng oder von Merkmalen unterschiedlicher Patentansprüche ist ebenfalls abweichend von den gewählten Rückbeziehungen der Patentansprüche möglich und wird hiermit angeregt. Dies betrifft auch solche Merkmale, die in separaten Zeichnungen dargestellt sind oder bei deren Beschreibung genannt werden. Diese Merkmale können auch mit Merkmalen unterschiedlicher Patentansprüche kombiniert werden. Ebenso können in den Patentansprüchen aufgeführte Merkmale für weitere Ausführungsformen der Erfindung entfallen.
KURZBESCHREIBUNG DER FIGUREN
Die Erfindung wird im Folgenden anhand eines Ausführungsbeispiels unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen näher erläutert und beschrieben.
Fig. 1 skizziert das neue Verfahren und die neue Vorrichtung zur Erfassung eines
Holzpolters mit Blickrichtung von oben auf einen Abschnitt eines Rundholz- polters; und
Fig. 2 skizziert die Durchführung des neuen Verfahrens von einem Forwarder aus mit
Blickrichtung längs des Rundholzpolters in Fahrtrichtung des Forwarders. FIGURENBESCHREIBUNG
Das in Fig. 1 skizzierte Rundholzpolter 1 weist regelmäßig ein Vielfaches der Länge des in Fig. 1 skizzierten Abschnitts auf, der mit einer einzigen Aufnahme einer Kamera 2 erfasst wird. Dabei weist das Rundholzpolter 1 in Richtung seiner Längserstreckung 3 nicht unbedingt einen geraden Verlauf auf, sondern kann beispielsweise der Krümmung eines Waldwegs folgen. Zur Erfassung zumindest der Anzahl der Rundhölzer 4, die zu dem Rundholzpolter 1 gepoltert sind, wird mit einem in Fig. 2 dargestellten Forwarder 5, mit dem zuvor das Rundholzpolter 1 angelegt wurde, das Rundholzpolter 1 auf einer Seite abgefahren und dabei eine Reihe von einander überdeckenden Aufnahmen des Rundholzpolters 1 mit Blickrichtung auf die Stirnseiten 6 der Rundhölzer 4 des Rundholzpolters 1 aufgenommen. Jede der Aufnahmen erfasst dabei das Rundholzpolter 1 über seine gesamte Höhe, wie in Fig. 2 angedeutet ist. Die einzelnen Aufnahmen werden zu einer Gesamtansicht des Rundholzpolters 1 zusammengefügt. Um dabei unterschiedliche Abbildungsmaßstäbe der Aufnahmen aufgrund unterschiedlicher Abstände des Forwarders 5 zu den Stirnflächen 6 kompensieren zu können, wird für jede Aufnahme der zugehörige Abstand zu dem Rundholzpolter 1 mit einem Abstandssensor 7 erfasst. Um Unabhängigkeit von den natürlichen Beleuchtungsverhältnissen zu erzielen, wird das Rundholzpolter 1 bei den Aufnahmen mit der Kamera 2 mit einer Lichtquelle 8 künstlich beleuchtet. Die Kamera 2, der Abstandssensor 7 und die Lichtquelle 8 sind dabei Teile einer Abbildungsanordnung 9, die in einer Fahrerkabine des Forwarders 5 fest, mit senkrecht zur Längsrichtung des Forwarders 5 und horizontal ausgerichteter Abbildungsrichtung 10 der Kamera befestigt ist. In der Fahrerkabine des Forwarders 5 ist die Abbildungsanordnung 9 geschützt. Indem sie nur monoskopisch ausgebildet ist, fällt sie kompakt aus und nimmt entsprechend wenig Platz in der Fahrerkabine weg. Ein Wegaufnehmer 1 1 , dessen Signal zur Auslösung der einzelnen Aufnahmen der Kamera 2 verwendet wird, so dass sich diese Aufnahmen in sinnvoller Weise partiell überlappen, ist hingegen ebenso wie ein Positionssensor 12 zur Bestimmung der Position des jeweiligen Rundholzpolters 1 , eine Steuerung 13, eine Anzeigeeinheit 14, eine Archivierungseinheit 15 und wie eine Sendeeinheit 16 Teil der vorhandenen Ausstattung eines modernen Forwarders 5. Das heißt, die Abbildungsanordnung 9 muss nur an die vorhandene Steuerung 13 des Forwarders 5 angeschlossen und diese Steuerung 13 für die Ansteuerung der Abbildungsanordnung 9 und die Auswertung der von dieser kommenden Aufnahmen programmiert werden, um eine erfindungsgemäße Erfassung von Rundholzpoltern 1 vornehmen zu können. Dabei zählt zu dieser Erfassung neben der Erstellung einer Gesamtabbildung des Rundholzpolters, in der alle Stirnseiten 6 unabhängig von einem gekrümmten Verlauf des Rundholzpolters 1 in einer Ebene liegen und die in Farbe oder Graustufen Hinweise auf farbliche Veränderungen der Stirnseiten der Rundhölzer 4, beispielsweise infolge von Fäulnis, geben kann, die Anzahl der in dem Rundholzpolter 1 abgelegten Rundhölzer 4, deren Durchmesser und Längen wie von einem Harvester bestimmt, der die Rundhölzer geerntet hat, und die von dem Positionssensor 12 bestimmte Position des Rundholzpolters 1. Diese Informationen werden zu Datensätzen zusammengefasst, die in der Archivierungseinheit 15 abgelegt werden. Weiter werden wesentliche Informationen aus diesen Datensätzen von der Sendeeinheit 16 an einen zentralen Erfassungscomputer zur Verwaltung der Holzvorräte in verschiedenen Rundholzpoltern 1 übertragen. Die Ermittlung der Anzahl der Rundhölzer 4 in dem Rundholzpolter 1 ist mit vergleichsweise geringem Rechenaufwand möglich, wenn die Aufnahmen der Kamera 2 in sinnvoller Weise aufbereitet werden, beispielsweise bezüglich der Lichtintensitäten intensitätsbandpassgefiltert werden oder durch Abzug von Lichtintensitätsverteilungen ohne künstliche Beleuchtung durch die Lichtquelle 8 korrigiert werden. Die dann noch notwendige Rechenleistung wird von einer Steuerung eines zeitgemäßen Forwarders 5 ohne weiteres bereitgestellt. Selbst eine Abschätzung des Holzvolumens in dem Rundholzpolter 1 aus der Fläche der Stirnseiten 6 der Rundhölzer 4 und der bekannten Länge der Rundhölzer 4 ist auf diese Weise möglich. Hierbei wird aus dem Signal des Abstandssensors 7 der absolute Abbildungsmaßstab der Kamera 2 ermittelt.
Die Steuerung 13 kontrolliert auch, dass unabhängig von der relativen Neigung des Forwarders 5 um seine Längsachse 17 gegenüber dem Rundholzpolter 1 das Rundholzpolter 1 in jeder Aufnahme über seine gesamte Höhe erfasst wird. So sind Abbildungen von Stirnseiten 6 von Rundhölzern bis an die oberen und unteren Bildränder ein Hinweis darauf, dass das Rundholzpolter 1 nicht über seine Gesamthöhe erfasst wurde. Um die Erfassung des Rundholzpolters 1 auch bei seitlichem Gefälle über seine gesamte Höhe zu ermöglichen, kann die Kamera um die Längsachse 17 des Forwarders 5 herum verschwenkt werden. Dies kann auto- matisch oder nach Aufforderung durch die Steuerung 13 durch den Fahrer des Forwarders 5 geschehen. BEZUGSZEICHENLISTE
Rundholzpolter
Kamera
Längsrichtung
Rundholz
Forwarder
Stirnseite
Abstandssensor
Lichtquelle
Abbildungsanordnung
Abbildungsrichtung
Wegaufnehmer
Positionssensor
Steuerung
Anzeigeeinheit
Archivierungseinheit
Sendeeinheit
Längsachse

Claims

PATENTANSPRÜCHE
1. Verfahren zur Erfassung von Rundholzpoltern (1 ), wobei eine Abbildungsanordnung (9) auf einer Seite längs des zu erfassenden Rundholzpolters (1 ) verfahren wird, wobei mit der Abbildungsanordnung (9) alle Rundhölzer (4) des Rundholzpolters (1 ) mit Blickrichtung auf deren Stirnseiten (6) in mehreren das Rundholzpolter (1 ) über seine gesamte Höhe erfassenden und einander in Längsrichtung (3) überlappenden Aufnahmen aufgenommen werden, wobei die Aufnahmen zu einer Gesamtabbildung des Rundholzpolters (1 ) zusam- mengefügt werden und wobei die Anzahl der Rundhölzer (4) in dem Rundholzpolter (1 ) durch Bildauswertung bestimmt wird, dadurch gekennzeichnet, dass die Abbildungsanordnung (9) mit einem Forwarder (5) verfahren wird, mit dem die Rundhölzer zu dem Rundholzpolter (1 ) gepoltert wurden, und dass alle Aufnahmen mit der Abbildungsanordnung (9) unter einem selben Winkel zur Längsachse (17) des Forwarders aufgenommen werden.
2. Verfahren nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass alle Aufnahmen mit der fest in einem geschützten Bereich des Forwarders (5) montierten Abbildungsanordnung (9) aufgenommen werden.
3. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 und 2, dadurch gekennzeichnet, dass alle Auf- nahmen mit der Abbildungsanordnung (9) unter einem rechten Winkel zu der Längsachse (17) des Forwarders (5) aufgenommen werden.
4. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass alle Aufnahmen unter künstlicher Beleuchtung des Rundholzpolters (1 ) von dem Forwarder (5) aus aufgenommen werden.
5. Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass das Rundholzpolter (1 ) koaxial zur Abbildungsrichtung (10) der Abbildungsanordnung (9) beleuchtet wird.
6. Verfahren nach einem der Ansprüche 4 und 5, dadurch gekennzeichnet, dass das Rundholzpolter (1 ) mit Licht im Wellenlängenbereich von 800 bis 1000 nm beleuchtet wird.
7. Verfahren nach einem der Ansprüche 4 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass vor der Abbildungsanordnung (9) ein auf die Wellenlänge der künstlichen Beleuchtung abgestimmtes Wellenlängenbandpassfilter angeordnet wird.
8. Verfahren nach einem der Ansprüche 4 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass von allen unter künstlicher Beleuchtung des Rundholzpolters (1 ) von dem Forwarder (5) aus aufgenommen Aufnahmen die Lichtintensitätsverteilungen von entsprechenden ohne oder mit weniger künstliche(r) Beleuchtung aufgenommenen Intensitätsuntergrundaufnahmen abge- zogen werden.
9. Verfahren nach einem voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass in der Gesamtabbildung des Rundholzpolters (1 ) Farbinformationen zu den Stirnflächen (6) der Rundhölzer (4) abgelegt werden.
10. Verfahren nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass ein zusammenhängender Datensatz abgespeichert wird, der die Gesamtabbildung, die Anzahl der Rundhölzer (4) und einen mit einem Positionssensor (12) des Forwarders (5) bestimmten Ort des Rundholzpolters (1 ) umfasst.
1 1. Verfahren nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass ein kompakter Datensatz fernübertragen wird, der die Anzahl der Rundhölzer (4) und einen mit einem Positionssensor (12) des Forwarders (5) bestimmten Ort des Rundholzpolters (1 ) umfasst.
12. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Anzahl der Rundhölzer (4) mit einer Anzahl von Rundhölzern (4) abgeglichen wird, die ein dem Forwarder (5) zuarbeitender Harvester geschnitten hat.
13. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Lichtintensitätsverteilungen der Aufnahmen intensitätsbandpassgefiltert werden.
14. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass mindestens ein Abstand zu dem Rundholzpolter (1 ) zum Zeitpunkt jeder Aufnahme gemessen wird.
15. Verfahren nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, dass aus dem Abstand ein Abbildungsmaßstab jeder Aufnahme bestimmt wird.
16. Verfahren nach einem der Ansprüche 14 und 15, diese rückbezogen auf Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, dass Lichtintensitätsgrenzwerte beim Intensitätsbandpassfiltern in Abhängigkeit von dem gemessenen Abstand gesetzt werden.
17. Verfahren nach einem der Ansprüche 14 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass aus mindestens zwei Abständen zu dem Rundholzpolter (1 ) ein Winkel zwischen der Ab- bildungsrichtung (10) der Abbildungsanordnung (9) und dem Rundholzpolter (1 ) zum Zeitpunkt jeder Aufnahme bestimmt wird.
18. Verfahren nach Anspruch 17, dadurch gekennzeichnet, dass d ie Abstände in verschiedenen, die Abbildungsrichtung (10) der Abbildungsanordnung (9) schneidenden Rich- tungen gemessen werden.
19. Verfahren nach einem der Ansprüche 14 bis 18, dadurch gekennzeichnet, dass die Signale von Abstandssensoren zur Messung der Abstände laufzeittiefpassgefiltert werden.
20. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Aufnehmen der einzelnen Aufnahmen durch ein Wegsignal des Forwarders (5) ausgelöst wird.
21. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Flächen der Stirnseiten (6) der Rundhölzer (4) in dem Rundholzpolter (1 ) durch Bildauswertung bestimmt werden.
22. Verfahren nach Anspruch 21 , dadurch gekennzeichnet, dass das Volumen der Rundhölzer (4) in dem Rundholzpolter (1 ) bestimmt wird.
23. Vorrichtu ng zur Erfassung von Ru nd holzpoltern ( 1 ), mit ei ner verfah rbaren Abbildungsanordnung (9), um beim Verfahren auf einer Seite längs des zu erfassenden Rundholzpolters (1 ) alle Rundhölzer (4) des Rundholzpolters (1 ) mit Blickrichtung auf deren Stirnseiten (6) in mehreren das Rundholzpolter (1 ) über seine gesamte Höhe erfassenden und einander in Längsrichtung (3) überlappenden Aufnahmen aufzunehmen, mit einer Bildver- arbeitung, die die Aufnahmen zu einer Gesamtabbildung des Rundholzpolters (1 ) zusam- menfügt und die Anzahl der Rundhölzer (4) in dem Rundholzpolter (1 ) bestimmt, dadurch gekennzeichnet, dass die Abbildungsanordnung (9) zur festen Montage in einem geschützten Bereich eines Forwarders (5) vorgesehen ist, mit dem Rundhölzer (4) zu Rundholzpoltern (1 ) polterbar sind, so dass die Abbildungsanordnung (9) alle Aufnahmen unter einem selben Winkel zur Längsachse (17) des Forwarders (5) aufnimmt.
24. Vorrichtung nach Anspruch 23, dadurch gekennzeichnet, dass der Winkel zwischen der Längsachse (17) des Forwarders (5) und der Abbildungsrichtung (10) der Abbildungs- anordnung (9) ein rechter Winkel ist.
25. Vorrichtung nach Anspruch 23 oder 24, dadurch gekennzeichnet, dass die Abbildungs- anordnung (9) eine Lichtquelle (8) zum Beleuchten des Rundholzpolters (1 ) von dem Forwarder (5) aus aufweist.
26. Vorrichtung nach Anspruch 25, dadurch gekennzeichnet, dass die Lichtquelle (8) koaxial zur Abbildungsrichtung (10) der Abbildungsanordnung (9) angeordnet ist.
27. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 25 und 26, dadurch gekennzeichnet, dass die Lichtquelle (8) Licht im Wellenlängenbereich von 800 bis 1000 nm emittiert.
28. Vorrichtung nach Anspruch 27, dadurch gekennzeichnet, dass die Lichtquelle (8) mindestens eine schmalbandig um eine Wellenlänge emittierende LED aufweist.
29. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 25 bis 28, dadurch gekennzeichnet, dass die Abbildungsanordnung ein auf die Wellenlänge der künstlichen Beleuchtung abgestimmtes Wellenlängenbandpassfilter aufweist.
30. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 25 bis 29, dadurch gekennzeichnet, dass die Lichtquelle (8) bezüglich einer von ihr abgestrahlten Lichtintensität modulierbar ist.
31. Vorrichtung nach Anspruch 30, dadurch gekennzeichnet, dass die Bildverarbeitung von allen unter künstlicher Beleuchtung des Rundholzpolters (1 ) von dem Forwarder (5) aus aufgenommen Aufnahmen die Lichtintensitätsverteilungen von entsprechenden ohne oder mit weniger künstliche(r) Beleuchtung aufgenommenen Aufnahmen abzieht.
32. Vorrichtung nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Bildverarbeitung in der Gesamtabbildung des Rundholzpolters (1 ) Farbinformationen zu den Stirnflächen (6) der Rundhölzer (4) ablegt.
33. Vorrichtung nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass eine Archivierungseinrichtung (15) zusammenhängende Datensätze abspeichert, die die Gesamtabbildung, die Anzahl der Rundhölzer (4) und einen mit einem Positionssensor (12) des Forwarders (5) bestimmten Ort des Rundholzpolters (1 ) umfassen.
34. Vorrichtung nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass eine Sendeeeinrichtung (15) kompakte Datensätze fernüberträgt, die die Anzahl der Rundhölzer (4) und einen mit einem Positionssensor (12) des Forwarders (5) bestimmten Ort des Rundholzpolters (1 ) umfassen.
35. Vorrichtung nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass eine Abgleicheinrichtung die Anzahl der Rundhölzer (4) mit einer Anzahl von Rundhölzern (4) abgleicht, die ein dem Forwarder (5) zuarbeitender Harvester geschnitten hat.
36. Vorrichtung nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass ei n Intensitätsbandpassfilter zum Intensitätsbandpassfiltern der Lichtintensitäts- Verteilungen der Aufnahmen vorgesehen ist.
37. Vorrichtung nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass mindestens ein Abstandssensor (7) zu m Bestimmen eines Abstands zu dem Rundholzpolter (1 ) zum Zeitpunkt jeder Aufnahme vorgesehen ist.
38. Vorrichtung Anspruch 36 und 37, dadurch gekennzeichnet, dass die Bildverarbeitung Lichtintensitätsgrenzwerte des Intensitätsbandpassfilters in Abhängigkeit von dem gemessenen Abstand setzt.
39. Vorrichtung nach Anspruch 37 oder 38, dadurch gekennzeichnet, dass ein e Skaliereinrichtung die Größe jeder Aufnahme in Abhängigkeit von einem aus dem Abstand bestimmten Abbildungsmaßstab jeder Aufnahme skaliert.
40. Vorrichtung nach Anspruch 39, dadurch gekennzeichnet, dass die Skaliereinrichtung aus mindestens zwei Abständen zu dem Rundholzpolter (1 ) einen Winkel zwischen der Abbildungsrichtung (10) der Abbildungsanordnung (9) und dem Rundholzpolter (1 ) zum Zeitpunkt jeder Aufnahme bestimmt.
41. Vorrichtung nach Anspruch 40, dadurch gekennzeichnet, dass in verschiedenen, die Abbildungsrichtung (10) der Abbildungsanordnung (9) schneidenden Richtungen ausgerichtete Abstandssensoren (7) die Abstände messen.
42. Vorrichtung nach einem der vorangehenden Ansprüche 37 bis 41 , dadurch gekennzeichnet, dass ein Laufzeittiefpassfilter zum Filtern der Signale jedes Abstandssensors (7) vorgesehen ist.
43. Vorrichtung nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Abbildungsanordnung (9) oder deren Steuerung (13) einen Signaleingang für ein Wegsignal eines Wegaufnehmers (1 1 ) des Forwarders (5) aufweist.
44. Vorrichtung nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Bildauswertung die Flächen der Stirnseiten (6) der Rundhölzer (4) in dem Rundholzpolter (1 ) durch Bildauswertung bestimmt.
45. Vorrichtung nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass alle Einrichtungen der Vorrichtung neben der Abbildungsanordnung (9) Teile eines Programms zur Programmierung einer Steuerung des Forwarders (5) sind.
PCT/EP2010/058851 2009-07-03 2010-06-22 Erfassung von rundholzpoltern WO2011000743A1 (de)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102009027449A DE102009027449A1 (de) 2009-07-03 2009-07-03 Erfassung von Rundholzpoltern
DE102009027449.9 2009-07-03

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2011000743A1 true WO2011000743A1 (de) 2011-01-06

Family

ID=42732845

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/EP2010/058851 WO2011000743A1 (de) 2009-07-03 2010-06-22 Erfassung von rundholzpoltern

Country Status (2)

Country Link
DE (1) DE102009027449A1 (de)
WO (1) WO2011000743A1 (de)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107111602A (zh) * 2014-08-13 2017-08-29 C 3 有限公司 原木扫描***
US10903482B2 (en) 2012-03-02 2021-01-26 Cornell University Lithium containing nanofibers

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP3349141A1 (de) 2017-01-11 2018-07-18 Deere & Company Laststeuerungsvorrichtung und -verfahren

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO1989007749A1 (en) * 1988-02-17 1989-08-24 Vision-Systems Oy A method and equipment for measuring a pile of logs
US4913551A (en) 1987-07-28 1990-04-03 Davis Richard B Log measuring method and apparatus
DE10031410A1 (de) 2000-02-07 2001-08-30 Michael Willmann Verfahren zur Mengenermittlung von Industrieholzsortimenten
US20060092403A1 (en) * 2002-08-27 2006-05-04 Dralle Aps Method and a system for automatic measurement and tracking of logs, industrial wood and boards
US20070286474A1 (en) * 2004-02-20 2007-12-13 Kim Dralle System for Grading of Industrial Wood
EP2171484A1 (de) 2007-07-19 2010-04-07 Koninklijke Philips Electronics N.V. Stromverbrauchsmessung
WO2010051818A1 (en) * 2008-11-07 2010-05-14 Dralle A/S Tracking of wood from the forest to an industrial plant

Family Cites Families (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SE515950C2 (sv) * 1999-06-23 2001-10-29 Acanova Ab Förfarande och anordning att mäta en timmerstocks vedyteprofil

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4913551A (en) 1987-07-28 1990-04-03 Davis Richard B Log measuring method and apparatus
WO1989007749A1 (en) * 1988-02-17 1989-08-24 Vision-Systems Oy A method and equipment for measuring a pile of logs
DE10031410A1 (de) 2000-02-07 2001-08-30 Michael Willmann Verfahren zur Mengenermittlung von Industrieholzsortimenten
US20060092403A1 (en) * 2002-08-27 2006-05-04 Dralle Aps Method and a system for automatic measurement and tracking of logs, industrial wood and boards
US20070286474A1 (en) * 2004-02-20 2007-12-13 Kim Dralle System for Grading of Industrial Wood
EP2171484A1 (de) 2007-07-19 2010-04-07 Koninklijke Philips Electronics N.V. Stromverbrauchsmessung
WO2010051818A1 (en) * 2008-11-07 2010-05-14 Dralle A/S Tracking of wood from the forest to an industrial plant

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
MARTIN MUELLER: "Holzaufnahme im BaySF-Logistik-Prozess", LWF AKTUELL,, vol. 65, 1 January 2008 (2008-01-01), pages 26 - 27, XP009139116, ISSN: 1435-4080 *

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US10903482B2 (en) 2012-03-02 2021-01-26 Cornell University Lithium containing nanofibers
CN107111602A (zh) * 2014-08-13 2017-08-29 C 3 有限公司 原木扫描***
US10503943B2 (en) 2014-08-13 2019-12-10 C 3 Limited Log scanning system
CN107111602B (zh) * 2014-08-13 2020-09-01 C 3 有限公司 原木扫描***

Also Published As

Publication number Publication date
DE102009027449A1 (de) 2011-01-05

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE3322683C2 (de) Vorrichtung zum Ernten von Früchten mit einem fotoelektrischen Fruchtlagedetektor
DE102019108505A1 (de) Landwirtschaftliche Arbeitsmaschine
EP3097754B1 (de) Landwirtschaftliche arbeitsmaschine
EP2229045B1 (de) Vorrichtung zur landschaftspflege
DE102011052688A1 (de) Verfahren und System zur Befüllung von Transportfahrzeugen mit Erntegut
EP1709859A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Höhensteuerung
EP1704766A1 (de) Messvorrichtung und Verfahren zur Bodenoberflächenanalyse für Rasenpflege-Roboter
WO2013087052A1 (de) Verfahren und vorrichtung zum berührungslosen bestimmen von pflanzenparametern und zum verarbeiten dieser informationen
DE102013018724B4 (de) Landwirtschaftliche Erntemaschine
DE102008004632A1 (de) Vorrichtung und Verfahren zur Vermessung einer Parklücke
DE102009032437A1 (de) Landwirtschaftliches Gerät
DE102013110498A1 (de) Verfahren zum Betreiben einer Pflückeinrichtung mit abstandsveränderlichen Pflückplatten
EP3915353B1 (de) Verfahren zur bestimmung der position einer an einer überladevorrichtung einer selbstfahrenden erntemaschine angeordneten kamera
DE102007015257B4 (de) Messeinrichtung
EP3738420B1 (de) Verfahren für den betrieb einer selbstfahrenden landwirtschaftlichen arbeitsmaschine
DE102020117069A1 (de) Landwirtschaftliche Erntemaschine
WO2011000743A1 (de) Erfassung von rundholzpoltern
DE4328351A1 (de) Aufnahmevorrichtung für Erntegut
DE102014226291A1 (de) Vorrichtung und Verfahren zum Warnen vor Oberflächenschäden an Fahrzeugen
EP3646106A1 (de) SYSTEM ZUR BEOBACHTUNG VON BEREICHEN MIT GROßEM ASPEKTVERHÄLTNIS
DE102014108947B4 (de) Verfahren zur Überwachung von während eines Bewegens von Erntegut abgesondertem Verlust-Erntegut
DE1588585A1 (de) Selbsttaetige Leiteinrichtung zur Fuehrung von Fahrzeugen laengs kursbestimmender Leitlinien
DE102008005191A1 (de) Sensoranordnung
DE102012022569B3 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Ansteuern von Spargel-Stechvorrichtungen
EP4086568A1 (de) Anordnung und verfahren zur charakterisierung von vegetation

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 10726959

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 2010726959

Country of ref document: EP

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 10726959

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1