DE102008002850A1 - Verfahren zur Anwendung eines Bildgebungs- und Navigationssystems - Google Patents

Verfahren zur Anwendung eines Bildgebungs- und Navigationssystems Download PDF

Info

Publication number
DE102008002850A1
DE102008002850A1 DE102008002850A DE102008002850A DE102008002850A1 DE 102008002850 A1 DE102008002850 A1 DE 102008002850A1 DE 102008002850 A DE102008002850 A DE 102008002850A DE 102008002850 A DE102008002850 A DE 102008002850A DE 102008002850 A1 DE102008002850 A1 DE 102008002850A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
image
patient
catheter
imaging device
real
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
DE102008002850A
Other languages
English (en)
Inventor
Dun Alex Li
Christopher Allen Nafis
Douglas Glenn Wildes
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
General Electric Co
Original Assignee
General Electric Co
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by General Electric Co filed Critical General Electric Co
Publication of DE102008002850A1 publication Critical patent/DE102008002850A1/de
Withdrawn legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B8/00—Diagnosis using ultrasonic, sonic or infrasonic waves
    • A61B8/52—Devices using data or image processing specially adapted for diagnosis using ultrasonic, sonic or infrasonic waves
    • A61B8/5215—Devices using data or image processing specially adapted for diagnosis using ultrasonic, sonic or infrasonic waves involving processing of medical diagnostic data
    • A61B8/5238—Devices using data or image processing specially adapted for diagnosis using ultrasonic, sonic or infrasonic waves involving processing of medical diagnostic data for combining image data of patient, e.g. merging several images from different acquisition modes into one image
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
    • A61B5/06—Devices, other than using radiation, for detecting or locating foreign bodies ; determining position of probes within or on the body of the patient
    • A61B5/061—Determining position of a probe within the body employing means separate from the probe, e.g. sensing internal probe position employing impedance electrodes on the surface of the body
    • A61B5/062—Determining position of a probe within the body employing means separate from the probe, e.g. sensing internal probe position employing impedance electrodes on the surface of the body using magnetic field
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B8/00—Diagnosis using ultrasonic, sonic or infrasonic waves
    • A61B8/12—Diagnosis using ultrasonic, sonic or infrasonic waves in body cavities or body tracts, e.g. by using catheters
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B8/00—Diagnosis using ultrasonic, sonic or infrasonic waves
    • A61B8/48—Diagnostic techniques
    • A61B8/483—Diagnostic techniques involving the acquisition of a 3D volume of data
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B2017/00681—Aspects not otherwise provided for
    • A61B2017/00694—Aspects not otherwise provided for with means correcting for movement of or for synchronisation with the body
    • A61B2017/00699—Aspects not otherwise provided for with means correcting for movement of or for synchronisation with the body correcting for movement caused by respiration, e.g. by triggering
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B2017/00681—Aspects not otherwise provided for
    • A61B2017/00694—Aspects not otherwise provided for with means correcting for movement of or for synchronisation with the body
    • A61B2017/00703—Aspects not otherwise provided for with means correcting for movement of or for synchronisation with the body correcting for movement of heart, e.g. ECG-triggered
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/10—Computer-aided planning, simulation or modelling of surgical operations
    • A61B2034/107—Visualisation of planned trajectories or target regions
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
    • A61B2034/2046—Tracking techniques
    • A61B2034/2051—Electromagnetic tracking systems
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
    • A61B2090/364—Correlation of different images or relation of image positions in respect to the body
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
    • A61B2090/364—Correlation of different images or relation of image positions in respect to the body
    • A61B2090/367—Correlation of different images or relation of image positions in respect to the body creating a 3D dataset from 2D images using position information
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
    • A61B90/37—Surgical systems with images on a monitor during operation
    • A61B2090/378—Surgical systems with images on a monitor during operation using ultrasound
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/10—Computer-aided planning, simulation or modelling of surgical operations
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
    • A61B5/72—Signal processing specially adapted for physiological signals or for diagnostic purposes
    • A61B5/7271—Specific aspects of physiological measurement analysis
    • A61B5/7285—Specific aspects of physiological measurement analysis for synchronising or triggering a physiological measurement or image acquisition with a physiological event or waveform, e.g. an ECG signal
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B6/00—Apparatus or devices for radiation diagnosis; Apparatus or devices for radiation diagnosis combined with radiation therapy equipment
    • A61B6/50—Apparatus or devices for radiation diagnosis; Apparatus or devices for radiation diagnosis combined with radiation therapy equipment specially adapted for specific body parts; specially adapted for specific clinical applications
    • A61B6/503—Apparatus or devices for radiation diagnosis; Apparatus or devices for radiation diagnosis combined with radiation therapy equipment specially adapted for specific body parts; specially adapted for specific clinical applications for diagnosis of the heart
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B6/00—Apparatus or devices for radiation diagnosis; Apparatus or devices for radiation diagnosis combined with radiation therapy equipment
    • A61B6/54—Control of apparatus or devices for radiation diagnosis
    • A61B6/541—Control of apparatus or devices for radiation diagnosis involving acquisition triggered by a physiological signal
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B8/00—Diagnosis using ultrasonic, sonic or infrasonic waves
    • A61B8/08—Detecting organic movements or changes, e.g. tumours, cysts, swellings
    • A61B8/0883—Detecting organic movements or changes, e.g. tumours, cysts, swellings for diagnosis of the heart
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B8/00—Diagnosis using ultrasonic, sonic or infrasonic waves
    • A61B8/44—Constructional features of the ultrasonic, sonic or infrasonic diagnostic device
    • A61B8/4444—Constructional features of the ultrasonic, sonic or infrasonic diagnostic device related to the probe
    • A61B8/445—Details of catheter construction

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Surgery (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • Heart & Thoracic Surgery (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Molecular Biology (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
  • Pathology (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Biophysics (AREA)
  • Radiology & Medical Imaging (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Oral & Maxillofacial Surgery (AREA)
  • Ultra Sonic Daignosis Equipment (AREA)

Abstract

Es wird hier ein Verfahren zur Anwendung eines Bildgebungs- und Navigationssystems (10) zur Durchführung eines medizinischen Verfahrens wie beispielsweise der Herzablation offenbart. Das Verfahren umfasst die Anwendung einer Ultraschall-Bildgebungsvorrichtung (32) zwecks Bereitstellung eines dreidimensionalen Bildes (35) des Patienten, das im Allgemeinen ein Echtzeitbild ist, die Kennzeichnung einer spezifischen Position oder Region auf dem Echtzeitbild (35) des Patienten, das Steuern eines medizinischen Instruments an die gekennzeichnete Position oder Region unter Verwendung eines Führungssystems (26) und die Durchführung eines medizinischen Verfahrens an der gekennzeichneten Position oder in der gekennzeichneten Region.

Description

  • HINTERGRUND DER ERFINDUNG
  • Der hier offenbarte Gegenstand bezieht sich auf ein Verfahren zur Realisierung eines Bildgebungs- und Navigationssystems.
  • Vorhofflimmern ist gekennzeichnet durch sehr schnelle unkoordinierte elektrische Signale in den Herzvorhöfen, was einen schnellen, unregelmäßigen Herzschlag zur Folge hat. Vorhofflimmern kann durch Symptome wie Kurzatmigkeit, Schwäche, Schwierigkeiten bei körperlicher Anstrengung, Schwitzen, Schwindel und Ohnmacht die Lebensqualität eines Patienten signifikant beeinträchtigen. Bei einigen Patienten kann Vorhofflimmern mit einem erhöhten Risiko für Schlaganfälle, Herzversagen oder Herzmuskelerkrankung verbunden sein. Ein bekanntes Verfahren zur Behandlung des Vorhofflimmerns ist die Herzablation, bei der ein kleiner Bereich des Herzgewebes abgetötet oder auf andere Weise stillgelegt wird, wodurch die elektrischen Leitungswege, die das Flimmern verursachen, unterbrochen werden.
  • Ein Problem bei Interventionsverfahren wie der Herzablation ist die Schwierigkeit, die Behandlung präzise auf die anatomischen Zielbereiche hin zu steuern, ohne sie umgebendes Gewebe zu schädigen. Ein weiteres Problem mit diesen Verfahren ist die Schwierigkeit, geeignete anatomische Bereiche auf eine minimal invasive Weise zu visualisieren und zu erreichen, so dass sowohl das Komplikati onsrisiko als auch die Genesungszeit des Patienten minimiert werden.
  • KURZE BESCHREIBUNG DER ERFINDUNG
  • Die oben erwähnten Unzulänglichkeiten, Nachteile und Probleme werden hier angesprochen, was durch das Lesen und Verstehen der folgenden Beschreibung ersichtlich wird.
  • In einer Ausführungsform umfasst ein Verfahren die Anwendung einer Ultraschall-Bildgebungsvorrichtung, um im Allgemeinen in Echtzeit ein dreidimensionales Bild des Patienten zu erhalten, ein medizinisches Instrument unter Verwendung eines Führungssystems zum Zielbereich zu steuern und ein medizinisches Verfahren in dem Zielbereich durchzuführen.
  • In einer anderen Ausführungsform umfasst ein Verfahren die Anwendung eines Ultraschall-Katheters, um ein dreidimensionales Bild des Patienten im Wesentlichen in Echtzeit zu erhalten, ein medizinisches Instrument unter Verwendung eines Führungssystems zum Zielbereich zu steuern, ein medizinisches Verfahren in dem Zielbereich durchzuführen und den Ultraschall-Katheter einzusetzen, um die Ausführung des medizinischen Verfahrens zu überwachen.
  • In einer anderen Ausführungsform umfasst ein Verfahren die Anwendung einer ICE-Bildgebungsvorrichtung, um ein dreidimensionales Bild des Patienten im Wesentlichen in Echtzeit zu erhalten, eine Vielzahl von Zielbereichen auf dem dreidimensionalen Bild des Patienten zu kennzeichnen, einen optimalen Weg zu der Vielzahl von Zielbereichen auszuwählen und den optimalen Weg auf dem dreidimensionalen Echtzeitbild des Patienten darzustellen. Das Verfahren umfasst auch, unter Verwendung eines Führungssystems einen Ablationskatheter den optimalen Pfad zu jedem Zielbereich aus der Vielzahl von Zielbereichen entlang zu steuern, einen ICE-Katheter zur Überwachung der Durchführung des Herzablationsverfahrens an jedem Zielbereich aus der Vielzahl von Zielbereichen einzusetzen und grafisch jeden Zielbereich aus der Vielzahl von Zielbereichen zu kennzeichnen, an dem das Herzablationsverfahren durchgeführt wurde.
  • Verschiedene andere Eigenschaften, Aufgaben und Vorteile der Erfindung werden für Fachleute durch die begleitenden Zeichnungen und deren detaillierte Beschreibung ersichtlich werden.
  • KURZE BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
  • 1 ist eine Schemadarstellung eines Bildgebungs- und Navigationssystems gemäß einer Ausführungsform;
  • 2 ist eine Schemadarstellung eines ICE-Katheters, in der zur besseren Verständlichkeit ein Teil weggelassen wurde, gemäß einer Ausführungsform;
  • 3 ist ein Flussdiagramm, das ein Verfahren gemäß einer Ausführungsform darstellt, und
  • 4 ist eine detaillierte Schemadarstellung eines Patientenbildes mit das Bild überlagernden Zielbereichen und einem optimalen Weg.
  • DETAILLIERTE BESCHREIBUNG DER ERFINDUNG
  • In der folgenden detaillierten Beschreibung wird auf die begleitenden Zeichnungen Bezug genommen, die einen Teil der Beschreibung darstellen, und in denen anhand von Illustrationen spezielle Anwendungsformen gezeigt werden, die angewendet werden können. Diese Ausführungen werden so detailliert beschrieben, dass Fachleute die Ausführungsformen anwenden können, wobei zu beachten ist, dass auch andere Anwendungsformen verwendet werden können, und dass logische, mechanische, elektrische und andere Änderungen vorgenommen werden können, ohne vom Anwendungsbereich der Ausführungsformen abzuweichen. Die folgende detaillierte Beschreibung sollte demzufolge nicht als den Anwendungsbereich der Erfindung einschränkend aufgefasst werden.
  • In 1 wird ein System 10 gemäß einer Ausführungsform gezeigt. Das System 10 wird im Folgenden als ein Bildgebungs- und Navigationssystem beschrieben, dass für die Behandlung von Vorhofflimmern unter Anwendung eines Ablationsverfahrens eingerichtet ist. Das System 10 wird im Folgenden auch als ein System beschrieben, bei dem intrakardiale Echokardiographie (ICE) angewendet wird, um die Durchführung des Ablationsverfahrens zu ermöglichen. Es ist jedoch zu beachten, dass das System 10 auch eingesetzt werden kann, um andere Beschwerden zu behandeln und andere Verfahren durchzuführen, und dass das System 10 anstatt der ICE auch andere Ultraschalltechnologien anwenden kann.
  • Der Navigationsteil des Bildgebungs- und Navigationssystems 10 umfasst ein Führungssystem 26, dass mit einer Vielzahl von Führungselementen 12, 14 und 20 wirkverbunden ist. Gemäß einer Ausführungsform wird in dem Füh rungssystem 26 und in den Führungselementen 12, 14 und 20 elektromagnetische (EM) Führungstechnologie eingesetzt; alternative Führungstechnologien und/oder Führungssysteme sind jedoch vorstellbar. Das Führungselement 12 ist für die Befestigung an einem Ablationskatheter 16 eingerichtet, und das Führungselement 14 ist für die Befestigung an einem ICE-Katheter 18 eingerichtet. Im Zusammenhang dieser Offenbarung wird ein Katheter derart definiert, dass er ein beliebiges flexibles medizinisches Zuführsystem umfasst wie beispielsweise ein Endoskop. Das Führungselement 20 kann auf konventionelle Weise starr an einem inneren Organ (z. B. dem Herzen 24) oder dem Körperäußeren des Patienten 22 angebracht werden. Ein fest an dem Herz 24 des Patienten angebrachtes Führungselement 20 kann als eine „dynamische Referenz" bezeichnet werden, da es dafür eingerichtet ist, sich mit dem Herzen 24 zu bewegen. Ein beispielhaftes Verfahren für die Befestigung des Führungselementes 20 an dem Herzen 24 des Patienten ist die Befestigung durch ein minimal invasives Verfahren unter Verwendung eines dynamischen Referenzkatheters (nicht dargestellt).
  • Die vorliegende Erfindung wird im Folgenden gemäß einer Ausführungsform beschrieben, bei der das Führungselement 20 einen Feldgenerator 21 umfasst, das Führungselement 12 einen oder mehrere Feldsensoren 13 umfasst und das Führungselement 14 einen oder mehrere Feldsensoren 15 umfasst. Es ist jedoch zu beachten, dass gemäß alternativen Ausführungsformen das Führungselement 20 einen Feldsensor enthalten kann und die Führungselemente 12, 14 Feldgeneratoren enthalten können. Der Feldgenerator 21 erzeugt ein Magnetfeld 25 in einem Bereich, der den Zielbereich (z. B. das Herz 24 des Patienten) umfasst. Die Feldsensoren 13, 15 sind dafür eingerichtet, das Magnetfeld 25 zu messen und dem Führungssystem 26 die Abmessungen des Magnetfelds zu übermitteln. Das Führungssystem 26 verwendet die Magnetfeld-Abmessungen, um die Position und Ausrichtung der Führungselemente 12, 14 zu berechnen. Nach der Berechnung der Position und Ausrichtung der Führungselemente 12, 14, kann auch die Position und Ausrichtung des Ablationskatheters 16 und des ICE-Katheters 18, die an den Führungselementen befestigt sind, auf bekannte Weise berechnet werden.
  • Das Führungssystem 26 übermittelt die Positions- und Ausrichtungsdaten des Katheters an einen Computer 28. Der Computer 28 registriert die Positions- und Ausrichtungsdaten auf einem von einer präoperativen/intraoperativen Bildgebungsvorrichtung 30 erhaltenen Bild und/oder einem von einer ICE-Bildgebungsvorrichtung 32 erhaltenen Bild. Das präoperative/intraoperative Bildgebungssystem 30 kann beispielsweise eine CT-Bildgebungsvorrichtung, eine MR-Bildgebungsvorrichtung, eine PET-Bildgebungsvorrichtung, eine Ultraschallbildgebungsvorrichtung, eine Röntgenbildgebungsvorrichtung oder eine beliebige andere bekannte Bildgebungsvorrichtung oder deren Kombinationen umfassen. Die präoperative/intraoperative Bildgebungsvorrichtung 30 kann 2D-, 3D- oder 4D-Bilder liefern. Im Zusammenhang dieser Offenbarung bezieht sich "4D" auf die drei primären Dimensionen (d. h. gemessen entlang der X-, Y- und Z-Achse) und die Zeit als vierte Dimension. Daher ist im Zusammenhang dieser Offenbarung allgemein synonym mit Echtzeit-3D. Außerdem enthält im Zusammenhang dieser Offenbarung ein Echtzeit-Bild eine maximale Bildverzögerung von circa einer Sekunde. Die ICE-Bildgebungsvorrichtung 32 ist dafür eingerichtet, Bildgebungsdaten von dem ICE-Katheter 18 zu erhalten und 2D-, 3D- oder 4D-Bilder zu erzeugen, wie es im Folgenden detailliert beschrieben wird.
  • Die Positions- und Ausrichtungsdaten des Katheters können auf dem Bildschirm 34 sichtbar gemacht werden. Gemäß einer Ausführungsform können grafische Darstellungen, die dem Ablationskatheter 16 und dem ICE-Katheter 18 entsprechen, visuell über das Patientenbild 35 gelegt werden. In der Ausführungsform in 1 umfassen die den Kathetern 16, 18 entsprechenden grafischen Darstellungen die Fadenkreuze 46, 48, die jeweils das distale Endteil des Ablationskatheters 16 und des ICE-Katheters 18 darstellen, wobei jedoch andere Ausführungsformen eine vollständigere Darstellung bieten und die Katheter 16, 18 im Detail zeigen können. Auf nicht inschränkende Weise kann das Patientenbild (35) ein CT-, MR-, PET-, Ultraschall- oder Röntgenbild von der präoperativen/intraoperativen Vorrichtung umfassen. Das Patientenbild (35) kann auch ein von der ICE-Bildgebungsvorrichtung 32 erzeugtes Echtzeit-3D-Bild oder ein "Verschmelzungsbild" (fused image) aus einer Vielzahl von durch die präoperative/intraoperative Bildgebungsvorrichtung 30 oder die ICE-Bildgebungsvorrichtung 32 erzeugten Bildern sein, die auf bekannte Weise verbunden wurden.
  • Die Eingabevorrichtung 49 kann jedes beliebige Gerät oder System umfassen, wie beispielsweise eine Tastatur, Maus, einen Touch Screen, Joystick usw., und ist im Allgemeinen dafür eingerichtet, einem Anwender die manuelle Dateneingabe in das System 10 zu ermöglichen. Obwohl in 1 als separate Komponente dargestellt, kann die Eingabevorrichtung 49 alternativ auch in eine der anderen Komponenten des Systems 10 einbezogen sein, wie beispielsweise den Computer 28 oder den Bildschirm 34. Beispielsweise kann die Eingabevorrichtung 49 eine Touch-Screen-Vorrichtung umfassen, die in die Bildschirmkonstruktion integ riert und dafür eingerichtet ist, die chirurgische Planung zu ermöglichen. Gemäß einer Ausführungsform könnte die beispielhafte Touch-Screen-Eingabevorrichtung 49 dazu verwendet werden, auf einem von einer der Bildgebungsvorrichtungen 30, 32 erhaltenen Patientenbild spezielle interessierende Regionen zu markieren oder auf andere Weise zu kennzeichnen. Gemäß einer anderen Ausführungsform könnte die beispielhafte Touch-Screen-Eingabevorrichtung 49 dazu verwendet werden, einer Vielzahl interessierender Regionen eine Prioritätenreihenfolge zuzuweisen.
  • Ein Kathetersteuerungssystem 36 ist mit dem Ablationskatheter 16 und dem ICE-Katheter 18 wirkverbunden. Das Kathetersteuerungssystem 36 ist dafür eingerichtet, die Katheter 16, 18 durch den Patienten 22 zu einem vorgegebenen Ziel in oder nahe bei dem Herzen 24 des Patienten zu befördern und zu steuern. Das Kathetersteuerungssystem 36 kann dafür eingerichtet sein, die Katheter 16, 18 als Reaktion auf manuelle Eingaben des Bedieners befördern und zu steuern, oder es kann dafür eingerichtet sein, die Katheter 16, 18 automatisch zu einem wählbaren Zielbereich zu steuern. Das Kathetersteuerungssystem 36 kann auch dafür eingerichtet sein, einen dynamischen Referenzkatheter (nicht dargestellt) zu steuern, der dafür eingerichtet ist, die Befestigung des Führungselements 20 am Herzen 24 des Patienten zu ermöglichen, und das Kathetersteuerungssystem 36 kann mit diesem Referenzkatheter wirkverbunden sein.
  • Ein Ablationssteuerungssystem 38 steuert die Energieübertragung zum Ablationskatheter 16. Entscheidet ein Bediener, dass das distale Ende des Ablationskatheters 16 sich in ausreichender Nähe einer Zielregion des Herzens befindet, kann das Ablationssteuerungssystem 38 dafür ein gesetzt werden, eine wählbare Energiemenge zu übertragen. Diese Art der Energieübertragung tötet die Zielregion ab oder legt sie auf andere Weise still, um elektrische Leitungswege zu unterbrechen, die Vorhofflimmern verursachen. In nicht einschränkender Weise kann das Ablationssteuerungssystem 38 Hochfrequenz(HF)-, Tieftemperatur-, Ultraschall oder Lasertechnologien anwenden.
  • Ein oder mehrere Atemsensoren 40 können neben dem Mund und/oder der Nase des Patienten angeordnet werden, um die Atmung zu überwachen, und ein oder mehrere Herzsensoren 44 können neben dem Herzen 24 des Patienten angeordnet werden, um die Herztätigkeit zu überwachen. Die Atemsensoren 40 und die Herzsensoren 44 sind mit einem Überwachungssystem 42 wirkverbunden und dafür eingerichtet, Sensordaten an dieses zu übertragen. Alle von dem Überwachungssystem 42 gesammelten Sensordaten können an den Computer 28 übermittelt werden, sodass der Computer 28 eingesetzt werden kann, um den Betrieb des Führungssystems 26, der Bildgebungsvorrichtung 30 und/oder der Bildgebungsvorrichtung 32 mit der Herz- und Atemtätigkeit des Patienten zu synchronisieren. Gemäß einem Beispiel kann der Computer 28 Daten des Überwachungssystems 42 verwenden, um eine Reihe von 2D-Bildern oder Schichten auf eine Weise zu sequenzieren, dass sie mit dem Herz- oder Atemzyklus eines Patienten übereinstimmt, um eine Echtzeit-Darstellung eines dynamischen Objektes wie zum Beispiel dem Herzen 24 des Patienten bereitzustellen.
  • In 2 wird eine detailliertere Darstellung des ICE-Katheters 18 gezeigt. Der ICE-Katheter 18 wird im Folgenden in Übereinstimmung mit einer Ausführungsform im Detail beschrieben. Jedoch ist zu beachten, dass der ICE-Katheter 18 durch ein ähnliches Kathetersystem ersetzt werden kann, das dafür eingerichtet ist, eine beliebige bekannte Ultraschall-Bildgebungsvorrichtung zu halten.
  • Der ICE-Katheter 18 umfasst eine Wandler-Anordnung 50, einen Motor 52, der sich in Bezug auf die raumkritische Umgebung innerhalb oder außerhalb befinden kann, eine Antriebswelle 54 oder andere mechanische Verbindungen zwischen dem Motor 52 und der Wandler-Anordnung 50 und eine Verbindung 56. Der ICE-Katheter 18 umfasst ferner ein die Wandler-Anordnung 50 umschließendes Kathetergehäuse 58, den Motor 52, die Verbindung 56 und die Antriebswelle 54. In der gezeigten Ausführungsform ist die Wandler-Anordnung 50 auf der Antriebswelle 54 angebracht und ist mit der Antriebswelle 54 drehbar. Die Rotationsbewegung der Wandler-Anordnung 50 wird von der Motorsteuerung 60 und dem Motor 52 gesteuert. Die Verbindung 56 bezieht sich beispielsweise auf Leitungen und andere Verbindungen, die die Wandler-Anordnung 50 mit der ICE-Bildgebungsvorrichtung 32 (in 1 dargestellt) verbinden, damit diese Signale voneinander empfangen und/oder einander senden können. In einer Ausführungsform ist die Verbindung 56 dafür eingerichtet, eine von dem Wandler 50 herrührende jeweilige Drehmomentbelastung auf die Wandler-Anordnung 50 und den Motor 52 zu reduzieren. Das Material, die Größe und die Form des Kathetergehäuses 58 sind geeignet für interne Bildgebungsanwendungen und das Einführen in interessierende Regionen. Gemäß der in 2 dargestellten Ausführungsform ist das Kathetergehäuse 58 im Allgemeinen zylinderförmig und definiert eine Längsachse 62.
  • Das Kathetergehäuse oder zumindest der Teil, der das Ultraschall-Bildgebungsvolumen schneidet, ist akus tisch transparent, z. B. geringe Dämpfung und Streuung; die akustische Impedanz ähnelt der von Blut und Gewebe (Z~1,5 M Rayl). Der Raum zwischen dem Wandler und dem Gehäuse kann mit einem akustischen Kopplungsfluid (nicht dargestellt) gefüllt werden – z. B. Wasser – dessen akustische Impedanz und Schallgeschwindigkeit der von Blut und Gewebe (Z~1,5 M Rayl, V-1.540 m/Sek.) ähnelt.
  • Gemäß einer Ausführungsform ist die Wandleranordnung 50 eine eindimensionale 64-Elemente-Anordnung mit 0,110 mm Azimut-Pitch, 2,5 mm Elevation und einer Mittenfrequenz von 6,5 MHz. Die Elemente der Wandler-Anordnung 50 sind elektronisch phasengesteuert, um ein Sektorbild parallel zu der Längsachse 62 des Kathetergehäuses 58 zu erhalten. Die Wandleranordnung 50 wird mechanisch um die Längsachse 62 gedreht, um ein dreidimensionales Volumen abzubilden. Die Wandler-Anordnung 50 erfasst während ihrer Drehung eine Vielzahl zweidimensionaler Bilder. Die Vielzahl zweidimensionaler Bilder wird an die ICE-Bildgebungsvorrichtung 32 (in 1 dargestellt) übermittelt, die dafür eingerichtet ist, die zweidimensionalen Bilder sequenziert zusammenzusetzen, um ein dreidimensionales Bild zu erzeugen.
  • Die Geschwindigkeit, mit der die Wandler-Anordnung 50 um die Längsachse 62 gedreht wird, kann durch die Motorsteuerung 60 reguliert werden. Die Wandler-Anordnung 50 kann relativ langsam gedreht werden, um ein 3D-Bild zu erzeugen, oder relativ schnell, um ein Echtzeit-3D-Bild (d. h. ein 4D-Bild) zu erzeugen. Die Motorsteuerung 60 dient auch dazu, die Drehrichtung zu ändern, um eine schwingende Bewegung der Wandler-Anordnung zu erzeugen. Auf diese Weise werden der Bewegungsbereich und das abgebildete Volumen beschränkt, sodass die Wandler-Anordnung 50 sich auf die Abbildung einer spezifischen Region konzentrieren und das 3D-Bild dieser Region öfter aktualisieren kann, wodurch ein Echtzeit-3D- oder 4D-Bild erzeugt wird.
  • In den 1 und 2 umfasst eine Ausführungsform des ICE-Katheters 18 ein einstückig verbundenes Führungselement 14, das in dem Kathetergehäuse 58 angeordnet ist. Das einstückig verbundene Führungselement 14 ist dafür eingerichtet, in Verbindung mit dem Führungselement 20 und dem Führungssystem 26 zu arbeiten, um die Position und/oder Ausrichtung des ICE-Katheters 18 zu schätzen. Wie zuvor beschrieben, kann das Führungselement 14 entweder den Feldsensor 15 oder einen dem Feldgenerator 21 ähnlichen Feldgenerator (nicht dargestellt) umfassen.
  • Fachleute sollten beachten, dass der zuvor beschriebene ICE-Katheter 18 nur eine einzige Ausführungsform darstellt, und dass alternative Konfigurationen vorstellbar sind. Beispielsweise definieren die Wandler-Anordnung 50, der Motor 52 und die Antriebswelle 54 eine mechanische 4D-ICE-Ausführungsform, die durch eine funktionell äquivalente elektrische 4D-ICE-Ausführungsform (nicht dargestellt) ersetzt werden könnte. Die elektrische 4D-ICE-Ausführungsform kann beispielsweise eine 2D-Matrix-Wandler-Anordnung (nicht dargestellt) umfassen, die mit einer Elektronikvorrichtung (nicht dargestellt) kombiniert ist, die dafür eingerichtet ist, den Ultraschallstrahl in Azimut und Elevation zu steuern. Auf diese Weise könnte die elektrische 4D-ICE-Ausführungsform ein 3D- oder 4D-Volumen abbilden, ohne notwendigerweise die Wandler-Anordnung bewegen zu müssen.
  • In 3 veranschaulicht ein Blockdiagramm ein Verfahren 100. Die technische Wirkung des Verfahrens 100 ist es, visuelle Information über die Durchführung eines medizinischen Verfahrens zu liefern, die auf einem Bildschirm beobachtet werden kann. Gemäß einer beispielhaften Ausführungsform kann das Verfahren 100 angewendet werden, um eine Herzablation durchzuführen; es ist jedoch zu beachten, dass das Verfahren 100 auch zur Durchführung anderer medizinischer Verfahren angewendet werden kann. Die in 3 gezeigten individuellen Blöcke stellen Schritte dar, die gemäß dem Verfahren 100 durchgeführt werden können.
  • In den 1 und 3 wird bei Verfahrensschritt 102 ein von dem ICE-Bildgebungssystem 32 stammendes Echtzeit-2D- oder -3D-Bild registriert. Im Zusammenhang dieser Offenbarung bezieht sich der Begriff "registrieren" auf das Verfahren der räumlichen Kennzeichnung und Koordinierung gemeinsamer Bezugspunkte in den von dem Führungssystem 26, der Bildgebungsvorrichtung 30 und/oder der Bildgebungsvorrichtung 32 stammenden Daten. Zum Beispiel kann ein von der ICE-Abbildungsvorrichtung 32 stammendes Echtzeit-3D-Bild mit von dem Führungssystem 26 stammenden Positions- und Ausrichtungsdaten registriert werden, um sicherzustellen, dass eine grafische Darstellung eines geführten Instruments über eine geeignete Region des Echtzeit-3D-Bildes gelegt wird. Ein von der ICE-Abbildungsvorrichtung 32 stammendes Echtzeit-3D-Bild kann auch mit einem von der präoperativen/intraoperativen Bildgebungsvorrichtung 30 stammenden Bild registriert werden, um ein Verschmelzungs- oder Verbundbild zu erzeugen, das Daten enthält, die von beiden Vorrichtungen 30, 32 stammen.
  • 4 ist eine detailliertere Darstellung des Patientenbildes 35 gemäß einer Ausführungsform. In den 3 und 4 ist zu sehen, dass bei Schritt 104 des Verfahrens 100 vorgegebene Regionen oder Bereiche, wie beispielsweise die beispielhaften anatomischen Zielbereiche S1–S4, markiert oder auf andere Weise auf dem Patientenbild 35 gekennzeichnet werden. Gemäß der Ausführungsform, in der das Verfahren 100 angewendet wird, um eine Herzablation durchzuführen, können die anatomischen Zielbereiche S1–S4 Herzgewebebereiche umfassen, die stillgelegt werden sollen, um elektrische Leitungsbahnen zu unterbrechen, die Vorhofflimmern verursachen. Das Verfahren zur Markierung der anatomischen Zielbereiche S1–S4 kann die Kennzeichnung spezieller Teile oder Regionen des Patientenbildes 35 umfassen, beispielsweise durch Hervorheben der Regionen, Einfärben der Regionen oder eine andere Methode, die anatomischen Zielbereiche S1–S4 grafisch anzuzeigen.
  • Bei Verfahrensschritt 106 wählt der Computer 28 (in 1 gezeigt) auf der Grundlage eines Feedbacks von jeweils einem oder mehreren der folgenden Elemente – dem Führungssystem 26, der Bildgebungsvorrichtung 30 und der Bildgebungsvorrichtung 32 (in 1 gezeigt) – einen optimalen Weg 70 zu den anatomischen Zielbereichen 1–S4 aus. Alternativ kann die Auswahl eines optimalen Weges 70 manuell durchgeführt werden oder kann eine anwendergesteuerte Wegplanung umfassen. Die Auswahl eines optimalen Weges ist unter Fachleuten gut bekannt und wird daher nicht detailliert beschrieben. Nach der Auswahl des optimalen Weges 70 kann der Weg 70 grafisch auf dem Bildschirm 34 (in 1 gezeigt) dargestellt werden. Der optimale Weg 70 kann beispielsweise durch eine über das Patientenbild 35 gelegte farbige oder hervorgehobene Linie dargestellt werden.
  • Bei Verfahrensschritt 108 wird ein medizinisches Instrument den optimalen Weg 70 entlang zu jedem der anatomischen Zielbereiche S1–S4 gesteuert. Das den optimalen Weg 70 entlang gesteuerte medizinische Instrument wird im Folgenden als Ablationskatheter 16 (in 1 gezeigt) beschrieben; es sollte jedoch beachtet werden, dass auch andere Instrumente vorstellbar sind. Gemäß einer Ausführungsform kann ein Bediener das Kathetersteuerungssystem 36 (in 1 gezeigt) verwenden, um den Ablationskatheter 16 auf dem optimalen Weg 70 zu den anatomischen Zielbereichen S1–S4 zu steuern. Das Führungssystem 26 und der Bildschirm 34 (in 1 gezeigt), können eingesetzt werden, um die manuelle Steuerung des Ablationskatheters 16 auf dem optimalen Weg 70, beispielsweise durch eine simultane Anzeige sowohl des optimalen Weges 70 als auch der grafischen Darstellung 46 (in 1 gezeigt), des Ablationskatheters 16 während des Verlaufes eines gegebenen medizinischen Verfahrens zu ermöglichen. Gemäß einer anderen Ausführungsform kann das Kathetersteuerungssystem 36 eingesetzt werden, um den Ablationskatheter 16 auf dem optimalen Weg 70 und zu den anatomischen Zielbereichen S1–S4 zu steuern.
  • In den 1 und 3 sieht man, dass bei Verfahrensschritt 110 die Durchführung des medizinischen Verfahrens unter Verwendung des ICE-Katheters 18 überwacht wird. Das bei Verfahrensschritt 110 überwachte medizinische Verfahren wird im Folgenden als eine Herzablation beschrieben; es sollte jedoch beachtet werden, dass auch andere Verfahren vorstellbar sind. Gemäß einer Ausführungsform kann ein Bediener das Kathetersteuerungssystem 36 einsetzen, um den ICE-Katheter 18 manuell so zu steuern, dass der ICE-Katheter 18 auf die distale Spitze des Ablationskathe ters 16 zielt. Auf diese Weise kann ein Chirurg ein von der ICE-Bildgebungsvorrichtung 32 stammendes 2D- oder 3D-Patientenbild überwachen, um das Ablationsverfahren während der Durchführung zu beobachten. Das Führungssystem 26 und der Bildschirm 34 können eingesetzt werden, um die manuelle Steuerung des ICE-Katheters 18 zu ermöglichen, sodass er weiterhin auf den Ablationskatheter 16 zielt. Beispielsweise kann der Bildschirm 34 grafisch die Position des Ablationskatheters 16 und die Ausrichtung des ICE-Katheters 18 übermitteln, um den Bediener dabei zu unterstützen, eine optimale Ausrichtung des ICE-Katheters 18 in Bezug auf den Ablationskatheter 16 beizubehalten.
  • Gemäß einer anderen Ausführungsform können bei Verfahrensschritt 110 der Computer 28 und das Kathetersteuerungssystem 36 zusammenwirken, um den ICE-Katheter 18 so zu steuern, dass der ICE-Katheter 18 automatisch dem distalen Ende des Ablationskatheters 16 folgt und auf dieses gerichtet bleibt.
  • Gemäß einer anderen Ausführungsform können bei Verfahrensschritt 110 der Computer 28 und das Kathetersteuerungssystem 36 zusammenwirken, um ein Echtzeit-3D-Patientenbild 35 zu erzeugen, das die Bewegung des Ablationskatheters 16 verfolgt, um die Herzablation auf bequemere Weise zu überwachen. Beispielsweise könnte das Echtzeit-3D-Patientenbild 35 dafür eingerichtet werden, ständig die Bewegung des Ablationskatheters 16 zu verfolgen, sodass der Ablationskatheter 16 immer im Sichtfeld zentriert ist. Das Echtzeit-3D-Patientenbild 35 kann als Oberflächenbild oder als transparentes räumliches Bild dargestellt werden, um die grafische Darstellung 46 des Ablationskatheters 16 klarer zu zeigen, während das Patientenbild 35 die Bewegung des Ablationskatheters verfolgt. Alternativ könnte das Echtzeit-3D-Patientenbild 35 in Bezug auf die Anatomie so stabilisiert werden, dass die Bewegung des Ablationskatheters im Sichtfeld beobachtet werden kann.
  • In den 3 und 4 sieht man, dass bei Verfahrensschritt 112 der Verlauf des medizinischen Verfahrens aufgezeichnet und angezeigt wird. Der bei Schritt 112 aufgezeichnete Verlauf des medizinischen Verfahrens wird im Folgenden als Herzablationsverlauf beschrieben, aber es ist zu beachten, dass auch andere Verfahren vorstellbar sind. Gemäß einer Ausführungsform zeichnet der Computer 28 (in 1 gezeigt) bereits behandelte Herzbereiche auf und übermittelt diese Informationen visuell durch Hervorhebung der entsprechenden Bereiche R1–R2 auf dem Patientenbild 35. Auf diese Weise kann ein Bediener leicht erkennen, welche Herzbereiche schon behandelt wurden, und es ist daher weniger wahrscheinlich, dass er unbeabsichtigt zu einem bereits behandelten Zielbereich S1–S2 zurückkehrt.
  • Während die Erfindung mit Bezug auf bevorzugte Ausführungsformen beschrieben wurde, ist für Fachleute ersichtlich, dass gewisse Ersetzungen, Änderungen und Auslassungen an den Ausführungsformen vorgenommen werden können, ohne von dem Geist der Erfindung abzuweichen. Folglich ist die vorangehende Beschreibung nur beispielhaft gemeint und soll den Anwendungsbereich der Erfindung, wie er in den folgenden Patentansprüchen dargestellt ist, nicht einschränken.
  • Es wird hier ein Verfahren zur Anwendung eines Bildgebungs- und Navigationssystems 10 zur Durchführung eines medizinischen Verfahrens wie beispielsweise der Herzablation offenbart. Das Verfahren umfasst die Anwendung einer Ultraschall-Bildgebungsvorrichtung 32 zwecks Bereitstellung eines dreidimensionalen Bildes 35 des Patienten, dass im Allgemeinen ein Echtzeitbild ist, die Kennzeichnung einer spezifischen Position oder Region auf dem Echtzeitbild 35 des Patienten, das Steuern eines medizinischen Instruments an die gekennzeichnete Position oder Region unter Verwendung eines Führungssystems 26 und die Durchführung eines medizinischen Verfahrens an der gekennzeichneten Position oder in der gekennzeichneten Region. BEZUGSZEICHENLISTE
    FIGUR 1
    10 System
    12 Führungselement
    13 Feldsensor
    14 Führungselement
    15 Feldsensor
    16 Ablations-Katheter
    18 ICE-Katheter
    20 Führungselement
    21 Feldgenerator
    22 Patient
    24 Herz
    25 Magnetfeld
    26 Führungssystem
    28 Computer
    30 präoperative/intraoperative Bildgebungsvorrichtung
    32 ICE-Bildgebungsvorrichtung
    34 Bildschirm
    35 Patientenbild
    36 Kathetersteuerungssystem
    38 Ablationssteuerungssystem
    40 Atemsensor
    42 System zur Überwachung der Herz- und Atemtätigkeit
    44 Herzsensor
    46 Grafische Darstellung des Ablationskatheters
    48 Grafische Darstellung des ICE-Katheters
    49 Eingabevorrichtung
    FIGUR 2
    14 Führungselement
    15 Feldsensor
    18 ICE-Katheter
    50 Wandler-Anordnung
    52 Motor
    54 Antriebswelle
    56 Verbindung
    58 Kathetergehäuse
    60 Motor-Steuerung
    62 Längsachse
    FIGUR 3
    100 Verfahren
    102 Verfahrensschritt
    104 Verfahrensschritt
    106 Verfahrensschritt
    108 Verfahrensschritt
    110 Verfahrensschritt
    112 Verfahrensschritt
    FIGUR 4
    35 Patientenbild
    70 optimaler Weg
    S1 Zielbereich
    S2 Zielbereich
    S3 Zielbereich
    S4 Zielbereich
    R1 Region
    R2 Region

Claims (8)

  1. Verfahren, umfassend: die Anwendung einer Ultraschall-Bildgebungsvorrichtung (32) zwecks Bereitstellung eines dreidimensionalen Bildes (35) des Patienten, das im Allgemeinen ein Echtzeitbild ist; die Bestimmung eines Zielbereichs (S1–S4) auf dem dreidimensionalen Bildes (35) des Patienten, dass im Allgemeinen ein Echtzeitbild ist; die Steuerung eines medizinischen Instruments (16) zu dem Zielbereich (S1–S4) unter Verwendung eines Führungssystems (26) und die Durchführung eines medizinischen Verfahrens in dem Zielbereich (S1–S4).
  2. Verfahren mach Anspruch 1, worin die Anwendung einer Ultraschall-Bildgebungsvorrichtung (32) zwecks Bereitstellung eines dreidimensionalen Bildes (35) des Patienten die Anwendung der Ultraschall-Bildgebungsvorrichtung (32) in Verbindung mit einer zweiten Bildgebungsvorrichtung (30) umfasst, um ein dreidimensionales Verbundbild (35) des Patienten, dass im Allgemeinen ein Echtzeitbild ist, zur Verfügung zu stellen.
  3. Verfahren nach Anspruch 1, worin die Anwendung einer Ultraschall-Bildgebungsvorrichtung (32) zwecks Bereitstellung eines dreidimensionalen Echtzeit-Patientenbildes (35) die Anwendung der Ultraschall-Bildgebungsvor richtung (32) zwecks Bereitstellung eines Oberflächenbildes (35) des Patienten oder eines transparenten räumlichen Patientenbildes (35) umfasst.
  4. Verfahren nach Anspruch 1, ferner die Auswahl eines optimalen Weges (70) zum Zielbereich (S1–S4) und die Anzeige des optimalen Weges auf dem Patientenbild (35), das im Allgemeinen ein Echtzeitbild ist, umfassend.
  5. Verfahren nach Anspruch 1, ferner die Anwendung eines Ultraschall-Katheters (18) umfassend, um die Durchführung des medizinischen Verfahrens zu überwachen.
  6. Verfahren nach Anspruch 5, wobei die Anwendung des Ultraschall-Katheters (18) zur Überwachung der Durchführung des medizinischen Verfahrens die Anwendung des Führungssystems (26) zum Bestimmen einer Position und/oder Ausrichtung des Ultraschall-Katheters (18) umfasst.
  7. Verfahren nach Anspruch 1, ferner die Hervorhebung des Zielbereichs (S1–S4) auf dem Patientenbild (35) nach Durchführung des medizinischen Verfahrens umfassend.
  8. Verfahren nach Anspruch 1, worin die Anwendung einer Ultraschall-Bildgebungsvorrichtung (32) die Anwendung einer ICE-Bildgebungsvorrichtung (32) umfasst.
DE102008002850A 2007-05-16 2008-05-08 Verfahren zur Anwendung eines Bildgebungs- und Navigationssystems Withdrawn DE102008002850A1 (de)

Applications Claiming Priority (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US93837207P 2007-05-16 2007-05-16
US60/938,372 2007-05-16
US11/862,969 2007-09-27
US11/862,969 US8790262B2 (en) 2007-05-16 2007-09-27 Method for implementing an imaging and navigation system

Publications (1)

Publication Number Publication Date
DE102008002850A1 true DE102008002850A1 (de) 2008-11-20

Family

ID=39868953

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE102008002850A Withdrawn DE102008002850A1 (de) 2007-05-16 2008-05-08 Verfahren zur Anwendung eines Bildgebungs- und Navigationssystems

Country Status (2)

Country Link
US (1) US8790262B2 (de)
DE (1) DE102008002850A1 (de)

Families Citing this family (29)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2008017051A2 (en) 2006-08-02 2008-02-07 Inneroptic Technology Inc. System and method of providing real-time dynamic imagery of a medical procedure site using multiple modalities
US9757036B2 (en) * 2007-05-08 2017-09-12 Mediguide Ltd. Method for producing an electrophysiological map of the heart
WO2009094646A2 (en) * 2008-01-24 2009-07-30 The University Of North Carolina At Chapel Hill Methods, systems, and computer readable media for image guided ablation
US11298568B2 (en) * 2008-10-30 2022-04-12 Auris Health, Inc. System and method for energy delivery to tissue while monitoring position, lesion depth, and wall motion
US8641621B2 (en) 2009-02-17 2014-02-04 Inneroptic Technology, Inc. Systems, methods, apparatuses, and computer-readable media for image management in image-guided medical procedures
US8690776B2 (en) 2009-02-17 2014-04-08 Inneroptic Technology, Inc. Systems, methods, apparatuses, and computer-readable media for image guided surgery
US8554307B2 (en) 2010-04-12 2013-10-08 Inneroptic Technology, Inc. Image annotation in image-guided medical procedures
US11464578B2 (en) 2009-02-17 2022-10-11 Inneroptic Technology, Inc. Systems, methods, apparatuses, and computer-readable media for image management in image-guided medical procedures
US20110137152A1 (en) * 2009-12-03 2011-06-09 General Electric Company System and method for cooling components of a surgical navigation system
US8409102B2 (en) 2010-08-31 2013-04-02 General Electric Company Multi-focus ultrasound system and method
US10314559B2 (en) 2013-03-14 2019-06-11 Inneroptic Technology, Inc. Medical device guidance
US10925511B2 (en) 2014-07-24 2021-02-23 Cardiosolv Ablation Technologies, Inc. System and method for cardiac ablation
US9901406B2 (en) 2014-10-02 2018-02-27 Inneroptic Technology, Inc. Affected region display associated with a medical device
US10188467B2 (en) 2014-12-12 2019-01-29 Inneroptic Technology, Inc. Surgical guidance intersection display
US9949700B2 (en) 2015-07-22 2018-04-24 Inneroptic Technology, Inc. Medical device approaches
US9675319B1 (en) 2016-02-17 2017-06-13 Inneroptic Technology, Inc. Loupe display
EP3487379B1 (de) 2016-07-19 2021-05-19 NuVera Medical, Inc. Medizinische vorrichtung und verfahren zur verwendung
US10278778B2 (en) 2016-10-27 2019-05-07 Inneroptic Technology, Inc. Medical device navigation using a virtual 3D space
WO2018182836A1 (en) 2017-03-30 2018-10-04 Shifamed Holdings, Llc Medical tool positioning devices, systems, and methods of use and manufacture
US11259879B2 (en) 2017-08-01 2022-03-01 Inneroptic Technology, Inc. Selective transparency to assist medical device navigation
EP3482690A1 (de) * 2017-11-14 2019-05-15 Koninklijke Philips N.V. Ultraschallverfolgung und -visualisierung
US11484365B2 (en) 2018-01-23 2022-11-01 Inneroptic Technology, Inc. Medical image guidance
US11497889B2 (en) 2018-08-23 2022-11-15 Nuvera Medical, Inc. Medical tool positioning devices, systems, and methods of use and manufacture
WO2020102389A1 (en) 2018-11-13 2020-05-22 Shifamed Holdings, Llc Medical tool positioning devices, systems, and methods of use and manufacture
EP3937793A4 (de) * 2019-03-13 2022-11-23 University of Florida Research Foundation Führungs- und verfolgungssystem für template- und gezielte biopsie und behandlung
US11707255B2 (en) * 2019-04-02 2023-07-25 Siemens Medical Solutions Usa, Inc. Image-based probe positioning
CN112057167B (zh) * 2019-05-22 2022-05-24 深圳市德力凯医疗设备股份有限公司 一种血管手术超声导航方法以及超声导航设备
US20210196319A1 (en) * 2019-12-29 2021-07-01 Biosense Webster (Israel) Ltd Trocar with internal camera providing tilted view angle
FR3124071B1 (fr) * 2021-06-16 2023-12-22 Quantum Surgical Robot médical pour le placement d’instruments médicaux sous guidage échographique

Family Cites Families (26)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6593884B1 (en) 1998-08-02 2003-07-15 Super Dimension Ltd. Intrabody navigation system for medical applications
US20030074011A1 (en) 1998-09-24 2003-04-17 Super Dimension Ltd. System and method of recording and displaying in context of an image a location of at least one point-of-interest in a body during an intra-body medical procedure
US7778688B2 (en) 1999-05-18 2010-08-17 MediGuide, Ltd. System and method for delivering a stent to a selected position within a lumen
US7343195B2 (en) 1999-05-18 2008-03-11 Mediguide Ltd. Method and apparatus for real time quantitative three-dimensional image reconstruction of a moving organ and intra-body navigation
US6379302B1 (en) 1999-10-28 2002-04-30 Surgical Navigation Technologies Inc. Navigation information overlay onto ultrasound imagery
US6716166B2 (en) 2000-08-18 2004-04-06 Biosense, Inc. Three-dimensional reconstruction using ultrasound
US6773402B2 (en) 2001-07-10 2004-08-10 Biosense, Inc. Location sensing with real-time ultrasound imaging
US6887236B2 (en) 2002-05-03 2005-05-03 Pinhas Gilboa Multiple-electrode catheter assembly and method of operating such a catheter assembly
US7156816B2 (en) 2002-11-26 2007-01-02 Biosense, Inc. Ultrasound pulmonary vein isolation
US7505809B2 (en) 2003-01-13 2009-03-17 Mediguide Ltd. Method and system for registering a first image with a second image relative to the body of a patient
US20040162507A1 (en) 2003-02-19 2004-08-19 Assaf Govari Externally-applied high intensity focused ultrasound (HIFU) for therapeutic treatment
US7201749B2 (en) 2003-02-19 2007-04-10 Biosense, Inc. Externally-applied high intensity focused ultrasound (HIFU) for pulmonary vein isolation
US7090639B2 (en) 2003-05-29 2006-08-15 Biosense, Inc. Ultrasound catheter calibration system
US7811294B2 (en) 2004-03-08 2010-10-12 Mediguide Ltd. Automatic guidewire maneuvering system and method
US7452357B2 (en) * 2004-10-22 2008-11-18 Ethicon Endo-Surgery, Inc. System and method for planning treatment of tissue
US8870779B2 (en) 2005-04-26 2014-10-28 Biosense Webster, Inc. Display of two-dimensional ultrasound fan
US7604601B2 (en) 2005-04-26 2009-10-20 Biosense Webster, Inc. Display of catheter tip with beam direction for ultrasound system
US20060241445A1 (en) 2005-04-26 2006-10-26 Altmann Andres C Three-dimensional cardial imaging using ultrasound contour reconstruction
US10143398B2 (en) 2005-04-26 2018-12-04 Biosense Webster, Inc. Registration of ultrasound data with pre-acquired image
US20060253024A1 (en) 2005-04-26 2006-11-09 Altmann Andres C Software product for three-dimensional cardiac imaging using ultrasound contour reconstruction
US20070062547A1 (en) * 2005-07-21 2007-03-22 Carlo Pappone Systems for and methods of tissue ablation
US7681579B2 (en) * 2005-08-02 2010-03-23 Biosense Webster, Inc. Guided procedures for treating atrial fibrillation
US20070167821A1 (en) 2005-11-30 2007-07-19 Warren Lee Rotatable transducer array for volumetric ultrasound
US8303505B2 (en) * 2005-12-02 2012-11-06 Abbott Cardiovascular Systems Inc. Methods and apparatuses for image guided medical procedures
US7521094B1 (en) * 2008-01-14 2009-04-21 International Business Machines Corporation Method of forming polymer features by directed self-assembly of block copolymers
KR101535227B1 (ko) * 2008-12-31 2015-07-08 삼성전자주식회사 블록 공중합체를 이용한 미세 패턴 형성 방법

Also Published As

Publication number Publication date
US20080287794A1 (en) 2008-11-20
US8790262B2 (en) 2014-07-29

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE102008002850A1 (de) Verfahren zur Anwendung eines Bildgebungs- und Navigationssystems
DE10210645B4 (de) Verfahren zur Erfassung und Darstellung eines in einen Untersuchungsbereich eines Patienten eingeführten medizinischen Katheters
DE10355275B4 (de) Kathedereinrichtung
DE102006026490B4 (de) Radiotherapievorrichtung mit Angiographie-CT-Vorrichtung
DE10358735B4 (de) Kathetereinrichtung umfassend einen Katheter, insbesondere einen intravaskulären Katheter
EP2044884B1 (de) Bestimmung und Erkennung von Lageänderungen von Körperstrukturteilen
DE102012215001B4 (de) Verfahren zur 2D-3D-Registrierung eines Modells mit einem Röntgenbild
DE69030926T2 (de) Sondenkorrelierte anzeige von anatomischen bilddaten
DE102007045075B4 (de) Interventionelles medizinisches Diagnose- und/oder Therapiesystem
DE69026196T2 (de) Mechanischer Arm für ein interaktives, bildgesteuertes, chirurgisches System
DE102006043200A1 (de) Automatisiertes Bildgebungs- und Therapiesystem
DE10210648A1 (de) Verfahren zur Erfassung und Darstellung eines in ein zu untersuchendes oder behandelndes Hohlraumorgan eines Patienten eingeführten medizinischen Instruments
DE102008031146B4 (de) Vorrichtung zur Navigation eines Katheters durch eine Verschlussregion eines Gefäßes
EP2632382B2 (de) Navigationsaufsatz für optische geräte in der medizin und verfahren
DE102006055653A1 (de) Ablationseinrichtung mit unabhängig voneinander aktivierten Ablationselementen
DE10210650A1 (de) Verfahren zur dreidimensionalen Darstellung eines Untersuchungsbereichs eines Patienten in Form eines 3D-Rekonstruktionsbilds
DE10210647A1 (de) Verfahren zur Bilddarstellung eines in einen Untersuchungsbereich eines Patienten eingebrachten medizinischen Instruments
EP1245191A2 (de) Verfahren und bildgebendes Ultraschallsystem zur Bestimmung der Position eines Katheters
DE102008002864A1 (de) Dynamisches Referenzverfahren und System für die Verwendung mit chirurgischen Verfahren
DE102005045093A1 (de) Verfahren zur Lokalisation eines in den Körper eines Untersuchungsobjekts eingeführten medizinischen Instruments
DE102006001884A1 (de) Verfahren zur bildlichen Unterstützung einer Führung eines in einen Hohlraum eines Untersuchungsobjekts mindestens teilweise eingeführten medizinischen Instruments
DE102006001849A1 (de) Mapping-Katheter sowie Mapping-Katheter-Vorrichtung und zugehöriges Verfahren
DE102017217599A1 (de) Medizinische Informationsverarbeitungsvorrichtung, Röntgen-CT-Vorrichtung und medizinisches Informationsverarbeitungsverfahren
DE102007043731A1 (de) Medizinische Bildaufnahmeeinrichtung, insbesondere zur Erstellung von Bildaufnahmen im Rahmen einer Behandlung von Herzrhythmusstörungen, sowie zugehöriges Verfahren
DE102010062340A1 (de) Verfahren zur Bildunterstützung der Navigation eines medizinischen Instruments und medizinische Untersuchungseinrichtung

Legal Events

Date Code Title Description
R012 Request for examination validly filed
R012 Request for examination validly filed

Effective date: 20150401

R079 Amendment of ipc main class

Free format text: PREVIOUS MAIN CLASS: A61B0019000000

Ipc: A61B0034200000

R016 Response to examination communication
R119 Application deemed withdrawn, or ip right lapsed, due to non-payment of renewal fee