DE102010049091A1 - Verfahren zum Betreiben zumindest eines Sensors eines Fahrzeugs und Fahrzeug mit zumindest einem Sensor - Google Patents

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Abstract

Ein Gegenstand der Anmeldung betrifft ein Verfahren zum Betreiben zumindest eines Sensors (1) eines Fahrzeugs (2), wobei der zumindest eine Sensor (1) zum Erfassen von Objekten (3, 4) innerhalb eines vorbestimmten Erfassungsbereiches (5) ausgebildet ist, und wobei das Verfahren folgende Schritte aufweist. Es erfolgt ein Empfangen von von zumindest einem Objekt (3, 4) ausgesendeten Positionsdaten mittels einer Empfangsvorrichtung (6) des Fahrzeugs (2). Zudem erfolgt ein Ermitteln einer Position des zumindest einen Objekts (3, 4) mittels der von dem zumindest einen Objekt (3, 4) empfangenen Positionsdaten und ein Vergleichen, ob die ermittelte Position innerhalb des vorbestimmten Erfassungsbereiches (5) des zumindest einen Sensors (1) liegt. Falls die ermittelte Position innerhalb des vorbestimmten Erfassungsbereiches (5) des zumindest einen Sensors (1) liegt, erfolgt weiterhin ein Ermitteln, ob das zumindest eine Objekt (3, 4) von dem zumindest einen Sensor (1) erfasst wird. Weiterhin erfolgt, falls das zumindest eine Objekt (3) von dem zumindest einen Sensor (1) nicht erfasst wird, ein Ermitteln eines momentanen Erfassungsbereiches (7) des zumindest einen Sensors (1) mittels der ermittelten Position des zumindest einen Objekts (3).

Description

  • Die Anmeldung betrifft ein Verfahren zum Betreiben zumindest eines Sensors eines Fahrzeugs, ein Fahrzeug mit zumindest einem Sensor, ein Computerprogrammprodukt und ein computerlesbares Medium.
  • Aus der EP 1 103 823 A2 ist ein Verfahren zum Justieren eines Sensors eines Fahrzeugs zur Bestimmung des Abstands und der Richtung von Objekten relativ zum Fahrzeug bekannt, bei dem während der Fahrt fortlaufend mit Hilfe des Sensors der Abstand und der Richtungswinkel von Objekten relativ zum Fahrzeug erfasst werden, bei dem die Objekte zeitlich verfolgt und Richtungsvektoren berechnet werden, bei dem aus den Richtungsvektoren die relative Lage der Fahrbahn zum Fahrzeug und daraus die gemessene Fahrtrichtung ermittelt wird, bei dem mit Hilfe eines Gierratensensors und der Fahrzeuggeschwindigkeit fortlaufend die Fahrtrichtung des Fahrzeugs berechnet wird, bei dem die Differenz der aus den Messwerten des Sensors ermittelten Fahrtrichtungen und der mittels des Gierratensensors und der Fahrzeuggeschwindigkeit ermittelten Fahrtrichtungen berechnet werden und bei dem aus den Differenzen der Fahrtrichtungen die Winkeldejustage des Sensors berechnet wird. Zur Durchführung des Verfahrens ist ein Sensor vorgesehen, dessen Justiermittel selbsttätig durch Antriebsmittel eingestellt werden können.
  • Aufgabe der Anmeldung ist es, ein Verfahren zum Betreiben zumindest eines Sensors eines Fahrzeugs, ein Fahrzeug mit zumindest einem Sensor, ein Computerprogrammprodukt und ein computerlesbares Medium anzugeben, welche ein Erkennen einer eingeschränkten Funktionsfähigkeit des Sensors ermöglichen.
  • Diese Aufgabe wird mit dem Gegenstand der unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen ergeben sich aus den abhängigen Ansprüchen.
  • Ein Verfahren zum Betreiben zumindest eines Sensors eines Fahrzeugs, wobei der zumindest eine Sensor zum Erfassen von Objekten innerhalb eines vorbestimmten Erfassungsbereiches ausgebildet ist, weist gemäß einem Aspekt der Anmeldung folgende Schritte auf. Es erfolgt ein Empfangen von von zumindest einem Objekt ausgesendeten Positionsdaten mittels einer Empfangsvorrichtung des Fahrzeugs. Zudem erfolgt ein Ermitteln einer Position des zumindest einen Objekts mittels der von dem zumindest einen Objekt empfangenen Positionsdaten und ein Vergleichen, ob die ermittelte Position innerhalb des vorbestimmten Erfassungsbereiches des zumindest einen Sensors liegt. Falls die ermittelte Position innerhalb des vorbestimmten Erfassungsbereiches des zumindest einen Sensors liegt, erfolgt weiterhin ein Ermitteln, ob das zumindest eine Objekt von dem zumindest einen Sensor erfasst wird. Falls das zumindest eine Objekt von dem zumindest einen Sensor nicht erfasst wird, erfolgt ferner ein Ermitteln eines momentanen Erfassungsbereiches des zumindest einen Sensors mittels der ermittelten Position des zumindest einen Objekts.
  • Das Verfahren zum Betreiben des zumindest eines Sensors des Fahrzeugs gemäß der Anmeldung ermöglicht dadurch, dass die Position des zumindest einen Objekts mittels der empfangenen Positionsdaten ermittelt wird und, falls die ermittelte Position innerhalb des vorbestimmten Erfassungsbereiches des zumindest einen Sensors liegt, ermittelt wird, ob das Objekt von dem Sensor erfasst wird sowie, falls das Objekt von dem Sensor nicht erfasst wird, ein momentaner Erfassungsbereich des zumindest einen Sensors mittels der ermittelten Position des zumindest einen Objekts ermittelt wird, eine eingeschränkte Funktionsfähigkeit des zumindest einen Sensors zu erkennen. Dies erfolgt in vorteilhafter Weise mittels bereits in dem Fahrzeug vorhandener Komponenten, insbesondere mittels Daten der Empfangsvorrichtung.
  • Weiterhin besitzt das Verfahren gemäß der Anmeldung den Vorteil, dass neben dem Erkennen der eingeschränkten Funktionsfähigkeit des zumindest einen Sensors bzw. dem Erkennen einer eingeschränkten Reichweite des Sensors zudem ein momentaner Erfassungsbereich, d. h. ein Wert, der der reduzierten Reichweite des zumindest einen Sensors möglichst genau entspricht, ermittelt wird. Somit kann zusätzlich der Grad der Einschränkung der Funktionsfähigkeit des zumindest einen Sensors bestimmt werden.
  • Die Anmeldung geht dabei von der Überlegung aus, dass die Position des zumindest einen Objekts sowohl mittels von dem zumindest einen Sensor ermittelter Daten als auch mittels der von dem zumindest einen Objekt empfangenen Positionsdaten bestimmt werden kann und damit eine Redundanz vorliegt. Die vorliegende Anmeldung nutz diese Redundanz in vorteilhafter Weise aus.
  • Der zumindest eine Sensor ist bevorzugt als akustischer Sensor, insbesondere als Ultraschallsensor, oder als elektromagnetischer Sensor, insbesondere als Laufzeit basierter Sensor, beispielsweise als Radarsensor oder als Lidarsensor, oder als optischer Sensor, beispielsweise als eine optische Kamera, ausgebildet. Die genannten Sensoren, die auch als Umfeldsensoren bezeichnet werden, werden in hohem Maße für Fahrzeuge vorgesehen. Je nach physikalischem Prinzip zum Erfassen der Objekte können diese Sensoren beispielsweise bei starkem Niederschlag, Hagel, Schnee oder Nebel, also Partikeln in der Luft zwischen Sensor und Objekt, sowie bei verschmutzter oder verdeckter Sensoroberfläche Einschränkungen unterliegen bzw. Erfassungsprobleme besitzen, da die ausgesandte Energie bereits durch den Schmutz bzw. die Niederschlagspartikel reflektiert wird. Insbesondere bei Lidarsensoren kann die Funktionsfähigkeit in den genannten Fällen deutlich eingeschränkt sein. Das Erkennen einer eingeschränkten Funktionsfähigkeit ist daher für die genannten Sensorarten in besonders hohem Maße vorteilhaft.
  • In einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens wird zudem eine Meldung innerhalb des Fahrzeugs ausgegeben, falls das zumindest eine Objekt von dem zumindest einen Sensor nicht erfasst wird. Dadurch können Insassen des Fahrzeugs, insbesondere der Fahrer des Fahrzeugs, in vorteilhafter Weise auf die eingeschränkte Reichweite bzw. Funktionsfähigkeit des zumindest einen Sensors hingewiesen und damit gewarnt werden und gegebenenfalls Maßnahmen zur Wiederherstellung der vollen Funktionsfähigkeit des Sensors, beispielsweise falls dieser verschmutzt oder abgedeckt ist, durchführen. Die Meldung kann somit einen Warnhinweis und/oder eine Aufforderung zur Reinigung des zumindest einen Sensors enthalten.
  • In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung des Verfahrens wird der ermittelte momentane Erfassungsbereich an zumindest ein Fahrerassistenzsystem des Fahrzeugs übermittelt. Das zumindest eine Fahrerassistenzsystem ist bevorzugt ausgewählt aus der Gruppe, bestehend aus einer adaptiven Geschwindigkeitsregelanlage, einem Notbremssystem und einem Navigationssystem. Dabei wird bevorzugt zumindest ein Parameter des zumindest einen Fahrerassistenzsystems an den ermittelten momentanen Erfassungsbereich angepasst. Beispielsweise wird eine Sollgeschwindigkeit der adaptiven Geschwindigkeitsregelanlage, die auch als ACC (Adaptive Cruise Control) bezeichnet wird, reduziert oder eine automatische Notbremsung des Fahrzeugs mittels des Notbremssystems früher eingeleitet. Die genannten Ausführungsformen ermöglichen somit in vorteilhafter Weise, Fahrerassistenzsysteme, insbesondere Systeme zur aktiven Sicherheit des Fahrzeugs, in erhöhtem Maße an die momentanen Gegebenheiten anzupassen und dadurch weiter zu verbessern.
  • Die Position des zumindest einen Objekts kann eine Position relativ zu dem Fahrzeug sein. Dies besitzt den Vorteil, dass eine relative Position zu dem Fahrzeug in besonders einfacher Weise mittels von dem zumindest einen Sensor ermittelter Daten bestimmt werden kann.
  • In einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens beinhaltet das Ermitteln der Position des zumindest einen Objekts mittels der von dem zumindest einen Objekt empfangenen Positionsdaten ein Ermitteln eines Abstands des zumindest einen Objekts von dem Fahrzeug. Der momentane Erfassungsbereich des zumindest einen Sensors kann dabei derart ermittelt werden, dass der ermittelte Abstand des zumindest einen Objekts von dem Fahrzeug eine Obergrenze des momentanen Erfassungsbereiches bildet. Eine derart ermittelte momentane Reichweite des zumindest einen Sensors stimmt in vorteilhafter Weise in möglichst hohem Maße mit der tatsächlichen, reduzierten Reichweite des Sensors überein.
  • Die Empfangsvorrichtung ist bevorzugt Bestandteil einer Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationsvorrichtung und/oder einer Fahrzeug-zu-Infrastruktur-Kommunikationsvorrichtung des Fahrzeugs. Entsprechende Kommunikationsvorrichtungen werden in erhöhtem Maße für Fahrzeuge vorgesehen, wodurch die Empfangsvorrichtung in vorteilhafter Weise in diese Kommunikationsvorrichtungen integriert werden kann.
  • Die von dem zumindest einen Objekt ausgesendeten Positionsdaten werden in einer bevorzugten Ausführungsform zudem mit Informationen über den Zeitpunkt deren Ermittlung versehen. Dadurch kann eine zeitliche Synchronisation der Positionsdaten mit Daten des zumindest einen Sensors erfolgen.
  • Weiterhin können die von dem zumindest einen Objekt ausgesendeten Positionsdaten zudem mit Informationen über die Abmessungen des zumindest einen Objekts versehen werden. Dadurch kann die Position des zumindest einen Objekts mittels der von dem zumindest einen Objekt empfangenen Positionsdaten sehr präzise ermittelt werden.
  • In einer weiteren Ausgestaltung des Verfahrens erfolgt zudem ein Ermitteln einer Geschwindigkeit des zumindest einen Objekts mittels der von dem zumindest einen Objekt empfangenen Positionsdaten. Dadurch können relevante Objekte, beispielsweise ein weiteres, vor dem Fahrzeug vorausfahrendes Fahrzeug, von unrelevanten Objekten in der Umgebung des Fahrzeugs in besonders einfacher Weise unterschieden werden.
  • Falls von mehreren Objekten innerhalb des vorbestimmten Erfassungsbereiches Positionsdaten empfangen und jeweils eine Position der mehreren Objekte ermittelt wird, wird bevorzugt ermittelt, ob die mehreren Objekte jeweils von dem zumindest einen Sensor erfasst werden. Falls zumindest zwei der mehreren Objekte von dem zumindest einen Sensor nicht erfasst werden, wird der momentane Erfassungsbereich des zumindest einen Sensors dabei mittels der ermittelten Position desjenigen nicht erfassten Objekts, das den geringsten Abstand zu dem Fahrzeug aufweist, ermittelt.
  • Die Anmeldung betrifft zudem ein Fahrzeug, das zumindest einen Sensor aufweist, wobei der zumindest eine Sensor zum Erfassen von Objekten innerhalb eines vorbestimmten Erfassungsbereiches ausgebildet ist. Zudem weist das Fahrzeug eine Empfangsvorrichtung, ausgebildet zum Empfangen von von zumindest einem Objekt ausgesendeten Positionsdaten, und eine Positionsermittlungsvorrichtung, ausgebildet zum Ermitteln einer Position des zumindest einen Objekts mittels der von dem zumindest einen Objekt empfangenen Positionsdaten, auf. Weiterhin weist das Fahrzeug eine erste Ermittlungsvorrichtung auf, ausgebildet zum Ermitteln, ob das zumindest eine Objekt von dem zumindest einen Sensor erfasst wird, falls die ermittelte Position innerhalb des vorbestimmten Erfassungsbereiches des zumindest einen Sensors liegt. Darüber hinaus weist das Fahrzeug eine zweite Ermittlungsvorrichtung auf, ausgebildet zum Ermitteln eines momentanen Erfassungsbereiches des zumindest einen Sensors mittels der ermittelten Position des zumindest einen Objekts, falls das zumindest eine Objekt von dem zumindest einen Sensor nicht erfasst wird.
  • Die Anmeldung betrifft des Weiteren ein Computerprogrammprodukt, das, wenn es auf einer Recheneinheit eines Fahrzeugs ausgeführt wird, die Recheneinheit anleitet, folgende Schritte auszuführen. Die Recheneinheit wird angeleitet, ein Empfangen von von zumindest einem Objekt ausgesendeten Positionsdaten mittels einer Empfangsvorrichtung des Fahrzeugs auszuführen. Weiterhin wird die Recheneinheit angeleitet, ein Ermitteln einer Position des zumindest einen Objekts mittels der von dem zumindest einen Objekt empfangenen Positionsdaten und ein Vergleichen, ob die ermittelte Position innerhalb des vorbestimmten Erfassungsbereiches des zumindest einen Sensors liegt, auszuführen. Falls die ermittelte Position innerhalb des vorbestimmten Erfassungsbereiches des zumindest einen Sensors liegt, wird die Recheneinheit zum Ermitteln, ob das zumindest eine Objekt von dem zumindest einen Sensor erfasst wird, angeleitet. Weiterhin wird die Recheneinheit angeleitet, ein Ermitteln eines momentanen Erfassungsbereiches des zumindest einen Sensors mittels der ermittelten Position des zumindest einen Objekts auszuführen, falls das zumindest eine Objekt von dem zumindest einen Sensor nicht erfasst wird.
  • Ferner betrifft die Anmeldung ein computerlesbares Medium, auf dem ein Computerprogrammprodukt gemäß der genannten Ausführungsform gespeichert ist.
  • Das Fahrzeug, das Computerprogrammprodukt und das computerlesbare Medium gemäß der Anmeldung weisen die bereits im Zusammenhang mit dem Verfahren gemäß der Anmeldung genannten Vorteile auf, welche an dieser Stelle zur Vermeidung von Wiederholungen nicht nochmals aufgeführt werden.
  • Das Fahrzeug ist in den oben genannten Ausführungsformen bevorzugt ein Kraftfahrzeug, insbesondere ein Personenkraftwagen oder ein Lastkraftwagen.
  • Der Gegenstand der Anmeldung wird nun anhand der beigefügten Figuren näher erläutert.
  • 1 zeigt ein Flussdiagramm eines Verfahrens zum Betreiben zumindest eines Sensors eines Fahrzeugs gemäß einer Ausführungsform der Anmeldung;
  • 2 zeigt ein Fahrzeug mit einem Sensor gemäß einer Ausführungsform der Anmeldung.
  • 1 zeigt ein Flussdiagramm eines Verfahrens zum Betreiben zumindest eines Sensors eines Fahrzeugs, wobei der zumindest eine Sensor zum Erfassen von Objekten innerhalb eines vorbestimmten Erfassungsbereiches ausgebildet ist, gemäß einer Ausführungsform der Anmeldung.
  • Der zumindest eine Sensor ist typischerweise als akustischer Sensor, insbesondere als Ultraschallsensor, oder als elektromagnetischer Sensor, insbesondere als Laufzeit basierter Sensor, beispielsweise als Radarsensor oder als Lidarsensor, oder als optischer Sensor, beispielsweise als eine optische Kamera, ausgebildet. Das Fahrzeug ist bevorzugt ein Kraftfahrzeug, insbesondere ein Personenkraftwagen.
  • In der gezeigten Ausführungsform erfolgt in einem Schritt 30 ein Empfangen von von zumindest einem Objekt ausgesendeten Positionsdaten mittels einer Empfangsvorrichtung des Fahrzeugs, wobei die Empfangsvorrichtung bevorzugt Bestandteil einer Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationsvorrichtung und/oder einer Fahrzeug-zu-Infrastruktur-Kommunikationsvorrichtung des Fahrzeugs ist.
  • In einem Schritt 40 wird eine Position des zumindest einen Objekts mittels der von dem zumindest einen Objekt empfangenen Positionsdaten ermittelt.
  • Weiterhin wird in einem Schritt 50 verglichen, ob die ermittelte Position innerhalb des vorbestimmten Erfassungsbereiches des zumindest einen Sensors liegt.
  • Liegt die ermittelte Position nicht innerhalb des vorbestimmten Erfassungsbereiches des zumindest einen Sensors, werden die Schritte 30 und gegebenenfalls 40 wiederholt ausgeführt.
  • Falls die ermittelte Position innerhalb des vorbestimmten Erfassungsbereiches des zumindest einen Sensors liegt, wird in einem Schritt 60 ermittelt, ob das zumindest eine Objekt von dem zumindest einen Sensor erfasst wird.
  • Wird das zumindest eine Objekt von dem zumindest einen Sensor erfasst, wird der Schritt 30 und gegebenenfalls werden die Schritte 40 und 50 wiederholt ausgeführt. Zudem kann gegebenenfalls ein Vertrauensniveau für Messdaten des zumindest einen Sensors in einem oder mehreren Fahrerassistenzsystemen des Fahrzeugs erhöht werden.
  • Falls das zumindest eine Objekt von dem zumindest einen Sensor nicht erfasst wird, erfolgt in einem Schritt 70 ein Ermitteln eines momentanen Erfassungsbereiches des zumindest einen Sensors mittels der ermittelten Position des zumindest einen Objekts.
  • In der gezeigten Ausführungsform wird in einem Schritt 80 zudem eine Meldung innerhalb des Fahrzeugs ausgegeben, falls das zumindest eine Objekt von dem zumindest einen Sensor nicht erfasst wird. Die Meldung kann dabei eine akustische und/oder eine optische Meldung sein.
  • Es ist auch möglich, dass eine Meldung innerhalb des Fahrzeugs ausgegeben wird, falls der ermittelte momentane Erfassungsbereich des zumindest einen Sensors unterhalb eines vorbestimmten Schwellenwertes liegt, wobei der Schwellenwert insbesondere bezogen auf den vorbestimmten Erfassungsbereich gewählt werden kann.
  • Zusätzlich oder alternativ erfolgt in dem Schritt 80 ein Übermitteln des ermittelten momentanen Erfassungsbereiches an zumindest ein Fahrerassistenzsystem des Fahrzeugs, beispielsweise an eine adaptive Geschwindigkeitsregelanlage, ein Notbremssystem und/oder ein Navigationssystem. Zumindest ein Parameter des zumindest einen Fahrerassistenzsystems wird an den ermittelten momentanen Erfassungsbereich angepasst.
  • Weiterhin können die von dem zumindest einen Objekt ausgesendeten Positionsdaten mit Informationen über den Zeitpunkt deren Ermittlung, d. h. mit einem Zeitstempel, beispielsweise mit einem Zeitstempel eines CAN-Bus-Systems, versehen werden.
  • Die gezeigte Ausführungsform ermöglicht somit bei Nicht-Erkennen von Objekten, insbesondere von Fahrzeugen, durch den zumindest einen Sensor ab einer bestimmten Entfernung, auf eine reduzierte Reichweite des Sensors auf diese Entfernung, beispielsweise durch Niederschlag, zu schließen. Insassen des Fahrzeugs, insbesondere der Fahrer des Fahrzeugs, können dadurch auf eine eingeschränkte Reichweite des Sensors hingewiesen und damit entsprechend gewarnt und Fahrerassistenzsysteme darauf abgestimmt werden, beispielsweise durch eine Reduzierung der Sollgeschwindigkeit der adaptiven Geschwindigkeitsregelanlage.
  • Bei einem generellen Nicht-Erkennen von Objekten, d. h. falls kein Objekt, von dem Positionsdaten vorliegen, von dem zumindest einen Sensor erfasst wird, kann weiterhin auf eine Verschmutzung oder Abdeckung des Sensors geschlossen werden und die Insassen des Fahrzeugs, insbesondere der Fahrer, darauf hingewiesen und beispielsweise zur Reinigung des Sensors aufgefordert werden.
  • 2 zeigt ein Fahrzeug 2 mit einem Sensor 1 gemäß einer Ausführungsform der Anmeldung. Das Fahrzeug 2 ist in der gezeigten Ausführungsform ein Kraftfahrzeug in Form eines Personenkraftwagens.
  • Der Sensor 1 ist zum Erfassen von Objekten innerhalb eines schematisch mittels einer gestrichelten Linie dargestellten, vorbestimmten Erfassungsbereiches 5 ausgebildet. Beispielsweise ist der Sensor 1 ein Radarsensor oder ein Lidarsensor.
  • Das Fahrzeug 2 befindet sich auf einer Fahrbahn 16, die in der gezeigten Ausführungsform in Fahrtrichtung des Fahrzeugs 2 einspurig ist. Vor dem Fahrzeug 2 befinden sich zwei Objekte 3 und 4 in Form weiterer Personenkraftwagen auf der Fahrbahn 16 innerhalb des vorbestimmten Erfassungsbereiches 5 des Sensors 1.
  • Das Fahrzeug 2 weist eine Empfangsvorrichtung 6 auf, die insbesondere zum Empfangen von von einer Sendevorrichtung 17 des Objekts 3 und von von einer Sendevorrichtung 18 des Objekts 4 ausgesendeten Positionsdaten ausgebildet ist. Die Empfangsvorrichtung 6 ist Bestandteil einer Fahrzeug-zu-Fahrzeug bzw.
  • einer Fahrzeug-zu-Infrastruktur-Kommunikationsvorrichtung des Fahrzeugs 2 und die Sendevorrichtungen 17 und 18 Bestandteil einer Fahrzeug-zu-Fahrzeug bzw. einer Fahrzeug-zu-Infrastruktur-Kommunikationsvorrichtung der weiteren Fahrzeuge, d. h. der Objekte 3 bzw. 4.
  • Zudem weist das Fahrzeug 2 eine Positionsermittlungsvorrichtung 9 auf, die zum Ermitteln der Position insbesondere der Objekte 3 und 4 mittels der von ihnen empfangenen Positionsdaten ausgebildet ist. Dazu ist die Positionsermittlungsvorrichtung 9 über eine Verbindungsleitung 21 mit der Empfangsvorrichtung 6 verbunden.
  • Die Positionsermittlungsvorrichtung 9 ist dabei in der gezeigten Ausführungsform zum Ermitteln der Position der Objekte 3 und 4 mittels der empfangenen Positionsdaten sowie mittels einer, von einer Positionsermittlungsvorrichtung 12 des Fahrzeugs 2 ermittelten Position des Fahrzeugs 2 ausgebildet. Die Positionsermittlungsvorrichtung 12 ist dazu über eine Verbindungsleitung 22 mit der Positionsermittlungsvorrichtung 9 verbunden und typischerweise Bestandteil eines Navigationssystems des Fahrzeugs 2.
  • Das Fahrzeug 2 weist darüber hinaus eine Positionsermittlungsvorrichtung 15 auf, die zum Ermitteln einer Position zumindest eines von dem Sensor 1 erfassten Objekts mittels Daten des Sensors 1 ausgebildet ist. Dazu ist die Positionsermittlungsvorrichtung 15 über eine Signalleitung 20 mit dem Sensor 1 verbunden.
  • Weiterhin weist das Fahrzeug 2 eine erste Ermittlungsvorrichtung 10 auf. Die erste Ermittlungsvorrichtung 10 ist zum Ermitteln, ob diejenigen Objekte, von denen mittels der Empfangsvorrichtung 6 Positionsdaten empfangen worden sind und deren ermittelte Positionen innerhalb des vorbestimmten Erfassungsbereiches 5 des Sensors 1 liegen, von dem Sensor 1 erfasst werden. Die erste Ermittlungsvorrichtung 10 ist dazu über eine Verbindungsleitung 28 mit der Positionsermittlungsvorrichtung 9 und über eine Verbindungsleitung 27 mit der Positionsermittlungsvorrichtung 15 verbunden.
  • Die erste Ermittlungsvorrichtung 10 ist weiterhin über eine Verbindungsleitung 26 mit einer zweiten Ermittlungsvorrichtung 11 des Fahrzeugs 2 verbunden, wobei die zweite Ermittlungsvorrichtung 11 zum Ermitteln eines momentanen Erfassungsbereiches des Sensors 1 mittels einer ermittelten Position zumindest eines, von dem Sensor 1 nicht erfassten Objekts, dessen ermittelte Position innerhalb des vorbestimmten Erfassungsbereiches 5 liegt, ausgebildet ist.
  • In der gezeigten Ausführungsform ist ein, schematisch mittels einer strichpunktierten Linie dargestellter, tatsächlicher Erfassungsbereich 19 des Sensors 1 im Vergleich zu dem vorbestimmten Erfassungsbereich 5 beispielsweise durch starken Niederschlag in Form von Regen, Schnee bzw. Hagel und/oder durch Nebel reduziert. Das Objekt 3 befindet sich dadurch außerhalb des tatsächlichen Erfassungsbereiches 19 und wird somit von dem Sensor 1 nicht erfasst. Das Objekt 4 befindet sich in der gezeigten Ausführungsform innerhalb des tatsächlichen Erfassungsbereiches 19 und wird damit von dem Sensor 1 erfasst.
  • Entsprechend ermittelt die erste Ermittlungsvorrichtung 10 in der gezeigten Ausführungsform, dass das Objekt 3 nicht von dem Sensor 1 ermittelt wird, obwohl es sich innerhalb des vorbestimmten Erfassungsbereiches 5 befindet. Die zweite Ermittlungsvorrichtung 11 ermittelt einen, schematisch mittels einer durchgezogenen Linie dargestellten, momentanen Erfassungsbereich 7 des Sensors 1 mittels der ermittelten Position des Objekts 3. Dabei wird der momentane Erfassungsbereich 7 des zumindest einen Sensors 1 derart ermittelt, dass ein ermittelter Abstand des Objekts 3 von dem Fahrzeug 2 eine Obergrenze des momentanen Erfassungsbereiches 7 bildet.
  • In einer alternativen Ausführungsform ermittelt die zweite Ermittlungsvorrichtung 11 den momentanen Erfassungsbereich 7 des Sensors 1 mittels der ermittelten Position des Objekts 4, d. h. desjenigen ermittelten Objekts, das von dem Fahrzeug 2 den größten Abstand aufweist. Dabei bildet der ermittelte Abstand des Objekts 4 von dem Fahrzeug 2 eine Untergrenze des momentanen Erfassungsbereiches 7.
  • Zudem übermittelt die zweite Ermittlungsvorrichtung 11 den ermittelten momentanen Erfassungsbereich 7 in der gezeigten Ausführungsform an zumindest ein Fahrerassistenzsystem 8 des Fahrzeugs 2, beispielsweise an eine adaptive Geschwindigkeitsregelanlage, ein Notbremssystem und/oder ein Navigationssystem. Das Fahrerassistenzsystem 8 ist dabei zum Anpassen zumindest eines Parameters an den ermittelten momentanen Erfassungsbereich 7 ausgebildet.
  • Weiterhin weist das Fahrzeug 2 in der gezeigten Ausführungsform eine Ausgabevorrichtung 24 auf, ausgebildet zum Ausgeben einer Meldung innerhalb des Fahrzeugs 2, falls zumindest ein Objekt, dessen ermittelte Position innerhalb des vorbestimmten Erfassungsbereiches 5 liegt, von dem Sensor 1 nicht erfasst wird. Die Ausgabevorrichtung 24 ist bevorzugt als eine akustische und/oder eine optische Ausgabevorrichtung ausgebildet und kann beispielsweise Bestandteil eines Kombiinstruments und/oder eines Informations- und Unterhaltungssystems des Fahrzeugs 2 sein.
  • Die zweite Ermittlungsvorrichtung 11 ist dabei über eine Verbindungsleitung 25 mit dem Fahrerassistenzsystem 8 und über eine Verbindungsleitung 23 mit der Ausgabevorrichtung 24 verbunden.
  • Bei einem generellen Nicht-Erkennen von Objekten, d. h. falls kein Objekt, von dem Positionsdaten vorliegen, von dem Sensor 1 erfasst wird, kann zusätzlich in einer erweiterten Ausführungsform auf eine Verschmutzung oder Abdeckung des Sensors 1 geschlossen werden und die Insassen des Fahrzeugs 2, insbesondere der Fahrer, darauf hingewiesen und beispielsweise zur Reinigung des Sensors 1 aufgefordert werden.
  • In der gezeigten Ausführungsform weist das Fahrzeug 2 eine Recheneinheit 13 und ein computerlesbares Medium 14 auf, wobei auf dem computerlesbaren Medium 14 ein Computerprogrammprodukt gespeichert ist, das, wenn es auf der Recheneinheit 13 ausgeführt wird, die Recheneinheit anleitet, die genannten Schritte des Verfahrens gemäß der Anmeldung, insbesondere der in 1 gezeigten Ausführungsform, mittels den dabei genannten Elementen auszuführen. Dazu ist die Recheneinheit 13 in einer nicht näher dargestellten Weise direkt oder indirekt mit den genannten Komponenten verbunden.
  • Die gezeigte Ausführungsform geht dabei von der Überlegung aus, dass Systeme der aktiven Sicherheit von Fahrzeugen insbesondere auf so genannten Umfeldsensoren beruhen, wie beispielsweise Radarsensoren, Lidarsensoren und/oder optischen Kameras, die die Umgebung relativ zu dem Fahrzeug vermessen, z. B. in Form von Abständen und Winkeln.
  • Durch Systeme mit so genannter Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation, die auch als V2V-Kommunikation (”vehicle to vehicle”-Kommunikation) bekannt ist, bzw. mit Fahrzeug-zu-Infrastruktur-Kommunikation, die auch als V2R-Kommunikation (”vehicle to roadside”-Kommunikation) bekannt ist, kann ebenfalls die relative Position zweier Fahrzeuge zueinander bzw. die relative Position eines Fahrzeugs zu einem Objekt der Verkehrsinfrastruktur bestimmt werden. Ist ein Fahrzeug sowohl mit V2V als auch mit Umfeldsensorik ausgestattet, kann die relative Position zu einem vorausfahrenden, ebenfalls mit V2V ausgestattetem Fahrzeug somit gegebenenfalls sowohl über V2V als auch per Umfeldsensor bestimmt werden und es liegt eine Redundanz vor. Die genannte Ausführungsform nutzt diese Redundanz in vorteilhafter Weise aus.
  • Die gezeigte Ausführungsform ermöglicht damit eine Erkennung einer eingeschränkten Reichweite eines Umfeldsensors sowie einer Verschmutzung oder eines Defekts des Sensors durch Nutzung zusätzlicher V2V-Ausstattung und somit eine Nutzung von im Fahrzeug vorhandener Technologie zur Vermeidung von Sensorfehlern in Systemen der aktiven Sicherheit.
  • Obwohl zumindest eine beispielhafte Ausführungsform in der vorhergehenden Beschreibung gezeigt wurde, können verschiedene Änderungen und Modifikationen vorgenommen werden. Die genannten Ausführungsformen sind lediglich Beispiele und nicht dazu vorgesehen, den Gültigkeitsbereich, die Anwendbarkeit oder die Konfiguration in irgendeiner Weise zu beschränken. Vielmehr stellt die vorhergehende Beschreibung dem Fachmann einen Plan zur Umsetzung zumindest einer beispielhaften Ausführungsform zur Verfügung, wobei zahlreiche Änderungen in der Funktion und der Anordnung von in einer beispielhaften Ausführungsform beschriebenen Elementen gemacht werden können, ohne den Schutzbereich der angefügten Ansprüche und ihrer rechtlichen Äquivalente zu verlassen.
  • Bezugszeichenliste
    • 1
    Sensor
    2
    Fahrzeug
    3
    Objekt
    4
    Objekt
    5
    vorbestimmter Erfassungsbereich
    6
    Empfangsvorrichtung
    7
    momentaner Erfassungsbereich
    8
    Fahrerassistenzsystem
    9
    Positionsermittlungsvorrichtung
    10
    Ermittlungsvorrichtung
    11
    Ermittlungsvorrichtung
    12
    Positionsermittlungsvorrichtung
    13
    Recheneinheit
    14
    Medium
    15
    Positionsermittlungsvorrichtung
    16
    Fahrbahn
    17
    Sendevorrichtung
    18
    Sendevorrichtung
    19
    tatsächlicher Erfassungsbereich
    20
    Signalleitung
    21
    Verbindungsleitung
    22
    Verbindungsleitung
    23
    Verbindungsleitung
    24
    Ausgabevorrichtung
    25
    Verbindungsleitung
    26
    Verbindungsleitung
    27
    Verbindungsleitung
    28
    Verbindungsleitung
    30
    Schritt
    40
    Schritt
    50
    Schritt
    60
    Schritt
    70
    Schritt
    80
    Schritt
  • ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
  • Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
  • Zitierte Patentliteratur
    • EP 1103823 A2 [0002]

Claims (15)

  1. Verfahren zum Betreiben zumindest eines Sensors (1) eines Fahrzeugs (2), wobei der zumindest eine Sensor (1) zum Erfassen von Objekten (3, 4) innerhalb eines vorbestimmten Erfassungsbereiches (5) ausgebildet ist und wobei das Verfahren folgende Schritte aufweist: – Empfangen von von zumindest einem Objekt (3, 4) ausgesendeten Positionsdaten mittels einer Empfangsvorrichtung (6) des Fahrzeugs (2), – Ermitteln einer Position des zumindest einen Objekts (3, 4) mittels der von dem zumindest einen Objekt (3, 4) empfangenen Positionsdaten und Vergleichen, ob die ermittelte Position innerhalb des vorbestimmten Erfassungsbereiches (5) des zumindest einen Sensors (1) liegt, – falls die ermittelte Position innerhalb des vorbestimmten Erfassungsbereiches (5) des zumindest einen Sensors (1) liegt, Ermitteln, ob das zumindest eine Objekt (3, 4) von dem zumindest einen Sensor (1) erfasst wird, – falls das zumindest eine Objekt (3) von dem zumindest einen Sensor (1) nicht erfasst wird, Ermitteln eines momentanen Erfassungsbereiches (7) des zumindest einen Sensors (1) mittels der ermittelten Position des zumindest einen Objekts (3).
  2. Verfahren nach Anspruch 1, wobei der zumindest eine Sensor (1) als akustischer Sensor oder elektromagnetischer Sensor ausgebildet ist.
  3. Verfahren nach Anspruch 1 oder Anspruch 2, wobei zudem eine Meldung innerhalb des Fahrzeugs (2) ausgegeben wird, falls das zumindest eine Objekt (3) von dem zumindest einen Sensor (1) nicht erfasst wird.
  4. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei der ermittelte momentane Erfassungsbereich (7) an zumindest ein Fahrerassistenzsystem (8) des Fahrzeugs (2) übermittelt wird.
  5. Verfahren nach Anspruch 4, wobei das zumindest eine Fahrerassistenzsystem (8) ausgewählt ist aus der Gruppe, bestehend aus einer adaptiven Geschwindigkeitsregelanlage, einem Notbremssystem und einem Navigationssystem.
  6. Verfahren nach Anspruch 4 oder Anspruch 5, wobei zumindest ein Parameter des zumindest einen Fahrerassistenzsystems (8) an den ermittelten momentanen Erfassungsbereich (7) angepasst wird.
  7. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Position des zumindest einen Objekts (3, 4) eine Position relativ zu dem Fahrzeug (2) ist.
  8. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Ermitteln der Position des zumindest einen Objekts (3, 4) mittels der von dem zumindest einen Objekt (3, 4) empfangenen Positionsdaten ein Ermitteln eines Abstands des zumindest einen Objekts (3, 4) von dem Fahrzeug (2) beinhaltet.
  9. Verfahren nach Anspruch 8, wobei der momentane Erfassungsbereich (7) des zumindest einen Sensors (1) derart ermittelt wird, dass der ermittelte Abstand des zumindest einen Objekts (3) von dem Fahrzeug (2) eine Obergrenze des momentanen Erfassungsbereiches (7) bildet.
  10. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Empfangsvorrichtung (6) Bestandteil einer Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationsvorrichtung und/oder einer Fahrzeug-zu-Infrastruktur-Kommunikationsvorrichtung des Fahrzeugs (2) ist.
  11. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die von dem zumindest einen Objekt (3, 4) ausgesendeten Positionsdaten zudem mit Informationen über den Zeitpunkt deren Ermittlung versehen werden.
  12. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei, falls von mehreren Objekten (3, 4) innerhalb des vorbestimmten Erfassungsbereiches (5) Positionsdaten empfangen und jeweils eine Position der mehreren Objekte ermittelt wird, ermittelt wird, ob die mehreren Objekte (3, 4) jeweils von dem zumindest einen Sensor (1) erfasst werden, und wobei, falls zumindest zwei der mehreren Objekte (3, 4) von dem zumindest einen Sensor (1) nicht erfasst werden, der momentane Erfassungsbereich (7) des zumindest einen Sensors (1) mittels der ermittelten Position desjenigen nicht erfassten Objekts, das den geringsten Abstand zu dem Fahrzeug (2) aufweist, ermittelt wird.
  13. Fahrzeug aufweisend – zumindest einen Sensor (1), wobei der zumindest eine Sensor (1) zum Erfassen von Objekten (3, 4) innerhalb eines vorbestimmten Erfassungsbereiches (5) ausgebildet ist, – eine Empfangsvorrichtung (6), ausgebildet zum Empfangen von von zumindest einem Objekt (3, 4) ausgesendeten Positionsdaten, – eine Positionsermittlungsvorrichtung (9) ausgebildet zum Ermitteln einer Position des zumindest einen Objekts (3, 4) mittels der von dem zumindest einen Objekt (3, 4) empfangenen Positionsdaten, – eine erste Ermittlungsvorrichtung (10) ausgebildet zum Ermitteln, ob das zumindest eine Objekt (3, 4) von dem zumindest einen Sensor (1) erfasst wird, falls die ermittelte Position innerhalb des vorbestimmten Erfassungsbereiches (5) des zumindest einen Sensors (1) liegt, – eine zweite Ermittlungsvorrichtung (11) ausgebildet zum Ermitteln eines momentanen Erfassungsbereiches (7) des zumindest einen Sensors (1) mittels der ermittelten Position des zumindest einen Objekts (3), falls das zumindest eine Objekt (3) von dem zumindest einen Sensor (1) nicht erfasst wird.
  14. Computerprogrammprodukt, das, wenn es auf einer Recheneinheit (13) eines Fahrzeugs (2) ausgeführt wird, die Recheneinheit (13) anleitet, folgende Schritte auszuführen: – Empfangen von von zumindest einem Objekt (3, 4) ausgesendeten Positionsdaten mittels einer Empfangsvorrichtung (6) des Fahrzeugs (2), – Ermitteln einer Position des zumindest einen Objekts (3, 4) mittels der von dem zumindest einen Objekt (3, 4) empfangenen Positionsdaten und Vergleichen, ob die ermittelte Position innerhalb des vorbestimmten Erfassungsbereiches (5) des zumindest einen Sensors (1) liegt, – Ermitteln, ob das zumindest eine Objekt (3, 4) von dem zumindest einen Sensor (1) erfasst wird, falls die ermittelte Position innerhalb des vorbestimmten Erfassungsbereiches (5) des zumindest einen Sensors (1) liegt, – Ermitteln eines momentanen Erfassungsbereiches (7) des zumindest einen Sensors (1) mittels der ermittelten Position des zumindest einen Objekts (3), falls das zumindest eine Objekt (3) von dem zumindest einen Sensor (1) nicht erfasst wird.
  15. Computerlesbares Medium, auf dem ein Computerprogrammprodukt gemäß Anspruch 14 gespeichert ist.
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