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HINTERGRUND DER ERFINDUNG
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(a) Gebiet der Erfindung
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Die vorliegende Anmeldung betrifft einen Türgreifer, der während einer Herstellung eines Fahrzeugs verwendet wird. Die vorliegende Erfindung betrifft insbesondere einen Türgreifer für ein Fahrzeug, welcher eingerichtet ist, einem Winkelunterschied von begrenzten Querschnitten und Höhen- und Breitenunterschieden von begrenzten Querschnitten einer Tür eines Fahrzeugs zu entsprechen, um für verschiedenste Arten von Türen verwendet werden zu können. Die vorliegende Erfindung betrifft ebenfalls Verfahren zur Herstellung eines Fahrzeugs unter Verwendung eines Türgreifers.
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(b) Stand der Technik
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Greifer werden typischerweise an dem Ende eines Arms 3 von einem Roboter 1 montiert, der in dem Herstellungsprozess verwendet wird, wie zum Beispiel der in 5 gezeigt Greifer 5. Solch ein Greifer wird verwendet, um Fahrzeugkarosserieteile von einem Herstellungsprozess zu dem nächsten Herstellungsprozess des Fahrzeug-Montagebands zu befördern oder um die Fahrzeugkaroserieteile zum Schweißen durch eine Schweißvorrichtung in dem Fahrzeug-Montageband zu befestigen. Solch ein Greifer wird ebenfalls typischerweise als ein Roboter-Greifer bezeichnet.
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In 1 bezeichnet Bezugszeichen ”7” eine Schweißvorrichtung und Bezugszeichen ”9” bezeichnet eine Tür, welche ein Teil eines Fahrzeugaufbaus ist.
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In 2 ist ein herkömmlicher Türgreifer 5 gezeigt. Solch Türgreifer 5 umfasst vier exklusive Klemmeinrichtungen 13 und eine regelbare Klemmeinrichtung 17, die mit zwei Verschiebezylindern 15 auf einem Rahmen ausgerüstet ist, der an dem Ende des Arms 3 von einem Roboter 1 montiert ist.
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Wenn solch ein herkömmlicher Greifer 5 verwendet wird, wenn (a) der Winkel oder die Höhe von begrenzten Querschnitten von Fahrzeugteilen unterschiedlich ist, oder (b) die Form des begrenzten Querschnitts für jedes Fahrzeug kompliziert ist, oder (c) um eine Störung mit den bestehenden Einrichtungen zu verhindern, verwendet man den Schiebezylinder 15 mit der regelbaren Klemmeinrichtung 17, um mit einer oder mehreren dieser Angelegenheiten zurechtzukommen. Wenn jedoch diese Angelegenheiten für neue Arten von Fahrzeugen nicht bewältigt werden können, sogar durch Verwenden der regelbaren Klemmeinrichtung 17 und des Schiebezylinders 15, wird ein ganzer neuer Greifer für die neuen Arten von Fahrzeugen hergestellt.
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Folglich werden, wenn ein exklusiver Greifer für neue Arten von Fahrzeugen bereitgestellt wird, die Investitionskosten aufgrund der Zusatzkosten entweder für ein Verändern eines bestehenden Greifers oder für eine Herstellung eines neuen Greifers erhöht. Außer den zusätzlichen Kosten wird der Aufbau des Greifers allmählich komplizierter.
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Die obige in diesem Hintergrundabschnitt offenbarte Information dient nur der Verbesserung des Verständnisses des Hintergrunds der Erfindung und kann daher Informationen enthalten, die nicht den Stand der Technik bilden, der einem Fachmann in diesem Land bereits bekannt ist.
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ZUSAMMENFASSUNG DER ANMELDUNG
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Die vorliegende Erfindung weist einen Türgreifer für ein Fahrzeug auf, welcher insbesondere vorteilhaft ist, weil er für eine Verwendung mit verschiedensten Arten von Fahrzeugen verwendbar ist. Solch ein Türgreifer umfasst eine untere Klemmeinrichtung und obere Klemmeinrichtungen, wo eine Drehscheibe mit einer Schwenkkugel in begrenzten Flächen eines Klemmstücks und einem Ausrichtelement der unteren Klemmeinrichtung vorgesehen ist, um mit einem Winkelunterschied von begrenzten Querschnitten der Tür von einem Fahrzeug zurechtzukommen. Die untere Klemmeinrichtung und obere Klemmeinrichtungen sind angeordnet, dass sie in der Richtung nach oben und unten und der Richtung der Breite entlang einer Führungsschiene auf einem Rahmen durch elektrische Zylinder verschoben werden können, um mit Unterschieden in der Höhe und Breite des begrenzten Querschnitts umzugehen.
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In einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist ein Türgreifer für ein Fahrzeug vorgesehen, welcher umfasst: einen Rahmen, aufweisend einen Werkzeugaufnahmeteil in der Mitte der Rückseite, um einen Werkzeugwechsler eines Roboters zu montieren, obere Klemmeinrichtungen und eine untere Klemmeinrichtung. Die oberen Klemmeinrichtungen sind durch querverlaufende Gleitplatten auf einer querverlaufenden Führungsschiene montiert, die schräg an dem oberen Teil des Rahmens vorgesehen ist, um durch querverlaufende elektrische Zylinder schräg verschiebbar zu sein, und aufweisend obere Klemmstücke, die Klemmpunkte an beiden Seiten des unteren Teils einer Tür mit Bezug auf ein oberes Ausrichtelement begrenzen, wenn obere Klemmzylinder in Betrieb sind. Die untere Klemmeinrichtung weist eine längslaufende Gleitplatte auf, um nach oben/unten durch einen längslaufenden elektrischen Zylinder verschiebbar zu sein, der längslaufend an dem unteren Teil des Rahmens angeordnet ist, der vorwärts/rückwärts durch eine Luftdruckbremse auf der längslaufenden Gleitplatte verschoben wird, und eine Seite des unteren Teils der Tür mit Bezug auf das untere Ausrichtelement durch Verfahren des unteren Klemmzylinders unter Verwendung eines unteren Klemmstücks begrenzt.
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In weiteren Ausführungsformen umfassen die oberen Klemmeinrichtungen: eine querverlaufende Führungsschiene, die schräg an dem unteren Teil des Rahmens angeordnet ist; querverlaufende Gleitplatten, die verschiebbar an einer Seite und der anderen Seite der querverlaufenden Führungsschiene angeordnet sind; querverlaufende elektrische Zylinder, die schräg an den oberen Teil des Rahmens oberhalb und unterhalb der querverlaufenden Führungsschiene angeordnet sind und Betätigungsstangen aufweisen, von welchen die Enden mit sich erstreckenden Enden der querverlaufenden Gleitplatten verbunden sind; obere Ausrichtelemente, die vorne an den querverlaufenden Gleitplatten angeordnet sind; obere Klemmzylinder, die in der Richtung nach vorne und hinten an den oberen Teilen der oberen Ausrichtelemente angeordnet sind und aufweisend, dass die hinteren Enden an den oberen Ausrichtelementen gelenkig gelagert sind; und obere Klemmstücke, aufweisend, dass Seiten an den Enden der oberen Ausrichtelemente gelenkig gelagert sind und die anderen Seiten an dem Ende der Stange des oberen Klemmzylinders gelenkig gelagert sind.
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In solch einem Aufbau sind die Enden der Betätigungsstangen der querverlaufenden elektrischen Zylinder mit den sich erstreckenden Enden der querverlaufenden Gleitplatten durch Gelenkverbindungen verbunden.
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In noch weiteren Ausführungsformen sind die oberen Klemmzylinder Hydraulikzylinder, die durch ein flüssiges oder gasförmiges Medium betrieben werden und in besonderen Ausführungsformen sind die oberen Klemmzylinder Pneumatikzylinder, die Druckluft als Betriebsdruck verwenden.
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In noch weiteren Ausführungsformen umfasst die untere Klemmeinrichtung: einen längslaufenden elektrischen Zylinder, der der Länge nach an dem unteren Mittelteil des Rahmens angeordnet ist; eine längslaufende Gleitplatte, die mit dem Betätigungszylinder des längslaufenden elektrischen Zylinders verbunden ist, um nach oben/unten entlang des Zylindergehäuses geführt zu werden; eine Luftdruckbremse, die in der Richtung nach vorne/hinten auf der länglaufenden Gleitplatte angeordnet ist; ein Gleitstück, das verschiebbar entlang einer vorne-hinten Führungsschiene auf der längslaufenden Gleitplatte angeordnet ist und aufweisend, dass die Rückseite mit einer Betätigungsstange der Luftdruckbremse verbunden ist; ein unteres Ausrichtelement, das an der Vorderseite des Gleitstücks montiert ist, um vorwärts/rückwärts mit dem Gleitstück verschiebbar zu sein; einen unteren Klemmzylinder, der in der Richtung nach vorne/hinten oberhalb des unteren Ausrichtelements angeordnet ist und aufweisend eine Seite, die an dem unteren Ausrichtelement gelenkig gelagert ist; und ein unteres Klemmstück, aufweisend eine Seite, die an dem Ende des unteren Ausrichtelements gelenkig gelagert ist und die andere Seite an dem Ende der Stange des unteren Klemmzylinders gelenkig gelagert ist. In alternativen Ausführungsformen wird ein elektrischer Indexierungsmotor, wie er dem Fachmann bekannt ist, als elektrischer Zylinder verwendet.
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In weiteren Ausführungsformen ist der untere Klemmzylinder ein Hydraulikzylinder, der durch ein flüssiges oder gasförmiges Medium betrieben wird, und in besonderen Ausführungsformen ist der obere Klemmzylinder ein Pneumatikzylinder, der Druckluft oder andere Gase als Betriebsdruck verwendet.
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In weiteren Ausführungsformen umfasst die untere Klemmeinrichtung eine Feder, die angeordnet ist, um eine Federkraft an dem Gleitstück in Richtung der Vorderseite aufzubringen und die auf einer Betätigungsstange der Luftdruckbremse angeordnet ist.
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In noch weiteren Ausführungsformen umfasst die untere Klemmeinrichtung eine Drehscheibe mit einer Schwenkkugel, die innerhalb eines vorbestimmten Bereichs von Winkeln drehbar ist und die in begrenzten Flächen des unteren Klemmstücks und dem unteren Ausrichtelement vorgesehen ist.
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In weiteren Ausführungsformen ist es bevorzugt, dass der vorbestimmte Bereich von Winkeln 12° beträgt.
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Gemäß einem Türgreifer für ein Fahrzeug der vorliegenden Erfindung, kann er wie oberhalb beschrieben für verschiedenste Arten von Fahrzeugen angewendet werden, durch (a) Aufweisen einer Drehscheibe mit einer Schwenkkugel, die in begrenzten Flächen eines Klemmstücks und eines Ausrichtelements einer unteren Klemmeinrichtung vorgesehen ist, um mit einem Winkelunterschied von begrenzten Querschnitten der Tür eines Fahrzeugs zurechtzukommen, und (b) Anordnen einer unteren Klemmeinrichtung und oberen Klemmeinrichtungen, um in der Richtung nach oben/unten und der Richtung der Breite entlang einer Führungsschiene auf einem Rahmen durch elektrische Zylinder verschiebbar zu sein, um mit Unterschieden in der Höhe und Breite des begrenzten Querschnitts zurechtzukommen.
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KURZBESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
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Für ein genaues Verständnis der Art und der gewünschten Aufgaben der vorliegenden Erfindung wird Bezug auf die folgende ausführliche Beschreibung in Verbindung mit den beigefügten Zeichnungen genommen, worin gleiche Bezugszeichen entsprechende Teile überall in den einzelnen Ansichten bezeichnen und wobei:
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1 zeigt eine veranschaulichende Ansicht eines Schweißprozesses von einer Tür, wo ein herkömmlicher Greifer verwendet wird.
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2 zeigt eine perspektivische Ansicht eines Türschweißprozesses unter Verwendung eines herkömmlichen bekannten Türgreifers;
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2 zeigt eine veranschaulichende Ansicht, die die Verwendung eines weiteren herkömmlichen Türgreifers darstellt;
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3 zeigt eine Rückansicht einer Tür, die Klemmpunkt(e) eines Türgreifers gemäß der vorliegenden Erfindung darstellt;
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4 zeigt eine perspektivische Ansicht, die einen Türgreifer gemäß der vorliegenden Erfindung darstellt, der auf einem Roboter montiert ist;
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5 zeigt eine perspektivische Ansicht eines Türgreifers von 4;
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6 zeigt eine Seitenansicht eines Türgreifers von 4;
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7 zeigt eine Querschnittsansicht einer Gelenkverbindung für einen Türgreifer gemäß der vorliegenden Erfindung;
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8 zeigt eine Querschnittsansicht einer Drehscheibe für einen Türgreifer gemäß der vorliegenden Erfindung;
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9 zeigt eine perspektivische Ansicht, die eine Türgreifer gemäß der vorliegenden Erfindung darstellt, wenn er an einer Tür arretiert ist; und
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10 zeigt eine veranschaulichende Ansicht, die Schritte S1–S3 eines Herstellungsvorganges unter Verwendung eines Türgreifers gemäß der vorliegenden Erfindung darstellt.
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AUSFÜHRLICHE BESCHREIBUNG DER AUSFÜHRUNGSFORMEN
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Wie hierin ferner beschrieben, ist die vorliegende Erfindung gekennzeichnet durch einen Türgreifer für ein Fahrzeug, insbesondere einen Türgreifer, der in der Herstellung von solch einem Fahrzeug verwendet wird. Solch ein Türgreifer umfasst einen Rahmen, wenigstens eine obere Klemmeinrichtung, die mit dem Rahmen verschiebbar verbunden ist, so dass ein Endpunkt davon mit Bezug zu dem Rahmen schräg verschiebbar ist. In weiteren Ausführungsformen umfasst solch ein Türgreifer eine Mehrzahl von solchen oberen Klemmeinrichtungen. Jede der wenigstens einen oberen Klemmeinrichtung oder die Mehrzahl von oberen Klemmeinrichtungen umfasst wenigstens ein oberes Klemmstück und ein oberes Ausrichtelement, wobei wenigstens ein oberes Klemmstück Klemmpunkte an einem entsprechenden oberen Teil einer Tür mit Bezug auf das obere Ausrichtelement begrenzt.
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Die wenigstens eine untere Klemmeinrichtung ist mit dem Rahmen verschiebbar verbunden, so dass ein Endpunkt davon wenigstens in einer ersten Richtung und/oder einer zweiten Richtung hin und her verschiebbar ist. Die wenigstens eine untere Klemmeinrichtung umfasst wenigstens ein unteres Klemmstück und ein unteres Ausrichtelement, wobei das wenigstens eine Klemmstück einen Klemmpunkt an einem entsprechenden unteren Teil einer Tür mit Bezug auf das untere Ausrichtelement begrenzt.
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In weiteren Ausführungsformen umfasst der Türgreifer eine Mehrzahl von oberen Klemmeinrichtungen und eine einzelne untere Klemmeinrichtung und wo die Klemmpunkte angeordnet sind, so dass sie an Spitzen eines Dreiecks angeordnet sind. In noch weiteren Ausführungsformen ist der untere Klemmpunkt zwischen den beiden oberen Klemmpunkten angeordnet.
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In weiteren Ausführungsformen umfasst der Rahmen für solch einen Türgreifer einen Aufnahmeteil, der eingerichtet und angeordnet ist, um einen Werkzeugwechsler von einem Roboter zu montieren. Auf diese Art und Weise kann der Roboter den Türgreifer hin zu der Rückseite der Tür anordnen oder ausrichten, so dass die Klemmstücke der oberen und unteren Klemmeinrichtungen verschoben werden können, um den entsprechenden Klemmpunkt der Tür zu erfassen.
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In noch weiteren Ausführungsformen umfasst der Rahmen eine querverlaufende Führungsschiene, die schräg an dem oberen Teil des Rahmens vorgesehen ist und die obere Klemmeinrichtung umfasst wenigstens eine querverlaufende Gleitplatte, wenigstens eine querverlaufende Verfahreinrichtung, und wenigstens eine Klemmbetätigungseinrichtung. In dem Fall, wo es eine Mehrzahl von oberen Klemmeinrichtungen gibt, ist eine Mehrzahl von querverlaufenden Gleitplatten und eine Mehrzahl von querverlaufenden Verfahreinrichtungen vorgesehen, wobei Platte und Verfahreinrichtung mit jeder Klemmeinrichtung verbunden sind.
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Jede der querverlaufenden Gleitplatten ist auf der querverlaufenden Führungsschiene montiert und eingerichtet, so dass sie durch die wenigstens eine querverlaufende Verfahreinrichtung schräg verschiebbar ist. Auf diese Art und Weise kann jede der wenigstens einen Klemmeinrichtung oder die Mehrzahl von Klemmeinrichtungen durch die entsprechende Platte und die Verfahreinrichtung schräg verschoben werden.
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In weiteren Ausführungsformen ist die wenigstens eine Klemmbetätigungseinrichtung an das wenigstens eine Klemmstück betätigbar gekoppelt. Die Betätigungseinrichtung ist eingerichtet, um zu bewirken, dass das Klemmstück die Tür an einem entsprechenden Klemmpunkt erfasst, wenn der Klemmpunkt begrenzt ist.
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In noch weiteren Ausführungsformen umfasst die untere Klemmeinrichtung eine längslaufende Gleitplatte, eine längslaufende Verfahreinrichtung, die der Länge nach an einem unteren Teil des Rahmens angeordnet ist, eine Luftdruckbremse auf der längslaufenden Gleitplatte, und eine untere Klemmbetätigungseinrichtung. Die längslaufende Gleitplatte ist in der ersten Richtung durch die längslaufende Verfahreinrichtung hin und her verschiebbar (z. B. in einer Richtung nach oben und unten) und das Klemmstück wird in einer zweiten Richtung durch die Luftdruckbremse auf der längslaufenden Gleitplatte hin und her verschoben (z. B. vorwärts/rückwärts Richtung). Ebenfalls ist die untere Klemmbetätigungseinrichtung an das untere Klemmstück betätigbar gekoppelt und eingerichtet und angeordnet, um eine Seite des unteren Teils der Tür mit Bezug auf das untere Ausrichtelement durch Verwendung der unteren Klemmstücke zu begrenzen.
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In noch weiteren Ausführungsformen umfasst die wenigstens eine untere Klemmeinrichtung eine Drehscheibe mit einer Schwenkkugel, die innerhalb eines vorbestimmten Bereichs von Winkeln schwenkbar ist. Die Drehscheibe ist in begrenzten Flächen des unteren Klemmstücks und dem unteren Ausrichtelement vorgesehen.
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In anderen Ausgestaltungen ist die vorliegende Erfindung ebenfalls durch ein Verfahren zur Herstellung eines Fahrzeugs gekennzeichnet, umfassend die Schritte zum Bereitstellen eines Türgreifers, wie er hierin beschrieben ist, und Anordnen des Türgreifers hin zur Rückseite der Tür.
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In weiteren Ausführungsformen umfasst solch ein Herstellungsverfahren ferner ein Betreiben des Türgreifers, wie eines aus: (a) dass das untere Klemmstück einen unteren Klemmpunkt der Tür arretiert (b) dass der wenigstens eine obere Klemmpunkt einen entsprechenden Klemmpunkt der Tür arretiert; und einen oberen Teil und einen unteren Teil der Tür entsprechend zu den wenigsten einen oberen und unteren Klemmeinrichtungen zu begrenzen.
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Bezug nehmend auf 3–6 ist ein Türgreifer 20 gemäß besonderen Ausgestaltungen/Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung gezeigt. In 3 ist eine Rückansicht einer Tür mit den Klemmpunkt(en) für den Türgreifer 20 gemäß der vorliegenden Erfindung gezeigt und 4 stellt eine perspektivische Ansicht bereit, die einen Türgreifer gemäß der vorliegenden Erfindung darstellt, der auf einem Roboter montiert oder befestigt ist. 5 und 6 zeigen eine perspektivische Ansicht beziehungsweise eine Seitenansicht eines Türgreifers gemäß der vorliegenden Erfindung, so wie der in 4 gezeigte. In der folgenden Erläuterung wird auf eine der 3–6 Bezug genommen.
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Wie in 3 gezeigt, umfasst eine Tür 9 für eine Verwendung mit einem Türgreifer 20 der vorliegenden Erfindung obere und untere Klemmpunkte P1 und P2 an beiden Seiten des oberen Teils eines inneren Elements 11 und die untere Mitte einer Öffnung 13 auf der Rückseite der Tür.
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Der Türgreifer 20 ist wie in 4 gezeigt eingerichtet, so dass er eine Anschluss- oder Befestigungsanordnung an dem hinteren Teil eines Rahmens 21 umfasst, die einrichtbar ist, um an einen Werkzeugwechsler 15 angebracht zu werden, wie er zum Beispiel dem Fachmann bekannt ist, der an dem Ende des Arms 3 eines Roboters 1 angeordnet ist.
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Der Türgreifer 20 umfasst wie in 5 und 6 gezeigt, einen Rahmen 21, obere Klemmeinrichtungen 30 an beiden Seiten, und eine untere Klemmeinrichtung 40.
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Wie oberhalb angegeben ist der Rahmen 21 einrichtbar, so dass er einen Werkzeugaufnahmeteil 23 an der Mitte der Rückseite umfasst. Dieser Werkzeugaufnahmeteil 23 befestigt den Werkzeugwechsler 15 des Roboters 1 wie hierin beschrieben.
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Die oberen Klemmeinrichtungen 30 sind durch querverlaufende Gleitplatten 32 auf einer querverlaufenden Führungsschiene 31 montiert, die schräg an dem oberen Teil des Rahmens 21 vorgesehen ist, um entsprechend durch querverlaufende elektrische Zylinder 3 schräg verschiebbar zu sein. In alternativen Ausführungsformen werden elektrische Indexierungsmotoren wie sie dem Fachmann bekannt sind für die querverlaufenden elektrischen Motoren verwendet. In anderen Worten verschieben die entsprechenden elektrischen Zylinder einzeln die entsprechende Klemmeinrichtung schräg, um unterschiedliche räumliche Positionen der entsprechenden oberen Klemmpunkte einer Tür auszugleichen. Die oberen Klemmstücke C1 begrenzen die Klemmpunkte C1 an beiden Seiten des oberen Teils der Tür 9 mit Bezug auf obere Ausrichtelement L1, wenn die oberen Klemmzylinder CY1 in Betrieb sind.
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In weiteren Ausführungsformen ist die querverlaufende Führungsschiene 31 an dem oberen Teil des Rahmens 21 schräg angeordnet.
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Ebenfalls sind die querverlaufenden Gleitplatten 32 an der linken und rechten Seite der querverlaufenden Führungsschiene 31 verschiebbar angeordnet.
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Ferner sind die querverlaufenden elektrischen Zylinder 33 schräg oberhalb und unterhalb der querverlaufenden Führungsschiene 31 an dem oberen Teil des Rahmens 21 angeordnet. Die Enden von Betätigungsstangen 34 der elektrischen Zylinder sind mit sich erstreckenden Enden 35 der querverlaufenden Gleitplatten 32 verbunden.
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In weiteren Ausführungsformen und mit Bezug auf 7 sind die Enden der Betätigungsstangen 34 der querverlaufenden elektrischen Zylinder 33 mit den sich erstreckenden Enden 35 der querverlaufenden Gleitplatten 32 durch Gelenkverbindungen J wie in 7 gezeigt verbunden, um eine an die querverlaufenden elektrischen Zylinder 33 angelegte Last zu beseitigen, wenn die Betätigungsstangen 34 der querverlaufenden elektrischen Zylinder 33 nicht mit der querverlaufenden Führungsschiene 31 ausgerichtet sind.
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Solch eine Gelenkverbindung J ist angeordnet, so dass eine Drehkugel J2, die an dem sich erstreckenden Ende 35 der querverlaufenden Gleitplatte 32 befestigt ist, in einem Gelenkgehäuse J1 drehbar angeordnet ist, das mit dem Ende der Betätigungsstange 34 des querverlaufenden elektrischen Zylinders 33 verbunden ist.
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Ebenfalls ist das obere Ausrichtelement L1 auf der querverlaufenden Gleitplatte 32 nach vorne angeordnet und der obere Klemmzylinder CY1 ist in der Richtung nach vorne-hinten oberhalb des oberen Ausrichtelements L1 mit dem an dem oberen Ausrichtelement L1 gelenkig gelagerten hinteren Ende angeordnet.
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Zusätzlich ist das obere Klemmstück C1 an einer Seite an dem Ende des oberen Ausrichtelements L1 gelenkig gelagert und die andere Seite des oberen Klemmstücks C1 ist an dem Ende einer Stange R des oberen Klemmzylinders CY1 gelenkig gelagert.
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In weiteren Ausführungsformen ist der obere Klemmzylinder CY1 ein Hydraulikzylinder, wie jene die dem Fachmann bekannt sind, der unter Verwendung eines unter Druck stehenden flüssigen oder gasförmigen Mediums betrieben wird. Vorzugsweise ist der obere Klemmzylinder CY1 ein Pneumatikzylinder, der Druckluft oder ein anderes Gas als Betriebsdruck zum Betreiben des Zylinders verwendet.
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In noch weiteren Ausführungsformen umfasst die untere Klemmeinrichtung 40 eine längslaufende Gleitplatte 43, die durch einen längslaufenden elektrischen Zylinder 41 nach oben/unten verschiebbar ist, der an dem unteren Teil des Rahmens 21 der Länge nach angeordnet ist. Die untere Klemmeinrichtung ist durch eine Luftdruckbremse 50 auf der längslaufenden Gleitplatte ebenfalls nach vorne/hinten verschiebbar. Ein unteres Klemmstück C2 begrenzt den unteren Klemmpunkt P2 der Tür 9 mit Bezug auf das untere Ausrichtelement L2 durch Verfahren des unteren Klemmzylinders CY2.
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In besonderen Ausführungsformen der unteren Klemmeinrichtung 40 ist der längslaufende elektrische Zylinder 41 der Länge nach in der Mitte unter dem Rahmen 21 angeordnet.
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Die längslaufende Gleitplatte 43 ist angeordnet, dass sie entlang des Zylindergehäuses 42 des längslaufenden elektrischen Zylinders 41 geführt wird und ist mit einer Betätigungsstange (nicht gezeigt) des längslaufenden elektrischen Zylinders 41 innerhalb des Zylindergehäuses 42 verbunden, um eine Antriebskraft nach oben-unten aufzunehmen.
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Die Luftdruckbremse ist in der Richtung nach vorne-hinten auf der längslaufenden Gleitplatte 43 angeordnet und ein Gleitstück 45 ist auf der längslaufenden Gleitplatte 43 angeordnet, so dass sie entlang einer vorne-hinten Führungsschiene 44 verschiebbar ist.
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In weiteren Ausführungsformen ist die Rückseite des Gleitstücks 45 mit der Betätigungsstange 51 der Luftdruckbremse 50 verbunden, um auf der vorne-hinten Führungsschiene 44 befestigt oder losgelassen zu werden. Ebenfalls ist eine Feder 52, die eine Federkraft an die Vorderseite des Gleitstücks 45 aufbringt, auf der Betätigungsstange 51 der Luftdruckbremse 50 angeordnet, um das Gleitstück 45 nach vorne zu drücken, während die Luftdruckbremse nicht in Betrieb ist.
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In weiteren Ausführungsformen ist das untere Ausrichtelement L2 an der Vorderseite des Gleitstücks 45 montiert, so dass es mit dem Gleitstück vorwärts/rückwärts verschiebbar ist. Ein unterer Klemmzylinder CY2 ist in der Richtung nach vorne-hinten oberhalb des unteren Ausrichtelements L2 angeordnet, wo eine Seite an dem unteren Ausrichtelement L2 gelenkig gelagert ist.
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In weiteren Ausführungsformen ist eine Seite des unteren Klemmstücks C2 an dem Ende des unteren Ausrichtelements L2 gelenkig gelagert und die andere Seite des unteren Klemmstücks C2 ist an dem Ende der Stange R des unteren Klemmzylinders CY2 gelenkig gelagert, um mit Bezug auf das Ende des unteren Ausrichtelements L2 mit einer Gelenkverbindung betrieben zu werden, wenn der untere Klemmzylinder CY2 in Betrieb ist.
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In noch weiteren Ausführungsformen ist der untere Klemmzylinder CY2 ein Hydraulikzylinder, wie jene die dem Fachmann bekannt sind, der unter Verwendung eines unter Druck stehenden flüssigen oder gasförmigen Mediums betrieben wird. Vorzugsweise ist der untere Klemmzylinder CY2 ein Pneumatikzylinder, der Druckluft oder ein anderes Gas als Betriebsdruck zum Betreiben des Zylinders verwendet.
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In noch weiteren Ausführungsformen und mit Bezug auf 8 ist eine Drehscheibe 57 mit einer Schwenkkugel 57, die innerhalb ungefähr 12° drehbar ist, in den begrenzten Flächen des unteren Klemmstücks C2 und dem unteren Ausrichtelement L2 vorgesehen, um mit einem Winkelunterschied der begrenzten Flächen zurechtzukommen.
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Wie in 9 gezeigt, für einen Türgreifer wie er hierin beschriebnen ist, da die oberen Klemmzylinder CY1 der oberen Klemmeinrichtung 30 in Betrieb sind, arretieren und begrenzen die oberen Ausrichtelemente L1 und die oberen Klemmstücke C1 die oberen Klemmpunkte P1 des inneren Elements der Tür 9. Ebenfalls, da der untere Klemmzylinder CY2 der unteren Klemmeinrichtung 40 in Betrieb ist, arretieren und begrenzen das untere Ausrichtelement L2 und das untere Klemmstück C2 den unteren Klemmpunkt 22 der unteren Mitte der Öffnung 13 in der inneren Blende 11 der Tür 9.
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Solch ein Türgreifer der vorliegenden Erfindung ist vorteilhaft, wenn sich die Ausführungen der Tür 9 ändern, der Türgreifer 20 der vorliegenden Erfindung kann für solch eine Verwendung mit einfachen Mitteln umgebaut oder angepasst werden. Insbesondere kommt der Türgreifer der vorliegenden Erfindung mit einem Unterschied in der Breite durch Betreiben des querverlaufenden elektrischen Zylinders 33 zurecht, um den Abstand zwischen den oberen Klemmeinrichtungen 30 entsprechend der Breite der oberen Klemmpunkte P1 einzustellen, und kommt ebenfalls mit einem Höhenunterschied durch Betreiben des längslaufenden Zylinders 41 zurecht, um die Position nach oben-unten der unteren Klemmeinrichtung 40 mit Bezug auf die oberen Klemmeinrichtungen 30, entsprechend der Höhe der oberen Klemmpunkte P1 und des unteren Klemmpunktes P2 einzustellen.
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Der Betrieb jedes Schritts des Türgreifers 20 wird in einem beispielhaften Herstellungsprozess unterhalb mit Bezug auf 10 beschrieben. Zuerst wird der Türgreifer 20 angeordnet, um der Rückseite der Tür 9 durch Betreiben des Roboters 1 (S1) zu entsprechen. In anderen Worten wird der Türgreifer hin zu der Tür des Fahrzeugs angeordnet, so dass der Türgreifer danach an der Tür arretiert werden kann.
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Als nächstes wird in dem Betrieb oder dem Herstellungsprozess die Luftdruckbremse 50 losgelassen und das untere Klemmstück C2 wird nach vorne durch die Federkraft der Feder 52 verschoben. Da der Türgreifer 20 durch den Roboter 1 anfängt sich zu bewegen, passt die Drehscheibe 57 auf dem unteren Ausrichtelement L1 mit dem unteren Klemmpunkt P2 des inneren Elements der Tür zusammen, und da der untere Klemmzylinder CY2 in Betrieb ist, arretiert das untere Klemmstück C2 den unteren Klemmpunkt P2 an der unteren Mitte der Öffnung 13 in dem inneren Element 11 der Tür zusammen mit dem unteren Ausrichtelement L2 (S2).
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Danach, wenn die Ausrichtelemente L1 der oberen Klemmeinrichtungen 30 die oberen Klemmpunkte P1 an beiden Seiten des inneren Elements 11 der Tür durch eine fortlaufenden Betrieb des Roboters 1 erreichen, wird der Türgreifer durch Anhalten des Roboters gestoppt.
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Die Luftdruckbremse absorbiert die Bewegung des Roboters bis die Ausrichtelemente L1 der oberen Klemmeinrichtungen 30 die oberen Klemmpunkte P1 an beiden Seiten des inneren Elements 11 der Tür erreichen. Dann, da die Luftdruckbremse in Betrieb ist und die Position der unteren Klemmeinrichtung 40 fixiert, werden die ganzen Klemmpunkte P1 und P2 der Tür 9 begrenzt (S3).
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Obwohl die Erfindung in Verbindung mit den praktischen beispielhaften Ausführungsformen beschrieben wurde, ist es zu berücksichtigen, dass die Erfindung nicht auf die offenbarten Ausführungsformen beschränkt ist, sondern im Gegenteil dazu vorgesehen ist, verschiedenste Änderungen und äquivalente Anordnungen abzudecken, die innerhalb des Geistes und dem Umfang der beigefügten Ansprüche umfasst sind.
