DE102010013377B4 - Bildverarbeitungsverfahren und Wärmebildkamera - Google Patents

Bildverarbeitungsverfahren und Wärmebildkamera Download PDF

Info

Publication number
DE102010013377B4
DE102010013377B4 DE102010013377A DE102010013377A DE102010013377B4 DE 102010013377 B4 DE102010013377 B4 DE 102010013377B4 DE 102010013377 A DE102010013377 A DE 102010013377A DE 102010013377 A DE102010013377 A DE 102010013377A DE 102010013377 B4 DE102010013377 B4 DE 102010013377B4
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
image
vis
images
area
processing method
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
DE102010013377A
Other languages
English (en)
Other versions
DE102010013377A1 (de
Inventor
Matthias Schmieder
Martin Stratmann
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Testo SE and Co KGaA
Original Assignee
Testo SE and Co KGaA
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Priority to DE102010013377A priority Critical patent/DE102010013377B4/de
Application filed by Testo SE and Co KGaA filed Critical Testo SE and Co KGaA
Priority to RU2012145033/08A priority patent/RU2580076C2/ru
Priority to US13/638,677 priority patent/US9100595B2/en
Priority to PCT/EP2011/001229 priority patent/WO2011124309A1/de
Priority to CN201180016488.1A priority patent/CN102823233B/zh
Priority to JP2013501661A priority patent/JP5762525B2/ja
Priority to SE1251032A priority patent/SE537484C2/sv
Publication of DE102010013377A1 publication Critical patent/DE102010013377A1/de
Application granted granted Critical
Publication of DE102010013377B4 publication Critical patent/DE102010013377B4/de
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N5/00—Details of television systems
    • H04N5/30—Transforming light or analogous information into electric information
    • H04N5/33—Transforming infrared radiation
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/20—Analysis of motion
    • G06T7/246—Analysis of motion using feature-based methods, e.g. the tracking of corners or segments
    • G06T7/248—Analysis of motion using feature-based methods, e.g. the tracking of corners or segments involving reference images or patches
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/20—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof for generating image signals from infrared radiation only
    • H04N23/23—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof for generating image signals from infrared radiation only from thermal infrared radiation
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/60—Control of cameras or camera modules
    • H04N23/68—Control of cameras or camera modules for stable pick-up of the scene, e.g. compensating for camera body vibrations
    • H04N23/681—Motion detection
    • H04N23/6811—Motion detection based on the image signal
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N5/00—Details of television systems
    • H04N5/14—Picture signal circuitry for video frequency region
    • H04N5/144—Movement detection
    • H04N5/145—Movement estimation
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/10—Image acquisition modality
    • G06T2207/10016—Video; Image sequence
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/10—Image acquisition modality
    • G06T2207/10048—Infrared image

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Toxicology (AREA)
  • Studio Devices (AREA)
  • Image Analysis (AREA)
  • Image Processing (AREA)
  • Radiation Pyrometers (AREA)

Abstract

Bei einer Wärmebildkamera (1) wird vorgeschlagen, aus einer Folge von wenigstens zwei IR-Bildern (10, 11) beziehungsweise diesen zugeordneten VIS-Bildern (19, 20) mit einer Merkmalsanalyse Merkmale zu extrahieren und eine optimale Übereinstimmung zwischen aus den Bildern (9, 10, 19, 20) extrahierten Merkmalen zu bestimmen und für die Bildpositionen (16, 17) der übereinstimmenden Merkmale einen Translationsvektor (18) zu ermitteln, welcher die Bildpunkte des ersten IR-Bildes (10) mit Bildpunkten des zweiten IR-Bildes (11) in Beziehung setzt.

Description

  • Die Erfindung betrifft ein Bildverarbeitungsverfahren für eine Folge von IR-Bildern, wobei die Folge wenigstens ein erstes IR-Bild und ein zweites IR-Bild umfasst, wobei das erste IR-Bild einem ersten Zeitpunkt und das zweite IR-Bild einem zweiten, späteren Zeitpunkt zugeordnet ist.
  • Die Erfindung betrifft weiter eine Wärmebildkamera mit Bildverarbeitungsmitteln.
  • Es ist üblich geworden, von einer Szene eine Folge von IR-Bildern, beispielsweise in Form eines Filmes, zu erstellen, um seitlich ablaufende Prozesse zu dokumentieren oder Langzeitmessungen durchzuführen.
  • Es hat sich herausgestellt, dass es bei handgehaltenen Wärmebildkameras schwierig ist, insbesondere kleine Objekte genau anzuvisieren und über einen längeren Zeitraum zu erfassen. Es empfiehlt sich daher, derartige Wärmebildkameras während des Messzeitraumes auf Stativen oder dergleichen zu montieren.
  • Aus Alam, M. S. et al.: „Infrared image registration and hignresolution reconstruction using multiple translationally shifted aliased video frames”; IEEE Transactions an Instrumentation and Measurement; Oct. 2000; Vol. 49 Issue 5, pp. 915–923, ist ein Verfahren zur Verbesserung der Auflösung eines IR-Bildes bekannt, wobei ein IR-Detektor derart an einem Flugzeug montiert ist, dass die Vibrationen des Flugzeugs zur Erzeugung von zufälligen Verschiebungen zwischen nacheinander aufgenommenen IR-Bildern nutzbar sind, und wobei die gegeneinander versetzten IR-Bilder zu einem hochauflösenden Endbild zusammengesetzt werden.
  • Aus Li, Hui Henry and Zhou, Yi-Tong: „Automatic visual/IR image registration”; 1996n Society of Photo – Optical Instrumentation Engineers; Opt. Eng., Vol. 35, pp. 391–400 (1996), ist eine automatische Registrierung von sichtbaren mit IR-Bildern bekannt, wobei an dem sichtbaren Bild einerseits und an dem IR-Bild andererseits jeweils eine Merkmalsextraktion durchgeführt wird, wonach das sichtbare Bild mit dem IR-Bild in Registrierung gebracht wird.
  • Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, Messungen mit einer Wärmebildkamera, die sich über einen längeren Messzeitraum erstrecken, zu vereinfachen.
  • Zur Lösung dieser Aufgabe sieht die Erfindung bei einem Bildverarbeitungsverfahren der eingangs genannten Art die Merkmale des Anspruchs 1 vor. Insbesondere ist vorgesehen, dass zu dem ersten Zeitpunkt ein erstes VIS-Bild von einer Szene erstellt wird, dass zu dem zweiten Zeitpunkt ein zweites VIS-Bild von der Szene erstellt wird, dass in dem ersten VIS-Bild ein erster Bildbereich ausgewählt wird, dass für den ersten Bildbereich wenigstens ein Merkmal aus dem ersten VIS-Bild extrahiert wird, dass in dem zweiten VIS-Bild ein zweiter Bildbereich mit einem Merkmals- und/oder Mustererkennungsalgorithmus derart bestimmt und ausgewählt wird, dass für den ausgewählten zweiten Bildbereich die Übereinstimmung wenigstens eines extrahierten Merkmals mit dem zu dem ersten Bildbereich extrahierten wenigstens einen Merkmal optimal ist, und dass durch einen Vergleich der Bildposition des ersten Bildbereichs im ersten VIS-Bild mit der Bildposition des zweiten Bildbereichs im zweiten VIS-Bild ein IR-Translationsvektor ermittelt wird, welcher wenigstens einen Bildpunkt des ersten IR-Bildes mit wenigstens einem Bildpunkt in dem zweiten IR-Bild in Beziehung setzt. Die Erfindung bietet somit den Vorteil, dass eine sich auf den aufgenommenen IR-Bildern scheinbar aufgrund einer unkontrollierten Eigenbewegung des Aufnahmegeräts, also der Wärmebildkamera, oder tatsächlich bewegende Szene über mehrere IR-Bilder verfolgt werden kann. Diese Bewegung kann daher mit Hilfe des ermittelten IR-Translationsvektors kompensiert werden, wodurch Langzeitmessungen über wenige Sekunden oder länger auf einfache Weise möglich werden.
  • Da eine erfindungsgemäß verwendete Wärmebildkamera zusätzlich über eine VIS-Kamera verfügt ist vorgesehen, dass das erste VIS-Bild und das zweite VIS-Bild im sichtbaren Spektralbereich aufgenommen werden. Die Erfindung macht sich somit die Erkenntnis zunutze, dass die Merkmalsextraktion für VIS-Bilder einfacher durchgeführt werden kann.
  • Es kann vorgesehen sein, dass zur Ermittlung des IR-Translationsvektors eine vorgegebene Korrespondenz zwischen den Bildpunkten (Pixeln) des zu einem Zeitpunkt erstellten Bildes und den Bildpunkten (Pixeln) des diesem Zeitpunkt zugeordneten IR-Bildes angewendet wird. Hierbei definiert die vorgegebene Korrespondenz eine Vorschrift, wie die IR-Bilder mit den jeweils zugehörigen Bildern zur Deckung gebracht werden können.
  • Um eine optimale Übereinstimmung der Merkmale erkennen zu können, kann eine Wahrscheinlichkeitsfunktion definiert und bereitgestellt sein, wobei eine optimale Übereinstimmung erkannt wird, wenn die Wahrscheinlichkeitsfunktion einen vorgegebenen Schwellwert überschreitet.
  • Das erfindungsgemäße Bildverarbeitungsverfahren kann insbesondere auf Folgen von IR-Bildern angewendet werden, welche aus Frames einer Filmsequenz gebildet werden.
  • Um möglichst kurze Verarbeitungszeitspannen zu erreichen, kann vorgesehen sein, dass die Auswahl des zweiten Bildbereichs simultan zur Aufnahme weiterer IR-Bilder der Folge ausgeführt wird.
  • Generell können die ausgewählten Bildbereiche punktförmig oder flächenhaft ausgedehnt ausgestaltet sein.
  • Um die Messung und/oder Beobachtung eines Objektes über mehrere IR-Bilder einer Filmsequenz zu ermöglichen, kann vorgesehen sein, dass die Folge ein drittes IR-Bild umfasst, wobei das dritte IR-Bild einem dritten Zeitpunkt, welcher zeitlich nach dem zweiten Zeitpunkt liegt, zugeordnet ist, dass zu dem dritten Zeitpunkt ein drittes VIS-Bild von einer Szene erstellt wird, dass in dem zweiten VIS-Bild ein neuer erster Bildbereich ausgewählt wird, welcher aus dem zuvor ermittelten zweiten Bildbereich des zweiten VIS-Bildes abgeleitet ist, dass für den neuen ersten Bildbereich wenigstens ein Merkmal aus dem zweiten VIS-Bild extrahiert wird, dass in dem dritten VIS-Bild ein neuer zweiter Bildbereich mit einem Merkmals- und/oder Mustererkennungsalgorithmus derart bestimmt und ausgewählt wird, dass für den ausgewählten neuen zweiten Bildbereich die Übereinstimmung wenigstens eines Merkmals mit dem zu dem neuen ersten Bildbereich extrahierten wenigstens einen Merkmals optimal ist, und dass durch einen Vergleich der Bildposition des neuen ersten Bildbereichs im zweiten VIS-Bild mit der Bildposition des neuen zweiten Bildbereichs im dritten VIS-Bild ein neuer IR-Translationsvektor ermittelt wird, welcher wenigstens einen Bildpunkt des zweiten IR-Bildes mit wenigstens einem Bildpunkt in dem dritten IR-Bild in Beziehung setzt. Vorzugsweise ist der neue erste Bildbereich in dem zweiten Bild identisch zu dem zweiten Bildbereich des zweiten Bildes im ersten Verfahrensschritt ausgewählt oder es wird ein neuer zweiter Bildbereich unter Berücksichtigung des zuerst ermittelten Translationsvektors, insbesondere unter Berücksichtigung der Bewegung des Objektes, ausgewählt. Somit kann vermieden werden, dass die jeweils ausgewählten und ausgewerteten Bildbereiche zwischen den Bildern der Filmsequenz springen, wodurch eine kontinuierliche Erfassung eines Objektes über den Verlauf mehrerer Bilder möglich wird.
  • Es kann auch vorgesehen sein, dass der neue erste Bildbereich aus dem zuvor ermittelten zweiten Bildbereich unter Berücksichtigung einer Temperaturänderung zwischen zwei durch einen Translationsvektor in Beziehung gesetzten Bildpunkten zweier IR-Bilder abgeleitet wird. Von Vorteil ist dabei, dass die Bewegung beziehungsweise Entwicklung eines Objektes auch dann verfolgt werden kann, wenn sich dessen Temperatur im Verlaufe der Zeit ändert und aufgrund dieser Temperaturänderungen die Form, die Helligkeit und/oder der Kontrast variiert.
  • Um Langzeittemperaturmessungen durchzuführen, kann vorgesehen sein, dass eine Folge von wenigstens zwei, insbesondere wenigstens drei, Temperaturwerten zu durch Translationsvektoren in Beziehung gesetzten Bildpunkten aus den jeweiligen IR-Bildern bestimmt und ausgegeben wird. Alternativ oder zusätzlich kann auch vorgesehen sein, dass eine Folge von wenigstens einem Temperaturdifferenzwert, insbesondere wenigstens zwei Temperaturdifferenzwerten zu durch Translationsvektoren in Beziehung gesetzten Bildpunkten aus den jeweiligen IR-Bildern bestimmt und ausgegeben wird.
  • Um perspektivische Verzerrungen auszugleichen, kann vorgesehen sein, dass das erste und zweite Bild beziehungsweise die IR-Bilder rektifiziert werden. Vorzugsweise wird diese Rektifizierung vor der Merkmalsextraktion und/oder vor der Bildbereichsauswahl durchgeführt. Hierbei wird unter Rektifizierung ein Bildbearbeitungsprozess verstanden, in welchem die perspektivischen Verzerrungen eines Abbildes einer tatsächlich flachen Szene korrigiert werden. Von Vorteil ist dabei, dass nach der Rektifizierung eine optimale Übereinstimmung von Merkmalen einfacher und fehlerarmer ermittelt werden kann.
  • Es kann vorgesehen sein, dass die Überlagerung des ersten IR-Bildes mit dem relativ zu dem ersten IR-Bild um den Translationsvektor verschobenen zweiten IR-Bild erzeugt und/oder ausgegeben wird. Somit können zeitliche Änderungen an den aufgenommenen Objekten in den IR-Bildern auf einfache Weise dargestellt beziehungsweise angezeigt werden.
  • Zur Lösung der Aufgabe ist bei einer Wärmebildkamera der eingangs genannten Art vorgesehen, dass die Bildverarbeitungsmittel zur Ausführung eines erfindungsgemäßen Bildverarbeitungsverfahrens eingerichtet sind. Hierzu können die Bildverarbeitungsmittel eine Datenverarbeitungseinrichtung mit einem Betriebsprogramm aufweisen, wobei das Betriebsprogramm derart programmiert ist, dass das erfindungsgemäße Bildverarbeitungsverfahren mit dem Betriebsprogramm ausgeführt wird.
  • Besonders günstig ist es, wenn die Wärmebildkamera als handgehaltene Wärmebildkamera ausgebildet ist und/oder eine Anzeigeeinheit zur Ausgabe der IR-Bilder und/oder von VIS-Bildern aufweist.
  • Die Erfindung wird nun anhand eines Ausführungsbeispiels beschrieben, ist aber nicht auf dieses Ausführungsbeispiel beschränkt. Weitere Ausführungsbeispiele ergeben sich durch Kombination einzelner oder mehrerer Merkmale der Patentansprüche untereinander und/oder mit einzelnen oder mehreren Merkmalen des Ausführungsbeispiels.
  • Es zeigt in teilweise vereinfachter Darstellung:
  • 1 eine erfindungsgemäße Wärmebildkamera in einer Schrägansicht von vorn,
  • 2 die Wärmebildkamera gemäß 1 in einer Schrägansicht von hinten,
  • 3 ein mit einem erfindungsgemäßen Bildverarbeitungsverfahren verarbeitetes erstes IR-Bild,
  • 4 ein mit dem Bildverarbeitungsverfahren aus 3 bearbeitetes zweites IR-Bild,
  • 5 ein mit einem weiteren erfindungsgemäßen Bildverarbeitungsverfahren bearbeitetes erstes Bild und erstes IR-Bild und
  • 6 ein mit dem Bildverarbeitungsverfahren aus 5 bearbeitetes zweites Bild und zweites IR-Bild.
  • Eine in 1 und 2 gezeigte erfindungsgemäße Wärmebildkamera 1 weist eine IR-Optik 2 auf, hinter der in an sich bekannter Weise eine nicht weiter ersichtliche IR-Sensoranordnung 3 zur Aufnahme von IR-Bildern angeordnet ist.
  • Die Wärmebildkamera 1 weist ferner eine VIS-Kamera 4 auf, welche zur Aufnahme von VIS-Bildern eingerichtet ist.
  • Auf einer als Display ausgebildeten Anzeigeeinheit 5 können die aufgenommenen IR- beziehungsweise VIS-Bilder einzeln oder in Überlagerung beziehungsweise Überblendung dargestellt werden, wobei die Darstellungsform mit Steuerelementen 6 ausgewählt beziehungsweise verändert werden kann. In die dargestellten Bilder können an den entsprechenden Bildpositionen gemessene Temperaturwerte eingeblendet werden.
  • Die Wärmebildkamera 1 ist als Handgerät mit einem Griff 7 versehen, wobei im Griffbereich des Griffes 7 ein Auslöser 8 für die Aufnahme der IR-Bilder beziehungsweise VIS-Bilder angeordnet und eingerichtet ist.
  • Die für den Betrieb der Wärmebildkamera 1 notwendige Energie wird durch eine in den Griff 7 oder allgemein in die Wärmebildkamera 1 integrierte Energieversorgungseinheit bereitgestellt.
  • In der Wärmebildkamera 1 sind nicht weiter ersichtliche Bildverarbeitungsmittel 9 ausgebildet, welche eine Datenverarbeitungseinheit umfassen.
  • In der Datenverarbeitungseinheit ist ein Betriebsprogramm hinterlegt, dessen Programmschritte ein erfindungsgemäßes Bildverarbeitungsverfahren realisieren, welches im Folgenden näher beschrieben wird.
  • 3 und 4 zeigen stark schematisiert zur Verdeutlichung des Erfindungsprinzips ein erstes IR-Bild 10 und ein zweites IR-Bild 11 einer Folge von mit der IR-Sensoranordnung 3 aufgenommenen IR-Bildern. Die IR-Bilder 10 und 11 enthalten unterschiedliche Abbilder 12 und 13 eines Objektes einer Szene, wobei in dem zweiten IR-Bild 11 das Abbild 12 aus dem ersten IR-Bild 10 zur Verdeutlichung des Prinzips der Erfindung wiederholt wird.
  • Es ist somit durch den Vergleich der 3 und 4 ersichtlich, dass sich die Wärmebildkamera 1 und die das Objekt enthaltende Szene zwischen den Aufnahmen relativ zueinander bewegt haben.
  • Um diese Bewegung kompensieren oder verfolgen zu können, wird in dem ersten IR-Bild 10 ein erster Bildbereich 14 ausgewählt, für welchen ein nicht weiter ersichtliches Merkmal aus dem ersten IR-Bild 10 extrahiert wird. Diese Auswahl kann manuell beispielsweise mit ein Steuerelementen 6 oder automatisiert durch Identifizierung signifikanter Merkmale erfolgen. Als Merkmal kann hierbei jedes in der Bildverarbeitung verwendbare oder bekannte Merkmal, beispielsweise eine Kante oder sonstige geometrische Struktur, eine Helligkeits- beziehungsweise Farbverteilung, ein Bildinhalt oder dergleichen, extrahiert werden.
  • Anschließend wird in dem zweiten IR-Bild 11 ein zweiter Bildbereich 15 derart bestimmt und ausgewählt, dass für den ausgewählten zweiten Bildbereich 15 die Übereinstimmung wenigstens eines extrahierten Merkmals mit dem zu dem ersten Bildbereich 14 extrahierten wenigstens einen Merkmal optimal ist.
  • Hierbei wird zunächst zu dem zweiten IR-Bild eine Vielzahl von Merkmalen aus einer Vielzahl von Bildbereichen extrahiert, und es wird dasjenige Merkmal ausgesucht, welches mit dem aus dem ersten IR-Bild 10 extrahierten Merkmal die größte Übereinstimmung zeigt. Derjenige Bildbereich, aus dem dieses Merkmal extrahiert wurde, wird sodann als zweiter Bildbereich 15 ausgewählt.
  • Hierbei kann eine Wahrscheinlichkeitsfunktion verwendet werden, mit welcher die Merkmale bewertet werden, wobei die Überschreitung eines vorgegebenen Schwellwerts durch die Wahrscheinlichkeitsfunktion eine optimale Übereinstimmung von Merkmalen anzeigt.
  • Durch Vergleich der dem ersten Bildbereich 14 und dem zweiten Bildbereich 15 zugeordneten Bildpositionen 16 und 17, insbesondere durch Differenzbildung, wird nun ein Translationsvektor 18 ermittelt.
  • Dieser Translationsvektor 18 setzt die Bildpunkte 16, 17 und auch die übrigen Bildpunkte der IR-Bilder 10, 11 derart in Beziehung zueinander, dass durch eine Verschiebung der IR-Bilder 10, 11 gegeneinander um den Translationsvektor 18 die Abbilder 12, 13 näherungsweise oder sogar exakt zur Deckung gebracht werden können.
  • Es können nun für die Bildpositionen 16, 17 Temperaturwerte aus den IR-Bildern 10, 11 abgeleitet werden, welche eine zeitliche Änderung der Temperatur des aufgenommenen Objektes wiedergeben.
  • Das erfindungsgemäße Bildverarbeitungsverfahren kann nun mit einem dritten, nicht weiter dargestellten IR-Bild derart fortgesetzt werden, dass der zweite Bildbereich 15 des zweiten IR-Bildes 11 als neuer erster Bildbereich verwendet wird.
  • Mit dem ermittelten Translationsvektor 18 ist es ferner möglich, die IR-Bilder 10, 11 an der Anzeigeeinheit 5 in einer Überblendung oder Überlagerung derart gegeneinander verschoben anzuzeigen, dass die Abbilder 12, 13 zur Deckung gebracht sind.
  • 5 und 6 zeigen in stark vereinfachten Prinzipdarstellungen ein weiteres erfindungsgemäßes Verfahren. Hierbei sind Bestandteile, die gleich zu dem zuvor beschriebenen Verfahren ausgebildet sind, mit denselben Bezugszeichen versehen und nicht noch einmal gesondert beschrieben.
  • Im Unterschied zu den zuvor beschriebenen Verfahren wird bei diesen Verfahren jeweils zeitgleich oder nahezu zeitgleich zu dem ersten IR-Bild 10 ein erstes VIS-Bild 19 und zeitgleich oder nahezu zeitgleich zu dem zweiten IR-Bild 11 ein zweites VIS-Bild 20 aufgenommen.
  • Die VIS-Bilder 19, 20 enthalten im sichtbaren Spektralbereich aufgenommene VIS-Abbilder 21, 22 des Objektes beziehungsweise der Szene, welches beziehungsweise welche auch mit den Abbildern 12, 13 in den IR-Bildern 10, 11 wiedergegeben ist.
  • Auch hier wurde in dem zweiten VIS-Bild 20 das VIS-Abbild 21 aus dem VIS-Bild 19 zur Verdeutlichung des Prinzips dargestellt, obwohl dieses nicht notwendig in dem zweiten VIS-Bild 20 enthalten ist.
  • Sodann wird in dem ersten VIS-Bild 19 ein erster Bildbereich 14 ausgewählt, für welchen ein Merkmal aus dem ersten VIS-Bild 19 abgeleitet wird.
  • Die Auswahl des ersten Bildbereichs 14 kann bei der Erfindung manuell oder automatisiert durch Festlegung eines optimal geeigneten Bildbereichs erfolgen.
  • Anschließend wird wie bereits zu 3/4 beschrieben, jedoch nun in dem zweiten VIS-Bild 20, ein zweiter Bildbereich 15 ausgewählt, für welchen ein extrahiertes Merkmal optimal mit dem für 'den ersten Bildbereich 14 extrahierten Merkmal übereinstimmt.
  • Durch Vergleich der Bildpositionen 16, 17 der Bildbereiche 14, 15 wird schließlich ein Translationsvektor 18 ermittelt, welcher diese Bildpositionen 16, 17 in Beziehung setzt.
  • Um den ermittelten Translationsvektor 18 auf die zugeordneten IR-Bilder 10, 11 anwenden zu können, ist in der Wärmebildkamera 1 eine Korrespondenz 23 zwischen den Bildpunkten des ersten VIS-Bildes 19 und des ersten IR-Bildes 10 beziehungsweise zwischen dem zweiten VIS-Bild 20 und dem zweiten IR-Bild 11 hinterlegt, mit welcher Korrespondenz 23 der Translationsvektor 18 in einen entsprechenden Translationsvektor für die IR-Bilder 10, 11 umgerechnet werden kann.
  • Indem das erste IR-Bild 10 relativ zu dem zweiten IR-Bild 11 um diesen so ermittelten Translationsvektor verschoben wird, können die Abbilder 12, 13 wie beschrieben vollständig oder näherungsweise zur Deckung gebracht werden.
  • Wie durch die Gitternetzlinie 24 angedeutet wird, wurden in dem erfindungsgemäßen Bildverarbeitungsverfahren die IR-Bilder 10, 11 beziehungsweise VIS-Bilder 19, 20 rektifiziert, um perspektivische Verzerrungen, die zu Messfehlern führen können, zu korrigieren.
  • Das erfindungsgemäße Bildverarbeitungsverfahren läuft in der Wärmebildkamera 1 kontinuierlich ab, wobei neue IR-Bilder 10, 11 beziehungsweise VIS-Bilder 19, 20 während der Auswertung und Verarbeitung von bereits aufgenommenen Bildern aufgenommen und der Verarbeitung zugeführt werden.
  • Auf diese Weise ist es möglich, Filmsequenzen von IR-Bildern 10, 11 in Echtzeit zu verarbeiten und an der Anzeigeeinheit 5 auszugeben.
  • Bei der erfindungsgemäßen Wärmebildkamera 1 kann die Anzeigeeinheit 5 als berührempfindlicher Display ausgebildet sein, so dass sich der erste Bildbereich 14 durch Markieren auf diesem berührempfindlichen Display manuell auswählen lässt.
  • Mit Hilfe des berührempfindlichen Displays und/oder mit Hilfe der Steuerelemente 6 kann der zu untersuchende Bildbereich in den IR-Bildern 10, 11 zusätzlich begrenzt werden, um die Genauigkeit zu verbessern.
  • Bei der Wärmebildkamera 1 wird vorgeschlagen, aus einer Folge von wenigstens zwei IR-Bildern 10, 11 beziehungsweise diesen zugeordneten VIS-Bildern 19, 20 mit einer Merkmalsanalyse Merkmale zu extrahieren und eine optimale Übereinstimmung zwischen aus den Bildern 9, 10, 19, 20 extrahierten Merkmalen zu bestimmen und für die Bildpositionen 16, 17 der übereinstimmenden Merkmale einen Translationsvektor 18 zu ermitteln, welcher die Bildpunkte des ersten IR-Bildes 10 mit Bildpunkten des zweiten IR-Bildes 11 in Beziehung setzt.

Claims (9)

  1. Bildverarbeitungsverfahren für eine Folge von IR-Bildern (10, 11), wobei die Folge wenigstens ein erstes IR-Bild (10) und ein zweites IR-Bild (11) umfasst, wobei das erste IR-Bild (10) einem ersten Zeitpunkt und das zweite IR-Bild (11) einem zweiten, späteren Zeitpunkt zugeordnet ist, dadurch gekennzeichnet, dass zu dem ersten Zeitpunkt ein erstes VIS-Bild (19) im sichtbaren Spektralbereich von einer Szene erstellt wird, dass zu dem zweiten Zeitpunkt ein zweites VIS-Bild (20) im sichtbaren Spektralbereich von der Szene erstellt wird, dass in dem ersten VIS-Bild (19) ein erster Bildbereich (14) ausgewählt wird, dass für den ersten Bildbereich (14) wenigstens ein Merkmal aus dem ersten VIS-Bild (19) extrahiert wird, dass in dem zweiten VIS-Bild (20) ein zweiter Bildbereich (15) mit einem Merkmals- und/oder Mustererkennungsalgorithmus derart bestimmt und ausgewählt wird, dass für den ausgewählten zweiten Bildbereich (15) die Übereinstimmung wenigstens eines extrahierten Merkmals mit dem zu dem ersten Bildbereich (14) extrahierten wenigstens einen Merkmal optimal ist, und dass durch einen Vergleich der Bildposition (16) des ersten Bildbereichs (14) im ersten VIS-Bild (19) mit der Bildposition (17) des zweiten Bildbereichs (15) im zweiten VIS-Bild ein VIS-Translationsvektor (18) ermittelt wird, und dass eine hinterlegte Korrespondenz zwischen den Bildpunkten des ersten VIS-Bildes (19) und des ersten IR-Bildes (10) beziehungsweise des zweiten VIS-Bildes (20) und des zweiten IR-Bildes (11) verwendet wird, um den VIS-Translationsvektor in einen entsprechenden IR-Translationsvektor umzurechnen, welcher wenigstens einen Bildpunkt des ersten IR-Bildes (10) mit wenigstens einem Bildpunkt in dem zweiten IR-Bild (11) in Beziehung setzt, und dass das erste IR-Bild (10) relativ zu dem zweiten IR-Bild (11) um den IR-Translationsvektor so verschoben wird, dass die Abbilder (12, 13) der IR-Bilder (10, 11) zur Deckung gebracht werden.
  2. Bildverarbeitungsverfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass eine optimale Übereinstimmung erkannt wird, wenn eine Wahrscheinlichkeitsfunktion einen vorgegebenen Schwellwert überschreitet.
  3. Bildverarbeitungsverfahren nach einem der Ansprüche 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Folge von IR-Bildern (10, 11) aus Frames einer Filmsequenz gebildet wird und/oder dass die Auswahl des zweiten Bildbereichs (15) simultan zur Aufnahme weiterer IR-Bilder (10, 11) der Folge ausgeführt wird.
  4. Bildverarbeitungsverfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Folge ein drittes IR-Bild umfasst, wobei das dritte IR-Bild einem dritten Zeitpunkt, welcher zeitlich nach dem zweiten Zeitpunkt liegt, zugeordnet ist, dass zu dem dritten Zeitpunkt ein drittes VIS-Bild von einer Szene erstellt wird, dass in dem zweiten VIS-Bild (20) ein neuer erster Bildbereich ausgewählt wird, welcher aus dem zuvor ermittelten zweiten Bildbereich (15) des zweiten VIS-Bilds (20) abgeleitet ist, dass für den neuen ersten Bildbereich wenigstens ein Merkmal aus dem zweiten VIS-Bild (20) extrahiert wird, dass in dem dritten VIS-Bild ein neuer zweiter Bildbereich mit einem Merkmals- und/oder Mustererkennungsalgorithmus derart bestimmt und ausgewählt wird, dass für den ausgewählten neuen zweiten Bildbereich die Übereinstimmung wenigstens eines Merkmals mit dem zu dem neuen ersten Bildbereich extrahierten wenigstens einen Merkmal optimal ist, und dass durch einen Vergleich der Bildposition des neuen ersten Bildbereichs im zweiten VIS-Bild (20) mit der Bildposition des neuen zweiten Bildbereichs im dritten VIS-Bild ein neuer IR-Translationsvektor ermittelt wird, welcher wenigstens einen Bildpunkt des zweiten IR-Bildes (20) mit wenigstens einem Bildpunkt in dem dritten IR-Bild in Beziehung setzt.
  5. Bildverarbeitungsverfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass der neue erste Bildbereich im zweiten VIS-Bild (20) identisch ist mit dem zuvor ermittelten zweiten Bildbereich (15) im zweiten VIS-Bild (20).
  6. Bildverarbeitungsverfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass eine Folge von wenigstens zwei, insbesondere wenigstens drei, Temperaturwerten und/oder von wenigstens einem Temperaturdifferenzwert, insbesondere wenigstens zwei Temperaturdifferenzwerten, zu durch IR-Translationsvektoren in Beziehung gesetzten Bildpunkten aus den jeweiligen IR-Bildern (10, 11) bestimmt und ausgegeben wird.
  7. Bildverarbeitungsverfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass das erste (19) und zweite (20) Bild und/oder die IR-Bilder (10, 11), insbesondere vor der Merkmalsextraktion, rektifiziert werden.
  8. Bildverarbeitungsverfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Überlagerung des ersten IR-Bildes (10) mit dem relativ zu dem ersten IR-Bild (10) um den IR-Translationsvektor verschobenen zweiten IR-Bild (11) erzeugt und/oder ausgegeben wird.
  9. Wärmebildkamera (1) mit Bildverarbeitungsmitteln (9), dadurch gekennzeichnet, dass die Bildverarbeitungsmittel (9) zur Ausführung eines Bildverarbeitungsverfahrens nach einem der vorangegangenen Ansprüche eingerichtet sind.
DE102010013377A 2010-03-30 2010-03-30 Bildverarbeitungsverfahren und Wärmebildkamera Active DE102010013377B4 (de)

Priority Applications (7)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102010013377A DE102010013377B4 (de) 2010-03-30 2010-03-30 Bildverarbeitungsverfahren und Wärmebildkamera
US13/638,677 US9100595B2 (en) 2010-03-30 2011-03-12 Image processing method and thermal imaging camera
PCT/EP2011/001229 WO2011124309A1 (de) 2010-03-30 2011-03-12 Bildverarbeitungsverfahren und wärmebildkamera
CN201180016488.1A CN102823233B (zh) 2010-03-30 2011-03-12 图像处理方法和热成像仪
RU2012145033/08A RU2580076C2 (ru) 2010-03-30 2011-03-12 Способ обработки изображений и тпв-камера
JP2013501661A JP5762525B2 (ja) 2010-03-30 2011-03-12 画像処理方法および熱画像カメラ
SE1251032A SE537484C2 (sv) 2010-03-30 2011-03-12 Förfarande för bildbearbetning och värmebildkamera

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102010013377A DE102010013377B4 (de) 2010-03-30 2010-03-30 Bildverarbeitungsverfahren und Wärmebildkamera

Publications (2)

Publication Number Publication Date
DE102010013377A1 DE102010013377A1 (de) 2011-10-06
DE102010013377B4 true DE102010013377B4 (de) 2012-02-02

Family

ID=44317730

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE102010013377A Active DE102010013377B4 (de) 2010-03-30 2010-03-30 Bildverarbeitungsverfahren und Wärmebildkamera

Country Status (7)

Country Link
US (1) US9100595B2 (de)
JP (1) JP5762525B2 (de)
CN (1) CN102823233B (de)
DE (1) DE102010013377B4 (de)
RU (1) RU2580076C2 (de)
SE (1) SE537484C2 (de)
WO (1) WO2011124309A1 (de)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104136883A (zh) * 2012-02-21 2014-11-05 特斯托股份公司 用于在非可见光谱范围内生成3d位置分辨的测量结果的测量方法和测量装置

Families Citing this family (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US9282259B2 (en) 2012-12-10 2016-03-08 Fluke Corporation Camera and method for thermal image noise reduction using post processing techniques
US10602082B2 (en) * 2014-09-17 2020-03-24 Fluke Corporation Triggered operation and/or recording of test and measurement or imaging tools
US10271020B2 (en) 2014-10-24 2019-04-23 Fluke Corporation Imaging system employing fixed, modular mobile, and portable infrared cameras with ability to receive, communicate, and display data and images with proximity detection
US10116884B2 (en) 2015-04-05 2018-10-30 Hema Imaging Llc Systems and approaches for thermal imaging
US10530977B2 (en) 2015-09-16 2020-01-07 Fluke Corporation Systems and methods for placing an imaging tool in a test and measurement tool
WO2017070629A1 (en) 2015-10-23 2017-04-27 Fluke Corporation Imaging tool for vibration and/or misalignment analysis
US10506193B2 (en) * 2016-07-19 2019-12-10 Snap-On Incorporated Methods and systems for displaying a thermal image and information related to servicing a vehicle
DE102016219391A1 (de) * 2016-10-06 2018-04-12 Robert Bosch Gmbh Verfahren zu einer Rauschoptimierung einer Kamera, insbesondere einer handgehaltenen Wärmebildkamera
US20230175958A1 (en) * 2021-12-06 2023-06-08 Honeywell International Inc. Vibration correction methods and systems for gas detecting apparatuses

Family Cites Families (30)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0672327A4 (de) * 1992-09-08 1997-10-29 Paul Howard Mayeaux Maschinenbeobachtungskamera und system zur videovorverarbeitung.
RU2140720C1 (ru) * 1994-09-28 1999-10-27 Кариженский Евгений Яковлевич Способ получения изображений и устройство для реализации способа
US6985172B1 (en) * 1995-12-01 2006-01-10 Southwest Research Institute Model-based incident detection system with motion classification
DE19715983C1 (de) * 1997-04-17 1998-09-24 Aeg Infrarot Module Gmbh Verfahren zum Korrigieren der Grauwerte von Bildern einer digitalen Infrarot-Kamera
US7035475B1 (en) * 1999-06-17 2006-04-25 Raytheon Company Non-traditional adaptive non-uniformity compensation (ADNUC) system employing adaptive feedforward shunting and operating methods therefor
JP2001007987A (ja) * 1999-06-24 2001-01-12 Fuji Photo Film Co Ltd 画像処理方法、画像読み取り装置およびその調整方法
CN100412905C (zh) * 1999-12-28 2008-08-20 索尼公司 信号处理方法与设备
JP4491965B2 (ja) * 1999-12-28 2010-06-30 ソニー株式会社 信号処理装置および方法、並びに記録媒体
CN1527987A (zh) * 2000-12-15 2004-09-08 全向磁带回线自动记录器技术公司 借助于红外探测器测量生理状态用的方法和设备
SG96681A1 (en) * 2001-02-20 2003-06-16 Inventio Ag Method of generating hoistway information to serve an elevator control
US7016550B2 (en) * 2002-04-19 2006-03-21 Lockheed Martin Corporation Scene-based non-uniformity offset correction for staring arrays
JP3886769B2 (ja) * 2001-10-26 2007-02-28 富士通株式会社 補正画像生成装置および補正画像生成プログラム
JP2005229494A (ja) * 2004-02-16 2005-08-25 Matsushita Electric Ind Co Ltd 撮像装置
JP2005286656A (ja) * 2004-03-29 2005-10-13 Fuji Photo Film Co Ltd 撮像装置、車両、および運転支援方法
US7538326B2 (en) * 2004-12-03 2009-05-26 Fluke Corporation Visible light and IR combined image camera with a laser pointer
US7519197B2 (en) * 2005-03-30 2009-04-14 Sarnoff Corporation Object identification between non-overlapping cameras without direct feature matching
US7622715B2 (en) * 2005-04-11 2009-11-24 Fluke Corporation Method and apparatus for capturing and analyzing thermo-graphic images of a moving object
JP2006333133A (ja) * 2005-05-26 2006-12-07 Sony Corp 撮像装置、撮像方法、プログラム、プログラム記録媒体並びに撮像システム
JP4719553B2 (ja) 2005-11-04 2011-07-06 キヤノン株式会社 撮像装置、撮像方法、コンピュータプログラム、及びコンピュータ読み取り可能な記憶媒体
DE602007000971D1 (de) * 2006-01-20 2009-06-10 Fluke Corp Kamera mit Bildmischung aus sichtbarem Licht und Infrarotlicht
JP2007334625A (ja) * 2006-06-15 2007-12-27 Sony Corp 画像処理方法、画像処理方法のプログラム、画像処理方法のプログラムを記録した記録媒体及び画像処理装置
US7805020B2 (en) * 2006-07-25 2010-09-28 Itt Manufacturing Enterprises, Inc. Motion compensated image registration for overlaid/fused video
US20100157056A1 (en) * 2007-05-20 2010-06-24 Rafael Advanced Defense Systems Ltd. Tracking and imaging data fusion
JP4872829B2 (ja) * 2007-06-28 2012-02-08 ソニー株式会社 撮像装置
US20090086027A1 (en) * 2007-10-01 2009-04-02 Benjamin Antonio Chaykin Method And System For Providing Images And Graphics
US8018649B2 (en) * 2008-01-22 2011-09-13 Flir Systems Ab IR camera
US7995859B2 (en) * 2008-04-15 2011-08-09 Flir Systems, Inc. Scene based non-uniformity correction systems and methods
US8203606B2 (en) * 2008-11-07 2012-06-19 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Gradient image processing
DE102009050474B4 (de) * 2009-10-23 2013-08-29 Testo Ag Bildgebende Inspektionsvorrichtung
DE102010008456A1 (de) * 2010-02-18 2011-08-18 Testo AG, 79853 Verfahren zur Extraktion eines IR-Bildes und Wärmebildkamera

Non-Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
Alam, M.S.; Bognar, J.G.; Hardie, R.C.; Yasuda, B.J.: "Infrared image registration and high-resolution reconstruction using multiple translationally shifted aliased video frames"; IEEE Transactions on Instrumentation and Measurement; Oct. 2000; Vol. 49 Issue 5, pp. 915 - 923; Digital Object Identifier: 10.1109/19.872908 *
Alam, M.S.; Bognar, J.G.; Hardie, R.C.; Yasuda, B.J.: "Infrared image registration and high-resolution reconstruction using multiple translationally shifted aliased video frames"; IEEE Transactions on Instrumentation and Measurement; Oct. 2000; Vol. 49 Issue 5, pp. 915 – 923; Digital Object Identifier: 10.1109/19.872908
Hui Henry Li and Yi-Tong Zhou: "Automatic visual/IR image registration"; 1996 Society of Photo - Optical Instrumentation Engineers; Opt. Eng., Vol. 35, pp.391-400 (1996); doi:10.1117/1.600908 *
Hui Henry Li and Yi-Tong Zhou: "Automatic visual/IR image registration"; 1996 Society of Photo – Optical Instrumentation Engineers; Opt. Eng., Vol. 35, pp.391-400 (1996); doi:10.1117/1.600908

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104136883A (zh) * 2012-02-21 2014-11-05 特斯托股份公司 用于在非可见光谱范围内生成3d位置分辨的测量结果的测量方法和测量装置
CN104136883B (zh) * 2012-02-21 2017-05-24 特斯托股份公司 用于在非可见光谱范围内生成3d位置分辨的测量结果的测量方法和测量装置

Also Published As

Publication number Publication date
RU2580076C2 (ru) 2016-04-10
DE102010013377A1 (de) 2011-10-06
US9100595B2 (en) 2015-08-04
CN102823233A (zh) 2012-12-12
JP5762525B2 (ja) 2015-08-12
RU2012145033A (ru) 2014-05-10
WO2011124309A1 (de) 2011-10-13
US20130028477A1 (en) 2013-01-31
SE537484C2 (sv) 2015-05-19
SE1251032A1 (sv) 2012-10-17
JP2013524590A (ja) 2013-06-17
CN102823233B (zh) 2015-09-30

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE102010013377B4 (de) Bildverarbeitungsverfahren und Wärmebildkamera
DE102013009288B4 (de) 3D-Aufnahmevorrichtung, Verfahren zur Erstellung eines 3D-Bildes und Verfahren zur Einrichtung einer 3D-Aufnahmevorrichtung
DE102014206004A1 (de) Triangulationsbasierte Tiefen- und Oberflächen-Visualisierung
DE102007029884A1 (de) Verfahren und Einrichtung zum Erzeugen eines aus einer Mehrzahl von endoskopischen Einzelbildern zusammengesetztes Gesamtbildes von einer Innenoberfläche eines Körperhohlraums
DE112015002905T5 (de) Bildverarbeitungsvorrichtung, Bildverarbeitungsverfahren, Bildverarbeitungsprogramm und Endoskopsystem
DE102014118015A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zur automatischen Identifizierung der tiefsten Stelle auf der Oberfläche einer Anomalie
EP2791896B1 (de) Verfahren zur erzeugung von superaufgelösten bildern mit verbesserter bildauflösung und messvorrichtung
EP3136711A1 (de) Verfahren zur erzeugung und auswertung eines bilds
DE102016123149A1 (de) Bilddatenbasierte rekonstruktion dreidimensionaler oberflächen
EP3123228A1 (de) Konfokales mikroskop mit aperturkorrelation
DE19546780C2 (de) Transmissionselektronenmikroskop und Verfahren zum Untersuchen einer Elementeverteilung unter Verwendung desselben
EP2998694A9 (de) Verfahren und vorrichtung zum bestimmen der 3d-koordinaten eines objekts
EP3158285B1 (de) Verfahren zur ermittlung eines räumlichen verschiebungsvektorfeldes
DE102017100885B4 (de) Verfahren und vorrichtung zum erzeugen und projizieren eines 3d-thermogramms samt daten zu den aufnahmebedingungen
DE102015100927A1 (de) Assistenzeinrichtung und Verfahren zur bildgebenden Unterstützung eines Operateurs während eines chirurgischen Eingriffs unter Verwendung mindestens eines medizinischen Instrumentes
AT521845B1 (de) Verfahren zur Fokuseinstellung einer Filmkamera
DE102017102228A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zur automatischen Identifizierung einer interessierenden Stelle an einem betrachteten Objekt
DE102006004006B3 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Erzeugung eines hoch aufgelösten Bildes für faseroptische Systeme
DE102015112411A1 (de) System zur stereoskopischen Darstellung von Aufnahmen eines Endoskops
DE102011082021A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zur dreidimensionalen Sichtprüfung eines Bauteils
DE102019134473A1 (de) Live-Kalibrierung
DE102011106810B4 (de) Wärmebildkamera und Verfahren zur Bildanalyse und/oder Bildbearbeitung eines IR-Bildes mit einer Wärmebildkamera
DE102010005265A1 (de) Verfahren zur überlagerten Darstellung korrespondierender Bilder und Bildaufnahmevorrichtung
DE102012025463A1 (de) Verfahren zum Bestimmen eines Bewegungsparameters eines Kraftfahrzeugs durch Auffinden von invarianten Bildregionen in Bildern einer Kamera des Kraftfahrzeugs, Kamerasystem und Kraftfahrzeug
DE102017221853A1 (de) Anordnung und Verfahren zum dreidimensionalen optischen Vermessen eines Objekts

Legal Events

Date Code Title Description
R016 Response to examination communication
R016 Response to examination communication
R016 Response to examination communication
R018 Grant decision by examination section/examining division
R020 Patent grant now final

Effective date: 20120503