DE102010010656B4 - Method and radar speed measuring device for the classification of vehicles - Google Patents
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Abstract
Verfahren zur Klassifizierung von Fahrzeugen mit einer Radar-Geschwindigkeitsmesseinrichtung (12), mit einem ersten, schräg entgegen der Bewegungsrichtung eines Fahrzeugs ausgerichteten ersten Radarmodul (14) und einem schräg mit der Bewegungsrichtung des Fahrzeugs ausgerichteten zweiten Radarmodul (16), bei dem bei Rechtsverkehr mit Hilfe des ersten Radarmoduls (14) die Abstände der Fahrzeugachsen jeweils von der rechten hinteren Ecke eines sich der Radar-Geschwindigkeitsmesseinrichtung (12) nähernden Fahrzeugs (20) ermittelt werden, mit Hilfe des zweiten Radarmoduls (16) die Abstände der Fahrzeugachsen jeweils von der rechten vorderen Ecke des sich von der Radar-Geschwindigkeitsmesseinrichtung (12) entfernenden Fahrzeugs (20) ermittelt werden, zumindest die Messwerte des ersten Radarmoduls (14) gespeichert werden, die gespeicherten Messwerte des ersten Radarmoduls (14) mit den Messwerten des zweiten Radarmoduls (16) derart korreliert werden, dass die die Fahrzeugachsen repräsentierenden Messsignale zeitlich miteinander zur Deckung gebracht werden, und aus der Lage der mit dem ersten Radarmodul (14) erfassten rechten hinteren Ecke und der Lage der mit dem zweiten Radarmodul (16) erfassten rechten vorderen Ecke die wahre Länge des Fahrzeugs (20) erkannt wird.Method for classifying vehicles with a radar speed measuring device (12), with a first radar module (14) oriented obliquely against the direction of movement of a vehicle and a second radar module (16) oriented obliquely with the direction of movement of the vehicle With the aid of the first radar module (14), the distances between the vehicle axles are in each case determined from the right rear corner of a vehicle (20) approaching the radar speed measuring device (12), with the aid of the second radar module (16) the distances between the vehicle axles in each case from the right front corner of the vehicle (20) moving away from the radar speed measuring device (12), at least the measured values of the first radar module (14) are stored, the stored measured values of the first radar module (14) with the measured values of the second radar module (16) are correlated in such a way that they represent the vehicle axles turing measurement signals are brought to coincide with each other in time, and the true length of the vehicle (20) is recognized from the position of the right rear corner detected with the first radar module (14) and the position of the right front corner detected with the second radar module (16) .
Description
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Klassifizierung von Fahrzeugen, insbesondere von Fahrzeugen des Straßenverkehrs, und eine Radar-Geschwindigkeitsmesseinrichtung zur Durchführung dieses Verfahrens.The invention relates to a method for classifying vehicles, in particular vehicles of road traffic, and a radar speed measuring device for carrying out this method.
In der nachveröffentlichten deutschen Patentanmeldung
Bei einer Radarmessung mit einer derart angeordneten Radar-Sende- und -empfangsantenne ist die gemessene Länge eines Fahrzeugs von dem Winkel der Bewegungsrichtung, bezogen auf die Hauptachse der Radar-Sende- und -empfangsantenne abhängig. Nähert sich ein Fahrzeug der Radar-Sende- und -empfangsantenne, so wird zunächst seine vordere linke Ecke vom Radarstrahl erfasst. Bewegt sich das Fahrzeug aus dem Radarstrahl heraus, so wird zuletzt seine hintere rechte Ecke erfasst. Es wird also nicht die Länge sondern die Diagonale des Fahrzeugs erfasst. Da weder die Länge noch die Breite des Fahrzeugs bekannt ist und diese Maße auch nicht voneinander abhängen, kann aus dem Messwert die genaue Länge des Fahrzeugs nicht ermittelt werden.In a radar measurement with a radar transmission and reception antenna arranged in this way, the measured length of a vehicle is dependent on the angle of the movement direction relative to the main axis of the radar transmission and reception antenna. When a vehicle approaches the radar transmitting and receiving antenna, its front left corner is first detected by the radar beam. If the vehicle moves out of the radar beam, then its rear right corner is detected last. It is not the length but the diagonal of the vehicle recorded. Since neither the length nor the width of the vehicle is known and these dimensions also do not depend on each other, the exact length of the vehicle can not be determined from the measured value.
Die
In der
Aufgabe der Erfindung ist es daher, ein Klassifizierungsverfahren und eine Einrichtung vorzuschlagen, die es ermöglichen, die Länge eines Fahrzeugs genau zu ermitteln und damit die Klassifizierung von Fahrzeugen zu verbessern.The object of the invention is therefore to propose a classification method and a device which make it possible to accurately determine the length of a vehicle and thus to improve the classification of vehicles.
Der verfahrensbezogene Teil der Aufgabe wird durch die Merkmale der Ansprüche 1 und 2 und der auf eine Radargeschwindigkeitsmesseinrichtung bezogene Teil der Aufgabe durch die Merkmale des Anspruchs 4 gelöst.The procedural part of the object is achieved by the features of
Das erfindungsgemäße Klassifizierungsverfahren für Fahrzeuge beinhaltet folgende Verfahrensschritte, wobei Rechtsverkehr vorausgesetzt wird und eine Radar-Geschwindigkeitsmesseinrichtung mit einem ersten, schräg entgegen der Bewegungsrichtung eines Fahrzeugs ausgerichteten ersten Radarmodul und einem schräg mit der Bewegungsrichtung des Fahrzeugs ausgerichteten zweiten Radarmodul, am rechten Fahrbahnrand aufgestellt ist: Mit Hilfe des ersten Radarmoduls werden die Abstände der Fahrzeugachsen jeweils von der rechten hinteren Ecke eines sich der Radar-Geschwindigkeitsmesseinrichtung nähernden Fahrzeugs und mit Hilfe des zweiten Radarmoduls die Abstände der Fahrzeugachsen jeweils von der rechten vorderen Ecke des sich von der Radargeschwindigkeitsmesseinrichtung entfernenden Fahrzeugs ermittelt, zumindest die Messwerte des ersten Radarmoduls werden gespeichert, die gespeicherten Messwerte des ersten Radarmoduls werden mit den Messwerten des zweiten Radarmoduls derart korreliert, dass die die Fahrzeugachsen repräsentierenden Messsignale zeitlich zur Deckung gebracht werden, aus der Lage der mit dem ersten Radarmodul erfassten rechten hinteren Ecke und der Lage der mit dem zweiten Radarmodul erfassten rechten vorderen Ecke wird die wahre Länge des Fahrzeugs erkannt. Soll das Verfahren im Linksverkehr eingesetzt werden, sind die Begriffe ,links' und ,rechts' miteinander zu vertauschen.The classification method according to the invention for vehicles includes the following method steps, wherein right-hand traffic is assumed and a radar speed measuring device is set up with a first, obliquely opposite to the direction of movement of a vehicle-oriented first radar module and an obliquely aligned with the direction of movement of the vehicle second radar module, on the right lane edge: With Using the first radar module, the distances of the vehicle axles are respectively determined from the right rear corner of a vehicle approaching the radar speed measuring device and with the aid of the second radar module the distances of the vehicle axles respectively from the right front corner of the vehicle removing from the radar speed measuring device, at least the Measured values of the first radar module are stored, the stored measured values of the first radar module are correlated in such a way with the measured values of the second radar module, ie Assuming that the measurement signals representing the vehicle axles are made coincident, the position of the right rear corner detected by the first radar module and the position of the right front corner detected by the second radar module, the true length of the vehicle is recognized. If the method is to be used in left-hand traffic, the terms 'left' and 'right' are to be interchanged.
Die Erfindung geht von der Überlegung aus, dass die Länge eines Fahrzeugs nur dann genau ermittelt werden kann, wenn die der Radar-Geschwindigkeitsmesseinrichtung zugewandten Ecken des Fahrzeugs erkannt werden. Das wäre aber nur mit einem exakt im rechten Winkel zur Bewegungsrichtung des Fahrzeugs ausgerichteten Radarmodul möglich. Wird nun aber ein erstes Radarmodul schräg entgegen der Bewegungsrichtung des Fahrzeugs und ein zweites Radarmodul schräg mit der Bewegungsrichtung des Fahrzeugs angeordnet, so erkennt eines die vordere Ecke des Fahrzeugs und das andere die hintere Ecke, und zwar auf der selben, der Radar-Geschwindigkeitsmesseinrichtung zugekehrten Fahrzeugseite. Da aber beide Radarmodule die Messungen zu unterschiedlichen Zeiten liefern, fehlt eine Bezugsgröße für die Synchronisierung beider Messwerte. Diese können die Achsen des Fahrzeugs liefern, die an Hand charakteristischer Radarechos mit einem bekannten Messverfahren identifiziert werden können.The invention is based on the consideration that the length of a vehicle can only be determined accurately if the radar speed measuring device facing corners of the vehicle are detected. That would be but only with a right angle to the right Movement direction of the vehicle-oriented radar module possible. However, if a first radar module is arranged obliquely opposite to the direction of movement of the vehicle and a second radar module obliquely with the direction of movement of the vehicle, one recognizes the front corner of the vehicle and the other the rear corner, on the same, the radar speed measuring device facing side of the vehicle. However, since both radar modules deliver the measurements at different times, a reference variable for the synchronization of both measured values is missing. These can provide the axles of the vehicle, which can be identified by means of characteristic radar echoes with a known measuring method.
Die Messergebnisse beider Radarmodule werden so korreliert, dass die Radarechos der Achsen zeitlich zur Deckung kommen. Von dem ersten, entgegen der Bewegungsrichtung des Fahrzeugs ausgerichteten Radarmodul wird der Abstand der hinteren rechten Ecke des Fahrzeugs zu den Achsen ermittelt und von dem zweiten, mit der Bewegungsrichtung des Fahrzeugs ausgerichteten Radarmodul der Abstand der vorderen rechten Ecke des Fahrzeugs zu dessen Achsen. Werden diese Abstände und die Abstände zwischen den Achsen addiert, so ergibt sich die Länge des Fahrzeugs.The measurement results of both radar modules are correlated so that the radar echoes of the axes coincide in time. From the first, directed against the direction of movement of the vehicle radar module, the distance of the rear right corner of the vehicle is determined to the axes and of the second, aligned with the direction of movement of the vehicle radar module, the distance of the front right corner of the vehicle to the axes thereof. If these distances and the distances between the axes are added, the result is the length of the vehicle.
Durch die Auswertung aller durch das erfindungsgemäße Verfahren zusätzlich und auch exakter gewonnenen Daten wird eine genauere Klassifizierung von Fahrzeugen möglich.By evaluating all data additionally and more precisely obtained by the method according to the invention, a more accurate classification of vehicles becomes possible.
Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung des erfindungsgemäßen Verfahrens wird mit derselben Genauigkeit eine Klassifizierung im sogenannten Zweirichtungsmodus, bei dem Fahrzeuge in beiden Fahrtrichtungen erfasst werden, mit nur einer Radar-Geschwindigkeitsmesseinrichtung möglich. Fahrzeuge werden in beiden Fahrtrichtungen erfasst, indem das Radarmodul, welches zuerst ein Fahrzeug erfasst, auswertungstechnisch als das entgegen der Bewegungsrichtung des Fahrzeugs ausgerichtete Radarmodul und das andere auswertungstechnisch als das mit der Bewegungsrichtung des Fahrzeugs ausgerichtete Radarmodul definiert wird. Das erste und das zweite Radarmodul werden also bei Gegenverkehr in ihrer Funktion vertauscht.According to an advantageous development of the method according to the invention, a classification in the so-called bidirectional mode, in which vehicles are detected in both directions of travel, is possible with the same accuracy, with only one radar speed measuring device. Vehicles are detected in both directions of travel by the radar module, which first detects a vehicle, is defined by evaluation technology as the radar module oriented counter to the direction of movement of the vehicle and the other as evaluation technology as the radar module aligned with the direction of movement of the vehicle. The first and the second radar module are thus reversed in oncoming traffic in their function.
Eine Radar-Geschwindigkeitsmesseinrichtung insbesondere für den Straßenverkehr mit einem an einem Rand einer Fahrbahn aufstellbaren oder aufgestellten ersten Radarmodul, mit welchem das beschriebene Verfahren durchführbar ist, umfasst einen Radarsender, einen Radarempfänger, eine Radar-Sende- und -empfangsantenne und eine Auswerteeinrichtung für empfangene reflektierte Radarsignale. Die Strahlungsachse der Radarantenne des ersten Radarmoduls ist unter einem ersten Winkel α zur Bewegungsrichtung des Fahrzeugs ausgerichtet. Die Radar-Geschwindigkeitsmesseinrichtung ist gekennzeichnet durch ein zweites Radarmodul, welches unter einem festen zweiten Winkel β fest und starr mit dem ersten Radarmodul verbunden ist, wobei die Strahlungsachsen beider in einer vorgegebenen Anordnung aufgestellter Radarmodule einen vorgegebenen, vorzugsweise im Wesentlichen gleichen Neigungswinkel γ gegenüber der Oberfläche der Fahrbahn haben.A radar speed measuring device, in particular for road traffic, with a first radar module which can be set up or set up on an edge of a roadway and with which the method described can be carried out, comprises a radar transmitter, a radar receiver, a radar transmitting and receiving antenna and a received reflected evaluation device radar signals. The radiation axis of the radar antenna of the first radar module is aligned at a first angle α to the direction of movement of the vehicle. The radar speed measuring device is characterized by a second radar module, which is fixedly and rigidly connected to the first radar module at a fixed second angle β, the radiation axes of both radar modules arranged in a predefined arrangement having a predetermined, preferably substantially identical, inclination angle γ with respect to the surface the roadway.
Weitere Merkmale und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus der folgenden Beschreibung, welche in Verbindung mit den beigefügten Zeichnungen Aspekte der Erfindung an Hand eines Beispiels erläutert. Es zeigtFurther features and advantages of the invention will become apparent from the following description, which, taken in conjunction with the accompanying drawings, illustrates aspects of the invention by way of example. It shows
Auf der die beiden Radarmodule
In
Wird die Radar-Geschwindigkeitsmesseinrichtung
BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS
- 1010
- Fahrbahnroadway
- 1212
- Radar-GeschwindigkeitsmesseinrichtungRadar speed measuring device
- 1414
- erstes Radarmodulfirst radar module
- 1616
- zweites Radarmodulsecond radar module
- 1818
- Libelledragon-fly
- 2020
- Fahrzeugvehicle
- 2222
-
Strahlungsachse von
14 Radiation axis of14 - 2424
-
Koordinatenlinie von
10 Coordinate line of10 - 2525
-
Koordinatenlinie von
10 Coordinate line of10 - 2626
-
Strahlungsachse von
16 Radiation axis of16 - 2828
-
Bewegungsrichtung von
20 Movement direction of20 - 3030
- Winkelhalbierende von βBisector of β
- αα
-
Winkel zwischen
14 oder16 und28 Angle between14 or16 and28 - ββ
-
Winkel zwischen
14 und16 Angle between14 and16 - γγ
-
Neigungswinkel von
14 und16 zu10 Inclination angle of14 and16 to10
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ID=44507730
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- 2010-03-09 DE DE102010010656.9A patent/DE102010010656B4/en active Active
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