DE102012008608B3 - Classification method for vehicles e.g. bus, in traffic roadway, involves providing light-based distance measuring device for measuring the outer contour of the vehicles so as to detect the length and width of the vehicle - Google Patents

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Abstract

The method involves providing a radar module with radar transmitter, radar receiver and radar transmitting and receiving antenna. An evaluating device is provided for evaluating the reflected radar signal. A light-based distance measuring device (26) is provided for measuring the outer contour of the vehicles (12,32) so as to detect the length (L) and width of the vehicle. An independent claim is included for vehicle classification device.

Description

Die Erfindung betrifft ein die Konturen eines Fahrzeugs erkennendes Klassifizierungsverfahren insbesondere für Fahrzeuge des Straßenverkehrs und eine Einrichtung zur Durchführung dieses Verfahrens.The invention relates to a classification process recognizing the contours of a vehicle, in particular for road vehicles, and to a device for carrying out this method.

In der deutschen Offenlegungsschrift DE 10 2008 037 233 A1 ist eine Klassifikationseinrichtung für Fahrzeuge beschrieben, welche die Länge eines Fahrzeugs, die Zahl der Räder des Fahrzeugs und damit der Achsen und deren Verteilung über die Länge des Fahrzeugs zu ermitteln vermag. Sie ist mit einer neben einer Fahrbahn angeordneten Geschwindigkeitsmesseinrichtung für ein rotierendes auf der Fahrbahn rollendes Rad ausgerüstet, welche einen Radarsender, einen Radarempfänger, eine Radar-Sende- und -empfangsantenne und eine Auswerteeinrichtung für empfangene reflektierte Radarsignale umfasst, bei der die Strahlungskeule der Radar-Sende- und empfangsantenne vorzugsweise unter einem Winkel von 30° bis 60° entgegen der Bewegungsrichtung des rollenden Rades ausgerichtet ist.In the German Offenlegungsschrift DE 10 2008 037 233 A1 a classification device for vehicles is described, which is able to determine the length of a vehicle, the number of wheels of the vehicle and thus the axes and their distribution over the length of the vehicle. It is equipped with a speed-measuring device arranged next to a roadway for a rotating wheel rolling on the road, which comprises a radar transmitter, a radar receiver, a radar transmitting and receiving antenna and an evaluation device for received reflected radar signals, in which the radiation lobe of the radar Transmitting and receiving antenna is preferably aligned at an angle of 30 ° to 60 ° opposite to the direction of movement of the rolling wheel.

Bei einer Radarmessung mit einer derart angeordneten Radarantenne ist die gemessene Länge eines Fahrzeugs von dem Winkel der Bewegungsrichtung, bezogen auf die Hauptachse der Radar-Sende- und -empfangsantenne abhängig. Nähert sich – Rechtsverkehr vorausgesetzt – ein Fahrzeug der Radarantenne, so wird zunächst seine vordere linke Ecke vom Radarstrahl erfasst. Bewegt sich das Fahrzeug aus dem Radarstrahl heraus, so wird zuletzt seine hintere rechte Ecke erfasst. Es wird also nicht die Länge sondern die Diagonale des Fahrzeugs erfasst. Da weder die Länge noch die Breite des Fahrzeugs bekannt ist und diese Maße auch nicht voneinander abhängen, kann aus dem Messwert die genaue Länge des Fahrzeugs nicht ermittelt werden.In a radar measurement with a radar antenna arranged in this way, the measured length of a vehicle is dependent on the angle of the movement direction relative to the main axis of the radar transmitting and receiving antenna. If - approaching right-hand traffic - a vehicle approaches the radar antenna, its front left corner is first detected by the radar beam. If the vehicle moves out of the radar beam, then its rear right corner is detected last. It is not the length but the diagonal of the vehicle recorded. Since neither the length nor the width of the vehicle is known and these dimensions also do not depend on each other, the exact length of the vehicle can not be determined from the measured value.

In der deutschen Patentanmeldung DE 10 2010 010 656.9 ist eine Klassifizierungseinrichtung für Fahrzeuge beschrieben, die eine Radar-Geschwindigkeitsmesseinrichtung insbesondere für Fahrzeuge im Straßenverkehr betrifft, mit einem an einem Rand einer Fahrbahn aufgestellten ersten Radarmodul, bei dem die Strahlungsachse der Radarantenne unter einem ersten Winkel entgegen der Bewegungsrichtung eines Fahrzeugs ausgerichtet ist, und einem zweiten Radarmodul, dessen Strahlungsachse unter einem zweiten Winkel von 90° fest und starr mit dem ersten Radarmodul verbunden ist.In the German patent application DE 10 2010 010 656.9 is described a classification device for vehicles, which relates to a radar speed measuring device, in particular for vehicles in traffic, with a mounted on an edge of a roadway first radar module, wherein the radiation axis of the radar antenna is aligned at a first angle to the direction of movement of a vehicle, and a second radar module whose radiation axis at a second angle of 90 ° is fixed and rigidly connected to the first radar module.

Mit dem ersten Radarmodul wird die horizontale Diagonale eines sich der Radar-Geschwindigkeitsmesseinrichtung nähernden Fahrzeugs und mit dem zweiten Radarmodul die horizontale Diagonale des sich von der Radar-Geschwindigkeitsmesseinrichtung entfernenden Fahrzeugs erfasst, mit Hilfe des ersten Radarmoduls wird der Abstand der Fahrzeugachsen von der rechten hinteren Ecke des Fahrzeugs und mit Hilfe des zweiten Radarmoduls der Abstand der Fahrzeugachsen von der rechten vorderen Ecke des Fahrzeugs ermittelt. Zumindest die Messwerte des ersten Radarmoduls werden gespeichert, die gespeicherten Messwerte des ersten Radarmoduls mit den Messwerten des zweiten Radarmoduls derart korreliert, dass die die Fahrzeugachsen repräsentierenden Messsignale zeitlich zur Deckung gebracht werden. Aus der Lage der mit dem ersten Radarmodul erfassten rechten hinteren Ecke und der Lage der mit dem zweiten Radarmodul erfassten rechten vorderen Ecke wird die wahre Länge des Fahrzeugs ermittelt.The first radar module detects the horizontal diagonal of a vehicle approaching the radar speed measuring device and the second radar module detects the horizontal diagonal of the vehicle removing from the radar speed measuring device; with the aid of the first radar module, the distance of the vehicle axles is from the right rear corner of the vehicle and with the aid of the second radar module determines the distance of the vehicle axles from the right front corner of the vehicle. At least the measured values of the first radar module are stored, the stored measured values of the first radar module are correlated with the measured values of the second radar module in such a way that the measuring signals representing the vehicle axes are coincident in time. From the position of the detected with the first radar right rear corner and the position of the detected with the second radar right front corner of the true length of the vehicle is determined.

Mit der letztgenannten Anordnung lässt sich die Länge eines Fahrzeugs sehr genau ermitteln, sie ist jedoch nicht in der Lage, Fahrzeuge zu unterscheiden, die zwar die gleiche Lange und den gleichen Achsabstand haben, aber unterschiedlichen Fahrzeugtypen angehören. Dies trifft beispielsweise auf Omnibusse und LKW oder Pritschenwagen und Wohnmobile zu, die jeweils auf ein und demselben Fahrgestell aufgebaut sind.With the latter arrangement, the length of a vehicle can be determined very accurately, but it is not able to distinguish vehicles that, although the same length and the same center distance, but belong to different types of vehicles. This applies for example to buses and trucks or flatbed and RVs, which are each constructed on the same chassis.

Aus der US 5 717 390 A ist ein Fahrzeugklassifizierungssystem bekannt, das auf der Verwendung eines Doppler-Radars basiert. Die Klassifizierungseinrichtung ist mit einem an einem Rand einer Fahrbahn aufgestellten Radarmodul ausgestattet, welches einen Radarsender, einen Radarempfänger und eine Radar-Sende- und -Empfangsantenne umfasst. Die Strahlungsachse der Radarantenne bildet einen spitzen Winkel mit dem Vektor der Bewegungsrichtung eines Fahrzeugs und es ist eine wenigstens einen Abtaststrahl aussendende lichtbasierte Entfernungsmesseinrichtung vorgesehen. Letztere ist entweder als Lichtvorhang, dessen Lichtstrahl durch ein Fahrzeug unterbrochen wird, oder als Laserscanner ausgebildet, der von oben auf die Fahrbahn gerichtet ist.From the US 5 717 390 A For example, a vehicle classification system based on the use of a Doppler radar is known. The classifier is provided with a radar module mounted on an edge of a roadway comprising a radar transmitter, a radar receiver, and a radar transmitting and receiving antenna. The radiation axis of the radar antenna forms an acute angle with the vector of the direction of movement of a vehicle, and a light-based distance measuring device emitting at least one scanning beam is provided. The latter is designed either as a light curtain whose light beam is interrupted by a vehicle or as a laser scanner, which is directed from above onto the roadway.

Aufgabe der Erfindung ist es daher, ein Klassifizierungsverfahren und eine Einrichtung vorzuschlagen, die es ermöglichen, Fahrzeuge mit gleichen Abmessungen aber unterschiedlichen Typs zu unterscheiden.The object of the invention is therefore to propose a classification method and a device which make it possible to distinguish vehicles of the same dimensions but of different types.

Der verfahrensbezogene Teil der Aufgabe wird durch die Merkmale des Anspruchs 1 und der einrichtungsbezogene Teil durch die Merkmale des Anspruchs 2 gelöst.The procedural part of the object is achieved by the features of claim 1 and the device-related part by the features of claim 2.

Bei dem erfindungsgemäßen Klassifizierungsverfahren für Fahrzeuge insbesondere des Straßenverkehrs wird mit einem als Radar-Geschwindigkeitsmesseinrichtung ausgebildeten Radarmodul die horizontale Diagonale eines sich einer Radar-Geschwindigkeitsmesseinrichtung nähernden Fahrzeugs ermittelt, mit einer lichtbasierten Entfernungsmesseinrichtung die Außenkontur wenigstens der der Entfernungsmesseinrichtung zugekehrten Seite des Fahrzeugs erfasst und aus der Diagonale und der Kontur auf die Länge und Breite des Fahrzeugs und aus diesen Abmessungen und der Kontur auf die Klasse des Fahrzeugs geschlossen.In the classification method according to the invention for vehicles, in particular road traffic, with a radar module designed as a radar speed measuring device, the horizontal diagonal of one becomes Detected radar speed measuring device approaching vehicle, with a light-based distance measuring the outer contour of at least the distance measuring device facing side of the vehicle detected and closed from the diagonal and the contour on the length and width of the vehicle and from these dimensions and the contour of the class of the vehicle.

Als Klassifizierungskriterien sind bisher schon die Länge und der Achsabstand bekannt. Versuche haben ergeben, dass der Anteil eindeutig klassifizierbarer Fahrzeuge am Verkehrsaufkommen in vorteilhafter Weise deutlich erhöht wird, wenn die Breite und die Kontur der Fahrzeuge hinzu kommen.As classification criteria, the length and the center distance have been known so far. Experiments have shown that the proportion of clearly classifiable vehicles in the traffic volume is advantageously increased significantly when the width and contour of the vehicles are added.

Durch die hohe Ortsauflösung der lichtbasierten Entfernungsmesseinrichtung werden die Fahrzeuge sehr genau abgetastet und es steht damit eine detailierte Information über die Außenkontur eines Fahrzeugs zur Verfügung. Beispielsweise ist bei einem Omnibus in der Regel die Außenkontur sehr glatt und die Ecken sind stark gerundet. Die Außenkontur eines Lastkraftwagens ist im Allgemeinen wesentlich unebener und zumindest die hinteren Ecken sind scharfkantiger. Damit kann ein Omnibus bei ansonsten gleichen Daten wie die der Länge und des Achsabstandes gut von einem LKW unterschieden werden. Gleiches gilt z. B. für die Unterscheidung zwischen einem Wohnmobil und einem Klein-LKW.Due to the high spatial resolution of the light-based distance measuring device, the vehicles are scanned very accurately and there is thus a detailed information about the outer contour of a vehicle available. For example, in a bus usually the outer contour is very smooth and the corners are strongly rounded. The outer contour of a truck is generally much uneven and at least the rear corners are sharp-edged. Thus, a bus with otherwise the same data as the length and the center distance can be well distinguished from a truck. The same applies z. B. for the distinction between a motorhome and a small truck.

Die für die Durchführung des beschriebene Verfahrens ausgebildete erfindungsgemäße Klassifizierungseinrichtung für Fahrzeuge insbesondere des Straßenverkehrs ist mit einem an einem Rand einer Fahrbahn aufstellbaren oder aufgestellten Radarmodul ausgestattet, welches einen Radarsender, einen Radarempfänger, eine Radar-Sende- und -empfangsantenne und eine Auswerteeinrichtung für empfangene reflektierte Radarsignale umfasst. Dabei ist die Strahlungsachse der Radarantenne so ausgerichtet, dass sie einen spitzen Winkel mit dem Vektor der Bewegungsrichtung eines Fahrzeugs bildet, und es ist eine wenigstens einen Abtaststrahl aussendende lichtbasierte Entfernungsmesseinrichtung vorgesehen. Durch die Kombination einer Radar-Geschwindigkeits- und einer lichtbasierten Entfernungsmesseinrichtung wird eine bisher unerreicht hohe Klassifizierungsrate erzielt.The classification device according to the invention designed for carrying out the method according to the invention for vehicles, in particular road traffic, is equipped with a radar module which can be erected or erected on an edge of a roadway and which reflects a radar transmitter, a radar receiver, a radar transmitting and receiving antenna and an evaluation device for received radar Radar signals includes. In this case, the radiation axis of the radar antenna is aligned so that it forms an acute angle with the vector of the direction of movement of a vehicle, and there is provided at least one scanning beam emitting light-based distance measuring device. By combining a radar-speed and a light-based distance measuring device, a previously unattained high classification rate is achieved.

Gemäß einer ersten Ausprägung der Erfindung ist der Abtaststrahl der Entfernungsmesseinrichtung senkrecht zur Bewegungsrichtung des Fahrzeugs ausgerichtet. Damit ist es möglich, die Länge eines Fahrzeugs mit der Entfernungsmesseinrichtung zusätzlich zu erfassen.According to a first embodiment of the invention, the scanning beam of the distance measuring device is aligned perpendicular to the direction of movement of the vehicle. This makes it possible to additionally detect the length of a vehicle with the distance measuring device.

Gemäß einer anderen Ausprägung der Erfindung bildet der Abtaststrahl der Entfernungsmesseinrichtung einen spitzen Winkel mit dem Vektor der Bewegungsrichtung eines Fahrzeugs.According to another embodiment of the invention, the scanning beam of the distance measuring device forms an acute angle with the vector of the direction of movement of a vehicle.

Weitere Merkmale und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus der folgenden Beschreibung, welche in Verbindung mit den beigefügten Zeichnungen die Erfindung an Hand eines Ausführungsbeispiels erläutert. Es zeigtFurther features and advantages of the invention will become apparent from the following description, which explains the invention with reference to an embodiment in conjunction with the accompanying drawings. It shows

1a ein erstes Fahrzeug und eine erste Klassifizierungseinrichtung mit einem Radarmodul und einer lichtbasierten Entfernungsmesseinrichtung, deren Abtaststrahl senkrecht zu dem Vektor der Bewegungsrichtung 20 ausgerichtet ist, 1a a first vehicle and a first classification device with a radar module and a light-based distance measuring device whose scanning beam is perpendicular to the vector of the direction of movement 20 is aligned,

1b ein Laserecho des in 1a dargestellten Fahrzeugs, 1b a laser echo of the in 1a represented vehicle,

1c ein zweites, die in 1a dargestellte Klassifizierungseinrichtung durchlaufendes Fahrzeug, 1c a second one in 1a illustrated classification device passing vehicle

1d ein zweites Laserecho des in 1c dargestellten zweiten Fahrzeugs, 1d a second laser echo of the in 1c illustrated second vehicle,

2a eine zweite Klassifizierungseinrichtung mit einem Radarmodul und einer lichtbasierten Entfernungsmesseinrichtung, deren Abtaststrahl unter einem spitzen Winkel zu dem Vektor der Bewegungsrichtung 20 ausgerichtet ist, 2a a second classifying device comprising a radar module and a light-based distance measuring device whose scanning beam is at an acute angle to the vector of the direction of movement 20 is aligned,

2b ein drittes Laserecho des in 2a dargestellten dritten Fahrzeugs. 2 B a third laser echo of the in 2a illustrated third vehicle.

1a zeigt eine erste Klassifizierungseinrichtung 10 für Fahrzeuge 12 mit einem an einem Rand einer Fahrbahn 14 aufgestellten Radarmodul 16, welches einen Radarsender, einen Radarempfänger, eine Radar-Sende- und -empfangsantenne und eine Auswerteeinrichtung für empfangene reflektierte Radarsignale umfasst. Bei dem Fahrzeug 12 möge es sich um ein solches mit einer glatten Außenhaut 22 und gerundeten Ecken 24, z. B. einen Omnibus handeln. Die Strahlungsachse 18 der Radarantenne bildet einen Winkel a zwischen 0° und 180°, vorzugsweise zwischen 30° und 60°, insbesondere aber von 45° mit dem Vektor der Bewegungsrichtung 20 des zufahrenden Fahrzeugs 12. Die Klassifizierungseinrichtung 10 umfasst des Weiteren eine lichtbasierte Entfernungsmesseinrichtung 26, die wenigstens einen Abtaststrahl 28 auszusendenden vermag, welch letzterer senkrecht zu dem Vektor der Bewegungsrichtung 20 ausgerichtet ist. Die Entfernungsmesseinrichtung 26 kann als Laserscanner oder auch als eine Laserstrahl-Messeinrichtung auf der Basis der Laufzeitmessung oder der Phasenlagemessung sein. 1a shows a first classifier 10 for vehicles 12 with one on one edge of a roadway 14 installed radar module 16 which comprises a radar transmitter, a radar receiver, a radar transmitting and receiving antenna and an evaluation device for received reflected radar signals. In the vehicle 12 may it be such with a smooth outer skin 22 and rounded corners 24 , z. B. act a bus. The radiation axis 18 the radar antenna forms an angle a between 0 ° and 180 °, preferably between 30 ° and 60 °, but in particular of 45 ° with the vector of the direction of movement 20 of the approaching vehicle 12 , The classifier 10 further comprises a light-based distance measuring device 26 containing at least one scanning beam 28 to send out, which latter perpendicular to the vector of the direction of movement 20 is aligned. The distance measuring device 26 can be as a laser scanner or as a laser beam measuring device based on the transit time measurement or the phase position measurement.

Das Radarmodul 16 vermag die Länge L des Fahrzeugs 12, die Zahl der Räder und damit der Achsen des Fahrzeugs 12 und deren räumliche Verteilung über die Länge des Fahrzeugs 12 zu ermitteln. Das Radarmodul ist als Geschwindigkeitsmesseinrichtung 16 für ein rotierendes auf der Fahrbahn rollendes Rad ausgebildet, bei der die Strahlungskeule der Radarantenne im Wesentlichen auf die Nabe des Rades ausgerichtet ist.The radar module 16 can the length L of the vehicle 12 , the number of wheels and thus the Axles of the vehicle 12 and their spatial distribution over the length of the vehicle 12 to investigate. The radar module is used as a speed measuring device 16 for a rotating wheel rolling on the roadway, in which the radiation lobe of the radar antenna is substantially aligned with the hub of the wheel.

1b zeigt das Laserecho 30 des Abtaststrahls 28 des in 1a beispielhaft dargestellten Fahrzeugs 12. Bei letzterem handelt es sich wie oben erwähnt um einen Omnibus mit gerundeten Ecken 24 und einer glatten Außenhaut 22. In den Bereichen A vor und hinter dem Fahrzeug 12 erfolgt keine Reflexion. An den vorderen und hinteren Ecken 24v und 24h des Fahrzeugs 12 vergrößert sich entsprechend den Rundungen der Abstand zwischen der Entfernungsmesseinrichtung 26 und dem Fahrzeug 12. Dies ist in den Bereichen B und D des Laserechos 30 zu erkennen. Da, wie oben erwähnt, die Außenhaut 22 im Bereich der Seitenwand des Fahrzeugs 12 weitestgehend glatt ist, ist das Laserecho 30 sehr gleichmäßig, was in dessen Bereich C symbolisch dargestellt ist. Ein solcher Verlauf eines Laserechos ist z. B. für einen Omnibus charakteristisch. 1b shows the laser echo 30 of the scanning beam 28 of in 1a exemplified vehicle 12 , The latter is, as mentioned above, a bus with rounded corners 24 and a smooth outer skin 22 , In the areas A in front and behind the vehicle 12 there is no reflection. At the front and back corners 24v and 24 hours of the vehicle 12 increases according to the curves of the distance between the distance measuring device 26 and the vehicle 12 , This is in areas B and D of the laser echo 30 to recognize. Since, as mentioned above, the outer skin 22 in the area of the side wall of the vehicle 12 is largely smooth, is the laser echo 30 very even, which is symbolically represented in its area C. Such a course of a laser echo is z. B. characteristic of a bus.

1c zeigt ein die in 1a dargestellte Klassifizierungseinrichtung 10 durchfahrendes zweites Fahrzeug 32. Bei diesem mag es sich um einen LKW handeln. Letzterer weist vorne gerundete Ecken 34 auf. Die linke vordere Ecke 34 erzeugt ein in 1d symbolisch dargestelltes zweites Laserecho 38 wie in dessen Abschnitt E gezeigt. An die vordere Ecke 34 schließt sich die Seitenfläche 36 des zweiten Fahrzeugs 32 an. Entsprechend der größeren Rauheit und Ungleichmäßigkeit der Seitenfläche eines LKW im Vergleich zu der eines Omnibus ist der Abstand zwischen der Entfernungsmesseinrichtung 26 und dem zweiten Fahrzeug 32 größeren Schwankungen unterworfen, was an den großen Signaländerungen des zweiten Laserechos 38 in den Bereichen F zu sehen ist. An der Seitenfläche 36 angebrachte Spriegel 40 bewirken die bei G gezeigten charakteristischen besonders großen Signalsprünge des zweiten Laserechos 38. Eine scharfkantige hintere Ecke 42 des zweiten Fahrzeugs 32 lässt das zweite Laserecho 38 wie bei H gezeigt abrupt abfallen. 1c shows one in the 1a illustrated classification device 10 passing second vehicle 32 , This may be a truck. The latter has rounded corners at the front 34 on. The left front corner 34 generates an in 1d symbolically represented second laser echo 38 as shown in its section E. To the front corner 34 closes the side surface 36 of the second vehicle 32 at. Corresponding to the greater roughness and unevenness of the side surface of a truck compared to that of an omnibus, the distance between the distance measuring device 26 and the second vehicle 32 subject to larger fluctuations, due to the large signal changes of the second laser echo 38 in the areas F can be seen. On the side surface 36 attached bow 40 cause the characteristic particularly large signal jumps of the second laser echo shown at G 38 , A sharp-edged rear corner 42 of the second vehicle 32 leaves the second laser echo 38 as shown at H drop off abruptly.

2a zeigt eine zweite Klassifizierungseinrichtung 50 mit einem zweiten Radarmodul 16, welches dem ersten Radarmodul 16 entspricht und deshalb dasselbe Bezugszeichen trägt. Ferner ist eine zweite lichtbasierte Entfernungsmesseinrichtung 44 vorgesehen, deren zweiter Abtaststrahl 46 unter einem spitzen Winkel b zu dem Vektor der zweiten Bewegungsrichtung 48 einem wegfahrenden dritten Fahrzeug 50 hinterher ausgerichtet ist. 2a shows a second classifier 50 with a second radar module 16 , which is the first radar module 16 corresponds and therefore bears the same reference number. Further, a second light-based distance measuring device 44 provided, the second scanning beam 46 at an acute angle b to the vector of the second direction of movement 48 a moving third vehicle 50 is aligned afterwards.

In 2b ist ein drittes Laserecho 52 eines dritten Fahrzeugs 50 symbolisch dargestellt. Ein erster Abschnitt I des dritten Laserechos 52 entspricht den Abschnitten A, B, C des Laserechos 30 in 1a. Da der zweite Abtaststrahl 46 das zweite Fahrzeug 50 unter dem Winkel b trifft, wird nunmehr auch dessen Rückseite 50 erfasst. Für diese ist der rasch zunehmende Abstand zwischen dem dritten Fahrzeug 50 und der zweiten Entfernungsmesseinrichtung 44, dargestellt im Abschnitt K des dritten Laserechos 52 charakteristisch. Es ergibt sich für das dritte Laserecho 52 ein Abtastmuster, aus dem die Länge und Breite des dritten Fahrzeugs 50 zu ermitteln ist. Zwar wird ein großer Teil der Energie des zweiten Abtaststrahls 46 von der zweiten Entfernungsmesseinrichtung 44 weg reflektiert, Versuche haben aber ergeben, dass die von der Rauheit der Rückseite 54 des dritten Fahrzeugs 50 reflektierte Restenergie des zweiten Abtaststrahls 46 für eine zuverlässige Entfernungsmessung ausreicht.In 2 B is a third laser echo 52 a third vehicle 50 symbolically represented. A first section I of the third laser echo 52 corresponds to sections A, B, C of the laser echo 30 in 1a , Since the second scanning beam 46 the second vehicle 50 meets at the angle b, now also its back 50 detected. For these is the rapidly increasing distance between the third vehicle 50 and the second distance measuring device 44 represented in section K of the third laser echo 52 characteristic. It results for the third laser echo 52 a scanning pattern showing the length and width of the third vehicle 50 is to be determined. Although a large part of the energy of the second scanning beam 46 from the second distance measuring device 44 reflected away, but tests have revealed that the roughness of the back 54 of the third vehicle 50 reflected residual energy of the second scanning beam 46 sufficient for a reliable distance measurement.

Das Klassifizierungsergebnis der Klassifizierungseinrichtung 10 kann noch weiter verbessert werden, wenn zwei oder mehr Entfernungsmesseinrichtungen 26 bzw. 44 über einander angeordnet werden. Auf diese Weise lassen sich beispielsweise Fahrgestelle und Aufbauten von Fahrzeugen gesondert bewerten.The classification result of the classifier 10 can be further improved if two or more distance measuring devices 26 respectively. 44 be arranged over each other. In this way, for example, chassis and bodies of vehicles can be assessed separately.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

1010
Klassifizierungseinrichtungclassifier
1212
Fahrzeugvehicle
1414
Fahrbahnroadway
1616
Radarmodulradar module
1818
Strahlungsachse von 16 Radiation axis of 16
2020
Bewegungsrichtung von 12 Movement direction of 12
2222
Außenhaut von 12 Outer skin of 12
2424
gerundete Ecke von 12 rounded corner of 12
2626
EntfernungsmesseinrichtungDistance measuring device
2828
Abtaststrahl von 26 Scanning beam of 26
3030
Laserecho von 12 Laser echo of 12
3232
zweites Fahrzeugsecond vehicle
3434
vordere Ecke von 32 front corner of 32
3636
Seitenfläche von 32 Side surface of 32
3838
zweites Laserechosecond laser echo
4040
SpriegelSpriegel
4242
hintere Ecke von 32 back corner of 32
4444
zweite Entfernungsmesseinrichtungsecond distance measuring device
4646
zweiter Abtaststrahl von 44 second scanning beam of 44
4848
Bewegungsrichtung von 50 Movement direction of 50
5050
drittes Fahrzeugthird vehicle
5252
drittes Laserechothird laser echo
5454
Rückseite von 50 Back of 50
A, B, C, DA, B, C, D
Abschnitte von 30 Sections of 30
E, F, G, HE, F, G, H
Abschnitte von 38 Sections of 38
I, KI, K
Abschnitte von 52 Sections of 52
LL
Länge von 12 length of 12

Claims (7)

Klassifizierungsverfahren für Fahrzeuge (12; 32; 50) insbesondere des Straßenverkehrs, bei dem mit einem als Radar-Geschwindigkeitsmesseinrichtung ausgebildeten Radarmodul (16) die horizontale Diagonale eines sich der Radar-Geschwindigkeitsmesseinrichtung nähernden Fahrzeugs (12; 32; 50) ermittelt, mit einer lichtbasierten Entfernungsmesseinrichtung (26; 44) die Außenkontur wenigstens der der Entfernungsmesseinrichtung (26; 44) zugekehrten Seite (22, 24; 34, 36, 40, 42; 54) des Fahrzeugs (12; 32; 50) erfasst und aus der Diagonale und der Kontur auf die Länge (L) und Breite des Fahrzeugs und aus diesen und der Kontur auf die Klasse des Fahrzeugs (12; 32; 50) geschlossen wird.Classification procedure for vehicles ( 12 ; 32 ; 50 ), in particular of road traffic, in which a radar module designed as a radar speed measuring device ( 16 ) the horizontal diagonal of a vehicle approaching the radar speed measuring device ( 12 ; 32 ; 50 ), with a light-based distance measuring device ( 26 ; 44 ) the outer contour of at least that of the distance measuring device ( 26 ; 44 ) side ( 22 . 24 ; 34 . 36 . 40 . 42 ; 54 ) of the vehicle ( 12 ; 32 ; 50 ) and from the diagonal and the contour to the length (L) and width of the vehicle and from these and the contour to the class of the vehicle ( 12 ; 32 ; 50 ) is closed. Klassifizierungseinrichtung (10) für Fahrzeuge (12; 32; 50) insbesondere des Straßenverkehrs, ausgebildet zur Durchführung des Verfahrens nach Anspruch 1, mit einem an einem Rand einer Fahrbahn (14) aufstellbaren oder aufgestellten Radarmodul (16), welches einen Radarsender, einen Radarempfänger, eine Radar-Sende- und -empfangsantenne und eine Auswerteeinrichtung für empfangene reflektierte Radarsignale umfasst, bei der die Strahlungsachse (18) der Radarantenne einen spitzen Winkel (a) mit dem Vektor der Bewegungsrichtung (20; 48) eines Fahrzeugs (12; 32; 50) bildet, und einer wenigstens einen Abtaststrahl (28; 46) aussendenden lichtbasierten Entfernungsmesseinrichtung (26; 44).Classification device ( 10 ) for vehicles ( 12 ; 32 ; 50 ), in particular of road traffic, designed to carry out the method according to claim 1, with one at one edge of a roadway ( 14 ) deployable or erected radar module ( 16 ), which comprises a radar transmitter, a radar receiver, a radar transmitting and receiving antenna and an evaluation device for received reflected radar signals, in which the radiation axis ( 18 ) of the radar antenna makes an acute angle (a) with the vector of the direction of movement ( 20 ; 48 ) of a vehicle ( 12 ; 32 ; 50 ) and at least one scanning beam ( 28 ; 46 ) emitting light-based distance measuring device ( 26 ; 44 ). Klassifizierungseinrichtung (10) nach Anspruch 2, bei der der Abtaststrahl (28) der Entfernungsmesseinrichtung (26) senkrecht zur Bewegungsrichtung (20) des Fahrzeugs (12; 32) ausgerichtet ist.Classification device ( 10 ) according to claim 2, wherein the scanning beam ( 28 ) of the distance measuring device ( 26 ) perpendicular to the direction of movement ( 20 ) of the vehicle ( 12 ; 32 ) is aligned. Klassifizierungseinrichtung (10) nach Anspruch 2, bei der der Abtaststrahl (46) der Entfernungsmesseinrichtung (44) unter einem spitzen Winkel (b) zu dem Vektor der Bewegungsrichtung (48) einem wegfahrenden dritten Fahrzeug (50) hinterher ausgerichtet ist.Classification device ( 10 ) according to claim 2, wherein the scanning beam ( 46 ) of the distance measuring device ( 44 ) at an acute angle (b) to the vector of the direction of movement ( 48 ) a moving third vehicle ( 50 ) is aligned afterwards. Klassifizierungseinrichtung (10) nach einem der Ansprüche 2 bis 4, deren Entfernungsmesseinrichtung (26; 44) ein Laserscanner ist.Classification device ( 10 ) according to one of claims 2 to 4, whose distance measuring device ( 26 ; 44 ) is a laser scanner. Klassifizierungseinrichtung (10) nach einem der Ansprüche 2 bis 4, deren Entfernungsmesseinrichtung (26; 44) eine Laserstrahl-Messeinrichtung auf der Basis der Laufzeitmessung oder der Phasenlagemessung zwischen ausgesendetem und empfangenem Laserstrahl ist.Classification device ( 10 ) according to one of claims 2 to 4, whose distance measuring device ( 26 ; 44 ) is a laser beam measuring device based on the transit time measurement or the phase position measurement between the emitted and received laser beam. Klassifizierungseinrichtung (10) nach einem der Ansprüche 2 bis 6, bei der zwei oder mehr Entfernungsmesseinrichtungen (26; 44) über einander angeordnet sind.Classification device ( 10 ) according to one of claims 2 to 6, in which two or more distance measuring devices ( 26 ; 44 ) are arranged above each other.
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