DE102010001068A1 - Verfahren zur Spurhalteunterstützung für ein Kraftfahrzeug - Google Patents

Verfahren zur Spurhalteunterstützung für ein Kraftfahrzeug Download PDF

Info

Publication number
DE102010001068A1
DE102010001068A1 DE102010001068A DE102010001068A DE102010001068A1 DE 102010001068 A1 DE102010001068 A1 DE 102010001068A1 DE 102010001068 A DE102010001068 A DE 102010001068A DE 102010001068 A DE102010001068 A DE 102010001068A DE 102010001068 A1 DE102010001068 A1 DE 102010001068A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
vehicle
lane keeping
keeping assistance
torque vectoring
vectoring system
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Ceased
Application number
DE102010001068A
Other languages
English (en)
Inventor
Andreas 88045 Paul
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
ZF Friedrichshafen AG
Original Assignee
ZF Friedrichshafen AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by ZF Friedrichshafen AG filed Critical ZF Friedrichshafen AG
Priority to DE102010001068A priority Critical patent/DE102010001068A1/de
Priority to PCT/EP2010/070395 priority patent/WO2011088947A1/de
Publication of DE102010001068A1 publication Critical patent/DE102010001068A1/de
Ceased legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/1755—Brake regulation specially adapted to control the stability of the vehicle, e.g. taking into account yaw rate or transverse acceleration in a curve
    • B60T8/17557—Brake regulation specially adapted to control the stability of the vehicle, e.g. taking into account yaw rate or transverse acceleration in a curve specially adapted for lane departure prevention
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T7/00—Brake-action initiating means
    • B60T7/12—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/10—Path keeping
    • B60W30/12—Lane keeping
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2201/00—Particular use of vehicle brake systems; Special systems using also the brakes; Special software modules within the brake system controller
    • B60T2201/08—Lane monitoring; Lane Keeping Systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2201/00—Particular use of vehicle brake systems; Special systems using also the brakes; Special software modules within the brake system controller
    • B60T2201/14—Electronic locking-differential
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2220/00—Monitoring, detecting driver behaviour; Signalling thereof; Counteracting thereof
    • B60T2220/02—Driver type; Driving style; Driver adaptive features
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/04—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/12—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of differentials
    • B60W10/14—Central differentials for dividing torque between front and rear axles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/12—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of differentials
    • B60W10/16—Axle differentials, e.g. for dividing torque between left and right wheels
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/18—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems
    • B60W10/184—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems with wheel brakes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/30—Driving style
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B60W2552/30—Road curve radius
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2556/00—Input parameters relating to data
    • B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle
    • B60W2556/50—External transmission of data to or from the vehicle of positioning data, e.g. GPS [Global Positioning System] data

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)

Abstract

Im Rahmen des Verfahrens zur Spurhalteunterstützung für ein Kraftfahrzeug umfassend ein Torque-Vectoring-System erfolgt die Spurhalteunterstützung durch eine gezielte unsymmetrische Momentenverteilung mittels des Torque-Vectoring-Systems des Fahrzeugs, welche in einem Giermoment resultiert, welches der Spurhalteunterstützung dient.

Description

  • Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zur Spurhalteunterstützung für ein Kraftfahrzeug umfassend ein Torque-Vectoring-System gemäß dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1.
  • Aus dem Stand der Technik sind Spurhaltesysteme für Kraftfahrzeuge bekannt, durch die die Fahrzeuglenkung aktiv beeinflussbar ist; hierbei kann vorgesehen sein, dass die Spurhaltesysteme für Kraftfahrzeuge Einrichtungen zur Streckenverlaufserkennung umfassen, wie beispielsweise GPS-Einrichtungen oder Einrichtungen zur optischen Fahrbahnranderkennung. Hierbei kann dem Lenkwinkel, der über das Lenkrad vom Fahrer eingestellt wird, ein zusätzlicher Lenkwinkel überlagert werden, wodurch situationsabhängig ein aktiver Eingriff in die Fahrdynamik realisiert werden kann.
  • Beispielsweise geht aus der DE 103 12 513 B4 ein System zur Spurhaltelenkunterstützung in einem Fahrzeug hervor, bei dem die Position des Fahrzeugs relativ zur Fahrspur mithilfe einer Lageerkennungseinrichtung ermittelt und der Bestimmung eines Soll-Lenkwinkels in einem Fahrspurregler zugrunde gelegt wird. Hierbei wird aus dem Soll-Lenkwinkel ein Soll-Lenkmoment bestimmt, welches einem vom Fahrer erzeugten Fahrer-Lenkmoment überlagert und einer die lenkbaren Räder beaufschlagenden Lenkvorrichtung zugeführt wird. Beim bekannten System ist zudem vorgesehen, dass dem Fahrspurregler eine separat ausgebildete Berechnungseinheit nachgeschaltet ist, in der gemäß einer inversen Lenkaktuatorfunktion aus dem Soll-Lenkwinkel des Fahrspurreglers das Soll-Lenkmoment bestimmt wird.
  • Zudem ist aus dem Stand der Technik bekannt, über Torque-Vectoring, nämlich über die Verschiebung von Antriebsmoment von einem Rad einer angetriebenen Achse auf das andere Rad aktiv ein auf das Fahrzeug wirkendes Giermoment zu erzeugen. Derartige Torque-Vectoring-Systeme ermöglichen durch die variable Verteilung von Antriebskräften zu kurveninneren bzw. kurvenäußeren Rädern die Erzeugung von ausdrehenden bzw. eindrehenden Giermomenten um die Hochachse des Fahrzeugs und können somit zur Vermeidung von Schleuderunfällen und zur Verbesserung der Fahrzeugstabilität eingesetzt werden.
  • Ferner sind Systeme bekannt, die es ermöglichen, ein Fahrzeug durch gezielte Bremseingriffe bei Ausfall der Lenkung sicher zum Stilltand zu bringen.
  • Bei aus dem Stand der Technik bekannten Systemen, bei denen der korrigierende Lenkeingriff direkt auf die Lenkung, bzw. über einen Lenkradaktuator auf das Lenkradmoment erfolgt, ist es teilweise problematisch und sehr aufwändig, in jeder Fahrsituation ein sicheres Verhalten zu gewährleisten, da einerseits in die Lenkung aktiv eingegriffen werden muss, anderseits aber dem Fahrer gerade in kritischen Situationen die Kontrolle über das Fahrzeug nicht entzogen werden darf.
  • Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zur Spurhalteunterstützung für ein Kraftfahrzeug umfassend ein Torque-Vectoring-System anzugeben, welches auf einfache und kostengünstige Weise ohne einen direkten Eigriff auf die Lenkung oder das Lenkmoment ein sicheres und dynamisches Fahrverhalten ermöglicht.
  • Diese Aufgabe wird durch die Merkmale des Patentanspruchs 1 gelöst. Weitere erfindungsgemäße Ausgestaltungen und Vorteile gehen aus den Unteransprüchen hervor.
  • Demnach wird ein Verfahren zur Spurhalteunterstützung für ein Kraftfahrzeug vorgeschlagen, im Rahmen dessen die Spurhalteunterstützung durch eine gezielte unsymmetrische Momentenverteilung mittels eines Torque-Vectoring-Systems des Fahrzeugs erfolgt, die in einem Giermoment resultiert, welches der Spurhalteunterstützung dient. Die unsymmetrische Momentenverteilung kann dabei auf verschiedenen Wegen erzielt werden.
  • Es können die einzelnen antreibbaren Räder des Fahrzeugs gezielt mit unterschiedlichem Antriebsmoment beaufschlagt werden, wofür aus dem Stand der Technik beispielsweise aktiv ansteuerbare Differentiale mit steuer- bzw. regelbaren Kupplungen bekannt sind. Ebenso ist es bei Systemen mit individuellen Radantrieben, bei denen beispielsweise jedem antreibbaren Rad eine E-Antriebs-Maschine zugeordnet ist möglich, die Radantriebe entsprechend anzusteuern.
  • Giermomente können aber auch gezielt dadurch hergestellt werden, dass den Rädern an der linken und an der rechten Seite des Fahrzeugs unterschiedliche Bremsmomente aufgeprägt werden, indem beispielsweise die jeweiligen Bremseinrichtungen unterschiedlich stark beaufschlagt werden. Schließlich ist es auch möglich bestimmte Räder mit einem Antriebsmoment zubeaufschlagen, während andere Räder gleichzeitig mit einem Bremsmoment beaufschlagt werden.
  • Gemäß der Erfindung wird das unterstützende Giermoment in Abhängigkeit des Fahrstreckenverlaufs, beispielsweise in Abhängigkeit vom Kurvenradius und/oder von der Fahrbahnseitenneigung einer vorausliegenden Kurve, und optional in Abhängigkeit der Fahrzeuggeschwindigkeit vorausberechnet und am Kurvenbeginn „vorausschauend” eingesteuert, was in vorteilhafter Weise dazu führt, dass das Fahrzeug bereits am Beginn einer vorausliegenden Kurve die Tendenz hat „in die Kurve zu ziehen”.
  • Hierbei kann der Fahrstreckenverlauf mittels einer Fahrzeugumfeldsensorik umfassend beispielsweise eine Kamera und/oder eine digitale Karte in Verbindung mit einem GPS-System erkannt werden. Ferner ist es möglich, den Fahrstreckenverlauf anhand spezieller in der Fahrbahn vorhandener Fahrspurindikatoren, die von zumindest einem im Fahrzeug vorgesehenen Sensor detektierbar sind, zu erkennen.
  • Des weiteren kann erfindungsgemäß vorgesehen sein, dass der Grad der Spurhalteunterstützung, d. h. die Höhe des mittels des Torque-Vectoring-Systems des Fahrzeugs erzeugten Giermomentes derart gewählt wird, dass nur eine geringe Unterstützung erfolgt oder dass das Fahrzeug im Extremfall dem Straßenverlauf automatisch folgt, wenn der Fahrer die Hände vom Lenkorgan nimmt.
  • Der Grad der Spurhalteunterstützung kann gemäß einer Weiterbildung der Erfindung vom Fahrer voreingestellt werden oder automatisch in Abhängigkeit vom Fahrstreckenverlauf, von der Fahrbahnbeschaffenheit, vom aktuellen Ort des Fahrzeugs innerhalb oder außerhalb einer geschlossenen Ortschaft, vom Ergebnis einer Fahrertypermittlung hinsichtlich der Sportlichkeit, beispielsweise in Form eines Sportlichkeitszählers des Fahrers und/oder von der Fahrzeuggeschwindigkeit variiert werden, wobei der Grad der Spurhalteunterstützung bzw. die Höhe des zu erzeugenden Giermomentes aus Sicherheitsgründen optional nach oben begrenzt werden kann.
  • Durch die erfindungsgemäße Konzeption wird anstelle einer Lenkkorrektur zur Spurhalteunterstützung über einen hinsichtlich der Sicherheit nachteiligen direkten Eingriff auf die Fahrzeuglenkung oder auf das Lenkmoment eine indirekte lenkkraftunterstützende Lenkkorrektur über die gezielte unsymmetrische Momentenverteilung mittels des Torque-Vectoring-Systems des Fahrzeugs realisiert, wobei dadurch zum Einen ein dynamisches Fahrverhalten realisierbar ist und zum Anderen eine hohe Sicherheit, auch in einem Modus, bei dem keine volle Spurhaltung, sondern nur eine Spurhalteunterstützung erwünscht ist, gewährleistet wird, da der Fahrer stets die Kontrolle über das Fahrzeug hat; das durch die Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens erzielbare Fahrverhalten entspricht im Wesentlichen dem Befahren einer Steilkurve.
  • Zudem wird durch die Abhängigkeit des Giermomentes vom Kurvenradius, von der Fahrbahnseitenneigung und/oder von der Fahrzeuggeschwindigkeit und durch die Einsteuerung des Giermomentes am Kurvenbeginn die Torque Vectoring Regelung unterstützt, was in einer Optimierung der Beherrschung des Einregelvorgangs resultiert.
  • In vorteilhafter Weise kann das hier vorgestellte Verfahren auch bei einem Fahrzeug umfassend eine herkömmliche hydraulische Servolenkung mit mechanischer starrer Verbindung zwischen Lenkrad und gelenkten Rädern durchgeführt werden, da die Notwendigkeit eines Lenkradaktuators oder Lenkaktuatoren entfällt.
  • ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
  • Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
  • Zitierte Patentliteratur
    • DE 10312513 B4 [0003]

Claims (8)

  1. Verfahren zur Spurhalteunterstützung für ein Kraftfahrzeug umfassend ein Torque-Vectoring-System, dadurch gekennzeichnet, dass die Spurhalteunterstützung durch eine gezielte unsymmetrische Momentenverteilung mittels des Torque-Vectoring-Systems des Fahrzeugs erfolgt, welche in einem Giermoment resultiert, welches der Spurhalteunterstützung dient.
  2. Verfahren zur Spurhalteunterstützung für ein Kraftfahrzeug umfassend ein Torque-Vectoring-System, nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Giermoment in Abhängigkeit des Fahrstreckenverlaufs und/oder in Abhängigkeit der Fahrzeuggeschwindigkeit vorausberechnet und am Beginn einer vorausliegenden Kurve eingesteuert wird.
  3. Verfahren zur Spurhalteunterstützung für ein Kraftfahrzeug umfassend ein Torque-Vectoring-System, nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass das Giermoment in Abhängigkeit vom Kurvenradius und/oder von der Fahrbahnseitenneigung einer vorausliegenden Kurve vorausberechnet wird.
  4. Verfahren zur Spurhalteunterstützung für ein Kraftfahrzeug umfassend ein Torque-Vectoring-System, nach Anspruch 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass der Fahrstreckenverlauf mittels einer Fahrzeugumfeldsensorik umfassend eine Kamera und/oder eine digitale Karte in Verbindung mit einem GPS-System oder anhand spezieller in der Fahrbahn vorhandener Fahrspurindikatoren, die von zumindest einem im Fahrzeug vorgesehenen Sensor detektierbar sind, erkannt wird.
  5. Verfahren zur Spurhalteunterstützung für ein Kraftfahrzeug umfassend ein Torque-Vectoring-System, nach Anspruch 2, 3 oder 4, dadurch gekennzeichnet, dass der Grad der Spurhalteunterstützung, d. h. die Höhe des mittels des Torque-Vectoring-Systems des Fahrzeugs erzeugten Giermomentes abhängig vom Fahrzustand gewählt wird.
  6. Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Höhe des Giermomentes derart gewählt wird, dass das Fahrzeug dem Straßenverlauf automatisch folgt, wenn der Fahrer die Hände vom Lenkorgan nimmt.
  7. Verfahren zur Spurhalteunterstützung für ein Kraftfahrzeug umfassend ein Torque-Vectoring-System, nach Anspruch 2, 3, 4, 5 oder 6 dadurch gekennzeichnet, dass der Grad der Spurhalteunterstützung, d. h. die Höhe des mittels des Torque-Vectoring-Systems des Fahrzeugs erzeugten Giermomentes vom Fahrer voreingestellt wird oder automatisch in Abhängigkeit vom Fahrstreckenverlauf, von der Fahrbahnbeschaffenheit, vom aktuellen Ort des Fahrzeugs innerhalb oder außerhalb einer geschlossenen Ortschaft, vom Ergebnis einer Fahrertypermittlung hinsichtlich der Sportlichkeit und/oder von der Fahrzeuggeschwindigkeit variiert wird.
  8. Verfahren zur Spurhalteunterstützung für ein Kraftfahrzeug umfassend ein Torque-Vectoring-System, nach Anspruch 2, 3, 4, 5, 6 oder 7, dadurch gekennzeichnet, dass der Grad der Spurhalteunterstützung, d. h. die Höhe des mittels des Torque-Vectoring-Systems des Fahrzeugs erzeugten Giermomentes aus Sicherheitsgründen nach oben begrenzt wird.
DE102010001068A 2010-01-21 2010-01-21 Verfahren zur Spurhalteunterstützung für ein Kraftfahrzeug Ceased DE102010001068A1 (de)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102010001068A DE102010001068A1 (de) 2010-01-21 2010-01-21 Verfahren zur Spurhalteunterstützung für ein Kraftfahrzeug
PCT/EP2010/070395 WO2011088947A1 (de) 2010-01-21 2010-12-21 Verfahren zur spurhalteunterstützung für ein kraftfahrzeug

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102010001068A DE102010001068A1 (de) 2010-01-21 2010-01-21 Verfahren zur Spurhalteunterstützung für ein Kraftfahrzeug

Publications (1)

Publication Number Publication Date
DE102010001068A1 true DE102010001068A1 (de) 2011-07-28

Family

ID=43711813

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE102010001068A Ceased DE102010001068A1 (de) 2010-01-21 2010-01-21 Verfahren zur Spurhalteunterstützung für ein Kraftfahrzeug

Country Status (2)

Country Link
DE (1) DE102010001068A1 (de)
WO (1) WO2011088947A1 (de)

Cited By (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102012009364A1 (de) * 2012-05-10 2013-11-14 GM Global Technology Operations LLC (n. d. Ges. d. Staates Delaware) Vorrichtung und Verfahren zur Kompensation eines Fahrzeugschiefziehens
DE102012011301A1 (de) 2012-06-06 2013-12-12 GM Global Technology Operations LLC (n. d. Ges. d. Staates Delaware) Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zur Steuerung eines Spurhalteassistenten für ein Kraftfahrzeug
DE102012211901A1 (de) 2012-07-09 2014-01-09 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Verfahren zur Spurhalteunterstützung für Kraftfahrzeuge
CN104608767A (zh) * 2013-11-05 2015-05-13 现代摩比斯株式会社 考虑倾斜道路的车辆速度控制装置及方法
WO2016012167A1 (de) * 2014-07-22 2016-01-28 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren und vorrichtung zur bestimmung eines resultierenden giermoments sowie verfahren zur fahrdynamikregelung
WO2018158068A1 (de) * 2017-03-01 2018-09-07 Audi Ag Einstellen einer drehmomentverteilung zwischen rädern einer achse eines kraftfahrzeugs durch betätigen einer bedieneinheit
DE102016117817B4 (de) 2015-09-25 2019-01-31 Subaru Corporation Fahrzeuglenksteuerungsvorrichtung

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102016008136A1 (de) * 2016-07-05 2018-01-11 Lucas Automotive Gmbh Steuerungs-System und Verfahren zum Unterstützen oder Erhalten eines sicheren Lenkbetriebs eines zumindest teilautonom fahrfähigen Kraftfahrzeuges
JP7071907B2 (ja) * 2018-11-22 2022-05-19 本田技研工業株式会社 車両の走行制御装置

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20060142922A1 (en) * 2004-12-28 2006-06-29 Masahiro Ozaki Lane departure prevention system
DE10312513B4 (de) 2003-03-20 2008-09-04 Daimler Ag System zur Spurhaltelenkunterstützung in einem Fahrzeug
DE102008032321A1 (de) * 2008-07-09 2009-02-26 Daimler Ag Spurhaltesystem für ein Fahrzeug
DE102007044988A1 (de) * 2007-09-20 2009-04-09 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur Beeinflussung der Bewegung eines Fahrzeugs

Family Cites Families (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3760827B2 (ja) * 2001-09-28 2006-03-29 日産自動車株式会社 車線逸脱防止装置
JP3873919B2 (ja) * 2003-03-20 2007-01-31 日産自動車株式会社 車線逸脱防止装置
US7561951B2 (en) * 2005-05-06 2009-07-14 Ford Global Technologies Llc Occupant control system integrated with vehicle dynamics controls
DE102006004772B4 (de) * 2006-02-02 2022-02-10 Robert Bosch Gmbh Fahrerassistenzsystem und Verfahren zu dessen Steuerung

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE10312513B4 (de) 2003-03-20 2008-09-04 Daimler Ag System zur Spurhaltelenkunterstützung in einem Fahrzeug
US20060142922A1 (en) * 2004-12-28 2006-06-29 Masahiro Ozaki Lane departure prevention system
DE102007044988A1 (de) * 2007-09-20 2009-04-09 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur Beeinflussung der Bewegung eines Fahrzeugs
DE102008032321A1 (de) * 2008-07-09 2009-02-26 Daimler Ag Spurhaltesystem für ein Fahrzeug

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
RAKSINCHAROENSAK,P., SHINO,M., NAGAI,M.: Motion control of micro-scale electric vehicle by DYC considering lane marker information, In: The 8th IEEE International Workshop on Advanced Motion Control, AMC '04, 2004, S.47-52, -ISBN 0-7803-8300-1 *

Cited By (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102012009364A1 (de) * 2012-05-10 2013-11-14 GM Global Technology Operations LLC (n. d. Ges. d. Staates Delaware) Vorrichtung und Verfahren zur Kompensation eines Fahrzeugschiefziehens
DE102012011301A1 (de) 2012-06-06 2013-12-12 GM Global Technology Operations LLC (n. d. Ges. d. Staates Delaware) Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zur Steuerung eines Spurhalteassistenten für ein Kraftfahrzeug
US9610947B2 (en) 2012-07-09 2017-04-04 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Method for lane-keeping support for automobiles
WO2014009229A1 (de) 2012-07-09 2014-01-16 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Verfahren zur spurhalteunterstützung für kraftfahrzeuge
DE102012211901A1 (de) 2012-07-09 2014-01-09 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Verfahren zur Spurhalteunterstützung für Kraftfahrzeuge
CN104608767A (zh) * 2013-11-05 2015-05-13 现代摩比斯株式会社 考虑倾斜道路的车辆速度控制装置及方法
WO2016012167A1 (de) * 2014-07-22 2016-01-28 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren und vorrichtung zur bestimmung eines resultierenden giermoments sowie verfahren zur fahrdynamikregelung
DE102016117817B4 (de) 2015-09-25 2019-01-31 Subaru Corporation Fahrzeuglenksteuerungsvorrichtung
DE102016117817B9 (de) 2015-09-25 2019-04-25 Subaru Corporation Fahrzeuglenksteuerungsvorrichtung
WO2018158068A1 (de) * 2017-03-01 2018-09-07 Audi Ag Einstellen einer drehmomentverteilung zwischen rädern einer achse eines kraftfahrzeugs durch betätigen einer bedieneinheit
CN110402215A (zh) * 2017-03-01 2019-11-01 奥迪股份公司 通过操纵操作单元设定在机动车的车桥的车轮之间的转矩分配
US11110902B2 (en) 2017-03-01 2021-09-07 Audi Ag Setting a torque distribution between wheels of an axle of a motor vehicle by actuation of an operator control unit
CN110402215B (zh) * 2017-03-01 2023-03-10 奥迪股份公司 通过操纵操作单元设定在机动车的车桥的车轮之间的转矩分配

Also Published As

Publication number Publication date
WO2011088947A1 (de) 2011-07-28

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE102010001068A1 (de) Verfahren zur Spurhalteunterstützung für ein Kraftfahrzeug
EP1414692B1 (de) Fahrer-assistenzsystem und verfahren zu dessen betrieb
DE102007061900B4 (de) Spurhalteassistenzsystem und -verfahren für ein Kraftfahrzeug
EP2125493B1 (de) Verfahren zur einstellung eines lenksystems in einem fahrzeug
DE102006002294B4 (de) Verfahren zur Unterstützung des Fahrers eines Kraftfahrzeugs im Anhängerbetrieb bei der Rückwärtsfahrt
EP2013069B1 (de) Verfahren und vorrichtung zum ermitteln eines optimalen lenkwinkels in untersteuersituationen eines fahrzeugs
EP2323890B1 (de) Verfahren zur lenkunterstützung bei notmanöver
EP3227164B1 (de) Lenkvorrichtung sowie verfahren zur steuerung einer lenkvorrichtung
EP2443017B1 (de) Verfahren zur lenkmomentbeeinflussung in einem fahrzeuglenksystem
DE112015000480T5 (de) Fahrzeuglenksteuervorrichtung
EP2487056A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Beeinflussen des Kurvenfahrverhaltens eines Kraftwagens sowie Kraftwagen
DE102009028181A1 (de) Pull-Drift-Compensation mittels AFS
DE102005033866A1 (de) Lenksystem für Kraftfahrzeuge mit gleitender Nulllage
DE102012013690B4 (de) Verfahren zur Anpassung einer unterstützenden Lenkung eines Fahrzeugs und Fahrerassistenzsystem
DE102010028140A1 (de) Fahrerassistenzverfahren für ein Kraftfahrzeug mit einer Spurführungsassistenzfunktion
DE102006057084A1 (de) Verfahren zum Betreiben einer Hilfskraftlenkung
EP3350036A1 (de) Verfahren zur regelung eines kraftfahrzeugs und elektronisches bremsensteuergerät
DE102011086897B4 (de) Spurführungsassistenzverfahren für ein Kraftfahrzeug
EP3323695B1 (de) Elektromechanische lenkung und verfahren zum steuern einer elektromechanischen lenkung
DE102010003867A1 (de) Verfahren zum Einstellen des Fahrverhaltens eines Kraftfahrzeugs
DE102011051964A1 (de) Verfahren zum Betrieb einer elektrischen Servolenkvorrichtung eines Kraftfahrzeugs
DE102018201192A1 (de) Verfahren zum Betrieb eines Fahrerassistenzsystems
DE102011051963A1 (de) Verfahren zur Bestimmung eines Soll-Lenkmoments für ein Lenkmittel einer elektrischen Servolenkvorrichtung in einem Kraftfahrzeug
DE102010003099A1 (de) Fahrspurwechselassistenzverfahren für ein Kraftfahrzeug
DE10235026A1 (de) Verfahren zum Bestimmen des an einem Lenkrad wirkenden Lenkmoments bei einem Fahrzeug

Legal Events

Date Code Title Description
R002 Refusal decision in examination/registration proceedings
R003 Refusal decision now final

Effective date: 20111116