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HINTERGRUND DER ERFINDUNG
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Gebiet der Erfindung
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Die
vorliegende Erfindung betrifft eine Fahrzeugfahrunterstützungsvorrichtung
zum Erkennen der Umgebung eines Fahrzeugs und zur Fahrunterstützung
des Fahrers.
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In
der letzten Zeit sind für Fahrzeuge, wie etwa Automobile,
Technologien entwickelt und in die Praxis umgesetzt worden, um eine
Kollision des Fahrzeugs und dergleichen zu vermeiden und um die Sicherheit
zu verbessern, durch Erkennung eines Hindernisses oder eines anderen
Fahrzeugs in der Umgebung des eigenen Fahrzeugs unter Verwendung
von Information, die von einer bordeigenen Kamera oder einer Laserradarvorrichtung
erfasst wird, oder Information, die von einer Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationseinrichtung
oder einer Straße-zu-Fahrzeug-Kommunikationseinrichtung
und dergleichen erfasst wird, und Ausführen verschiedener
Fahrunterstützungssteuerungen wie etwa Warnung, automatische
Bremsung, automatische Lenkung oder dergleichen.
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Zum
Beispiel offenbart die
JP-A-2006-323876 eine
Technik zum Erfassen von Information über den Fahrzustand
des Fahrzeugs und/oder einen Zustand des Fahrers zur Bestimmung
einer Charakteristik des Fahrers basierend auf der Information,
Vorhersagen der Möglichkeit eines künftigen Unfalls
durch den Fahrer basierend auf der festgestellten Charakteristik
des Fahrers und einer vordefinierten Unfall-Involvierungsrate, und
Informieren des Fahrers über das Ergebnis.
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ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG
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Wie
in der
JP-A-2006-323876 offenbart, kann
das Vorhersagen eines künftigen Unfalls und die Warnung
des Fahrers als Fahrunterstützung wirksam sein, um Verkehrsunfälle
zu vermeiden. Die Warnung und Steuerung basierend auf Zukunftsvorhersage
kann insbesondere dann erforderlich sein, wenn der Fahrer die Gefahr
nicht wahrnimmt; jedoch könnte der Fahrer, der die Gefahr
nicht wahrnimmt, manchmal nicht erkennen, warum die Warnung und die
Steuerung gegeben wurden.
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Somit
könnte das Warnen und Steuern durch einfache Zukunftsvorhersage
zu Misstrauen oder Verwirrung des Fahrers führen, und die
Fahrunterstützung könnte nicht effizient arbeiten.
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Aufgabe
der Erfindung ist es daher, eine Fahrzeugfahrunterstützungsvorrichtung
anzugeben, die in der Lage ist, über eine vorhergesagte
künftige Gefahr einen Fahrer, der die Gefahr nicht wahrnimmt, derart
zu informieren, dass der Fahrer die Gefahr leicht erkennen kann
und daher ermutigt wird, gemäß der Warnung zu
fahren und die aktive Sicherheit zu verbessern.
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Zur
Lösung der Aufgabe wird erfindungsgemäß eine
Fahrzeugfahrunterstützungsvorrichtung zum Erkennen einer
Umgebung des Fahrzeugs und Durchführung einer Fahrunterstützung
für einen Fahrer angegeben, enthaltend: eine Fahrzeugpositionsvorhersageeinheit,
die konfiguriert ist, um einen Kurs des Fahrzeugs vorherzusagen
und eine Position des Fahrzeugs auf dem vorhergesagten Kurs zu berechnen;
eine Hinderniserfassungseinheit, die konfiguriert ist, um ein Hindernis
zu erfassen, das den vorhergesagten Kurs des Fahrzeugs schneiden
könnte, und um eine Position des Hindernisses zu berechnen;
eine Kollisionsbestimmungseinheit, die konfiguriert ist, um eine
Möglichkeit einer Kollision zwischen dem Fahrzeug und dem
Hindernis basierend auf der Position des Fahrzeugs auf dem vorhergesagten Kurs
und der Position des Hindernisses zu bestimmen; und eine Unterstützungssteuereinheit,
die konfiguriert ist, um dann, wenn bestimmt wird, dass es eine
Kollisionsmöglichkeit zwischen dem Fahrzeug und dem Hindernis
gibt, ein Steuersignal auszugeben, um den Fahrer über zumindest
eine vorhergesagte Kollisionsposition, wo sich der vorhergesagte Kurs
des Fahrzeugs mit dem Hindernis schneidet, zu informieren.
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Erfindungsgemäß kann
der Fahrer, der keine Gefahr wahrnimmt, eine vorhergesagte künftige
Gefahr leicht erkennen und wird ermutigt, gemäß der Warnung
zu fahren, so dass die prädiktive Sicherheitsleistung verbessert
werden kann.
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KURZE BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
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Die
Erfindung wird nachfolgend anhand von Ausführungsbeispielen
unter Hinweis auf die beigefügten Zeichnungen näher
erläutert.
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1 ist
ein Funktionsblockdiagramm einer Fahrunterstützungsvorrichtung;
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2 ist
ein Erläuterungsdiagramm eines Verkehrszustands an einer
Kreuzung;
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3 ist
ein Erläuterungsdiagramm eines stationären Objekts
und eines Fahrzeugkurses;
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4 ist
ein Flussdiagramm eines Prozesses zum Vorhersagen eines Fahrzeugkurses;
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5 ist
ein Flussdiagramm eines Prozesses zum Vorhersagen eines Kurses eines
entgegenkommenden Fahrzeugs; und
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6 ist
ein Flussdiagramm eines Prozesses zum Bestimmen einer Kollision
und zum Ausgeben einer Warnung.
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DETAILLIERTE BESCHREIBUNG
DER BEVORZUGTEN AUSFÜHRUNGSBEISPIELE
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Nachfolgend
wird eine Ausführung der vorliegenden Erfindung in Bezug
auf die Zeichnungen beschrieben. Eine Fahrunterstützungsvorrichtung
ist an einem Fahrzeug, wie etwa einem Automobil, angebracht, um
den Fahrer beim Fahren zu unterstützen. Auch in einem Fall,
wo der Fahrer eine vorhergesagte Gefahr nicht wahrnimmt, warnt die
Fahrunterstützungsvorrichtung den Fahrer derart, dass der Fahrer
die Gefahr leicht erkennen kann und ermutigt wird, die Gefahr zu
erkennen und entsprechend der Warnung zu fahren.
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In
der vorliegenden Ausführung enthält, wie in 1 gezeigt,
eine Fahrunterstützungsvorrichtung 1 Funktionseinheiten,
als Hauptkomponenten, einer Verkehrsumgebungserkennungseinheit 2,
die eine Verkehrsumgebung des Fahrzeugs wie etwa eine Straßenumgebung
einschließlich einer Kreuzung und dergleichen und Zustände
anderer Fahrzeuge, die auf der entgegenkommenden Fahrbahn fahren und
dergleichen, mittels eines autonomen Sensors wie etwa einer bordeigenen
Kamera und eines Radars erkennt, eine externe Kommunikationsinformationserfassungseinheit 3,
die externe Verkehrsinformation über Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation und
Straße-zu-Fahrzeug-Kommunikation erfasst, eine Fahrzeugpositionsvorhersageeinheit 4,
die einen Kurs des Fahrzeugs vorhersagt und die Position des Fahrzeugs
auf dem vorhergesagten Kurs berechnet, eine Hinderniserfassungseinheit 5,
die eine Position, einen vorhergesagten Kurs und einen Typ eines
Hindernisses, der den vorhergesagten Kurs des Fahrzeugs schneiden
könnte, erfasst, eine Kollisionsbestimmungseinheit 6,
die die Möglichkeit einer Kollision zwischen dem erfassten
Hindernis und dem Fahrzeug bestimmt, sowie eine Unterstützungssteuereinheit 7,
die ein Displaysteuersignal zum Anzeigen einer optischen Warnung über
eine Warnvorrichtung 8 ausgibt, so dass der Fahrer die
Kollisionsmöglichkeit leicht erkennen kann, wenn festgestellt
wird, dass eine Kollisionsmöglichkeit mit dem Hindernis besteht.
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Die
Unterstützungssteuereinheit 7 gibt ein Steuersignal
an eine Steuervorrichtung (nicht gezeigt) des Fahrzeugs aus, um
bei Bedarf eine automatische Bremsung, eine Unfallvermeidungssteuerung
und dergleichen anzuweisen. Ferner sind die jeweiligen Funktionseinheiten
aus einer einzigen oder aus mehreren Computereinheiten zusammengesetzt und
so konfiguriert, dass sie über einen Kommunikationsbus,
der ein fahrzeugeigenes Netzwerk darstellt, miteinander Daten austauschen
können.
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Nun
werden die jeweiligen Funktionseinheiten der Fahrunterstützungsvorrichtung 1 beschrieben.
Zuerst verarbeitet die Verkehrsumgebungserkennungseinheit 2 Information
von einem Erkennungssensor wie etwa einer bordeigenen Stereokamera
und/oder einem Milimeterwellenradar oder dergleichen, Fahrzeuginformationsmessinformation, Karteninformation
oder Information, die von einer externen Kommunikationsinformationserfassungseinheit 3 zum
Beispiel über Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation oder Straße-zu-Fahrzeug-Kommunikation
erfasst worden ist, erkennt ein Hindernis in der Fahrumgebung des
Fahrzeugs (zum Beispiel Leitplanken, Bordsteine, Motorräder,
normal große Fahrzeuge, Schwerlastfahrzeuge, Fußgänger oder
Strommasten) und schickt die Daten zu der Hinderniserfassungseinheit 5.
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Die
Fahrzeugpositionsvorhersageeinheit 4 sagt einen künftigen
Kurs des Fahrzeugs basierend auf der gegenwärtigen Fahrzeugumgebung,
in der das Fahrzeug fährt, und einem gegenwärtigen
Zustand des Fahrzeugs voraus. Insbesondere sagt die Fahrzeugpositionsvorhersageeinheit 4 den
Kurs basierend auf einem Lenkradwinkel und einer Fahrgeschwindigkeit
voraus, wenn die gegenwärtige Fahrzeuggeschwindigkeit gleich
oder größer als eine vorbestimmte Fahrzeuggeschwindigkeit
ist, und sagt einen Kurs basierend auf Karteninformation oder dergleichen
gemäß den Blinkzuständen der linken und rechten
Richtungsanzeiger (Abbiegesignallampen) oder einer Getriebeschaltstellung
voraus, wenn die gegenwärtige Fahrzeuggeschwindigkeit niedriger
als die vorbestimmte Fahrzeuggeschwindigkeit ist. Dieser vorhergesagte
Kurs wird einer Linie angenähert, die vorhergesagte Positionen
des Fahrzeugs verbindet, die zu vorbestimmten Zeitintervallen berechnet werden.
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Die
Hinderniserfassungseinheit 5 hat Funktionen zum Berechnen
einer Position und eines vorhergesagten Kurses eines Hindernisses
und zum Erfassen eines Typs des Hindernisses. Die Hinderniserfassungseinheit 5 erfasst
eine Position, einen vorhergesagten Kurs sowie einen Typ eines bewegenden
Objekts (andere Fahrzeuge, Motorräder, Fußgänger
und dergleichen), das den vorhergesagten Kurs des Fahrzeugs schneiden
könnte, sowie eines stationären Objekts wie etwa
einer festen Struktur oder eines auf dem Kurs des Fahrzeugs geparkten anderen
Fahrzeugs, als Hindernis, das den Kurs des Fahrzeugs schneiden könnte,
und schickt die erfasste Information zu der Kollisionsbestimmungseinheit 6.
Wenn in diesem Fall das Hindernis ein bewegendes Objekt ist, verwendet
die Hinderniserfassungseinheit 5 einen Kurs als vorhergesagten
Kurs, der eine Linie ist, die vorhergesagte Positionen verbindet,
die zu vorbestimmten Zeitintervallen berechnet werden, beginnend
ab der gegenwärtigen Position unter der Annahme, dass sich
das bewegende Objekt mit der gegenwärtigen Geschwindigkeit
und mit einer gegenwärtigen Bewegungsrichtung weiterbewegen
wird. Wenn ferner das Hindernis ein stationäres Objekt
auf der Straße ist, erhält die Hinderniserfassungseinheit 5 die
erfasste Position des stationären Objekts.
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Die
Kollisionsbestimmungseinheit 6 bestimmt die Möglichkeit
einer Kollision zwischen dem Fahrzeug und dem Hindernis basierend
auf Information von der Fahrzeugpositionsvorhersageeinheit 4 und
der Hinderniserfassungseinheit 5. Wenn bestimmt wird, dass
es die Möglichkeit einer Kollision gibt, weist die Kollisionsbestimmungseinheit 6 die Ausführung
einer Fahrunterstützungssteuerung über die Unterstützungssteuereinheit 7 an.
In der vorliegenden Ausführung wird bestimmt, dass es eine
Kollisionsmöglichkeit zwischen dem Fahrzeug und einem Hindernis
gibt, wenn das Fahrzeug auf dem vorhergesagten Kurs weiterfährt
und der Abstand zwischen der Position des Fahrzeugs zur Zeit t und
der Position des Hindernisses zur gleichen Zeit t in einen vorbestimmten
Bereich fällt.
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Wenn
die Möglichkeit einer Kollision zwischen dem Fahrzeug und
dem Hindernis vorliegt, gibt die Unterstützungssteuereinheit 7 an
die Warnvorrichtung 8 ein Steuersignal aus. Hier dient
das Steuersignal dazu, den Fahrer über zumindest eine vorhergesagte
Kollisionsposition zu informieren, wo der vorhergesagte Kurs des
Fahrzeugs sich mit dem Hindernis schneidet, als optimale Warnungsanzeige,
die der Fahrer leicht erkennen kann. Gemäß der
vorliegenden Ausführung werden die gegenwärtige
Position, der vorhergesagte Kurs und der Typ des Hindernisses, der
vorhergesagte Kurs des Fahrzeugs und die vorhergesagte Kollisionsposition
auf einem Display der Warnvorrichtung 8 angezeigt, und
es wird an der vorhergesagten Kollisionsposition ein Icon wie etwa
ein visuelles Zeichen angezeigt, um die Aufmerksamkeit des Fahrers
zu erwecken. Ferner wird auch die gegenwärtige Verkehrsumgebung
um das Fahrzeug herum angezeigt, so dass der Fahrer den gegenwärtigen
Zustand des Fahrzeugs leicht erkennen kann.
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Wenn
zum Beispiel, wie in 2 für den Fall von
Linksverkehr gezeigt, ein Fahrzeug C1 an einer Kreuzung rechts abbiegt,
hat die Unterstützungssteuereinheit 7 die Funktion,
auf dem Display der Warnvorrichtung 8 die Kreuzung anzuzeigen,
die die Verkehrsumgebung des Fahrzeugs C1 ist, sowie ein entgegenkommendes
Fahrzeug C2 (Typ des Hindernisses), das zu beachten ist, um die
Möglichkeit einer Kollision mit dem Fahrzeug C1 an der
Kreuzung in Betracht zu ziehen, während sie die Funktion
hat, die jeweiligen gegenwärtigen Positionen mit einer
Fahrspur P1 des Fahrzeugs C1, das rechts abbiegt, und einer Fahrspur
P2 des Fahrzeugs C2, das in die Kreuzung einfährt, mittels
Hinweispfeilen anzuzeigen. Ferner hat die Unterstützungssteuereinheit 7 die Funktion,
ein vorbestimmtes Icon F an der Kreuzung (vorhergesagte Kollisionsposition)
der Fahrspur P1 des Fahrzeugs C1 und der Fahrspur P2 des entgegenkommenden
Fahrzeugs C2 anzuzeigen.
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Mit
dieser Konfiguration ist es auch in einem Fall, wo der Fahrer des
Fahrzeugs C1 dem entgegenkommenden Fahrzeug C2 keine ausreichende Aufmerksamkeit
zollt, möglich, dass der Fahrer leicht und klar erkennen
kann, dass es eine hohe Kollisionsmöglichkeit mit dem entgegenkommenden
Fahrzeug C2 gibt, wenn der Fahrer damit beginnt, in der gegenwärtigen
Situation bzw. Position rechts abzubiegen. Im Ergebnis kann die
Unterstützungsfunktion der Fahrunterstützungsvorrichtung 1 effizient
arbeiten, so dass das Auftreten eines Unfalls verhindert werden
kann und die aktive Sicherheitsleistung verbessert werden kann.
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Ferner
kann die von der Unterstützungssteuereinheit 7 gesteuerte
Warnanzeige auf Fälle angewendet werden, wo, zusätzlich
zu einem entgegenkommenden Fahrzeug, eine Gefahr in Bezug auf ein Ladengeschäft,
ein Haus, ein geparktes Fahrzeug, einen Menschen oder dergleichen
angenommen wird. Wenn zum Beispiel, wie in 3 gezeigt,
auf einem Parkplatz vor (oder hinter) dem Fahrzeug C1 ein stationäres
Objekt S ist, wie etwa ein geparktes Fahrzeug, ein Ladengeschäft,
ein Haus und eine Wand (feste Struktur), und eine Kollisionsgefahr
durch Anfahren mit inkorrekter Bedienung angenommen werden kann,
hat die Unterstützungssteuereinheit 7 die Funktion,
eine Fahrspur P1' des Fahrzeugs C1 in Bezug auf das stationäre
Objekt S mit einem Hinweispfeil und einem Icon F anzuzeigen, das
eine Kollision an einer Position anzeigt, wo die Fahrspur P1' das stationäre
Objekt S schneiden könnte. Wenn mit dieser Konfiguration
das vorwärts eingeparkte Fahrzeug C1 anfährt, während
die Schaltposition im Fahrbereich (D-Bereich) ist oder das rückwärts
eingeparkte Fahrzeug anfährt, während die Schaltposition
im Rückwärtsbereich (R-Bereich) ist, wird der
Fahrer über die Kollisionsgefahr mit dem Hindernis klar
gewarnt, und dies verhindert, dass ein Unfall passiert.
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Übrigens
können, als Warnvorrichtung 8, ein Display einer
Navigationsvorrichtung, ein Head-Up-Display, ein Display mittels
eines Lasers oder dergleichen verwendet werden, und es können nach
Bedarf auch ein visuelles Display und eine Tonausgabe in Kombination
verwendet werden.
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Nun
wird ein Programm-Prozess gemäß einer Kollisionsbestimmung
und Warnung der Fahrunterstützungsvorrichtung 1 im
Bezug auf die Flussdiagramme der 4 bis 6 beschrieben.
Hier wird ein Beispiel zum Vorhersagen eines Kurses des Fahrzeugs
und eines Kurses eines Hindernisses, das ein bewegendes Objekt ist,
und zum Warnen des Fahrers beschrieben. Das Flussdiagramm von 4 zeigt
einen Prozess zum Vorhersagen eines Kurses des Fahrzeugs, das Flussdiagramm
von 5 zeigt einen Prozess zum Vorhersagen eines Kurses
des Hindernisses, und das Flussdiagramm von 6 zeigt
einen Prozess zum Bestimmen und Warnen vor einer Kollision.
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In
dem Prozess zum Vorhersagen eines Kurses des Fahrzeugs in 4 wird
zuerst in Schritt S1 die gegenwärtige Fahrzeuggeschwindigkeit
mit einem gesetzten Wert verglichen. Wenn dann die gegenwärtige
Fahrzeuggeschwindigkeit gleich oder größer als
der gesetzte Wert ist, wird in Schritt S2 der Kurs basierend auf
dem gegenwärtigen Lenkradwinkel und der Fahrzeuggeschwindigkeit
vorhergesagt.
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Wenn
andererseits die gegenwärtige Fahrzeuggeschwindigkeit des
Fahrzeugs niedriger als der gesetzte Wert ist, und bestimmt wird,
dass das Fahrzeug langsam fährt oder gerade gestoppt wird,
geht der Prozess von Schritt S1 zu Schritt S3 weiter und prüft,
ob der rechte Abbiegeanzeiger aktiviert ist und blinkt. Wenn der
rechte Abbiegeanzeiger blinkt, geht der Prozess von Schritt S3 zu
Schritt S4 weiter und prüft, ob sich die Position des Fahrzeugs
an einer Kreuzung befindet.
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Im
Ergebnis geht, wenn das Fahrzeug an einer Kreuzung ist, der Prozess
von Schritt S4 zu Schritt S5 weiter und schätzt den Rechtsabbiegekurs basierend
auf Kartendaten der Kreuzung. Wenn das Fahrzeug nicht an einer Kreuzung
ist und zum Beispiel im Begriff ist, an einer T-Kreuzung zu einer
rechten Straße abzubiegen oder zu einem Parkplatz eines
Geschäfts oder dergleichen an der Seite der entgegenkommenden
Fahrbahn zu fahren, geht der Prozess von Schritt S4 zu Schritt S6
weiter und schätzt den Kurs basierend auf der gegenwärtigen Verkehrsumgebung.
Für diese Schätzung des Rechtsabbiegekurses in
der Verkehrsumgebung werden, falls verfügbar, Kartendaten
von spezifischen Straßenverläufen verwendet; falls
nicht verfügbar, wird der Kurs zum Beispiel unter der Annahme
einer Abbiegespur in einer bestimmten Radialen geschätzt.
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Wenn
andererseits in Schritt S3 der rechte Abbiegeanzeiger nicht blinkt,
zweigt der Prozess von Schritt S3 zu Schritt S7 ab und prüft,
ob der linke Abbiegeanzeiger blinkt. Wenn dann der linke Abbiegeanzeiger
blinkt, geht der Prozess von Schritt S7 zu Schritt S8 weiter, und
in den Schritten S8, S9 und S10 wird ein Kurs in Richtung nach links
in dem gleichen Prozess wie bei der Kursschätzung in Richtung nach
rechts in den Schritten S4, S5 und S6 geschätzt.
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Wenn
ferner in Schritt S7 der linke Abbiegeanzeiger nicht blinkt (in
anderen Worten, weder die rechten noch die linken Abbiegeanzeiger
blinken), geht der Prozess von Schritt S7 zu Schritt S11 weiter und
prüft, ob die Schaltposition des Getriebes im Fahrbereich
(D-Bereich) ist. Wenn die Getriebeschaltstellung im D-Bereich ist,
wird angenommen, dass das Fahrzeug auf gerader Linie voraus weiterfährt,
und in Schritt S12 wird ein gerader Kurs innerhalb einer vorbestimmten
Vorwärtsdistanz als vorhergesagter Kurs vorhergesagt. Wenn
die Getriebeschaltstellung nicht im D-Bereich ist, wird ferner in Schritt
S13 geprüft, ob die Getriebeschaltstellung im Rückwärtsbereich
(R-Bereich) ist.
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Wenn
in Schritt S13 die Getriebeschaltstellung im R-Bereich ist, wird
angenommen, dass das Fahrzeug dabei ist, auf gerader Linie rückwärts
zu fahren, und in Schritt S14 wird ein gerader Kurs innerhalb einer
vorbestimmten Rückwärtsdistanz als vorhergesagter
Kurs vorhergesagt. Wenn die Getriebeschaltstellung nicht im R-Bereich
ist, wird in Schritt S15 bestimmt, dass sich das Fahrzeug gerade
nicht bewegt (steht), und der Prozess endet, ohne einen Kurs zu
schätzen.
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Andererseits
wird, wie in Schritt S20 von 5 gezeigt,
der Kurs des Hindernisses geschätzt, indem der gegenwärtige
Kurs in der gegenwärtigen Fahrrichtung mit der gegenwärtigen
Geschwindigkeit verlängert wird. Wenn übrigens
das Hindernis ein stationäres Objekt ist, wird die Position
des stationären Objekts erfasst.
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Nachdem
der obige Kursschätzprozess ausgeführt worden
ist, wird durch einen in 6 gezeigten Prozess die Kollisionsmöglichkeit
bestimmt, und basierend auf dem Bestimmungsergebnis wird ein Warnprozess
ausgeführt. Bei der Kollisionsbestimmung werden Zustände
von Kursvorhersagemustern des Fahrzeugs und des Hindernisses in Δt
Sekunden voraus der gegenwärtigen Position des Fahrzeugs und
des Hindernisses angenommen, und wenn die Positionen des Fahrzeugs
und des Hindernisses in Δt Sekunden voraus näher
werden als ein gesetzter Wert, wird bestimmt, dass es eine Kollisionsmöglichkeit
gibt.
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Insbesondere
wird zuerst in Schritt S21 von 6 die Zeit
t zu Beginn der Kollisionsbestimmung auf ”0” initialisiert,
und in Schritt S22 wird die Zeit t um eine vorbestimmte Zeitdauer Δt
(t = t + Δt) nach vorne gesetzt. Dann werden in Schritt
S23 eine X-Koordinatenposition Xs(t) und eine Y-Koordinatenposition Ys(t)
des Fahrzeugs mit der gegenwärtigen Geschwindigkeit zur
Zeit t berechnet, und es werden eine X-Koordinatenposition Xk(t)
und eine Y-Koordinatenposition Yk(t) des Hindernisses bei der gegenwärtigen
Geschwindigkeit zur Zeit t berechnet. Wenn in diesem Fall das Hindernis
ein stationäres Objekt mit der Geschwindigkeit ”0” ist,
bleiben die X-Koordinatenposition Xk(t) und die Y-Koordinatenposition Yk(t)
des Hindernisses auf der gleichen Position.
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Dann
geht der Prozess zu Schritt S24 weiter und prüft, ob der
Abstand zwischen dem Fahrzeug und dem Hindernis innerhalb eines
gesetzten Bereichs liegt, wo eine Möglichkeit besteht,
dass das Fahrzeug und das Hindernis einander berühren könnten.
Um hier den Rechenaufwand zu reduzieren, wird ein quadratischer
Wert des Abstands zwischen dem Fahrzeug und dem Hindernis (Xs(t) – Xk(t))2 + (Ys(t) – Yk(t))2 mit
einem gesetzten Wert verglichen, und es wird äquivalent
geprüft, ob der Abstand zwischen dem Fahrzeug und dem Hindernis
innerhalb des gesetzten Bereichs liegt.
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Wenn
im Ergebnis der Wert von (Xs(t) – Xk(t))2 +
(Ys(t) – Yk(t))2 gleich oder größer
als der gesetzte Wert ist, geht der Prozess von Schritt S24 zu Schritt
S25 weiter und prüft, ob die Zeit t eine gesetzte Zeitperiode
Tout überschritten hat. Die gesetzte Zeitperiode Tout wird
dazu benutzt, um eine Zeitdauer zu definieren, die erforderlich
ist, um eine Kollision innerhalb einer vorbestimmten Distanz zu
bestimmen. Falls die Zeit t kleiner als die gesetzte Zeitperiode
Tout ist, kehrt der Prozess zu Schritt S22 zurück und setzt
die Zeit t um eine Zeitdauer Δt nach vorne, um den gleichen
Prozess auszuführen. Wenn die Zeit t gleich oder größer
als die gesetzte Zeitperiode Tout ist, wird bestimmt, dass es keine
Kollisionsmöglichkeit gibt, und der Prozess endet.
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Wenn
danach der Wert von (Xs(t) – Xk(t))2 + (Ys(t) – Yk(t))2 kleiner als der gesetzte Wert ist, unter der
Bedingung, dass die Zeit t kleiner als die gesetzte Zeitperiode
Tout ist, wird bestimmt, dass es eine Kollisionsmöglichkeit
gibt. Dann geht der Prozess von Schritt S25 zu Schritt S26 weiter,
und die Fahrzeugposition (Xs(t), Ys(t)) zur Zeit t wird als Kollisionsposition
(Xc, Yc) betrachtet.
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Dann
wird in Schritt S27, zusammen mit der gegenwärtigen Position
und dem vorhergesagten Kurs des Fahrzeugs der Typ des Hindernisses,
mit dem das Fahrzeug kollidieren könnte, angezeigt. Falls
das Hindernis ein bewegendes Objekt ist, wird, zusammen mit der
gegenwärtigen Position und dem vorhergesagten Kurs des
bewegenden Objekts ein visuelles Zeichen wie etwa ein Icon, das
eine Kollision symbolisiert, an der vorhergesagten Kollisionsposition
der Kreuzung angezeigt, wo sich der vorhergesagte Kurs des Fahrzeugs
mit dem Hindernis schneidet, um den Fahrer zu warnen. In Bezug auf
diese Warnungsanzeige wird zum Beispiel eine Warnung angezeigt,
wie sie oben in Bezug auf 2 beschrieben
ist, wenn eine Kollision zwischen dem Fahrzeug und einem anderen
Fahrzeug an einer Kreuzung vorhergesagt wird, und es wird eine Warnung
angezeigt, wie sie oben in Bezug auf 3 beschrieben
ist, wenn eine Kollision zwischen dem Fahrzeug und einem stationären
Objekt vorhergesagt wird. Auch wenn der Fahrer, wegen ungenügender
Aufmerksamkeit oder weil er sie übersehen hat, eine künftige Gefahr
nicht wahrnimmt, wird mit dieser Konfiguration der Fahrer sicher
und leicht dazu angeregt, die Gefahr zu erkennen.
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Wie
oben beschrieben, wird gemäß der vorliegenden
Ausführung eine vorhergesagte Gefahr angezeigt, so dass
der Fahrer, der die Gefahr nicht erkennt, diese leicht erkennen
kann und der Fahrer dazu angeregt wird, die Gefahr zu erkennen und
entsprechend der Warnung zu fahren. Mit dieser Konfiguration kann
ein Verkehrsunfall zuverlässig verhindert werden, indem
der Fahrer dazu angeregt wird, eine künftige Gefahr zu
realisieren, die der Fahrer nicht wahrgenommen hat, so dass die
aktive Sicherheitsleistung verbessert werden kann.
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In
der vorliegenden Ausführung ist als Fahrunterstützung
für einen Fahrer ein Beispiel beschrieben worden, worin
dem Fahrer eine Warnung gegeben wird, wenn festgestellt wird, dass
es eine Kollisionsmöglichkeit zwischen dem Fahrzeug und
einem Hindernis gibt; jedoch ist die Erfindung nicht auf diese Konfiguration
beschränkt, und es könnte zum Beispiel auch, gleichzeitig
mit der Ausgabe der Warnung, eine Verzögerung oder Anfahrverhinderung durch
automatische Bremsung oder ferner eine automatische Lenksteuerung
ausgeführt werden.
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Wenn
ein Fahrzeug (C1) an einer Kreuzung rechts abbiegt, werden die Kreuzung
als Fahrumgebung des Fahrzeugs, das Fahrzeug (C1) und ein entgegenkommendes
Fahrzeug (C2) zusammen mit den jeweiligen gegenwärtigen
Positionen angezeigt. Eine Fahrspur des rechts abbiegenden Fahrzeugs (C1)
und eine Fahrspur des entgegenkommenden Fahrzeugs (C2) werden ebenfalls
mittels Hinweispfeilen (P1, P2) angezeigt. Da ferner ein Icon (F)
an der Kreuzung der Fahrspur des Fahrzeugs (C1) und der Fahrspur
des entgegenkommenden Fahrzeugs (C2) angezeigt wird, kann der Fahrer
des Fahrzeugs (C1) leicht erkennen, dass es eine hohe Kollisionsmöglichkeit
mit dem entgegenkommenden Fahrzeug (C2) gibt, wenn das Fahrzeug
(C1) in dieser Situation rechts abbiegt, auch wenn der Fahrer des
Fahrzeugs (C1) dem entgegenkommenden Fahrzeug (C2) keine ausreichende
Aufmerksamkeit zollt.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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A [0003, 0004]