DE102009047931B4 - Verfahren und Vorrichtung zur Bestimmung von Abstand und Relativgeschwindigkeit wenigstens eines entfernten Objektes - Google Patents

Abstract

Verfahren zur Bestimmung von Abstand und Relativgeschwindigkeit wenigstens eines entfernten Objektes von einem Beobachtungspunkt mit Hilfe von vom Beobachtungspunkt ausgesandter erster elektromagnetischer Signale, wobei jedes erste Signal (A, B, C, ...) mehrere Signalabschnitte umfasst, wobei die Signalabschnitte der ersten Signale (A, B, C, ...) in einer stets gleichen Reihenfolge abwechselnd ausgesendet werden,wobei vom Beobachtungspunkt zweite Signale (Ã, B̃, C̃, ...) ausgesendet werden,wobei jedes zweite Signal (Ã, B, C, ...) zeitgleich zu einem der ersten Signale (A, B, C, ...) ausgesendet wird, undwobei sich jedes zweite Signal (Ã, B, C, ...) von dem zeitgleich ausgesendeten ersten Signal (A, B, C, ...) durch einen Frequenzversatz unterscheidet,wobei ausgehend von einem ersten Signalabschnitt jedes ersten Signals ( A, B, C, ...) und jedes zweiten Signals (Ã, B, C, ...) die Frequenz jedes ersten Signals (A, B, C, ...) und jedes zweiten Signals (Ã, B, C, ...) von Signalabschnitt zu Signalabschnitt um einen mit einem ganzzahligen Faktor (i) multiplizierten, vorgegebenen Betrag (ΔƒA, Δƒ̃A, ΔƒB, Δƒ̃B, ΔƒC,Δƒ̃C,...) verändert wird,dadurch gekennzeichnet, dassder Faktor (i) von Signalabschnitt zu Signalabschnitt bei Null beginnend mit Eins inkrementiert oder dekrementiert wird, um die Frequenz jedes ersten Signals und jedes zweiten Signals von Signalabschnitt zu Signalabschnitt zu vermindern oder erhöhen und dass der mit dem Faktor (i) multiplizierte Betrag (ΔƒA, ΔƒB, ΔƒC, ...), um den die Frequenzen der ersten Signale ( A, B, C, ...) vermindert oder erhöht werden, sich von dem mit dem Faktor (i) multiplizierten Betrag (Δƒ̃A, Δƒ̃B, Δƒ̃C,...), um den die Frequenz derzweiten Signale (Ã, B, C, ...) vermindert oder erhöht werden, unterscheidet..

Description

• Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Bestimmung von Abstand und Relativgeschwindigkeit wenigstens eines entfernten Objektes von einem Beobachtungspunkt mit Hilfe von vom Beobachtungspunkt aus gesandten ersten elektromagnetischen Signalen, wobei jedes erste Signal mehrere Signalabschnitte umfasst und wobei die Signalabschnitte der ersten Signale in einer stets gleichen Reihenfolge abwechselnd ausgesendet werden.
• Ein solches Verfahren kann ein FMCW-Sendeverfahren (FMCW = frequenzmoduliertes Dauerstrichradar) sein. Ein solches FMCW-Verfahren mit den Merkmalen des Oberbegriffs ist aus dem Dokument DE 10 2006 032 539 A1 bekannt. Bei dem in dem Dokument DE 10 2006 032 539 A1 offenbarten Verfahren umfasst jedes erste Signal mehrere Signalabschnitte und die Signalabschnitte der ersten Signale werden in einer stets gleichen Reihenfolge abwechselnd ausgesendet, wobei innerhalb eines Signalabschnitts die Frequenz von einer niedrigen Frequenz zu einer hohen Frequenz linear erhöht oder von der hohen Frequenz zur niedrigen Frequenz herabgesetzt wird. Bei dem aus dem Dokument DE 10 2006 032 539 A1 bekannten Verfahren werden vom Beobachtungspunkt auch zweite Signale ausgesendet, wobei jedes zweite Signal zeitgleich zu einem der ersten Signale ausgesendet wird, und wobei sich jedes zweite Signal von dem zeitgleich ausgesendeten ersten Signal durch einen Frequenzversatz unterscheidet. Ausgehend von einem ersten Signalabschnitt jedes ersten Signals und jedes zweiten Signals wird die Frequenz jedes ersten Signals und jedes zweiten Signals von Signalabschnitt zu Signalabschnitt um einen mit einem ganzzahligen Faktor multiplizierten, vorgegebenen Betrag verändert wird. Der Faktor ist bei dem in dem Dokument offenbarten Verfahren i=-1.
• Ein eingangs genanntes Verfahren kann ferner ein LFMSK-Sendeverfahren (linear frequency modulated shift keying) bezeichnet und ist insbesondere in der deutschen Offenlegungsschrift DE 100 50 278 A1 offenbart. Bei dem Verfahren wird das von einem Mittel zur Signalerzeugung generierte Signal von einer Sendeantenne abgestrahlt und vom Zielobjekt reflektiert. Das Echo auf das Signal wird von Empfangsantennen wieder empfangen. Das empfangene Signal wird mit dem ausgesendeten Signal, das von dem Mittel zur Signalerzeugung erzeugt worden ist, gemischt. Die sich daraus ergebenden Zwischenfrequenzsignale werden digitalisiert. Die digitalisierten Signale können dazu benutzt werden, den Abstand, die Relativgeschwindigkeit und die Richtung des die Reflektionen verursachenden Objekts zu berechnen.
• Beim LFMSK-Sendeverfahren werden beispielsweise drei Signale A, B, C ausgesendet. Für eine Zeitdauer von jeweils 25 Mikrosekunden wird dabei eine konstante Frequenz gesendet. Damit unterscheidet sich das LFMSK-Sendeverfahren von einem FMCW-Sendeverfahren, bei dem die Frequenz während der Zeitdauer linear erhöht oder herabgesetzt wird. Die so beim LFMSK-Sendeverfahren entstehenden Signalabschnitte jedes der drei Signale werden auch als „Burst“ bezeichnet. Die Frequenz während der Signalabschnitte ergibt sich für jedes der drei Signale zu $${ƒ}_i^{A,B,C}={ƒ}_0^{A,B,C}+i\cdot \mathrm{\Delta }{ƒ}^{A,B,C},i=\mathrm{0,}\dots ,N-1.$$

  
• Die Anzahl der Signalabschnitte in einem Takt kann beispielsweise N=512 betragen. Ebenso wäre es möglich, dass während eines Taktes von Signalabschnitt zu Signalabschnitt die Frequenz eines der ersten Signale nicht erhöht sondern vermindert wird. Im Falle einer Frequenzerhöhung spricht man von einem Upchirp im Falle einer Frequenzverminderung spricht man von einem Downchirp. Üblicherweise werden Up- und Downchirps alternierend gesendet. In einem Takt werden also zunächst die Frequenzen erhöht und im nächsten Takt werden die Frequenzen vermindert.
• Bei dem bekannten LFMSK-Verfahren wird das von einem Ziel reflektierte Signal im Empfänger mit dem Sendesignal gemischt, wodurch man ein Zwischenfrequenzsignal erhält, welches anschließend digitalisiert wird und zur Berechnung der gesuchten Größe verwendet wird.
• Die Berechnungsverfahren für den Abstand und die Relativgeschwindigkeit sowie des Winkels sind in der genannten Druckschrift näher beschrieben.
• Das aus dem Dokument DE 100 50 278 A1 bekannte Verfahren hat einige Schwächen:
• Mit dem aus dem Dokument DE 100 50 278 A1 bekannten Verfahren ist es nur sehr eingeschränkt möglich die Richtcharakteristik so zu realisieren, dass gleichzeitig zwei Vorzugsrichtungen vorhanden sind, in denen Objekte besonders gut erfasst werden können. Eine Anwendung, bei welcher zwei Vorzugsrichtungen gewünscht sind, ist beispielsweise ein Spurwechselassistent, bei dem sowohl eine Fokussierung zur Seite als auch eine Fokussierung hinter das Fahrzeug wünschenswert ist, um sowohl Verkehr unmittelbar hinter dem Fahrzeug als auch seitlich von dem Fahrzeug erkennen zu können. Eine andere Anwendung, bei der unterschiedliche Fokussierungen wünschenswert sind, ist die automatische Abstandsregelung, die einerseits eine hohe Reichweite mit einer starken Fokussierung gerade nach vorn und andererseits einen möglichst breiten Überwachungsbereich im Nahbereich vor dem Fahrzeug erforderlich macht.
• Eine weitere Schwäche des aus dem Dokument DE 100 50 278 A1 bekannten Verfahrens ist, dass eine hohe Genauigkeit der Erfassung der Objekte erst dann erreicht werden kann, wenn ein Ziel sowohl im Upchirp als auch im Downchirp detektiert worden ist. Ist dies der Fall, können Abstand und Geschwindigkeit des Ziels allein auf Grundlage der Frequenzen der empfangenen Signale bestimmt werden. Diese Berechnungsmethode erfordert die Detektion und die Zuordnung von zueinandergehörigen Signalabschnitten in zeitlich aufeinanderfolgenden Chirps. Dieses zu ermitteln ist aufwendig.
• In bestimmten Kombinationen aus Abstand und Relativgeschwindigkeit wird die Frequenz des nach dem Mischen erhaltenen Zwischenfrequenzsignals zu Null. Aufgrund von Hardwareeinschränkungen ist eine Zieldetektion für eine Frequenz von Null sehr unzuverlässig und die resultierenden Zielparameter sind aufgrund von Verzerrungen sehr ungenau.
• Ein weiteres Verfahren zur Bestimmung von Abstand und Relativgeschwindigkeit wenigstens eines entfernten Objektes von einem Beobachtungspunkt mit Hilfe von vom Beobachtungspunkt aus gesandten ersten elektromagnetischen Signalen ist aus dem Dokument DE 103 57 704 A1 bekannt.
• Weiter sind ähnliche Verfahren in
1. 1. DONNET, B. J., LONGSTAFF, I. D.: Combining MIMO Radar with OFDM Communications. In: European Radar Conference, 2006, S. 37-40. - ISBN 2-9600551-7-9 - sowie in
2. 2. STURM, C., ZWICK, T. und WIESBECK, W.: An OFDM System Concept for Joint Radar and Communications Operations. In: VTC Spring 2009 - IEEE 69th Vehicular Technology Conference, 12.06.2009. S. 1-5. - ISBN 1550-2252 beschrieben.
• Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ausgehend von dem LFMSK-Verfahren ein LFMSK-Sendeverfahren zu entwickeln, welches genannte Schwächen überwindet.
• Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, dass ausgehend von einem ersten Signalabschnitt jedes ersten Signals und jedes zweiten Signals die Frequenz jedes ersten Signals und jedes zweiten Signals von Signalabschnitt zu Signalabschnitt um einen mit einem ganzzahligen Faktor multiplizierten, vorgegebenen Betrag vermindert oder erhöht wird, um Downchirps und Upchirps zu erzeugen. Der Faktor wird dabei von Signalabschnitt zu Signalabschnitt bei Null beginnend mit Eins inkrementiert oder dekrementiert.
• Das parallele Senden zweier Signale unterschiedlicher Frequenzen wird auch als Frequenzmultiplexverfahren bezeichnet. Man kann daher das erfindungsgemäße Verfahren als FDLFMSK-Verfahren (frequency division linear frequency modulated shift keying) bezeichnen.
• Die ersten Signale und die zweiten Signale werden gleichzeitig in stets gleich langen aufeinanderfolgenden Takten gesendet. Die ersten Signale und die zweiten Signale können in jedem Takt identisch ausgebildet sein. Es ist aber ebenso möglich, dass die ersten Signale und die zweiten Signale in jedem zweiten Takt identisch ausgesendet werden. Damit ist es möglich einen Upchirp und einen Downchirp aufeinander folgen zu lassen.
• Der mit dem Faktor multiplizierte Betrag, um den die Frequenzen der ersten Signale vermindert oder erhöht werden, kann sich von dem mit dem Faktor multiplizierten Betrag, um den die Frequenzen der zweiten Signale vermindert oder erhöht werden, unterscheiden.
• Die ersten Signale und zweiten Signale beziehungsweise die Signalabschnitte der ersten Signale und die Signalabschnitte der zweiten Signale sind vorzugsweise nicht in Phase.
• Echos auf die ersten Signale und Echos auf die zweiten Signale werden getrennt empfangen. Die Echos werden nach den Empfangssignalen gemischt, die mit Mitteln zur Signalerzeugung erzeugt werden. Die Signale, mit denen die Echos gemischt werden, sind vorzugsweise die ersten beziehungsweise die zweiten Signale, die ausgesendet worden sind.
• Das erfindungsgemäße Verfahren kann mit einer Vorrichtung durchgeführt werden, die ein Mittel zur Signalerzeugung der ersten Signale und ein Mittel zur Signalerzeugung der zweiten Signale aufweist. Ferner weist die Vorrichtung eine Sendeantenne zum Senden der ersten Signale und eine Sendeantenne zum Senden der zweiten Signale auf. Um die Echos auf die ersten Signale beziehungsweise auf die zweiten Signale aufnehmen zu können, weist die erfindungsgemäße Vorrichtung eine Empfangsantenne zu einem Empfang von Echos auf die ersten Signale und eine Empfangsantenne zum Empfang von Echos auf die zweiten Signale auf. Ferner ist ein Mischer zum Mischen der Echos mit den ersten Signalen oder mit den zweiten Signalen vorgesehen. Die durch die Mischer auf eine Zwischenfrequenz herabgemischten Signale können dann in einem digitalen Signalprozessor verarbeitet werden.
• Das Mittel zur Signalerzeugung der ersten Signale und der Mischer zum Mischen der Echos auf die ersten Signale mit den ersten Signalen können Teil einer ersten Hochfrequenzschaltung sein. Das Mittel zur Signalerzeugung der zweiten Signale und der Mischer zum Mischen der Echos auf die zweiten Signale mit den zweiten Signalen kann Teil einer zweiten Hochfrequenzschaltung sein.
• Anhand der beigefügten Zeichnungen wird die Erfindung nachfolgend näher erläutert. Dabei zeigt:
• 1 ein Frequenz-Zeit-Diagramm der ersten Signale,
• 2 eine Vorrichtung zur Bestimmung von Abstand und Relativgeschwindigkeit wenigstens eines entfernten Objektes,
• 3 ein Verstärkungs-Winkel-Diagramm,
• 4 eine Anwendung der Erfindung bei einem Spurwechselassistenten in einem Kraftfahrzeug,
• 5 eine Anwendung der Erfindung zur Warnung für rückwärtigen Querverkehr, und
• 6 eine Anwendung der Erfindung zur automatischen Abstandregelung.
• Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren werden zeitgleich jeweils ein erstes Signal und ein zweites Signal gesendet. Insgesamt liegen bei dem Beispiel jeweils drei erste Signale A, B, C (siehe 1) und drei zweite Signale A, B, C vor, wobei das erste Signal A zeitgleich mit dem zweiten Signal A, das zweite Signal B zeitlich mit dem zweiten Signal B und das erste Signal C und das zweite Signal C gesendet werden. Jedem ersten Signal ist somit ein zweites Signal zugeordnet und umgekehrt. Alle Signale sind in Signalabschnitte unterteilt in denen sie gesendet werden. Signalabschnitte des ersten und des zugeordneten zweiten Signals erfolgen zeitgleich. Auf einen Signalabschnitt eines ersten Signals folgen in einer stets gleichen Reihenfolge die Signalabschnitte der anderen ersten Signale. Auf einen Signalabschnitt eines zweiten Signals folgen in der gleichen Reihenfolge die Signalabschnitte der übrigen zweiten Signale.
• Die Frequenz der ersten Signale wie auch der zweiten Signale verändert sich von Signalabschnitt zu Signalabschnitt. Es gelten dabei folgende Zusammenhänge $${ƒ}_i^{A,B,C}={ƒ}_0^{A,B,C}+i\cdot \mathrm{\Delta }{ƒ}^{A,B,C}$$

  

  und $${\widetilde{ƒ}}_i^{\tilde{A},\tilde{B},\tilde{C}}={\widetilde{ƒ}}_0^{\tilde{A},\tilde{B},\tilde{C}}+i\cdot \mathrm{\Delta }{\widetilde{ƒ}}^{\tilde{A},\tilde{B},\tilde{C}}$$

  

  wobei i = 0,...n-1 ist. Die angegebene Steigerung der Frequenz von Signalabschnitt zu Signalabschnitt führt zu einem Upchirp. Soll ein Downchirp gesendet werden, wird der Faktor i = 0,-1, -2, ... - (n-1) gewählt. Aus dem vorgenannten ergibt sich, dass stets zwei Signale nämlich ein erstes Signal und ein zweites Signal mit unterschiedlicher Frequenz parallel gesendet werden. Das die Signalabschnitte parallel und zeitsynchron gesendet werden und das die Frequenzen der Signalabschnitte um unterschiedliche Beträge erhöht werden.
• Das erfindungsgemäße Verfahren kann mittels einer Vorrichtung gemäß 2 durchgeführt werden. Die Vorrichtung weist zwei Hochfrequenzeinheiten HF1, HF2 auf. In jeder Hochfrequenzeinheit ist ein Mittel zur Signalerzeugung vorgesehen, der einen Oszillator aufweist. Die in den Hochfrequenzschaltungen HF1, HF2 erzeugten ersten beziehungsweise zweiten Signale werden über Sendeantennen Tx und Tx ausgesendet. Die ausgesendeten ersten und zweiten Signale werden an einem Objekt reflektiert und die Echos werden über Empfangsantennen Rx, Rx empfangen. Die empfangenen Signale werden durch Mischer in den Hochfrequenzschaltungen HF1, HF2 mit den ersten beziehungsweise zweiten Signalen gemischt. Dadurch ergeben sich Zwischenfrequenzsignale. Sowohl das Zwischenfrequenzsignal, welches in der ersten Hochfrequenzschaltung HF1 erzeugt wird, als auch das Zwischenfrequenzsignal, welches in der zweiten Hochfrequenzschaltung HF2 erzeugt wird, werden einem digitalen Signalprozessor zugeführt, in dem die Zwischenfrequenzsignale weiter verarbeitet werden. Der Digitalsignalprozessor ist ferner dazu vorgesehen die Hochfrequenzschaltungen HF1, HF2 zu steuern.
• Mit der Erfindung ist es möglich, wie in 3 dargestellt ist, jeder der Sendeantennen Tx, Tx einen unterschiedlichen Bereich des Kraftfahrzeugumfelds zur Überwachung zuzuweisen. Unterschiedliche Richtcharakteristiken für die erste Sendeantenne Tx, Tx sind möglich. Die Bereiche können unterschiedliche Richtungen aber auch unterschiedliche Fokussierungen aufweisen. Ferner ist es möglich, die Verstärkung G so zu wählen, dass entweder ein Nahfeld oder ein weiter entfernter Bereich überwacht werden. Dieses ist in jedem Fall von der gewünschten Anwendung abhängig. Die Erfindung macht eine sehr spezifische Optimierung auf jede Anwendung möglich.
• In 4 ist die Anwendung der Erfindung für einen Spurwechselassistent dargestellt. Es ist bei dem dargestellten Kraftfahrzeug 1 jeweils an der rechten und linken Heckseite eine erfindungsgemäße Vorrichtung eingerichtet. Mit Hilfe der ersten Signale A, B, C, kann ein Nahfeld überwacht werden, welches auch Objekte neben dem Kraftfahrzeug erfasst, während mit den zweiten Signalen A, B, C, ausschließlich Objekte hinter dem Kraftfahrzeug ermittelt werden.
• Eine weitere Anwendung (5) ist die Überwachung von kreuzendem Verkehr im rückwärtigen Verkehr des Kraftfahrzeugs 1. Eine derartige Überwachungssituation kann beim Ausparken eines Kraftfahrzeugs erforderlich sein. Die Erfindung wird dann so eingerichtet, dass die Seitenbereiche mit einer sehr hohen Reichweite überwacht werden, während andererseits der rückwärtige Bereich mit einer eher geringeren Reichweite überwacht wird.
• Für eine automatische Abstandsregelung (6) ist es dagegen vorteilhaft, wenn einerseits ein sehr schmaler aber sehr weitläufiger Bereich, beispielsweise durch die ersten Signale A, B, C, überwacht wird und andererseits im Nahbereich ein großer Öffnungswinkel mit einer sehr geringen Reichweite ermöglicht wird, um den Nahbereich zu überwachen.
• Durch den Frequenzversatz der erfindungsgemäßen Verfahren wird also das bekannte LFMSK-Verfahren mit einem Frequenzmultiplexverfahren kombiniert. Für das nicht ein Mittel zur Signalerzeugung mit einem Oszillator sondern zwei gleichartige Oszillatoren verwendet werden. Getrennte Empfangszweige für die ersten Signale wie auch für die zweiten Signale erzeugen voneinander unabhängige Zwischenfrequenzsignale aus denen unabhängig voneinander Rohzielparameter ermittelt werden können. Die dadurch erfassten Rohziele liegen im Regelfall in unterschiedlichen Bereichen, es seidenn die Abdeckungsbereiche der ersten Signale und der zweiten Signale überdecken sich. Falls jedoch die Abdeckungsbereiche der ersten Signale und der zweiten Signale einander überdecken, ergeben sich für das gleiche beobachtete Objekt Rohzielparameter die durch geeignete Fusion der Rohzielparameter zu einer deutlichen Robustheitssteigerung des Gesamtsystems führen können. Durch die Verwendung unterschiedlicher Frequenzerhöhungen der ersten und der zweiten Signale ist es möglich, ein Ziel mit Hilfe der Frequenzdifferenz in den beiden Zwischenfrequenzspektren zu berechnen.
• Aufgrund der unterschiedlichen Frequenzeigenschaften der ersten und der zweiten Signale ist das gleichzeitige Auftreten von Zwischenfrequenzen gleich Null ausgeschlossen, wenn sich das Objekt in dem überschneidenden Abdeckungsbereich befindet.
• Bezugszeichenliste

A, B, C,

erste Signale

Ã, B̃, C̃,

zweite Signale

ƒiA, ƒiB, ƒiC,

Frequenzen der Signalabschnitte der ersten Signale

ƒ̃iA, ƒ̃iB,ƒ̃iC,

Frequenzen der Signalabschnitte der zweiten Signale

ΔƒA, ΔƒB, ΔƒC,

Beträge der Frequenzerhöhung der ersten Signale

Δƒ̃A, Δƒ̃B, Δƒ̃C,

Beträge der Frequenzerhöhung der zweiten Signale

i

Faktor

N

Anzahl der Signalabschnitte pro Takt

HF1

Hochfrequenzschaltung für die ersten Signale

HF2

Hochfrequenzschaltung für die zweiten Signale

Tx

Sendeantenne für die ersten Signale

T̃x

Sendeantenne für die zweiten Signale

Rx

Empfangsantenne für die ersten Signale

R̃x

Empfangsantenne für die zweiten Signale

P

digitaler Signalprozessor

Claims (9)

1. Verfahren zur Bestimmung von Abstand und Relativgeschwindigkeit wenigstens eines entfernten Objektes von einem Beobachtungspunkt mit Hilfe von vom Beobachtungspunkt ausgesandter erster elektromagnetischer Signale, wobei jedes erste Signal (A, B, C, ...) mehrere Signalabschnitte umfasst, wobei die Signalabschnitte der ersten Signale (A, B, C, ...) in einer stets gleichen Reihenfolge abwechselnd ausgesendet werden, wobei vom Beobachtungspunkt zweite Signale (Ã, B̃, C̃, ...) ausgesendet werden, wobei jedes zweite Signal (Ã, B, C, ...) zeitgleich zu einem der ersten Signale (A, B, C, ...) ausgesendet wird, und wobei sich jedes zweite Signal (Ã, B, C, ...) von dem zeitgleich ausgesendeten ersten Signal (A, B, C, ...) durch einen Frequenzversatz unterscheidet, wobei ausgehend von einem ersten Signalabschnitt jedes ersten Signals ( A, B, C, ...) und jedes zweiten Signals (Ã, B, C, ...) die Frequenz jedes ersten Signals (A, B, C, ...) und jedes zweiten Signals (Ã, B, C, ...) von Signalabschnitt zu Signalabschnitt um einen mit einem ganzzahligen Faktor (i) multiplizierten, vorgegebenen Betrag (Δƒ^A, Δƒ̃^A, Δƒ^B, Δƒ̃^B, Δƒ^C, Δƒ̃^C,...) verändert wird, dadurch gekennzeichnet, dass der Faktor (i) von Signalabschnitt zu Signalabschnitt bei Null beginnend mit Eins inkrementiert oder dekrementiert wird, um die Frequenz jedes ersten Signals und jedes zweiten Signals von Signalabschnitt zu Signalabschnitt zu vermindern oder erhöhen und dass der mit dem Faktor (i) multiplizierte Betrag (Δƒ^A, Δƒ^B, Δƒ^C, ...), um den die Frequenzen der ersten Signale ( A, B, C, ...) vermindert oder erhöht werden, sich von dem mit dem Faktor (i) multiplizierten Betrag (Δƒ̃^A, Δƒ̃^B, Δƒ̃^C,...), um den die Frequenz der zweiten Signale (Ã, B, C, ...) vermindert oder erhöht werden, unterscheidet..
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass alle Signalabschnitte der zeitgleich ausgesendeten ersten Signale (A, B, C, ...) und zweiten Signale (Ã, B, C, ...) zeitgleich ausgesendet werden.
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die ersten Signale (A, B, C, ...) und die zweiten Signale (Ã, B, C, ...) in aufeinanderfolgenden gleich langen Takten gesendet werden.
4. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass die ersten Signale (A, B, C, ...) und zweiten Signale (Ã, B, C, ...) in jedem zweiten Takt identisch ausgesendet werden.
5. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass die ersten Signale (A, B, C, ...) und zweiten Signale (Ã, B, C, ...) bzw. die Signalabschnitte der ersten Signale (A, B, C, ...) und die Signalabschnitte der zweiten Signale (Ã, B, C, ...) nicht in Phase sind.
6. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass Echos der ersten Signale (A, B, C, ...) und Echos der zweiten Signale (Ã, B, C, ...) getrennt empfangen und die Echos jeweils mittels eines Mittels zur Signalerzeugung erzeugter Signale gemischt werden.
7. Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass die mittels dem Mittel zur Signalerzeugung erzeugten Signale die ausgesendeten ersten Signale (A, B, C, ...) bzw. zweiten Signale (Ã, B, C, ...) sind.
8. Vorrichtung zur Durchführung eines Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Vorrichtung ein Mittel zur Signalerzeugung der ersten Signale (A, B, C, ...) und ein Mittel zur Signalerzeugung der zweiten Signale (Ã, B, C, ...), eine Sendeantenne (Tx) zum Senden der ersten Signale (A, B, C, ...) und eine Sendeantenne (Tx) zum Senden der zweiten Signale (Ã, B, C, ...), eine Empfangsantenne (Rx) zum Empfang von Echos auf die ersten Signale (A, B, C, ...) und eine Empfangsantenne (Rx) zum Empfang von Echos auf die zweiten Signale ( Ã, B̃, C̃, ...) und einen Mischer zum Mischen der Echos auf die ersten Signale (A, B, C, ...) mit den ersten Signalen (A, B, C, ...) und einen Mischer zum Mischen der Echos auf die zweiten Signale (Ã, B, C, ...) mit den zweiten Signalen (Ã, B, C, ...) aufweist.
9. Vorrichtung nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass das Mittel zur Signalerzeugung der ersten Signale (A, B, C, ...) und der Mischer zum Mischen der Echos auf die ersten Signale (A, B, C, ...) mit den ersten Signalen (A, B, C, ...) Teil einer ersten Hochfrequenzschaltung (HF1) und das Mittel zur Signalerzeugung der zweiten Signale (Ã, B̃, C̃, ...) und der Mischer zum Mischen der Echos auf die zweiten Signale (Ã, B̃, C̃, ...) mit den zweiten Signalen (Ã, B̃, C̃, ...) Teil einer zweiten Hochfrequenzschaltung (HF2) sind oder solche Hochfrequenzeinheiten (HF1, HF2) bilden.

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