DE102009035336B3 - Vorrichtung zum optischen Abtasten und Vermessen einer Umgebung - Google Patents

Vorrichtung zum optischen Abtasten und Vermessen einer Umgebung Download PDF

Info

Publication number
DE102009035336B3
DE102009035336B3 DE102009035336A DE102009035336A DE102009035336B3 DE 102009035336 B3 DE102009035336 B3 DE 102009035336B3 DE 102009035336 A DE102009035336 A DE 102009035336A DE 102009035336 A DE102009035336 A DE 102009035336A DE 102009035336 B3 DE102009035336 B3 DE 102009035336B3
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
laser scanner
optical
measuring device
optical measuring
reference surface
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
DE102009035336A
Other languages
English (en)
Inventor
Reinhard Dr. Becker
Martin Dr. Ossig
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Faro Technologies Inc
Original Assignee
Faro Technologies Inc
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Faro Technologies Inc filed Critical Faro Technologies Inc
Priority to DE102009035336A priority Critical patent/DE102009035336B3/de
Priority to CN201080003464.8A priority patent/CN102232197B/zh
Priority to US13/384,806 priority patent/US8384914B2/en
Priority to JP2012521118A priority patent/JP2012533749A/ja
Priority to PCT/IB2010/002226 priority patent/WO2011010226A1/en
Priority to GB1202965.8A priority patent/GB2484646B/en
Application granted granted Critical
Publication of DE102009035336B3 publication Critical patent/DE102009035336B3/de
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
    • G01S7/481—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements
    • G01S7/4811—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements common to transmitter and receiver
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C15/00—Surveying instruments or accessories not provided for in groups G01C1/00 - G01C13/00
    • G01C15/002—Active optical surveying means
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/02—Systems using the reflection of electromagnetic waves other than radio waves
    • G01S17/06—Systems determining position data of a target
    • G01S17/42—Simultaneous measurement of distance and other co-ordinates
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
    • G01S17/89—Lidar systems specially adapted for specific applications for mapping or imaging
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/003—Transmission of data between radar, sonar or lidar systems and remote stations
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/02—Systems using the reflection of electromagnetic waves other than radio waves
    • G01S17/50—Systems of measurement based on relative movement of target

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
  • Position Input By Displaying (AREA)
  • Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)

Abstract

Bei einer Vorrichtung zum optischen Abtasten und Vermessen einer Umgebung, die als Laserscanner (10) ausgebildet ist, mit einem Zentrum (C), das für einen Scan das stationäre Bezugssystem des Laserscanners (10) und das Zentrum (C) dieses Scans definiert, einem Lichtsender (17), der einen Sendelichtstrahl (18) aussendet, einem Lichtempfänger (21), der einen von einem Objekt (O) in der Umgebung des Laserscanners (10) reflektierten oder sonst irgendwie gestreuten Empfangslichtstrahl (20) empfängt, und einer Steuer- und Auswertevorrichtung (22), die für eine Vielzahl von Messpunkten (X) des Scans jeweils wenigstens die Distanz (d) des Zentrums (C) zum Objekt (O) ermittelt, wobei der Laserscanner (10) zur Erfassung einer Szene mit mehreren, verschiedene Zentren (C, C,..) aufweisenden Scans als Ganzes zwischen den verschiedenen Zentren (C, C,..) bewegbar ist, ist als optische Vorrichtung zur Erfassung des vom Laserscanner (10) als Ganzes zurückgelegten Weges zwischen den verschiedenen Zentren (C, C,..) eine Scannermaus (30) vorgesehen, welche dem Laserscanner (10) zugeordnet ist und dessen Bewegung als Ganzes relativ zu einer Referenzfläche (G) optisch erfasst.

Description

  • Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung mit den Merkmalen des Oberbegriffs des Anspruches 1.
  • Mit einer aus der DE 20 2006 005 643 U1 bekannten Vorrichtung, die als Laserscanner ausgebildet ist, kann die Umgebung des Laserscanners optisch abgetastet und vermessen werden. Eine Szene kann mit mehreren Scans aufgenommen werden, die anhand verschiedener Targets zusammengefügt werden, wie beispielsweise in der DE 101 37 241 A1 . Das Zentrum des jeweiligen Scans kann auch mittels Global Positioning System (GPS) näherungsweise bestimmt werden, so dass die Targets in den Scans eindeutig lokalisiert und identifiziert werden können. Problem ist, dass dieses Verfahren in geschlossenen Hallen versagt.
  • Der Erfindung liegt die Aufgabe zu Grunde, eine Vorrichtung der eingangs genannten Art zu verbessern. Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch eine Vorrichtung mit den Merkmalen des Anspruches 1 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen sind Gegenstand der Unteransprüche.
  • Zwischen den Scans wird die Position des Laserscanner geändert. Für den zurückgelegten Weg des Laserscanners vom alten Zentrum zum neuen Zentrum kann stellvertretend der Weg eines bezüglich des Vorgangs des Scannens stationären Bezugspunktes des Laserscanners betrachtet werden, beispielsweise eines Fußs. Mit der erfindungsgemäßen Vorrichtung ist es möglich, diesen Weg, d. h. den Differenzvektor zwischen altem und neuem Zentrum wenigstens näherungsweise zu verfolgen. Die hierzu erstellten Scans lassen sich dann leichter zusammenfügen (registrieren), da die in Scans erhaltenen Targets, deren Position mit der Kenntnis des zurückgelegten Weges gut abschätzbar ist, leichter lokalisierbar und identifizierbar sind. Es genügt die Kenntnis der ungefähren Position, da mittels Bildverarbeitung Abweichungen – bis zu einer gewissen Wert – korrigiert werden können. Der Weg wird mittels einer optischen Messvorrichtung verfolgt, vorliegend als Scannermaus bezeichnet, wobei noch andere Messverfahren und -vorrichtungen mit der optischen Vorrichtung kombiniert werden können, beispielsweise ein Inertialsensor, wie er aus der Navigation bekannt ist. Der Begriff ”Referenzfläche” soll nicht auf genau abgegrenzte Flächen bestimmter dreidimensionaler Objekte beschränkt sein, sondern es sollen auch Szenen mit Bereichen, die beispielsweise bis zum Horizont reichen, hierunter verstanden werden. Die Verwendung des optischen Fluss zur Verfolgung des Weges einer selbstfahrenden Vorrichtung (Roboter) ist beispielsweise aus der US 2007/0150111 A1 bekannt.
  • Der Laserscanner kann auf einfache Weise mittels eines Wagens bewegt werden. Es ist auch möglich, dass der Laserscanner frei bewegt wird, d. h. manuell vom alten Zentrum zum neuen Zentrum transportiert wird. Die Bewegung von Laserscanner und/oder Scannermaus kann in beliebige Richtung relativ zur Referenzfläche erfolgen, also parallele und normale Komponenten aufweisen. Die Scannermaus kann am Laserscanner, am Wagen oder an einem Stativ montiert sein oder beweglich mitgeführt werden. Auch die Scannermaus kann frei bewegt werden.
  • Die Scannermaus ist mit der Technik einer optischen Computermaus aufgebaut, indem die Scannermaus eine Lichtquelle, beispielsweise eine LED oder einen Laser, die Licht auf die Referenzfläche strahlt, einen Sensor mit Ortsauflösung, insbesondere eine Kamera, welcher in regelmäßigen Intervallen Daten von der bestrahlten Referenzfläche aufnimmt, insbesondere Bilder, und eine Recheneinheit, welche die aufgenommenen Bilder miteinander vergleicht und anhand der Unterschiede die Bewegung der Scannermaus relativ zur Referenzfläche berechnet, umfasst. Hierzu ermittelt die Recheneinheit den optischen Fluss, d. h. ein Geschwindigkeits-Vektorfeld der Pixel. Der bei der Technik der Computermaus vorgesehene geringe Abstand kann durch ein zusätzliches optisches Element (oder mehrere) vergrößert werden. Im einfachsten Fall, wenn die Referenzfläche gut ausgeleuchtet ist, braucht die Scannermaus nur aus dem Sensor zu be stehen. Die Auswertung von dessen Daten kann auch in einer vorhandenen Auswertevorrichtung vorgenommen werden.
  • Die Daten des Laserscanners und seiner Scannermaus sind zur Auswertung, insbesondere zur Verknüpfung, zusammenzuführen. Die Scannermaus kann dazu während der Scans, insbesondere ständig, oder nach jedem oder nach allen Scans an die Steuer- und Auswertevorrichtung angeschlossen sein, beispielsweise mittels eines Kabels mit definierter Schnittstelle oder per Funk. Es ist aber auch möglich, die Daten zur Auswertung, insbesondere Verknüpfung, erst nach Erfassung der ganzen Szene, also Abschluss sämtlicher Scans, zusammengeführt werden, beispielsweise in einer externen Auswertevorrichtung, die ein separater Computer sein kann. Eine initiale Synchronisation erleichtert die Verknüpfung. Die Daten der Scannermaus können auch in einem Datenspeicher gespeichert sein, welcher anstelle der Scannermaus an die Auswertevorrichtung angeschlossen werden kann.
  • Der Laserscanner kann mehrere Scannermäuse aufweisen, deren Daten, insbesondere optische Flüsse, dann zusammengefasst und ausgewertet werden, gegebenenfalls mit den Daten weiterer Messvorrichtungen
  • Im Folgenden ist die Erfindung anhand eines in der Zeichnung dargestellten Ausführungsbeispiels näher erläutert. Es zeigen
  • 1 eine schematische Darstellung der Erfassung einer Szene mit mehreren Scans mittels verschieden positioniertem Laserscanner,
  • 2 eine schematische Darstellung eines auf einem Wagen montierten Laserscanners mit Scannermaus,
  • 3 eine stark schematisierte Darstellung einer Scannermaus, und
  • 4 eine teilweise geschnittene Darstellung des Laserscanners.
  • Ein Laserscanner 10 ist als Vorrichtung zum optischen Abtasten und Vermessen einer Umgebung des Laserscanners 10 vorgesehen. Der Laserscanner 10 weist einen Messkopf 12 und einen Fuß 14 auf. Der Messkopf 12 ist als eine um eine vertikale Achse drehbare Einheit auf dem Fuß 14 montiert. Der Messkopf 12 weist einen um eine horizontale Achse drehbaren Spiegel 16 auf. Der Schnittpunkt der beiden Drehachsen sei als Zentrum C10 des Laserscanners 10 bezeichnet.
  • Der Messkopf 12 weist ferner einen Lichtsender 17 zum Aussenden eines Sendelichtstrahls 18 auf. Der Sendelichtstrahl 18 ist vorzugsweise ein Laserstrahl im sichtbaren Bereich von ca. 340 bis 1000 nm Wellenlänge, beispielsweise 790 nm, jedoch sind prinzipiell auch andere elektromagnetische Wellen mit beispielsweise größerer Wellenlänge verwendbar. Der Sendelichtstrahl 18 ist mit einem – beispielsweise sinusförmigen oder rechteckförmigen – Modulationssignal amplitudenmoduliert. Der Sendelichtstrahl 18 wird vom Lichtsender 17 auf den Spiegel 16 gegeben, dort umgelenkt und in die Umgebung ausgesandt. Ein von einem Objekt O in der Umgebung reflektierter oder sonst irgendwie gestreuter Empfangslichtstrahl 20 wird vom Spiegel 16 wieder eingefangen, umgelenkt und auf einen Lichtempfänger 21 gegeben. Die Richtung des Sendelichtstrahls 18 und des Empfangslichtstrahls 20 ergibt sich aus den Winkelstellungen des Spiegels 16 und des Messkopfes 12, welche von den Stellungen ihrer jeweiligen Drehantriebe abhängen, die wiederum von jeweils einem Encoder erfasst werden. Eine Steuer- und Auswertevorrichtung 22 steht mit dem Lichtsender 17 und dem Lichtempfänger 21 im Messkopf 12 in Datenverbindung, wobei Teile derselben auch außerhalb des Messkopfes 12 angeordnet sein können, beispielsweise als ein am Fuß 14 angeschlossener Computer. Die Steuer- und Auswertevorrichtung 22 ist dazu ausgebildet, für eine Vielzahl von Messpunkten X die Distanz d des Laserscanners 10 zu dem (beleuchteten Punkt am) Objekt O aus der Laufzeit des Sendelichtstrahls 18 und des Empfangslichtstrahls 20 zu ermitteln. Hierzu wird die Phasenverschiebung zwischen den beiden Lichtstrahlen 18, 20 bestimmt und ausgewertet.
  • Mittels der (schnellen) Drehung des Spiegels 16 wird entlang einer Kreislinie abgetastet. Mittels der (langsamen) Drehung des Messkopfes 12 relativ zum Fuß 14 wird mit den Kreislinien nach und nach der gesamte Raum abgetastet. Die Gesamtheit der Messpunkte X einer solchen Messung sei als Scan bezeichnet. Das Zentrum C10 des Laserscanners 10 definiert für einen solchen Scan das stationäre Bezugssystem des Laserscanners 10, in welchem der Fuß 14 ruht. Nähere Einzelheiten des Laserscanners 10, insbesondere des Aufbaus des Messkopfes 12, sind beispielsweise in der US 7,430,068 B2 und der DE 20 2006 005 643 U1 beschrieben.
  • Mittels des optischen Abtastens und Vermessens der Umgebung des Laserscanners 10 wird jeweils ein Scan einer bestimmten Szene erstellt. Es sind Szenen möglich, die sich nicht mit einem einzigen Scan erfassen lassen, beispielsweise verwinkelte Raumstrukturen oder Objekte O mit vielen Hinterschnitten. Hierfür wird der Laserscanner 10 an verschiedenen Positionen aufgestellt, d. h. durch das Zentrum C10 des Laserscanners 10 werden verschiedene Zentren Ci definiert (für jeden Scan ein bestimmtes Zentrum Ci, das mit dem Zentrum C10 des Laserscanners 10 übereinstimmt), und das Abtasten und Vermessen wiederholt, d. h. jeweils ein Scan mit dem bestimmten Zentrum Ci erstellt, der jeweils die gleiche Szene erfasst, aber aus verschiedener ”Blickrichtung”. Die verschiedenen Scans der gleichen Szene sind in ein gemeinsames Koordinatensystem einzuordnen, was als Registrierung (Bildregistrierung) bezeichnet wird.
  • Vor dem Erstellen der Scans können in der Umgebung mehrere Targets T1, T2, ... aufgehängt werden, d. h. spezielle Objekte O. Anschließend wird mehrmals hintereinander der Laserscanner 10 an einer neuen Position aufgestellt, d. h. ein neues Zentrum Ci definiert, und jeweils ein Scan erstellt. Die ganze Szene ist dann durch mehrere Scans mit jeweils verschiedenen Zentren C1, C2, erfasst. Benachbarte Scans überlappen so, dass jeweils einige (vorzugsweise wenigstens drei) Targets T1, T2, ... von jeweils zwei benachbarten Scans erfasst werden. Als besonders geeignete (und daher bevorzugte) Targets T1, T2, ... haben sich Kugeln und Schachbrett-Muster erwiesen. Die Targets T1, T2, ... sind dann in den Scans zu lokalisieren und zu identifizieren. Anstelle der Verwendung von Targets T1, T2, ... können die Scans auch auf andere Weise zusammengesetzt werden.
  • Erfindungsgemäß ist eine optische Messvorrichtung vorgesehen, im Folgenden als Scannermaus 30 bezeichnet, die den vom Laserscanner 10 zurückgelegten Weg (Differenzvektor) zwischen verschiedenen Zentren C1, C2, erfasst. Der Laserscanner 10 ist hierzu – beispielsweise mit seinem Fuß 14 – auf einem Wagen 32 montiert. Die dem Laserscanner 10 zugeordnete Scannermaus 30 ist jeweils auf eine Referenzfläche G, vorzugsweise den Boden, gerichtet, wobei sie auch auf der Referenzfläche G aufliegen kann. Die Scannermaus 30 wird vom Wagen 32 mitgeführt. Dabei kann sie am Wagen 32 (fest) montiert sein oder beweglich zu diesem sein, beispielsweise über ein eigenes Fahrwerk verfügen, welches an den Wagen angekuppelt ist. Die Scannermaus 30 kann auch ein dauerhafter Bestandteil des Laserscanners 10 sein, beispielsweise am Fuß 14 oder am Messkopf 12 montiert sein.
  • Die Scannermaus 30 ist vorliegend mit der an sich bekannten Technik einer optischen Computermaus aufgebaut, d. h. die Scannermaus 30 umfasst eine Lichtquelle 30a, beispielsweise eine LED oder einen Laser, die Licht auf die Referenzfläche G strahlt, einen als Kamera ausgebildeten Sensor 30b, der in regelmäßigen Intervallen Daten (d. h. Bilder) der bestrahlten Referenzfläche G aufnimmt, und eine Recheneinheit 30c, welche die aufgenommenen Bilder miteinander vergleicht und anhand der Unterschiede die Bewegung der Scannermaus 30 relativ zur Referenzfläche G berechnet. Hierfür ermittelt die Recheneinheit 30c aus den aufgenommenen Bildern den optischen Fluss. Diese Elemente 30a, 30b, 30c sind vorzugsweise auf einer gemeinsamen Platine angeordnet oder in einen gemeinsamen Baustein integriert. Mittels eines Kabels 33 (oder per Funk) werden dann die berechnete Positionen der Scannermaus 30 an die Steuer- und Auswertevorrichtung 22 übertragen, an welche die Scannermaus 30 während des Scans ist oder nach allen Scans angeschlossen wird. Hierfür weist der Laserscanner 10 eine Schnittstelle 34 (beispielsweise USB, PS/2 oder eine vom Hersteller des Laserscanners 10 definierte Schnittstelle) auf. Die Schnittstelle 34 ist vorzugsweise am Fuß 14 vorgesehen und kann in dieses baulich integriert sein. Zusätzlich oder alternativ zum Anschluss an die Steuer- und Auswertevorrichtung 22 weist die Scannermaus 30 einen Datenspeicher auf, beispielsweise als Teil der Recheneinheit 30c, in den die Daten der Scannermaus 30 gespeichert werden. Die Scannermaus 30 und/oder ihr Datenspeicher kann auch (später) an eine externe Auswertevorrichtung angeschlossen werden, insbesondere nach Erfassung der ganzen Szene.
  • Bei der Technik der optischen Computermaus ist ein geringer Abstand zwischen Computermaus und Referenzfläche G vorgesehen. Soweit daher die Scannermaus 30 aufgrund ihrer Montage am Wagen 32 einen zu großen Abstand vom Boden aufweist, sind zusätzliche optische Elemente 36 vorgesehen, wie Linsen und/oder Glasfaserkabel, welche die Brennweite der Scannermaus 30 ändern und eine Nahaufnahme der Referenzfläche G durch die Scannermaus 30 ermöglichen. Dabei kann ein solches optisches Element 36 auf der Referenzfläche G aufliegen und vom Wagen 32 mitgeführt werden.
  • Es genügt, wenn die Scannermaus 30 den zurückgelegten Weg des Laserscanners 10 nur grob erfasst, so dass die Targets T1, T2, ... bei der Bildverarbeitung der verschiedenen Scans eindeutig zur Übereinstimmung gebracht werden können. So ist beispielsweise bei der mitgeführten Scannermaus 30 oder einem optischen Element 36, welches auf die Referenzfläche G herunter hängt, denkbar, dass die Anfahr- und die Abbremsphase des Wagens 32 unberücksichtigt bleiben, in denen sich die Scannermaus 30 oder das optische Element 36 eventuell relativ zum Wagen 32 bewegt. Hierzu werden die diesen Phasen zugeordneten Daten der Scannermaus 30 entsprechend ignoriert, beispielsweise mittels eines Schwellwertes für die Beschleunigung, oder gemittelt.
  • Anstatt auf einem Wagen 32 montiert zu sein, kann der Fuß 14 auf einem – vorzugsweise – als Dreibein ausgebildeten Stativ montiert sein, welches dann manuell transportiert wird. Die Scannermaus 30 kann, soweit sie nicht bereits am Fuß 14 montiert ist, auf gleiche Weise mit dem Stativ mitgeführt werden, an dem sie montiert sein kann, beispielsweise zusammen mit einem zusätzlichen optischen Element 36. Optional ist in zwischen dem Fuß 14 und dem Stativ (oder dem Wagen 32) eine Nivellierungsvorrichtung, beispielsweise mit Libellen und Stellschrauben, vorgesehen. Der Laserscanner 10 kann auch kardanisch aufgehängt sein.
    • 10
    Laserscanner
    12
    Messkopf
    14
    Fuß
    16
    Spiegel
    17
    Lichtsender
    18
    Sendelichtstrahl
    20
    Empfangslichtstrahl
    21
    Lichtempfänger
    22
    Steuer- und Auswertevorrichtung
    30
    Scannermaus
    30a
    Lichtquelle
    30b
    Kamera
    30c
    Recheneinheit
    32
    Wagen
    33
    Kabel
    34
    Schnittstelle
    36
    optisches Element
    C10
    Zentrum des Laserscanners
    Ci
    Zentrum eines Scans
    d
    Distanz
    G
    Referenzfläche
    O
    Objekt
    Ti
    Target
    X
    Messpunkt

Claims (10)

  1. Vorrichtung zum optischen Abtasten und Vermessen einer Umgebung, die als Laserscanner (10) ausgebildet ist, mit einem Zentrum (C10), das für einen Scan das stationäre Bezugssystem des Laserscanners (10) und das Zentrum (Ci) dieses Scans definiert, einem Fuß (14), einem relativ zum Fuß (14) drehbaren Messkopf (12), einem Lichtsender (17), den der Messkopf (12) aufweist und der einen Sendelichtstrahl (18) aussendet, einem Lichtempfänger (21), den der Messkopf (12) aufweist und der einen von einem Objekt (O) in der Umgebung des Laserscanners (10) reflektierten oder sonst irgendwie gestreuten Empfangslichtstrahl (20) empfängt, und einer Steuer- und Auswertevorrichtung (22), die für eine Vielzahl von Messpunkten (X) des Scans jeweils wenigstens die Distanz (d) des Zentrums (Ci) zum Objekt (O) ermittelt, wobei der Laserscanner (10) zur Erfassung einer Szene mit mehreren, verschiedene Zentren (C1, C2, ...) aufweisenden Scans als Ganzes zwischen den verschiedenen Zentren (C1, C2, ...) bewegbar ist, dadurch gekennzeichnet, dass eine optische Messvorrichtung (30) zur Erfassung des vom Laserscanner (10) als Ganzes zurückgelegten Weges zwischen den verschiedenen Zentren (C1, C2, ...) vorgesehen ist, wofür die optische Messvorrichtung (30) ihre Bewegung als Ganzes relativ zu einer Referenzfläche (G) mittels Ermittlung des optischen Flusses erfasst, wobei die optische Messvorrichtung (30) am Fuß (14) oder am Messkopf (12) oder an einem Wagen (32) montiert ist, auf dem der Laserscanner (10) montiert ist, mittels dessen der Laserscanner (10) – auf dem Wagen (32) montiert – zwischen den verschiedenen Zentren (C1, C2, ...) relativ zur Referenzfläche (G) bewegbar ist.
  2. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die optische Messvorrichtung (30) mittels wenigstens eines optischen Elementes (36) auf die Referenzfläche (G) ausgerichtet ist.
  3. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die optische Messvorrichtung (30) auf der Referenzfläche (G) aufliegt.
  4. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die optische Messvorrichtung (30) während oder nach dem Scan mittels eines Kabels (33) und einer Schnittstelle (34) oder per Funk an die Steuer- und Auswertevorrichtung (22) oder eine externe Auswertevorrichtung angeschlossen ist.
  5. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die optische Messvorrichtung (30) oder ein Datenspeicher der optischen Messvorrichtung (30) nach Erfassung der ganzen Szene an die Steuer- und Auswertevorrichtung (22) oder eine externe Auswertevorrichtung angeschlossen ist.
  6. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die optische Messvorrichtung (30) einen Sensor (30b), der in regelmäßigen Intervallen Daten der Referenzfläche (G) aufnimmt, und eine Recheneinheit (30c), welche die aufgenommenen Daten miteinander vergleicht und durch Ermittlung des optischen Flusses, die Bewegung der optische Messvorrichtung (30) relativ zur Referenzfläche (G) berechnet, umfasst.
  7. Vorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass die optische Messvorrichtung (30) eine Lichtquelle (30a) aufweist, beispielsweise eine LED oder einen Laser, die Licht auf die Referenzfläche (G) strahlt, wobei der Sensor (30b) Bilder der bestrahlten Referenzfläche (G) aufnimmt.
  8. Vorrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Lichtquelle (30a), der Sensor (30b) und die Recheneinheit (30c) auf einer gemeinsamen Platine angeordnet oder in einen gemeinsamen Baustein integriert sind.
  9. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass dem Laserscanner (10) weitere Messvorrichtungen zugeordnet sind, deren Daten mit den Daten des Laserscanners (10) und – gegebenenfalls vorab – den Daten der optischen Messvorrichtung (30) zusammenzuführen und auszuwerten sind.
  10. Verfahren zum optischen Abtasten und Vermessen einer Szene unter Verwendung einer Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Szene mit verschiedenen, in einem Bereich von Messpunkten (X) teilweise überlappenden Scans erfasst wird, und wobei der Laserscanner (10) für jeden ein bestimmtes Zentrum (Ci) aufweisenden Scan zu einer bestimmten Position bewegt wird und dabei die optische Messvorrichtung (30) den Weg des Laserscanners (10) zwischen den verschiedenen Zentren (C1, C2, ...) erfasst.
DE102009035336A 2009-07-22 2009-07-22 Vorrichtung zum optischen Abtasten und Vermessen einer Umgebung Expired - Fee Related DE102009035336B3 (de)

Priority Applications (6)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102009035336A DE102009035336B3 (de) 2009-07-22 2009-07-22 Vorrichtung zum optischen Abtasten und Vermessen einer Umgebung
CN201080003464.8A CN102232197B (zh) 2009-07-22 2010-07-20 用于对环境进行光学扫描和测量的设备
US13/384,806 US8384914B2 (en) 2009-07-22 2010-07-20 Device for optically scanning and measuring an environment
JP2012521118A JP2012533749A (ja) 2009-07-22 2010-07-20 周囲を光学的に走査および測定する装置
PCT/IB2010/002226 WO2011010226A1 (en) 2009-07-22 2010-07-20 Device for optically scanning and measuring an environment
GB1202965.8A GB2484646B (en) 2009-07-22 2010-07-20 Device for optically scanning and measuring an environment

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102009035336A DE102009035336B3 (de) 2009-07-22 2009-07-22 Vorrichtung zum optischen Abtasten und Vermessen einer Umgebung

Publications (1)

Publication Number Publication Date
DE102009035336B3 true DE102009035336B3 (de) 2010-11-18

Family

ID=42979359

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE102009035336A Expired - Fee Related DE102009035336B3 (de) 2009-07-22 2009-07-22 Vorrichtung zum optischen Abtasten und Vermessen einer Umgebung

Country Status (6)

Country Link
US (1) US8384914B2 (de)
JP (1) JP2012533749A (de)
CN (1) CN102232197B (de)
DE (1) DE102009035336B3 (de)
GB (1) GB2484646B (de)
WO (1) WO2011010226A1 (de)

Cited By (48)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102010033561B3 (de) * 2010-07-29 2011-12-15 Faro Technologies, Inc. Vorrichtung zum optischen Abtasten und Vermessen einer Umgebung
US8384914B2 (en) 2009-07-22 2013-02-26 Faro Technologies, Inc. Device for optically scanning and measuring an environment
US8625106B2 (en) 2009-07-22 2014-01-07 Faro Technologies, Inc. Method for optically scanning and measuring an object
US8699007B2 (en) 2010-07-26 2014-04-15 Faro Technologies, Inc. Device for optically scanning and measuring an environment
US8705016B2 (en) 2009-11-20 2014-04-22 Faro Technologies, Inc. Device for optically scanning and measuring an environment
US8705012B2 (en) 2010-07-26 2014-04-22 Faro Technologies, Inc. Device for optically scanning and measuring an environment
US8719474B2 (en) 2009-02-13 2014-05-06 Faro Technologies, Inc. Interface for communication between internal and external devices
US8730477B2 (en) 2010-07-26 2014-05-20 Faro Technologies, Inc. Device for optically scanning and measuring an environment
WO2014068406A3 (en) * 2012-10-05 2014-06-26 Faro Technologies, Inc. Device for optically scanning and measuring an environment
US8830485B2 (en) 2012-08-17 2014-09-09 Faro Technologies, Inc. Device for optically scanning and measuring an environment
US8896819B2 (en) 2009-11-20 2014-11-25 Faro Technologies, Inc. Device for optically scanning and measuring an environment
US8970823B2 (en) 2012-12-14 2015-03-03 Faro Technologies, Inc. Device for optically scanning and measuring an environment
US9074883B2 (en) 2009-03-25 2015-07-07 Faro Technologies, Inc. Device for optically scanning and measuring an environment
US9113023B2 (en) 2009-11-20 2015-08-18 Faro Technologies, Inc. Three-dimensional scanner with spectroscopic energy detector
US9210288B2 (en) 2009-11-20 2015-12-08 Faro Technologies, Inc. Three-dimensional scanner with dichroic beam splitters to capture a variety of signals
US9217637B2 (en) 2012-12-14 2015-12-22 Faro Technologies, Inc. Device for optically scanning and measuring an environment
USRE45854E1 (en) 2006-07-03 2016-01-19 Faro Technologies, Inc. Method and an apparatus for capturing three-dimensional data of an area of space
DE102014110995A1 (de) 2014-08-01 2016-02-04 Faro Technologies, Inc. Registrierung einer in Cluster zerfallenden Szene mit Scan-Anforderung
DE102014110992A1 (de) 2014-08-01 2016-02-04 Faro Technologies Inc. Registrierung einer in Cluster zerfallenden Szene mit Standortverfolgung
US9329271B2 (en) 2010-05-10 2016-05-03 Faro Technologies, Inc. Method for optically scanning and measuring an environment
WO2016089430A1 (en) * 2014-12-03 2016-06-09 Faro Technologies, Inc. Using two-dimensional camera images to speed registration of three-dimensional scans
US9417316B2 (en) 2009-11-20 2016-08-16 Faro Technologies, Inc. Device for optically scanning and measuring an environment
US9417056B2 (en) 2012-01-25 2016-08-16 Faro Technologies, Inc. Device for optically scanning and measuring an environment
WO2016128575A1 (de) * 2015-02-13 2016-08-18 Zoller + Fröhlich GmbH Laserscanner und verfahren zum vermessen eines objektes
US9513107B2 (en) 2012-10-05 2016-12-06 Faro Technologies, Inc. Registration calculation between three-dimensional (3D) scans based on two-dimensional (2D) scan data from a 3D scanner
US9529083B2 (en) 2009-11-20 2016-12-27 Faro Technologies, Inc. Three-dimensional scanner with enhanced spectroscopic energy detector
US9551575B2 (en) 2009-03-25 2017-01-24 Faro Technologies, Inc. Laser scanner having a multi-color light source and real-time color receiver
US9599455B2 (en) 2012-12-14 2017-03-21 Faro Technologies, Inc. Device for optically scanning and measuring an environment
DE102016111615B3 (de) * 2016-06-24 2017-04-13 Sick Ag Optoelektronischer Sensor und Verfahren zur Erfassung von Objekten
US9628775B2 (en) 2010-01-20 2017-04-18 Faro Technologies, Inc. Articulated arm coordinate measurement machine having a 2D camera and method of obtaining 3D representations
US9772394B2 (en) 2010-04-21 2017-09-26 Faro Technologies, Inc. Method and apparatus for following an operator and locking onto a retroreflector with a laser tracker
US9967545B2 (en) 2011-04-15 2018-05-08 Faro Technologies, Inc. System and method of acquiring three-dimensional coordinates using multiple coordinate measurment devices
US9964402B2 (en) 2015-04-24 2018-05-08 Faro Technologies, Inc. Two-camera triangulation scanner with detachable coupling mechanism
US10060722B2 (en) 2010-01-20 2018-08-28 Faro Technologies, Inc. Articulated arm coordinate measurement machine having a 2D camera and method of obtaining 3D representations
US10067231B2 (en) 2012-10-05 2018-09-04 Faro Technologies, Inc. Registration calculation of three-dimensional scanner data performed between scans based on measurements by two-dimensional scanner
US10120075B2 (en) 2016-08-19 2018-11-06 Faro Technologies, Inc. Using a two-dimensional scanner to speed registration of three-dimensional scan data
US10119805B2 (en) 2011-04-15 2018-11-06 Faro Technologies, Inc. Three-dimensional coordinate scanner and method of operation
US10175037B2 (en) 2015-12-27 2019-01-08 Faro Technologies, Inc. 3-D measuring device with battery pack
US10175360B2 (en) 2015-03-31 2019-01-08 Faro Technologies, Inc. Mobile three-dimensional measuring instrument
US10267619B2 (en) 2011-04-15 2019-04-23 Faro Technologies, Inc. Three-dimensional coordinate scanner and method of operation
US10282854B2 (en) 2016-10-12 2019-05-07 Faro Technologies, Inc. Two-dimensional mapping system and method of operation
US10302413B2 (en) 2011-04-15 2019-05-28 Faro Technologies, Inc. Six degree-of-freedom laser tracker that cooperates with a remote sensor
US10380749B2 (en) 2016-09-26 2019-08-13 Faro Technologies, Inc. Device and method for indoor mobile mapping of an environment
US10824773B2 (en) 2017-03-28 2020-11-03 Faro Technologies, Inc. System and method of scanning an environment and generating two dimensional images of the environment
US10914612B2 (en) 2018-01-29 2021-02-09 Faro Technologies, Inc. Indexed optical encoder
US11024050B2 (en) 2018-11-05 2021-06-01 Faro Technologies, Inc. System and method of scanning an environment
US11486701B2 (en) 2019-02-06 2022-11-01 Faro Technologies, Inc. System and method for performing a real-time wall detection
EP4231053A1 (de) * 2022-02-18 2023-08-23 Faro Technologies, Inc. Ausrichten von scans einer umgebung unter verwendung eines referenzobjekts

Families Citing this family (36)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US9482755B2 (en) 2008-11-17 2016-11-01 Faro Technologies, Inc. Measurement system having air temperature compensation between a target and a laser tracker
CN102771079A (zh) 2010-01-20 2012-11-07 法罗技术股份有限公司 具有多通信通道的便携式关节臂坐标测量机
US9879976B2 (en) 2010-01-20 2018-01-30 Faro Technologies, Inc. Articulated arm coordinate measurement machine that uses a 2D camera to determine 3D coordinates of smoothly continuous edge features
US9163922B2 (en) 2010-01-20 2015-10-20 Faro Technologies, Inc. Coordinate measurement machine with distance meter and camera to determine dimensions within camera images
US9400170B2 (en) 2010-04-21 2016-07-26 Faro Technologies, Inc. Automatic measurement of dimensional data within an acceptance region by a laser tracker
US8619265B2 (en) 2011-03-14 2013-12-31 Faro Technologies, Inc. Automatic measurement of dimensional data with a laser tracker
US9377885B2 (en) 2010-04-21 2016-06-28 Faro Technologies, Inc. Method and apparatus for locking onto a retroreflector with a laser tracker
US9645240B1 (en) * 2010-05-10 2017-05-09 Faro Technologies, Inc. Method for optically scanning and measuring an environment
US9168654B2 (en) 2010-11-16 2015-10-27 Faro Technologies, Inc. Coordinate measuring machines with dual layer arm
CN103403575B (zh) 2011-03-03 2015-09-16 法罗技术股份有限公司 靶标设备和方法
US9164173B2 (en) 2011-04-15 2015-10-20 Faro Technologies, Inc. Laser tracker that uses a fiber-optic coupler and an achromatic launch to align and collimate two wavelengths of light
EP2523017A1 (de) * 2011-05-13 2012-11-14 Hexagon Technology Center GmbH Kalibrierverfahren für ein Gerät mit Scanfunktionalität
US9638507B2 (en) 2012-01-27 2017-05-02 Faro Technologies, Inc. Measurement machine utilizing a barcode to identify an inspection plan for an object
US8997362B2 (en) 2012-07-17 2015-04-07 Faro Technologies, Inc. Portable articulated arm coordinate measuring machine with optical communications bus
US9074878B2 (en) 2012-09-06 2015-07-07 Faro Technologies, Inc. Laser scanner
US9279662B2 (en) 2012-09-14 2016-03-08 Faro Technologies, Inc. Laser scanner
US9046360B2 (en) 2013-03-14 2015-06-02 Faro Technologies, Inc. System and method of acquiring three dimensional coordinates using multiple coordinate measurement devices
US9188430B2 (en) 2013-03-14 2015-11-17 Faro Technologies, Inc. Compensation of a structured light scanner that is tracked in six degrees-of-freedom
DE102013110581B4 (de) 2013-09-24 2018-10-11 Faro Technologies, Inc. Verfahren zum optischen Abtasten und Vermessen einer Umgebung und Vorrichtung hierzu
US9594250B2 (en) 2013-12-18 2017-03-14 Hexagon Metrology, Inc. Ultra-portable coordinate measurement machine
US9395174B2 (en) 2014-06-27 2016-07-19 Faro Technologies, Inc. Determining retroreflector orientation by optimizing spatial fit
US10564260B2 (en) * 2014-10-17 2020-02-18 Commonwealth Scientific And Industrial Research Organisation Range finding apparatus and system
DE102015214857A1 (de) * 2015-08-04 2017-02-09 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Verfahren und System zum Erstellen eines dreidimensionalen Modells einer Produktionsumgebung
DE102016117320A1 (de) 2015-09-14 2017-03-16 Zoller & Fröhlich GmbH Fahrbare Trageinheit
CN105522988B (zh) * 2015-12-29 2018-01-30 同方威视技术股份有限公司 车辆导向***、车辆定向的方法和安检车辆
CA172005S (en) * 2016-12-01 2017-08-11 Riegl Laser Measurement Systems Gmbh Laser scanner for surveying, for topographical and distance measurement
DE102016225797B4 (de) * 2016-12-21 2020-06-18 Robert Bosch Gmbh Lidar-Sensor zur Erfassung eines Objektes
JP7066322B2 (ja) * 2017-02-13 2022-05-13 株式会社トプコン 測量システム
US11686934B2 (en) 2017-08-31 2023-06-27 Faro Technologies, Inc. Remote control of a scanner using movement of a mobile computing device
EP3489627B1 (de) 2017-11-24 2020-08-19 Leica Geosystems AG Massstabsgetreue 3d-modellkonglomeration
US10782118B2 (en) 2018-02-21 2020-09-22 Faro Technologies, Inc. Laser scanner with photogrammetry shadow filling
US11055532B2 (en) 2018-05-02 2021-07-06 Faro Technologies, Inc. System and method of representing and tracking time-based information in two-dimensional building documentation
US11501478B2 (en) 2020-08-17 2022-11-15 Faro Technologies, Inc. System and method of automatic room segmentation for two-dimensional laser floorplans
CN112504174B (zh) * 2020-11-09 2022-08-26 玉溪矿业有限公司 三维激光扫描***及其工作方法
EP4001839A1 (de) * 2020-11-17 2022-05-25 Leica Geosystems AG Abtastvorrichtung zum abtasten einer umgebung und zur ermöglichung der identifizierung abgetasteter bewegter objekte
CN112504126B (zh) * 2020-12-14 2023-02-03 国科光芯(海宁)科技股份有限公司 一种三维扫描测距装置及方法

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE10137241A1 (de) * 2001-03-15 2002-09-19 Tecmath Ag Registrierung von Tiefenbildern mittels optisch projizierter Marken
DE202006005643U1 (de) * 2006-03-31 2006-07-06 Faro Technologies Inc., Lake Mary Vorrichtung zum dreidimensionalen Erfassen eines Raumbereichs
US20070150111A1 (en) * 2005-11-04 2007-06-28 Li-Wei Wu Embedded network-controlled omni-directional motion system with optical flow based navigation
US7430068B2 (en) * 2003-12-29 2008-09-30 Fero Technologies, Inc. Laser scanner

Family Cites Families (137)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
AT307762B (de) 1971-04-28 1973-06-12 Eumig Verfahren und Einrichtung zur Entfernungsmessung
US3899145A (en) 1973-07-20 1975-08-12 Us Navy Laser transmitting and receiving lens optics
US3945729A (en) 1974-12-30 1976-03-23 Stanford Research Institute Combined ranging and color sensor
DD201245A1 (de) 1981-10-16 1983-07-13 Rolf Jurenz Optische anordnung zur automatischen scharfeinstellung
US4733961A (en) 1983-03-07 1988-03-29 Texas Instruments Incorporated Amplifier for integrated laser/FLIR rangefinder
DE3340317A1 (de) 1983-11-08 1984-08-16 Walter 4790 Paderborn Hesse Messgeraet zur gleichzeitigen lage- und hoehenbestimmung von punkten in schwer zugaenglichen hohlraeumen
CA2038818A1 (en) 1990-03-30 1991-10-01 Akio Nagamune Distance measuring method and apparatus therefor
US5675326A (en) 1990-04-11 1997-10-07 Auto-Sense, Ltd. Method of determining optimal detection beam locations using reflective feature mapping
SE466726B (sv) 1990-08-20 1992-03-23 Kent Lennartsson Anordning vid distribuerat datorsystem
DE4027990C1 (en) 1990-09-04 1992-02-20 Messerschmitt-Boelkow-Blohm Gmbh, 8012 Ottobrunn, De Laser ranging device - uses modulated semiconductor laser and phase sensitive rectifier
US5231470A (en) 1991-09-06 1993-07-27 Koch Stephen K Scanning system for three-dimensional object digitizing
US5918029A (en) 1996-09-27 1999-06-29 Digital Equipment Corporation Bus interface slicing mechanism allowing for a control/data-path slice
JP3072675B2 (ja) * 1992-05-15 2000-07-31 株式会社明電舎 空間フィルタを用いた移動距離測定装置
DE4222642A1 (de) 1992-07-10 1994-01-13 Bodenseewerk Geraetetech Bilderfassende Sensoreinheit
US5313261A (en) 1992-07-13 1994-05-17 Applied Remote Technology Inc. Method and apparatus for faithful gray scale representation of under water laser images
US5329347A (en) 1992-09-16 1994-07-12 Varo Inc. Multifunction coaxial objective system for a rangefinder
US5402365A (en) 1992-10-28 1995-03-28 Motorola, Inc. Differential odometer dynamic calibration method and apparatus therefor
DE4340756C5 (de) 1992-12-08 2006-08-10 Sick Ag Laserabstandsermittlungsvorrichtung
DE4303804C2 (de) 1993-02-10 1996-06-27 Leuze Electronic Gmbh & Co Einrichtung zur Entfernungsmessung
JPH07209080A (ja) 1993-12-28 1995-08-11 Amberg Measuring Technik Ltd 光学走査装置
GB2308256B (en) 1995-05-02 2000-02-09 Tokimec Inc An apparatus for measuring a shape of road surface
US5517297A (en) 1994-10-13 1996-05-14 Hughes Aircraft Company Rangefinder with transmitter, receiver, and viewfinder on a single common optical axis
US5793993A (en) 1995-01-26 1998-08-11 General Magic, Inc. Method for transmitting bus commands and data over two wires of a serial bus
DE19521771A1 (de) 1995-06-20 1997-01-02 Jan Michael Mrosik FMCW-Abstandsmeßverfahren
US20020014533A1 (en) 1995-12-18 2002-02-07 Xiaxun Zhu Automated object dimensioning system employing contour tracing, vertice detection, and forner point detection and reduction methods on 2-d range data maps
DE19601875C2 (de) 1996-01-19 1999-08-19 Siemens Ag Verfahren und Vorrichtung zur Elimination von Störeinflüssen beim FMCW-Radar
DE19607345A1 (de) 1996-02-27 1997-08-28 Sick Ag Laserabstandsermittlungsvorrichtung
US5988862A (en) 1996-04-24 1999-11-23 Cyra Technologies, Inc. Integrated system for quickly and accurately imaging and modeling three dimensional objects
JPH102714A (ja) 1996-06-19 1998-01-06 Canon Inc 測定方法及び装置
US6057915A (en) 1996-06-21 2000-05-02 Thermotrex Corporation Projectile tracking system
JPH10246863A (ja) 1997-03-05 1998-09-14 Sankyo Seiki Mfg Co Ltd 回転多面鏡型光偏向器
JPH10260724A (ja) * 1997-03-19 1998-09-29 Yaskawa Electric Corp 通路環境の地図生成方法
US6069700A (en) 1997-07-31 2000-05-30 The Boeing Company Portable laser digitizing system for large parts
DE19806288A1 (de) 1998-02-16 1999-08-26 Fraunhofer Ges Forschung Laserscanner-Meßsystem
WO1999046614A1 (de) 1998-03-10 1999-09-16 Riegl Laser Measurement Systems Gmbh Verfahren zur überwachung von objekten bzw. eines objektraumes
DE19811550C2 (de) 1998-03-18 2002-06-27 Bosch Gmbh Robert Verfahren und Schaltungsanordnung zur Erzeugung von Frequenzsignalen
EP0949524A1 (de) 1998-04-07 1999-10-13 Fujifilm Electronic Imaging Limited Drehbarer Spiegel
DE19850118A1 (de) 1998-10-30 2000-05-11 Siemens Ag Profilmeßsystem und Verfahren zur Durchführung
ATE299266T1 (de) 1999-04-19 2005-07-15 Leica Geosystems Ag Indirekte positionsbestimmung mit hilfe eines trackers
EP1173749B1 (de) 1999-04-19 2005-09-28 Fraunhofer-Gesellschaft zur Förderung der angewandten Forschung e.V. Bildbearbeitung zur vorbereitung einer texturanalyse
DE19928958A1 (de) 1999-05-22 2000-11-23 Volkswagen Ag Laserscanner
EP1067361A1 (de) 1999-07-06 2001-01-10 Datalogic S.P.A. Verfahren und Vorrichtung zur Entfernungsmessung eines Objekts
ATE219575T1 (de) 1999-08-31 2002-07-15 Leica Geosystems Ag Tachymeter-fernrohr
AU2001285839A1 (en) 2000-07-13 2002-01-30 Werth Messtechnik Gmbh Method for carrying out the non-contact measurement of geometries of objects
US6734410B2 (en) 2000-08-30 2004-05-11 Pentax Precision Co., Ltd. Surveying instrument having an optical distance meter and an autofocus system, and a surveying instrument having a detachable autofocus system
US6639684B1 (en) 2000-09-13 2003-10-28 Nextengine, Inc. Digitizer using intensity gradient to image features of three-dimensional objects
US7076420B1 (en) 2000-10-26 2006-07-11 Cypress Semiconductor Corp. Emulator chip/board architecture and interface
FR2817339B1 (fr) 2000-11-24 2004-05-14 Mensi Dispositif de relevement tridimensionnel d'une scene a emission laser
DE10060903C2 (de) * 2000-12-07 2002-10-31 Moba Mobile Automation Gmbh Laser-Höhenregeleinrichtung für eine Baumaschine
JP4595197B2 (ja) 2000-12-12 2010-12-08 株式会社デンソー 距離測定装置
DE10112833C1 (de) 2001-03-16 2003-03-13 Hilti Ag Verfahren und Einrichtung zur elektrooptischen Distanzmessung
JP4530571B2 (ja) 2001-04-16 2010-08-25 Ｈｏｙａ株式会社 ３次元画像検出装置
US7190465B2 (en) 2001-08-30 2007-03-13 Z + F Zoller & Froehlich Gmbh Laser measurement system
DE20208077U1 (de) 2001-08-30 2002-09-26 Z & F Zoller & Froehlich Gmbh Laser-Meßsystem
AT412028B (de) 2001-11-09 2004-08-26 Riegl Laser Measurement Sys Einrichtung zur aufnahme eines objektraumes
JP2003156330A (ja) 2001-11-22 2003-05-30 Nec Corp 航空機搭載地形計測装置及び方法
US6759979B2 (en) * 2002-01-22 2004-07-06 E-Businesscontrols Corp. GPS-enhanced system and method for automatically capturing and co-registering virtual models of a site
US6925722B2 (en) 2002-02-14 2005-08-09 Faro Technologies, Inc. Portable coordinate measurement machine with improved surface features
AT411299B (de) 2002-03-04 2003-11-25 Riegl Laser Measurement Sys Verfahren zur aufnahme eines objektraumes
JP4004316B2 (ja) 2002-03-20 2007-11-07 株式会社トプコン 測量装置及び測量装置を用いて画像データを取得する方法
GB0211473D0 (en) 2002-05-18 2002-06-26 Aea Technology Plc Railway surveying
JP2004037317A (ja) 2002-07-04 2004-02-05 Murata Mfg Co Ltd 三次元形状測定方法、三次元形状測定装置
DE10232028C5 (de) 2002-07-16 2011-07-07 Leuze electronic GmbH + Co. KG, 73277 Optischer Sensor
JP2004109106A (ja) 2002-07-22 2004-04-08 Fujitsu Ltd 表面欠陥検査方法および表面欠陥検査装置
JP4121803B2 (ja) 2002-08-08 2008-07-23 株式会社トプコン 光波距離測定装置
JP2004093504A (ja) 2002-09-03 2004-03-25 Topcon Corp 測量装置
AU2003264929A1 (en) * 2002-09-23 2004-04-08 Stefan Reich Measuring and stabilising system for machine-controllable vehicles
DE10244643A1 (de) 2002-09-25 2004-04-08 Ibeo Automobile Sensor Gmbh Optoelektronische Erfassungseinrichtung
GB2395261A (en) 2002-11-11 2004-05-19 Qinetiq Ltd Ranging apparatus
JP2006521536A (ja) 2002-11-26 2006-09-21 ジェームス エフ． マンロ 高精度の距離測定装置およびその方法
DE10261386A1 (de) 2002-12-30 2004-07-08 Robert Bosch Gmbh Vorrichtung für einen Leitungsabschluss von Zweidraht-Leitungen
US7145926B2 (en) 2003-01-24 2006-12-05 Peter Vitruk RF excited gas laser
DE10304188A1 (de) 2003-01-29 2004-08-19 Iqsun Gmbh 3D-Scanner
DE10305010B4 (de) 2003-02-07 2012-06-28 Robert Bosch Gmbh Vorrichtung und Verfahren zur Bilderzeugung
US20040221790A1 (en) * 2003-05-02 2004-11-11 Sinclair Kenneth H. Method and apparatus for optical odometry
JP2005077379A (ja) 2003-09-03 2005-03-24 Denso Corp レーダ装置
JP3834651B2 (ja) * 2003-09-04 2006-10-18 防衛庁技術研究本部長 走行型ロボット
US7307701B2 (en) 2003-10-30 2007-12-11 Raytheon Company Method and apparatus for detecting a moving projectile
JP4344224B2 (ja) 2003-11-21 2009-10-14 浜松ホトニクス株式会社 光学マスクおよびｍｏｐａレーザ装置
AT413453B (de) 2003-11-21 2006-03-15 Riegl Laser Measurement Sys Einrichtung zur aufnahme eines objektraumes
DE10359415A1 (de) 2003-12-16 2005-07-14 Trimble Jena Gmbh Verfahren zur Kalibrierung eines Vermessungsgeräts
DE10361870B4 (de) 2003-12-29 2006-05-04 Faro Technologies Inc., Lake Mary Laserscanner und Verfahren zum optischen Abtasten und Vermessen einer Umgebung des Laserscanners
US6893133B1 (en) 2004-01-15 2005-05-17 Yin S. Tang Single panel color image projection system
US7140213B2 (en) 2004-02-21 2006-11-28 Strattec Security Corporation Steering column lock apparatus and method
US7180072B2 (en) 2004-03-01 2007-02-20 Quantapoint, Inc. Method and apparatus for creating a registration network of a scene
DE102004028090A1 (de) 2004-06-09 2005-12-29 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur Kalibrierung einer Sensorik zur Fahrzeuginnenraumüberwachung
EP1610091A1 (de) 2004-06-23 2005-12-28 Leica Geosystems AG Scannersystem und Verfahren zur Erfassung von Oberflächen
US7630807B2 (en) 2004-07-15 2009-12-08 Hitachi, Ltd. Vehicle control system
US7728833B2 (en) 2004-08-18 2010-06-01 Sarnoff Corporation Method for generating a three-dimensional model of a roof structure
CN101031817B (zh) 2004-09-30 2011-02-09 Faro科技有限公司 测量移动后向反射器的绝对测距仪
DE102004052075A1 (de) 2004-10-26 2006-04-27 Jungheinrich Ag Knoten für ein Bus-Netzwerk, Bus-Netzwerk und Verfahren zum Konfigurieren des Netzwerks
DE102005027208B4 (de) 2004-11-16 2011-11-10 Zoller & Fröhlich GmbH Verfahren zur Ansteuerung eines Laserscanners
EP1659417A1 (de) 2004-11-19 2006-05-24 Leica Geosystems AG Verfahren zur Bestimmung der Ausrichtung eines Ausrichtungsindikators
US7477359B2 (en) 2005-02-11 2009-01-13 Deltasphere, Inc. Method and apparatus for making and displaying measurements based upon multiple 3D rangefinder data sets
AU2005200937A1 (en) 2005-03-02 2006-09-21 Maptek Pty Ltd Imaging system
DE102005018837A1 (de) 2005-04-22 2006-10-26 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Synchronisation zweier Bussysteme sowie Anordnung aus zwei Bussystemen
US7285793B2 (en) 2005-07-15 2007-10-23 Verisurf Software, Inc. Coordinate tracking system, apparatus and method of use
CA2616613C (en) * 2005-07-26 2013-10-22 Timothy D. Barfoot Guidance, navigation, and control system for a vehicle
US20090100949A1 (en) 2005-08-25 2009-04-23 Thk Co., Ltd. Motion guide apparatus
US7551771B2 (en) 2005-09-20 2009-06-23 Deltasphere, Inc. Methods, systems, and computer program products for acquiring three-dimensional range information
WO2007051972A1 (en) 2005-10-31 2007-05-10 Qinetiq Limited Navigation system
DE102005056265A1 (de) 2005-11-14 2007-05-16 Pilz Gmbh & Co Kg Vorrichtung und Verfahren zum Überwachen eines Raumbereichs, insbesondere zum Absichern eines Gefahrenbereichs einer automatisiert arbeitenden Anlage
US20070118269A1 (en) 2005-11-18 2007-05-24 Alex Gibson Engine control unit to valve control unit interface
US20070122250A1 (en) 2005-11-29 2007-05-31 Mullner Nandor Jr Double-headed screw
US7995834B1 (en) 2006-01-20 2011-08-09 Nextengine, Inc. Multiple laser scanner
US20070171394A1 (en) 2006-01-25 2007-07-26 Daniel Steiner Flagstick with integrated reflectors for use with a laser range finder
JP2007225342A (ja) * 2006-02-21 2007-09-06 Toyota Motor Corp ３次元測定装置及び３次元測定装置を搭載した自律移動装置
JP2007260138A (ja) * 2006-03-28 2007-10-11 National Univ Corp Shizuoka Univ 単一のビデオカメラの映像からの静止画立体表示方法
US7430070B2 (en) 2006-03-29 2008-09-30 The Boeing Company Method and system for correcting angular drift of laser radar systems
DE102006024534A1 (de) 2006-05-05 2007-11-08 Zoller & Fröhlich GmbH Laserscanner
DE102006031580A1 (de) * 2006-07-03 2008-01-17 Faro Technologies, Inc., Lake Mary Verfahren und Vorrichtung zum dreidimensionalen Erfassen eines Raumbereichs
FR2905235B1 (fr) 2006-08-29 2009-03-13 Salomon Sa Casque de protection et son procede de fabrication.
JP5073256B2 (ja) * 2006-09-22 2012-11-14 株式会社トプコン 位置測定装置及び位置測定方法及び位置測定プログラム
US7990397B2 (en) 2006-10-13 2011-08-02 Leica Geosystems Ag Image-mapped point cloud with ability to accurately represent point coordinates
ITRM20060651A1 (it) 2006-12-06 2008-06-07 Enea Ente Nuove Tec Metodo e dispositivo radar ottico tridimensionale utilizzante tre fasci rgb modulati da diodi laser, in particolare per applicazioni metrologiche e delle belle arti.
DE102006060108A1 (de) * 2006-12-20 2008-06-26 Sick Ag Laserscanner
GB2447258A (en) 2007-03-05 2008-09-10 Geospatial Res Ltd Camera mount for colour enhanced laser imagery
JP5376777B2 (ja) 2007-06-13 2013-12-25 三菱電機株式会社 レーダ装置
ATE438941T1 (de) 2007-06-14 2009-08-15 Trumpf Laser Marking Systems A Gasgekühltes lasergerät für hochkompakte laserstrahlquellen
WO2009052143A1 (en) 2007-10-16 2009-04-23 Accu-Sort Systems, Inc. Dimensioning and barcode reading system
EP2053353A1 (de) 2007-10-26 2009-04-29 Leica Geosystems AG Distanzmessendes Verfahren und ebensolches Gerät
US8051710B2 (en) 2007-11-28 2011-11-08 General Electric Company Method and apparatus for balancing a rotor
JP5348449B2 (ja) 2007-12-25 2013-11-20 カシオ計算機株式会社 距離測定装置及びプロジェクタ
DE102008014275B4 (de) 2008-02-01 2017-04-13 Faro Technologies, Inc. Vorrichtung zum Bestimmen einer Entfernung zu einem Objekt
DE102008014274B4 (de) * 2008-02-01 2020-07-09 Faro Technologies, Inc. Verfahren und Vorrichtung zum Bestimmen einer Entfernung zu einem Objekt
US8152071B2 (en) 2008-02-08 2012-04-10 Motion Computing, Inc. Multi-purpose portable computer with integrated devices
DE102008015536B4 (de) 2008-03-25 2017-04-06 Mtu Friedrichshafen Gmbh Verfahren zur Adressenzuweisung an Injektoren
JP4453775B2 (ja) * 2008-06-27 2010-04-21 トヨタ自動車株式会社 物体検出装置
JP5153483B2 (ja) 2008-06-30 2013-02-27 三菱電機株式会社 レーザ光源装置
DE102009015922B4 (de) * 2009-03-25 2016-12-15 Faro Technologies, Inc. Verfahren zum optischen Abtasten und Vermessen einer Szene
DE102009015920B4 (de) * 2009-03-25 2014-11-20 Faro Technologies, Inc. Vorrichtung zum optischen Abtasten und Vermessen einer Umgebung
DE102009015921A1 (de) * 2009-03-25 2010-09-30 Faro Technologies, Inc., Lake Mary Verfahren zum optischen Abtasten und Vermessen einer Umgebung
DE102009035336B3 (de) 2009-07-22 2010-11-18 Faro Technologies, Inc., Lake Mary Vorrichtung zum optischen Abtasten und Vermessen einer Umgebung
DE102009035337A1 (de) * 2009-07-22 2011-01-27 Faro Technologies, Inc., Lake Mary Verfahren zum optischen Abtasten und Vermessen eines Objekts
DE102009038964A1 (de) * 2009-08-20 2011-02-24 Faro Technologies, Inc., Lake Mary Verfahren zum optischen Abtasten und Vermessen einer Umgebung
DE102010032725B4 (de) * 2010-07-26 2012-04-26 Faro Technologies, Inc. Vorrichtung zum optischen Abtasten und Vermessen einer Umgebung
US9599715B2 (en) * 2010-08-03 2017-03-21 Faro Technologies, Inc. Scanner display

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE10137241A1 (de) * 2001-03-15 2002-09-19 Tecmath Ag Registrierung von Tiefenbildern mittels optisch projizierter Marken
US7430068B2 (en) * 2003-12-29 2008-09-30 Fero Technologies, Inc. Laser scanner
US20070150111A1 (en) * 2005-11-04 2007-06-28 Li-Wei Wu Embedded network-controlled omni-directional motion system with optical flow based navigation
DE202006005643U1 (de) * 2006-03-31 2006-07-06 Faro Technologies Inc., Lake Mary Vorrichtung zum dreidimensionalen Erfassen eines Raumbereichs

Cited By (73)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
USRE45854E1 (en) 2006-07-03 2016-01-19 Faro Technologies, Inc. Method and an apparatus for capturing three-dimensional data of an area of space
US8719474B2 (en) 2009-02-13 2014-05-06 Faro Technologies, Inc. Interface for communication between internal and external devices
US9551575B2 (en) 2009-03-25 2017-01-24 Faro Technologies, Inc. Laser scanner having a multi-color light source and real-time color receiver
US9074883B2 (en) 2009-03-25 2015-07-07 Faro Technologies, Inc. Device for optically scanning and measuring an environment
US8384914B2 (en) 2009-07-22 2013-02-26 Faro Technologies, Inc. Device for optically scanning and measuring an environment
US8625106B2 (en) 2009-07-22 2014-01-07 Faro Technologies, Inc. Method for optically scanning and measuring an object
US9210288B2 (en) 2009-11-20 2015-12-08 Faro Technologies, Inc. Three-dimensional scanner with dichroic beam splitters to capture a variety of signals
US8705016B2 (en) 2009-11-20 2014-04-22 Faro Technologies, Inc. Device for optically scanning and measuring an environment
US9417316B2 (en) 2009-11-20 2016-08-16 Faro Technologies, Inc. Device for optically scanning and measuring an environment
US9529083B2 (en) 2009-11-20 2016-12-27 Faro Technologies, Inc. Three-dimensional scanner with enhanced spectroscopic energy detector
US9113023B2 (en) 2009-11-20 2015-08-18 Faro Technologies, Inc. Three-dimensional scanner with spectroscopic energy detector
US8896819B2 (en) 2009-11-20 2014-11-25 Faro Technologies, Inc. Device for optically scanning and measuring an environment
US9628775B2 (en) 2010-01-20 2017-04-18 Faro Technologies, Inc. Articulated arm coordinate measurement machine having a 2D camera and method of obtaining 3D representations
US10060722B2 (en) 2010-01-20 2018-08-28 Faro Technologies, Inc. Articulated arm coordinate measurement machine having a 2D camera and method of obtaining 3D representations
US9772394B2 (en) 2010-04-21 2017-09-26 Faro Technologies, Inc. Method and apparatus for following an operator and locking onto a retroreflector with a laser tracker
US9885771B2 (en) 2010-04-21 2018-02-06 Faro Technologies, Inc. Method and apparatus for following an operator and locking onto a retroreflector with a laser tracker
US10209059B2 (en) 2010-04-21 2019-02-19 Faro Technologies, Inc. Method and apparatus for following an operator and locking onto a retroreflector with a laser tracker
US10480929B2 (en) 2010-04-21 2019-11-19 Faro Technologies, Inc. Method and apparatus for following an operator and locking onto a retroreflector with a laser tracker
US9885559B2 (en) 2010-04-21 2018-02-06 Faro Technologies, Inc. Method and apparatus for following an operator and locking onto a retroreflector with a laser tracker
US9684078B2 (en) 2010-05-10 2017-06-20 Faro Technologies, Inc. Method for optically scanning and measuring an environment
US9329271B2 (en) 2010-05-10 2016-05-03 Faro Technologies, Inc. Method for optically scanning and measuring an environment
US8705012B2 (en) 2010-07-26 2014-04-22 Faro Technologies, Inc. Device for optically scanning and measuring an environment
US8730477B2 (en) 2010-07-26 2014-05-20 Faro Technologies, Inc. Device for optically scanning and measuring an environment
US8699007B2 (en) 2010-07-26 2014-04-15 Faro Technologies, Inc. Device for optically scanning and measuring an environment
DE102010033561B3 (de) * 2010-07-29 2011-12-15 Faro Technologies, Inc. Vorrichtung zum optischen Abtasten und Vermessen einer Umgebung
US8699036B2 (en) 2010-07-29 2014-04-15 Faro Technologies, Inc. Device for optically scanning and measuring an environment
US10119805B2 (en) 2011-04-15 2018-11-06 Faro Technologies, Inc. Three-dimensional coordinate scanner and method of operation
US9967545B2 (en) 2011-04-15 2018-05-08 Faro Technologies, Inc. System and method of acquiring three-dimensional coordinates using multiple coordinate measurment devices
US10302413B2 (en) 2011-04-15 2019-05-28 Faro Technologies, Inc. Six degree-of-freedom laser tracker that cooperates with a remote sensor
US10267619B2 (en) 2011-04-15 2019-04-23 Faro Technologies, Inc. Three-dimensional coordinate scanner and method of operation
US10578423B2 (en) 2011-04-15 2020-03-03 Faro Technologies, Inc. Diagnosing multipath interference and eliminating multipath interference in 3D scanners using projection patterns
US9417056B2 (en) 2012-01-25 2016-08-16 Faro Technologies, Inc. Device for optically scanning and measuring an environment
US8830485B2 (en) 2012-08-17 2014-09-09 Faro Technologies, Inc. Device for optically scanning and measuring an environment
US9746559B2 (en) 2012-10-05 2017-08-29 Faro Technologies, Inc. Using two-dimensional camera images to speed registration of three-dimensional scans
US9513107B2 (en) 2012-10-05 2016-12-06 Faro Technologies, Inc. Registration calculation between three-dimensional (3D) scans based on two-dimensional (2D) scan data from a 3D scanner
US9739886B2 (en) 2012-10-05 2017-08-22 Faro Technologies, Inc. Using a two-dimensional scanner to speed registration of three-dimensional scan data
US10203413B2 (en) 2012-10-05 2019-02-12 Faro Technologies, Inc. Using a two-dimensional scanner to speed registration of three-dimensional scan data
US9618620B2 (en) 2012-10-05 2017-04-11 Faro Technologies, Inc. Using depth-camera images to speed registration of three-dimensional scans
WO2014068406A3 (en) * 2012-10-05 2014-06-26 Faro Technologies, Inc. Device for optically scanning and measuring an environment
US11815600B2 (en) 2012-10-05 2023-11-14 Faro Technologies, Inc. Using a two-dimensional scanner to speed registration of three-dimensional scan data
GB2547392A (en) * 2012-10-05 2017-08-16 Faro Tech Inc Using two-dimensional camera images to speed registration of three-dimensional scans
US10739458B2 (en) 2012-10-05 2020-08-11 Faro Technologies, Inc. Using two-dimensional camera images to speed registration of three-dimensional scans
US9372265B2 (en) 2012-10-05 2016-06-21 Faro Technologies, Inc. Intermediate two-dimensional scanning with a three-dimensional scanner to speed registration
US11112501B2 (en) 2012-10-05 2021-09-07 Faro Technologies, Inc. Using a two-dimensional scanner to speed registration of three-dimensional scan data
US10067231B2 (en) 2012-10-05 2018-09-04 Faro Technologies, Inc. Registration calculation of three-dimensional scanner data performed between scans based on measurements by two-dimensional scanner
US9599455B2 (en) 2012-12-14 2017-03-21 Faro Technologies, Inc. Device for optically scanning and measuring an environment
US9217637B2 (en) 2012-12-14 2015-12-22 Faro Technologies, Inc. Device for optically scanning and measuring an environment
US8970823B2 (en) 2012-12-14 2015-03-03 Faro Technologies, Inc. Device for optically scanning and measuring an environment
US9858682B2 (en) 2012-12-14 2018-01-02 Faro Technologies, Inc. Device for optically scanning and measuring an environment
DE102014110995A1 (de) 2014-08-01 2016-02-04 Faro Technologies, Inc. Registrierung einer in Cluster zerfallenden Szene mit Scan-Anforderung
DE102014110992A1 (de) 2014-08-01 2016-02-04 Faro Technologies Inc. Registrierung einer in Cluster zerfallenden Szene mit Standortverfolgung
WO2016089430A1 (en) * 2014-12-03 2016-06-09 Faro Technologies, Inc. Using two-dimensional camera images to speed registration of three-dimensional scans
US10393513B2 (en) 2015-02-13 2019-08-27 Zoller + Fröhlich GmbH Laser scanner and method for surveying an object
WO2016128575A1 (de) * 2015-02-13 2016-08-18 Zoller + Fröhlich GmbH Laserscanner und verfahren zum vermessen eines objektes
US10175360B2 (en) 2015-03-31 2019-01-08 Faro Technologies, Inc. Mobile three-dimensional measuring instrument
US11262194B2 (en) 2015-04-24 2022-03-01 Faro Technologies, Inc. Triangulation scanner with blue-light projector
US10444009B2 (en) 2015-04-24 2019-10-15 Faro Technologies, Inc. Two-camera triangulation scanner with detachable coupling mechanism
US9964402B2 (en) 2015-04-24 2018-05-08 Faro Technologies, Inc. Two-camera triangulation scanner with detachable coupling mechanism
US10866089B2 (en) 2015-04-24 2020-12-15 Faro Technologies, Inc. Two-camera triangulation scanner with detachable coupling mechanism
US10175037B2 (en) 2015-12-27 2019-01-08 Faro Technologies, Inc. 3-D measuring device with battery pack
DE102016111615B3 (de) * 2016-06-24 2017-04-13 Sick Ag Optoelektronischer Sensor und Verfahren zur Erfassung von Objekten
US10488550B2 (en) 2016-06-24 2019-11-26 Sick Ag Optoelectronic detection of objects by measurement of angular position to determine relative movement of a deflection unit
US10120075B2 (en) 2016-08-19 2018-11-06 Faro Technologies, Inc. Using a two-dimensional scanner to speed registration of three-dimensional scan data
US10726566B2 (en) 2016-09-26 2020-07-28 Faro Technologies, Inc. Device and method for indoor mobile mapping of an environment
US11080872B2 (en) 2016-09-26 2021-08-03 Faro Technologies, Inc. Device and method for indoor mobile mapping of an environment
US10380749B2 (en) 2016-09-26 2019-08-13 Faro Technologies, Inc. Device and method for indoor mobile mapping of an environment
US10282854B2 (en) 2016-10-12 2019-05-07 Faro Technologies, Inc. Two-dimensional mapping system and method of operation
US10824773B2 (en) 2017-03-28 2020-11-03 Faro Technologies, Inc. System and method of scanning an environment and generating two dimensional images of the environment
US11775701B2 (en) 2017-03-28 2023-10-03 Faro Technologies, Inc. System and method of scanning an environment and generating two dimensional images of the environment
US10914612B2 (en) 2018-01-29 2021-02-09 Faro Technologies, Inc. Indexed optical encoder
US11024050B2 (en) 2018-11-05 2021-06-01 Faro Technologies, Inc. System and method of scanning an environment
US11486701B2 (en) 2019-02-06 2022-11-01 Faro Technologies, Inc. System and method for performing a real-time wall detection
EP4231053A1 (de) * 2022-02-18 2023-08-23 Faro Technologies, Inc. Ausrichten von scans einer umgebung unter verwendung eines referenzobjekts

Also Published As

Publication number Publication date
US8384914B2 (en) 2013-02-26
JP2012533749A (ja) 2012-12-27
GB2484646A (en) 2012-04-18
GB2484646B (en) 2014-01-08
US20120188559A1 (en) 2012-07-26
WO2011010226A1 (en) 2011-01-27
CN102232197A (zh) 2011-11-02
CN102232197B (zh) 2013-10-02
GB201202965D0 (en) 2012-04-04

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE102009035336B3 (de) Vorrichtung zum optischen Abtasten und Vermessen einer Umgebung
DE102013110581B4 (de) Verfahren zum optischen Abtasten und Vermessen einer Umgebung und Vorrichtung hierzu
DE102010033561B3 (de) Vorrichtung zum optischen Abtasten und Vermessen einer Umgebung
EP0842395B1 (de) Verfahren und vorrichtung zur schnellen erfassung der lage einer zielmarke
EP1836455B1 (de) Verfahren und geodätisches gerät zur vermessung wenigstens eines zieles
EP2805180B1 (de) Lasertracker mit funktionalität zur graphischen zielbereitstellung
DE102004010197B4 (de) Verfahren zur Funktionskontrolle einer Positionsermittlungs- oder Umgebungserfassungseinrichtung eines Fahrzeugs oder zur Kontrolle einer digitalen Karte
EP3693698A1 (de) Vermessungsgerät mit ereignisbasierter kamera
EP4303622A2 (de) Laserscanner
EP2801841A1 (de) Lasertracker mit einer Zielerfassungseinheit für eine Zielverfolgung und eine Orientierungserkennung
EP2669707A1 (de) Verfahren und handhaltbares Entfernungsmessgerät zur indirekten Entfernungsmessung mittels bildgestützter Winkelbestimmungsfunktion
EP1517117A1 (de) Verfahren und System zur Bestimmung einer Aktualposition eines Positionierungsgerätes
EP2767964A1 (de) Vorrichtung zur Fahrzeugvermessung
DE112012007096T5 (de) Trackereinheit und Verfahren in einer Trackereinheit
EP3845859A1 (de) Koordinatenmessgerät mit automatischer zielobjekterkennung
DE10312249A1 (de) Verfahren zur gemeinsamen Verarbeitung von tiefenaufgelösten Bildern und Videobildern
EP2483632B1 (de) Optisches entfernungsmessgerät mit verwackelungsschutz
DE102015122843B3 (de) 3D-Messvorrichtung mit Zubehörschnittstelle
DE102015122847B3 (de) 3D-Messvorrichtung mit Rotor in geschachtelter Bauweise
DE102011105376A1 (de) Vorrichtung und Verfahren zur Richtungskalibrierung eines Polarmessgerätes
DE102011120153A1 (de) Georadar-Einrichtung
DE102017116095B4 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Vermessen eines Höhenprofils einer Oberfläche entlang einer Vermessungsrichtung
DE19623060C1 (de) Geodätisches Gerät zur Grobzielsuche
DE102015118080B4 (de) Erfassung einer Bewegung eines Landfahrzeugs und Landfahrzeug mit Bewegungserfassungsvorrichtung
DE202011108656U1 (de) Georadar-Einrichtung

Legal Events

Date Code Title Description
8364 No opposition during term of opposition
R020 Patent grant now final

Effective date: 20110218

R119 Application deemed withdrawn, or ip right lapsed, due to non-payment of renewal fee