DE102006001884A1 - Verfahren zur bildlichen Unterstützung einer Führung eines in einen Hohlraum eines Untersuchungsobjekts mindestens teilweise eingeführten medizinischen Instruments - Google Patents

Verfahren zur bildlichen Unterstützung einer Führung eines in einen Hohlraum eines Untersuchungsobjekts mindestens teilweise eingeführten medizinischen Instruments Download PDF

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur bildlichen Unterstützung einer Führung eines in einen Hohlraum (1') eines Untersuchungsobjekts (2) mindestens teilweise eingeführten medizinischen Instruments (20), welches von einem Zugangspunkt (5) zu einem Zielpunkt (4) des Hohlraums (1') geführt wird, wobei ein dreidimensionaler Bilddatensatz eines den Zugangspunkt (5) und/oder den Zielpunkt (4) aufweisenden Abschnitts des Hohlraums (1') ermittelt und räumlich dargestellt wird. Indem der Zugangspunkt (5) und/oder der Zielpunkt (4) in der räumlichen Darstellung des Hohlraumabschnitts (1') markiert wird, wird ein Verfahren bereitgestellt, welches die Orientierung des medizinischen Personals im Untersuchungsobjekt verbessert.

Description

  • Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur bildlichen Unterstützung einer Führung eines in einen Hohlraum eines Untersuchungsobjekts mindestens teilweise eingeführten medizinischen Instruments, welches von einem Zugangspunkt zu einem Zielpunkt des Hohlraums geführt wird, wobei ein dreidimensionaler Bilddatensatz eines den Zugangspunkt und/oder den Zielpunkt aufweisenden Abschnitts des Hohlraums ermittelt und räumlich dargestellt wird.
  • Die Behandlung von Hohlräumen eines Untersuchungsobjekts, z.B. Gefäßpathologien, insbesondere intrakranialer Gefäßpathologien, erfolgt häufig mit Hilfe eines Katheters, der in die Femoral-Arterie eingeführt und durch die Gefäße an den Ort der Läsion geführt wird. Die Position und/oder Lage des Katheters wird in der Regel unter kontinuierlich gepulster Röntgen-Durchleuchtung zur Erfassung zweidimensionaler Projektionsdatensätze und unter Kontrastmittelapplikation durchgeführt. Dabei stellt es sich für den Neuro-Radiologen oft als sehr schwierig dar, die aufgenommenen zweidimensionalen Projektionsdatensätze mit der komplexen, dreidimensionalen Form des realen Gefäßbaums in Übereinstimmung zu bringen.
  • Dreidimensionale Abbildungen eines Hohlraums bzw. Hohlorgans können heutzutage durch verschiedene bildgebende Modalitäten, wie z. B. Magnet-Resonanz-Verfahren, Computertomographie-Verfahren und die 3D-C-Bogen-Verfahren erzeugt werden. Zur Darstellung von Gefäßen eignen sich die zugehörigen angiographischen Verfahren. Bei der 3D-Angiographie, bspw. durchgeführt mittels eines C-Bogens, wird aus mehreren präoperativen oder intraoperativen aufgenommenen zweidimensionale Röntgenprojektionsbildern, welche unter verschiedenen Winkeln erfasst werden, eine räumliche Darstellung des Gefäßbaums re konstruiert und visualisiert. Durch die oben genannten Aufnahmetechniken erhält z.B. der Neuro-Radiologe eine räumliche Darstellung des Hohlraumsystems, z.B. einem intrakranialen Gefäßbaum.
  • Als weitere Beispiele für Hohlräume bei menschlichen und tierischen Körpern, welche auch Hohlorgan umfassen, können beispielsweise Magen-Darm-Trakt, Luftröhrensystem, Lymphsystem, Blase, Harnleiter, Blutgefäßsystem usw. angesehen werden. Gegebenfalls können auch Untersuchungsobjekte anderer Art betroffen sein, welche ein Hohlraum oder Hohlraumsystem aufweisen. Ebenfalls ist die Ausbildung des medizinischen Instruments als Katheter beispielhaft zu betrachten.
  • Aus der Offenlegungsschrift DE 199 19 907 A1 ist ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Katheter-Navigation in dreidimensionalen Gefäßbaum-Aufnahmen bekannt, wobei die Katheterposition mittels eines in seine Spitze eingebauten miniaturisierten Positionserfassungssystem ermittelt und in die 3-D-Ansicht des präoperativ aufgenommenen und in einem Navigationsrechner rekonstruierten Gefäßbaums eingeblendet wird. Nachteil dieses Verfahrens ist es, dass eine schnelle Orientierungsmöglichkeit für das medizinische Personal in den aufgenommenen Gefäßbaumaufnahmen nicht gegeben ist.
    •
  • Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein gattungsgemäßes Verfahren der eingangs genannten Art bereitzustellen, welches die Orientierung des medizinischen Personals im Untersuchungsobjekt verbessert.
  • Die Aufgabe wird durch ein erfindungsgemäßes Verfahren der eingangs genannten Art dadurch gelöst, dass der Zugangspunkt und/oder der Zielpunkt in der räumlichen Darstellung des Hohlraumabschnitts markiert wird. Die Markierung des Zugangs- und/oder Endpunkts in der räumlichen Darstellung des Hohlraumabschnitts erfolgt in der Regel durch das medizinische Personal. Dabei wird in der räumlichen Darstellung der mit dem medizinischen Instrument zu erreichende Zielpunkt und ge gebenenfalls der Zugangspunkt markiert. Die Markierung von Zugangspunkt und Zielpunkt erweist sich dann als vorteilhaft, wenn sich das medizinische Personal bspw. in einem als Gefäßsystem ausgebildeten Hohlraum mit einem hohen Verzweigungsgrad orientieren soll – etwa einem koronaren oder intrakranialen Gefäßbaum. Durch die Markierung ist der Verlauf des Gefäßes von Zugangspunkt zu Endpunkt besser bei einer hohen Anzahl an Verzweigungen und weiteren Gefäßen zu erkennen. Dabei ist es nicht zwingend erforderlich, dass ein medizinisches Instrument in den Hohlraumabschnitt eingeführt ist. Das Verfahren kann somit für eine Planung eines medizinischen Eingriffs, als auch während eines medizinischen Eingriffs eingesetzt werden.
  • Die Markierung eines entsprechenden Punkts erfolgt beispielsweise an einer Ein-Ausgabeeinheit bspw. mittels eines von einer Maus bewegten Cursors auf einer Monitoranzeigefläche, auf welchem die räumliche Darstellung des Hohlraumabschnitts visualisiert ist. Anschließend wird der markierte Ziel- und/oder Zugangspunkt in der räumlichen Darstellung bspw. farbig blinkend visualisiert. Vorteilhafterweise ist die räumliche Darstellung im Monitor frei drehbar, eine Zoom-Funktion vorgesehen, und es lassen sich Schnittebenen durch den räumlich dargestellten Hohlraumabschnitt auswählen, die daraufhin angezeigt werden. Dadurch kann eine noch einfachere Markierung des Zugangpunkts und/oder Zielpunkts ermöglichen, was insbesondere bei intrakranialen Gefäßbäumen vorteilhaft ist. Alternativ kann mittels eines automatisierten Verfahrens nach möglichen Zielpunkten gesucht, und gegebenenfalls markiert werden, z.B. Stenosen, Aneurysmen, etc...
  • In einer vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung werden zwischen Zugangs- und Zielpunkt markante Stellen des Hohlraumabschnitts als Stützpunkt in der räumlichen Darstellung markiert. Diese Stellen können bspw. Verengungen eines Gefäßes, Biegungen eines Gefäßes oder auch Abzweigungen von Gefäßen von dem den Zugangspunkt mit dem Zielpunkt verbindenden Gefäß umfassen. Die Markierung von markanten Stellen in der räumlichen Darstellung stellen weitere Stützpunkte für die Orientierung des medizinischen Fachpersonals dar, und liefern wertvolle und einfach zu erkennende Information bei der Durchführung einer Intervention oder Planung einer Intervention.
  • In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung wird in der räumlichen Darstellung ein vorgesehener Pfad des medizinischen Instruments vom Zugangspunkt zum Zielpunkt des Hohlraumabschnitts markiert. Der vorgesehene Pfad des medizinischen Instruments kann manuell, unter Berücksichtigung der vorliegenden Gegebenheit, gewählt werden, z.B. indem eine ausreichende Anzahl an Stützpunkten durch das medizinische Fachpersonal für ein spezielles den Zugangspunkt mit dem Endpunkt verbindendes Gefäß gewählt wird. Alternativ kann das den Zugangspunkt mit dem Zielpunkt verbindende Gefäß mittels einer Software zur Strukturerkennung in räumlichen Darstellungen ermittelt werden und anschließend ebenfalls softwaretechnisch zweckmäßigerweise gut erkennbar markiert werden. Die Ermittelung des zu markierenden Gefäßes kann nach bestimmten Kriterien erfolgen, z.B. kürzestes Wegstrecke zwischen Zugangspunkt und Zielpunkt, Wegstrecke mit dem größten kleinsten Gefäßdurchmesser um eine hohe Navigationsfreiheit zu ermöglichen, usw. Dazu werden zur Wegstreckenbestimmung bspw. äquidistante Stützpunkte auf dem Gefäß durch eine Software festgelegt, wobei die jeweils benachbarten Stützpunkte mit einem Polygonzug verbunden werden. Der Abstand der Stützpunkte ist dabei derart zu wählen, dass der Polygonzug innerhalb eines Toleranzmaßes denkungsgleich mit dem zu markierenden Gefäß verläuft. Alternativ kann die Markierung manuell durch den Benutzer erfolgen, indem das zu markierende Gefäß bspw. mittels einer Spitze auf einem die räumliche Darstellungen zeigenden Touchscreen markiert wird. Die Markierung im Sinne der verbesserten Sichtbarkeit eines gesamten Gefäßes oder eines Punktes kann mit beliebigen Mitteln erfolgen. Beispielsweise kann die Markierung farblich von der restlichen räumlichen Darstellung abgehoben sein, periodisch aufblinken oder auch eine Ausblendung von Gefäßbaumteilen aufweisen.
  • In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung wird die Position und/oder Lage mindestens eines Abschnitts des eingeführten medizinischen Instruments bestimmt, und in der räumlichen Darstellung des Hohlraumabschnitts dargestellt. Das Verfahren wird hierbei während der Durchführung einer medizinischen Intervention eingesetzt. Das den Zugangs- und Zielpunkt verbindende Gefäß wird mindestens abschnittsweise markiert. Zudem wird während der medizinischen Intervention die Position und/oder Lage des eingeführten medizinischen Instruments bestimmt und der räumlichen Darstellung überlagert. Vorteilhafterweise weist der markierte Abschnitt der räumlichen Darstellung des Hohlraumabschnitts wenigstens das eingeführte Ende des medizinischen Instruments auf. Dadurch ist leichter erkennbar, wenn das Instrument nicht mehr im vorgesehenen – in der Regel dem markierten – Gefäß geführt wird. Somit wird die Führung des Instruments erleichtert. Eine Abweichung bei der Führung des medizinischen Instruments bei der Intervention kann somit schneller und einfacher erkannt werden. Die Überlagerung der Instrumentenposition und/oder -lage kann bspw. mittels am Untersuchungsobjekt angebrachter Registriermarkierungen erfolgen, oder mittels anatomisch markanter Stellen.
  • In einer bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung wird der Hohlraumabschnitt ohne seine vom Untersuchungsobjekt vorgegebene Umgebung dargestellt. Für die Intervention evtl. störender anatomischer Hintergrund wird aus der räumlichen Darstellung des Hohlraumabschnitts entfernt. Dadurch wird der abgebildete Hohlraum noch deutlicher sichtbar. Zur Ermittlung eines derart dargestellten Gefäßsystems bzw. -baums können unter anderem Subtraktionsbildverfahren zur Ermittelung der räumlichen Darstellung des Hohlraumabschnitts oder auch das Verfahren der Magnet-Resonanz-Angiographie eingesetzt werden. Mittels einer räumlichen Darstellung eines Hohlraumssystems, welches nur das Hohlraumsystem selbst aufweist, kann die Markierung des zu markierenden Hohlraums vereinfacht werden, sowie gegebenenfalls eine Überlagerung der räumlichen Darstel lung mit der Position und/oder Lage des medizinischen Instruments.
    •
  • Weitere Vorteile der Erfindung ergeben sich aus einem Ausführungsbeispiel, welches anhand der nachfolgenden Zeichnungen näher erläutert wird, in deren
  • 1 eine Vorrichtung zur Ermittlung einer räumlichen Darstellung eines Hohlraumabschnitts
  • 2 eine räumliche Darstellung eines Hohlraumabschnitts
    schematisch veranschaulicht wird.
  • 1 zeigt eine Vorrichtung zur Ermittlung einer räumlichen Darstellung 1 eines als Hohlorgan 1' ausgebildeten Hohlraums eines menschlichen Körpers 2. Das Hohlorgan 1', von welchem die räumliche Darstellung ermittelt werden soll, ist im Ausführungsbeispiel als intrakranialer Gefäßbaum 1' ausgebildet. Zur Ermittlung einer räumlichen Darstellung 1 des intrakranialen Gefäßbaums 1', werden mittels einer Aufnahmeeinheit 40 Daten des Körpers 2 erfasst. Dazu ist der menschliche Körper 2 auf einer Liege 50 angeordnet. Die Aufnahmeeinheit 40 kann dabei in vielfältigen Ausführungsformen realisiert sein, so z.B. als Magnet-Resonanz-Vorrichtung oder tomographiefähiger C-Bogen. Nach Erfassung der Daten mit der Aufnahmeeinheit 40 liegen diese entweder als dreidimensionaler Bilddatensatz vor, so z.B. bei Magnet-Resonanz-Verfahren oder werden durch geeignete Verfahren – etwa Rückprojektion bei mit Röntgenstrahlung aufgenommenen Projektionsdatensätzen – in einen dreidimensionalen Bilddatensatz überführt. Dazu werden die Daten einer Datenverarbeitungseinheit 41 zugeführt und verarbeitet. Anschließend wird eine aus den erfassten Daten ermittelte räumliche Darstellung 1 des vermessenen Hohlraumabschnitts 1' des Untersuchungsobjekts 2 auf einer Ein-/Ausgabeeinheit 42 dargestellt. Des Weiteren wird dem menschlichen Körper 2 in 1 ein Intrakranial-Katheter 20 eingeführt. Die Einführung des Intrakranial-Katheters 20 erfolgt über einen Zugangspunkt 5 in den menschlichen Körper 2. In 1 wird der Intrakranial-Katheter 20 am Oberarm in die Arteria brachialis zugeführt und von dort in den intrakranialen Gefäßbaum 1' geführt.
  • Im Folgenden wird 2 in Verbindung mit der in 1 gezeigten Vorrichtung erläutert, wobei sich Bezugszeichen von Vorrichtungskomponenten auf 1 beziehen. In 2 ist die mittels der in 1 beschriebenen Vorrichtung ermittelte räumliche Darstellung 1 eines intrakranialen Gefäßbaumes 1' gezeigt. Der intrakraniale Gefäßbaum 1' setzt sich aus einer Vielzahl von Gefäßen zusammen, welche das Gehirn eines Untersuchungsobjekts 2 – hier ein menschlicher Patient – mit Blut versorgen und in der räumlichen Darstellung 1 als Gefäße 3 abgebildet sind. Der intrakraniale Gefäßbaum 1' weist hier insbesondere ein Gefäß auf, welches eine pathologische Verengung zeigt. Diese pathologische Verengung, eine sogenannte Stenose, wird durch das medizinische Personal anhand der räumlichen Darstellung 1 des intrakranialen Gefäßbaums 1' oder auch automatisiert mit anschließender Kontrolle durch das medizinische Personal als Zielpunkt 4 definiert, welcher eine durch medizinisches Personal durchgeführte medizinische Behandlung mittels eines Intrakranial-Katheters 20 erfahren soll.
  • In der Regel wird vor dem medizinischen Eingriff am Patienten 2 eine räumliche Darstellung 1 des intrakranialen Gefäßbaums 1' ermittelt, bspw. mittels Computertomographie-Angiographie, Magnet-Resonanz-Angiographie oder 3D-C-Bogen-Angiographie. Die räumliche Darstellung 1 kann gegebenenfalls den gesamten Gefäßbaum 1' vom Zielpunkt 4 bis zu einem Zugangspunkt 5 visualisieren, durch welchen das medizinische Instrument 20 in den Patienten 2 eingeführt wird. Als Zugangspunkt 5 wird bei intrakranialen Interventionen bspw. ein Abschnitt der Arteria brachialis genutzt. Für Eingriffe am Herzen wird häufig ein Abschnitt der Arteria femoralis als Zugangspunkt genutzt. Wird der gesamte Gefäßbaum 1' vom Zugangspunkt 5 bis zum Zielpunkt 4 erfasst, so wird dieser vorzugsweise mittels ge nau einer Untersuchung erfasst, um Aneinandersetzungen von zeitlich relativ weit auseinander liegenden Darstellungen von Gefäßbaumteilabschnitten zu vermeiden. Der Zugangspunktseitige Teil des Gefäßbaumabschnitts ist in 2 nicht vollständig dargestellt und verweist nur auf den entfernt liegenden Zugangspunkt 5 des Intrakranialkatheters 20 am rechten Oberarm des menschlichen Körpers 2. Anhand der räumlichen Darstellung 1 des Gefäßbaums 1' wird im Ausführungsbeispiel der Zielpunkt 4 an einem Touchscreen 42 durch das medizinische Personal ausgewählt. Die Markierung erfolgt durch Ausübung eines Drucks an der entsprechenden Stelle des Touchscreens 42. Zur Auswahl des Zielpunkts 4 kann die räumliche Darstellung 1 frei gedreht werden, und es besteht die Möglichkeit der ausschnittsweisen Vergrößerung der räumlichen Darstellung 1. Ist der Zielpunkt 4 durch Auswählen eines entsprechenden Gefäßabschnitts – hier die Verengung – bestimmt, so wird dieser farbig und gut erkennbar in der räumlichen Darstellung 1 markiert. Der festgelegte Zielpunkt 4 wird einer Datenverarbeitungseinheit 41 zugeführt.
  • Im Hinblick auf die Führung des Instruments 20 von einem Zugangspunkt 5 zu einem Zielpunkt 4 wird ein Pfad 6 für das medizinische Instrument 20 ausgewählt, sofern mehrere Möglichkeiten existieren. Die Festlegung des Pfads 6 erfolgt in der Regel durch medizinisches Personal, z.B. durch Markierung weiterer Stützstellen für das als Pfad 6 festgelegte Gefäß 3 in der räumlichen Darstellung. Alternativ kann diese auch softwaretechnisch ermittelt werden, indem bspw. die kürzeste Verbindung zwischen Zugangspunkt 5 und Zielpunkt 4 errechnet wird oder auch diejenige Verbindung mit dem größten kleinsten Durchmesser, um Gefäßschädigungen zu vermeiden. Zur Erkennung des zu markierenden Gefäßes 3 können Kontrastverfahren eingesetzt werden, oder andere Verfahren zur Strukturerkennung in Bildern.
  • Weiter werden kritische Stellen in der räumlichen Darstellung 1 des den Zugangspunkt 5 mit dem Zielpunkt 4 verbindenden Gefäßes 3 markiert, welche in der räumlichen Darstellung 1 als Abzweigungspunkte ausgebildet sind. Es werden nicht alle Abzweigungspunkte des den Zugangspunkt 5 mit dem Zielpunkt 4 verbindenden Gefäßes 3 markiert, sondern nur diejenigen, bei welchen eventuell ein Verwechslungsgefahr bei der Einfädelung des Intrakranial-Katheters 20 besteht. Diese ist hier gegeben für die in 2 markierten Abzweigungspunkte bzw. Stützpunkten 7 bis 10.
  • Zusätzlich zu den Stützpunkte 7 bis 10 kann der gesamte Verlauf des den Zugangspunkt 5 mit dem Zielpunkt 4 verbindenden Gefäßes 3 in der räumlichen Darstellung 1 mittels einer Markierung 30 markiert werden. Vorteilhafterweise erfolgt die Markierung 30 rechentechnisch, indem ein Anfangspunkt für die Markierung 30 analog zur Festlegung des Zugangs- 5, Stütz- 7 bzw. 8 bzw. 9 bzw. 10 und Zielpunkts 4 in der Regel manuell festgelegt wird. In 2 ist der Anfangspunkt der Markierung 30 identisch mit dem Zugangspunkt 5. Durch den festgelegten Zielpunkt 4 und den Anfangspunkt – hier der Zugangspunkt 5 – sowie der markierten Stützpunkte 7 bis 10 kann mittels der Datenverarbeitungseinheit 41 das betreffende Gefäß 3 in der räumlichen Darstellung 1 ermittelt und z.B. farblich hervorgehoben auf der Ein-/Ausgabeeinheit 42 visualisiert werden. Alternativ kann die Markierung 30 einer Länge des den Zugangspunkt 5 mit dem Zielpunkt 4 verbindenden Gefäßes 3 manuell durch das medizinische Personal am Touchscreen 42 durchgeführt werden, was jedoch in der Regel einen höheren Zeitaufwand erfordert. Durch die Markierung 30 des den Zugangspunkt 5 mit dem Zielpunkt 4 verbindenden Gefäßes 3 kann eine sehr guter Überblick über den räumlichen Verlauf des Pfades 6 für das medizinische Instrument 20 erhalten werden, und ein Überblick über markante oder kritische Punkte des Gefäßverlaufes.
  • Durch Einsatz der das markierte Gefäß aufweisenden räumlichen Darstellung 1 während der Intervention kann die Orientierung des medizinischen Personals im Untersuchungsobjekt 2 weiter verbessert werden. Dazu erfolgt eine Lokalisierung des Intrakranial-Katheters 20 z.B. mittels eines bildbasierten Verfahrens. Die Position und/oder Lage des medizinischen Instruments 20 oder die ermittelte räumliche Darstellung des medizinischen Instruments wird der räumlichen Darstellung 1 des intrakranialen Gefäßbaums 1' mit markiertem Pfad 6 überlagert. Zur orts- und lagerichtigen Überlagerung ist in der Regel eine Registrierung der verschiedenen Koordinatensysteme zueinander erforderlich, was bspw. durch entsprechende Kalibriermaßnahmen erreicht werden kann. Mit einer gemeinsamen räumlichen Darstellung 1 des Gefäßbaums 1' mit dem markierten Pfad 6 und der Instrumentenposition und/oder Lage kann leicht überprüft werden, ob sich das medizinische Instrument 20 gegebenenfalls zu weit von dem markierten Gefäß 3 bzw. dem vorgesehenen Pfad 6 entfernt hat, und somit an einer Abzweigung fehlerhaft geführt wurde. Gegebenenfalls kann eine derartige Überprüfung der Abweichung der Position und/oder Lage des medizinischen Instruments 20 automatisiert durchgeführt werden. Tritt eine Abweichung der Position des Instruments 20 – vorzugsweise der Position des eingeführten Endes des Katheters 20 – vom dem markierten Pfad 6 auf, so kann diese für das medizinische Personal z.B. optisch oder akustisch bemerkbar gemacht werden. Ein solcher Vergleich kann beispielsweise mit einer in 1 nicht gezeigten Steuereinheit durchgeführt werden, welcher bspw. auch die Zuordnung der Koordinatensysteme obliegt.
  • Noch vorteilhafter ist es, den Gefäßbaum 1', die Markierungen der räumlichen Darstellung 1 und das während der Intervention eingeführte medizinische Instrument 20 gemeinsam zu ermitteln, da hierdurch eine unterschiedlicher Zeitpunkt zur Erfassung von Instrument 20 und Gefäßbaum 1' vermieden werden kann. Dies kann beispielsweise mittels einer Magnet-Resonanz-Angiographie in Verbindung mit einem elektromagnetischen Lokalisierungsverfahrens durchgeführt werden. Durch eine Abstimmung der Koordinatensysteme aufeinander z.B. durch geeignete Markierungen am Patienten 2, kann die räumliche Darstellung 1 des Gefäßbaums 1', das markierte Gefäß 3 und die Position und/oder Lage des Intrakranial-Katheters 20 gemeinsam bestimmt werden. Dazu ist es erforderlich, dass der Zielpunkt 4 und gegebenenfalls der Zugangspunkt 5 aus den vorherigen räumlichen Darstellungen 1 des Gefäßbaums 1' bzw. Gefäßbaumabschnitts in die nächste räumliche Darstellung 1 übertragen wird, um das den Zielpunkt 4 mit dem Zugangspunkt 5 verbindende Gefäß 3 erneut softwaretechnisch zu markieren.
  • Durch eine deutlich sichtbare Markierung 30 des Pfads 6 für das medizinische Instrument 20 bzw. des Zielpunkts 4 bzw. des Zugangspunktes 5 und weiter Stützpunkte 7 bis 10 in der räumlichen Darstellung 1 des Hohlraums bzw. Hohlraumsystems kann die Sicherheit des Untersuchungsobjekts 2 erhöht werden, und die Arbeit für das medizinische Personal erleichtert werden.

Claims (6)

  1. Verfahren zur bildlichen Unterstützung einer Führung eines in einen Hohlraum (1') eines Untersuchungsobjekts (2) mindestens teilweise eingeführten medizinischen Instruments (20), welches von einem Zugangspunkt (5) zu einem Zielpunkt (4) des Hohlraums (1') geführt wird, wobei ein dreidimensionaler Bilddatensatz eines den Zugangspunkt (5) und/oder den Zielpunkt (4) aufweisenden Abschnitts des Hohlraums (1') ermittelt und räumlich dargestellt wird, dadurch gekennzeichnet, dass der Zugangspunkt (5) und/oder der Zielpunkt (4) in der räumlichen Darstellung (1) des Hohlraumabschnitts (1') markiert wird.
  2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass zwischen Zugangs- (5) und Zielpunkt (4) markante Stellen (7, 8, 9, 10) des Hohlraumabschnitts (1') als Stützpunkt in der räumlichen Darstellung (1) markiert werden.
  3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass in der räumlichen Darstellung (1) ein vorgesehener Pfad (3, 6) des medizinischen Instruments (20) vom Zugangspunkt (5) zum Zielpunkt (4) des Hohlraumabschnitts (1') markiert wird.
  4. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Markierung (30) mittels eines den Zugangs- (5), Ziel- (4) und die Stützpunkte (7, 8, 9, 10) aufweisenden Polygonzugs erfolgt.
  5. Verfahren nach Anspruch 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Position und/oder Lage mindestens eines Abschnitts des eingeführten medizinischen Instruments (20) bestimmt wird, und in der räumlichen Darstellung (1) des Hohlraumabschnitts (1') dargestellt wird.
  6. Verfahren nach Anspruch 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass der Hohlraumabschnitt (1') ohne seine vom Untersuchungsobjekt (2) vorgegebene Umgebung dargestellt wird.
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