DE102007057373A1 - Gripper device with a stepper, in particular scissor gripper - Google Patents

Gripper device with a stepper, in particular scissor gripper Download PDF

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Abstract

The gripper device has opening and closing gripper elements (2,3) to grip a gripping material. An indexing system (40) detects the relative movement between two sections of the gripper device. A locking device of the indexing system is moved between a release position and a locking position. The gripper elements carry out a closing movement in release position. The gripper elements are held in opened position, where the slowing down of the adjustment of the indexing system is prevented during fluctuation of the opened gripper device. The opened gripper device hangs on an extension arm.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Greifereinrichtung mit einem Schrittschaltwerk, insbesondere einen Scherengreifer, nach dem Oberbegriff des Patentanspruches 1.The The present invention relates to a gripper device with a stepping mechanism, in particular a scissor gripper, according to the preamble of claim 1.

Aus DE 27 27 919 geht ein Schrittschaltwerk für einen Scherengreifer hervor, das eine Schaltplatte mit einer Steuernut umfasst, in die ein am unteren Ende einer Schaltstange befestigter Steuerzapfen eingreift. Wenn der Scherengreifer bei geöffneten Greifbacken nach dem Absetzen einer Last, beispielsweise eines Baustoffpaketes, angehoben wird, greift der Steuerzapfen gemäß 7a in eine Ausnehmung eines Mitnehmers ein. Ein Problem derartiger, mit einem Schrittschaltwerk versehenen Scherengreifer besteht darin, dass dann, wenn der Scherengreifer in dem beschriebenen Zustand an einem beispielsweise langen Auslegerarm eines Hubfahrzeuges befestigt ist und unsachgemäß behandelt wird, schwerwiegende Probleme auftreten können. Wenn das Hubfahrzeug beispielsweise auf einer relativ großen Baustelle bei einem großen Zeitdruck zu schnell zu einem Lagerplatz auf einem unebenen Untergrund fährt, um ein Baustoffpaket abzuholen, wobei der genannte Steuerzapfen in die Ausnehmung des Mitnehmers eingreift, kann es zu erheblichen Aufwärts- und Abwärts-Schwingbewegungen des Auslegerarmes und somit auch des Scherengreifers kommen. Je länger der Auslegerarm ist, desto größer fallen die Amplituden dieser Schwingbewegungen aus. Dies hat zur Folge, dass bei einer starken Aufwärtsbewegung der Scherengreifer derart nach oben beschleunigt wird, dass bei der Umkehrung der Schwingbewegung in eine Absenkung des Auslegerarmes kurzfristig eine Art „Schweben" des Scherengreifers stattfindet. Dies führt dazu, dass der Steuerzapfen aus der Ausnehmung des Mitnehmers herausbewegt wird. Dies hat zur Folge, dass beim Wiedereintreten der Schwerkraft der entriegelte Greifbackenbereich des Scherengreifers nach unten fällt, bis entweder die beiden Greifbacken des Scherengreifers aufeinander treffen oder aber bis durch eine entsprechende, beispielsweise durch Ketten gebildete, Fangvorrichtung die Schließbewegung auf ein bestimmtes Maß begrenzt wird. Aufgrund dieser Dynamik treten insbesondere dann, wenn die Fallbewegung des Scherengreifers begrenzt werden soll, in dem entsprechenden Begrenzungselement aufgrund der schlagartigen Belastung enorm hohe Kräfte auf. Diese hohen Kräfte, die wegen der undefinierten Dynamik nicht berechenbar sind, führen dann zu langfristigen Schäden an der Stahlkonstruktion des Scherengreifers.Out DE 27 27 919 shows a stepper for a scissor gripper, which includes a circuit board with a control groove, which engages a mounted at the lower end of a shift rod control pin. If the scissors-type gripper is lifted when the gripping jaws are open after a load, for example a building material package, has been deposited, the control pin engages in accordance with FIG 7a in a recess of a driver. A problem with such scissors grapples provided with a stepper mechanism is that when the scissor gripper in the described state is attached to an example long boom arm of a lifting vehicle and treated improperly, serious problems can occur. For example, if the lift truck travels too fast to a storage location on an uneven surface on a relatively large job site to pick up a building material package, with said control pin engaging the recess of the driver, significant upward and downward swinging motions may occur come the boom and thus also the scissor gripper. The longer the cantilever arm, the greater the amplitudes of these oscillatory movements. This has the consequence that in the case of a strong upward movement the scissor gripper is accelerated upwards such that a reversal of the oscillating motion into a lowering of the extension arm takes place in the short term as a kind of "hovering" of the scissor gripper This has the consequence that when re-entering the gravity of the unlocked gripping jaw region of the scissor gripper drops down until either the two gripping jaws of the scissors gripper meet or until by a corresponding, for example, formed by chains, catching the closing movement to a specific Due to this dynamic, tremendous forces occur in the corresponding limiting element due to the sudden load, especially when the falling movement of the scissor gripper is to be limited are predictable, then lead to long-term damage to the steel structure of the scissor gripper.

Um diese Schäden zu vermeiden, wurde versucht, die angesprochenen Begrenzungselemente mit einer Art Dämpfung oder Federung auszurüsten, um schlagartige Stoppbewegungen zu vermeiden und stattdessen die Fallbewegung über einen gewissen Weg zu bremsen und damit „sanfter" zu machen. Solche Begrenzungselemente mit einer dämpfenden Funktion sind jedoch sehr aufwändig und müssen zudem für unterschiedliche Scherengreifertypen unterschiedlich ausgeführt, anders angelenkt, anders dimensioniert und insbesondere auch gewartet werden.Around To avoid this damage was tried, the addressed Limiting elements with a kind of damping or suspension Equip to avoid sudden stop movements and instead, the fall movement over a certain path too braking and thus making it "gentler." Such limiting elements with a dampening function, however, are very expensive and also need for different types of scissors grippers designed differently, hinged differently, differently dimensioned and in particular also be serviced.

Eine Lösung des Problems könnte dadurch erreicht werden, dass bei den oben beschriebenen Scherengreifer die Ausnehmung für den Steuerzapfen vertieft wird, sodass der Steuerzapfen bei den zuvor genannten Schwingungen des Auslegearmes einen größeren Hub ausführen müsste, um in unerwünschter Weise aus der Ausnehmung herauszugelangen. Dies hätte aber zur Folge, dass die Bauhöhe des Scherengreifers insgesamt vergrößert werden müsste und dass daher der Einsatz desselben begrenzt würde. Ein ähnlicher Scherengreifer ist auch in der DE 91 03 520.1 erläutert.A solution to the problem could be achieved by recessing the recess for the control pin in the scissor grippers described above, so that the control pin would have to make a larger stroke in the aforementioned oscillations of the extension arm in order to escape from the recess in an undesired manner. However, this would mean that the overall height of the scissors gripper would have to be increased overall and that therefore its use would be limited. A similar scissor gripper is also in the DE 91 03 520.1 explained.

Die Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht darin, auf relativ einfache Weise eine Greifereinrichtung derart auszugestalten, dass auch bei großen Schwingungen der an einem Auslegerarm eines Hubgerätes befestigten Greifereinrichtung eine unbeabsichtigte Entriegelung und ein Nachuntenfallen der Greifereinrichtung nicht erfolgen können.The Object of the present invention is to relatively simple To design a gripper device such that even at large vibrations on a boom of a lifting device attached gripper device unintentional unlocking and a Nachuntenfallen the gripper device can not be done.

Diese Aufgabe wird durch eine Greifereinrichtung mit den Merkmalen des Patentanspruches 1 gelöst.These Task is by a gripper device with the features of Claim 1 solved.

Der wesentliche Vorteil der erfindungsgemäßen Greifereinrichtung, insbesondere des erfindungsgemäßen Scherengreifers, besteht darin, dass beim Transport des geöffneten Scherengreifers, der an einem langen Auslegerarm hängt, und bei großen Schwingungen des Auslegerarmes ein unerwünschtes Nachuntenfallen des Greifbackenbereiches des Scherengreifers sicher vermieden wird, weil die Entriegelungsbewegung bei der Freigabe einer Sperrklinke des Schrittschaltwerks durch eine spezielle Dämpfungseinrichtung verlangsamt wird.Of the substantial advantage of the gripper device according to the invention, in particular the scissor gripper according to the invention, is that during transport of the opened scissor gripper, which hangs on a long jib, and at great vibrations the cantilever arm an undesirable Downuntenfallen the Gripping jaw area of the scissor gripper is reliably avoided, because the unlocking when releasing a pawl the stepper by a special damping device is slowed down.

Beschädigungen der Stahlkonstruktion des Scherengreifers können daher vorteilhafterweise ebenso zuverlässig verhindert werden, wie Gefährdungen von Bedienungspersonen.damage The steel construction of the scissor gripper can therefore advantageously equally reliably prevented like hazards of operators.

Ein weiterer wesentlicher Vorteil der vorliegenden Erfindung besteht darin, dass die zur Dämpfung der Sperrklinke verwendete Dämpfungseinrichtung relativ einfach aufgebaut sein kann. Vorteilhafterweise sind derartige Dämpfungseinrichtungen unabhängig von der Art der mechanischen Greifereinrichtungen in der gleichen Art und Weise an dem Schrittschaltwerk anordenbar. Für unterschiedliche Gewichte und Ausführungen von Greifereinrichtungen können ohne weiteres unterschiedlich starke oder schwache Dämpfungseinrichtungen eingesetzt werden.Another important advantage of the present invention is that the damping device used to damp the pawl can be relatively simple. Advantageously, such damping devices, regardless of the type of mechanical gripper devices in the same manner can be arranged on the stepper. For different Weights and designs of gripper devices can easily be used different strong or weak damping devices.

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Greifereinrichtung, insbesondere einen Scherengreifer mit zwei sich gegenüberliegenden Greifarmen und mit einem Schrittschaltwerk. Der Scherengreifer ist an dem Auslegearm eines Fahrgerätes mit einer Befestigungseinrichtung befestigbar ist, wobei das Schrittschaltwerk das Öffnen der Greifarme sowie das Schließen derselben steuert. Das Schrittschaltwerk umfasst einen Mitnehmer bzw. eine Sperrklinke, die von einem Anschlagelement in Abhängigkeit von den Bewegungen des Scherengreifers beim Anheben und Absenken blockierbar oder freigebbar ist. Es ist erfindungsgemäß eine Einrichtung vorgesehen, die die Bewegung der Sperrklinke aus dem Bereich des Anschlagelementes derart verlangsamt, dass eine unerwünschte und frühzeitige Freigabe der Sperrklinke bei einer unsachgemäßen Handhabung des Scherengreifers vermieden wird.The The present invention relates to a gripper device, in particular a scissor gripper with two opposing gripping arms and with a stepper mechanism. The scissor grip is on the extension arm a driving device with a fastening device attachable is, wherein the stepper the opening of the gripper arms as well as closing it controls. The stepper mechanism includes a driver or a pawl of a stop element depending on the movements of the scissor gripper lockable or releasable when lifting and lowering. It is According to the invention, a device is provided which the movement of the pawl from the area of the stop element so slowed down that an unwanted and premature Release of the pawl in case of improper Handling of the scissors gripper is avoided.

Dabei sind die Sperrklinken bevorzugt an einem greiferseitigen Bereich des Scherengreifers und das Anschlagelement an einem aufhängeseitigen Bereich des Scherengreifers angeordnet.there the pawls are preferably on a gripper side area the scissor gripper and the stopper member on a hanger-side area arranged the scissor gripper.

Bei einer Ausgestaltung der Erfindung sind die Sperrklinke und eine Stellklinke in einem Gehäuseteil zwischen einer ersten Stellung in der sie aus dem Gehäuseteil herausragen, und einer zweiten Stellung in der sie in das Gehäuseteil zurückbewegt sind, beweglich angeordnet, vorzugsweise verschwenkbar, wobei sie bei der Betätigung des Scherengreifers derart bewegt werden, dass die folgenden Operationen ablaufen.

  • a) Beim Anheben des Scherengreifers untergreift das Anschlagteil die aus dem Gehäuseteil heraustretende Sperrklinke, wobei die Greifarme geöffnet sind.
  • b) Beim nachfolgenden Absetzen des Scherengreifers auf einem Greifgut, beispielsweise auf einem Baustoffpaket, gibt das Anschlagelement die Sperrklinke frei, sodass sich diese aus dem Bereich des Anschlagteiles herausbewegt bzw. in das Gehäuseteil eintritt.
  • c) Beim nachfolgenden Anheben und Festspannen des Baustoffpaketes durch das Gewicht desselben und durch das Eigengewicht des Scherengreifers zwischen den Greifarmen, wird eine Stellklinke betätigt und die Sperrklinke wird aus dem Gehäuseteil herausbewegt.
  • d) Beim Absetzen des Scherengreifers nach dem Verfahren zu einem vorgegebenen Ort und beim Öffnen der Greifarme zur Freigabe des Baustoffpaketes wird das Anschlagteil an der Sperrklinke vorbeibewegt, wobei die Sperrklinke in das Gehäuseteil hineinbewegt wird und danach wieder aus dem Gehäuseteil heraustritt.
  • e) Beim nachfolgenden Anheben des Scherengreifers untergreift das Anschlagelement die Sperrklinke. Diese bewegt sich zunächst eine kleine Strecke nach oben, wobei die Stellklinke entriegelt wird und nach vorne aus dem Gehäuseteil herauskippt. Dabei wird die Sperrklinke blockiert, sodass der geöffnete Scherengreifer angehoben werden kann. Der Zustand gemäß a) ist wieder erreicht.
In one embodiment of the invention, the pawl and a parking pawl in a housing part between a first position in which they protrude from the housing part, and a second position in which they are moved back into the housing part, movably arranged, preferably pivotable, wherein they are actuated of the scissors claw are moved so that the following operations occur.
  • a) When lifting the scissor gripper, the stop member engages under the emerging from the housing part pawl, wherein the gripping arms are opened.
  • b) During the subsequent settling of the scissor gripper on a gripping material, for example on a building material package, the stop element releases the pawl so that it moves out of the area of the abutment part or enters the housing part.
  • c) During the subsequent lifting and tightening of the building material package by the weight thereof and by the weight of the scissor gripper between the gripping arms, a setting pawl is actuated and the pawl is moved out of the housing part.
  • d) When discontinuing the scissor gripper by the method to a predetermined location and when opening the gripping arms to release the building material package, the stop member is moved past the pawl, wherein the pawl is moved into the housing part and then emerges again from the housing part.
  • e) During the subsequent lifting of the scissor gripper, the stop element engages under the pawl. This initially moves a small distance upwards, wherein the adjusting pawl is unlocked and tilts forward out of the housing part. In doing so, the pawl is blocked, so that the opened scissors grab can be lifted. The state according to a) is reached again.

Bei einer weiteren Ausführungsform des vorliegenden Scherengreifers ist die die Sperrklinke betätigende Stellklinke in dem Gehäuseteil verschwenkbar angeordnet, wobei das Anschlagelement zwei übereinander angeordnete Anschläge aufweist, von denen einer die über der Sperrklinke angeordnete Stellklinke und der andere die Sperrklinke betätigt. Diese Ausführungsform ist besonders vorteilhaft bei Greifereinrichtungen mit einem geringen Hub.at a further embodiment of the present scissor gripper is the pawl actuating pawl in the Housing part arranged pivotally, wherein the stop element has two superimposed stops, one of which is the pawl arranged above the pawl and the other one operates the pawl. This embodiment is particularly advantageous in gripper devices with a small stroke.

Vorzugsweise ist die Dämpfereinrichtung ein Rotationsdämpfer mit einem um eine Achse drehbar gehaltenen Armteil, das ein Langloch aufweist, in das eine mit der Sperrklinke verbundene Achse derart eingreift, dass eine Schwenkbewegung der Sperrklinke auf den Rotationsdämpfer übertragen und in der Richtung der Sperrklinke vom Anschlagteil weg verlangsamt wird. In der entgegen gesetzten Richtung wird die Schwenkbewegung nicht verlangsamt.Preferably the damper device is a rotary damper with an arm portion rotatably held about an axis, which is a slot has, in which engages an axis connected to the pawl, that transmit a pivoting movement of the pawl on the rotary damper and slows down in the direction of the pawl away from the abutment member becomes. In the opposite direction, the pivoting movement not slowed down.

Besonders bevorzugt handelt es sich bei dem Rotationsdämpfer um einen handelsüblichen Hydraulikdämpfer, insbesondere einen Öldämpfer. Als Greifereinrichtungen sind beispielsweise neben den genannten Scherengreifern auch Kniehebel- und Einhebelgreifer oder dergleichen denkbar.Especially Preferably, the rotary damper is a commercial hydraulic damper, in particular an oil damper. As gripper devices are For example, in addition to the above-mentioned scissor grippers also toggle and Einhebelgreifer or the like conceivable.

Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung gehen aus den Unteransprüchen hervor.advantageous Embodiments of the invention will become apparent from the dependent claims out.

Im Folgenden werden die Erfindung und deren Ausgestaltungen im Zusammenhang mit den Figuren näher erläutert. Es zeigen:in the Below, the invention and its embodiments are related explained in more detail with the figures. Show it:

1 einen Scherengreifer mit einem vorliegenden Schrittschaltwerk im geöffneten Zustand; 1 a scissor gripper with a present stepper in the open state;

2 eine Seitenansicht des Scherengreifers der 1 im teilweise geöffneten Zustand; 2 a side view of the scissor gripper of 1 in the partially opened state;

3 eine dreidimensionale Detaildarstellung eines beispielhaft verwendeten Schrittschaltwerkes; 3 a three-dimensional detail of an exemplary used stepper mechanism;

4 eine Seitenansicht des vorliegenden Schrittschaltwerkes der 3 bei angehobenem Scherengreifer, wobei die Greifarme des Scherengreifers geöffnet sind; 4 a side view of the present stepping mechanism of 3 when the scissor gripper is raised, the gripping arms of the scissor gripper being opened;

5 das Schrittschaltwerk in dem Zustand, in dem der Scherengreifer über einem Greifgut abgesetzt wird, wobei die Greifarme geöffnet sind; 5 the stepper mechanism in the state in which the scissor gripper is placed over a gripping goods, wherein the gripping arms are opened;

6 den Zustand, in dem der Scherengreifer durch Nachobenbewegen des Auslegerarmes eines Hubgerätes angehoben wird, wobei die Greifarme des Scherengreifers gespannt bzw. geschlossen sind; 6 the state in which the scissors-type gripper is lifted by moving the boom of a lifting device upward, the gripping arms of the scissors-type gripper being tensioned or closed;

7 das Schrittschaltwerk in dem Zustand, in dem der Scherengreifer mit dem Greifgut abgesetzt wird und die Greifarme geöffnet werden; und 7 the stepper mechanism in the state in which the scissors gripper is set off with the gripping goods and the gripping arms are opened; and

8 bis 10 Weiterbildungen der Erfindung. 8th to 10 Further developments of the invention.

Die 1 zeigt in schematischer Darstellung einen an sich bekannten Scherengreifer 1, der im Wesentlichen aus einem ersten Greiferelement 2 und einem zweiten Greiferelement 3 besteht. Das erste Greiferelement 2 umfasst zwei voneinander in Querrichtung beabstandete und über ein erstes Querteil 4 miteinander verbundene Greiferarme 5, 6. Jeder Greiferarm 5, 6 umfasst im Wesentlichen einen ersten Teilbereich 7 bzw. 8 und einen zweiten Teilbereich 9 bzw. 10, die vorzugsweise unter einem in etwa rechten Winkel zueinander verlaufen. Am unteren freien Endbereich der Teilbereiche 9 und 10 ist eine in Querrichtung verlaufende und die Teilbereiche 9 und 10 verbindende Greifbacke 11 angeordnet.The 1 shows a schematic representation of a known shear gripper 1 which essentially consists of a first gripper element 2 and a second gripper element 3 consists. The first gripper element 2 comprises two spaced apart transversely and over a first transverse part 4 connected gripper arms 5 . 6 , Each gripper arm 5 . 6 essentially comprises a first subarea 7 respectively. 8th and a second subarea 9 respectively. 10 which are preferably at an approximately right angle to each other. At the lower free end of the sections 9 and 10 is a transverse and the sections 9 and 10 connecting jaw 11 arranged.

Das in der entsprechenden Weise ausgebildete Greifelement 3 umfasst die in Querrichtung voneinander beabstandete Greifarme 12 und 13, das Querteil 14 sowie die Greifbacke 15. Der Greiferarm 12 umfasst die vorzugsweise unter einem in etwa rechten Winkel zueinander verlaufende Teilbereiche 16 und 17 und der Greiferarm 13 umfasst die ebenfalls vorzugsweise in etwa unter einem rechten Winkel zueinander verlaufende Teilbereiche 18 und 19, wobei die Greifbacke 15 an den unteren Enden der Teilbereiche 17 und 19 in Querrichtung verlaufend angeordnet ist. Die Teilbereiche 7 und 8 der Greiferarme 5 und 6 sowie die Teilbereiche 16 und 18 der Greiferelemente 12 und 13 sind um eine in Querrichtung verlaufende Drehachse 20 miteinander verschwenkbar verbunden, wobei sich die Drehachse 20 etwa in der Mitte der Teilbereiche 7, 8, 16 und 18 befindet. Auf diese Weise können die Greifarme 5, 6 gegeneinander verschwenkt werden.The trained in the appropriate manner gripping element 3 includes the transversely spaced gripping arms 12 and 13 , the crosspiece 14 and the jaw 15 , The gripper arm 12 includes the preferably under an approximately right angle extending portions 16 and 17 and the gripper arm 13 includes the likewise preferably approximately at right angles to each other extending portions 18 and 19 , wherein the gripping jaw 15 at the lower ends of the sections 17 and 19 is arranged running in the transverse direction. The subareas 7 and 8th the gripper arms 5 and 6 as well as the subareas 16 and 18 the gripper elements 12 and 13 are about a transverse axis of rotation 20 pivotally connected to each other, wherein the axis of rotation 20 approximately in the middle of the sections 7 . 8th . 16 and 18 located. In this way, the gripping arms 5 . 6 be pivoted against each other.

An den freien Enden der Teilbereiche 7 und 8 sind um Drehpunkte 21 bzw. 22 verschwenkbare Verbindungsstäbe 23 bzw. 24 angeordnet, deren freie Endbereiche in Drehpunkten 26 bzw. 27 verschwenkbar mit einem Querteil 25 verbunden sind. In der entsprechenden Weise sind die freien Endbereiche der Teilbereiche 16 und 18 der Greiferarme 12 und 13 um Drehpunkte 28 bzw. 29 mit Verbindungsstäbe 30 bzw. 31 verbunden, deren freie Endbereiche in den Drehpunkten 26 bzw. 27 verschwenkbar mit dem Querteil 25 verbunden sind. An dem Querteil 25 ist mittig eine Befestigungseinrichtung 32 montiert, mit der der Scherengreifer 1 an einem Auslegerarm eines nicht näher dargestellten Hub- bzw. Fahrgerätes befestigbar ist. Durch die Eigenlast des am Auslegerarm hängenden Scherengreifers 1 werden die Greifarme 5, 6 und 12, 13 in Richtung auf die geschlossene Stellung bewegt.At the free ends of the sections 7 and 8th are about fulcrums 21 respectively. 22 pivotable connecting rods 23 respectively. 24 arranged, whose free end areas in pivot points 26 respectively. 27 swiveling with a crosspiece 25 are connected. In the corresponding way, the free end regions of the subregions 16 and 18 the gripper arms 12 and 13 around fulcrums 28 respectively. 29 with connecting rods 30 respectively. 31 connected, whose free end areas in the pivot points 26 respectively. 27 swiveling with the crosspiece 25 are connected. At the crosspiece 25 is in the middle a fastening device 32 mounted, with the scissor gripper 1 is attachable to a boom of a lifting or driving device, not shown. Due to the dead load of the scissor clamp hanging on the cantilever arm 1 become the gripping arms 5 . 6 and 12 . 13 moved towards the closed position.

Während die 1 den Scherengreifer 1 im geöffneten Zustand zeigt, ist in der 2 eine Seitenansicht des Scherengreifers 1 in dem teilweise geöffneten Zustand dargestellt.While the 1 the scissor gripper 1 shows in the open state is in the 2 a side view of the scissor gripper 1 shown in the partially open state.

Die Verbindungsstäbe 30 und 31 sind etwa mittig durch ein Querteil 34 miteinander verbunden, während die Verbindungsstäbe 23 und 24 etwa mittig durch ein Querteil 35 miteinander verbunden sind. Ferner sind die Teilbereiche 7 und 8 durch ein Querteil 36 miteinander verbunden, während die Teilbereiche 16 und 18 ebenfalls durch ein Querteil (nicht sichtbar) miteinander verbunden sind.The connecting rods 30 and 31 are approximately centered by a crosspiece 34 connected together while the connecting rods 23 and 24 approximately in the middle by a crosspiece 35 connected to each other. Furthermore, the subareas 7 and 8th through a crosspiece 36 interconnected while the subregions 16 and 18 also connected by a cross member (not visible).

Zwischen dem Querteil 36, das die Teilbereiche 7 und 8 der Greiferarme 5 bzw. 6 miteinander verbindet, und dem Querteil 35, das die Verbindungsstäbe 23 und 24 miteinander verbindet, ist ein in der 1 schematisch mit 40 bezeichnetes Schrittschaltwerk 40 angeordnet, das nachfolgend im Zusammenhang mit der 3 näher erläutert wird. Es wird jedoch darauf hingewiesen, dass das Schrittschaltwerk 40 auch in einer anderen Weise zwischen Orten angeordnet sein kann, die sich beim Öffnen und Schließen der Greiferarme 5, 6 relativ zueinander bewegen.Between the crosspiece 36 that the subareas 7 and 8th the gripper arms 5 respectively. 6 connects to each other, and the crosspiece 35 that the connecting rods 23 and 24 connecting with each other is one in the 1 schematically with 40 designated stepper 40 arranged below in connection with the 3 is explained in more detail. It is noted, however, that the stepper 40 can also be arranged in a different way between places, which is when opening and closing the gripper arms 5 . 6 move relative to each other.

Im Wesentlichen umfasst das Schrittschaltwerk 40 in der eingangs bereits erläuterten Weise eine am Querteil 34 des Scherengreifers 1 angeordnete Anschlageinrichtung 41, die ein unteres Anschlagelement 43 besitzt. Vorzugsweise ist die Anschlageinrichtung 41 etwa U-förmig ausgestaltet, wobei das Anschlagelement 43 das untere Querteil des U-Teiles bildet und die Schenkel des U-Teiles an dem Querteil 35 befestigt bzw. verschweißt sind.Essentially, the stepping mechanism comprises 40 in the manner already explained at the cross member 34 the scissor gripper 1 arranged stop device 41 , which is a lower stop element 43 has. Preferably, the stop device 41 designed approximately U-shaped, wherein the stop element 43 the lower transverse part of the U-part forms and the legs of the U-part on the cross member 35 attached or welded.

An dem Querteil 36 ist ein Gehäuseteil 45 befestigt, vorzugsweise verschweißt, an dessen einer Seite das Anschlagelement 43 entlang gleitet, wenn der Scherengreifer 1 in den Bereich seiner Öffnungsposition gelangt. An dem Gehäuseteil 45 sind in der bereits eingangs erläuterten Weise die Stellklinke 52 und die Sperrklinke 51 angeordnet, deren Funktion im Einzelnen im Zusammenhang mit den schematischen Darstellungen der 4 bis 8 erläutert werden. Einzelheiten der 4 bis 8, die bereits im Zusammenhang mit der 3 erläutert wurden, sind in der entsprechenden Weise bezeichnet.At the crosspiece 36 is a housing part 45 attached, preferably welded, on one side of the stop element 43 slides along when the scissors grab 1 enters the region of its opening position. On the housing part 45 are in the already explained manner, the actuating pawl 52 and the pawl 51 whose function is described in detail in connection with the schematic representations of 4 to 8th be explained. Details of 4 to 8th already related to the 3 are explained in the appropriate way.

Die 4 zeigt den Zustand, in dem der Scherengreifer 1 mit dem Auslegerarm angehoben ist und die Greifarme 9, 10 und 17, 19 geöffnet sind (1). In der ersichtlichen Weise greift die aus dem Gehäuse 45 hervor tretende Sperrklinke 51 verriegelnd an der Anschlageinrichtung 41 an. Dabei tritt eine Verriegelung zwischen dem Querteil 36 der Greiferarme 5,6 und dem Querteil 35 zwischen den Verbindungsstäben 23, 24 ein.The 4 shows the state in which the scissor gripper 1 is raised with the boom and the gripping arms 9 . 10 and 17 . 19 are open ( 1 ). In the apparent way, the attacks from the housing 45 protruding pawl 51 locking at the stop device 41 at. In this case, a lock between the cross member occurs 36 the gripper arms 5 . 6 and the crosspiece 35 between the connecting rods 23 . 24 one.

Wenn der Scherengreifer 1 gemäß 5 auf einem Greifgut abgesetzt wird, wobei die Greifarme 9, 10 und 17, 19 geöffnet sind, bewegt sich die Anschlageinrichtung 41 nach unten, wobei die Sperrklinke 51 freigegeben wird und in das Gehäuse 45 zurückschwenkt.If the scissor gripper 1 according to 5 is deposited on a gripping goods, wherein the gripping arms 9 . 10 and 17 . 19 are open, the stopper moves 41 down, with the pawl 51 is released and into the housing 45 swings back.

Beim Anheben des Auslegerarmes und des Scherengreifers 1 bewegt sich gemäß 6 die Anschlageinrichtung 41 nach oben, wobei sie die Stellklinke 52 betätigt, sodass die Sperrklinke 51 durch die Stellklinke 52 aktiviert unterhalb des Anschlagelementes 43 wieder aus dem Gehäuseteil 45 heraustritt. Die Stellklinke 52 wird bei diesem Vorgang durch das Anschlagelement 43 in das Gehäuseteil 45 hinein bewegt. Das Greifgut ist dann gespannt und kann zum Bestimmungsort verfahren werden.When lifting the boom and the scissors grab 1 moves according to 6 the stop device 41 to the top, taking the peg 52 pressed so that the pawl 51 through the handle 52 activated below the stop element 43 again from the housing part 45 emerges. The pawl 52 becomes in this process by the stop element 43 in the housing part 45 moved into it. The gripping material is then stretched and can be moved to the destination.

Zur Freigabe des Greifgutes wird nachfolgend gemäß 7 der Scherengreifer 1 mit dem darin gespannten Greifgut auf einem Untergrund abgesetzt, wobei sich das Anschlagelement 43 nach unten bewegt und die Sperrklinke 51 in das Gehäuse 45 hineindrückt. Wenn sich das Anschlagelement 43 nach unten an der Sperrklinke 51 vorbei bewegt hat, schwenkt diese aus dem Gehäuse 54 heraus. Beim anschließenden Anheben berührt das Anschlagelement 43 die Sperrklinke 51 von unten. Die Sperrklinke 51 bewegt sich dabei etwas nach oben, wobei dann die Stellklinke 52 wieder aus dem Gehäuseteil 45 nach vorne herausbewegt wird. Der Zustand der 4 ist wieder erreicht. In diesem Zustand sind die Greiferarme 9, 10 und 12, 13 des Scherengreifers 1 geöffnet. Beim nachfolgenden Anheben des Scherengreifers 1 beginnt der Zyklus wieder von vorne.To release the gripping material is below according to 7 the scissor gripper 1 deposited with the goods clamped therein on a substrate, wherein the stop element 43 moved down and the pawl 51 in the case 45 pushes. When the stopper element 43 down to the pawl 51 has moved past, this pivots out of the housing 54 out. During subsequent lifting touches the stop element 43 the pawl 51 from underneath. The pawl 51 moves slightly upwards, then the pawl 52 again from the housing part 45 moved out to the front. The condition of 4 is reached again. In this state, the gripper arms 9 . 10 and 12 . 13 the scissor gripper 1 open. When subsequently lifting the scissors grab 1 the cycle starts all over again.

Der Kern der vorliegenden Erfindung besteht nun darin, dass die Einschwenkbewegung bzw. die Rückfallgeschwindigkeit der Sperrklinke 51 aus dem bereich des Anschlagelementes 43 vorzugsweise durch einen Rotationsdämpfer 60 (3) aus den eingangs erwähnten Gründen gedämpft bzw. verlangsamt oder verzögert wird, sodass bei starken Schwankungen des Scherengreifers 1 am Auslegerarm, z. B. aufgrund von schnellen Fahrbewegungen und Unebenheiten des von dem Hubgerät befahrenen Untergrundes, ein schnelles Nachuntenfallen des Greifbereiches des Scherengreifers 1 durch ein unbeabsichtigtes Lösen der Anlage der Sperrklinke 41 am Anschlagelement 43 verhindert wird. Anders ausgedrückt wird durch den Rotationsdämpfer 60 bei der Umkehrung einer schnellen Aufwärtsbewegung des Auslegearmes in eine Absenkung die Sperrklinke 51 dann, wenn sie nicht mehr von unten her mit dem Anschlagelement 43 der Anschlageinrichtung 41 belastet ist, gedämpft bzw. verlangsamt in das Gehäuseteil 45 zurückgeführt. Dadurch wird verhindert, dass beim Wiedereintreten der Schwerkraft der Greifbereich des Scherengreifers 1 schon entriegelt ist und nach unten fällt. Durch den Rotationsdämpfer 60 wird also erreicht, dass das genannte Zurückfallen der Sperrklinke 51 in das Gehäuseteil 45 derart gedämpft bzw. verlangsamt wird, dass in jedem Fall sichergestellt ist, dass beim Wiedereintreten der Schwerkraft die Sperrklinke 51 den Bereich des Anschlagelementes 43 noch nicht verlassen hat und daher noch eine zuverlässige Verriegelung zwischen dem Querbalken 35 der Verbindungsstäbe 23, 24 und dem Querbalken 36 der Greiferarme 5, 6 besteht. Beim anschließenden Anheben berührt das Anschlagelement 43 die Sperrklinke 51 von unten. Die Sperrklinke 51 bewegt sich etwas nach oben, wobei die Stellklinke 52 wieder aus dem Gehäuseteil 45 nach vorne heraustritt. Der Zustand der 4 ist jetzt wieder erreicht.The core of the present invention consists in the fact that the Einschwenkbewegung or the fallback speed of the pawl 51 from the area of the stop element 43 preferably by a rotary damper 60 ( 3 ) is attenuated or slowed down or decelerated for the reasons mentioned above, so that with strong fluctuations of the scissor gripper 1 on the boom, z. B. due to rapid movement and unevenness of the surface traveled by the lifting device, a fast Nachuntenfallen the gripping area of the scissor gripper 1 by unintentional release of the system of the pawl 41 on the stop element 43 is prevented. In other words, by the rotary damper 60 in the reversal of a rapid upward movement of the boom in a lowering the pawl 51 then when they are no longer from below with the stop element 43 the stop device 41 is loaded, damped or slowed down in the housing part 45 recycled. This prevents that when re-entering gravity, the gripping area of the scissor gripper 1 already unlocked and falls down. Through the rotary damper 60 is thus achieved that the said falling back of the pawl 51 in the housing part 45 is attenuated or slowed down so that it is ensured in any case that upon re-entry of gravity, the pawl 51 the area of the stop element 43 has not left yet and therefore still a reliable lock between the crossbeam 35 the connecting rods 23 . 24 and the crossbeam 36 the gripper arms 5 . 6 consists. During subsequent lifting touches the stop element 43 the pawl 51 from underneath. The pawl 51 moves slightly upwards, with the pawl 52 again from the housing part 45 emerges to the front. The condition of 4 is now reached again.

Gemäß 3 umfasst der an einer Seitenwand 61 des Gehäuses 45 befestigte Rotationsdämpfer 60 ein Armteil 62, das um eine Achse 63 des Rotationsdämpfers 60 verschwenkbar ist, wobei dieses Verschwenken durch den Rotationsdämpfer 60 beim Zurückfallen der Sperrklinke 51 in das Gehäuseteil 45 verlangsamt oder gehemmt wird. In dem Armteil 62 ist ein Langloch 64 angeordnet, in das eine Achse 65 eingreift, die mit der Sperrklinke 51 verbunden ist. Diese kann sich daher nur gegen die von dem Armteil 62 des Rotationsdämpfers 60 ausgeübte Dämpfungskraft in das Gehäuseteil 45 hineinbewegen, wobei diese Bewegung in dem erforderlichen Ausmaß verlangsamt wird.According to 3 includes the on a side wall 61 of the housing 45 fixed rotary dampers 60 an arm part 62 that's about an axis 63 of the rotary damper 60 is pivotable, said pivoting by the rotary damper 60 when falling back the pawl 51 in the housing part 45 slowed down or inhibited. In the arm part 62 is a slot 64 arranged, in which an axis 65 engages with the pawl 51 connected is. This can therefore only against that of the arm part 62 of the rotary damper 60 applied damping force in the housing part 45 move in, slowing down this movement to the required extent.

Vorzugsweise handelt es sich bei dem Rotationsdämpfer 60 um einen handelsüblichen Dämpfer, der in der einen Drehrichtung (Zurückfallen der Sperrklinke in das Gehäuse) eine Dämpfung bzw. Verlangsamung der Drehbewegung bewirkt und der in der anderen Drehrichtung (Ausschwenken der Sperrklinke aus dem Gehäuseteil) eine vergleichsweise ungedämpfte bzw. nicht verlangsamte Bewegung zulässt.Preferably, the rotary damper 60 To a commercial damper, which causes in one direction of rotation (falling back of the pawl in the housing) damping or slowing down the rotational movement and in the other direction of rotation (pivoting the pawl from the housing part) allows a relatively undamped or not slowed movement.

Es können allgemein gesagt auch andere Vorrichtungen, z. B. auch Bremsvorrichtungen, Gasdruckdämpfer oder dergleichen, verwendet werden, die dazu geeignet sind, das Ausschwenken der Sperrklinke 51 aus dem Bereich des und Anschlagelementes 43 unter den oben geschilderten Bedingungen zu verhindern.Generally speaking, other devices, e.g. As well as braking devices, gas spring or the like, can be used, which are adapted to the pivoting of the pawl 51 from the area of the and stop element 43 to prevent under the conditions described above.

Die 8 zeigt eine Bordsteinverlegezange 40, die beispielsweise ebenfalls im Zusammenhang mit der vorliegenden Erfindung anwendbar ist. Die Bordsteinverlegezange 40 umfasst zwei gegeneinander um einen Drehpunkt 42 verschwenkbare Greiferelemente 48, 44, wobei das eine Greiferelement 44 mit der Hilfe einer Befestigungseinrichtung 41 an einem Auslegearm eines nicht näher dargestellten Hub- bzw. Fahrgerätes befestigbar ist. Ein nicht näher dargestelltes Schrittschaltwerk kann zwischen den Greiferelementen 48 und 44 angeordnet sein. In der 8 zeigen die durchgehenden Linien die Bordsteinverlegezange 40 in der geschlossenen Position und die unterbrochenen Linien die Bordsteinverlegezange 40 in der geöffneten Position.The 8th shows a curb laying tongs 40 which, for example, is also applicable in connection with the present invention. The curb laying tongs 40 includes two against each other about a pivot point 42 pivotable gripper elements 48 . 44 , wherein the one gripper element 44 with the help of a fastening device 41 is attachable to a boom of a lifting or driving device, not shown. An unspecified illustrated stepper can between the gripper elements 48 and 44 be arranged. In the 8th The solid lines show the curb-laying forceps 40 in the closed position and the broken lines the curb-laying tongs 40 in the open position.

Die 9 zeigt eine Fertigteilzange 50 mit Greiferelemente 51 und 52. Die Fertigteilzange 50 ist mit der Hilfe einer Befestigungseinrichtung 54 an dem Auslegerarm eines Hub- bzw. Fahrgerätes befestigbar. Die Greiferelemente 51, 52 sind mit der Hilfe des gezeigten Kettenantriebes 53 in an sich bekannter Weise öffen- und schließbar. Auch bei dieser Fertigteilzange ist ein nicht näher dargestelltes Schrittschaltwerk zur Ermittlung der Relativbewegung zwischen den Greiferelementen 51, 52 und zur Steuerung der Öffen- und Schließbewegungen der Greiferelemente 51, 52 vorsehbar.The 9 shows a ready-made tongs 50 with gripper elements 51 and 52 , The precast tongs 50 is with the help of a fastening device 54 attachable to the boom of a lifting or driving device. The gripper elements 51 . 52 are with the help of the chain drive shown 53 can be opened and closed in a conventional manner. Also in this precast tongs is not shown in detail stepper to determine the relative movement between the gripper elements 51 . 52 and for controlling the opening and closing movements of the gripper elements 51 . 52 be provided.

Ebenso ist es denkbar, die vorliegende Erfindung im Zusammenhang mit dem in den 10a und 10b dargestellten Transportgreifer 60 der Art anzuwenden, wie er beispielsweise in der eingangs genannten DE 27 27 919 C2 beschrieben ist, wobei durch eine Einrichtung verhindert wird, dass der in der 10a gezeigte Steuerzapfen 61 der Schaltstange 62 bei Schwankungen des mit einer Befestigungseinrichtung 63 an einem Auslegerarm befestigten Transportgreifers 60 aus dem Bereich der Steuerausnehmung 64 des Mitnehmers 65 unter den oben erläuterten Bedingungen heraustritt. Dabei verlangsamt die genannte Einrichtung die Bewegung des Steuerzapfens 61 aus dem Bereich der Steuerausnehmung 64. In der 10b sind die Greiferelemente des Transportgreifers 60 mit 66 und 67 und das Schrittschaltwerk mit 68 bezeichnet.Likewise, it is conceivable, the present invention in connection with the in the 10a and 10b illustrated transport gripper 60 the type to apply, as he, for example, in the aforementioned DE 27 27 919 C2 is described, which is prevented by a device that in the 10a shown control pin 61 the shift rod 62 in case of fluctuations of with a fastening device 63 attached to a cantilever transport gripper 60 from the area of the control recess 64 of the driver 65 comes out under the conditions explained above. The said device slows down the movement of the control pin 61 from the area of the control recess 64 , In the 10b are the gripper elements of the transport gripper 60 With 66 and 67 and the stepper with 68 designated.

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • - DE 2727919 [0002] - DE 2727919 [0002]
  • - DE 9103520 [0004] - DE 9103520 [0004]
  • - DE 2727919 C2 [0044] - DE 2727919 C2 [0044]

Claims (12)

Greifereinrichtung mit zum Ergreifen eines Greifgutes öffen- und schließbaren Greiferelementen (2, 3), wobei die Greifereinrichtung mit der Hilfe einer Befestigungseinrichtung (32) an einem Auslegerarm eines Fahrgerätes befestigbar ist, und wobei ein Schrittschaltwerk (40) zum Steuern der Öffen- und Schließbewegungen der Greiferelemente (2, 3) zwischen einem geöffneten Zustand und einem geschlossenen Zustand vorgesehen ist, dadurch gekennzeichnet, dass das Schrittschaltwerk (40) die Relativbewegung zwischen zwei Teilen der Greifereinrichtung erfasst, wobei ein Verriegelungselement des Schrittschaltwerkes (40) zwischen einer Freigabestellung, in der die Greiferelemente (2, 3) eine Schließbewegung ausführen, und einer Verriegelungsstellung, in der die Greiferelemente (2, 3) in der geöffneten Stellung gehalten werden, bewegbar ist, und dass bei Schwankungen der am Auslegerarm hängenden und geöffneten Greifereinrichtung durch eine die Bewegung des Verriegelungselementes verlangsamende Einrichtung des Schrittschaltwerkes (40) verhinderbar ist, dass das Verriegelungselement in die Freigabestellung gelangt.Gripper device with gripping elements which can be opened and closed for gripping a gripping item ( 2 . 3 ), wherein the gripper device with the aid of a fastening device ( 32 ) is attachable to a cantilever arm of a driving device, and wherein a stepping mechanism ( 40 ) for controlling the opening and closing movements of the gripper elements ( 2 . 3 ) between an open state and a closed state, characterized in that the stepping mechanism ( 40 ) detects the relative movement between two parts of the gripper device, wherein a locking element of the stepping mechanism ( 40 ) between a release position, in which the gripper elements ( 2 . 3 ) perform a closing movement, and a locking position in which the gripper elements ( 2 . 3 ) are held in the open position, is movable, and that in case of fluctuations in the jib hanging on the open and open gripper device by a movement of the locking element slowing down device of the stepping mechanism ( 40 ) can be prevented, that the locking element enters the release position. Greifereinrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Schrittschaltwerk (40) eine in einem Gehäuseteil (45) angeordnete Sperrklinke (51) besitzt, die beim Anheben der Greifereinrichtung in den Bereich eines Anschlagelementes (43) bewegbar ist, um die Greiferelemente (2,3) im geöffnetem Zustand zu halten, wobei die die Bewegung der Sperrklinke (51) aus dem Bereich des Anschlagelementes (43) verlangsamende Einrichtung (60) bei Schwankungen der Greifereinrichtung am Auslegerarm verhindert, dass die Sperrklinke (51) aus dem Bereich der Anschlageinrichtung gelangt.Gripper device according to claim 1, characterized in that the stepping mechanism ( 40 ) one in a housing part ( 45 ) arranged pawl ( 51 ), which, when the gripper device is raised, extends into the region of a stop element ( 43 ) is movable to the gripper elements ( 2 . 3 ) in the open state, whereby the movement of the pawl ( 51 ) from the area of the stop element ( 43 ) slowing down device ( 60 ) with fluctuations of the gripper device on the cantilever arm prevents the pawl ( 51 ) arrives from the area of the stop device. Greifereinrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass sie die Form eines Scherengreifers (1) aufweist, bei dem die Greiferelemente (2, 3) um einen ersten Drehpunkt (20) zum Öffnen und Schließen relativ zueinander verschwenkbar sind, wobei jeweils über den ersten Drehpunkt (20) zur Seite der Befestigungseinrichtung (32) hinausragende Bereiche der Greiferelemente (2, 3) in zweiten Drehpunkten (21, 22; 28, 29) verschwenkbar mit Verbindungsstäben (23, 24; 30, 31) verbunden sind, deren den zweiten Drehpunkten (21, 22; 28, 29) abgewandte Enden um einen dritten Drehpunkt (26) relativ zueinander und in Bezug auf die Befestigungseinrichtung (32) verschwenkbar sind.Gripper device according to claim 1 or 2, characterized in that it takes the form of a scissor gripper ( 1 ), in which the gripper elements ( 2 . 3 ) around a first pivot point ( 20 ) are pivotable relative to each other for opening and closing, wherein in each case via the first pivot point ( 20 ) to the side of the fastening device ( 32 ) protruding portions of the gripper elements ( 2 . 3 ) in second fulcrums ( 21 . 22 ; 28 . 29 ) pivotable with connecting rods ( 23 . 24 ; 30 . 31 ) whose second pivot points ( 21 . 22 ; 28 . 29 ) opposite ends about a third pivot point ( 26 ) relative to each other and with respect to the fastening device ( 32 ) are pivotable. Greifereinrichtung nach Anspruch 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass das Schrittschaltwerk (40) derart an der Greifereinrichtung angeordnet ist, dass das Anschlagelement (43) im geöffneten Zustand der Greiferarme (5, 6; 12, 13) die Sperrklinke (51) untergreift, und dass das Anschlagelement (43) an einem ersten Ort der Greifereinrichtung und ein die Sperrklinke (51) aufnehmendes Gehäuseteil (45) an einem zweiten Ort der Greifereinrichtung befestigt sind, wobei der erste Ort und der zweite Ort beim Öffnen und Schließen der Greiferelemente (2, 3) relativ zueinander bewegbar sind.Gripper device according to claim 2 or 3, characterized in that the stepping mechanism ( 40 ) is arranged on the gripper device such that the stop element ( 43 ) in the open state of the gripper arms ( 5 . 6 ; 12 . 13 ) the pawl ( 51 ) engages, and that the stop element ( 43 ) at a first location of the gripper device and a pawl ( 51 ) receiving housing part ( 45 ) are attached to a second location of the gripper device, wherein the first location and the second location when opening and closing the gripper elements ( 2 . 3 ) are movable relative to each other. Greifereinrichtung nach einem der Ansprüche 2 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass das Anschlagelement (43) in Bezug auf die zweiten Drehpunkte (21, 22; 28, 29) auf der Seite der Befestigungseinrichtung (32) und das die Stellklinke (51) aufnehmende Gehäuseteil (45) in Bezug auf die zweiten Drehpunkte (21, 22; 28, 29) auf der Seite der Greiferelemente (2, 3) angeordnet sind.Gripper device according to one of claims 2 to 4, characterized in that the stop element ( 43 ) with respect to the second fulcrums ( 21 . 22 ; 28 . 29 ) on the side of the fastening device ( 32 ) and that the pawl ( 51 ) receiving housing part ( 45 ) with respect to the second fulcrums ( 21 . 22 ; 28 . 29 ) on the side of the gripper elements ( 2 . 3 ) are arranged. Greifereinrichtung nach den Ansprüchen 2 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass das Schrittschaltwerk (40) in dem Gehäuseteil (45) die verschwenkbare Sperrklinke (51) und eine mit der Sperrklinke (51) mechanisch gekoppelte, verschwenkbare Stellklinke (52) derart aufweist, dass – die Sperrklinke (51) dann, wenn sie vom Anschlagelement (43) beaufschlagt und die Greifereinrichtung, deren Greiferelemente (2, 3) geöffnet sind, nach oben gehoben wird, die Stellklinke (52) so betätigt, dass sie aus dem Gehäuseteil (45) heraustritt (4), dass – die Sperrklinke (51) dann, wenn die Greifereinrichtung über einem Greifgut abgesenkt wird und die Greifereinrichtung an einem Untergrund zur Anlage gelangt, sich das Anschlagelement (43) in Richtung auf den Untergrund bewegt und aus dem Bereich der Stellklinke (51) gelangt, wobei diese in das Gehäuseteil (45) zurückschwenkt, wobei die Stellklinke (52) in dem aus dem Gehäuseteil (45) herausgeschwenkten Zustand verbleibt (5), dass – beim nachfolgenden Anheben der Greifereinrichtung die Anschlageinrichtung (43) sich an der in das Gehäuseteil (54) hinein geschwenkten Stellklinke (52) vorbeibewegt und die Stellklinke (52) betätigt, wobei diese in das Gehäuseteil (45) zurückschwenkt und die Sperrklinke (51) derart betätigt, dass diese aus dem Gehäuseteil (45) herausschwenkt, wobei das Anschlagteil (43) die Stellklinke (52) passieren kann und ein Greifgut zwischen den Greiferelementen (2, 3) fest gespannt wird (6), dass – beim nachfolgenden Absenken der Greifereinrichtung zum Ablegen des Greifgutes nach dem Transport zu einem vorbestimmten Ort und zum Öffnen der Greiferelemente (2, 3), die Anschlageinrichtung (43) sich an der im Gehäuseteil (45) befindlichen Stellklinke (52) nach unten vorbeibewegt und die Sperrklinke (51) in das Gehäuseteil (45) hineinverschwenkt (7), sodass diese dann, wenn das Anschlagelement (43) den Bereich der Sperrklinke (51) nach unten passiert hat, wieder aus dem Gehäuseteil (45) herausschwenkt, und dass – beim nachfolgenden Anheben der Greifereinrichtung, wobei die Greiferelemente (2, 3) geöffnet sind, die Anschlageinrichtung (43) die aus dem Gehäuseteil (45) ausgeschwenkte Sperrklinke (51) wieder untergreift, wobei die Sperrklinke (51) bei ihrer Druckbeaufschlagung durch das Anschlagelement (43) die Stellklinke (52) derart betätigt, dass diese aus dem Gehäuseteil (45) herausschwenkt (4).Gripper device according to claims 2 to 5, characterized in that the stepping mechanism ( 40 ) in the housing part ( 45 ) the pivotable pawl ( 51 ) and one with the pawl ( 51 ) mechanically coupled, pivotable adjusting pawl ( 52 ) such that - the pawl ( 51 ), when coming from the stop element ( 43 ) and the gripper device whose gripper elements ( 2 . 3 ) are open, is lifted up, the pawl ( 52 ) is actuated so that it comes out of the housing part ( 45 ) ( 4 ), that - the pawl ( 51 ), when the gripper device is lowered over a gripping goods and the gripper device comes to rest on a substrate, the stop element ( 43 ) moved in the direction of the ground and out of the range of the pawl ( 51 ), wherein these in the housing part ( 45 ) pivots back, wherein the actuating pawl ( 52 ) in which from the housing part ( 45 ) remains swung out ( 5 ) that - during the subsequent lifting of the gripper device, the stop device ( 43 ) at the in the housing part ( 54 ) in pivoted pawl ( 52 ) and the adjusting pawl ( 52 ), wherein this in the housing part ( 45 ) and the pawl ( 51 ) is actuated such that these from the housing part ( 45 ), wherein the stop member ( 43 ) the adjusting pawl ( 52 ) and a gripping material between the gripper elements ( 2 . 3 ) is tightened ( 6 ) that - during the subsequent lowering of the gripper device for depositing the gripping goods after transport to a predetermined location and for opening the gripper elements ( 2 . 3 ), the stop device ( 43 ) at the in the housing part ( 45 ) located pawl ( 52 ) moved down and the pawl ( 51 ) in the housing part ( 45 ) ( 7 ), so that when the stop element ( 43 ) the area of the pawl ( 51 ) has passed down again, out of the housing part ( 45 ), and that - during the subsequent lifting of the gripper device, wherein the gripper elements ( 2 . 3 ) are open, the stop device ( 43 ) from the housing part ( 45 ) pivoted pawl ( 51 ) engages again, wherein the pawl ( 51 ) when it is pressurized by the stop element ( 43 ) the adjusting pawl ( 52 ) is actuated such that these from the housing part ( 45 ) ( 4 ). Greifereinrichtung nach einem der Ansprüche 2 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass das Gehäuseteil (45) an die Bewegung eines über die Drehachse (20) zur Seite der Befestigungseinrichtung (32) hinausragenden Bereiches eines Greiferarmes (6) gekoppelt ist.Gripper device according to one of claims 2 to 6, characterized in that the housing part ( 45 ) to the movement of one about the axis of rotation ( 20 ) to the side of the fastening device ( 32 ) protruding portion of a gripper arm ( 6 ) is coupled. Greifereinrichtung nach einem der Ansprüche 2 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass das Anschlagelement (43) an die Bewegung einer Verbindungsstange (23) gekoppelt ist.Gripper device according to one of claims 2 to 7, characterized in that the stop element ( 43 ) to the movement of a connecting rod ( 23 ) is coupled. Greifereinrichtung nach einem der Ansprüche 2 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Einrichtung (60) zur Verlangsamung der Bewegung der Sperrklinke (51) aus dem Bereich des Anschlagelements (43) heraus ein Hydraulik- oder Gasdämpfer ist.Gripper device according to one of claims 2 to 8, characterized in that the device ( 60 ) for slowing down the movement of the pawl ( 51 ) from the area of the stop element ( 43 ) is a hydraulic or gas damper out. Greifereinrichtung nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass die die Bewegung der Sperrklinke (51) aus dem Bereich des Anschlagelements (43) heraus dämpfende Einrichtung ein Rotationsdämpfer ist, der ein um eine Drehachse drehbares Armteil (62) aufweist, das an der Sperrklinke (51) angreift.Gripper device according to claim 9, characterized in that the movement of the pawl ( 51 ) from the area of the stop element ( 43 ) damping device is a rotary damper, which rotatable about an axis of rotation arm part ( 62 ), which at the pawl ( 51 ) attacks. Greifereinrichtung nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass das Armteil (62) des Rotationsdämpfers ein Langloch (64) aufweist, in das eine mit der Sperrklinke (51) verbundene Achse (65) eingreift.Gripper device according to claim 10, characterized in that the arm part ( 62 ) of the rotary damper a slot ( 64 ), in which one with the pawl ( 51 ) connected axis ( 65 ) intervenes. Greifereinrichtung nach Anspruch 10 oder 11, dadurch gekennzeichnet, dass das Armteil (62) bei der Bewegung der Sperrklinke (51) aus dem Bereich der Anschlageinrichtung (43) heraus durch den Rotationsdämpfer (60) gedämpft wird, um die Bewegung der Sperrklinke (51) zu verlangsamen, und bei der Bewegung der Sperrklinke (51) in der entgegen gesetzten Richtung nicht oder vergleichsweise wenig gedämpft wird, sodass die Sperrklinke (51) ungedämpft bzw. nahezu ungedämpft in den Bereich des Anschlagelements (43) zurückschwenken kann.Gripper device according to claim 10 or 11, characterized in that the arm part ( 62 ) during the movement of the pawl ( 51 ) from the area of the anchor device ( 43 ) out through the rotary damper ( 60 ) is damped to the movement of the pawl ( 51 ) and during the movement of the pawl ( 51 ) in the opposite direction is not or comparatively little attenuated, so that the pawl ( 51 ) undamped or almost undamped in the region of the stop element ( 43 ) can swing back.
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