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Die Erfindung betrifft ein Parksystem der im Oberbegriff des Anspruchs 1 der genannten Art zum automatisierten Ein- und Auslagern von Kraftfahrzeugen.
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Derartige Parksysteme sind allgemein bekannt, beispielsweise durch
EP 1 342 867 A1 , und werden dazu verwendet, eine Mehrzahl von Kraftfahrzeugen, insbesondere Personenkraftwagen, automatisiert ein- und auszulagern, beispielsweise in einem Parkhaus.
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Bei dem Parkhaus kann es sich um ein oberirdisches Gebäude oder eine unterirdisch angeordnete Anlage handeln.
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Aus der Praxis sind Parksysteme der betreffenden Art zum automatisierten Ein- und Auslagern von Kraftfahrzeugen bekannt, die einen Übergabebereich aufweisen, in dem ein einzulagerndes Kraftfahrzeug an eine Einlagerungsvorrichtung übergebbar ist. Die bekannten Parksysteme weisen ferner Sensormittel zur Abtastung des einzulagernden Kraftfahrzeugs in dem Übergabebereich auf. Bei den bekannten Parksystemen kann ein Einlagerungsbereich, in dem eine Regalanordnung vorgesehen ist, in der eine Mehrzahl von Kraftfahrzeugen an Lagerplätzen einlagerbar ist, insbesondere unterirdisch angeordnet sein. Eine solche unterirdische Anordnung des Einlagerungsbereiches hat den Vorteil, dass auf und über dem Straßenniveau kein Raum für die Einlagerung der Kraftfahrzeuge benötigt wird, sondern vielmehr ansonsten ungenutzter Raum unterhalb des Straßenniveaus genutzt wird. Um ein- bzw. auszulagernde Kraftfahrzeuge zwischen dem Übergabebereich und dem Einlagerungsbereich zu transportieren, sind geeignete Fördermittel vorgesehen, die beispielsweise Senkrechtförderer und/oder Regalförderzeuge aufweisen können. Der Übergabebereich der bekannten Parksysteme ist üblicherweise auf Straßenniveau angeordnet, so dass einzulagernde Kraftfahrzeuge auf Straßenniveau an die Einlagerungsvorrichtung übergeben und daran anschließend unterirdisch eingelagert werden.
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Bei den bekannten Parksystemen dienen die Sensormittel dazu, das jeweils einzulagernde Kraftfahrzeug zu vermessen, um während des Einlagerungsvorganges Kollisionen zu vermeiden, die zu einer Beschädigung des Kraftfahrzeuges und/oder der Einlagerungsvorrichtung führen können. Bei den bekannten Parksystemen weisen die Sensormittel beispielsweise Lichtvorhänge bzw. Lichtschranken oder mit Laserstrahlung arbeitende Meßeinrichtungen auf.
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Durch
DE 10 2006 053 528 A1 ist ein Parksystem der betreffenden Art zum automatisierten Ein- und Auslagern von Kraftfahrzeugen bekannt, das einen Übergabebereich, in dem ein einzulagerndes Kraftfahrzeug an eine Einlagerungsvorrichtung übergebbar ist, und Sensormittel zur Abtastung des einzulagernden Kraftfahrzeugs in dem Übergabebereich aufweist. Die Sensormittel weisen wenigstens eine Kamera auf, die mit Auswertemitteln in Bildübertragungsverbindung steht, wobei die Auswertemittel Bildverarbeitungsmittel aufweisen.
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Die Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht darin, ein Parksystem der im Oberbegriff des Anspruchs 1 genannten Art zum automatisierten Ein- und Auslagern von Kraftfahrzeugen anzugeben, bei dem die Zuverlässigkeit und Sicherheit des Parksystems erhöht ist.
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Diese Aufgabe wird durch die in Anspruch 1 angegebene Erfindung gelöst.
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Bei dem erfindungsgemäßen Parksystem weisen die Auswertemittel Bildverarbeitungsmittel auf. Die Bildverarbeitungsmittel können entsprechend den jeweiligen Anforderungen durch eine Kombination aus Hard- und Software gebildet sein, wobei die aufgezeichneten Standbilder und/oder Bewegtbilder mittels Algorithmen der Bildverarbeitung bzw. Mustererkennung ausgewertet werden können. Softwareseitig stehen entsprechende Bildverarbeitungs- und Mustererkennungsprogramme und hardwareseitig entsprechende Prozessoren, insbesondere Signalprozessoren, zur Verfügung, die eine Auswertung von in digitaler Form abgespeicherten Bildern mit hoher Geschwindigkeit und Zuverlässigkeit ermöglichen. Hierbei ist es erfindungsgemäß vorteilhaft, wenn die Bilder in digitaler Form aufgenommen werden, beispielsweise mittels einer Digitalkamera. Erfindungsgemäß ist es jedoch grundsätzlich auch möglich, die Bilder zunächst in analoger Form aufzunehmen und daran anschließend zu digitalisieren.
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Die Erfindung sieht darüber hinaus vor, dass die Bildverarbeitungsmittel derart programmiert sind, dass eine Erkennung von Objekten und/oder Personen in dem Übergabebereich ausführbar ist. Die Erkennung von Objekten bzw. Personen kann hierbei darauf beschränkt sein, dass die bloße Anwesenheit von Objekten bzw. Personen erkannt wird. Durch die Erkennung der Anwesenheit von Personen kann beispielsweise verhindert werden, dass der Einlagerungsvorgang beginnt, solange sich gewollt oder ungewollt noch Personen in dem Übergabebereich bzw. dem einzulagernden Kraftfahrzeug aufhalten. Durch die Erkennung von Objekten kann sichergestellt werden, dass der Einlagerungsvorgang durch diese Objekte nicht gestört wird. Steigt beispielsweise ein Fahrer in dem Übergabebereich aus dem Kraftfahrzeug aus, stellt einen Koffer hinter oder neben das Fahrzeug und vergisst diesen beim Verlassen des Übergabebereiches, so kann erfindungsgemäß festgestellt werden, dass sich in Form des Koffers ein unerwünschter Gegenstand in dem Übergabebereich befindet und den Einlagerungsvorgang stören könnte. Bei einer zusätzlich ausgeführten Identifizierung bzw. Klassifizierung der Objekte kann beispielsweise festgestellt werden, ob es sich bei einem identifizierten Objekt beispielsweise um einen Koffer oder einen Kinderwagen handelt, der vor Beginn des Einlagerungsvorganges entfernt werden muss, oder ob es sich beispielsweise um eine Zigarettenschachtel handelt, die während des Einlagerungsvorganges in dem Übergabebereich verbleiben kann.
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Eine Weiterbildung der erfindungsgemäßen Lehre sieht vor, dass die Kamera insbesondere während eines Übergabevorganges zur Übergabe des Kraftfahrzeugs an die Einlagerungsvorrichtung und/oder nach dem Übergabevorgang Bilder des Übergabebereichs aufnimmt. Insbesondere anhand von nach Abschluss des Übergabevorganges aufgezeichneten Bildern sind die erforderlichen Auswertungen, beispielsweise hinsichtlich der Position und der Abmessungen des Kraftfahrzeuges, mit hoher Zuverlässigkeit ausführbar.
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Entsprechend den jeweiligen Anforderungen kann die Kamera zur Aufnahme und Übertragung von Standbildern und/oder Bewegtbildern ausgebildet sein, wie dies eine vorteilhafte Weiterbildung der erfindungsgemäßen Lehre vorsehen. Hierbei besteht der Vorteil von Bewegtbildern insbesondere in ihrem höheren Informationsgehalt. So ist anhand von Bewegtbildern beispielsweise besonders einfach feststellbar, ob sich nach dem Abstellen des Kraftfahrzeuges in dem Übergabebereich noch Personen in dem Kraftfahrzeug und/oder dem Übergabebereich befinden. Der Vorteil der Verwendung von Standbildern besteht darin, dass sie beispielsweise bei Abspeicherung in digitaler Form weniger Speicherplatz benötigen.
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Eine Weiterbildung der vorgenannten Ausführungsform sieht vor, dass die Auswertemittel bei Erkennung der Anwesenheit eines Objektes mit vorbestimmten Eigenschaften bzw. einer Person in dem Übergabebereich durch die Bildverarbeitungsmittel ein Alarmsignal erzeugen. Beispielsweise kann einem Fahrer eines einzulagernden Kraftfahrzeugs durch ein akustisches Alarmsignal angezeigt werden, dass der Einlagerungsvorgang aufgrund der Anwesenheit von Objekten oder Personen in dem Übergabebereich nicht begonnen werden kann. Zu diesem Zweck können die Auswertemittel beispielsweise mit einem akustischen Signalgeber verbunden sein.
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Eine außerordentlich vorteilhafte Weiterbildung der vorgenannten Ausführungsform sieht vor, dass aufgrund des Alarmsignals Steuerungsvorgänge der Einlagerungsvorrichtung beeinflussbar sind. Beispielsweise und insbesondere kann das Alarmsignal dazu verwendet werden, derart in die Steuerung der Einlagerungsvorrichtung einzugreifen, dass der Einlagerungsvorgang nicht begonnen wird, solange das Alarmsignal vorliegt. Auf diese Weise sind zuverlässig Personen- und Objektschäden vermieden, die entstehen könnten, wenn der Einlagerungsvorgang begonnen würde, solange sich noch Personen oder Objekte in dem Übergabebereich befinden. Außerdem ist zuverlässig verhindert, dass Personen sich während des Einlagerungsvorganges in dem Übergabebereich aufhalten, um mittels der Einlagerungsvorrichtung in den Einlagerungsbereich zu gelangen.
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Eine andere vorteilhafte Weiterbildung der erfindungsgemäßen Lehre sieht vor, dass die Bildverarbeitungsmittel derart programmiert sind, dass anhand der aufgenommenen Bilder Maße des Kraftfahrzeuges ermittelbar sind. Bei dieser Ausführungsform ist eine vollständige oder teilweise Vermessung des einzulagernden Kraftfahrzeuges ermöglicht. Gleichermaßen können bei dieser Ausführungsform Objekte, deren Anwesenheit in dem Übergabebereich festgestellt wurde, vermessen werden, um in der oben erläuterten Weise festzustellen, ob es sich um Objekte handelt, deren Verbleib in dem Übergabebereich den Einlagerungsvorgang stören könnte.
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Eine andere außerordentliche vorteilhafte Weiterbildung der Erfindung sieht vor dass die Bildverarbeitungsmittel derart programmiert sind, dass die Erkennung eines Nummernschildes eines einzulagernden Kraftfahrzeuges ausführbar ist. Die Daten des Nummernschildes können nach Erkennung beispielsweise gespeichert werden, um eine spätere Auffindung des Kraftfahrzeuges auch nach einem Verlust eines an den Fahrer des Kraftfahrzeuges ausgegebenen Parktickets zu ermöglichen. Darüber hinaus können beispielsweise Informationen des erkannten Nummernschildes auf das Parkticket aufgedruckt werden. Ein weiterer Vorteil dieser Ausführungsform besteht darin, dass beispielsweise Dauerparker, die über ein entsprechendes Dauer-Parkticket zum dauernden Parken in dem Parksystem ermächtigt sind, bei der Einfahrt in den Übergabebereich identifiziert werden können. Falls die erfindungsgemäßen Sensormittel lediglich eine Kamera aufweisen, so erfolgt die Erkennung des Nummernschildes anhand von mittels dieser Kamera aufgenommenen Bildern. Falls die erfindungsgemäßen Sensormittel demgegenüber eine Mehrzahl von Kameras aufweisen, so ist zur Erkennung der Nummernschilder vorteilhafterweise eine separate Kamera vorgesehen, die beispielsweise so angebracht sein kann, dass sich das Kraftfahrzeug beim Einfahren in den Übergabebereich direkt auf die Kamera zubewegt und das Nummernschild somit aufgenommen und erkannt wird, während das Kraftfahrzeug langsam in den Übergabebereich einfährt.
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Grundsätzlich ist es erfindungsgemäß ausreichend, wenn das Parksystem einen einzigen Übergabebereich aufweist. Eine vorteilhafte Weiterbildung der erfindungsgemäßen Lehre sieht jedoch vor, dass das Parksystem eine Mehrzahl von Übergabebereichen aufweist, denen jeweils wenigstens eine Kamera zugeordnet ist, wobei die Kameras mit gemeinsamen Auswertemitteln in Bildübertragungsverbindung stehen. Bei dieser Ausführungsform ist die Ein- bzw. Auslagerungsleistung des Parksystems dadurch erhöht, dass eine Ein- bzw. Auslagerung von Kraftfahrzeugen über mehrere räumlich voneinander getrennte Übergabebereiche erfolgen kann. Gleichzeitig werden zur Auswertung der in den unterschiedlichen Übergabebereichen aufgenommenen Bilder jedoch gemeinsame Hardware- und Softwareressourcen der Auswertemittel genutzt.
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Eine andere vorteilhafte Weiterbildung der erfindungsgemäßen Lehre sieht vor, dass der Übergabebereich von einer Umgebung des Parksystems räumlich abtrennbar ist. Die räumliche Abtrennung kann beispielsweise dadurch erfolgen, dass der Übergabebereich eine mittels eines Tores, insbesondere eines Rolltores, abtrennbare sogenannte Parkbox aufweist. Zum Einlagern eines Kraftfahrzeuges wird zunächst das Tor geöffnet, so dass der Fahrer in die Parkbox einfahren kann. Daran anschließend steigt der Fahrer aus dem Kraftfahrzeug aus und verlässt die Parkbox, so dass das Tor wieder geschlossen werden kann. Nach dem Schließen des Tores und Feststellung, dass sich in dem Übergabebereich keine Personen oder Objekte mehr befinden, kann dann der Einlagerungsvorgang gestartet werden.
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Vorteilhafterweise ist das Kraftfahrzeug auf einer Parkpalette aufgenommen einlagerbar, wie dies eine andere Weiterbildung der erfindungsgemäßen Lehre vorsieht.
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Wenn sich, beispielsweise bei unterirdischen Parkhäusern, der Einlagerungsbereich unter der Erde, der Übergabebereich jedoch auf Straßenniveau befindet, so ist es erfindungsgemäß vorteilhaft, wenn die Einlagerungsvorrichtung einen Aufzug aufweist, wie dies eine andere Weiterbildung der erfindungsgemäßen Lehre vorsieht. Bei dieser Ausführungsform wird das in dem Übergabebereich an die Einlagerungsvorrichtung übergebene Kraftfahrzeug zunächst mittels des Aufzuges unter die Erde in den Einlagerungsbereich transportiert und dort von einem Fördermittel, beispielsweise einem Regalförderzeug, aufgenommen und an einem Lagerplatz eingelagert.
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Die Erfindung wird nachfolgend anhand eines Ausführungsbeispiels unter Bezugnahme auf die beigefügte Zeichnung näher erläutert.
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Die einzige Figur der Zeichnung zeigt stark schematisiert eine Ansicht von oben eines Übergabebereiches eines Ausführungsbeispiels eines erfindungsgemäßen Parksystems.
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In der Zeichnung ist ein Übergabebereich 2 eines erfindungsgemäßen Parksystems zum automatisierten Ein- und Auslagern von Kraftfahrzeugen dargestellt, der bei diesem Ausführungsbeispiel einen im wesentlichen rechteckförmigen Grundriß aufweist. Das erfindungsgemäße Parksystem kann insbesondere einen unterirdisch angeordneten Einlagerungsbereich mit einer Regalanordnung aufweisen, an der auf Lagerplätzen eine Mehrzahl von Kraftfahrzeugen einlagerbar ist. Der Übergabebereich 2 ist demgegenüber auf Straßenniveau angeordnet. Im übrigen ist der Aufbau von Parksystemen zum automatisierten Ein- und Auslagern von Kraftfahrzeugen dem Fachmann allgemein bekannt und wird daher hier nicht näher erläutert.
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In dem Übergabebereich 2 ist ein einzulagerndes Kraftfahrzeug 4 an eine Einlagerungsvorrichtung übergebbar, die bei diesem Ausführungsbeispiel einen Aufzug 6 aufweist, auf dem das Kraftfahrzeug 4 mittels einer in der Zeichnung nicht dargestellten Parkpalette aufgenommen ist.
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Der Übergabebereich 2 ist von der Umgebung des Parksystems durch Wandungen 8, 10 und 12 sowie ein als Rolltor ausgebildetes Tor 14 abgetrennt.
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Das Parksystem weist ferner Sensormittel zur Abtastung des einzulagernden Kraftfahrzeuges 4 in dem Übergabebereich 2 auf, die erfindungsgemäß wenigstens eine Kamera aufweisen, die mit Auswertemitteln in Bildübertragungsverbindung steht. Bei dem dargestellten Ausführungsbeispiel weisen die Sensormittel 4 Kameras 16, 18, 20 und 22 auf, die bei diesem Ausführungsbeispiel im Bereich der Ecken des rechteckförmigen Grundrisses des Übergabebereiches 2 angeordnet und durch Digitalkameras gebildet sind, die mit gemeinsamen Auswertemitteln verbunden sind, die Bildverarbeitungsmittel aufweisen. Die Kameras 16-22 können beispielsweise an der Decke des Übergabebereiches montiert sein und zu den Wandungen 8, 12 einen Abstand von etwa 0,50 m haben.
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Der Erfassungsbereich der Kamera 16 ist etwa durch eine gedachte Linie 16' und die Wandungen 10, 12 begrenzt, während der Erfassungsbereich der Kamera 18 etwa durch eine gedachte Linie 18' und die Wandung 12 und das Tor 14 begrenzt ist. In hierzu entsprechender Weise ist Erfassungsbereich der Kamera 20 etwa durch eine gedachte Linie 20' und die Wandung 8 und das Tor 14 begrenzt, während der Erfassungsbereich der Kamera 22 etwa durch eine gedachte Linie 22' und die Wandungen8, 10 begrenzt ist.
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Bei diesem Ausführungsbeispiel ist ferner eine weitere Kamera 24 vorgesehen, die Bilder aufnimmt, anhand derer das Nummernschild des Kraftfahrzeuges 4 erkennbar ist. Die Kamera 24 kann an der Decke des Übergabebereiches 2 montiert sein und zu dem Tor 14 einen Abstand von ca. 2,0 m haben. Ihr Erfassungsbereich ist in der Zeichnung durch eine Schraffur 24' angedeutet.
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Die Kameras 16-22 und 24 sind bei diesem Ausführungsbeispiel zur Aufnahme von Standbildern ausgebildet.
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Die Bildverarbeitungsmittel, die durch eine Kombination von Hard- und Software gebildet sein können, sind derart programmiert, dass anhand der von den Kameras 16-22 aufgenommenen Bilder das Kraftfahrzeug 4 vermessen werden kann. Ferner sind die Bildverarbeitungsmittel derart programmiert, dass eine Erkennung von Objekten und/oder Personen in dem Übergabebereich ausführbar ist, wobei die Auswertemittel bei Erkennung der Anwesenheit einer Person und/oder eines Objektes mit vorbestimmten Eigenschaften in dem Übergabebereich 2 durch die Bildverarbeitungsmittel ein Alarmsignal erzeugen, aufgrund dessen Steuerungsvorgänge der Einlagerungsvorrichtung, insbesondere des Aufzuges 6, beeinflußbar sind.
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Die Funktionsweise des erfindungsgemäßen Parksystems ist wie folgt:
- Zur Einlagerung des Kraftfahrzeuges 4 wird zunächst das Tor 14 geöffnet, so dass der Fahrer das Kraftfahrzeug 4 in Richtung eines Pfeiles 26 in den Übergabebereich 2 einfährt, in dem sich der Aufzug 6 zur Aufnahme des Kraftfahrzeugs 4 auf Straßenniveau befindet.
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Während des Einfahrens des Kraftfahrzeuges 4 werden von der Kamera 24 Bilder aufgenommen, anhand derer durch die Bildverarbeitungsmittel das Nummernschild des Kraftfahrzeuges 4 erkannt wird. Ferner nehmen die Kameras 18-22 während des Einfahrens fortlaufend Bilder des Übergabebereiches 2 auf, anhand derer durch die Auswertemittel die jeweilige Position des Kraftfahrzeuges 4 relativ zu dem Aufzug 6 ermittelt wird. Hat das Kraftfahrzeug 4 eine für die Einlagerung erforderliche Position relativ zu dem Aufzug 6 erreicht, so kann dies dem Fahrer des Kraftfahrzeuges 4 beispielsweise über ein akustisches oder ein optisches Signal angezeigt werden.
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Wenn sich das Kraftfahrzeug 4 in der für die Einlagerung erforderlichen Position auf dem Aufzug 6 befindet, kann der Fahrer aus dem Kraftfahrzeug 4 aussteigen und den Übergabebereich 2 durch das geöffnete Tor 14 verlassen, das daraufhin geschlossen wird.
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Nach dem so vollzogenen Abschluß des Übergabevorganges zur Übergabe des Kraftfahrzeuges 4 an die Einlagerungsvorrichtung nehmen die Kameras 16-22 weiterhin Bilder des Übergabebereiches 2 auf, die durch die Bildverarbeitungsmittel verarbeitet werden, die derart programmiert sind, dass eine Erkennung von Objekten und/oder Personen in dem Übergabebereich 2 ausgeführt wird.
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Wird anhand der aufgenommenen Bilder festgestellt, dass sich noch Personen in dem Übergabebereich 2 befinden, so wird ein Alarmsignal erzeugt, durch das die Steuerung der Einlagerungsvorrichtung so beeinflußt wird, dass verhindert wird, dass der Einlagerungsvorgang beginnt.
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Gleichermaßen wird ein Alarmsignal erzeugt, falls festgestellt wird, dass sich noch Gegenstände, die den Einlagerungsvorgang behindern könnten, in dem Übergabebereich 2 befinden. Durch die Auswertemittel anhand der aufgenommenen Bilder erkannte Gegenstände werden dahingehend klassifiziert, ob es sich um größere Gegenstände, beispielsweise einen Koffer handelt, durch die der Einlagerungsvorgang behindert werden könnte, oder ob es sich um kleinere Gegenstände handelt, beispielsweise eine Zigarettenschachtel, durch die der Einlagerungsvorgang nicht behindert wird.
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Falls festgestellt wird, dass sich keine Objekte oder Personen mehr in dem Übergabebereich 2 befinden, wird der Einlagerungsvorgang gestartet. Hierzu bewegt sich der Aufzug 6 zu dem unterirdisch angeordneten Einlagerungsbereich, wo das Kraftfahrzeug 4 von einem Fördermittel übernommen und an einem geeigneten Lagerplatz eingelagert werden kann.
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Die Auslagerung des Kraftfahrzeuges 4 erfolgt in umgekehrter Weise, wobei der Auslagerungsvorgang dadurch begonnen wird, dass der Fahrer des Kraftfahrzeuges 4 ein Parkticket, dass er bei der Einlagerung erhalten hat, in ein entsprechendes Lesesystem eingibt.
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Das erfindungsgemäße Parksystem ermöglicht auf einfache, schnelle und zuverlässige Weise eine Vermessung des Kraftfahrzeuges 4. Darüber hinaus ermöglichen die erfindungsgemäß vorgesehenen Kameras 16-24 in der oben beschriebenen Weise weitere Überwachungsfunktionen.
