DE102007020727B4 - Printing machine and method for operating a printing press - Google Patents

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Abstract

Bogendruckmaschine, mit mehreren Druckwerken (10, 11, 12, 13), wobei jedes Druckwerk einen Formzylinder (17), einen auf dem Formzylinder (17) abrollenden Übertragungszylinder (15), einen auf dem Übertragungszylinder (15) abrollenden Gegendruckzylinder (14), ein Farbwerk (16) sowie vorzugsweise ein Feuchtwerk aufweist, und mit mehreren Antrieben (19, 19', 20), die in die Druckwerke (10, 11, 12, 13), nämlich in einen Zylinder (14, 17) derselben, eintreiben, wobei jedem Antrieb (20) ein separater Antriebsregler (22) zugeordnet ist, der auf Basis einer Abweichung zwischen einem Sollwert und einem Istwert ein Stellsignal für den entsprechenden Antrieb (20) erzeugt, wobei die Bogendruckmaschine genau zwei Hauptantriebe (19, 19') aufweist, um die Übertragungszylinder (15), die Gegendruckzylinder (14) und die Farbwerke (16) der Druckwerke sowie Transferzylinder (18) anzutreiben, und wobei die Hauptantriebe (19, 19') jeweils einem Gegendruckzylinder (14) zugeordnet sind, dadurch gekennzeichnet, dass jedem der Hauptantriebe (19, 19') ein Antriebsregler mit einer Einrichtung zugeordnet ist, die online während des Betriebs der Bogendruckmaschine aus genau einer Zustandsgröße eines Antriebsregelkreises, in den der jeweilige Antriebsregler eingebunden ist, eine Drehschwingungskompensationsgröße generiert, die ausschließlich in diesem Antriebsregelkreis zur Drehschwingungskompensation gültig ist.Sheet-fed printing press, with several printing units (10, 11, 12, 13), each printing unit having a forme cylinder (17), a transfer cylinder (15) rolling on the forme cylinder (17), an impression cylinder (14) rolling on the transfer cylinder (15), an inking unit (16) and preferably a dampening unit, and with a plurality of drives (19, 19 ', 20) driving into the printing units (10, 11, 12, 13), namely into a cylinder (14, 17) thereof wherein each drive (20) is associated with a separate drive controller (22) which generates an actuating signal for the corresponding drive (20) on the basis of a deviation between a desired value and an actual value, the sheet-fed press having exactly two main drives (19, 19 '). characterized in that the transfer cylinders (15), the impression cylinders (14) and the inking units (16) of the printing units and transfer cylinders (18) are driven, and wherein the main drives (19, 19 ') each associated with a counter-pressure cylinder (14), characterized gekennzeic hnet, that each of the main drives (19, 19 ') is assigned a drive controller with a device that generates online during operation of the sheet-fed printing machine from exactly one state variable of a drive control loop, in which the respective drive controller is involved, a torsional vibration compensation quantity exclusively in this Drive control loop for torsional vibration compensation is valid.

Description

Die Erfindung betrifft eine Bogendruckmaschine gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1. Des Weiteren betrifft die Erfindung ein Verfahren zum Betreiben einer Bogendruckmaschine gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 6.The invention relates to a sheet-fed printing press according to the preamble of claim 1. Furthermore, the invention relates to a method for operating a sheet-fed press according to the preamble of claim 6.

In einer Druckmaschine, wie z. B. einer Bogendruckmaschine, wird ein Bedruckstoff durch mehrere Druckwerke der Druckmaschine bewegt, um den Bedruckstoff zu bedrucken. Jedes Druckwerk einer Druckmaschine verfügt dabei über einen Formzylinder, einen auf dem Formzylinder abrollenden Übertragungszylinder, einen auf den Übertragungszylinder abrollenden Gegendruckzylinder sowie ein Farbwerk und vorzugsweise ein Feuchtwerk. Auf dem Formzylinder ist mindestens eine Druckform angeordnet, wobei Formzylinder auch als Plattenzylinder bezeichnet werden. Auf dem Übertragungszylinder ist mindestens eine Übertragungsform angeordnet, wobei Übertragungszylinder auch als Gummizylinder bezeichnet werden.In a printing machine, such. As a sheet-fed press, a substrate is moved through several printing units of the printing press to print on the substrate. Each printing unit of a printing machine has a form cylinder, a rolling on the forme cylinder transfer cylinder, a rolling on the transfer cylinder impression cylinder and an inking unit and preferably a dampening unit. At least one printing plate is arranged on the forme cylinder, whereby forme cylinders are also referred to as plate cylinders. At least one transfer mold is arranged on the transfer cylinder, wherein transfer cylinders are also referred to as rubber cylinders.

Die hier vorliegende Erfindung betrifft eine Druckmaschine mit mehreren Druckwerken sowie mit mehreren Antrieben, wobei die Antriebe in Druckwerke, nämlich in einen Zylinder der Druckwerke, eintreiben. Jedem Antrieb der Druckmaschine ist ein separater Antriebsregler zugeordnet, wobei jeder Antrieb zusammen mit dem jeweiligen Antriebsregler einen Antriebsregelkreis bildet, und wobei der jeweilige Antriebsregler auf Basis einer Abweichung zwischen einem Sollwert und einem Istwert ein Stellsignal für den entsprechenden Antrieb des Antriebsregelkreises erzeugt.The present invention relates to a printing press with multiple printing units and with multiple drives, the drives in printing units, namely in a cylinder of the printing units, collect. Each drive of the printing press is assigned a separate drive controller, wherein each drive forms a drive control loop together with the respective drive controller, and wherein the respective drive controller generates a control signal for the corresponding drive of the drive control loop on the basis of a deviation between a desired value and an actual value.

Beim Betrieb einer Druckmaschine können sich an Zylindern der Druckwerke die Druckqualität negativ beeinflussende Drehschwingungen ausbilden. Aus dem Stand der Technik ist es bereits bekannt, derartige Drehschwingungen an Druckwerken einer Druckmaschine zu kompensieren. So offenbart die EP 1 202 147 B1 ein Verfahren zur Kompensation von Drehschwingungen, bei welchem mit Hilfe harmonischer Ausgleichsmomente Drehschwingungen kompensiert werden. Hierzu ist es erforderlich, vorab über eine modale Analyse der Druckmaschine das Schwingungsverhalten derselben zu analysieren. Dies ist aufwendig und teuer. Es besteht daher ein Bedarf an einer Druckmaschine sowie an einem Verfahren zum Betreiben einer Druckmaschine, bei welcher bzw. mit welchem eine Drehschwingungskompensation mit einfacheren Mitteln erfolgen kann.During operation of a printing press, the cylinders of the printing units can form the printing quality negatively influencing torsional vibrations. From the prior art, it is already known to compensate for such torsional vibrations on printing units of a printing press. So revealed the EP 1 202 147 B1 a method for the compensation of torsional vibrations, in which with the help of harmonic balancing torques are compensated torsional vibrations. For this purpose, it is necessary to analyze in advance via a modal analysis of the printing press the vibration behavior of the same. This is complicated and expensive. There is therefore a need for a printing machine and a method for operating a printing press, in which or with which a torsional vibration compensation can be carried out with simpler means.

Aus DE 199 61 880 A1 ist ein elektrisches Antriebssystem zur aktiven Schwindungsdämpfung in einer Druckmaschine bekannt, welches sich auf ganz oder teilweise über Zahnräder (Räderzug) oder andere Elemente mechanisch gekoppelte Zylinder bezieht. Dieses Antriebssystem umfasst wenigstens einen Hauptantriebsmotor, alternativ mehrere Hauptantriebsmotoren oder mehrere Hilfsantriebsmotoren (in Verbindung mit einem Hauptantriebsmotor), die in den Räderzug wenigstens einen Eintrieb einspeisen. Hierzu sind den Antriebsmotoren Wechselrichter sowie Regler vorgeschaltet, denen wiederum Beschleunigungssensoren zur Erfassung und Rückführung von Beschleunigungszuständen in einem Regler vorgeschaltet sind.Out DE 199 61 880 A1 An electric drive system for active shrinkage damping in a printing machine is known, which refers to totally or partially via gears (gear train) or other elements mechanically coupled cylinder. This drive system comprises at least one main drive motor, alternatively a plurality of main drive motors or a plurality of auxiliary drive motors (in conjunction with a main drive motor), which feed into the gear train at least one input drive. For this purpose, the drive motors are preceded by inverters and regulators, which in turn are preceded by acceleration sensors for detecting and returning acceleration states in a controller.

Gemäß DE 10 2005 041 697 A1 ist eine Druckmaschine mit eigenmotorisch angetriebenen Formzylindern bekannt. Dem jeweiligen Formzylinder ist ein Feuchtwerk mit einer Feuchtauftragwalze zugeordnet, wobei die Feuchtauftragwalze im Fortdruckbetrieb mit einem Deltabetrieb (Differenzbetrieb) antreibbar ist. Dem jeweiligen Formzylinder ist eine Regel-/Steuereinrichtung schaltungstechnisch zugeordnet, die im Fortdruck bei Deltabetrieb des Feuchtwerks den Direktantrieb des Formzylinders des entsprechenden Druckwerks derart ansteuert, dass dann, wenn die Feuchtauftragwalze an einer stets gleichen Drehwinkelposition des Formzylinders dessen Spannkanal überrollt der Direktantrieb am Formzylinder denselben gleichlaufend zum benachbarten Gummituchzylinder antreibt.According to DE 10 2005 041 697 A1 is a printing machine with self-propelled forme cylinders known. The respective forme cylinder is associated with a dampening unit with a dampening roller, wherein the dampening roller can be driven in the continuous printing operation with a delta operation (differential operation). The respective forme cylinder is a control / control device associated circuitry, which controls the direct drive of the forme cylinder of the corresponding printing unit in the continuous printing at delta operation of the dampening unit, that when the dampening roller at an always same rotational angle position of the forme cylinder whose clamping channel overrun the direct drive on the forme cylinder the same running parallel to the adjacent blanket cylinder.

Ein Verfahren zur aktiven Kompensation von Schwingungen in einer Druckmaschine ist aus DE 10 2006 004 967 A1 bekannt. Die Druckmaschine umfasst mehrere Druckwerke mit Zylindern mit einer Regelungseinrichtung und einer Schwingungskompensation. Dabei weist die Druckmaschine einen durchgehenden oder unterbrochenen Räderzug auf, wobei weitere Zylinder, wie Druckformzylinder, Übertragungs- oder Gummituchzylinder, Gegendruckzylinder sowie Walzen eingeschlossen sein können.A method for actively compensating for vibrations in a printing press is off DE 10 2006 004 967 A1 known. The printing press comprises a plurality of printing units with cylinders with a control device and a vibration compensation. In this case, the printing press on a continuous or interrupted gear train, with other cylinders, such as printing forme cylinder, transfer or blanket cylinder, impression cylinder and rollers may be included.

Ein Verfahren zur Optimierung von Antriebsreglern in einer Druckmaschine ist aus DE 10 2004 048 151 A1 bekannt. Die Druckmaschine umfasst einen mittels Einzelantrieb angetriebenen Plattenzylinder/Druckformzylinder. Dem jeweiligen Einzelantrieb ist ein Antriebsregler zugeordnet und diesem ist ein Speichermittel für die Speicherung von Regler-Voreinstelldaten vorgeschaltet. Die Voreinstelldaten sind empirisch bestimmt und im Speichermittel abgelegt.A method for optimizing drive controllers in a printing machine is out DE 10 2004 048 151 A1 known. The printing press comprises a plate cylinder driven by single drive / plate cylinder. The respective individual drive is assigned a drive controller and this is preceded by a storage means for the storage of controller default data. The presetting data are determined empirically and stored in the storage means.

Hiervon ausgehend liegt der vorliegenden Erfindung die Aufgabe zugrunde, eine neuartige Bogendruckmaschine und ein neuartiges Verfahren zum Betreiben einer Bogendruckmaschine zu schaffen.On this basis, the present invention has the object to provide a novel sheet-fed press and a novel method for operating a sheet-fed press.

Diese Aufgabe wird durch eine Bogendruckmaschine gemäß Anspruch 1 und ein zugehöriges Verfahren zum Betreiben einer Bogendruckmaschine gemäß Anspruch 6 gelöst.This object is achieved by a sheet-fed printing machine according to claim 1 and an associated method for operating a sheet-fed printing press according to claim 6.

Erfindungsgemäß ist mindestens einem Antriebsregler eine Einrichtung zugeordnet, die online während des Betriebs der Druckmaschine aus mindestens einer Zustandsgröße des Antriebsregelkreises, in den der jeweilige Antriebsregler eingebunden ist, eine Drehschwingungskompensationsgröße generiert, die ausschließlich in diesem Antriebsregelkreis zur Drehschwingungskompensation gültig ist. According to the invention, at least one drive controller is associated with a device which generates online during the operation of the printing machine from at least one state variable of the drive control loop, in which the respective drive controller is integrated, a torsional vibration compensation variable, which is valid exclusively in this drive control loop for torsional vibration compensation.

Im Sinne der hier vorliegenden Erfindung wird online während des Betriebs der Druckmaschine aus mindestens einer Zustandsgröße mindestens eines Antriebsregelkreises der Druckmaschine für den Antriebsregler dieses Antriebsregelkreises eine Drehschwingungskompensationsgröße generiert, die ausschließlich in diesem Antriebsregelkreis zur Drehschwingungskompensation gültig ist bzw. verwendet wird. Hierzu ist keine modale Analyse der Druckmaschine erforderlich.Within the meaning of the present invention, during operation of the printing press, at least one state variable of at least one drive control loop of the printing machine for the drive controller of this drive control loop generates a rotational vibration compensation variable which is valid or used exclusively in this drive control loop for torsional vibration compensation. No modal analysis of the press is required for this.

Des Weiteren ist keine spektral differenzierte Kompensation mit harmonischen Ausgleichsmomenten notwendig. Die Erfindung zeichnet sich durch eine hohe Robustheit sowie Zuverlässigkeit bei der Drehschwingungskompensation aus. Der Aufwand für eine Drehschwingungskompensation wird mit der hier vorliegenden Erfindung minimiert.Furthermore, no spectrally differentiated compensation with harmonic compensation torques is necessary. The invention is characterized by a high degree of robustness and reliability in torsional vibration compensation. The effort for a torsional vibration compensation is minimized with the present invention.

Vorzugsweise umfasst die einem Antriebsregler zugeordnete Einrichtung ein erstes Mittel, um aus der oder jeder Zustandsgröße des jeweiligen Antriebsregelkreises eine zu kompensierende Drehschwingung des jeweils angetriebenen Zylinders zu detektieren, und ein zweites Mittel, um aus der detektierten Drehschwingung die Drehschwingungskompensationsgröße für den jeweiligen Antriebsregelkreis zu generieren, wobei das erste Mittel und das zweite Mittel der dem Antriebsregler zugeordneten Einrichtung jeweils mindestens eine Funktion umfassen, und wobei mindestens ein Parameter dieser Funktionen im Sinne einer Adaption online während des Betriebs der Druckmaschine anpassbar ist.Preferably, the device associated with a drive controller comprises a first means for detecting from the or each state variable of the respective drive control loop a torsional vibration of the respective driven cylinder to be compensated, and a second means for generating from the detected torsional vibration the torsional vibration compensation variable for the respective drive control loop, wherein the first means and the second means of the device associated with the drive controller each comprise at least one function, and wherein at least one parameter of these functions in the sense of an adaptation online during the operation of the printing machine is adaptable.

Das erfindungsgemäße Verfahren zum Betreiben einer Druckmaschine ist in Anspruch 7 definiert.The inventive method for operating a printing press is defined in claim 7.

Bevorzugte Weiterbildungen der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen und der nachfolgenden Beschreibung. Ausführungsbeispiele der Erfindung werden, ohne hierauf beschränkt zu sein, an Hand der Zeichnung näher erläutert. Dabei zeigt:Preferred embodiments of the invention will become apparent from the dependent claims and the description below. Embodiments of the invention will be described, without being limited thereto, with reference to the drawings. Showing:

1: eine schematisierte Darstellung einer Bogendruckmaschine; und 1 : a schematic representation of a sheet-fed press; and

2: ein Druckwerk der Bogendruckmaschine der 1 in größerem Detail. 2 : a printing unit of the sheetfed press 1 in greater detail.

Nachfolgend wird die hier vorliegende Erfindung unter Bezugnahme auf 1 bis 2 für eine Bogendruckmaschine beschrieben, die vier Druckwerke 10, 11, 12 und 13 umfasst. Jedes der Druckwerke 10, 11, 12 und 13 der Bogendruckmaschine umfasst gemäß 1 einen Gegendruckzylinder 14, einen Übertragungszylinder 15, ein Farbwerk 16 sowie einen Formzylinder 17. Zusätzlich kann jedes Druckwerk auch ein Feuchtwerk umfassen.Hereinafter, the present invention will be described with reference to FIG 1 to 2 described for a sheetfed press, the four printing units 10 . 11 . 12 and 13 includes. Each of the printing units 10 . 11 . 12 and 13 the sheet-fed press according to 1 an impression cylinder 14 , a transfer cylinder 15 , an inking unit 16 as well as a form cylinder 17 , In addition, each printing unit can also include a dampening unit.

Zwischen den Gegendruckzylindern 14 zweier benachbarter Druckwerke 10 und 11, 11 und 12 sowie 12 und 13 ist im gezeigten Ausführungsbeispiel der 1 jeweils ein Transferzylinder 18 positioniert, um zu bedruckende Bedruckstoffbogen zwischen den einzelnen Druckwerken 10, 11, 12 und 13 zu überführen.Between the counter-pressure cylinders 14 two adjacent printing units 10 and 11 . 11 and 12 such as 12 and 13 is in the embodiment shown the 1 one transfer cylinder each 18 positioned to print substrate sheets between each printing units 10 . 11 . 12 and 13 to convict.

Gemäß 1 weist die Druckmaschine einen Hauptantrieb 19 auf, wobei der Hauptantrieb 19 in den Gegendruckzylinder 14 des Druckwerks 10 eintreibt. Über den Hauptantrieb 19 sind sämtliche Gegendruckzylinder 14, Übertragungszylinder 15 sowie Farbwerke 16 der Druckwerke 10, 11, 12 und 13 sowie die Transferzylinder 18 im Sinne eines geschlossenen Räderzugs antreibbar. Wie 1 entnommen werden kann, ist es möglich, dass zusätzlich zu dem Hauptantrieb 19 ein weiterer Hauptantrieb 19 vorhanden ist, um dezentral in den geschlossenen Räderzug einzutreiben.According to 1 the printing press has a main drive 19 on, being the main drive 19 in the impression cylinder 14 of the printing unit 10 one rubs. About the main drive 19 are all impression cylinders 14 , Transfer cylinder 15 as well as inking units 16 the printing works 10 . 11 . 12 and 13 as well as the transfer cylinders 18 drivable in the sense of a closed gear train. As 1 It is possible that in addition to the main drive 19 another main drive 19 is present to drive decentralized in the closed gear train.

Gemäß 1 ist jedem Formzylinder 17 ein separater Direktantrieb 20 zugeordnet, um die Formzylinder 17 aller Druckwerke 10, 11, 12 und 13 eigenmotorisch anzutreiben. Jeder Formzylinder 17 jedes Druckwerks 10, 11, 12 und 13 ist dabei über eine Kupplung 21 vom geschlossenen Räderzug, in den die Gegendruckzylinder 14, die Übertragungszylinder 15, die Farbwerke 16 sowie die Transferzylinder 18 eingebunden sind, abkuppelbar. Die Kupplungen 21 sind demnach dann, wenn die Formzylinder 17 von ihren Direktantrieben 20 eigenmotorisch angetrieben werden, geöffnet, um die Formzylinder 17 antriebsseitig vom Rest der Druckwerke bzw. Druckmaschine zu entkoppeln.According to 1 is every form cylinder 17 a separate direct drive 20 assigned to the forme cylinder 17 all printing works 10 . 11 . 12 and 13 drive on own motor. Every form cylinder 17 every printing unit 10 . 11 . 12 and 13 is via a clutch 21 from the closed gear train into which the impression cylinders 14 , the transfer cylinder 15 , the inking units 16 as well as the transfer cylinders 18 are integrated, uncoupled. The couplings 21 are therefore when the form cylinder 17 from their direct drives 20 powered by an engine, opened to the forme cylinder 17 on the drive side to decouple from the rest of the printing units or printing press.

2 zeigt Details der Antriebsregelungen der Formzylinder 17 der Druckwerke 10, 11, 12 und 13 durch die denselben zugeordneten Direktantriebe 20. So kann 2 entnommen werden, dass jedem Direktantrieb 20 eines jeden Druckwerks 10, 11, 12 bzw. 13 jeweils ein Antriebsregler 22 zugeordnet ist. Der Antriebsregler 22 erzeugt auf Basis einer Regelabweichung zwischen einem Sollwert und einem Istwert eine Stellgröße für den Direktantrieb 20 des Druckwerks. Bei dem Istwert handelt es sich vorzugsweise um einen Lageistwert des vom Direktantrieb 20 anzutreibenden Formzylinders 17 des jeweiligen Druckwerks, wobei dieser Lageistwert des Formzylinders 17 von einem demselben zugeordneten Lagegeber 23 bereitgestellt wird. Beim Sollwert handelt es sich vorzugsweise um den Lageistwert des mit dem Formzylinder 17 zusammenwirkenden Übertragungszylinders 15 des jeweiligen Druckwerks 10, 11, 12 bzw. 13, wobei dieser Lageistwert des Übertragungszylinders 15 von einem demselben zugeordneten Lagegeber 24 bereitgestellt wird. Eine Regelabweichung zwischen diesem Istwert und diesem Sollwert wird, wie bereits erwähnt, dem Antriebsregler 22 zugeführt, wobei der Antriebsregler 22 auf Basis dieser Regelabweichung ein Stellsignal für den Direktantrieb 20 des Formzylinders 17 des jeweiligen Druckwerks 10, 11, 12 bzw. 13 generiert. 2 shows details of the drive controls of the form cylinder 17 the printing works 10 . 11 . 12 and 13 by the same direct drives assigned 20 , So can 2 be taken that every direct drive 20 of every printing unit 10 . 11 . 12 respectively. 13 one drive controller each 22 assigned. The controller 22 generates a manipulated variable for the direct drive based on a control deviation between a setpoint and an actual value 20 of the printing unit. The actual value is preferably an actual position value of the direct drive 20 to be driven forme cylinder 17 of the respective printing unit, wherein this position actual value of the forme cylinder 17 from a same associated position encoder 23 provided. The desired value is preferably the position actual value of the with the forme cylinder 17 cooperating transfer cylinder 15 of the respective printing unit 10 . 11 . 12 respectively. 13 , This actual position of the transfer cylinder 15 from a same assigned position encoder 24 provided. A control deviation between this actual value and this setpoint is, as already mentioned, the drive controller 22 fed, the drive controller 22 Based on this control deviation, a control signal for the direct drive 20 of the forme cylinder 17 of the respective printing unit 10 . 11 . 12 respectively. 13 generated.

Um bei einer derartigen Druckmaschine eine Drehschwingungskompensation zu gewährleisten, wird erfindungsgemäß vorgeschlagen, dem Antriebsregler 22 des Direktantriebs 20 mindestens eines Druckwerks, vorzugsweise dem Antriebsregler 22 des Direktantriebs 20 jedes Druckwerks, eine Einrichtung 25 zuzuordnen, die online während des Betriebs der Druckmaschine aus mindestens einer Zustandsgröße des entsprechenden Antriebsregelkreises, in den der jeweilige Antriebsregler 22 eingebunden ist, eine Drehschwingungskompensationsgröße generiert, die ausschließlich in diesem Antriebsregelkreis zur Drehschwingungskompensation verwendet wird bzw. für diesen Antriebsregelkreis gültig ist.In order to ensure a torsional vibration compensation in such a printing press, the drive controller is proposed according to the invention 22 the direct drive 20 at least one printing unit, preferably the drive controller 22 the direct drive 20 every printing unit, a facility 25 assigned online during operation of the printing machine from at least one state variable of the corresponding drive control loop, in which the respective drive controller 22 is integrated, a Drehschwingungskompensationsgröße generated, which is used exclusively in this drive control loop for torsional vibration compensation or is valid for this drive control loop.

Im Ausführungsbeispiel der 1 und 2 ist jedem Antriebsregler 22 jedes Direktantriebs 20 eines jeden Druckwerks 10, 11, 12 und 13 eine derartige Einrichtung 25 zugeordnet, die eine ausschließlich für den jeweiligen Antriebsregler 22 gültige Drehschwingungskompensationsgröße generiert.In the embodiment of 1 and 2 is every drive controller 22 every direct drive 20 of every printing unit 10 . 11 . 12 and 13 such a device 25 assigned, the one exclusively for the respective drive controller 22 valid torsional vibration compensation quantity generated.

Im gezeigten Ausführungsbeispiel dient als Zustandsgröße, aus der die Drehschwingungskompensationsgröße während des Betriebs online generiert wird, der Istwert des jeweiligen Antriebsregelkreises, nämlich der Lageistwert des entsprechenden Formzylinders 17. An dieser Stelle sei darauf hingewiesen, dass dann, wenn eine reale Leitachse der Druckmaschine vorhanden ist, zusätzlich oder alternativ zum Istwert des jeweiligen Antriebsregelkreises auch der Sollwert des jeweiligen Antriebsregelkreises, nämlich der Lageistwert des entsprechenden Übertragungszylinders 15, herangezogen werden kann. Auch kann als Zustandsgröße, aus der die Drehschwingungskompensationsgröße während des Betriebs online generiert wird, ein Motorstrom oder eine Motordrehzahl des Direktantriebs 20 oder jede andere regelungstechnische Zustandgröße des jeweiligen Antriebsregelkreises herangezogen werden.In the exemplary embodiment shown, the state variable from which the torsional vibration compensation variable is generated online during operation serves as the actual value of the respective drive control loop, namely the actual position value of the corresponding forme cylinder 17 , It should be noted that if a real leading axis of the printing press is present, additionally or alternatively to the actual value of the respective drive control loop, the desired value of the respective drive control loop, namely the actual position of the corresponding transfer cylinder 15 , can be used. Also, as a state quantity from which the torsional vibration compensation quantity is generated online during operation, a motor current or a motor rotational speed of the direct drive 20 or any other control technical state variable of the respective drive control loop are used.

Die einem jeden Antriebsregler 22 eines jeden Direktantriebs 20 zugeordnete Einrichtung 25 verfügt über ein erstes Mittel, um aus der oder jeder Zustandsgröße des jeweiligen Antriebsregelkreises, hier aus dem Lageistwert des Formzylinders 17, eine zu kompensierende Drehschwingung des angetriebenen Formzylinders 17 zu detektieren. Weiterhin verfügt diese Einrichtung 25 über ein zweites Mittel, um aus der detektierten Drehschwingung die Drehschwingungskompensationsgröße für den jeweiligen Antriebsregelkreis zu generieren.The one each drive controller 22 every direct drive 20 associated device 25 has a first means to from the or each state variable of the respective drive control loop, here from the actual position of the forme cylinder 17 , a torsional vibration of the driven forme cylinder to be compensated 17 to detect. Furthermore, this facility has 25 via a second means for generating from the detected torsional vibration the torsional vibration compensation variable for the respective drive control loop.

Jeder Antriebsregler 22 ist vorzugsweise als kaskadierter Regler aus einer Stromregelung, Drehzahlregelung und Lageregelung ausgebildet. Die für den jeweiligen Antriebsregler 22 mit Hilfe der Einrichtung 25 generierte Drehschwingungskompensationsgröße ist in der Stromregelung, Drehzahlregelung und Lageregelung des jeweiligen Antriebsreglers 22 nutzbar. Bei der Drehschwingungskompensationsgröße kann es sich demnach um eine Stromgröße, Drehzahlgröße oder Lagegröße handeln, die als Kompensationsgröße der Stromregelung, Drehzahlregelung oder Lageregelung beaufschlagt wird.Each drive controller 22 is preferably designed as a cascaded controller from a current control, speed control and position control. The for the respective drive controller 22 with the help of the device 25 Generated torsional vibration compensation variable is in the current control, speed control and position control of the respective drive controller 22 available. Accordingly, the torsional vibration compensation variable can be a current variable, rotational speed variable or position variable which is acted upon as compensation variable of the current control, rotational speed control or position control.

Nach einer vorteilhaften Weiterbildung ist vorgesehen, dass die erfindungsgemäße Regelung zur Drehschwingungskompensation sich während des Betriebs der Druckmaschine im Sinne einer Adaption online ändert. Das erste Mittel und das zweite Mittel einer jedem Antriebsregler 22 zugeordneten Einrichtung 25 umfasst dabei jeweils mindestens eine Funktion, wobei mindestens ein Parameter dieser Funktionen im Sinne einer Adaption online während des Betriebs der Druckmaschine anpassbar ist.According to an advantageous development, it is provided that the regulation according to the invention for torsional vibration compensation changes online during the operation of the printing machine in the sense of an adaptation. The first means and the second means of each drive controller 22 associated device 25 in each case comprises at least one function, wherein at least one parameter of these functions in the sense of an adaptation can be adapted online during the operation of the printing press.

Die Adaption kann dabei auf Grundlage der Auswertung eines zusätzlichen Kriteriums, wie z. B. eines maximalen Schleppfehlers oder temporären Schleppfehlers, zu besonders interessanten Betriebspunkten erfolgen, um dabei entsprechend angepasste Drehschwingungskompensationsgrößen zu generieren. Bei den Drehschwingungskompensationsgrößen handelt es sich um über der Zeit veränderliche Kompensationsgrößen.The adaptation can be based on the evaluation of an additional criterion, such. As a maximum lag error or temporary lag error, to particularly interesting operating points, in order to generate correspondingly adapted torsional vibration compensation variables. The torsional vibration compensation quantities are time-variable compensation quantities.

Gemäß 1 und 2 erfolgt demnach im Bereich jedes Druckwerks 10, 11, 12 und 13, dem jeweils ein Direktantrieb 20 zugeordnet ist, unabhängig von den anderen Druckwerken online während des Betriebs der Druckmaschine eine Drehschwingungskompensation. Diese Drehschwingungskompensation erfolgt unter Verwendung der bereits vorhandenen Drehgeber 23, 24 der Formzylinder 17 sowie Übertragungszylinder 15 der jeweiligen Druckwerke.According to 1 and 2 accordingly takes place in the area of each printing unit 10 . 11 . 12 and 13 , each a direct drive 20 is assigned, independently of the other printing units online during operation of the printing press a torsional vibration compensation. This torsional vibration compensation is carried out using the already existing shaft encoder 23 . 24 the form cylinder 17 and transfer cylinders 15 the respective printing units.

Unter Bezugnahme auf 1 und 2 wurde die Erfindung am bevorzugten Ausführungsbeispiel einer Bogendruckmaschine beschrieben, deren Druckwerke Direktantriebe 20 für die Formzylinder 17 derselben aufweisen. Dabei ist jedem Antriebsregler 22 eines jeden Direktantriebs 20 eines jeden Druckwerks eine Einrichtung 25 zur Drehschwingungskompensation zugeordnet, die für jeden Antriebsregler 22 und damit für jedes Druckwerk individuell eine Drehschwingungskompensationsgröße generiert.With reference to 1 and 2 the invention has been described on the preferred embodiment of a sheet-fed press whose printing units direct drives 20 for the form cylinder 17 have the same. There is every drive controller 22 every direct drive 20 of each printing unit a device 25 assigned to the torsional vibration compensation, which for each controller 22 and thus individually generates a torsional vibration compensation quantity for each printing unit.

Die obige Drehschwingungskompensation ist vorzugsweise auf die Direktantriebe 20 bzw. die den Direktantrieben 20 zugeordneten Antriebsregler 22 beschränkt.The above torsional vibration compensation is preferably on the direct drives 20 or the direct drives 20 assigned drive controller 22 limited.

Alternativ ist es jedoch auch möglich, an dem oder jedem Hauptantrieb 19, 19' der Druckmaschine diese Drehschwingungskompensation zu nutzen, wobei dann den Antriebsreglern der Hauptantriebe 19, 19' eine Einrichtung zur Generierung einer individuellen Drehschwingungskompensationsgröße zugeordnet ist.Alternatively, however, it is also possible on the or each main drive 19 . 19 ' the press to use this torsional vibration compensation, in which case the drive controllers of the main drives 19 . 19 ' a device for generating an individual torsional vibration compensation quantity is assigned.

Die Erfindung kann auch bei solchen Druckmaschinen zum Einsatz kommen, deren Druckwerke keine Direktantriebe aufweist, sondern die ausschließlich mehrere Hauptantriebe umfasst.The invention can also be used in printing presses whose printing units have no direct drives, but which exclusively comprises a plurality of main drives.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

1010
Druckwerkprinting unit
1111
Druckwerkprinting unit
1212
Druckwerkprinting unit
1313
Druckwerkprinting unit
1414
GegendruckzylinderImpression cylinder
1515
Übertragungszylindertransfer cylinder
1616
Farbwerkinking
1717
Formzylinderform cylinder
1818
Transferzylindertransfer cylinder
19, 19'19, 19 '
Hauptantriebmain drive
2020
Direktantriebdirect drive
2121
Kupplungclutch
2222
Antriebsreglerdrive controller
2323
Drehgeberencoders
2424
Drehgeberencoders
2525
EinrichtungFacility

Claims (8)

Bogendruckmaschine, mit mehreren Druckwerken (10, 11, 12, 13), wobei jedes Druckwerk einen Formzylinder (17), einen auf dem Formzylinder (17) abrollenden Übertragungszylinder (15), einen auf dem Übertragungszylinder (15) abrollenden Gegendruckzylinder (14), ein Farbwerk (16) sowie vorzugsweise ein Feuchtwerk aufweist, und mit mehreren Antrieben (19, 19', 20), die in die Druckwerke (10, 11, 12, 13), nämlich in einen Zylinder (14, 17) derselben, eintreiben, wobei jedem Antrieb (20) ein separater Antriebsregler (22) zugeordnet ist, der auf Basis einer Abweichung zwischen einem Sollwert und einem Istwert ein Stellsignal für den entsprechenden Antrieb (20) erzeugt, wobei die Bogendruckmaschine genau zwei Hauptantriebe (19, 19') aufweist, um die Übertragungszylinder (15), die Gegendruckzylinder (14) und die Farbwerke (16) der Druckwerke sowie Transferzylinder (18) anzutreiben, und wobei die Hauptantriebe (19, 19') jeweils einem Gegendruckzylinder (14) zugeordnet sind, dadurch gekennzeichnet, dass jedem der Hauptantriebe (19, 19') ein Antriebsregler mit einer Einrichtung zugeordnet ist, die online während des Betriebs der Bogendruckmaschine aus genau einer Zustandsgröße eines Antriebsregelkreises, in den der jeweilige Antriebsregler eingebunden ist, eine Drehschwingungskompensationsgröße generiert, die ausschließlich in diesem Antriebsregelkreis zur Drehschwingungskompensation gültig ist.Sheet-fed press, with several printing units ( 10 . 11 . 12 . 13 ), each printing unit having a forme cylinder ( 17 ), one on the forme cylinder ( 17 ) rolling transfer cylinder ( 15 ), one on the transfer cylinder ( 15 ) rolling counter-pressure cylinder ( 14 ), an inking unit ( 16 ) and preferably a dampening unit, and with several drives ( 19 . 19 ' . 20 ), which are in the printing ( 10 . 11 . 12 . 13 ), namely into a cylinder ( 14 . 17 ), whereby each drive ( 20 ) a separate drive controller ( 22 ) is assigned, based on a deviation between a setpoint and an actual value, a control signal for the corresponding drive ( 20 ), wherein the sheet-fed press exactly two main drives ( 19 . 19 ' ) to the transfer cylinder ( 15 ), the impression cylinders ( 14 ) and the inking units ( 16 ) of the printing units and transfer cylinders ( 18 ) and the main drives ( 19 . 19 ' ) each a counter-pressure cylinder ( 14 ), characterized in that each of the main drives ( 19 . 19 ' ) a drive controller is associated with a device which generates online during operation of the sheet-fed printing machine from exactly one state variable of a drive control loop, in which the respective drive controller is integrated, a torsional vibration compensation variable, which is valid exclusively in this drive control loop for torsional vibration compensation. Bogendruckmaschine nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die einem der Antriebsregler zugeordnete Einrichtung ein erstes Mittel umfasst, um aus der oder jeder Zustandsgröße des jeweiligen Antriebsregelkreises eine zu kompensierende Drehschwingung des jeweils angetriebenen Zylinders (14) zu detektieren, und dass die Einrichtung ein zweites Mittel umfasst, um aus der detektierten Drehschwingung die Drehschwingungskompensationsgröße für den jeweiligen Antriebsregelkreis zu generieren.Sheet-fed printing machine according to claim 1, characterized in that the one of the drive controller associated means comprises a first means for from the or each state variable of the respective drive control loop to be compensated torsional vibration of the respective driven cylinder ( 14 ), and in that the device comprises a second means for generating, from the detected torsional vibration, the torsional vibration compensation quantity for the respective drive control loop. Bogendruckmaschine nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass das erste Mittel und das zweite Mittel der dem Antriebsregler zugeordneten Einrichtung jeweils mindestens eine Funktion umfassen, wobei mindestens ein Parameter dieser Funktionen im Sinne einer Adaption online während des Betriebs der Bogendruckmaschine anpassbar ist.Sheet-fed printing machine according to claim 2, characterized in that the first means and the second means of the drive controller associated device each comprise at least one function, wherein at least one parameter of these functions in the sense of adaptation online during operation of the sheet-fed press is adaptable. Bogendruckmaschine nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass dieselbe genau zwei Hauptantriebe (19, 19') aufweist, um die Übertragungszylinder (15), die Gegendruckzylinder (14) und die Farbwerke (16) der Druckwerke (10, 11, 12, 13) sowie Transferzylinder (18) anzutreiben, und wobei dem Formzylinder (17) jedes Druckwerks (10, 11, 12, 13) jeweils ein Direktantrieb (20) zugeordnet ist, um die Formzylinder (17) der Druckwerke (10, 11, 12, 13) eigenmotorisch anzutreiben.Sheet-fed printing machine according to one of claims 1 to 3, characterized in that it has exactly two main drives ( 19 . 19 ' ) to the transfer cylinder ( 15 ), the impression cylinders ( 14 ) and the inking units ( 16 ) of the printing units ( 10 . 11 . 12 . 13 ) as well as transfer cylinders ( 18 ), and wherein the forme cylinder ( 17 ) of each printing unit ( 10 . 11 . 12 . 13 ) each have a direct drive ( 20 ) is assigned to the form cylinder ( 17 ) of the printing units ( 10 . 11 . 12 . 13 ) to drive on own motor. Bogendruckmaschine nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass jeder Antriebsregler ein kaskadierter Regler aus einer Stromregelung, Drehzahlregelung und Lageregelung ist, wobei die für den jeweiligen Antriebsregler generierte Drehschwingungskompensationsgröße in der Stromregelung, Drehzahlregelung und Lageregelung nutzbar ist.Sheet-fed printing machine according to one of claims 1 to 4, characterized in that each drive controller is a cascaded controller of a current control, speed control and position control, wherein the generated for the respective drive controller torsional vibration compensation variable in the current control, speed control and position control is available. Verfahren zum Betreiben einer Bogendruckmaschine, mit mehreren Druckwerken (10, 11, 12, 13) und Antrieben (19, 19', 20), wobei jedes Druckwerk (10, 11, 12, 13) einen Formzylinder (17), einen auf dem Formzylinder (17) abrollenden Übertragungszylinder (15), einen auf dem Übertragungszylinder (15) abrollenden Gegendruckzylinder (14), ein Farbwerk (16) sowie vorzugsweise ein Feuchtwerk aufweist, wobei die Antriebe (19, 19', 20) in die Druckwerke (10, 11, 12, 13), nämlich in einen Zylinder (14, 17) derselben, eintreiben, und wobei jedem Antrieb (20) ein separater Antriebsregler (22) zugeordnet ist, der auf Basis einer Abweichung zwischen einem Sollwert und einem Istwert ein Stellsignal für den entsprechenden Antrieb (20) erzeugt, wobei die Bogendruckmaschine genau zwei Hauptantriebe (19, 19') aufweist, um die Übertragungszylinder (15), die Gegendruckzylinder (14) und die Farbwerke (16) der Druckwerke sowie Transferzylinder (18) anzutreiben, und wobei die Hauptantriebe (19, 19') jeweils einem Gegendruckzylinder (14) zugeordnet sind, dadurch gekennzeichnet, dass online während des Betriebs der Bogendruckmaschine für mindesten einen Antriebsregler aus genau einer Zustandsgröße eines Antriebsregelkreises, in den der jeweilige Antriebsregler eingebunden ist, eine Drehschwingungskompensationsgröße generiert wird, die ausschließlich in diesem Antriebsregelkreis zur Drehschwingungskompensation verwendet wird.Method for operating a sheet-fed press, with several printing units ( 10 . 11 . 12 . 13 ) and drives ( 19 . 19 ' . 20 ), whereby each printing unit ( 10 . 11 . 12 . 13 ) a form cylinder ( 17 ), one on the forme cylinder ( 17 ) rolling transfer cylinder ( 15 ), one on the transfer cylinder ( 15 ) rolling counter-pressure cylinder ( 14 ), an inking unit ( 16 ) and preferably a dampening unit, wherein the drives ( 19 . 19 ' . 20 ) in the printing units ( 10 . 11 . 12 . 13 ), namely into a cylinder ( 14 . 17 ) of the same, and wherein each drive ( 20 ) a separate drive controller ( 22 ) is assigned, based on a deviation between a setpoint and an actual value, a control signal for the corresponding drive ( 20 ), wherein the sheet-fed press exactly two main drives ( 19 . 19 ' ) to the transfer cylinder ( 15 ), the impression cylinders ( 14 ) and the inking units ( 16 ) of the printing units and transfer cylinders ( 18 ) and the main drives ( 19 . 19 ' ) each a counter-pressure cylinder ( 14 ), characterized in that online during operation of the sheet-fed printing machine for at least one drive controller from exactly one state variable of a drive control loop, in which the respective drive controller is integrated, a Drehschwingungskompensationsgröße is generated, which is used exclusively in this drive control loop for torsional vibration compensation. Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass hierzu aus der oder jeder Zustandsgröße des jeweiligen Antriebsregelkreises eine zu kompensierende Drehschwingung des jeweils angetriebenen Zylinders (14) detektiert wird, wobei aus der detektierten Drehschwingung die Drehschwingungskompensationsgröße für den jeweiligen Antriebsregelkreis generiert wird.A method according to claim 6, characterized in that for this purpose from the or each state variable of the respective drive control loop to be compensated torsional vibration of the respective driven cylinder ( 14 ) is detected, wherein from the detected torsional vibration, the torsional vibration compensation quantity for the respective drive control loop is generated. Verfahren nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass mindestens ein Parameter einer Funktion zur Detektion der zu kompensierenden Drehschwingung und/oder einer Funktion zur Generierung der Drehschwingungskompensationsgröße im Sinne einer Adaption online während des Betriebs der Bogendruckmaschine angepasst wird.A method according to claim 7, characterized in that at least one parameter of a function for detecting the torsional vibration to be compensated and / or a function for generating the torsional vibration compensation variable in terms of an adaptation is adapted online during operation of the sheet-fed press.
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