DE102007018515B4 - Vorrichtung zur Bremsdruckregelung mit Blockierschutzfunktion und weiteren Regelungen - Google Patents
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Abstract
Bremsdruckregelvorrichtung (16) mit zumindest Blockierschutzregelung und einer Druckschnittstelle (14) für eine oder mehrere zusätzliche Regelungen, wobei der Regler der Bremsdruckregelvorrichtung Druckanforderungen für mehrere Radbremsaktoren bereitstellt und die Raddrücke für die Radbremsaktoren (17 ... 20) nach Maßgabe der Druckanforderung von einem Regelprogramm des Reglers (21) in einem Sonderregelungsmodus eingeregelt werden, welches zum Regeln unter anderem zusätzliche Druckwerte verarbeitet, die über die Druckschnittstelle dem Regelprogramm zur Verfügung gestellt werden, dadurch gekennzeichnet, dass das Regelprogramm neben positiven Druckwerten auch negative Druckwerte bei den zusätzlichen Druckwerten zulässt, welche über die Druckschnittstelle (14) übertragen werden.
Description
- Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung gemäß Oberbegriff von Anspruch 1.
- Aus der
DE 103 41 027 A1 ist ein Verfahren zur Längsregelung (ACC) bekannt, welches in bzw. mit einem verbreitet eingesetzten zweikreisigen ABS/ESP-Kraftfahrzeugbremsensteuergerät mit Pumpe durchführbar ist. Zur Dosierung des hydraulischen Bremsdrucks wird ein analog regelndes, elektrisch ansteuerbares hydraulisches Trennventil eingesetzt, wobei dieses im Gegensatz zu einer Regelung mit einem analog angesteuerten Einlassventil eine bremskreisübergreifende Druckregelung zulässt. Die zur Druckregelung eingesetzten Hydraulikventile sind in der Regel sogenannte Analog/Digital-Ventile (A/D-Ventile), welche im wesentlichen herkömmlichen elektromagnetischen (Solenoid-) Schaltventilen entsprechen, wobei diese jedoch mittels eines pulsweitenmodulierten Stroms (PWM) in der Weise angesteuert werden, dass der Ventilstößel eine Schwimmstellung einnimmt. Auf diese Weise ist eine Druckregelung möglich, sofern die Stromansteuerung hinreichend genau und reproduzierbar durchgeführt wird. Dies ist in der Regel dann ohne größere Probleme möglich, wenn der einzuregelnde Druck über einen Drucksensor in Verbindung mit einer Regelschleife eingeregelt werden kann. Erheblich schwieriger ist es, ein entsprechendes Analogregelverfahren ohne einen Drucksensor im zu regelnden Druckkreis vorzunehmen. In diesem Fall wird häufig auf gespeicherte Ventilkennlinien zurückgegriffen, welche in Verbindung mit an sich bekannten Regelverfahren eine Druckeinstellung im Rad ohne zusätzliche Raddrucksensoren erlauben. - Die vorstehend erwähnte Ventilkennlinie erlaubt also eine Druckeinstellung durch das Ventil nach Maßgabe einer dem Regler als Eingangsgröße vorliegenden Druckanforderung. In diesem Zusammenhang wurde in der
DE 103 41 027 A1 das Problem erwähnt, dass der Totraum der Hydraulik, wie zum Beispiel das Lüftspiel zwischen Bremsbelag und Bremsscheibe, zu einer nicht komfortablen Regelung im Längsregelungsbetrieb führen kann. Als Lösung für dieses Problem wird vorgeschlagen, die Kalibrierkennlinie mit einem Offset zu beaufschlagen. - In der elektronischen Bremsentechnik werden heute von verschiedenen Anbietern Bremsenregelsysteme angeboten, welche standardisierte externe Schnittstellen für zusätzliche Regelfunktionen (z.B. Längsregler) anbieten. Diese Schnittstellen sind so ausgelegt, dass Druckanforderungen des externen Reglers an den Bremsdruckregler übertragen werden können. Dabei ist es weit verbreitet, dass bei der Übertragung nur physikalisch sinnvolle positive Druckwerte von größer oder gleich Null übertragen werden können. Auch die interne Verarbeitung lässt nur Druckanforderungswerte von größer als Null zu.
- Die Erfindung setzt sich zum Ziel, den Komfort und die Regelungsgenauigkeit bei Betrieb mit einer zusätzlichen Regelungsfunktion, wie zum Beispiel während einer Längsregelung, in einem blockiergeschützten elektronischen Bremsdruckregelvorrichtung mit A/D-Ventil weiter zu verbessern.
- Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß gelöst durch die Vorrichtung gemäß Anspruch 1.
- Weitere bevorzugte Ausführungsformen ergeben sich aus den Unteransprüchen und der nachfolgenden Beschreibung eines Ausführungsbeispiels an Hand der Figuren.
- Es zeigen
-
1 eine Prinzipdarstellung der Druckschnittstelle einer Druckregelvorrichtung, -
2 ein Diagramm mit dem Spulenstrom für das Trennventil in Abhängigkeit von der Druckanforderung und -
3 eine schematische Darstellung einer Bremsvorrichtung für ABS-, ASR-, ESP- und zusätzliche Regelungsvorgänge, wie ACC etc.. - In der schematischen Darstellung in
1 ist ein externer ACC-Regler15 zur Abstandsregelung über eine Druckschnittstelle (symbolisiert durch Leitung14 ) mit ABS/ESP-Regler16 verbunden. Die ACC-Funktion kann alternativ auch innerhalb des Reglers16 verwirklicht sein, wenn dieser die für ACC notwendigen Sensorsignale über gesonderte Eingänge zur Verfügung gestellt bekommt, so dass diese verfügbar sind. Längsregler15 gibt über Leitung14 ein Druckanforderungssignal an Regler16 weiter. Das darin enthaltene Regelprogramm21 setzt die Druckanforderung in Ventilansteuerungssignale um, so dass der Druck in den Radbremsaktuatoren17 bis20 in geeigneter Weise eingestellt wird. Im ACC-Regelbetrieb erfolgt ein Druckaufbau in der Regel aktiv, das heißt eine Pumpe (Bezugszeichen1 ,1' in3 ) fördert Druckmittel gegen der den Einlassventilen zugewandten Seite von Trennventil2 bzw.2' . Dabei wird das Trennventil mit einem geeigneten Öffnungsstrom durch einen elektrischen Stromregler (PWM) bestromt. Ein dosiertes Druckbefüllen der RadbremskreisI . undII . kann so erfolgen, wobei Trennventil2 zur Regelung des Drucks in KreisI . und Trennventil2' zur Regelung des Drucks in KreisII . eingesetzt wird. - Die Kurve
23 in2 stellt den Zusammenhang zwischen dem Spulenstrom für das TrennventilI und der DruckanforderungPsoll entsprechend der für das betrachtete Ventil gespeicherten individuellen Kalibrierkennlinie (Öffnungsstromkennline des Reglers dar. Die gespeicherte Kalibrierkurve kann zum Beispiel im Werk für das individuelle Drucksteueraggregat mittels eines Prüfstands ermittelt worden sein. Nun kann durch Alterung, Messungenauigkeiten oder veränderten äußeren Bedingungen der tatsächliche Zusammenhang zwischen Druck und Strom an Trennventil22 anders sein. Kurve22 beschreibt das Verhalten des realen Regelsystems (Sollvorgabe/Istdruck). Kurve22 ist gegenüber der gespeicherten Kennlinie in der Regel mehr oder weniger nach oben oder unten verschoben. Betrachtet werden soll hier der Fall, dass die tatsächliche Kurve nach oben verschoben ist. Die besagte Abweichung kann verschiedensten Ursache haben. Letztlich ergeben sich in der gesamten Ansteuerkette von ACC-Regler bis zur Bremsscheibe Ungenauigkeiten und Totzeiten, welche bei der Regelung aus Genauigkeitsgründen einbezogen werden sollten. - In bisherigen ABS-Steuergeräten wurde für die Werte der Druckanforderung
Psoll ein Bereich25 von 0 bis +Psoll zugelassen. Soll während der Regelung ein Bereich mit niedrigen Drücken im Bereich knapp oberhalb von 0 bar eingeregelt werden, kann der Regler die Druckanforderung nur auf 0 bar absenken (Punkt26 auf Kurve22 ). Man befindet sich dann zwar theoretisch auch bei einem Ventilstrom von wenig mehr als 0A , jedoch ergibt sich auf der tatsächlichen Kurve22 ein Ventilstrom von +aA . Dieser Strom würde in etwa einem Druck vonPa entsprechen (Punkt28 auf der theoretischen Kurve23 ). Da der Strom I nicht weiter abgesenkt werden kann, ist es nicht möglich, einen Druckbereich von kleiner alsPa einzuregeln (grau unterlegter Bereich24 ). Werden nun im Bereich der Druckanforderungsschnittstelle auch negative Werte +Psoll zugelassen, kann auf Kurve22 auch der Strombereich30 , welcher Stromwerte zwischen 0 und +aA zulässt, eingeregelt werden. -
3 dient ergänzend zur Erläuterung des Aufbaus des elektronischen Bremssystems einschließlich der hydraulischen Komponenten. In3 ist Tandemhauptzylinder5 mit Hydraulikeinheit6 (HCU) eines elektronischen Kraftfahrzeugbremssystems verbunden. Elektronikeinheit7 (ECU) umfasst ein Mikroprozessor/controllersystem, mit dem die im Ventilblock enthaltenen Aktuatoren und Sensoren elektronisch gesteuert bzw. ausgemessen werden können. Hydraulikeinheit6 umfasst zwei BremskreiseI undII . Ferner umfasst jeder der Bremskreise je zwei Raddruckkreise (A ,B bzw.C ,D ) mit jeweils einem Einlass-3 bzw.3' und einem Auslassventil4 bzw.4' . Die Elektronik der ECU7 umfasst einen mehrkanaligen Stromregler, welcher eine unabhängige Regelung der Ströme durch die Spulen der stromlos offenen Trennventile2 ,2' und der stromlos offenen Einlassventile3 ,3' erlaubt. Bezugszeichen8 bzw.8' bezeichnen stromlos geschlossene elektronische Umschaltventile. In der zu Hauptzylinder5 führenden Hydraulikleitung8 befindet sich ein Eingangsdrucksensor9 . Das dargestellte Bremssystem umfasst in den Raddruckkreisen selbst keine weiteren Drucksensoren. Prinzipiell können dort aber auch zusätzliche Raddrucksensoren angeordnet werden, was jedoch auf Grund der Kosten häufig nicht der Fall ist. Pumpe1 bzw.1' ist zum selbstständigen Druckaufbau während einer Längs(ACC)-Regelung und bei Fahrdynamikregelungen (ESP) verwendbar, aber auch bei ASR-Regelungen und der normalen Rückförderung von Druckmittel bei Druckabbauvorgängen. Wenn Pumpe1 angeschaltet ist, fördert diese Druckvolumen in Richtung von Leitung13 gegen Trennventil2 und Einlassventil3 . Bei geöffnetem Einlassventil3 kann mit Trennventil2 im Analogbetrieb der Druck in der Radbremse zum Beispiel während der Längsregelung dosiert werden. Dabei ist das elektronische Umschaltventil8 in der hier beschriebenen Situation vollständig geöffnet.
Claims (5)
- Bremsdruckregelvorrichtung (16) mit zumindest Blockierschutzregelung und einer Druckschnittstelle (14) für eine oder mehrere zusätzliche Regelungen, wobei der Regler der Bremsdruckregelvorrichtung Druckanforderungen für mehrere Radbremsaktoren bereitstellt und die Raddrücke für die Radbremsaktoren (17 ... 20) nach Maßgabe der Druckanforderung von einem Regelprogramm des Reglers (21) in einem Sonderregelungsmodus eingeregelt werden, welches zum Regeln unter anderem zusätzliche Druckwerte verarbeitet, die über die Druckschnittstelle dem Regelprogramm zur Verfügung gestellt werden, dadurch gekennzeichnet, dass das Regelprogramm neben positiven Druckwerten auch negative Druckwerte bei den zusätzlichen Druckwerten zulässt, welche über die Druckschnittstelle (14) übertragen werden.
- Vorrichtung nach
Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass die Regelung des Bremsdrucks während der Sonderregelung der zusätzlichen Funktionen im wesentlichen mittels eines analogisierten Trennventils (2, 2') erfolgt, das im hydraulischen Pfad zwischen einem Hauptzylinder (5) und den Radkreisen (I., II.) angeordnet ist. - Vorrichtung nach
Anspruch 2 , dadurch gekennzeichnet, dass sich der Spulenstrom für das Trennventil (2, 2') nach Maßgabe einer gespeicherten Trennventil-Kalibrierkurve bemisst. - Vorrichtung nach mindestens einem der
Ansprüche 1 bis3 , dadurch gekennzeichnet, dass zumindest eine der einen oder mehreren zusätzlichen Regelungen in einem zusätzlichen Regelaggregat, das mit der Bremsregelvorrichtung über eine Datenleitung verbunden ist, ausgeführt wird. - Vorrichtung nach mindestens einem der
Ansprüche 1 bis4 , dadurch gekennzeichnet, dass diese eine Pumpe (5) für einen aktiven, fahrerunabhängigen Druckaufbau umfasst.
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