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Hintergrund der Erfindung
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1. Gebiet der Erfindung
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Die
vorliegende Erfindung bezieht sich auf eine Weiße-Linie-Anzeigevorrichtung
für ein
Kraftfahrzeug, die eine weiße
Linie auf einer Straßenoberfläche erkennt
und die erkannte weiße
Linie auf einem Schirm anzeigt.
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2. Beschreibung
des Stands der Technik
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In
den vergangenen Jahren hat sich eine Technik, wie sie in der japanischen
Patentanmeldungs-Offenlegung Nr. 2003-104146 offenbart ist, weit
verbreitet. Gemäß dieser
Technik wird eine Positionsbeziehung zwischen einem eigenen Fahrzeug und
einer weißen
Linie auf einer Straßenoberfläche, auf
der das eigene Fahrzeug fährt,
durch die Benutzung eines Detektors, wie z.B. einer CCD-Kamera, erkannt
und, wenn die Gefahr besteht, dass das eigene Fahrzeug von der Spur
abkommt, (die einen Bereich zwischen weißen Linien auf beiden Seiten
des eigenen Fahrzeugs umfasst) wird eine Warnung des Abweichens
von der Spur mithilfe einer Anzeige auf einem Bildschirm oder eines
Geräusches
an den Fahrer gegeben.
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In
der japanischen Patentanmeldung mit der Offenlegungsnr. 2003-104146 wird eine
Vorrichtung beschrieben, in der, wenn die Gefahr besteht, dass das
eigene Fahrzeug von der Spur abkommt, die Vorrichtung eine Warnung
des Abweichens von der Spur auf einer Warnanzeige aus gibt, die
auf einer Instrumententafel vor einem Fahrersitz vorgesehen ist.
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In
dieser Vorrichtung wird eine weiße Linie immer in einer vorgegebenen
Position auf dem Anzeigebildschirm angezeigt. Ein Bild des eigenen Fahrzeugs
wird zwischen den beiden angezeigten weißen Linien angezeigt. Wenn
das eigene Fahrzeug von der Spur abkommt, wie in 4 gezeigt, wird eine Anzeigeposition
des Bildes des eigenen Fahrzeugs auf eine Position abgelenkt, die
sich mit der weißen
Linie überschneidet,
und ein abweichender Zustand des eigenen Fahrzeugs von der Spur
wird angezeigt. Gemäß dem konventionellen
Anzeigebildschirm werden die weißen Linien immer auf dem Bildschirm
angezeigt, selbst wenn das eigene Fahrzeug auf einer Straßenoberfläche fährt, auf
der keine weißen
Linien existieren; daher ist es ein Problem, dass der Fahrer nachteilhafterweise
ein Gefühl
von Unwohlsein verspürt.
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Selbst
wenn das eigene Fahrzeug auf einer Oberfläche fährt, auf der eine weiße Linie
existiert, kann die weiße
Linie in dem Erkennungsergebnis des Weiße-Linien-Detektors, wie z.B.
der CCD-Kamera, in einigen Fällen
nicht erkannt werden, wenn die Straßenoberfläche stark verschmutzt ist.
Wenn weiße
Linien auch in solch einem Fall immer auf dem Schirm angezeigt werden,
können
die folgenden Probleme auftreten.
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Zum
Beispiel wenn die Vorrichtung auch als eine Ausgabevorrichtung der
Warnvorrichtung des Abkommens von einer Spur dient, die auf Information einer
erkannten weißen
Linie basiert, kann die weiße Linie
angezeigt werden, obwohl eine Warnung des Abkommens von der Spur nicht
gegeben werden kann, da die Vorrichtung die Position der weißen Linie
nicht erkennen kann.
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In
diesem Fall könnte
der Fahrer missverstehen, dass die Warnvorrichtung des Abkommens
von der Spur, die in dem eigenen Fahrzeug vorgesehen ist, auch die
weiße
Linie erkennt, da der Fahrer die weiße Linie durch seine oder ihre
eigenen Augen sehen kann, obwohl die Warnvorrichtung des Abkommens
von der Spur die weiße
Linie nicht erkennen kann, und wenn das eigene Fahrzeug von der
Spur abkommt oder wahrscheinlich von der Spur abkommt, könnte der
Fahrer missverstehen, dass eine Warnung des Abkommens von der Spur
ausgegeben werden sollte. Aufgrund eines solchen Missverständnisses
kann der Fahrer das Abkommen des eigenen Fahrzeugs von einer Spur
nach einer Verzögerung bemerken.
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Die
vorliegende Erfindung ist im Hinblick auf solch einen Umstand geschaffen
worden und es ist eine Aufgabe der Erfindung, eine Vorrichtung zum Anzeigen
einer weißen
Linie für
ein Fahrzeug zur Verfügung
zu stellen, in der ein Fahrer leicht einen Zustand, in dem sein
oder ihr Fahrzeug von einer Spur abgekommen ist, erfassen kann,
um zu verhindern, dass der Fahrer eine Fehleinschätzung macht.
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Zusammenfassung
der Erfindung
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Zur
Lösung
der obigen Aufgabe stellt die Erfindung eine Weiße-Linie-Anzeigevorrichtung für ein Fahrzeug zur Verfügung, die
Mittel zum Erkennen einer weißen
Linie umfasst, um eine weiße
Linie auf einer Straßenoberfläche, auf
der das Fahrzeug fährt, zu
erkennen, und Anzeigemittel zum Anzeigen der weißen Linie auf einem Schirm,
basierend auf einem Erkennungsergebnis der Erkennungsmittel für die weiße Linie,
wobei das Anzeigemittel die weiße
Linie als eine massiv ausgefüllte
Figur darstellen, wenn das Weiße-Linie-Erkennungsmittel
die weiße
Linie erkennt und als eine Umrissfigur, wenn das Weiße-Linie-Erkennungsmittel
die weiße
Linie nicht erkennt.
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Gemäß der erfindungsgemäßen Weiße-Linie-Erkennungsvorrichtung
für ein
Fahrzeug repräsentiert
das Anzeigemittel die weiße
Linie als eine massive, ausgefüllte
Figur, wenn das Mittel zur Erkennung der weißen Linie die weiße Linie
erkennt, und als eine Umrissfigur, wenn das Weiße-Linien-Erkennungsmittel
die weiße
Linie nicht erkennt. Daher kann ein Fahrer leicht erfassen, ob das
Weiße-Linien-Erkennungsmittel
die weiße
Linie erkennt. Naturgemäß wird,
wenn das Fahrzeug auf einer Straßenoberfläche fährt, auf der keine weiße Linie
existiert, die weiße
Linie auf dem Schirm als eine Umrissfigur angezeigt. Daher empfindet
der Fahrer kein Unwohlsein aufgrund des wirklichen Zustands der
Straßenoberfläche und
der Anzeige auf dem Schirm.
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Vorzugsweise
erkennt das Weiße-Linie-Erkennungsmittel
weiße
Linien auf linken und rechten Seiten des Fahrzeugs, das Anzeigemittel
repräsentiert
die weiße
Linie auf der linken Seite des Fahrzeugs als eine massive, ausgefüllte Figur,
wenn das Weiße-Linie-Erkennungsmittel
die weiße
Linie auf der linken Seite erkennt und als eine Umrissfigur, wenn
das Weiße-Linien-Erkennungsmittel
die weiße Linie
auf der linken Seite nicht erkennt, und das Anzeigemittel repräsentiert
die weiße
Linie auf der rechten Seite des Fahrzeugs als massive, ausgefüllte Figur,
wenn das Weiße-Linien-Erkennungsmittel
die weiße
Linie auf der rechten Seite erkennt und als eine Umrissfigur wenn
das Weiße-Linie-Erkennungsmittel
die weiße
Linie auf der rechten Seite nicht erkennt.
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Gemäß des erfindungsgemäßen Weiße-Linien-Anzeigegerätes für ein Fahrzeug
kann der Fahrer leicht ausmachen, ob das Weiße-Linie-Erkennungsmittel die weißen Linien
auf den linken und rechten Seiten des Fahrzeugs erkennt.
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Es
ist vorteilhaft, wenn das Anzeigemittel die Konturen des Umrisses
durch eine gepunktete Linie zeigt.
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Gemäß der erfindungsgemäßen Weiße-Linie-Anzeigevorrichtung
für ein
Fahrzeug kann der Fahrer daher instinktiv erfassen, ob da Weiße-Linien-Erkennungsmittel
eine weiße
Linie erkennt.
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Es
ist vorteilhaft, dass das Weiße-Linien-Anzeigevorrichtung
für ein
Fahrzeug weiterhin Mittel zum Bestimmen des Abkommens von der Spur
umfasst, um zu bestimmen, ob das Fahrzeug von der Spur abkommt oder
nicht, oder ob es wahrscheinlich ist, dass es von einer Spur, in
der das Fahrzeug fährt, abkommt,
basierend auf wenigstens einer relativen Position zwischen dem Fahrzeug
und der weißen
Linie, die von dem Weiße-Linie-Erkennungsmittel
erkannt worden ist, und das Anzeigemittel eine Warnung ausgibt,
wenn das Fahrzeug von der Spur abkommt oder wahrscheinlich von der
Spur abkommt, basierend auf einem Bestimmungsergebnis des Spurabkomm-Bestimmungsmittels.
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Gemäß dem erfindungsgemäßen Weiße-Linien-Anzeigegerät für ein Kraftfahrzeug
kann der Fahrer diese Tatsache leicht erfassen, selbst wenn das
Weiße-Linien-Erkennungsmittel
eine weiße
Linie nicht erkennen kann und eine Abkommwarnung nicht gegeben werden
kann.
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Kurze
Beschreibung der Figuren
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1A bis 1F sind
Diagramme die benutzt werden, um eine Weiße-Linien-Anzeigevorrichtung für ein Kraftfahrzeug
gemäß einem
Ausführungsbeispiel
der vorliegenden Erfindung zu erläutern und zeigen Anzeigeinhalte,
die auf einer Anzeige in Übereinstimmung
mit einem Erkennungszustand einer weißen Linie und einem Abweichungszustand eines
Fahrzeugs angezeigt werden;
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2 ist
ein Blockschaltbild, das schematisch eine Warnvorrichtung des Abkommens
von einer Spur zeigt, auf das die Weiße-Linien-Anzeigevorrichtung für ein Fahrzeug
eines Ausführungsbeispiels der
Erfindung angewandt wird,
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3 ist
ein Flussdiagramm, das eine Auswahlbedingung eines angezeigten Bildes
in einer Warnanzeige-ECU gemäß einem
Ausführungsbeispiel
der Erfindung zeigt; und
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4 ist
ein Diagramm, das den Anzeigeinhalt eines Anzeigeschirms zeigt,
der weiße
Linien in einer konventionellen Technik zeigt.
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Beschreibung
der bevorzugten Ausführungsbeispiele
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Ausführungsbeispiele
der vorliegenden Erfindung werden im Folgenden unter Bezugnahme
auf die Figuren erklärt.
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1A bis 1F, 2 und 3 werden benutzt
zum Erklären
einer Weiße-Linie-Anzeigevorrichtung
für ein
Kraftfahrzeug gemäß einem
Ausführungsbeispiel
der vorliegenden Erfindung. 1A bis 1F sind
Diagrammen, die eine Bildschirmanzeige in Übereinstimmung mit einem Erkennungszustand
einer weißen
Linie und einem Abweichungszustand eines eigenen Fahrzeugs zeigen. 2A ist ein Blockdiagramm, das die gesamte
Struktur einer Warnvorrichtung des Abkommens von einer Spur eines
Fahrzeugs zeigt, die gebildet ist durch Anwenden der Weiße-Linie-Erkennungsvorrichtung
für ein
Fahrzeug gemäß dem Ausführungsbeispiel
der Erfindung. 3 ist ein Flussdiagramm, das
eine Auswahlbedingung eines angezeigten Bildes in Übereinstimmung
mit einem Erkennungszustand einer weißen Linie und einem Abweichungszustand
des eigenen Fahrzeugs zeigt.
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Wie
in 2 gezeigt, umfasst eine Fahrzeugabweichungswarnvorrichtung
gemäß dem Ausführungsbeispiel
eine Spurabweichungsbestimmungs-ECU, welche die Funktion als Weiße-Linien-Erkennungsmittel
und Spurabweichungsbestimmungsmittel 1, welches Speicher
(ROM und RAM) und eine CPU und Ähnliches
umfasst, eine Warnanzeige-ECU (welche die Funktionen als Anzeigemittel und Änderungsmittel
der Weiße-Linien-Anzeige
hat) 2, eine CCD-Kamera 3, einen Fahrzeugge schwindigkeitssensor 4,
einen Lenkwinkelsensor 5 und eine Anzeige 6 hat.
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Die
CCD-Kameras 3 sind sowohl auf der rechten als auch auf
der linken Seite des eigenen Fahrzeugs als Weiße-Linie-Detektoren vorgesehen, welche
die weißen
Linien auf der Straßenoberfläche erkennen.
Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 4 erkennt eine Fahrzeuggeschwindigkeit
des eigenen Fahrzeugs. Der Lenkwinkelsensor 5 erkennt einen Lenkwinkel
des eigenen Fahrzeugs. Die Anzeige 6 ist auf einer (nicht
gezeigten) Instrumententafel vor einem Fahrersitz angeordnet, so
dass sie ein Fahrer leicht sehen kann. Die Anzeige 6 kann
ein Bild in Übereinstimmung
mit einem Eingangsbildsignal anzeigen. Es ist nicht immer notwendig,
dass die Anzeige 6 in der Instrumententafel vorgesehen
ist.
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Die
CCD-Kamera 3, der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 4 und
der Lenkwinkelsensor 5 sind mit einer Eingangsseite der
Spurabweichungsbestimmungs-ECU 1 verbunden. Eine Ausgangsseite
der ECU ist mit einer Eingangsseite der Warnanzeige-ECU 2 verbunden.
Eine Ausgangsseite der Warnanzeige-ECU 2 ist mit der Anzeige 6 verbunden.
Die Spurabweichungsbestimmungs-ECU analysiert die Helligkeitsverteilung
eines aufgenommenen Bildes basierend auf aufgenommenen Bildsignalen
WL und WR einer Straßenoberfläche auf
beiden Seiten links und rechts eines Fahrzeugs, welche von den CCD-Kameras 3 eingegeben
werden, die auf der linken und der rechten Seite des Fahrzeugs vorgesehen
sind und erkennt individuell die weißen Linien auf der linken und
rechten Seite des Fahrzeugs (Weiße-Linien-Erkennungsmittel).
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Wenn
die Spurabweichungserkennungs-ECU 1 weiße Linien sowohl auf der rechten als
auf der linken Seite erkennt, gibt die Spurabweichungserkennungs-ECU
weiße
Linienerkennungssignale SL und SR in die Warnanzeige-ECU 2,
und wenn die Spurabweichungserkennungs-ECU 1 keine weiße Linien
erkennen kann, gibt die Spurabweichungsbestimmungs-ECU 1 Weiße-Linien-Nichterkennungssignale
FL und FR in die Warnanzeige-ECU 2 ein.
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Wenn
die Spurabweichungsbestimmungs-ECU 1 weiße Linien
erkennt, erhält
die Spurabweichungsbestimmungs-ECU 1 eine Positionsrelation
(Abstand zwischen der weißen
Linie und dem eigenen Fahrzeug) des eigenen Fahrzeugs im Bezug auf
die erkannten weißen
Linien und bestimmt (im Folgenden: einfache Abweichungsbestimmung),
ob die Gefahr besteht, dass das eigene Fahrzeug über die weiße Linie fährt und von der Spur abkommt,
basierend auf der Positionsrelation und einem Fahrzeuggeschwindigkeitssignal
V und einem Lenkwinkelsignal Φ,
die jeweils von dem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 4 und
dem Lenkwinkelsensor 5 eingegeben werden (Spurabweichungsbestimmungsmittel).
Die Spurabweichungsbestimmungs-ECU 1 gibt eines der Spurabweichungssignale
CL und CR, die einer weißen
Linie entsprechen, von der das eigene Fahrzeug abweichen kann, an
die Warnanzeige-ECU 2.
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Die
Abweichungsbestimmung in der Spurabweichungsbestimmung ECU 1 kann
gemacht werden, während
verschiedene Bedingungen wie z.B. ein Fahrzustand des Fahrzeugs
und ein Umgebungszustand berücksichtigt
werden, aber die Abweichungsbestimmung kann wie folgt vereinfacht
werden.
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Zuerst,
wird eine Annäherungsgeschwindigkeit
(d.h. Geschwindigkeitskomponente des Fahrzeugs in seitlicher Richtung)
des eigenen Fahrzeugs im Bezug auf eine weiße Linie aus dem Lenkwinkelsignal θ und dem
Fahrzeuggeschwindigkeitssignal V berechnet, und eine Zeit t zu der
das eigene Fahrzeug die weiße
Linie erreicht, wenn das eigene Fahrzeug mit der derzeitigen Fahrzeuggeschwindigkeit und
dem derzeitigen Lenkwinkel fährt,
wird aus der berechneten Annäherungsgeschwindigkeit
ebenso berechnet wie die Positionsrelation des eigenen Fahrzeugs
im Bezug auf die weiße
Linie. Wenn die Zeit t kleiner ist als eine vorgegebene vorbestimmte Zeit
t0, ist es möglich
zu bestimmen, dass die Wahrscheinlichkeit des Abweichens des eigenen
Fahrzeugs hoch ist.
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Wenn
die Spurabweichungsbestimmungs-ECU 1 die weiße Linie
nicht erkennen kann, wird natürlich
keine Bestimmung der Abweichung in eine Richtung, in der die weiße Linie
nicht erkannt werden kann, gemacht. Wenn z.B. nur die weiße Linie
links von dem eigenen Fahrzeug erkannt wird, wird nur die Bestimmung
der Abweichung der linken Seite gemacht, und wenn nur die weiße Linie
rechts von dem eigenen Fahrzeug erkannt wird, wird nur die Bestimmung
der Abweichung der rechten Seite gemacht.
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Die
Warnanzeige-ECU 2 steuert den Anzeigeinhalt der Anzeige 6 auf
schaltende Weise, um so den geeigneten Anzeigeinhalt auf dem Schirm
in Übereinstimmung
mit einem Signal anzuzeigen, das den Erkennungsstatus der eingegebenen
weißen
Linie und ein Bestimmungsergebnissignal der Abweichungsbestimmung
angibt. Der Inhalt des Anzeigeschirmes, der in Übereinstimmung mit einem Eingabezustand
dieser Signale, die in die Warnanzeige-ECU 2 eingegeben
werden, auf der Anzeige 6 angezeigt wird, wird erklärt werden.
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Zunächst wird
ein Anzeigebildschirm eines normalen Zustands, in dem das Fahrzeug
nicht von einer Spur abgekommen ist oder eine Wahrscheinlichkeit
eines solchen Abweichens nicht hoch ist (d.h. weder das rechte noch
das linke Spurabweichungssignal CL und CR wird in die Warnanzeige-ECU 2 eingegeben),
erklärt
werden. Im normalen Zustand gibt es die folgenden vier Anzeigebildschirme.
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Zuerst,
wenn die Spurabweichungsbestimmungs-ECU 1 ein weiße Linie
sowohl auf der linken als auf der rechten Seite des Fahrzeugs erkennt, werden
beide weiße
Linienerkennungssignale SL und SR in die Warnanzeige-ECU 2 eingegeben.
In diesem Fall werden die linke weiße Linie 11 und die rechte
weiße
Linie 12 auf dem Schirm als massive, ausgefüllte Figur
in der Anzeige 6 (die normaler Schirm genannt wird) angezeigt,
wie in 1A gezeigt. Dadurch kann ein
Fahrer instinktiv die weiße
Linie erkennen.
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Zweitens,
wenn die Spurabweichungsbestimmungs-ECU 1 die weiße Linie
rechts von dem Fahrzeug nicht erkennt (und nur die linke weiße Linie erkennt)
werden das linke weiße
Linienerkennungssignal SL und das rechte Weiße-Linien-Nichterkennungssignal
FR in die Warnanzeige-ECU 2 eingegeben.
Zu diesem Zeitpunkt wird die linke weiße Linie 11 auf dem
Schirm in der Anzeige 6 als massive, ausgefüllte Figur
angezeigt, wie in 1B gezeigt, und eine Konturlinie 12a der
rechten weißen
Linie 12 wird als Umrissfigur mit einer gepunkteten Linie
gezeigt (dies wird als „Rechte-Weiße-Linie-Nichterkennungsschirm" bezeichnet). Dadurch
kann ein Fahrer instinktiv erfassen, dass die rechte weiße Linie
nicht erkannt wird. Zusätzlich,
selbst wenn eine weiße
Linie auf der rechten Seite der Straßenoberfläche, auf der das Fahrzeug fährt, nicht
wirklich existiert, verspürt ein
Fahrer kein Unbehagen, da die Anwesenheit und Abwesenheit von weißen Linien
auf der wirklichen Straßenoberfläche und
auf der Anzeige 6 miteinander übereinstimmen.
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Drittens,
wenn die Spurabweichungsbestimmungs-ECU 1 eine weiße Linie
auf der linken Seite des Fahrzeugs nicht erkennt (sondern nur die
rechte weiße
Linie erkennt), werden das rechte Weiße-Linien-Erkennungssignal
SR und das linke Weiße-Linien-Nichterkennungssignal
FL in die Warnanzeige-ECU 2 eingegeben. Zu diesem Zeitpunkt
wird die rechte weiße
Linie auf dem Schirm als massive, ausgefüllte Figur auf der Anzeige 6 angezeigt,
wie in 1C gezeigt, und die Konturlinie 11a der
linken weißen
Linie 11 wird als eine Umrissfigur mit einer gepunkteten
Linie gezeigt (dies wird als „Linke-Weiße-Linie-Nichterkennungsschirm" bezeichnet). Dadurch
kann ein Fahrer instinktiv erfassen, dass die linke weiße Linie
nicht erkannt wird. Zusätzlich,
selbst wenn auf der linken Seite der Straßenoberfläche, auf dem das eigene Fahrzeug
fährt,
keine wirkliche weiße
Linie existiert, verspürt
der Fahrer kein Unbehagen, da die Anwesenheit und Abwesenheit von
weißen
Linien auf der wirklichen Straßenoberfläche und auf
der Anzeige 6 miteinander übereinstimmen.
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Viertens,
wenn die Spurabweichungserkennungs-ECU 1 auf beiden Seiten
des Fahrzeugs keine weißen
Linien erkennt, werden das linke und das rechte Weiße-Linien-Nichterkennungssignal
FL und FR in die Warnanzeige-ECU 2 eingegeben. Zu diesem
Zeitpunkt, werden die Umrisslinien 11a und 12a der
linken und rechten weißen
Linien 11 und 12 auf dem Schirm auf der Anzeige 6 mit
gepunkteten Linien angezeigt, wie in 1D gezeigt,
und die massiven, ausgefüllten
Abschnitte 11b und 12b werden in hohler Weise
angezeigt (dies wird als „Beide-Weiße-Linien-Nichterkennungsschirm" bezeichnet). Dadurch, kann
ein Fahrer instinktiv erfassen, dass die linke und rechte Linie
nicht erkannt werden. Weiterhin, selbst wenn auf der linken Seite
der Straßenoberfläche, auf dem
das Fahrzeug fährt,
keine weiße
Linie existiert, verspürt
der Fahrer kein Gefühl
des Unwohlseins, da die Anwesenheit und Abwesenheit von weißen Linien der
wirklichen Straßenoberfläche und
auf der Anzeige 6 miteinander übereinstimmen.
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Hierbei
beinhaltet die gepunktete Linie alle Linien mit Ausnahme einer wirklich
durchgehenden Linie und beinhaltet eine durchbrochene Linie und eine
Phantomlinie. Die gepunktete Linie kann eine massive Linie beinhalten,
die extrem dünne
Linie umfasst. In jedem Fall, wenn die Spurabweichungsbestimmungs-ECU
keine weiße
Linie erkennen kann, sollte diese Tatsache auf der Anzeige 6 angezeigt werden,
so dass ein Fahrer instinktiv erkennen kann, dass keine weiße Linie
erkannt werden kann im Vergleich mit der massiv ausgefüllten Anzeige
der zugehörigen
weißen
Linie.
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Als
Nächstes
wird ein Anzeigebildschirm der Anzeige 6 beschrieben werden,
wenn in der Abweichungsbestimmung bestimmt wird, dass die Möglichkeit,
dass das eigene Fahrzeug abweicht (in einem Zustand wo eines von
dem linken und dem rechten Spurabweichungssignal CL und CR in die
Warnanzeige-ECU 2 eingegeben wird) besteht.
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Zunächst, wenn
die Spurabweichungsbestimmungs-ECU 1 bestimmt, dass die
Wahrscheinlichkeit der Spurabweichung des eigenen Fahrzeugs nach
links hoch ist, wird ein linkes Spurabweichungssignal CL in die
Warnanzeige-ECU 2 eingegeben. Zu diesem Zeitpunkt, wird
der in 1E gezeigte Anzeigeinhalt (linker
Abweichungsschirm) auf der Anzeige 6 angezeigt, und dies
gibt eine Abweichungswarnung des eigenen Fahrzeugs an den Fahrer.
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In
diesem linken Abweichungsschirm ist die linke weiße Linie 11c,
die eine weiße
Linie ist, die das eigene Fahrzeug verletzt, in den folgenden Punkten (1)
bis (5) im Vergleich zu einer weißen Linie 11 auf einem
normalen Schirm verändert.
- (1) Eine Steigung in Richtung auf die Mitte
des Schirms ist auf eine senkrechte Seite verschoben (d.h. der Winkel,
der mit der vertikalen Achse gebildet wird, wird kleiner).
- (2) Die Anzeigedicke der weißen Linie wird dicker gemacht.
- (3) Die weiße
Linie wird als eine farbige Figur gezeigt, die die Aufmerksamkeit
eines Fahrers auf sich zieht, wie z.B. eine gelbe oder orangefarbene massiv
ausgefüllte
Figur.
- (4) Eine untere Endposition wird auf dem Schirm nach unten verschoben.
- (5) Die Länge
von einer oberen Endposition zu einer unteren Endposition wird vergrößert.
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Andererseits
wird die rechte weiße
Linie 12d, die eine weiße Linie ist, die das eigene
Fahrzeug nicht verletzt, auf dem linken Abweichungsschirm in den
folgenden Punkten (6) bis (9) im Vergleich mit der rechten weißen Linie 12 auf
dem normalen Schirm verändert.
- (6) eine Steigung in Richtung auf die Mitte
des Schirms wird zu einer horizontalen Seite verschoben (d.h. der
Winkel, der mit der senkrechten Richtung gebildet wird, wird größer).
- (7) die Anzeigedicke der weißen Linie wird dünner.
- (8) eine untere Endposition wird auf dem Schirm nach oben verschoben.
- (9) die Länge
von einer oberen Endposition zu einer unteren Endposition wird verkürzt.
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Auf
dem linken Abweichungsschirm, der in 1E gezeigt
ist, sind die weißen
Linien, die sowohl auf der rechten als auf der linken Seite auf
der Anzeige 6 angezeigt werden, und die wirklichen weißen Linien,
die visuell vom Fahrer gesehen werden, wenn das eigene Fahrzeug
nach links abweicht, visuell nahe beieinander, da die Anzeige der
linken weißen Linie 11c und
der rechten weißen
Linie 12d geändert werden.
Daher kann der Fahrer sinnlich von dem Anzeigeinhalt der Anzeige 6 erkennen,
dass das eigene Fahrzeug nach links abweicht. Weiterhin, da die
weiße
Linie, von der das eigene Fahrzeug abweicht, mit einer Warnfarbe
wie z.B. gelb oder orange gezeigt ist, kann der Fahrer eine Abweichung
des eigenen Fahrzeugs nach links zuverlässig erkennen. Die rechte weiße Linie 12d auf
dem linken Abweichungsschirm wird zu diesem Zeitpunkt als eine massiv
ausgefüllte Figur
angezeigt, wie die rechte weiße
Linie 12 auf dem normalen Schirm.
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1E zeigt
einen Anzeigeschirm in einem Zustand, in dem die Spurabweichungsbestimmungs-ECU 1 sowohl
dir^ linke als auch die rechte weiße Linie erkennt. Danach, wenn
die Spurabweichungsbestimmungs-ECU
die weiße
Linie nicht mehr erkennt, werden das linke Spurabweichungssignal CL
und das rechte Weiße-Linien-Nichterkennungssignal
FR von der Spurabweichungsbestimmungs-ECU 1 in die Warnanzeige-ECU 2 eingegeben
und die rechte weiße
Linie 12d wird als eine Umrissfigur und die Umrisse der
Umrissfigur durch eine gepunktete Linie (nicht gezeigt) gezeigt.
Andere Hinweise (Steigung, Länge,
Dicke, Neigung und Ähnliches
der linken und rechten weißen
Linie) sind die gleichen wie die des linken Abweichungsschirms.
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Andererseits,
wenn in der Spurabweichungsbestimmungs-ECU 1 festgestellt
wird, dass die Wahrscheinlichkeit einer Spurabweichung des eigenen Fahrzeugs
nach rechts hoch ist, wird das rechte Spurabweichungssignal CR in
die Warnanzeige-ECU 2 eingegeben. Zu dieser Zeit wird der
Anzeigeinhalt (der als rechter Abweichungsschirm bezeichnet wird),
wie in 1F gezeigt auf der Anzeige 6 angezeigt.
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Der
rechte Abweichungsschirm hat denselben Anzeigeinhalt wie der des
linken Abweichungsschirms, ausgenommen, dass die Anzeige der entsprechenden
weißen
Linien seitlich symmetrisch ist. Wie zuvor erklärt, erhält die Warnanzeige-ECU 2 die Erkennungszustände der
weißen
Linien auf beiden Seiten des eigenen Fahrzeugs und ein Ergebnis
der Abweichungsbestimmung und schaltet und steuert dementsprechend
die auf der Anzeige 6 anzuzeigenden Schirme.
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Als
Nächstes
werden Einzelheiten des Schaltens und Steuerns in Übereinstimmung
mit dem in 3 gezeigten Flussdiagramm erklärt werden. Zuerst
werden ein Signal (SL oder FL) entsprechend dem Erkennungszustand
der linken weißen
Linie, ein Signal (SR oder FR) entsprechend dem Erkennungszustand
der rechten weißen
Linie und ein Signal (CL, CR oder kein Signal), dass der Abweichungsbestimmung
entspricht, empfangen. Im Schritt S100 wird bestimmt, ob die linke
weiße
Linie erkannt wird. Das heißt,
wenn das linke weiße
Linienerkennungssignal SL in die Warnanzeige-ECU 2 eingegeben
wird, schreitet das Verfahren zum Schritt S110 durch die „JA"-Route fort und wenn
das linke Weiße-Linien-Nichterkennungssignal
FL in die Warnanzeige-ECU 2 eingegeben wird, schreitet
das Verfahren durch die „NEIN"-Route zum Schritt
S200 fort.
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Im
Schritt S110 wird bestimmt, ob die Spurabweichungsbestimmung ECU 1 bestimmt
hat, dass das eigene Fahrzeug wahrscheinlich die linke weiße Linie
verletzt. Das heißt,
wenn das linke weiße
Linienabweichungssignal CL in die Warnanzeige-ECU eingegeben wird,
schreitet das Verfahren durch die „JA"-Route zum Schritt S120 fort, und wenn
das linke Spurabweichungssignal CL nicht eingegeben wird, schreitet
das Verfahren durch die „NEIN"-Route zum Schritt
S150 fort.
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Im
Schritt S120 bestimmt die Warnanzeige-ECU 2 ob das rechte
Weiße-Linien-Erkennungssignal
SR eingegeben wird und ob das rechte Weiße-Linien-Nichterkennungssignal FR eingegeben wird.
Wenn das rechte Weiße-Linien-Erkennungssignal
SR in die Warnanzeige-ECU 2 eingegeben wird steuert die
Warnanzeige-ECU 2 im Schritt S130 den Anzeigeinhalt der
Anzeige 6, um den linken Abweichungsbildschirm anzuzeigen.
Wenn das rechte Weiße-Linien-Nichterkennungssignal
FR in die Warnanzeige-ECU 2 eingegeben wird, steuert die
Warnanzeige-ECU 2 im Schritt S140 den Anzeigeinhalt der Anzeige 6 so,
dass die rechte weiße
Linie 12d als eine Umrissfigur angezeigt wird.
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Wie
zuvor beschrieben schreitet das Verfahren durch die „NEIN"-Route zum Schritt
S150 fort, wenn das linke Spurabweichungssignal CL nicht in die
Warnanzeige-ECU 2 eingegeben wird. Im Schritt S150 wird
bestimmt, ob das rechte Weiße-Linien-Erkennungssignal
SR in die Warnanzeige-ECU eingegeben wird, und ob das rechte Weiße-Linien-Nichterkennungssignal
FR in die Warnanzeige-ECU 2 eingegeben wird. Wenn das rechte
Weiße-Linien-Erkennungssignal
in die Warnanzeige-ECU 2 eingegeben wird,
schreitet das Verfahren durch die „JA"-Route zum Schritt S160 fort, und wenn
das rechte Weiße-Linien-Nichterkennungssignal
FR in die Warnanzeige-ECU 2 eingegeben wird, schreitet
das Verfahren durch die „NEIN"-Route zum Schritt
S190 fort. Im Schritt S190 steuert die Warnanzeige-ECU 2 den
Anzeigeinhalt der Anzeige 6, um den rechten Weiße-Linien-Nichterkennungsschirm
anzuzeigen.
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Im
Schritt S160 wird bestimmt, ob das rechte Spurabweichungssignal
CR in die Warnanzeige-ECU 2 eingegeben wird. Wenn das rechte
Spurabweichungssignal CR in die Warnanzeige-ECU 2 eingegeben
wird, steuert die Warnanzeige-ECU 2 im Schritt S170 den
Anzeigeinhalt der Anzeige 6 so, dass sie den rechten Abweichungsschirm
anzeigt. Wenn das rechte Spurabweichungssignal CR nicht in die Warnanzeige-ECU 2 eingegeben wird,
steuert die Warnanzeige-ECU 2 den Anzeigeinhalt der Anzeige so,
dass der normale Schirm angezeigt wird.
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Wie
zuvor beschrieben, wenn das Verfahren im Schritt S100 durch die „NEIN"-Route verläuft, schreitet
das Verfahren zum Schritt S200 fort. Im Schritt S200 wird bestimmt,
ob das rechte Weiße-Linien-Erkennungssignal
SR in die Warnanzeige-ECU 2 eingegeben wird und ob das
rechte Weiße-Linien-Nichterkennungssignal
FR in die Warnanzeige-ECU 2 eingegeben wird. Wenn das rechte
Weiße-Linien-Erkennungssignal
SR in die Warnanzeige-ECU 2 eingegeben wird, schreitet
das Verfahren durch die „JA"-Route zum Schritt
S210 fort, und wenn das rechte Weiße-Linien-Nichterkennungssignal FR in die
Warnanzeige-ECU 2 eingegeben wird, schreitet das Verfahren
durch die „NEIN"-Route zum Schritt S240
fort. Im Schritt S240 steuert die Warnanzeige-ECU 2 den
Anzeigeinhalt der Anzeige 6 so, dass sie den Beide-Weiße-Linien-Nichterkennungsschirm anzeigt.
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Im
Schritt S210 wird bestimmt, ob das rechte Linienabweichungssignal
CR in die Warnanzeige-ECU 2 eingegeben wird. Wenn das rechte
Spurabweichungssignal CR in die Warnanzeige-ECU 2 eingegeben
wird, steuert die Warnanzeige-ECU 2 im Schritt S220 den
Anzeigeinhalt der Anzeige 6 so, dass sie die rechte weiße Linie 12d auf
dem rechten Abweichungsschirm als eine Umrissfigur anzeigt. Wenn
das rechte Spurabweichungssignal CR nicht in die Warnanzeige-ECU 2 eingegeben
wird, steuert die Warnanzeige-ECU 2 im Schritt 230 den
Anzeigeinhalt der Anzeige 6 so, dass sie den Linke-Weiße-Linien-Nichterkennungsschirm
anzeigt.
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Da
die Weiße-Linien-Anzeigevorrichtung
für ein
Fahrzeug gemäß dem Ausführungsbeispiel
der vorliegenden Erfindung die zuvor beschriebene Struktur hat,
werden die weißen
Linien auf der linken und rechten Seite auf der Anzeige 6,
die vor dem Sitz des Fahrers vorgesehen ist, als massiv gefüllte Figur angezeigt,
wenn die Spurabweichungsbestimmungs-ECU 1 beide weiße Linien
auf der linken und rechten Seite des eigenen Fahrzeugs erkennt.
Dadurch kann der Fahrer instinktiv erfassen, dass das in dem eigenen
Fahrzeug vorgesehene Weiße-Linienerkennungsmittel
beide weiße
Linien auf beiden Seiten erkennt.
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Wenn
die Spurabweichungsbestimmungs-ECU 1 eine oder beide von
den linken und rechten weißen
Linien nicht erkennt, wird die weiße Linie, die nicht erkannt
wird, auf der Anzeige als eine Umrissfigur angezeigt, und die Umrisslinie
wird mit einer gepunkteten Linie angezeigt. Daher kann der Fahrer
erfassen, dass das Weiße-Linien-Erkennungsmittel,
das in dem eigenen Fahrzeug vorgesehen ist, die weiße Linie,
die auf der Anzeige als Umrissfigur angezeigt wird, nicht erkennt.
Somit kann der Fahrer leicht erfassen, dass eine Warnung der Spurabweichung
in einer Richtung, in der die weiße Linie nicht erkannt wird,
nicht gegeben wird, der Fahrer schätzt nicht falsch ein, dass
eine Warnung der Spurabweichung gegeben werden sollte, und der Fahrer
kann das eigene Fahrzeug normal fahren.
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Auch
wenn das eigene Fahrzeug auf einer Straßenoberfläche fährt, auf der keine weiße Linie existiert,
besteht kein wesentlicher Unterschied zwischen dem Anzeigeinhalt
der weißen
Linie auf der Anzeige 6 und der wirklichen Straßenoberfläche und der
Fahrer verspürt
kein Gefühl
des Unwohlseins.
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Wenn
das eigene Fahrzeug von der Spur abweicht, hat eine weiße Linie,
die das eigene Fahrzeug verletzt, eine geringere Steigung im Bezug
auf die senkrechte Richtung der weißen Linie verglichen mit dem
normalen Schirm, die angezeigte Breite (angezeigte Dicke) wird relativ
dicker, die angezeigte Länge
wird vergrößert, die
untere Endposition wird auf dem Schirm nach unten verschoben und
die weiße
Linie wird mit einer Warnfarbe wie z.B. gelb oder orange als eine
massiv gefüllte
Figur wiedergegeben, und eine weiße Linie, von der das eigene
Fahrzeug nicht abweicht, hat eine größere Steigung in Bezug auf
die senkrechte Richtung der weißen
Linie verglichen mit einem normalen Schirm, die angezeigte Breite
(angezeigte Dicke) wird relativ dünn, die angezeigte Länge wird kurz
und die untere Endposition wird auf dem Schirm nach oben verschoben.
Daher kann ein Fahrer eine Perspektive zwischen einer weißen Linie
von der das eigene Fahrzeug abweicht und einer weißen Linie
von der das eigene Fahrzeug nicht abweicht haben, und der Schirm
ist nahe einer wirklichen Szenerie aus der Sicht des Fahrers, wenn
das eigene Fahrzeug von der Spur abkommt. Daher kann der Fahrer
sinnlich von dem Schirm auf der Anzeige 6 erkennen, zu
welcher Seite das eigene Fahrzeug abweicht (zu welcher von der linken
und rechten Seite das eigene Fahrzeug von der Spur abweicht). Weiterhin
kann der Fahrer mit größerer Zuverlässigkeit das
Abweichen des eigenen Fahrzeugs erkennen, da die weiße Linie,
von der das eigene Fahrzeug abweicht, mit einer Warnfarbe wie z.B.
gelb oder orange eingefärbt
wird.
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Weitere Beispiele
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Obwohl
das Ausführungsbeispiel
der vorliegenden Erfindung zuvor beschrieben worden ist, ist die
Erfindung nicht auf dieses Ausführungsbeispiel beschränkt und
die Erfindung kann verschiedenartig in einem Bereich, der nicht
vom Gegenstand der Erfindung abweicht, modifiziert und ausgeführt werden.
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Zum
Beispiel, obwohl die Spurabweichungserkennungs-ECU 1 und
die Warnanzeige-ECU 2 in dem Ausführungsbeispiel körperlich
voneinander getrennt sind können
die Spurabweichungsbestimmungs-ECU 1 und die Warnanzeige-ECU 2 als
ein ECU-Funktionselement zur Verfügung gestellt werden. Der Weiße-Linien-Detektor
ist nicht beschränkt auf
die CCD-Kamera 3 wie in dem Ausführungsbeispiel, und jedes Mittel
kann benutzt werden, wenn es nur eine weiße Linie auf einer Straßenoberfläche auf beiden
Seiten des eigenen Fahrzeugs aus einem Messergebnis wie z.B. einem
Laserradar und einem Oberflächenmarkierungssensor
erkennen kann.
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Der
linke und rechte Abweichungsschirm ist in diesem Ausführungsbeispiel
in den zuvor beschriebenen Punkten (1) bis (9) gegenüber dem normalen
Schirm verändert,
aber es ist nicht notwendig, alle diese Änderungen der Punkte (1) bis
(9) auszuführen
und manche von ihnen können
weggelassen werden, wenn es zweckdienlich ist.
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In
dem linken und rechten Abweichungsschirm ist die Farbe der weißen Linie,
von der das Fahrzeug abweicht, nicht auf gelb oder orange beschränkt und
die Farbe kann geeignet gewechselt werden.
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Obwohl
das Weiße-Linien-Anzeigegerät für ein Fahrzeug
gemäß der vorliegenden
Erfindung auf das Abweichungswarngerät angewandt wird, das eine
Warnung der Abweichung mittels einer Anzeige auf einem Schirm gibt,
ist die Nutzung der Erfindung nicht beschränkt auf ein Abweichungswarngerät und die
Erfindung kann auf jedes Gerät
angewandt werden, wenn das Gerät
nur ein Bild einer weißen
Linie auf einer Straßenoberfläche, auf
der das eigene Fahrzeug fährt,
anzeigt.