DE102006031257A1

DE102006031257A1 - Autobetonpumpe mit Knickmast

Info

Publication number: DE102006031257A1
Application number: DE102006031257A
Authority: DE
Inventors: Volker Wehner; Martin Mayer; Stephan Gelies; Markus Wolfram; Wolf-Michael Petzold; Max Schuran
Original assignee: Putzmeister AG
Current assignee: Putzmeister Engineering GmbH
Priority date: 2006-07-06
Filing date: 2006-07-06
Publication date: 2008-01-10
Also published as: WO2008003548A1; EA012868B1; ES2371680T3; KR101373419B1; CN101512081B; CN101512081A; KR20090035476A; US7909059B2; ATE526472T1; EA200970083A1; US20090283163A1; EP2038493A1; EP2038493B1

Abstract

Die Erfindung bezieht sich auf eine Autobetonpumpe mit einem als Träger für eine Förderleitung dienenden Knickmast (14) und mit zwei vorderen und zwei rückwärtigen, von einer Fahrstellung in eine Abstützstellung ausfahrbaren, mit je einem teleskopierbaren Stützbein (30) auf einem Untergrund (32) abstützbaren Stützauslegern (16', 16'', 18', 18''). Gemäß der Erfindung weist jeder Stützausleger eine innere, fahrgestellnahe und mindestens eine äußere, fahrgestellferne Abstützstellung auf, die unter Bildung definierter Abstützkonfigurationen (V, SL, SR, YL, YR, N) für die vier Stützausleger frei wählbar sind. Weiter ist eine Steuerungseinrichtung für die Mastarmbewegung vorgesehen, die eine auf die gewählte Abstützkonfiguration ansprechende Softwareroutine aufweist, die den Schwenkwinkel des ersten Knickarms (1) um seine Knickachse (A) und einen zugehörigen Drehwinkelbereich des Drehkopfs (24) um die Hochachse (22) nach Maßgabe der gewählten Abstützkonfiguration begrenzt.

Description

Die Erfindung betrifft eine Autobetonpumpe mit einem Fahrgestell, mit einem auf einem fahrgestellfesten Unterbau angeordneten, als Träger für eine Förderleitung dienenden und mindestens drei Mastarme aufweisenden Knickmast, dessen erster Mastarm mit einem freien Ende an einem durch Ansteuerung eines Drehantriebs um eine Hochachse des Fahrgestells verdrehbaren Drehkopf angelenkt ist, wobei die Mastarme durch Ansteuerung zugeordneter Knickantriebe gegenüber dem Drehkopf und gegenüber je einem benachbarten Mastarm um horizontale Knickachsen verschwenkbar sind, und mit zwei vorderen und zwei rückwärtigen, am fahrgestellfesten Unterbau angeordneten, von einer Fahrstellung in eine Abstützstellung gegebenenfalls partiell ausfahrbaren und mit je einem teleskopierbaren Stützbein auf einem Untergrund unter Anheben des Fahrgestells abstützbaren Stützauslegern.
Die mit ihren Stützbeinen auf dem Untergrund abgestützten Stützausleger begrenzen bei abgehobenem Fahrgestell ein Stützviereck mit vier zwischen den benachbarten Ecken sich erstreckenden Kippkanten, die vom Schwerpunkt des Systems bei der Bewegung des Mastarms nicht nach außen hin überschritten werden dürfen. Bei voll ausgefahrenen und abgestützten Stützauslegern ist üblicherweise eine Drehung des voll ausgeklappten und horizontal ausgerichteten Mastarms um 360° seines Drehkopfs möglich, ohne dass eine Kippgefahr besteht. Weiter ist es vor allem bei schmalen Baustellen an sich bekannt, dass die Stützausleger nur auf einer Seite des Fahrgestells ausgefahren und abgestützt werden, während sie auf der anderen Seite in ihrer eingeklappten Stellung auf dem Untergrund abgestützt werden. In diesem Falle ergibt sich ein eingeschränkter Arbeitsbereich des Mastes nach der durch die ausgefahrenen Stützausleger abgestützten Seite hin. Im Falle von vorderen teleskopierbaren Stützbeinen und rückwärtigen schwenkbaren Stützbeinen beträgt der Drehwinkelbereich des Mastarms zwischen der parallel zum Fahrgestell nach hinten weisenden Stellung und seiner nach vorne weisenden Stellung etwa 130°. Diese Beschränkung im Drehwinkelbereich im Falle der Schmalabstützung wird in der Praxis immer wieder als nachteilig empfunden.
Ausgehend hiervon liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, die bekannte Autobetonpumpe mit Knickmast und Stützauslegern der eingangs angegebenen Art dahingehend zu verbessern, dass auch bei einer gegenüber der Vollabstützung eingeschränkten Abstützstellung der Manövrierbereich des Knickmasts verbessert werden kann.
Zur Lösung dieser Aufgabe wird die im Patentanspruch 1 angegebene Merkmalskombination vorgeschlagen. Vorteilhafte Ausgestaltungen oder Weiterbildungen der Erfindung ergeben sich aus den abhängigen Ansprüchen.
Die erfindungsgemäße Lösung geht von dem Gedanken aus, dass jeder Stützausleger eine fahrgestellnahe und mindestens eine fahrgestellferne Abstützstellung aufweist, die unter Bildung definierter Abstützkonfigurationen für die vier Stützausleger frei wählbar sind. Bei jeder Abstützkonfiguration sind nur solche Mastarmbewegungen erlaubt, bei denen sich der Schwerpunkt der Maschine ohne die Gefahr einer Fehlbedienung innerhalb des Kippvierecks, also innerhalb der Kippkanten bewegt. Um dies zu erreichen, wird gemäß der Erfindung vorgeschlagen, dass eine Steuerungseinrichtung für die Mastbewegung vorgesehen ist, die eine auf die gewählte Abstützkonfiguration ansprechende Softwareroutine oder Begrenzungsschaltung aufweist, die den Schwenkwinkelbereich des ersten Knickarms um seine Knickachse und einen zugehörigen Drehwinkelbereich des Drehkopfs um die Hochachse nach Maßgabe der gewählten Abstützkonfiguration begrenzt.
Eine weitere vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung sieht vor, dass mindestens einer der Mastarme aus zwei in Armrichtung verschiebbaren Teleskop segmenten besteht. Zweckmäßig ist dabei der erste und/oder der letzte Mastarm aus zwei Teleskopsegmenten zusammengesetzt. Die erfindungsgemäße Softwareroutine oder die Begrenzungsschaltung begrenzt in diesem Falle den Schwenkbereich des ersten Mastarms und/oder den Teleskopweg des ersten und/oder letzten Mastarms sowie einen zugehörigen Drehwinkelbereich des Drehkopfs um seine Hochachse nach Maßgabe der gewählten Abstützkonfiguration.
Vorteilhafterweise ist hierzu ein Wählschalter mit mehreren, den verschiedenen Abstützkonfigurationen entsprechenden Schaltstellungen vorgesehen, wobei die Steuerungseinrichtung für die Mastarmbewegung auf die Schaltstellungen des Wählschalters anspricht.
Eine Erweiterung des Drehwinkelbereichs kann bei Knickmasten mit mindestens vier Mastarmen dadurch erzielt werden, dass die Steuerungseinrichtung für die Mastarmbewegung eine auf die gewählte Abstützkonfiguration ansprechende Subroutine oder Begrenzungsschaltung aufweist, die neben dem Schwenkwinkel des ersten Mastarms auch den Schwenkwinkel des zweiten Mastarms um dessen Knickachse begrenzt. Entsprechend ist eine weitere Erweiterung bei Knickmasten mit mindestens fünf Mastarmen möglich, wenn die Steuerungseinrichtung für die Mastarmbewegung eine auf die gewählte Abstützkonfiguration ansprechende Subroutine oder Begrenzungsschaltung aufweist, die auch den Schwenkwinkel des dritten Mastarms um dessen Knickachse begrenzt. Die alternativ vorgesehene Begrenzungsschaltung weist zweckmäßig mindestens einen Endschalter auf.
In der praktischen Anwendung wird die Erfindung vor allem darin gesehen, dass die Steuerungseinrichtung für die Mastarmbewegung eine Blockiereinrichtung aufweist, die den Knickantrieb des ersten Mastarms in dessen im Wesentlichen parallel zur Hochachse ausgerichteten Stellung blockiert. Die vorstehend angegebenen Erweiterungen für mindestens vier- und fünfarmige Mastarme bestehen darin, dass die Steuerungseinrichtung für die Mastarm bewegung eine Blockiereinrichtung aufweist, die den Knickantrieb des zweiten Mastarms und gegebenenfalls auch des dritten Mastarms in deren zum ersten Mastarm ausgefluchteter Stellung blockiert. Die alternativ vorgesehene Blockiereinrichtung weist zweckmäßig mindestens einen Endschalter auf.
Mit den erfindungsgemäßen Maßnahmen wird vor allem erreicht, dass durch eine Blockierung des ersten Mastarms und gegebenenfalls weiterer Mastarme in ihrer zur Fahrgestellhochachse parallelen Ausrichtung sich eine Verkleinerung der Schwerpunktkreise bei einer Drehung des Knickmasts um die Hochachse ergibt, die auch bei eingeschränkten Abstützkonfigurationen einen erweiterten Arbeitsbereich im Drehwinkel ergibt, der bei entsprechender Abstimmung zwischen Abstützkonfiguration und Armblockierung bis zu 360° betragen kann.
Eine weitere vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung sieht vor, dass die Steuerungseinrichtung eine Softwareroutine oder eine Begrenzungsschaltung aufweist, die auf die eingegebene Abstützkonfiguration sowie auf den Schwenkwinkel des ersten Mastarms anspricht und den Drehbereich des Drehkopfs nach Maßgabe dieser Daten auswählt. Eine weitere Verbesserung in dieser Hinsicht wird erreicht, wenn die Softwareroutine oder die Begrenzungsschaltung bei im Wesentlichen parallel zur Hochachse ausgerichtetem erstem Mastarm zusätzlich auf den Schwenkwinkel des zweiten Mastarms anspricht und hierfür den Drehbereich des Drehkopfs auswählt. Eine weitere Verbesserung ergibt sich, wenn die Softwareroutine oder die Begrenzungsschaltung bei im Wesentlichen parallel zur Hochachse ausgerichtetem erstem und zweitem Mastarm zusätzlich auf den Schwenkwinkel des dritten Mastarms anspricht und hierfür den Drehbereich des Drehkopfs auswählt. Die alternativ vorgesehene Begrenzungsschaltung weist zweckmäßig mindestens einen Endschalter auf.
Im Folgenden wird die Erfindung anhand der in der Zeichnung in schematischer Weise dargestellten Ausführungsbeispiele näher erläutert. Es zeigen
1a bis c ein Schema zur Bestimmung des Arbeitsbereichs der Mastbewegung einer Autobetonpumpe bei drei verschiedenen Abstütz- und Mastarmkonfigurationen;
2 ein Wählschalter zur Auswahl verschiedener Abstützkonfigurationen einer Autobetonpumpe;
3a ein Flussdiagramm einer Softwareroutine zur Begrenzung des Arbeitsbereichs bei einer einseitigen Schmalabstützung;
3b ein Flussdiagramm einer Softwareroutine zur Festlegung des Arbeitsbereichs bei Abstützung der Stützbeine im fahrgestellnahen, nicht ausgefahrenen Zustand der Stützausleger.
Die in 1a bis c gezeigte Autobetonpumpe umfasst ein Fahrgestell 10, einen auf einem fahrgestellfesten Unterbau 12 angeordneten, als Träger für eine Förderleitung dienenden vierarmigen Knickmast 14 sowie zwei vordere Stützausleger 16, 16'' und zwei rückwärtige Stützausleger 18', 18''. Der Knickmast 14 weist bei dem gezeigten Ausführungsbeispiel vier Mastarme 1, 2, 3, 4 auf. Der erste Mastarm 1 ist dabei mit seinem einen Ende 20 an einem durch Ansteuerung eines Drehantriebs um eine Hochachse 22 des Fahrgestells 10 verdrehbaren Drehkopf 24 angelenkt. Im Übrigen sind die Mastarme 1, 2, 3, 4 durch Ansteuerung zugeordneter Knickantriebe gegenüber dem Drehkopf 24 und gegenüber je einem benachbarten Mastarm um horizontale Knickachsen A, B, C, D verschwenkbar. Der letzte Mastarm 4 trägt an seinem freien Ende einen an die nicht dargestellte Förderleitung angeschlossenen Endschlauch 26.
Die vorderen Stützausleger 16', 16'' sind gegenüber dem fahrgestellfesten Unterbau 12 von einer eingezogenen Fahrstellung in eine ausgefahrene, schräg nach vorne weisende Abstützstellung teleskopierbar. Die beiden rückwärtigen Stützausleger 18', 18'' sind von einer im Wesentlichen parallel zum Fahrgestell ausgerichteten Fahrstellung in eine schräg nach hinten weisende Abstützstellung um eine fahrgestellfeste Achse 28 verschwenkbar. Weiter weisen alle Stützausleger 16', 16'', 18', 18'' ein teleskopierbares Stützbein 30 auf, mit dem sie auf einem Untergrund 32 unter Anheben des Fahrgestells 10 abstützbar sind. Im rückwärtigen Bereich des Fahrgestells 10 befindet sich eine hydraulisch betriebene Dickstoffpumpe 34, die den über einen Aufgabebehälter 36 eingefüllten Flüssigbeton über die Förderleitung 38 entlang dem Fahrgestell und dem Knickmast 14 zum Endschlauch 26 fördert.
Die Stützausleger können je nach Platzbedarf an der Baustelle wahlweise unter Bildung verschiedener Ausstellkonfigurationen in einer inneren, fahrgestellnahen oder einer äußeren, fahrgestellfernen Abstützstellung mit ihren Stützbeinen am Untergrund abgestützt werden.
Bei dem Ausführungsbeispiel nach 2 sind sechs über einen Wahlschalter 40 auswählbare Abstützkonfigurationen vorgesehen, nämlich eine Vollabstützung V, je eine Schmalabstützung SL (links) und SR (rechts), je eine Y-Abstützung YL (links) und YR (rechts) und eine Nahabstützung N.
Die Vollabstützung V ist dabei so gewählt, dass der mit Flüssigbeton belastete Mast in gestreckter Horizontalstellung um die Fahrzeughochachse 22 in einem Drehbereich von 360° des Drehkopfs 24 gedreht werden kann, ohne dass die Gefahr eines Kippens besteht.
Im Falle der Schmalabstützungen SL und SR entsprechend 2 ist der zulässige Arbeitsbereich für die Mastbewegung zur Abstützseite hin auf einen definierten Drehwinkelbereich beschränkt. Der zulässige Drehbereich des Knickmasts im Falle eines vollgestreckten Knickmasts auch am Mastarm 1 beträgt für die in 1a gezeigte Abstützkonfiguration SL zwischen 0° und 130°. Dieser Winkelbereich kann bei der betreffenden Abstützkonfiguration SL auf 180° erweitert werden, wenn der erste Mastarm 1 in seiner in 1 gezeigten, zur Hochachse 22 im Wesentlichen parallelen Position blockiert wird.
Eine weitere Vergrößerung des zulässigen Arbeitsbereichs wird gemäß 1b dadurch erreicht, dass auch der vordere rechte Stützausleger 16'' unter Bildung der Abstützkonfiguration YL ausgefahren wird. In diesem Fall beträgt der Drehwinkelbereich bei gestrecktem Knickmast auch am ersten Mastarm 230°. Er kann noch etwas erweitert werden, wenn zusätzlich, wie in 1a dargestellt, der erste Mastarm 1 in seiner vertikalen Position blockiert wird.
In 1c ist der Drehbereich für den Fall der Abstützkonfiguration N (Nahstellung) dargestellt, in der alle vier Stützausleger 16', 16'', 18', 18'' in einer fahrgestellnahen inneren Position mit ihren Stützbeinen 30 auf dem Untergrund 32 abgestützt sind. In diesem Fall erhält man nur dann eine stabile Abstützung, wenn neben dem ersten Mastarm 1 auch der zweite Mastarm 2 in seiner vertikalen Position blockiert wird. Der Drehbereich beträgt in diesem Fall 360° bei entsprechend reduziertem Arbeitsradius.
Die Autobetonpumpe umfasst eine Steuerungseinrichtung für die Mastarmbewegung, die auf die Schaltstellungen des Wählschalters 40 für die verschiedenen Abstützkonfigurationen anspricht. Die Steuerungseinrichtung ist computergestützt. Die beiden Flussdiagramme nach 3a und b sollen die Funktion der Steuerungseinrichtung bei der Überwachung der Mastarmbewegung veranschaulichen.
Das Flussdiagramm nach 3a zeigt die Arbeitsweise einer Softwareroutine der Steuerungseinrichtung für den Fall einer der Schmalabstützungen SL und SR, die dort mit der Abkürzung "OSS" bezeichnet sind. Wenn sich der Pumpenfahrer der Baustelle beim Ausfahren der Stützbeine nach den örtlichen Gegebenheiten entscheidet, dass eine Schmalabstützung notwendig ist (OSS notwendig?), ergibt sich gegenüber dem für die Vollabstützung maßgeblichen Arbeitsbereich von 360° ein eingeschränkter Arbeitsbereich. Dazu ist zunächst über den Wählschalter 40 die betreffende Armkonfiguration (hier SL oder SR) auszuwählen. Solange der Mastarm 1 an der Knickachse A einen Knickwinkel < 88° aufweist, wird über die Steuerungseinrichtung der Arbeitsbereich auf 130° beschränkt. Ein größerer Arbeitsbereich kann dadurch eingestellt werden, dass der Arm 1 in seine zur Hochachse im Wesentlichen parallele Lage (Winkel um die Knickachse > 88°) gebracht wird. Dort kann der Arm 1 gesperrt und dadurch der Arbeitsbereich auf 180° erweitert werden (vgl. auch 1a). Die Arbeitsbereiche von 130° bzw. 180° sind auch beim Einklappen des Knickmasts zu berücksichtigen.
Das Flussdiagramm nach 3b veranschaulicht die Vorgehensweise bei der Armkonfiguration N (2), wenn also alle Stützausleger in ihrer fahrgestellnahen inneren Position auf dem Untergrund abgestützt sind (vgl. hierzu auch 1c).
Bei abgestützten Stützbeinen in der Arbeitskonfiguration N und nach Vorwahl des Wählschalters 40 auf die Position N ist zunächst der Drehkopf außerhalb des Winkelbereichs 5° bis 355° gesperrt. Wenn dann bei n = 4 Mastarmen der erste und zweite Mastarm (n – 2 = 2) in die vertikale Lage (> 88°) gelangen, können die beiden Arme 1 und 2 gesperrt und der Drehbereich auf 360° erweitert werden. Die Freigabe des ersten oder zweiten Arms ist nur dann möglich, wenn der Drehkopf mit dem Knickmast im Wesentlichen in Fahrzeuglängsrichtung im Bereich 0° bis 5° und 355° bis 360° ausgerichtet ist. In dieser Stellung kann dann auch der Knickmast wieder in seine Fahrstellung zusammengeklappt werden.
Grundsätzlich ist es möglich, dass mindestens einer der Mastarme aus zwei in Armlängsrichtung verschiebbaren Teleskopsegmenten besteht. Dabei kann beispielsweise der erste Mastarm oder der letzte Mastarm als Teleskoparm ausgebildet sein. In diesem Falle begrenzt die Softwareroutine oder die Bewegungsschaltung den Schwenkbereich des ersten Mastarms um die Knickachse A und/oder die Teleskopbewegung des ersten und/oder letzten Mastarms, sowie einen zugehörigen Drehwinkelbereich des Drehkopfs um seine Hochachse nach Maßgabe der gewählten Abstützkonfiguration.
Zusammenfassend ist folgendes festzuhalten: Die Erfindung bezieht sich auf eine Autobetonpumpe mit einem als Träger für eine Förderleitung dienenden Knickmast 14 und mit zwei vorderen und zwei rückwärtigen, von einer Fahrstellung in eine Abstützstellung ausfahrbaren, mit je einem teleskopierbaren Stützbein 30 auf einem Untergrund 32 abstützbaren Stützauslegern 16', 16'', 18', 18''. Gemäß der Erfindung weist jeder Stützausleger eine innere, fahrgestellnahe und mindestens eine äußere, fahrgestellferne Abstützstellung auf, die unter Bildung definierter Abstützkonfigurationen V, SL, SR, YL, YR, N für die vier Stützausleger frei wählbar sind. Weiter ist eine Steuerungseinrichtung für die Mastarmbewegung vorgesehen, die eine auf die gewählte Abstützkonfiguration ansprechende Softwareroutine aufweist, die den Schwenkwinkel des ersten Knickarms 1 um seine Knickachse A und einen zugehörigen Drehwinkelbereich des Drehkopfs 24 um die Hochachse 22 nach Maßgabe der gewählten Abstützkonfiguration begrenzt.

Claims

Autobetonpumpe mit einem Fahrgestell (10), mit einem auf einem fahrgestellfesten Unterbau (12) angeordneten, als Träger für eine Förderleitung dienenden und mindestens drei Mastarme (1, 2, 3, 4) aufweisenden Knickmast (14), dessen erster Mastarm (1) mit seinem einen Ende (20) an einem durch Ansteuerung eines Drehantriebs um eine Hochachse (22) des Fahrgestells verdrehbaren Drehkopf (24) angelenkt ist, wobei die Mastarme (1, 2, 3, 4) durch Ansteuerung zugeordneter Knickantriebe gegenüber dem Drehkopf (24) und gegenüber je einem benachbarten Mastarm um horizontale Knickachsen (A, B, C, D) verschwenkbar sind, und mit zwei vorderen und zwei rückwärtigen, am fahrgestellfesten Unterbau (12) angeordneten, von einer Fahrstellung in eine Abstützstellung gegebenenfalls partiell ausfahrbaren und mit je einem teleskopierbaren Stützbein (30) auf einem Untergrund (32) unter Anheben des Fahrgestells (10) abstützbaren Stützauslegern (16', 16'', 18', 18''), dadurch gekennzeichnet, dass jeder Stützausleger (16', 16'', 18', 18'') eine fahrgestellnahe und mindestens eine fahrgestellferne Abstützstellung aufweist, die unter Bildung definierter Abstützkonfigurationen (V, SL, SR, YL, YR, N) für die vier Stützausleger frei wählbar sind, dass eine Steuerungseinrichtung für die Mastarmbewegung vorgesehen ist, die eine auf die gewählte Abstützkonfiguration ansprechende Softwareroutine oder Begrenzungsschaltung aufweist, die den Schwenkwinkelbereich des ersten Mastarms (1) um seine Knickachse (A) und einen zugehörigen Drehwinkelbereich des Drehkopfs (24) um seine Hochachse (22) nach Maßgabe der gewählten Abstützkonfiguration begrenzt.
Autobetonpumpe nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass mindestens einer der Mastarme aus zwei in Armlängsrichtung verschiebbaren Teleskopsegmenten besteht.
Autobetonpumpe nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass der erste Mastarm aus zwei Teleskopsegmenten besteht.
Autobetonpumpe nach Anspruch 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass der letzte Mastarm aus zwei Teleskopsegmenten besteht.
Autobetonpumpe nach einem der Ansprüche 2 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Softwareroutine oder der Begrenzungsanschlag den Schwenkwinkelbereich des ersten Mastarms (1) und/oder den Teleskopweg des ersten und/oder letzten Mastarms sowie einen zugehörigen Drehwinkelbereich des Drehkopfs (24) um seine Hochachse nach Maßgabe der gewählten Abstützkonfiguration begrenzt.
Autobetonpumpe nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass ein Wählschalter (40) mit mehreren, verschiedenen Abstützkonfigurationen (V, SL, SR, YL, YR, N) entsprechenden Schaltstellungen vorgesehen ist, und dass die Steuerungseinrichtung für die Mastarmbewegung auf die Schaltstellungen des Wählschalters anspricht.
Autobetonpumpe nach einem der Ansprüche 1 bis 6, wobei der Knickmast (14) mindestens vier Mastarme (1, 2, 3, 4) aufweist, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuerungseinrichtung für die Mastarmbewegung eine auf die gewählte Abstützkonfiguration ansprechende Subroutine oder Begrenzungsschaltung aufweist, die neben dem Schwenkwinkel des ersten Mastarms auch den Schwenkwinkel des zweiten Mastarms um dessen Knickachse begrenzt.
Autobetonpumpe nach Anspruch 7, wobei der Knickmast (14) mindestens fünf Mastarme aufweist, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuerungseinrichtung für die Mastarmbewegung eine auf die gewählte Abstützkonfigurationen ansprechende Subroutine oder Begrenzungs schaltung aufweist, die auch den Schwenkwinkel des dritten Mastarms um dessen Knickachse begrenzt.
Autobetonpumpe nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuerungseinrichtung für die Mastarmbewegung eine Blockiereinrichtung aufweist, die den Knickantrieb des ersten Mastarms (1) in dessen im wesentlichen parallel zur Hochachse (22) ausgerichteter Stellung blockiert.
Autobetonpumpe nach einem der Ansprüche 7 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinrichtung für die Mastarmbewegung eine Blockiereinrichtung aufweist, die den Knickantrieb des zweiten Mastarms (2) in dessen zum ersten Mastarm (1) ausgefluchteter Stellung blockiert.
Autobetonpumpe nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinrichtung für die Mastarmbewegung eine Blockiereinrichtung aufweist, die den Knickantrieb des dritten Mastarms (3) in dessen zum zweiten Mastarm (2) ausgefluchteter Stellung blockiert.
Autobetonpumpe nach einem der Ansprüche 1 bis 11, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuerungseinrichtung eine Softwareroutine oder Begrenzungsschaltung aufweist, die auf die eingegebene Abstützkonfiguration sowie auf den Schwenkwinkel des ersten Mastarms (1) anspricht und den Drehbereich des Drehkopfs (24) nach Maßgabe dieser Daten auswählt.
Autobetonpumpe nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass die Softwareroutine oder die Begrenzungsschaltung bei im Wesentlichen parallel zur Hochachse (22) ausgerichtetem erstem Mastarm (1) zusätzlich auf den Schwenkwinkel des zweiten Mastarms (2) anspricht und hierfür den Drehbereich des Drehkopfs (24) auswählt.
Autobetonpumpe nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, dass die Softwareroutine oder die Begrenzungsschaltung bei im Wesentlichen parallel zur Hochachse (22) ausgerichtetem erstem und zweitem Mastarm (1, 2) zusätzlich auf den Schwenkwinkel des dritten Mastarms (3) anspricht und hierfür den Drehbereich des Drehkopfs (24) auswählt.
Autobetonpumpe nach einem der Ansprüche 1 bis 14, dadurch gekennzeichnet, dass die Begrenzungsschaltung und/oder die Blockiereinrichtung mindestens einen Endschalter aufweist.