EP2038493B1 - Autobetonpumpe mit knickmast - Google Patents

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EP2038493B1
EP2038493B1 EP20070729009 EP07729009A EP2038493B1 EP 2038493 B1 EP2038493 B1 EP 2038493B1 EP 20070729009 EP20070729009 EP 20070729009 EP 07729009 A EP07729009 A EP 07729009A EP 2038493 B1 EP2038493 B1 EP 2038493B1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
support
mast
mast arm
concrete pump
arm
Prior art date
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Not-in-force
Application number
EP20070729009
Other languages
English (en)
French (fr)
Other versions
EP2038493A1 (de
Inventor
Volker Wehner
Martin Mayer
Stephan Gelies
Markus Wolfram
Wolf-Michael Petzold
Max Schuran
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Putzmeister Engineering GmbH
Original Assignee
Putzmeister Engineering GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
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Publication date
Application filed by Putzmeister Engineering GmbH filed Critical Putzmeister Engineering GmbH
Publication of EP2038493A1 publication Critical patent/EP2038493A1/de
Application granted granted Critical
Publication of EP2038493B1 publication Critical patent/EP2038493B1/de
Not-in-force legal-status Critical Current
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    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E04—BUILDING
    • E04G—SCAFFOLDING; FORMS; SHUTTERING; BUILDING IMPLEMENTS OR AIDS, OR THEIR USE; HANDLING BUILDING MATERIALS ON THE SITE; REPAIRING, BREAKING-UP OR OTHER WORK ON EXISTING BUILDINGS
    • E04G21/00—Preparing, conveying, or working-up building materials or building elements in situ; Other devices or measures for constructional work
    • E04G21/02—Conveying or working-up concrete or similar masses able to be heaped or cast
    • E04G21/04—Devices for both conveying and distributing
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C23/00—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes
    • B66C23/62—Constructional features or details
    • B66C23/72—Counterweights or supports for balancing lifting couples
    • B66C23/78—Supports, e.g. outriggers, for mobile cranes
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E04—BUILDING
    • E04G—SCAFFOLDING; FORMS; SHUTTERING; BUILDING IMPLEMENTS OR AIDS, OR THEIR USE; HANDLING BUILDING MATERIALS ON THE SITE; REPAIRING, BREAKING-UP OR OTHER WORK ON EXISTING BUILDINGS
    • E04G21/00—Preparing, conveying, or working-up building materials or building elements in situ; Other devices or measures for constructional work
    • E04G21/02—Conveying or working-up concrete or similar masses able to be heaped or cast
    • E04G21/04—Devices for both conveying and distributing
    • E04G21/0418—Devices for both conveying and distributing with distribution hose
    • E04G21/0436—Devices for both conveying and distributing with distribution hose on a mobile support, e.g. truck
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
    • Y10T137/00—Fluid handling
    • Y10T137/8593—Systems
    • Y10T137/8807—Articulated or swinging flow conduit

Definitions

  • the invention relates to a truck-mounted concrete pump with a chassis, arranged on a chassis-mounted base, serving as a support for a conveyor line and having at least four mast arms articulated mast, the first mast arm with its one end to a rotatable by driving a rotary drive about a vertical axis of the chassis rotary head is articulated, wherein the mast arms by controlling associated buckling with respect to the turret and each adjacent mast arm are pivotable about horizontal buckling axes, and arranged with two front and two rear, fixed to the chassis base, optionally partially extendable from a driving position in a support position and extend each with a telescopic support leg on a ground under support of the chassis supportable support arms.
  • the angle of rotation range of the boom arm is between the rearward parallel to the chassis and the rearward front pointing position about 130 °. This restriction in the rotation angle range in the case of the narrow support is felt in practice again and again as disadvantageous.
  • each support boom has a chassis-near and at least one chassis remote support position, which are freely selectable to form defined Abstützkonfigurationen for the four support arm, and that a control device is provided for Mastarmfar having a responsive to the selected support configuration software routine or limiting circuit.
  • load sensors are arranged on the tip of the articulated mast and position sensors on the support arms, so that the pivoting of the boom arm can be made computer-aided and limited by the respective configuration of the support arms.
  • a selector switch is provided with a plurality of switch positions corresponding to different support configurations
  • the control device for the Mastarmamba responds to the switch positions of the selector switch and that the control device for Mastarmfar a responsive to the selected support configuration software routine or limiting circuit has, which limits the pivoting angle range of the first mast arm about its bending axis and an associated rotation angle range of the turret about its vertical axis in accordance with the selected support configuration.
  • An extension of the rotation angle range can be achieved in articulated masts with at least four boom arms in that the control device for Mastarmhik an appealing to the selected support configuration subroutine or limiting circuit, which limits not only the pivot angle of the first mast arm and the pivot angle of the second mast arm about the bending axis. Accordingly, a further extension of articulated masts with at least five boom arms is possible if the control device for Mastarm Gay has a responsive to the selected Abstützkonfiguration subroutine or limiting circuit, which also limits the pivoting angle of the third Mastarms about its bending axis.
  • the alternatively provided limiting circuit expediently has at least one limit switch.
  • the invention is seen above all in that the control device for the Mastarmamba a blocking device has, which blocks the buckling drive of the first mast arm in its aligned substantially parallel to the vertical axis position.
  • the control device for the Mastarm Gay has a blocking device that blocks the buckling drive of the second mast arm and possibly also the third mast arm in their aligned to the first mast arm position.
  • the alternatively provided blocking device expediently has at least one limit switch.
  • a further advantageous embodiment of the invention provides that the control device has a software routine or a limiting circuit, which responds to the inputted Abstützkonfiguration and to the pivot angle of the first mast arm and selects the range of rotation of the turret in accordance with these data.
  • a further improvement in this regard is achieved if the software routine or the limiting circuit additionally responds to the pivoting angle of the second boom arm when the first boom arm is aligned substantially parallel to the vertical axis and for this purpose selects the rotary range of the rotary head.
  • a further improvement results when the software routine or the limiting circuit additionally responds to the pivot angle of the third boom arm when the first and second boom arms are aligned substantially parallel to the vertical axis and for this purpose selects the rotational range of the rotary head.
  • the alternatively provided limiting circuit expediently has at least one limit switch.
  • a further advantageous embodiment of the invention provides that at least one of the mast arms consists of two displaceable in the arm direction telescopic segments.
  • the first and / or the last boom arm is composed of two telescopic segments.
  • the software routine according to the invention or the limiting circuit limits in this case the pivoting range of the first boom arm and / or the telescopic travel of the first and / or last boom arm and an associated rotation angle range of the rotary head about its vertical axis in accordance with the selected support configuration.
  • truck concrete pump comprises a chassis 10, arranged on a chassis-fixed base 12, as a carrier for a conveyor line serving four-arm articulated mast 14 and two front support arms 16 ', 16 "and two rear support arms 18', 18".
  • the articulated mast 14 has four mast arms 1,2,3,4 in the embodiment shown.
  • the first mast arm 1 is articulated with its one end 20 on a rotatable about a vertical axis 22 of the chassis 10 by driving a rotary drive 10 rotary head 24.
  • the mast arms are 1,2,3,4 by controlling associated buckling with respect to the turret 24 and opposite to each adjacent mast arm about horizontal buckling axes A, B, C, D pivoted.
  • the last mast arm 4 carries at its free end a connected to the conveyor line not shown end hose 26th
  • a hydraulically operated slurry pump 34 which promotes the filled via a feed tank 36 liquid concrete on the capacity 38 along the chassis and the articulated mast 14 to the end hose 26.
  • the support booms can optionally be supported with their support legs on the ground to form various deployment configurations in an inner, chassis-side or an outer chassis-mounted support position.
  • Fig. 2 Six are provided via a selector switch 40 selectable Abstweilkonfigurationen, namely a full support V, each a narrow support SL (left) and SR (right), one Y-support YL (left) and YR (right) and a Nahabstweilung N.
  • the full support V is chosen so that the loaded with liquid concrete mast can be rotated in an extended horizontal position about the vehicle vertical axis 22 in a rotation range of 360 ° of the rotary head 24 without the risk of tipping.
  • the permissible working range for the mast movement to the support side is limited to a defined rotation angle range.
  • the permissible turning range of the articulated mast in the case of an extended kink mast also on the mast arm 1 is for the in Fig. 1a shown support configuration SL between 0 ° and 130 °. This angular range can be extended to 180 ° in the respective support configuration SL, when the first boom arm 1 in his in Fig. 1 shown, to the vertical axis 22 substantially parallel position is blocked.
  • FIG. 1b A further enlargement of the permissible working range is made according to Fig. 1b
  • the angle of rotation range with the articulated mast extended is also 230 ° on the first boom arm, and it can be extended slightly if in addition, as in FIG Fig. 1a shown, the first mast arm 1 is blocked in its vertical position.
  • Fig. 1c is shown in the case of the support configuration N (Nah ein), in which all four support arms 16 ', 16 ", 18', 18" are supported in a chassis-near inner position with their support legs 30 on the ground 32.
  • N Nahgna
  • the range of rotation in this case is 360 ° with correspondingly reduced working radius.
  • the truck-mounted concrete pump includes a master arm movement controller responsive to the switch positions of the selector switch 40 for the various support configurations.
  • the control device is computer-aided.
  • the two flowcharts after Fig. 3a and b are intended to illustrate the function of the control device in monitoring the Mastarmamba.
  • FIG. 3a shows the operation of a software routine of the control device in the case of one of the narrow supports SL and SR, which are denoted there by the abbreviation "OSS".
  • OSS narrow supports
  • the relevant arm configuration here SL or SR
  • the mast arm 1 has a bending angle ⁇ 88 ° on the bending axis A, the working range is limited to 130 ° via the control device.
  • FIG. 3b illustrates the procedure for the arm configuration N ( Fig. 2 ), So if all support arms are supported in their chassis near inner position on the ground (see also Fig. 1c ).
  • the mast arms consists of two displaceable in the arm longitudinal telescopic segments.
  • the first mast arm or the last mast arm may be formed as a telescopic arm.
  • the software routine or the movement circuit limits the pivoting range of the first mast arm about the bending axis A and / or the telescopic movement of the first and / or last mast arm, and an associated rotation angle range of the turret about its vertical axis in accordance with the selected support configuration.
  • the invention relates to a truck-mounted concrete pump with serving as a support for a conveyor crease mast 14 and two front and two rear, extendable from a driving position in a support position, each with a telescopic support leg 30 on a substrate 32 supportable support arms 16 ', 16 ", 18', 18".
  • each support arm on an inner, near the chassis and at least one outer, chassis distant support position, which are freely selectable to form defined Abstützkonfigurationen V, SL, SR, YL, YR, N for the four support arm.
  • a control device for the Mastarmamba which has a responsive to the selected support configuration software routine, the pivot angle of the first articulated arm 1 about its bending axis A and an associated Rotation angle range of the rotary head 24 about the vertical axis 22 in accordance with the selected support configuration limited.
  • the invention consists in that a selector switch 40 is provided with a plurality of switch positions corresponding to different support configurations V, SL, SR, YL, YR, N, and in that the control device for the boom arm movement responds to the switch positions of the selector switch 40.
  • the master arm movement control means further includes a software routine or limit circuit responsive to the selected support configuration that limits the pivot angle range of the first boom arm 1 about its crease axis A and an associated rotational angle range of the rotary head 24 about its vertical axis 22 in accordance with the selected support configuration.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Architecture (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • On-Site Construction Work That Accompanies The Preparation And Application Of Concrete (AREA)
  • Operation Control Of Excavators (AREA)
  • Mechanical Control Devices (AREA)

Description

  • Die Erfindung betrifft eine Autobetonpumpe mit einem Fahrgestell, mit einem auf einem fahrgestellfesten Unterbau angeordneten, als Träger für eine Förderleitung dienenden und mindestens vier Mastarme aufweisenden Knickmast, dessen erster Mastarm mit seinem einen Ende an einem durch Ansteuerung eines Drehantriebs um eine Hochachse des Fahrgestells verdrehbaren Drehkopf angelenkt ist, wobei die Mastarme durch Ansteuerung zugeordneter Knickantriebe gegenüber dem Drehkopf und gegenüber je einem benachbarten Mastarm um horizontale Knickachsen verschwenkbar sind, und mit zwei vorderen und zwei rückwärtigen, am fahrgestellfesten Unterbau angeordneten, von einer Fahrstellung in eine Abstützstellung gegebenenfalls partiell ausfahrbaren und mit je einem teleskopierbaren Stützbein auf einem Untergrund unter Anheben des Fahrgestells abstützbaren Stützauslegern.
  • Die mit ihren Stützbeinen auf dem Untergrund abgestützten Stützausleger begrenzen bei abgehobenem Fahrgestell ein Stützviereck mit vier zwischen den benachbarten Ecken sich erstreckenden Kippkanten, die vom Schwerpunkt des Systems bei der Bewegung des Mastarms nicht nach außen hin überschritten werden dürfen. Bei voll ausgefahrenen und abgestützten Stützauslegern ist üblicherweise eine Drehung des voll ausgeklappten und horizontal ausgerichteten Mastarms um 360° seines Drehkopfs möglich, ohne dass eine Kippgefahr besteht. Weiter ist es vor allem bei schmalen Baustellen an sich bekannt, dass die Stützausleger nur auf einer Seite des Fahrgestells ausgefahren und abgestützt werden, während sie auf der anderen Seite in ihrer eingeklappten Stellung auf dem Untergrund abgestützt werden. In diesem Falle ergibt sich ein eingeschränkter Arbeitsbereich des Mastes nach der durch die ausgefahrenen Stützausleger abgestützten Seite hin. Im Falle von vorderen teleskopierbaren Stützbeinen und rückwärtigen schwenkbaren Stützbeinen beträgt der Drehwinkelbereich des Mastarms zwischen der parallel zum Fahrgestell nach hinten weisenden Stellung und seiner nach vorne weisenden Stellung etwa 130°. Diese Beschränkung im Drehwinkelbereich im Falle der Schmalabstützung wird in der Praxis immer wieder als nachteilig empfunden.
  • Um sicherzustellen, dass auch bei einer gegenüber der Vollabstützung eingeschränkten Abstützstellung der Manövrierbereich des Knickmasts verbessert werden kann, wurde bei einer Autobetonpumpe der eingangs angegebenen Art bereits vorgeschlagen ( US-6,202,013 B1 ), dass jeder Stützausleger eine fahrgestellnahe und mindestens eine fahrgestellferne Abstützstellung aufweist, die unter Bildung definierter Abstützkonfigurationen für die vier Stützausleger frei wählbar sind, und dass eine Steuerungseinrichtung für die Mastarmbewegung vorgesehen ist, die eine auf die gewählte Abstützkonfiguration ansprechende Softwareroutine oder Begrenzungsschaltung aufweist. Bei der bekannten Vorrichtung sind an der Spitze des Knickmastes Lastsensoren und an den Stützauslegern Positionssensoren angeordnet, so dass die Verschwenkung des Mastarms rechnergestützt von der jeweiligen Konfiguration der Stützausleger abhängig gemacht und begrenzt werden kann.
  • Ausgehend hiervon liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, die Autobetonpumpe der vorstehend angegebenen Art dahingehend zu verbessern, dass ohne störungsempfindliche Sensorik mit einfachen Mitteln eine Stabilitätsüberwachung der Autobetonpumpe möglich ist, die einen großen Manövrierbereich des Knickmasts trotz einer gegenüber der Vollabstützung eingeschränkten Abstützstellung erlaubt. Zur Lösung dieser Aufgabe wird die im Patentanspruch 1 angegebene Merkmalskombination vorgeschlagen. Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen der Erfindung ergeben sich aus den abhängigen Ansprüchen.
  • Im Unterschied zu der bekannten Autobetonpumpe sind für den Betrieb nur wenige Winkelsensoren am Mastbock und an einzelnen Mastarmen erforderlich. Die bei der bekannten Anordnung erforderliche Lastsensorik an der Spitze des Knickmasts und Positionssensorik an den Ausstellbeinen, deren Störungspotential im rauen Baustellenbetrieb problematisch ist, sind entbehrlich.
  • Die erfindungsgemäße Lösung wird im Wesentlichen darin gesehen, dass ein Wählschalter mit mehreren, verschiedenen Abstützkonfigurationen entsprechenden Schaltstellungen vorgesehen ist, dass die Steuerungseinrichtung für die Mastarmbewegung auf die Schaltstellungen des Wählschalters anspricht und dass die Steuerungseinrichtung für die Mastarmbewegung eine auf die gewählte Abstützkonfiguration ansprechende Softwareroutine oder Begrenzungsschaltung aufweist, die den Schwenkwinkelbereich des ersten Mastarms um seine Knickachse und einen zugehörigen Drehwinkelbereich des Drehkopfs um seine Hochachse nach Maßgabe der gewählten Abstützkonfiguration begrenzt. Für jede Abstützkonfiguration sind nur solche Mastarmbewegungen erlaubt, bei denen sich der Schwerpunkt der Maschine ohne die Gefahr einer Fehlbedienung innerhalb der Kippkanten des durch die vier Stützausleger aufgespannten Stützvierecks bewegt.
  • Eine Erweiterung des Drehwinkelbereichs kann bei Knickmasten mit mindestens vier Mastarmen dadurch erzielt werden, dass die Steuerungseinrichtung für die Mastarmbewegung eine auf die gewählte Abstützkonfiguration ansprechende Subroutine oder Begrenzungsschaltung aufweist, die neben dem Schwenkwinkel des ersten Mastarms auch den Schwenkwinkel des zweiten Mastarms um dessen Knickachse begrenzt. Entsprechend ist eine weitere Erweiterung bei Knickmasten mit mindestens fünf Mastarmen möglich, wenn die Steuerungseinrichtung für die Mastarmbewegung eine auf die gewählte Abstützkonfiguration ansprechende Subroutine oder Begrenzungsschaltung aufweist, die auch den Schwenkwinkel des dritten Mastarms um dessen Knickachse begrenzt. Die alternativ vorgesehene Begrenzungsschaltung weist zweckmäßig mindestens einen Endschalter auf.
  • In der praktischen Anwendung wird die Erfindung vor allem darin gesehen, dass die Steuerungseinrichtung für die Mastarmbewegung eine Blockiereinrichtung aufweist, die den Knickantrieb des ersten Mastarms in dessen im Wesentlichen parallel zur Hochachse ausgerichteten Stellung blockiert. Die vorstehend angegebenen Erweiterungen für mindestens vier- und fünfarmige Mastarme bestehen darin, dass die Steuerungseinrichtung für die Mastarmbewegung eine Blockiereinrichtung aufweist, die den Knickantrieb des zweiten Mastarms und gegebenenfalls auch des dritten Mastarms in deren zum ersten Mastarm ausgefluchteter Stellung blockiert. Die alternativ vorgesehene Blockiereinrichtung weist zweckmäßig mindestens einen Endschalter auf.
  • Mit den erfindungsgemäßen Maßnahmen wird vor allem erreicht, dass durch eine Blockierung des ersten Mastarms und gegebenenfalls weiterer Mastarme in ihrer zur Fahrgestellhochachse parallelen Ausrichtung sich eine Verkleinerung der Schwerpunktkreise bei einer Drehung des Knickmasts um die Hochachse ergibt, die auch bei eingeschränkten Abstützkonfigurationen einen erweiterten Arbeitsbereich im Drehwinkel ergibt, der bei entsprechender Abstimmung zwischen Abstützkonfiguration und Armblockierung bis zu 360° betragen kann.
  • Eine weitere vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung sieht vor, dass die Steuerungseinrichtung eine Softwareroutine oder eine Begrenzungsschaltung aufweist, die auf die eingegebene Abstützkonfiguration sowie auf den Schwenkwinkel des ersten Mastarms anspricht und den Drehbereich des Drehkopfs nach Maßgabe dieser Daten auswählt. Eine weitere Verbesserung in dieser Hinsicht wird erreicht, wenn die Softwareroutine oder die Begrenzungsschaltung bei im Wesentlichen parallel zur Hochachse ausgerichtetem erstem Mastarm zusätzlich auf den Schwenkwinkel des zweiten Mastarms anspricht und hierfür den Drehbereich des Drehkopfs auswählt. Eine weitere Verbesserung ergibt sich, wenn die Softwareroutine oder die Begrenzungsschaltung bei im Wesentlichen parallel zur Hochachse ausgerichtetem erstem und zweitem Mastarm zusätzlich auf den Schwenkwinkel des dritten Mastarms anspricht und hierfür den Drehbereich des Drehkopfs auswählt. Die alternativ vorgesehene Begrenzungsschaltung weist zweckmäßig mindestens einen Endschalter auf.
  • Eine weitere vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung sieht vor, dass mindestens einer der Mastarme aus zwei in Armrichtung verschiebbaren Teleskopsegmenten besteht. Zweckmäßig ist dabei der erste und/oder der letzte Mastarm aus zwei Teleskopsegmenten zusammengesetzt. Die erfindungsgemäße Softwareroutine oder die Begrenzungsschaltung begrenzt in diesem Falle den Schwenkbereich des ersten Mastarms und/oder den Teleskopweg des ersten und/oder letzten Mastarms sowie einen zugehörigen Drehwinkelbereich des Drehkopfs um seine Hochachse nach Maßgabe der gewählten Abstützkonfiguration.
  • Im Folgenden wird die Erfindung anhand der in der Zeichnung in schematischer Weise dargestellten Ausführungsbeispiele näher erläutert. Es zeigen
    • Fig. 1a bis c
    ein Schema zur Bestimmung des Arbeitsbereichs der Mast- bewegung einer Autobetonpumpe bei drei verschiedenen Abstütz- und Mastarmkonfigurationen;
    Fig. 2
    ein Wählschalter zur Auswahl verschiedener Abstützkonfigu- rationen einer Autobetonpumpe;
    Fig. 3a
    ein Flussdiagramm einer Softwareroutine zur Begrenzung des Arbeitsbereichs bei einer einseitigen Schmalabstützung;
    Fig. 3b
    ein Flussdiagramm einer Softwareroutine zur Festlegung des Arbeitsbereichs bei Abstützung der Stützbeine im fahrge- stellnahen, nicht ausgefahrenen Zustand der Stützausleger.
  • Die in Fig. 1a bis c gezeigte Autobetonpumpe umfasst ein Fahrgestell 10, einen auf einem fahrgestellfesten Unterbau 12 angeordneten, als Träger für eine Förderleitung dienenden vierarmigen Knickmast 14 sowie zwei vordere Stützausleger 16',16" und zwei rückwärtige Stützausleger 18',18". Der Knickmast 14 weist bei dem gezeigten Ausführungsbeispiel vier Mastarme 1,2,3,4 auf. Der erste Mastarm 1 ist dabei mit seinem einen Ende 20 an einem durch Ansteuerung eines Drehantriebs um eine Hochachse 22 des Fahrgestells 10 verdrehbaren Drehkopf 24 angelenkt. Im Übrigen sind die Mastarme 1,2,3,4 durch Ansteuerung zugeordneter Knickantriebe gegenüber dem Drehkopf 24 und gegenüber je einem benachbarten Mastarm um horizontale Knickachsen A,B,C,D verschwenkbar. Der letzte Mastarm 4 trägt an seinem freien Ende einen an die nicht dargestellte Förderleitung angeschlossenen Endschlauch 26.
  • Die vorderen Stützausleger 16',16" sind gegenüber dem fahrgestellfesten Unterbau 12 von einer eingezogenen Fahrstellung in eine ausgefahrene, schräg nach vorne weisende Abstützstellung teleskopierbar. Die beiden rückwärtigen Stützausleger 18',18" sind von einer im Wesentlichen parallel zum Fahrgestell ausgerichteten Fahrstellung in eine schräg nach hinten weisende Abstützstellung um eine fahrgestellfeste Achse 28 verschwenkbar. Weiter weisen alle Stützausleger 16',16",18',18" ein teleskopierbares Stützbein 30 auf, mit dem sie auf einem Untergrund 32 unter Anheben des Fahrgestells 10 abstützbar sind. Im rückwärtigen Bereich des Fahrgestells 10 befindet sich eine hydraulisch betriebene Dickstoffpumpe 34, die den über einen Aufgabebehälter 36 eingefüllten Flüssigbeton über die Förderleistung 38 entlang dem Fahrgestell und dem Knickmast 14 zum Endschlauch 26 fördert.
  • Die Stützausleger können je nach Platzbedarf an der Baustelle wahlweise unter Bildung verschiedener Ausstellkonfigurationen in einer inneren, fahrgestellnahen oder einer äußeren, fahrgestellfemen Abstützstellung mit ihren Stützbeinen am Untergrund abgestützt werden.
  • Bei dem Ausführungsbeispiel nach Fig. 2 sind sechs über einen Wahlschalter 40 auswählbare Abstützkonfigurationen vorgesehen, nämlich eine Vollabstützung V, je eine Schmalabstützung SL (links) und SR (rechts), je eine Y-Abstützung YL (links) und YR (rechts) und eine Nahabstützung N.
  • Die Vollabstützung V ist dabei so gewählt, dass der mit Flüssigbeton belastete Mast in gestreckter Horizontalstellung um die Fahrzeughochachse 22 in einem Drehbereich von 360° des Drehkopfs 24 gedreht werden kann, ohne dass die Gefahr eines Kippens besteht.
  • Im Falle der Schmalabstützungen SL und SR entsprechend Fig. 2 ist der zulässige Arbeitsbereich für die Mastbewegung zur Abstützseite hin auf einen definierten Drehwinkelbereich beschränkt. Der zulässige Drehbereich des Knickmasts im Falle eines vollgestreckten Knickmasts auch am Mastarm 1 beträgt für die in Fig. 1a gezeigte Abstützkonfiguration SL zwischen 0° und 130°. Dieser Winkelbereich kann bei der betreffenden Abstützkonfiguration SL auf 180° erweitert werden, wenn der erste Mastarm 1 in seiner in Fig. 1 gezeigten, zur Hochachse 22 im Wesentlichen parallelen Position blockiert wird.
  • Eine weitere Vergrößerung des zulässigen Arbeitsbereichs wird gemäß Fig. 1b dadurch erreicht, dass auch der vordere rechte Stützausleger 16" unter Bildung der Abstützkonfiguration YL ausgefahren wird. In diesem Fall beträgt der Drehwinkelbereich bei gestrecktem Knickmast auch am ersten Mastarm 230°. Er kann noch etwas erweitert werden, wenn zusätzlich, wie in Fig. 1a dargestellt, der erste Mastarm 1 in seiner vertikalen Position blockiert wird.
  • In Fig. 1c ist der Drehbereich für den Fall der Abstützkonfiguration N (Nahstellung) dargestellt, in der alle vier Stützausleger 16',16",18',18" in einer fahrgestellnahen inneren Position mit ihren Stützbeinen 30 auf dem Untergrund 32 abgestützt sind. In diesem Fall erhält man nur dann eine stabile Abstützung, wenn neben dem ersten Mastarm 1 auch der zweite Mastarm 2 in seiner vertikalen Position blockiert wird. Der Drehbereich beträgt in diesem Fall 360° bei entsprechend reduziertem Arbeitsradius.
  • Die Autobetonpumpe umfasst eine Steuerungseinrichtung für die Mastarmbewegung, die auf die Schaltstellungen des Wählschalters 40 für die verschiedenen Abstützkonfigurationen anspricht. Die Steuerungseinrichtung ist computergestützt. Die beiden Flussdiagramme nach Fig. 3a und b sollen die Funktion der Steuerungseinrichtung bei der Überwachung der Mastarmbewegung veranschaulichen.
  • Das Flussdiagramm nach Fig. 3a zeigt die Arbeitsweise einer Softwareroutine der Steuerungseinrichtung für den Fall einer der Schmalabstützungen SL und SR, die dort mit der Abkürzung "OSS" bezeichnet sind. Wenn sich der Pumpenfahrer der Baustelle beim Ausfahren der Stützbeine nach den örtlichen Gegebenheiten entscheidet, dass eine Schmalabstützung notwendig ist (OSS notwendig?), ergibt sich gegenüber dem für die Vollabstützung maßgeblichen Arbeitsbereich von 360° ein eingeschränkter Arbeitsbereich. Dazu ist zunächst über den Wählschalter 40 die betreffende Armkonfiguration (hier SL oder SR) auszuwählen. Solange der Mastarm 1 an der Knickachse A einen Knickwinkel ≤ 88° aufweist, wird über die Steuerungseinrichtung der Arbeitsbereich auf 130° beschränkt. Ein größerer Arbeitsbereich kann dadurch eingestellt werden, dass der Arm 1 in seine zur Hochachse im Wesentlichen parallele Lage (Winkel um die Knickachse > 88°) gebracht wird. Dort kann der Arm 1 gesperrt und dadurch der Arbeitsbereich auf 180° erweitert werden (vgl. auch Fig. 1a). Die Arbeitsbereiche von 130° bzw. 180° sind auch beim Einklappen des Knickmasts zu berücksichtigen.
  • Das Flussdiagramm nach Fig. 3b veranschaulicht die Vorgehensweise bei der Armkonfiguration N (Fig. 2), wenn also alle Stützausleger in ihrer fahrgestellnahen inneren Position auf dem Untergrund abgestützt sind (vgl. hierzu auch Fig. 1c).
  • Bei abgestützten Stützbeinen in der Arbeitskonfiguration N und nach Vorwahl des Wählschalters 40 auf die Position N ist zunächst der Drehkopf außerhalb des Winkelbereichs 5° bis 355° gesperrt. Wenn dann bei n = 4 Mastarmen der erste und zweite Mastarm (n-2=2) in die vertikale Lage (> 88°) gelangen, können die beiden Arme 1 und 2 gesperrt und der Drehbereich auf 360° erweitert werden. Die Freigabe des ersten oder zweiten Arms ist nur dann möglich, wenn der Drehkopf mit dem Knickmast im Wesentlichen in Fahrzeuglängsrichtung im Bereich 0° bis 5° und 355° bis 360° ausgerichtet ist. In dieser Stellung kann dann auch der Knickmast wieder in seine Fahrstellung zusammengeklappt werden.
  • Grundsätzlich ist es möglich, dass mindestens einer der Mastarme aus zwei in Armlängsrichtung verschiebbaren Teleskopsegmenten besteht. Dabei kann beispielsweise der erste Mastarm oder der letzte Mastarm als Teleskoparm ausgebildet sein. In diesem Falle begrenzt die Softwareroutine oder die Bewegungsschaltung den Schwenkbereich des ersten Mastarms um die Knickachse A und/oder die Teleskopbewegung des ersten und/oder letzten Mastarms, sowie einen zugehörigen Drehwinkelbereich des Drehkopfs um seine Hochachse nach Maßgabe der gewählten Abstützkonfiguration.
  • Zusammenfassend ist folgendes festzuhalten: Die Erfindung bezieht sich auf eine Autobetonpumpe mit einem als Träger für eine Förderleitung dienenden Knickmast 14 und mit zwei vorderen und zwei rückwärtigen, von einer Fahrstellung in eine Abstützstellung ausfahrbaren, mit je einem teleskopierbaren Stützbein 30 auf einem Untergrund 32 abstützbaren Stützauslegern 16',16",18',18". Außerdem weist jeder Stützausleger eine innere, fahrgestellnahe und mindestens eine äußere, fahrgestellferne Abstützstellung auf, die unter Bildung definierter Abstützkonfigurationen V,SL,SR,YL,YR,N für die vier Stützausleger frei wählbar sind. Weiter ist eine Steuerungseinrichtung für die Mastarmbewegung vorgesehen, die eine auf die gewählte Abstützkonfiguration ansprechende Softwareroutine aufweist, die den Schwenkwinkel des ersten Knickarms 1 um seine Knickachse A und einen zugehörigen Drehwinkelbereich des Drehkopfs 24 um die Hochachse 22 nach Maßgabe der gewählten Abstützkonfiguration begrenzt. Die Erfindung besteht darin, dass ein Wählschalter 40 mit mehreren, verschiedenen Abstützkonfigurationen V,SL,SR,YL,YR,N entsprechenden Schaltstellungen vorgesehen ist, und dass die Steuerungseinrichtung für die Mastarmbewegung auf die Schaltstellungen des Wählschalters 40 anspricht. Die Steuerungseinrichtung für die Mastarmbewegung weist außerdem eine auf die gewählte Abstützkonfiguration ansprechende Softwareroutine oder Begrenzungsschaltung auf, die den Schwenkwinkelbereich des ersten Mastarms 1 um seine Knickachse A und einen zugehörigen Drehwinkelbereich des Drehkopfs 24 um seine Hochachse 22 nach Maßgabe der gewählten Abstützkonfiguration begrenzt.

Claims (14)

  1. Autobetonpumpe mit einem Fahrgestell (10), mit einem auf einem fahrgestellfesten Unterbau (12) angeordneten, als Träger für eine Förderleitung dienenden und mindestens vier Mastarme (1,2,3,4) aufweisenden Knickmast (14), dessen erster Mastarm (1) mit seinem einen Ende (20) an einem durch Ansteuerung eines Drehantriebs um eine Hochachse (22) des Fahrgestells verdrehbaren Drehkopf (24) angelenkt ist, wobei die Mastarme (1,2,3,4) durch Ansteuerung zugeordneter Knickantriebe gegenüber dem Drehkopf (24) und gegenüber je einem benachbarten Mastarm um horizontale Knickachsen (A,B,C,D) verschwenkbar sind, mit zwei vorderen und zwei rückwärtigen, am fahrgestellfesten Unterbau (12) angeordneten, von einer Fahrstellung in eine Abstützstellung gegebenenfalls partiell ausfahrbaren und mit je einem teleskopierbaren Stützbein (30) auf einem Untergrund (32) unter Anheben des Fahrgestells (10) abstützbaren Stützauslegern (16',16",18',18"), wobei jeder Stützausleger (16',16",18',18") eine fahrgestellnahe und mindestens eine fahrgestellferne Abstützstellung aufweist, die unter Bildung definierter Abstützkonfigurationen (V,SL,SR,YL,YR,N) für die vier Stützausleger frei wählbar sind, und mit einer Steuerungseinrichtung für die Mastarmbewegung, die eine auf die gewählte Abstützkonfiguration ansprechende Softwareroutine oder Begrenzungsschaltung aufweist, dadurch gekennzeichnet, dass ein Wählschalter (40) mit mehreren, verschiedenen Abstützkonfigurationen (V,SL,SR,YL,YR,N) entsprechenden Schaltstellungen vorgesehen ist, dass die Steuerungseinrichtung für die Mastarmbewegung auf die Schaltstellungen des Wählschalters anspricht, und dass die Steuerungseinrichtung für die Mastarmbewegung eine auf die gewählte Abstützkonfiguration ansprechende Softwareroutine oder Begrenzungsschaltung aufweist, die den Schwenkwinkelbereich des ersten Mastarms (1) um seine Knickachse (A) und einen zugehörigen Drehwinkelbereich des Drehkopfs (24) um seine Hochachse (22) nach Maßgabe der gewählten Abstützkonfiguration begrenzt.
  2. Autobetonpumpe nach Anspruch 1, wobei der Knickmast (14) mindestens vier Mastarme (1,2,3,4) aufweist, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuerungseinrichtung für die Mastarmbewegung eine auf die gewählte Abstützkonfiguration ansprechende Subroutine oder Begrenzungsschaltung aufweist, die neben dem Schwenkwinkel des ersten Mastarms auch den Schwenkwinkel des zweiten Mastarms um dessen Knickachse begrenzt.
  3. Autobetonpumpe nach Anspruch 1, wobei der Knickmast (14) mindestens fünf Mastarme aufweist, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuerungseinrichtung für die Mastarmbewegung eine auf die gewählte Abstützkonfigurationen ansprechende Subroutine oder Begrenzungsschaltung aufweist, die auch den Schwenkwinkel des dritten Mastarms um dessen Knickachse begrenzt.
  4. Autobetonpumpe nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuerungseinrichtung für die Mastarmbewegung eine Blockiereinrichtung aufweist, die den Knickantrieb des ersten Mastarms (1) in dessen im wesentlichen parallel zur Hochachse (22) ausgerichteter Stellung blockiert.
  5. Autobetonpumpe nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinrichtung für die Mastarmbewegung eine Blockiereinrichtung aufweist, die den Knickantrieb des zweiten Mastarms (2) in dessen zum ersten Mastarm (1) ausgefluchteter Stellung blockiert.
  6. Autobetonpumpe nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinrichtung für die Mastarmbewegung eine Blockiereinrichtung aufweist, die den Knickantrieb des dritten Mastarms (3) in dessen zum zweiten Mastarm (2) ausgefluchteter Stellung blockiert.
  7. Autobetonpumpe nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuerungseinrichtung eine Softwareroutine oder Begrenzungsschaltung aufweist, die auf die eingegebene Abstützkonfiguration sowie auf den Schwenkwinkel des ersten Mastarms (1) anspricht und den Drehbereich des Drehkopfs (24) nach Maßgabe dieser Daten auswählt.
  8. Autobetonpumpe nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Softwareroutine oder die Begrenzungsschaltung bei im Wesentlichen parallel zur Hochachse (22) ausgerichtetem erstem Mastarm (1) zusätzlich auf den Schwenkwinkel des zweiten Mastarms (2) anspricht und hierfür den Drehbereich des Drehkopfs (24) auswählt.
  9. Autobetonpumpe nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Softwareroutine oder die Begrenzungsschaltung bei im Wesentlichen parallel zur Hochachse (22) ausgerichtetem erstem und zweitem Mastarm (1,2) zusätzlich auf den Schwenkwinkel des dritten Mastarms (3) anspricht und hierfür den Drehbereich des Drehkopfs (24) auswählt.
  10. Autobetonpumpe nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Begrenzungsschaltung und/oder die Blockiereinrichtung mindestens einen Endschalter aufweist.
  11. Autobetonpumpe nach einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass mindestens einer der Mastarme aus zwei in Armlängsrichtung verschiebbaren Teleskopsegmenten besteht.
  12. Autobetonpumpe nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass der erste Mastarm aus zwei Teleskopsegmenten besteht.
  13. Autobetonpumpe nach Anspruch 11 oder 12, dadurch gekennzeichnet, dass der letzte Mastarm aus zwei Teleskopsegmenten besteht.
  14. Autobetonpumpe nach einem der Ansprüche 10 bis 13, dadurch gekennzeichnet, dass die Softwareroutine oder die Begrenzungsschaltung den Schwenkwinkelbereich des ersten Mastarms (1) und/oder den Teleskopweg des ersten und/oder letzten Mastarms sowie einen zugehörigen Drehwinkelbereich des Drehkopfs (24) um seine Hochachse nach Maßgabe der gewählten Abstützkonfiguration begrenzt.
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