Aufgabe
der vorliegenden Erfindung ist es, ein neues Verfahren zum Betrieb
eines Bildauswertesystems zur Entfernungsmessung vorzuschlagen.
Diese
Aufgabe wird durch die vorliegende Erfindung nach der Lehre des
Hauptanspruchs gelöst.
Vorteilhafte
Ausführungsformen
der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.
Beansprucht
wird ein Verfahren zum Betrieb eines Bildauswertesystems zur Messung
der Entfernung zwischen einem Fahrzeug und Hindernissen in der Fahrzeugumgebung,
wobei das Bildauswertesystem eine Kamera, zumindest eine Bildauswerteeinheit
und eine Messsensorik umfasst, und wobei mit der Messsensorik die
Relativbewegung zwischen Kamera und Fahrzeugumgebung gemessen werden kann.
Das
Bildauswertesystem wird vorzugsweise in ein Fahrzeug integriert
und benötigt
zur Abtastung der Fahrzeugumgebung lediglich eine Kamera. Dies bietet
zunächst
hinsichtlich der Prozesssicherheit besondere Vorteile, da im Gegensatz
zur Abtastung der Fahrzeugumgebung mittels akustischer Wellen nicht mit
einer Störung
beispielsweise durch Regen gerechnet werden zu braucht. Weiterhin
lässt sich
eine Kamera leichter in das Design eines Fahrzeugs integrieren als
mehrere Fahrzeugumgebungssensoren einer beliebigen Art. Nicht zuletzt
weist das Bildauswertesystem dadurch auch einen einfachen Aufbau auf
und ist wesentlich kostengünstiger
herzustellen als herkömmliche
Bildauswertesysteme der gattungsgemäßen Art.
Weitere
Vorteile ergeben sich durch Funktionenintegration. So kann nämlich beispielsweise
auch eine Kamera eines anderen im Fahrzeug integrierten Systems
Verwendung finden, oder es können
sogar die für
einen anderen Zweck akquirierten Bilder vom erfindungsgemäßen Verfahren
benutzt werden. Besondere Vorteile bietet die Kombination des erfindungsgemäßen Verfahrens
mit einer Rückfahrkamera.
Mittels
des erfindungsgemäßen Verfahrens lässt sich
die Entfernung zwischen einem Fahrzeug und Hindernissen in der Fahrzeugumgebung
messen. Hindernisse können
dabei sämtliche
im Straßenverkehr
möglichen
Hindernisse sein, so beispielsweise Gegenstände, Dinge und Sachen aller Art,
Menschen und Tiere.
Die
Messung der Entfernung kann sich ebenfalls beliebig manifestieren.
So ist beispielsweise die Ableitung der absoluten und/oder relativen
Entfernung denkbar. Es könnte
aber auch eine Detektion der Hindernisse im dreidimensionalen Raum
durchgeführt
werden.
In
einem ersten Verfahrensschritt wird zu einem ersten Zeitpunkt (T1)
ein Aufnahmebereich in der Fahrzeugumgebung mit der Kamera als erstes Bild
aufgenommen. Dabei ist die Art und Weise der Aufnahme grundsätzlich beliebig.
Es kann beispielsweise einerseits ein einzelnes Bild zum Zeitpunkt
T1 aufgenommen werden, aber andererseits auch ein Bild aus einer
Videosequenz zum Zeitpunkt T1 extrahiert werden.
Der
Aufnahmebereich ist ebenfalls grundsätzlich beliebig. Es kann sich
dabei beispielsweise um den rückwärtigen Fahrzeugbereich,
den vorderen Fahrzeugbereich oder einen seitlichen Fahrzeugbereich
handeln. Zumindest sollte jedoch das Hindernis durch den Aufnahmebereich
erfasst werden.
Die
Anordnung der Kamera im Fahrzeug ist grundsätzlich beliebig. Sie kann innerhalb
des Fahrzeuginnenraums oder außerhalb
des Fahrzeuginnenraums angebracht sein. Vorteile ergeben sich insbesondere
aus einer Anbringung der Kamera auf der Innenseite einer Scheibe,
im Kofferraumbereich und/oder im Bereich der Stoßstange. Weiterhin kann auch
eine bereits vorhandene Kamera, insbesondere eine Rückfahrkamera,
zur Aufnahme des Bildes Verwendung finden.
In
einem weiteren Verfahrensschritt wird zwischen dem ersten Zeitpunkt
(T1) und einem zweiten Zeitpunkt (T2) eine Relativbewegung zwischen
Kamera und Fahrzeugumgebung ausgeführt und mit der Messsensorik
gemessen, wobei aus den Messdaten der Messsensorik ein Kamerabewegungsvektor
bestimmt wird.
Der
Zeitabstand zwischen den zwei Zeitpunkten ist grundsätzlich beliebig.
Er liegt insbesondere jedoch im Bereich von wenigen Sekunden bruchteilen
oder Sekunden bis zu wenigen Minuten. Um eine Entfernungsmessung
zwischen dem Fahrzeug und dem Hindernis erzielen zu können, ist
es notwendig, dass zwischen dem Zeitpunkt T1 und T2 eine Relativbewegung
zwischen Kamera und Fahrzeugumgebung stattgefunden hat. Es ist dabei grundsätzlich zunächst irrelevant,
ob das Fahrzeug selbst an dieser Bewegung teilnimmt.
Die
Relativbewegung zwischen T1 und T2 zwischen der Kamera und der Fahrzeugumgebung wird
dabei mit der Messsensorik gemessen. Es sind alle Arten der Bewegung
denkbar. So kann diese Bewegung beispielsweise gradlinig oder kurvig
verlaufen. Die Messsensorik misst währenddessen die Relativbewegung.
Dabei ist die Art und Weise der Messung ebenfalls grundsätzlich beliebig.
Es können
einerseits ausgewählte
markante Punkte der Bahnkurve festgehalten werden und andererseits
kann auch eine kontinuierliche Messung der Bahnkurve vorgenommen
werden.
Die
Ausführung
der Messsensorik ist grundsätzlich
ohne Belang. Sie kann beispielsweise zur Messung der Relativbewegung
vorgesehen sein, andererseits aber auch bereits für andere
Funktionen im Fahrzeug vorhanden sein. Bei Vorhandensein einer Messsensorik
für ursprünglich andere
Funktionen kann diese vorhandene Messsensorik ebenfalls zur Messung
der Relativbewegung benutzt werden. Unabhängig davon, welche Messsensorik
zum Einsatz kommt, können
während
der Messung der Relativbewegung sämtliche Größen, die eine Information über die
Relativbewegung beinhalten, gemessen werden. Dies kann beispielsweise
die Kameraposition zum Zeitpunkt T1 und zum Zeitpunkt T2 in absoluter
oder relativer Angabe sein, und auch die Geschwindigkeit und das
Beschleunigungsverhalten der Kamera zwischen den zwei Zeitpunkten
T1 und T2 kann gemessen werden.
Zum
Zeitpunkt T2 oder zu einem beliebigen späteren Zeitpunkt wird aus den
Messdaten der Messsensorik zumindest ein Kamerabewegungsvektor bestimmt.
Bei kurvigem Verlauf der Relativbewegung können auch mehrere Kamerabewegungsvektoren,
beispielsweise in Form eines Polygonzugs, bestimmt werden. Der Kamerabewegungsvektor
enthält
Informationen über
die Position der Kamera zum Zeitpunkt T1 als Startpunkt und über die
Position der Kamera zum Zeitpunkt T2 als Endpunkt des Kamerabewegungsvektors.
Die Länge
des Vektors gibt Aufschluss über
die von der Kamera zwischen den Zeitpunkten T1 und T2 zurückgelegte
Strecke.
In
einem weiteren Verfahrensschritt zum zweiten Zeitpunkt T2 wird der
Aufnahmebereich in der Fahrzeugumgebung mit der Kamera als zweites Bild
aufgenommen. Das zweite Bild wird mit der Kamera aufgenommen, mit
der auch das erste Bild aufgenommen wurde. Die Kamera hat jedoch
zwischen dem Aufnahmezeitpunkt T1 des ersten Bildes und dem Aufnahmezeitpunkt
T2 des zweiten Bildes die oben beschriebene Relativbewegung vollzogen.
Daher unterscheidet sich der Aufnahmebereich des ersten Bildes zum
Zeitpunkt T1 vom Aufnahmebereich des zweiten Bildes zum Zeitpunkt
T2 zumindest durch seinen Blickwinkel und/oder die Perspektive und/oder
die Entfernung zum Hindernis. Die Aufnahmebereiche zu den zwei Zeitpunkten
T1 und T2 werden jedoch in aller Regel vergleichbar sein. Die Art und
Weise der Aufnahme des zweiten Bildes ist ebenfalls grundsätzlich ohne
Belang. Es kann als einzelnes Bild zum Zeitpunkt T2 oder als Bild
einer Videosequenz zum Zeitpunkt T2 aufgenommen werden.
In
einem nächsten
Verfahrensschritt erfolgt eine Identifikation der Abbildung zumindest
eines Objektmerkmals im ersten Bild, wobei die Identifikation nach
dem ersten Zeitpunkt (T1) oder nach dem zweiten Zeitpunkt (T2) stattfindet.
Der genaue Zeitpunkt der Identifikation ist grundsätzlich ohne
Belang. Die Identifikation kann beispielsweise direkt im Anschluss
an die Aufnahme des ersten Bildes nach dem ersten Zeitpunkt T1 erfolgen,
die Identifikation kann aber auch beispielsweise erst nach der Aufnahme
des zweiten Bildes zum zweiten Zeitpunkt T2 erfolgen. Eine Identifikation
bereits nach dem ersten Zeitpunkt T1 kann beispielsweise den Vorteil
aufweisen, dass das Ergebnis der Identifikation zum zweiten Zeitpunkt
T2 vorliegt und zu weiteren Zwecken, insbesondere für eine Auswertung
des zweiten Bildes, benutzt werden kann.
Die
Art und Weise der Identifikation ist grundsätzlich beliebig. Das erste
Bild wird in der Regel eine Vielzahl von Abbildungen der im Aufnahmebereich befindlichen
Objekte beinhalten. Zumindest eine Teilmenge dieser Objekte wird
in der Regel ein Hindernis darstellen. Das Bild selbst enthält lediglich
zweidimensionale Abbildungen der Objekte. Jede Abbildung dieser
Objekte weist charakteristische Merkmale auf, wodurch die Objekte
voneinander unterscheidbar sind. Zumindest eine Abbildung eines
Objektmerkmals wird während
der Identifikation identifiziert. Es können aber auch mehrere Abbildungen mehrerer
Objektmerkmale identifiziert werden. Es kann sowohl das gesamte
als auch ein Teil des Bildes in die Identifikation mit einbezogen
werden.
Weiterhin
kommt es auf eine eindeutige dingliche Identifikation nicht an.
Es kann zwar versucht werden, über
die Identifikation Aufschluss darüber zu erlangen, was ein Objekt
in der Realität
darstellt, dies ist bei der erfindungsgemäßen Identifikation jedoch nicht
unbedingt erforderlich. Beispielsweise würde beim erfindungsgemäßen Verfahren
eine Identifikation zur Wiedererkennung des Objektmerkmals in einem
anderen Bild, insbesondere durch charakteristische Merkmale, ausreichen,
ohne zu wissen, was das betreffende Objekt in der Realität darstellt.
Diese Ausführungsform
bietet unter anderem den Vorteil, dass eine geringere Rechenkapazität benötigt wird.
In
einem weiteren Verfahrensschritt erfolgt eine Identifikation der
Abbildung des im ersten Bild identifizierten Objektmerkmals auch
im zweiten Bild, wobei die Identifikation nach dem zweiten Zeitpunkt T2
stattfindet. Diese Identifikation ist ebenfalls grundsätzlich beliebig.
In
einer ersten Ausführungsform
erfolgt diese Identifikation nach den gleichen Grundsätzen wie die
Identifikation betreffend das erste Bild.
Nach
dieser zweiten Identifikation liegen demnach einerseits identifizierte
Abbildungen zumindest eines Objektmerkmals im ersten Bild vor und
andererseits identifizierte Abbildungen zumindest eines Objektmerkmals
im zweiten Bild vor. Über
einen Vergleich erfolgt dann eine Zuordnung der Abbildungen der
identifizierten Objektmerkmale aus den zwei Bildern zu jeweils einem
Objekt in der Realität.
In
einer zweiten Ausführungsform
kann die Identifikation der Abbildungen des im ersten Bild identifizierten
Objektmerkmals im zweiten Bild dadurch vereinfacht werden, dass
das Ergebnis der Identifikation der Abbildung zumindest eines Objektmerkmals
im ersten Bild für
die Identifikation betreffend das zweite Bild unterstützend verwendet
wird.
Die
Erscheinungsform einer Abbildung eines Objektmerkmals ist grundsätzlich beliebig.
Vorteilhafterweise hat eine Abbildung eines Objektmerkmals jedoch
eine geringe Ausdehnung im Bild. Im Wesentlichen punktförmige Abbildungen,
insbesondere Ecken, eignen sich besonders. Bildverarbeitungstechnisch
bedingt können
die identifizierten Abbildungen der Objektmerkmale aber auch aus
bestimmten Mustern, beispielsweise aus charakteristisch angeordneten
Pixelanhäufungen,
bestehen.
In
einem weiteren Verfahrensschritt erfolgt die Bestimmung eines Abbildungsverschiebungsvektors
aus der Abbildungsdifferenz der Abbildungen des identifizierten
Objektmerkmals im ersten und zweiten Bild. Dadurch, dass die Kamera
zwischen den zwei Aufnahmezeitpunkten T1 und T2 der zwei Bilder
einer Relativbewegung ausgesetzt war, erscheint die Abbildung ein
und desselben Objekts und somit auch die Abbildungen der zu diesem
Objekt gehörigen
Objektmerkmale im zweiten Bild an anderer Position als im ersten
Bild. Zwischen jeder Abbildung eines Objektsmerkmals im ersten Bild
und der Abbildung des zugehörigen
Objektmerkmals im zweiten Bild kann ein Abbildungsverschiebungsvektor
bestimmt werden. Dessen Richtung und Länge ergeben sich dabei aus
der Position der Abbildung des im ersten Bild identifizierten Objektmerkmals
und der Position der Abbildung des zugehörigen, im zweiten Bild identifizierten
Objektmerkmals. Als Position der Abbildung eines identifizierten
Objektmerkmals kann beispielsweise das betreffende Bildpixel dienen
oder beispielsweise ein aus einer Pixelanhäufung oder Muster bestimmter
Schwerpunkt oder Mittelpunkt.
In
einem weiteren Verfahrensschritt erfolgt die Ableitung der Entfernung
zwischen Fahrzeug und dem identifizierten Objektmerkmal in einer
elektronischen Recheneinheit, wobei der Rechnereinheit der Kamerabewegungsvektor
und der Abbildungsverschiebungsvektor als Eingangsdaten zugeleitet
werden. Dabei kann mit dem bekannten Abbildungsverschiebungsvektor
der Abbildungen eines identifizierten Merkmals in beiden Bildern
das identifizierte Objektmerkmal in der Realität eindeutig einer bestimmten
Höhe und
Entfernung absolut oder relativ zugeordnet werden. Dies kann beispielsweise
nach den Grundsätzen
der Photogrammetrie und Transformationsmethoden betreffend eine
Zentralprojektion erfolgen.
In
einer weiteren Ausführungsform
erfolgt diese Ableitung über
einen Vergleich mit der Relativbewegung der Kamera, die in dem Kamerabewegungsvektor
enthalten ist. Beispielsweise lässt
sich aus der bekannten Relativbewegung der Kamera – also dem
bekannten Kamerabewegungsvektor – eindeutig ein Abbildungsverschiebungsvektor
einer Abbildung eines Objektmerkmals in der 0-Ebene (am Boden) identifizieren.
Ein Abbildungsverschiebungsvektor einer Abbildung eines Objektmerkmals
in einer bestimmten Höhe über dem
Boden lässt
sich entsprechend unterscheiden und kann einer bestimmten Höhe und Entfernung
zugeordnet werden.
Das
erfindungsgemäße Verfahren
ist nicht zwingend auf in der Realität unbewegte Objekte im zu messenden
Bereich angewiesen. Insbesondere kann der Weg eines bewegten Objektmerkmals durch
den Vergleich mit Objektmerkmalen auf dem Boden (0-Ebene) bestimmt
werden, wenn Objekte dem Boden zugeordnet werden können.
In
einer speziellen Ausführungsform
wird mit der Kamera zumindest ein Aufnahmebereich in der rückwärtigen Fahrzeugumgebung
aufgenommen. Insbesondere zur Entfernungsmessung bei Einparkvorgängen oder
Kopplung der Entfernungsmessung mit dem Einparkvorgang bietet diese
Ausführungsform
besondere Vorteile.
In
einer weiteren Ausführungsform
wird die Relativbewegung zumindest zwischen dem ersten Zeitpunkt
T1 und dem zweiten Zeitpunkt T2 zwischen dem Fahrzeug und der Fahrzeugumgebung
ausgeführt,
während
die Kamera relativ zum Fahrzeug unbewegt bleibt. Dies ist insbesondere
dann der Fall, wenn die Kamera fest am oder im Fahrzeug installiert ist.
Dann nämlich
ist die Kamera mit dem Fahrzeug stationär verbunden und die Relativbewegung
wird auch im Ergebnis zwischen Kamera und Fahrzeugumgebung ausgeführt.
In
einer weiteren Ausführungsform
wird die Relativbewegung zumindest zwischen dem ersten Zeitpunkt
T1 und dem zweiten Zeitpunkt T2 zwischen der Kamera und dem Fahrzeug
ausgeführt,
während das
Fahrzeug relativ zur Fahrzeugumgebung unbewegt bleibt. Die Kamera
ist dann nicht fest am oder im Fahrzeug befestigt, sondern kann
relativ zum Fahrzeug und somit auch relativ zur Fahrzeugumgebung
bewegt werden. Insbesondere kann ein Schienensystem am oder im Fahrzeug
installiert sein, auf dem sich die Kamera bewegt. Dieses Schienensystem
kann über
Messsensoren verfügen,
mit denen die Relativbewegung der Kamera gemessen wird. Besonderer
Vorteil dieser Ausführungsform
ist es, dass auch bei stehendem Fahrzeug eine Entfernungsmessung
ermöglicht
wird.
Die
Identifikation der Abbildung des Objektmerkmals ist grundsätzlich beliebig.
In einer besonderen Ausführungsform
erfolgt die Identifikation der Abbildung des Objektmerkmals basierend
auf einer Kantendetektion. Solche Kantendetektionsalgorithmen können harte
Farb- oder Helligkeitsunterschiede, wie sie beispielsweise an den
Kanten der Abbildung eines Objekts vorkommen, detektieren.
In
einer weiteren Ausführungsform
erfolgt die Identifikation der Abbildung des Objektmerkmals basierend
auf einer Formanalyse. Dabei werden beispielsweise die geometrischen
Formen der Abbildungen der Objekte betrachtet. Dies kann auch über die zuvor
mittels einer Kantendetektion gefunden Kanten unterstützt werden.
Zudem kann eine Pixelzusammenfassung (Clusterbildung) auf Grundlage
von Farben und Kanten durchgeführt
und somit die Form und Farbe von Objekten erfasst und beschrieben
werden.
In
einer weiteren Ausführungsform
wird die Identifikation der Abbildung des Objektmerkmals durch Vergleich
mit im Straßenverkehr üblichen
Formen, insbesondere von Fahrzeugkennzeichen, Rädern, Scheinwerfern, Schildern
und/oder Straßenmarkierungen,
unterstützt.
Dabei können
die Ergebnisse einer vorhergegangenen Formanalyse mit einbezogen
werden.
Die
Messung der Relativbewegung zwischen Kamera und Fahrzeugumgebung
kann auf Grundlage einer Fahrzeugbewegungssensorik, insbesondere
einer Geschwindigkeitssensorik und/oder einer Wegstreckensensorik
und/oder einer Lenkeinschlagsensorik, erfolgen. Derartige Sensoren
sind zumeist in einem Fahrzeug bereits vorhanden. Somit würde sich
das erfindungsgemäße Verfahren
besonders einfach in einem Fahrzeug implementieren lassen.
Die
Entfernungsmessung kann in einer weiteren Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens
auch zwischen dem Fahrzeug und dem Hindernis simultan zu einem Einparkvorgang
durchgeführt
werden. Dabei können
besondere Synergieeffekte bei der Kombination der erfindungsgemäßen Entfernungsmessung
und einem Einparkvorgang ausgenutzt werden. So können nämlich die Ergebnisse der Entfernungsmessung
zur Berechnung von optimalen Fahrtmanövern Verwendung finden, und es
könnte
eine anvisierte Parklücke
vermessen werden. Die Entfernungsmessung mittels des erfindungsgemäßen Verfahrens
kann dabei auf Grundlage der Bilder erfolgen, die mittels einer
Rückfahrkamera
zur Kontrolle des rückwärtigen Einparkraums aufgenommen
werden.
Eine
Ausführungsform
der Erfindung ist in den Zeichnungen dargestellt, und wird nachfolgend beispielhaft
erläutert.
Es
zeigen:
1 ein
Fahrzeug mit Kamera in Aufnahmeposition des ersten Bildes in Ansicht
von oben;
2 ein
Fahrzeug mit Kamera in Aufnahmeposition des zweiten Bildes in Ansicht
von oben;
3 ein
erstes Bild mit zwei Abbildungen eines Objektsmerkmals in perspektivischer
Ansicht;
4 ein
zweites Bild mit zwei Abbildungen eines Objektmerkmals in perspektivischer
Ansicht;
5 Abbildungsverschiebungsvektoren der
Abbildungen der Objektmerkmale gemäß 3 und 4.
1 zeigt
ein Fahrzeug 01 mit einer Kamera 02 in seinem
rückwärtigen Bereich
und einem Objekt 03, welches ein Hindernis darstellt, im
rückwärtigen Bereich
des Fahrzeugs 01. Das Fahrzeug 01 befindet sich
hier zum ersten Zeitpunkt T1. Die Kamera 02 nimmt den Aufnahmebereich 04 auf,
der durch die Aufnahmebereichsgrenzen 05 begrenzt wird.
Die Größe des Aufnahmebereichs 04 wird
in der Regel von der Geometrie der Linse der Kamera 02 abhängen. Zu
diesem Zeitpunkt ist die Entfernung zwischen dem Fahrzeug 01 und
dem Objekt 03 unbekannt.
2 zeigt
das Fahrzeug 01 mit der Kamera 02 zum zweiten
Zeitpunkt T2. Die Kamera 02 ist mit dem Fahrzeug 01 verbunden
und hat eine Relativbewegung von der ersten Standlinie 06 zur
zweiten Standlinie 07 ausgeführt. Das Objekt 03 erscheint deshalb
relativ zur Kameranähe.
Die Relativbewegung der Kamera 02 kann als Kamerabewegungsvektor 08 dargestellt
werden.
3 zeigt
das erste Bild 09 zum ersten Zeitpunkt T1. Erkennbar sind
der Horizont 10 und die in einem Punkt 11 nach
den Gesetzen der Zentralprojektion zusammenlaufenden Linien. Das
ein Hindernis darstellende Objekt 03 weist mehrere Objektmerkmale
auf. Die Abbildung eines ersten Objektmerkmals 12 stellt
eine erste Ecke des Objekts 03 dar. Die Abbildung eines
zweiten Objektmerkmals 13 stellt eine andere Ecke des Objekts 03 dar.
4 zeigt
das zweite Bild 14 zum Zeitpunkt T2. Die Aufnahmebereiche
beinhalten im Wesentlichen die gleichen Informationen. Das Objekt 03 erscheint
näher,
da sich das Fahrzeug 01 mit Kamera 02 dem Objekt 03 zwischen
dem Zeitpunkt T1 und T2 genähert
hat. Auch erscheint das Objekt 03 im Vergleich zum ersten
Bild im zweiten Bild zum Zeitpunkt T2 größer. Das erste Objektmerkmal 12 und
das zweite Objektmerkmal 13 haben sich in ihrer Position vom
ersten Bild 09 zum zweiten Bild 14 verschoben.
5 zeigt
den Abbildungsverschiebungsvektor 15 des ersten Objektmerkmals 12 und
den zweiten Abbildungsverschiebungsvektor 16 des zweiten
Objektmerkmals 13. Dabei wird der Anfangspunkt des jeweiligen
Abbildungsverschiebungsvektors 15, 16 durch die
Position des ersten bzw. zweiten Objektmerkmals 12, 13 im
ersten Bild gebildet, und der Endpunkt des jeweiligen Abbildungsverschiebungsvektors 15, 16 wird
durch die Position des ersten bzw. zweiten Objektmerkmals 12, 13 im
zweiten Bild gebildet. Der Abbildungsverschiebungsvektor 16 des
zweiten Objektmerkmals 13 liegt dabei in der 0-Ebene (auf
dem Boden). Der Abbildungsverschiebungsvektor 15 des ersten
Objektmerkmals 12 liegt in einer bestimmten höheren Ebene.
Richtung und Größe der Abbildungsverschiebungsvektoren 15, 16 sowie
deren Vergleich mit dem Kameraverschiebungsvektor 08 (der
Kamerarelativbewegung) bestimmen dabei die genaue Höhe und Entfernung
des ersten Objektmerkmals.