DE102005022828B4 - Loading facility at airports for luggage - Google Patents

Abstract

Verladeeinrichtung an Flughäfen für Gepäckstücke (5) mit einem Förderer (1) und einem automatisierbaren Handhabungsgerät, die in eine selbsttätig arbeitende Förderanlage für Gepäckstücke (5) integriert sind, zur selbsttätigen Beladung von Gepäckstücken (5) unterschiedlicher Form und Masse in Gepäckwagen oder Container, welche hierzu an der Förderanlage bereitstehen, mittels einer mehrteiligen Stützeinrichtung (10) des Handhabungsgerätes, die an einem Arm endseitig angeordnet, zum Aufnehmen der Gepäckstücke (5) aus dem Handhabungsgerät teleskopisch ausfahrbar und bei Abgabe der Gepäckstücke (5) wieder in das Handhabungsgerät einrückbar ist, wobei der Förderer (1) einen endlosen Förderer umfasst, von dem mittels eines Schub- oder Ziehgerätes (2) ein Gepäckstück (5) auf die Stützeinrichtung (10) schiebbar und dabei die Stützeinrichtung (10) ausfahrbar ist.Loading equipment at airports for luggage (5) with a conveyor (1) and an automatable handling device integrated in an automatic baggage conveyor (5) for the automatic loading of luggage (5) of different shape and mass in luggage carts or containers, which are available for this purpose on the conveyor system, by means of a multi-part support device (10) of the handling device, the end of an arm arranged for receiving the luggage (5) from the handling device telescopically extendable and upon delivery of the luggage (5) is engageable back into the handling device , wherein the conveyor (1) comprises an endless conveyor, by means of a push or pull device (2) a piece of luggage (5) on the support means (10) pushed and thereby the support means (10) is extendable.

Description

Die Erfindung betrifft eine Verladeeinrichtung an Flughäfen für Gepäckstücke mit einem Förderer und einem automatisierbaren Handhabungsgerät, die in eine selbsttätig arbeitende Förderanlage für Gepäckstücke integriert sind.The The invention relates to a loading device at airports for luggage with a promoter and an automatable handling device, in an automatically working conveyor system integrated for luggage are.

Vorrichtungen zur Aufnahme von Fördergütern aus fest installierten Fördereinrichtungen mit Robotern sind bekannt. Ebenso ist es an sich bekannt, die entsprechenden Fördergüter an eine Position im Wirkungsbereich des Roboters abzulegen beziehungsweise zu stapeln oder zu lagern.devices for receiving conveyed goods permanently installed conveyors with robots are known. It is also known, the corresponding Conveyed goods to one Position in the area of action of the robot or to stack or store.

Hierzu wird am Roboterkopf bzw. frei beweglichen Ende des betreffenden Roboterarms, eine entsprechende Aufnahmevorrichtung angebracht, z. B. Greifer, die es erlaubt, die Stückgüter sicher und zuverlässig an ihrer Aufnahmeposition aufzunehmen und nach Beförderung an ihrer Endposition wieder abzulegen. Darunter fallen:
mechanische Greifvorrichtungen, die das Stückgut umfassen, werden z. B. bei der Verladung sackartiger Fördergüter eingesetzt;
Unterdruckgreifer, die das Stückgut ansaugen, werden z. B. bei der Verladung paketähnlicher Fördergüter eingesetzt oder elektromagnetische Greifer für die Verladung metallischer Fördergüter.For this purpose, a corresponding receiving device is attached to the robot head or freely movable end of the respective robot arm, z. B. gripper, which allows to safely and reliably pick up the cargo at its receiving position and store again after transport to its final position. These include:
mechanical gripping devices comprising the cargo are z. B. used in the loading of bag-like goods;
Vacuum grippers that suck the cargo are z. B. used in the shipment of package-like conveyed or electromagnetic grippers for loading metallic items.

Derartige Last-Aufnahmeeinrichtungen für Roboter haben durchweg den Nachteil, dass ihr jeweiliges Aufnahmeprinzip nur für eine beschränkte Bandbreite an Fördergütern geeignet ist. Hierdurch sind diese Aufnahmeeinrichtungen in ihrer industriellen Anwendung auf bestimmte Fördergüter beschränkt. Insbesondere können sie nicht in Anwendungen eingesetzt werden, bei denen eine große Vielfalt an Fördergütern mit Hilfe derselben Aufnahmeeinrichtung aufgenommen und befördert werden muss.such Load-receiving devices for robots consistently have the disadvantage that their respective recording principle only for a limited bandwidth suitable for conveyed goods is. As a result, these recording devices are in their industrial Application limited to certain goods. Especially can They are not used in applications where a great variety on goods with Help must be received and transported by the same reception facility.

Ein weiterer Nachteil ist, dass das Stückgut durch die Aufnahmeeinrichtung umfasst oder in anderer Form von der Seite oder von oben abgedeckt wird. Dies beeinträchtigt die Ablage des Stückgutes insoweit, als hierfür im Ablagebereich entsprechende Bewegungsfreiräume vorgehalten werden müssen, da anderenfalls die störungsfreie Entnahme bzw. Ablage nicht gewährleistet ist. Falls solche Freiräume ortsabhängig oder anwendungsbedingt nicht möglich sind, können die entsprechenden Aufnahmemechanismen nicht eingesetzt werden. Eine markante Anwendung, bei der die Nachteile der heute bekannten Aufnahmeeinrichtungen deutlich zu Tage treten, ist die roboterunterstützte Verladung von Gepäckstücken in Luftfracht-Container. Bei dieser Anwendung muss eine große physikalische Vielfalt an Gepäckstücken, das heißt Stückgut unterschiedlicher Abmessung und Masse, sicher aufgenommen werden können.One Another disadvantage is that the cargo through the receiving device covered or otherwise covered from the side or from above. This affects the filing of the piece good so far, as for this in the storage area appropriate freedom of movement must be kept, since otherwise the trouble-free Removal or storage not guaranteed is. If such free spaces are location dependent or are not possible due to application can the corresponding picking mechanisms are not used. A striking application in which the disadvantages of today's recording devices is clearly the robot-assisted loading of luggage in Air cargo containers. In this application must be a large physical Variety of luggage, the is called cargo different dimensions and mass, can be safely absorbed.

Zudem müssen diese Gepäckstücke in einen nur seitlich zugänglichen Behälter befördert und dort abgelegt werden. Infolge des durch die Behälterwände und durch bereits vorhandene Gepäckstücke stark eingeschränkten Bewegungsraumes des Roboters mit seiner Aufnahmeeinrichtung können heute bekannte Aufnahmeeinrichtungen der zuvor beschriebenen Arten hier nicht eingesetzt werden.moreover have to these pieces of luggage in one only laterally accessible container promoted and be dropped there. As a result of the container walls and strong due to existing luggage restricted Movement space of the robot with its recording device known today Receiving devices of the types described above not used here become.

Eine gattungsgemäße Vorrichtung ist aus dem Dokument DE 100 12 090 A1 bekannt. Die Einrichtung zum Beladen von in Flugzeugen mitführbaren Containern mit Gepäckstücken wie Koffern mit einem Roboter, an dessen Arm endseitig eine Gepäckhebevorrichtung angeordnet ist, die ausschließlich durch eine geöffnete, bei aufstehendem Container vertikale Seitenwand hindurch in das Innere des im übrigen einschließlich einem Containerdach rundum geschlossenen Containers an dem Roboterarm verfahrbar ist, wobei die Gepäckhebevorrichtung zum Untergreifen der Gepäckstücke eine Schaufelplatte hat, die am Roboterarm vorkragend sowie neigungsverstellbar aufgenommen ist.A generic device is from the document DE 100 12 090 A1 known. The device for loading containers to be carried in airplanes with luggage such as suitcases with a robot, at the end of which a baggage lifting device is arranged exclusively through an open, vertical side wall upstanding container into the interior of the rest including a container roof completely closed container can be moved on the robot arm, wherein the baggage lifting device for taking under the luggage has a blade plate which is received on the robot arm projecting and adjustable in inclination.

Wegen der nicht zu vernachlässigenden Dicke der Schaufel bereitet die Aufnahme des Gepäckstücks Probleme; daher wurde auch eine schiefe Ebene zur Hilfe bereitgestellt. Probleme treten auch gelegentlich beim Abwerfen des Gepäckstücks in seiner genauen Bestimmungsposition auf, da die Schaufel einerseits das Gepäckstück nichtrutschend halten aber andererseits gleitend absetzen soll.Because of the not negligible Thickness of the blade prepares the inclusion of the baggage problems; therefore, too provided an inclined plane to help. Problems also occur occasionally when dropping the luggage in his exact determination position, since the blade on the one hand the Keep baggage slipping but on the other hand sliding to settle.

Eine weitere gattungsgemäße Lösung zeigt das Dokument DE 100 18 385 A1 . Die offenbarte Vorrichtung zur Durchführung des entsprechenden Verfahrens umfasst einen mehrachsig bewegbaren, aus wenigstens zwei Teilarmen gebildeten Tragarm aufweisenden Roboter, wobei am freien Ende des Tragarms ein Fördergutaufnehmer angeordnet ist. Der Fördergutaufnehmer besitzt eine Aufnahmeplattform, die ein Förderband aufweist und wenigstens an den beiden quer zur Förderrichtung des Förderbands verlaufenden Seiten von je einer Seitenwand eingefasst ist. Das Aufnehmen des Fördergutes ist nicht so problemlos wie dort geschildert, da das Band mit Umlenkrolle eine Dicke hat, die ein Aufnehmen von einer ebenen Unterlage erschwert und beim Ablegen müssen synchron der Roboter mit der Hand in eine Rückwärtsbewegung und das Band bewegt werden.Another generic solution shows the document DE 100 18 385 A1 , The disclosed device for carrying out the corresponding method comprises a multi-axially movable robot, which has at least two partial arms and has a conveying material pick-up at the free end of the carrier arm. The Fördergutaufnehmer has a receiving platform, which has a conveyor belt and is bordered at least at the two transverse to the conveying direction of the conveyor belt sides of a respective side wall. The picking up of the conveyed material is not as problematic as described there, since the band with pulley has a thickness that makes it difficult to pick up from a flat surface and when placing synchronously, the robot must be moved by hand in a backward movement and the tape.

Aus dem Dokument DE 1 907 123 B ist eine Vorrichtung zum Auflösen einer von mehreren parallelen Reihen von Behältern, insbesondere Flaschenbehältern, gebildeten Schicht mit einem ortsfesten Aufsetzplatz zum Absetzen der von einer Tragvorrichtung zugeführten und beispielsweise von einer Schicht-Entpalettieranlage entnommenen Schicht und einer Fördervorrichtung zum Trennen und anschließenden Weiterförderung der in der Fördereinrichtung aufeinanderfolgenden Behälterreihen auf eine Abtransporteinrichtung. Die Fördervorrichtung ist in eine senkrechte zur Längsrichtung der Behälterreihen schrittweise bewegbare Verschiebeeinrichtung und eine in Richtung der Verschiebevorrichtung wirksame Zwischenfördereinrichtung aufgeteilt, die von einer die Grundfläche einer Behälterreihe aufweisenden, hin- und hergehend angetriebenen Vorschubplatte gebildet ist, die unterhalb des Ausfetzplatzes und oberhalb einer ortsfesten Abstellfläche zur Aufnahme der jeweils vorderen, durch Absenken abgetrennter Behälterreihe geführt ist. Die abgetrennte Behälterreihe aufnehmende Abtransporteinrichtung ist in Querrichtung zur Bewegung der Vorschubplatte angetrieben.From the document DE 1 907 123 B is a device for dissolving a layer formed by a plurality of parallel rows of containers, in particular bottle containers, with a stationary placement station for depositing the layer fed from a carrier device and, for example, removed by a layer depalletizing system and a conveying device for separating and then further conveying the rows of containers following one another in the conveying device onto a removal device. The conveyor is divided into a vertical to the longitudinal direction of the container rows gradually movable displacement device and an effective intermediate conveyor in the direction of the displacement device, which is formed by a base of a container row having, reciprocally driven feed plate below the Ausfetzplatzes and above a stationary storage area for receiving the respective front, separated by lowering container row is guided. The severed container row receiving Abtransporteinrichtung is driven in the transverse direction to the movement of the feed plate.

Ausgehend vom erstgenannten Stand der Technik liegt der Erfindung das Problem zugrunde, eine Vorrichtung der eingangs genannten Art derart so weiterzubilden, dass eine selbsttätige Be- und Entladung von Stückgut möglich ist, unabhängig von der Form, der Abmessungen und der Masse und gewährleistet ist, die Fördergüter an ihrem Zielort abzulegen, wobei die Vorrichtung selbst möglichst wenig Platz im Ablagebereich der Stückgüter benötigen soll.outgoing From the first-mentioned prior art, the invention is the problem based, a device of the type mentioned in such a way to develop that an automatic loading and unloading of cargo possible is, independent of the form, the dimensions and the mass and guaranteed is the conveyed goods at her Place the destination, the device itself as possible need little space in the storage area of the cargo.

Das Problem wird erfindungsgemäß durch die Merkmale des Anspruchs 1 gelöst. Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen und Verbesserungen der Erfindung sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche.The Problem is inventively by the Characteristics of claim 1 solved. Further advantageous embodiments and improvements of the invention are the subject of the dependent Claims.

Obwohl die Erfindung für das beliebige Stapeln und Beladen mit Stückgut verwendbar ist, wird im Folgenden, auch zum Vergleich mit dem Stand der Technik, vorwiegend die Stückgutverladung bzw. das Umschlagen am Flughafen betrachtet, wobei Gepäck nur eine Art von Umschlaggut ist aber der besonderen Aufmerksamkeit bedarf.Even though the invention for the arbitrary stacking and loading with cargo is usable in the Following, also for comparison with the prior art, mainly the general cargo loading or the handling at the airport considered, with luggage only one Type of cargo but is the special attention needs.

Die Verladeeinrichtung ermöglicht das Entladen eines typischerweise eingesetzten Förderers, insbesondere eines Förderbandes für Stückgut, wobei Förderbänder sowohl Gepäck vom Gate zum Gepäckkarren oder zu entsprechenden, vom Flugzeug mitzunehmenden Containern befördert wird, als auch Stückgut aus Laderäumen von Flugzeugen per Förderband zu Gepäckkarren oder am Flughafen benutzten Lagercontainern gelangen kann. Unter dem Begriff Container wird im Folgenden jegliche Art von Transportbehälter für Stückgut verstanden, darunter auch Gepäckkarren für den Vorfeldtransport auf Flughäfen oder den innerbetrieblichen Transport mit ähnlichen Behältnissen oder Vorrichtungen.The Loading device allows the unloading of a conveyor typically used, in particular one conveyor belt for general cargo, where Conveyor belts both baggage from the gate to the baggage cart or to corresponding containers to be carried by the aircraft, as well as general cargo from cargo holds of airplanes by conveyor belt to luggage carts or used at the airport used storage containers. Under the term container is understood below to mean any type of transport container for piece goods, including luggage carts for the Apron transport at airports or internal transport with similar containers or devices.

Die Erfindung umfasst daher eine Verladeeinrichtung an Flughäfen für Gepäckstücke mit einem Förderer und einem automatisierbaren Handhabungsgerät, die in eine selbsttätig arbeitende Förderanlage für Gepäckstücke integriert sind, zur selbsttätigen Beladung von Gepäckstücken unterschiedlicher Form und Masse in Gepäckwagen oder Container, welche hierzu an der Förderanlage bereitstehen, mittels einer mehrteiligen Stützeinrichtung des Handhabungsgerätes, die an einem Arm endseitig angeordnet, zum Aufnehmen der Gepäckstücke aus dem Handhabungsgerät teleskopisch ausfahrbar und bei Abgabe der Gepäckstücke wieder in das Handhabungsgerät einrückbar ist, wobei der Förderer einen endlosen Förderer umfasst, von dem mittels eines Schub- oder Ziehgerätes, eines Puschers, ein Gepäckstück entsprechend dessen auf die Stützeinrichtung schiebbar und dabei die Stützeinrichtung ausfahrbar ist.The The invention therefore comprises a loading device at airports for luggage a promoter and an automatable handling device, which automatically converts into a conveyor system integrated for luggage are, to the automatic Loading of luggage different Shape and mass in luggage cart or container, which are available for this purpose on the conveyor system, by means of a multi-part support device the handling device, arranged on an arm end, for receiving the luggage from the handling device telescopically extendable and when the baggage is returned to the handling device, being the promoter an endless conveyor comprises, by means of a pushing or pulling device, a Puschers, a piece of luggage accordingly its on the support device slidable while the support device is extendable.

Dadurch, dass die Stützeinrichtung am Bestimmungsort quasi verschwindet, kann das Gepäckstück bis genau über dem Bestimmungsort für das Gepäckstück positioniert werden. Dann kann die Stützeinrichtung weg gezogen werden, in dem z. B. die Stützeinrichtung als teleskopartige Einrichtung in die Transportvorrichtung zurückgezogen wird. Während dessen verbleibt die Transportvorrichtung an dem einmal eingenommenen Bestimmungsort und kann nachdem die teleskopartige Stützeinrichtung weggenommen wurde, zurück geschwenkt werden und zu dem neuen Einsatz an dem Transportband oder einem anderen endlosen Förderer, um das nächste Stückgut aufzunehmen.Thereby, that the support device At the destination quasi disappears, the baggage can be up to just above the Destination for the luggage item is positioned become. Then the support device be pulled away in the z. B. the support device as a telescopic Device is withdrawn into the transport device. Meanwhile the transport device remains at the once taken place of destination and after the telescoping support has been removed, back be pivoted and to the new use on the conveyor belt or another endless promoter, for the next cargo take.

Vom Förderer selbst wird das Stückgut mit Hilfe einer später noch zu beschreibenden Einrichtung auf die Transportvorrichtung geschoben, um es mit Hilfe des Handhabungsgerätes zu seinem Bestimmungsort zu befördern. Derartige Einrichtungen sind Schub- oder Ziehgeräte bzw. Pusher, die heute schon als Entladevorrichtungen an Förderbändern bekannt sind und hier nur anders eingesetzt werden, um die Stützeinrichtung der Transportvorrichtung zu beladen. Mit dem Gepäckstück wird dabei die Transportvorrichtung „weggeschoben” und ihren Platz, genauer einen Platz darunter, nimmt die sich entwickelnde bzw. öffnende Stützeinrichtung ein, sodass das Gepäckstück auf der Stützeinrichtung zu liegen kommt. Sodann endet die Bewegung des Puschers und der Transport des Gepäckstückes zum Bestimmungsort beginnt.from promoter itself becomes the general cargo with the help of a later to be described device on the transport device pushed to it with the help of the handling device to its destination to transport. Such devices are pushing or pulling devices or pushers that already today known as unloading on conveyor belts are and here only used differently to the support device to load the transport device. With the luggage while the transport device is "pushed away" and their Place, more precisely a place below, takes the evolving or opening support means a, so that the luggage on the support means to come to rest. Then ends the movement of the Puschers and the Transport of the luggage to the Destination begins.

Neben Puschern oder Harken können für die Abgabe des Gepäckstückes auch andere Querförderer oder Einrichtungen Verwendung finden, die Gepäckstücke auf die Stützeinrichtung übergeben können und dabei die Transportvorrichtung veranlassen, den eingenommenen Platz am Förderer während der Übernahme des Gepäckstückes zu räumen, um Platz für die Stützeinrichtung bzw. dessen Entfaltung bzw. Öffnung zu schaffen. Dazu zählt insbesondere ein indirektes Wegschieben, indem der Abstand vom Puscher zur Transportvorrichtung gemessen oder ermittelt wird – hilfsweise die Abmessung des Gepäckstückes ermittelt und verwendet wird – und sodann aus den Ergebnissen ein Signal oder Befehl an die Steuerung des Handhabungsgerätes erfolgt, damit diese entsprechende Befehle an die Positionssteller der Transportvorrichtung zu deren Positionskorrektur oder Positionsverstellung leitet.In addition to Puschern or Harken can be used for the delivery of the baggage and other cross conveyor or facilities that can pass luggage on the support device and thereby cause the transport device to clear the space taken on the conveyor during the acquisition of the luggage to make room for the support device or to create its development or opening. This includes in particular an indirect pushing away by the distance from the pusher to the transport device is measured or determined - alternatively the dimension of the luggage is determined and used - and then from the results a signal or command to the controller of the handling device, so that these commands corresponding to the position of the Transport device for their position correction or position adjustment directs.

Eine weitere Alternative ist z. B. ein Druckaufnehmer an der Transportvorrichtung, der auf zunehmende Druck des Gepäckstückes beim Kontakt mit dem Gepäckstück reagiert aufgrund der Bewegung des Puschers bzw. des Gepäckstückes allgemein.A Another alternative is z. B. a pressure transducer on the transport device, the on increasing pressure of the luggage at Contact with the baggage reacted due to the movement of the Puschers or luggage generally.

Als Handhabungsgerät wird vorzugsweise ein mehrachsiger Roboter verwendet und die Transportvorrichtung als Hand des Roboters ausgebildet. Derartige Roboter haben heute eine komfortable Steuerung, mit der sich das gesamte System überwachen und steuern lässt und insbesondere seine Kopplung im Raum mit seiner Umgebung problemlos darstellen und seinen Bewegungsablauf bewerkstelligen lässt. Mit dieser Steuerung können auch Signale z. B. von Näherungsinitiatoren oder Näherungssensoren erfasst und ausgewertet werden. Solche Nahrungssensoren können eingesetzt werden, um das nächste Gepäckstück zu erfassen oder auch die Position der Stützeinrichtung oder der Transportvorrichtung als solches zu definieren. Des Weiteren können derartige Näherungssensoren Verwendung finden, um festzustellen, wo sich der Bestimmungsort für das nächste Gepäckstück befindet.When handling device Preferably, a multi-axis robot is used and the transport device trained as a hand of the robot. Such robots have today a comfortable control that monitors the entire system and control and, in particular, easily display its coupling in space with its surroundings and his movement can accomplish. With this control can also Signals z. B. of proximity initiators or proximity sensors recorded and evaluated. Such food sensors can be used be the next Baggage to capture or the position of the support device or to define the transport device as such. Furthermore can such proximity sensors Use to determine where the destination for the next piece of luggage is.

In gleicher Weise können auch Signale von einer Kamera zur Steuerung geleitet werden, um eine Optimierung des Transportes des Gepäckstückes sicherzustellen.In same way Also, signals from a camera are routed to the controller to to ensure an optimization of the transport of the luggage.

Dadurch ist es möglich, den Förderer und das Handhabungsgerät in einer selbsttätig arbeitenden Förderanlage für Gepäckstücke anzuordnen, die die selbsttätige Beladung von Gepäckstücken unterschiedlicher Form und Masse in Gepäckwagen oder Container vornimmt, welche hierzu an der Förderanlage bereitgestellt werden. Diese Automatisierung ersetzt beispielsweise das manuelle Umschlagen von Koffern vom Förderer zum Ladecontainer für ein Flugzeug, wobei der Förderer einen endlosen Förderer nach Art eines Förderbandes umfasst, von dem mittels Schub- oder Ziehgerät ähnlich einem Puscher oder einer Harke ein Gepäckstück auf die Stützeinrichtung geschoben oder gezogen wird.Thereby Is it possible, the promoter and the handling device in a self-acting working conveyor system to arrange for luggage, the automatic Loading of luggage different Shape and mass in luggage cart or containers, which are provided for this purpose on the conveyor system. This automation replaces, for example, manual handling of suitcases from the conveyor to the loading container for an airplane, the conveyor an endless conveyor in the manner of a conveyor belt of which by means of pushing or pulling device similar to a Puscher or a Rake a piece of luggage on the support means pushed or pulled.

Der Nutzen der automatisierten Gepäckstückverladung liegt darin, dass kein Arbeiter bei einem Gepäckumschlag von 16 bis 18 Tonnen pro Schicht in seiner Gesundheit beeinträchtigt wird. Ein weiterer Nutzen liegt auch darin, dass anders als bei manueller Verladung, keine Fehlleitung von Koffern z. B. zur falschen Maschine vorkommt. Die Erfindung ermöglicht des Weiteren eine erhebliche Verkürzung der Umschlagzeiten und damit eine Verkürzung der Standzeiten der Flugzeuge und eine schnellere Abfertigung von Großraumflugzeugen, beispielsweise des neuen A380 Airbus, der bis zu 800 Passagiere befördern kann. Ein weiteres Problem wird ebenfalls gelöst. Der Gepäckumschlag wird preiswerter und der Verzicht auf manuelle Eingriffe in den Umschlagsprozess erhöht die Sicherheit, dass keine nicht erwünschte Ladung in das Flugzeug gelangt bzw. dass kein Diebstahl vorkommt.Of the Benefits of automated baggage loading is that no worker in a luggage envelope of 16 to 18 tons is impaired in his health per shift. Another benefit also lies in the fact that unlike manual loading, no Misuse of suitcases z. B. occurs to the wrong machine. The Invention allows Furthermore, a significant reduction in turnover times and thus a shortening the life of the aircraft and a faster clearance of Wide-body aircraft, For example, the new A380 Airbus, which can carry up to 800 passengers. Another problem is also solved. The luggage envelope will be cheaper and the abandonment of manual intervention in the transhipment process elevated the security that no unwanted cargo in the plane arrives or that no theft occurs.

Die Erfindung nimmt auch Rücksicht auf andere Forderungen, nämlich der Verladung einer Vielfalt von Gepäcksformen wie Koffern, Taschen, Rucksäcken. Vom System her ist es gleichgültig, ob die Gepäckstücke unterschiedliche Oberflächen haben wie sie häufig vorkommen, nämlich Leder, Kunststoff, Aluminium, Stoff oder ob die Gepäckstücke formstabil sind.The Invention also takes consideration to other demands, namely loading a variety of types of luggage such as suitcases, bags, Backpacks. The system does not care if the luggage is different surfaces as they often do happen, namely Leather, plastic, aluminum, fabric or if the luggage is dimensionally stable are.

Die Erfindung umfasst eine Transportvorrichtung zum Beladen eines Containers mit Gepäckstücken mittels eines automatisierbaren Handhabungsgerätes, das an einem Arm endseitig eine mit einer Stützeinrichtung versehene Transportvorrichtung für das Stückgut aufweist, die aus der Transportvorrichtung ein- und ausfahrbar ist.The The invention comprises a transport device for loading a container with luggage by means an automatable handling device, the end of an arm one with a support device provided transport device for the cargo has, which is retracted from the transport device and extendable.

Diese Lösung betrifft insbesondere eine Verladeeinrichtung an Flughäfen für Gepäckstücke mit einem Förderer und einem Handhabungsgerät, die in eine selbsttätig arbeitende Förderanlage für Gepäckstücke integriert sind, zur selbsttätigen Beladung von Gepäckstücken unterschiedlicher Form und Masse in Gepäckwagen oder Container, welche hierzu an der Förderanlage bereitstehen.These solution in particular concerns a loading facility at airports for baggage with a promoter and a handling device, in a self-acting working conveyor system integrated for luggage are, to the automatic Loading of luggage different Shape and mass in luggage cart or containers which are available for this purpose on the conveyor system.

Die Stützeinrichtung hat als Ganzes im Wesentlichen eine rechteckige Grundform und ist an einer ihrer Rechteckseiten von der Transportvorrichtung aufgenommen.The support means as a whole has essentially a rectangular basic shape and is taken on one of its sides of the rectangle of the transport device.

In Weiterbildung der Erfindung kann die Stützeinrichtung als teleskopartig aus- und einfahrbare Plattform gestaltet oder aus teleskopartig aus- und einfahrbaren Stäben gebildet sein.In Development of the invention, the support means as a telescope extendable and retractable platform designed or made of telescopic extendable and retractable bars be formed.

Wichtig bei der erfindungsgemäßen Vorrichtung ist jedenfalls, dass die Stützeinrichtung in der Transportvorrichtung verschwindet und nur bei Bedarf aus dieser ausgefahren wird bzw. ausgeklappt oder ausgeschoben wird, um ein Gepäckstück zu unterstützen und dieses in dieser Auflageposition an den Bestimmungsort zu transportieren. Sobald das Gepäckstück am Bestimmungsort angekommen ist, wird die Stützeinrichtung einfach in die Transportvorrichtung eingefahren und somit fällt das Gepäckstück um maximal die Dicke der Stützeeinrichtung, getrieben durch die Schwerkraft, auf den am Bestimmungsort freigehaltenen Lagerplatz.In any case, it is important in the device according to the invention that the support device disappears in the transport device and is only extended out of this as required or is unfolded or pushed out in order to support a piece of luggage and transport it to the destination in this support position. Once the bag has arrived at the destination, the support device is simply in the Transportvor retracted direction and thus the bag falls by a maximum of the thickness of the support device, driven by gravity, on the storage place kept free at the destination.

Die Stützeinrichtung mit einem zugehörigen Antrieb ist an der Transportvorrichtung angeordnet, der Antrieb vorzugsweise Teil der Transportvorrichtung.The support means with an associated drive is arranged on the transport device, the drive preferably Part of the transport device.

Anhand einer schematischen Zeichnung soll die Erfindung näher erläutert werden.Based a schematic drawing, the invention will be explained in more detail.

Es zeigen:It demonstrate:

1a, b, c eine erfindungsgemäße Übergabe von Gepäckstücken von einem Förderer zu einer erfindungsgemäßen Transportvorrichtung in einer erfindungsgemäßen Verladeeinrichtung; 1a , b, c an inventive transfer of luggage from a conveyor to a transport device according to the invention in a loading device according to the invention;

2 die Transportvorrichtung mit Stützeinrichtung. 2 the transport device with support means.

Ein bevorzugtes Einsatzgebiet der vorliegenden Erfindung ist die Verladung von Luftfracht. Die erfindungsgemäße Vorrichtung dient hierbei der Aufnahme von Passagiergepäck von einem Förderband und der roboterunterstützten Verladung des Gepäcks in Luftfracht-Container oder auf Gepäckkarren. Die nachfolgend beschriebene Erfindung kann aber auch, gegebenenfalls mit kleineren Änderungen, für andere Umschlagverfahren verwendet werden.One preferred application of the present invention is the loading of air freight. The device according to the invention serves here the inclusion of passenger luggage from a conveyor belt and the robot assisted Loading the luggage in Air freight containers or on luggage carts. The following described However, the invention may also be modified, if necessary with minor changes, for others Envelope method can be used.

1 zeigt schematisch eine Verladeeinrichtung an einem Flughafen mit dem Gepäckstücke 5 von einem Förderer 1 in einen nicht dargestellten Container umgeschlagen werden können. Über Förderer 1 gelangt ein Gepäckstück 5, z. B. ein Koffer, an eine bestimmte Position auf dem hier als Förderband dargestellten Förderer 1. An dieser Stelle ist auf dem Förderer 1 ein Puscher 2 angeordnet, mit dem das Gepäckstück 5 seitlich von dem Förderer 1 abgeschoben werden kann. Von einem nicht dargestellten Roboter ist eine Roboterhand gezeigt, die als Transportvorrichtung 9 ausgebildet ist (1a). Diese Transportvorrichtung 9 setzt sich zusammen aus einem Antriebskasten 6 und einer an den Antriebskasten 6 angebauten Stützeinrichtung 10. Die Transportvorrichtung 9 ist, bevor sie von dem nicht dargestellten Roboter direkt neben dem Förderer 1 platziert wurde, so dass das Gepäckstück 5 den Antriebskasten 6 berühren kann. Zugleich wird die Stützeinrichtung 10 so positioniert, dass sie sich unter den Förderer 1 bzw. das Förderband erstrecken kann. 1 schematically shows a loading device at an airport with the luggage 5 from a sponsor 1 can be handled in a container, not shown. About sponsors 1 gets a piece of luggage 5 , z. As a suitcase, to a specific position on the conveyor shown here as a conveyor belt 1 , At this point is on the conveyor 1 a push 2 arranged, with which the luggage piece 5 laterally from the conveyor 1 can be deported. From a robot, not shown, a robot hand is shown as a transport device 9 is trained ( 1a ). This transport device 9 is composed of a drive box 6 and one to the drive box 6 Attached support device 10 , The transport device 9 is before coming from the robot, not shown, next to the conveyor 1 was placed, leaving the luggage 5 the drive box 6 can touch. At the same time the support device 10 positioned so that they are under the conveyor 1 or the conveyor belt can extend.

Sobald der Puscher 2 das Gepäckstück 5 seitlich der von dem Förderer 1 abschiebt, wird zunächst das Teil 11 der Stützeinrichtung 10 ausgefahren (1b). In der nächsten Situation, wie in 1c zu sehen, wird der Puscher das Gepäckstück 5 in Pfeilrichtung P weiter schieben, wobei zugleich der Antriebskasten 6 der Transportvorrichtung 9 in der Roboterhand seitlich verschoben wird. Das Verschieben der Roboterhand ist wie oben beschrieben, nur im übertragenen Sinne zu verstehen, um Platz für das Entfalten der Stützeinrichtung 10 zu gewinnen. Im konkreten Falle ist das Gepäckstück 5 aus anderen Gründen zuvor vermessen worden. so ist genau bekannt, wie weit der Abstand zwischen Puscher 2 und der Roboterhand oder die Länge der Stützeinrichtung 10 bei ihrer Entfaltung werden muss, um das Gepäckstück 5 aufzunehmen. Um das gleiche Maß wie das Gepäckstück 5 in Pfeilrichtung P verschoben wird, wird auch die Stützeinrichtung 10 in Pfeilrichtung S ausgefahren, konkreter: ein weiteres Teil 12 der Stützeinrichtung wird aus oder unter den Antriebskasten 6 weg so ausgefahren, dass die entstandene Lücke zwischen dem Förderer 1 und dem Antriebskasten 6 überbrückt wird. Sobald das Gepäckstück 5 komplett vom Förderer 1 durch den Puscher 2 abgeschoben ist, liegt das Gepäckstück 5 komplett auf der Stützeinrichtung 10 bzw. dessen Teilen 11 bis 14 auf (2).As soon as the Puscher 2 the piece of luggage 5 at the side of the conveyor 1 first shuts off the part 11 the support device 10 extended ( 1b ). In the next situation, like in 1c to see, the Puscher becomes the piece of luggage 5 in the direction of arrow P push further, where at the same time the drive box 6 the transport device 9 is moved laterally in the robot hand. The displacement of the robot hand is, as described above, to be understood only in a figurative sense to make room for the deployment of the support device 10 to win. In the specific case is the piece of luggage 5 previously measured for other reasons. so it is known exactly how far the distance between Puscher 2 and the robot hand or the length of the support device 10 at its deployment must be to the piece of luggage 5 take. To the same degree as the luggage 5 is shifted in the direction of arrow P, is also the support means 10 extended in the direction of arrow S, more concrete: another part 12 the support device is out of or under the drive box 6 Way out so that the resulting gap between the conveyor 1 and the drive box 6 is bridged. Once the piece of luggage 5 completely from the conveyor 1 through the Puscher 2 is deported, lies the luggage 5 completely on the support device 10 or its parts 11 to 14 on ( 2 ).

2 zeigt im Detail eine ausgefahrene Stützeinrichtung 10 mit ihren teleskopartigen kastenförmigen Teilen 11, 12, 13, 14 in der ausgefahrenen Position. Es ist deutlich zu sehen, dass in dieser Teleskopbauweise die Teile 11 bis 14 eine plattenartige Oberfläche bilden, auf der ein Koffer oder ein anderes Gepäckstück 5 aufliegen könnte. Es ist ebenso zu sehen, dass das Teil 14 in das Teil 13 zurückgezogen werden kann, weiterhin diese beiden Teile gemeinsam in das Teil 12 und alle drei Teile 14 bis 12 in das Teil 11 eintauchen können, sodass letztlich, alle Teile durch weitere Verschiebung in den Antriebskasten 6 gemäß 2 oder unter den Antriebskasten 6 gemäß 1 eingerückt werden können. Nicht dargestellt ist der innere Mechanismus der über einen Antrieb 3, insbesondere einen Elektroantrieb mit Kupplung 4 oder entsprechendem Übertragungsglied zum inneren Mechanismus antreibbar ist, wobei die Energie vom Roboter geliefert werden kann, der ebenfalls nicht dargestellt ist. An dem Antriebskasten 6 der Transportvorrichtung 9 ist noch ein Anschlag 7 angebracht. Teil dieses Anschlages 7 ist ein Schieber 8, der bei Bedarf nach vorn bewegt werden kann, so weit dies erforderlich ist, wenn z. B. ein Gepäckstück sich nicht ohne weiteres von der Oberfläche der Stützeinrichtung 10 löst, sobald diese eingezogen wird. 2 shows in detail an extended support device 10 with their telescopic box-shaped parts 11 . 12 . 13 . 14 in the extended position. It can clearly be seen that in this telescopic construction the parts 11 to 14 form a plate-like surface on which a suitcase or other piece of luggage 5 could rest. It can also be seen that the part 14 in the part 13 can be withdrawn, these two parts continue together in the part 12 and all three parts 14 to 12 in the part 11 can submerge, so ultimately, all parts by further displacement in the drive box 6 according to 2 or under the drive box 6 according to 1 can be indented. Not shown is the internal mechanism of a drive 3 , in particular an electric drive with clutch 4 or corresponding transmission member to the internal mechanism is drivable, wherein the energy can be supplied by the robot, which is also not shown. At the drive box 6 the transport device 9 is still a stop 7 appropriate. Part of this stop 7 is a slider 8th which can be moved forward as needed, as far as is necessary when z. As a piece of luggage is not readily from the surface of the support device 10 releases as soon as it is collected.

Wie anhand von 1 dargestellt, wird ein Gepäckstück 5 vom Puscher 2 gegen den Antriebskasten 6, genauer: gegen den Anschlag 7 geschoben und bei diesem Kontakt wird ein nicht dargestellter Sensor berührt, der den Antrieb 3 in Funktion setzt, um bei zunehmendem Druck auf den Anschlag 7 oder bei geringfügigem Weg, ausgelöst durch die Bewegung des Puschers 2, dafür sorgt, dass die Stützeinrichtung 10 ausgefahren wird.As based on 1 shown, becomes a piece of luggage 5 from the Puscher 2 against the drive box 6 , more precisely: against the attack 7 pushed and this contact an unillustrated sensor is touched, the drive 3 in operation, in order to increase pressure on the stop 7 or on a small path, triggered by the movement of the Puschers 2 , ensures that the support device 10 is extended.

Aus der 2 wird deutlich, dass an Stelle der kaskadenartigen Anordnung oder teleskopartigen ineinander schachtelbaren kastenförmigen Teilen 11 bis 14, genauso gut nebeneinander, gegebenenfalls zueinander, mit Abstand angeordnete Stäbe aus dem Antriebskasten 6 ausgefahren werden könnten. In einer anderen Ausführungsart könnte anstelle der teleskopartigen Teile 11 bis 14 ein Förderband im Antriebskasten 6 untergebracht sein, das als Endlosförderer ausgebildet ist und dessen hintere Rolle im Antriebskasten 6 untergebracht ist, während dessen die vordere Rolle mit Hilfe eines Scherengelenkes ausgefahren werden könnte, sodass die vordere Rolle des Förderbandes mit der vorderen Position des Teiles 14 übereinstimmt. Andere Ausführungsformen sind auch noch denkbar ohne die Erfindungsidee zu verlassen.From the 2 It will be apparent that instead of the cascade-like arrangement or telescoping nestable box-shaped parts 11 to 14 , just as well next to each other, if necessary, to each other, spaced rods from the drive box 6 could be extended. In another embodiment, instead of the telescopic parts 11 to 14 a conveyor belt in the drive box 6 housed, which is designed as an endless conveyor and its rear roller in the drive box 6 during which the front roller could be extended by means of a scissors joint, so that the front roller of the conveyor belt with the front position of the part 14 matches. Other embodiments are also conceivable without departing from the inventive idea.

Je nach Länge des Gepäckstückes 5 wird die Schubbewegung des Puschers 2 länger oder kürzer sein. Die Länge der Schubbewegung des Puschers 2 erfasst ein Sensor am Antriebskasten 6 und bewirkt über eine nicht dargestellte Steuerung am Roboter ein entsprechendes Ausfahren bzw. Bewegen der Stützeinrichtung 10 bzw. der Teile 11 bis 14 in Pfeilrichtung Pfeil S. Das heißt, die Stützeinrichtung 10 muss nur soweit ausfahren wie das Gepäckstück 5 lang ist.Depending on the length of the luggage 5 becomes the pushing movement of the Puschers 2 be longer or shorter. The length of the pushing movement of the Puschers 2 detects a sensor on the drive box 6 and causes a not shown control on the robot a corresponding extension or movement of the support means 10 or the parts 11 to 14 in the direction of arrow arrow S. That is, the support device 10 only has to extend as far as the luggage 5 is long.

11

Fördererpromoter

22

Puscherpuscher

33

Antriebdrive

44

Kupplungclutch

55

Gepäckstückpiece of baggage

66

Antriebskastendrive box

77

Anschlagattack

88th

Schieberpusher

99

Transportvorrichtungtransport device

1010

Stützeinrichtungsupport means

11 bis 14,11 until 14,

Teile der Stützeinrichtungparts the support device

P, SP, S

Pfeilrichtungenarrow directions

Claims (9)

Verladeeinrichtung an Flughäfen für Gepäckstücke (5) mit einem Förderer (1) und einem automatisierbaren Handhabungsgerät, die in eine selbsttätig arbeitende Förderanlage für Gepäckstücke (5) integriert sind, zur selbsttätigen Beladung von Gepäckstücken (5) unterschiedlicher Form und Masse in Gepäckwagen oder Container, welche hierzu an der Förderanlage bereitstehen, mittels einer mehrteiligen Stützeinrichtung (10) des Handhabungsgerätes, die an einem Arm endseitig angeordnet, zum Aufnehmen der Gepäckstücke (5) aus dem Handhabungsgerät teleskopisch ausfahrbar und bei Abgabe der Gepäckstücke (5) wieder in das Handhabungsgerät einrückbar ist, wobei der Förderer (1) einen endlosen Förderer umfasst, von dem mittels eines Schub- oder Ziehgerätes (2) ein Gepäckstück (5) auf die Stützeinrichtung (10) schiebbar und dabei die Stützeinrichtung (10) ausfahrbar ist.Loading device at airports for luggage ( 5 ) with a conveyor ( 1 ) and an automatable handling device, which are integrated in an automatic conveyor system for pieces of luggage ( 5 ) for the automatic loading of luggage ( 5 ) of different shape and mass in luggage trolleys or containers, which are available for this purpose on the conveyor system, by means of a multi-part support device ( 10 ) of the handling device, which is arranged on an arm end, for receiving the luggage ( 5 ) telescopically extendable from the handling device and upon delivery of the luggage ( 5 ) is engageable again in the handling device, wherein the conveyor ( 1 ) comprises an endless conveyor, of which by means of a pushing or pulling device ( 2 ) a piece of luggage ( 5 ) on the support device ( 10 ) and thereby the support device ( 10 ) is extendable. Einrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Stützeinrichtung (10) eine rechteckige Grundform hat und an einer ihrer Rechteckseiten von einer Transportvorrichtung (9) aufgenommen ist.Device according to claim 1, characterized in that the support device ( 10 ) has a rectangular basic shape and on one of its rectangular sides by a transport device ( 9 ) is recorded. Einrichtung nach den Ansprüchen 1 und 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Stützeinrichtung (10) als teleskopartig aus- und einfahrbare Plattform aus Teilen (11 bis 14) gestaltet ist.Device according to claims 1 and 2, characterized in that the support device ( 10 ) as a telescopically extendable and retractable platform of parts ( 11 to 14 ) is designed. Einrichtung nach den Ansprüchen 1 und 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Stützeinrichtung (10) aus teleskopartig aus- und einfahrbaren Stäben gebildet ist.Device according to claims 1 and 2, characterized in that the support device ( 10 ) is formed from telescopically extendable and retractable rods. Einrichtung nach einem der Ansprüche 2–4, dadurch gekennzeichnet, dass die Stützeinrichtung (10) mit einem zugehörigen Antrieb (3) an der Transportvorrichtung (9) angeordnet ist.Device according to one of claims 2-4, characterized in that the support device ( 10 ) with an associated drive ( 3 ) on the transport device ( 9 ) is arranged. Einrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Förderer (1) ein Förderband ist.Device according to claim 1, characterized in that the conveyor ( 1 ) is a conveyor belt. Einrichtung nach den Ansprüchen 1 und 2, dadurch gekennzeichnet, dass das Handhabungsgerät ein mehrachsiger Roboter und die Transportvorrichtung (9) als eine Hand des Roboters ausgebildet ist.Device according to claims 1 and 2, characterized in that the handling device is a multi-axis robot and the transport device ( 9 ) is formed as a hand of the robot. Einrichtung nach den Ansprüchen 2, 5 und 7, dadurch gekennzeichnet, dass der Transportvorrichtung (9) Näherungssensoren zugeordnet sind, welche mit einer Steuerungseinrichtung zusammenarbeiten.Device according to claims 2, 5 and 7, characterized in that the transport device ( 9 ) Are associated with proximity sensors, which cooperate with a control device. Einrichtung nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass eine Kamera den Arbeitsablauf der Transportvorrichtung (9) überwachend angeordnet ist, die mit der Steuerungseinrichtung zusammenarbeiten kann.Device according to claim 8, characterized in that a camera the workflow of the transport device ( 9 ) is arranged to monitor, which can cooperate with the control device.