DE102005022828A1 - Method for loading of container for piece goods entails moving piece goods from conveyor onto support unit which is opened, then, with goods lying on support unit, transferring goods into container - Google Patents

Abstract

The method for loading of a container for piece goods entails moving the piece goods from a conveyor onto a support unit (10-14), which is opened, then, with the goods lying on the support unit, transferring the goods into the container at a defined destination where the goods are automatically set down. The support unit, at least for the most part, is moved away from the transporting device (9) under the piece goods. A multi-axis robot is used as the handling equipment, and the transporting device is constructed as the hand of the robot. Independent claims are included for the following: (1) a device for loading of a container with piece goods by means of automatic handling equipment; and (2) a loading unit at airports for luggage with a conveyor and automatic handling equipment.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren sowie eine Vorrichtung zum selbsttätigen Be- und Entladen von Stückgut unterschiedlicher Form, Abmessung und Masse gemäß den Oberbegriffen der Ansprüche 1 sowie 8.The The invention relates to a method and a device for automatic and unloading of general cargo different shape, dimension and mass according to the preambles of claims 1 and 8th.

Vorrichtungen zur Aufnahme von Fördergütern aus fest installierten Fördereinrichtungen mit Robotern sind bekannt. Ebenso ist es an sich bekannt, die entsprechenden Fördergüter an eine Position im Wirkungsbereich des Roboters abzulegen beziehungsweise zu stapeln oder zu lagern.devices for receiving conveyed goods permanently installed conveyors with robots are known. It is also known, the corresponding Conveyed goods to one Position in the area of action of the robot or to stack or store.

Hierzu wird am Roboterkopf bzw. frei beweglichen Ende des betreffenden Roboterarms, eine entsprechende Aufnahmevorrichtung angebracht, zum Beispiel Greifer, die es erlaubt, die Stückgüter sicher und zuverlässig an ihrer Aufnahmeposition aufzunehmen und nach Beförderung an ihre Endposition wieder abzulegen. Darunter fallen: mechanische Greifvorrichtungen, die das Stückgut umfassen, werden zum Beispiel bei der Verladung sackartiger Fördergüter eingesetzt; Unterdruckgreifer, die das Stückgut ansaugen, werden zum Beispiel bei der Verladung paketähnlicher Fördergüter eingesetzt oder elektromagnetische Greifer für die Verladung metallischer Fördergüter.For this is at the robot head or free moving end of the respective Robot arm, a corresponding receiving device attached, For example, gripper, which allows the cargo safely and reliably record their position and after transport to their final position again store. These include: mechanical gripping devices, the the general cargo are used, for example, in the loading of bag-like goods; Vacuum gripper, which is the piece goods For example, when loading, they become more like a package Conveyed goods used or electromagnetic grippers for the loading of metallic goods.

Derartige Last-Aufnahmeeinrichtungen für Roboter haben durchweg den Nachteil, dass ihr jeweiliges Aufnahmeprinzip nur für eine beschränkte Bandbreite an Fördergütern geeignet ist. Hierdurch sind diese Aufnahmeeinrichtungen in ihrer industriellen Anwendung auf bestimmte Fördergüter beschränkt. Insbesondere können sie nicht in Anwendungen eingesetzt werden, bei denen eine große Vielfalt an Fördergütern mit Hilfe derselben Aufnahmeeinrichtung aufgenommen und befördert werden muss.such Load-receiving devices for robots consistently have the disadvantage that their respective recording principle only for a limited bandwidth suitable for conveyed goods is. As a result, these recording devices are in their industrial Application limited to certain goods. Especially can They are not used in applications where a great variety on goods with Help must be received and transported by the same reception facility.

Ein weiterer Nachteil ist, dass das Stückgut durch die Aufnahmeeinrichtung umfasst oder in anderer Form von der Seite oder von oben abgedeckt wird. Dies beeinträchtigt die Ablage des Stückgutes insoweit, als hierfür im Ablagebereich entsprechende Bewegungsfreiräume vorgehalten werden müssen, da anderenfalls die störungsfreie Entnahme beziehungsweise Ablage nicht gewährleistet ist. Falls solche Freiräume ortsabhängig oder anwendungsbedingt nicht möglich sind, können die entsprechenden Aufnahmemechanismen nicht eingesetzt werden. Ein markante Anwendung, bei der die Nachteile der heute bekannten Aufnahmeeinrichtungen deutlich zu Tage treten, ist die roboterunterstützte Verladung von Gepäckstücken in Luftfracht-Container. Bei dieser Anwendung muss eine große physikalische Vielfalt an Gepäckstücken, das heißt Stückgut unterschiedlicher Abmessung und Masse, sicher aufgenommen werden können.One Another disadvantage is that the cargo through the receiving device covered or otherwise covered from the side or from above. This affects the filing of the piece good so far, as for this in the storage area appropriate freedom of movement must be kept, since otherwise the trouble-free Removal or storage is not guaranteed. If such Free rooms location-dependent or due to application not possible are, can the corresponding picking mechanisms are not used. One striking application, in which the disadvantages of today's recording devices is clearly the robot-assisted loading of luggage in Air cargo containers. In this application must be a large physical Variety of luggage, the is called cargo different dimensions and mass, be recorded safely can.

Zudem müssen diese Gepäckstücke in einen nur seitlich zugänglichen Behälter befördert und dort abgelegt werden. Infolge des durch die Behälterwände und durch bereits vorhandene Gepäckstücke stark eingeschränkten Bewegungsraumes des Roboters mit seiner Aufnahmeeinrichtung können heute bekannte Aufnahmeeinrichtungen der zuvor beschriebenen Arten hier nicht eingesetzt werden.moreover have to these pieces of luggage in one only laterally accessible container promoted and be dropped there. As a result of the container walls and strong due to existing luggage restricted Movement space of the robot with its recording device known today Receiving devices of the types described above not used here become.

Ein gattungsgemäßes Verfahren und eine zugehörige Vorrichtung sind aus dem Dokument DE 100 12 090 A1 bekannt. Die Einrichtung zum Beladen von in Flugzeugen mitführbaren Containern mit Gepäckstücken wie Koffern mit einem Roboter, an dessen Arm endseitig eine Gepäckhebevorrichtung angeordnet ist, die ausschließlich durch eine geöffnete, bei aufstehendem Container vertikale Seitenwand hindurch in das Innere des im übrigen einschließlich einem Containerdach rundum geschlossenen Containers an dem Roboterarm verfahrbar ist, wobei die Gepäckhebevorrichtung zum Untergreifen der Gepäckstücke eine Schaufelplatte hat, die am Roboterarm vorkragend sowie neigungsverstellbar aufgenommen ist.A generic method and associated apparatus are known from the document DE 100 12 090 A1 known. The device for loading containers to be carried in airplanes with luggage such as suitcases with a robot, at the end of which a baggage lifting device is arranged exclusively through an open, vertical side wall upstanding container into the interior of the rest including a container roof completely closed container can be moved on the robot arm, wherein the baggage lifting device for taking under the luggage has a blade plate which is received on the robot arm projecting and adjustable in inclination.

Wegen der nicht zu vernachlässigenden Dicke der Schaufel bereitet die Aufnahme des Gepäckstücks Probleme; daher wurde auch eine schiefe Ebene zur Hilfe bereitgestellt. Probleme treten auch gelegentlich beim Abwerten des Gepäckstücks in seiner genauen Bestimmungsposition auf, da die Schaufel einerseits das Gepäckstück nichtrutschend halten aber andererseits gleitend absetzen soll.Because of the not negligible Thickness of the blade prepares the inclusion of the baggage problems; therefore, too provided an inclined plane to help. Problems also occur occasionally when devaluing the luggage in his exact determination position, since the blade on the one hand the Keep baggage slipping but on the other hand sliding to settle.

Eine weitere gattungsgemäße Lösung zeigt das Dokument DE 100 18 385 A1 . Die offenbarte Vorrichtung zur Durchführung des entsprechenden Verfahrens umfasst einen mehrachsig bewegbaren, aus wenigstens zwei Teilarmen gebildeten Tragarm aufweisenden Roboter, wobei am freien Ende des Tragarms ein Fördergutaufnehmer angeordnet ist, dass der Fördergutaufnehmer eine Aufnahmeplattform besitzt, die ein Förderband aufweist und wenigstens an den beiden quer zur Förderrichtung des Förderbands verlaufenden Seiten von je einer Seitenwand eingefasst ist. Das Aufnehmen des Fördergutes ist nicht so problemlos wie dort geschildert, da das Band mit Umlenkrolle eine Dicke hat, die ein Aufnehmen von einer ebenen Unterlage erschwert und beim Ablegen müssen synchron der Roboter mit der Hand in eine Rückwärtsbewegung und das Band bewegt werden.Another generic solution shows the document DE 100 18 385 A1 , The disclosed apparatus for carrying out the corresponding method comprises a robot capable of multiaxial movement, comprising at least two partial arms, wherein a Fördergutaufnehmer is arranged at the free end of the support arm, that the Fördergutaufnehmer has a receiving platform having a conveyor belt and at least at the two transversely to the conveying direction of the conveyor belt extending sides is enclosed by a respective side wall. The picking up of the conveyed material is not as problematic as described there, since the belt with pulley has a thickness that makes it difficult to pick up from a flat surface and when placing synchronously the robot must be moved by hand in a backward movement and the belt.

Ausgehend von erstgenannten Stand der Technik liegt der Erfindung das Problem zugrunde, ein Verfahren sowie eine Vorrichtung der eingangs genannten Art derart weiterzubilden, dass eine selbsttätige Be- und Entladung von Stückgut möglich ist, unabhängig von der Form, der Abmessungen und der Masse und gewährleistet ist, die Fördergüter an ihrem Zielort abzulegen, wobei die Vorrichtung selbst möglichst wenig Platz im Ablagebereich der Stückgüter benötigt.Based on the first-mentioned prior art, the invention is based on the problem a method and a device of the type mentioned in such a way that an automatic loading and unloading of parcels is possible, regardless of the shape, dimensions and mass and is guaranteed to store the goods at their destination, the device itself as possible Little space needed in the storage area of the piece goods.

Das Problem wird erfindungsgemäß durch die Merkmale der Ansprüche 1, 8 und 14 gelöst. Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen und Verbesserungen der Erfindung sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche.The Problem is inventively by the Features of the claims 1, 8 and 14 solved. Further advantageous embodiments and improvements of the invention are the subject of the dependent claims.

Obwohl die Erfindung für das beliebige Stapeln und Beladen mit Stückgut verwendbar ist, wird im Folgenden, auch zum Vergleich mit dem Stand der Technik, vorwiegend die Stückgutverladung bzw. das Umschlagen am Flughafen betrachtet, wobei Gepäck nur eine Art von Umschlaggut ist aber der besonderen Aufmerksamkeit bedarf.Even though the invention for the arbitrary stacking and loading with cargo is usable in the Following, also for comparison with the prior art, mainly the general cargo loading or the handling at the airport considered, with luggage only one Type of cargo but is the special attention needs.

Die erste Lösung umfasst das Entladen eines typischerweise eingesetzten Förderbandes für Stückgut, wobei Förderbänder sowohl Gepäck vom Gate zum Gepäckkarren oder zu entsprechenden, vom Flugzeug mitzunehmenden Containern befördert wird, als auch Stückgut aus Laderäumen von Flugzeugen per Förderband zu Gepäckkarren oder am Flughafen benutzten Lagercontainern gelangen kann. Unter dem Begriff Container wird im Folgenden jegliche Art von Transportbehälter für Stückgut verstanden, darunter auch Gepäckkarren für den Vorfeldtransport auf Flughäfen oder den innerbetrieblichen Transport mit ähnlichen Behältnissen oder Vorrichtungen.The first solution includes the unloading of a typically used conveyor belt for general cargo, where Conveyor belts both baggage from the gate to the baggage cart or to corresponding containers to be carried by the aircraft, as well as general cargo from cargo holds of airplanes by conveyor belt to luggage carts or used at the airport used storage containers. Under the term container is understood below to mean any type of transport container for piece goods, including luggage carts for the Apron transport at airports or internal transport with similar containers or devices.

Die Lösung betrifft daher ein Verfahren zum Beladen eines Containers oder Karrens mit von einem Förderer angelieferten Stückgut wie Koffer mittels eines automatisierbaren Handhabungsgerätes, das an einem Arm endseitig eine mit einer Stützeinrichtung für das Stückgut versehene Transportvorrichtung aufweist, und ist dadurch gekennzeichnet, dass das Stückgut jeweils von einem Förderer auf die Stützeinrichtung bewegt, die dabei geöffnet wird, auf der Stützeinrichtung aufliegend in den Container an einen ermittelbaren Bestimmungsort überführt und dort das Stückgut selbsttätig abgesetzt wird, wobei die Stützeinrichtung wenigstens größtenteils von der vor dem Bestimmungsort verharrenden Transporteinrichtung unter dem Stückgut weggezogen wird.The solution therefore relates to a method for loading a container or cart with from a sponsor delivered general cargo like suitcases by means of an automatable handling device, the at one end of an arm provided with a support means for the cargo Transport device, and is characterized in that the general cargo each from a conveyor on the support device moved, the case open will, on the support device superimposed in the container to a determinable destination and there the general cargo automatic is discontinued, wherein the support means at least for the most part from the transport device remaining in front of the destination under the cargo is pulled away.

Dadurch, dass die Stützeinrichtung am Bestimmungsort quasi verschwindet, kann das Stückgut bis genau über dem Bestimmungsort für das Stückgut positioniert werden. Dann kann die Stützeinrichtung weg gezogen werden, in dem z. B. die Stützeinrichtung als teleskopartige Einrichtung in die Transportvorrichtung zurückgezogen wird. Während dessen verbleibt die Transportvorrichtung an dem einmal eingenommenen Bestimmungsort und kann nachdem die teleskopartige Stützeinrichtung weggenommen wurde, zurück geschenkt werden und zu dem neuen Einsatz an dem Transportband oder einem anderen endlosen Förderer, um das nächste Stückgut aufzunehmen.Thereby, that the support device At the destination quasi disappears, the general cargo can exactly over the destination for the general cargo be positioned. Then the support device can be pulled away, in the z. B. the support device withdrawn as a telescopic device in the transport device becomes. While this remains the transport device to the once taken Destination and can after the telescopic support was taken away, back and to the new use on the conveyor belt or another endless promoter, for the next Take up general cargo.

Vom Förderer selbst wird das Stückgut mit Hilfe einer später noch zu beschreibenden Einrichtung auf die Transportvorrichtung geschoben, um es mit Hilfe des Handhabungsgerätes zu seinem Bestimmungsort zu befördern. Derartige Einrichtungen oder Pusher sind heute schon als Entladevorrichtungen an Förderbändern bekannt und werden hier nur anders eingesetzt, um die Stützeinrichtung der Transportvorrichtung zu beladen. Mit dem Stückgut wird dabei die Transportvorrichtung „weggeschoben" und ihren Platz, genauer einen Platz darunter, nimmt die sich entwickelnde bzw. öffnende Stützeinrichtung ein, sodass das Stückgut auf der Stützeinichtung zu liegen kommt. Sodann endet die Bewegung des Puschers und der Transport des Stückgutes zum Bestimmungsort beginnt. Neben Puschern oder Harken können für die Abgabe des Stückgutes auch andere Querförderer oder Einrichtungen Verwendung finden, die Stückgut auf die Stützeinrichtung übergeben können und dabei die Transportvorrichtung veranlassen, den eingenommenen Platz am Förderer während der Übernahme des Stückgutes zu räumen, um Platz für die Stützeinrichtung bzw. dessen Entfaltung bzw. Öffnung zu schaffen. Dazu zählt insbesondere ein indirektes Wegschieben, indem der Abstand vom Puscher zur Transportvorrichtung gemessen oder ermittelt wird – hilfsweise die Abmessung des Stückgutes ermittelt und verwendet wird – und sodann aus den Ergebnissen ein Signal oder Befehl an die Steuerung des Handhabungsgerätes erfolgt, damit diese entsprechende Befehle an die Positionssteller der Transportvorrichtung zu deren Positionskorrektur oder Positionsverstellung leitet. Eine weitere Alternative ist z.B. ein Druckaufnehmer an der Transportvorrichtung, der auf zunehmende Druck des Stückgutes beim Kontakt mit dem Stückgut reagiert aufgrund der Bewegung des Puschers bzw. des Stückgutes allgemein.from promoter itself becomes the general cargo with the help of a later to be described device on the transport device pushed to it with the help of the handling device to its destination to transport. Such devices or pushers are already today as unloading devices known on conveyor belts and are used here only differently to the support means of the transport device to load. With the cargo is while the transport device "pushed away" and their place, more precisely a place underneath, takes the evolving or opening Support device, so the piece goods on the support device to come to rest. Then ends the movement of the Puschers and the Transport of the piece goods to the destination begins. In addition to Puschern or Harken can for the levy of the piece goods also other cross conveyors or facilities that transfer general cargo to the support device can and thereby cause the transport device, the ingested Place at the conveyor while the takeover of the piece goods to vacate, to make room for the support means or its unfolding or opening to accomplish. Also includes in particular an indirect pushing away, by the distance from the Puscher measured or determined to the transport device - in the alternative determines the dimension of the piece goods and is used - and then from the results a signal or command to the controller of the handling device is done so that these commands to the position adjuster the transport device for their position correction or position adjustment passes. Another alternative is e.g. a pressure transducer the transport device, the increasing pressure of the piece goods during Contact with the general cargo reacts due to the movement of the Puschers or the piece goods generally.

Als Handhabungsgerät wird vorzugsweise ein mehrachsiger Roboter verwendet und die Transportvorrichtung als Hand des Roboters ausgebildet. Derartige Roboter haben heute eine komfortable Steuerung, mit der sich das gesamte System überwachen und steuern lässt und insbesondere seine Kopplung im Raum mit seiner Umgebung problemlos darstellen und sein Bewegungsablauf bewerkstelligen lässt. Mit dieser Steuerung können auch Signale z. B. von Näherungsinitiatoren oder Näherungssensoren erfasst und ausgewertet werden. Solche Nährungssensoren können eingesetzt werden, um das nächste Stückgut zu erfassen oder auch die Position der Stützeinrichtung oder der Transportvorrichtung als solches zu definieren. Des Weiteren können derartige Näherungssensoren Verwendung finden, um festzustellen, wo sich der Bestimmungsort für das nächste Stückgut befindet.As a handling device, a multi-axis robot is preferably used and the transport device is designed as a hand of the robot. Such robots nowadays have a comfortable control system with which the entire system can be monitored and controlled and, in particular, can easily display its coupling in the room with its surroundings and make its movement sequence possible. With this control also signals z. B. be detected and evaluated by proximity sensors or proximity sensors. Such proximity sensors can be used to do that to capture next piece goods or to define the position of the support means or the transport device as such. Furthermore, such proximity sensors can be used to determine where the destination for the next piece goods is.

In gleicher Weise können auch Signale von einer Kamera zur Steuerung geleitet werden, um eine Optimierung des Transportes des Stückgutes sicherzustellen.In same way Also, signals from a camera are routed to the controller to to ensure an optimization of the transport of the piece goods.

Dieses Verfahren ermöglicht es, den Förderer und das Handhabungsgerät in einer selbsttätig arbeitenden Förderanlage für Stückgut anzuordnen, die die selbsttätige Beladung von Stückgut unterschiedlicher Form und Masse in Gepäckwagen oder Container vornimmt, welche hierzu an der Förderanlage bereitgestellt werden. Diese Automatisierung ersetzt beispielsweise das manuelle Umschlagen von Koffern vom Förderer zum Ladecontainer für ein Flugzeug, wobei der Förderer einen endlosen Förderer nach Art eines Förderbandes umfasst, von dem mittels Schub- oder Ziehgerät ähnlich einem Puscher oder einer Harke ein Gepäckstück auf die Stützeinrichtung geschoben oder gezogen wird.This Procedure allows it, the promoter and the handling device in a self-acting working conveyor system to arrange for general cargo, the the automatic Loading of general cargo different shape and mass in luggage trolleys or containers, which on the conveyor system to be provided. For example, this automation replaces the manual handling of suitcases from the conveyor to the loading container for an aircraft, being the promoter an endless conveyor in the manner of a conveyor belt of which by means of pushing or pulling device similar to a Puscher or a Rake a piece of luggage on the support means pushed or pulled.

Der Nutzen der automatisierten Stückgutverladung liegt darin, dass kein Arbeiter bei einem Gepäckumschlag von 16 bis 18 Tonnen pro Schicht in seiner Gesundheit beeinträchtigt wird. Weiter Nutzen liegt auch darin, dass anders als bei manueller Verladung keine Fehlleitung von Koffern z. B. zur falschen Maschine vorkommt. Die Erfindung ermöglicht des Weiteren eine erhebliche Verkürzung der Umschlagzeiten und damit eine Verkürzung der Standzeiten der Flugzeuge und eine schnellere Abfertigung von Großraumflugzeugen beispielsweise des neuen A380 Airbus, der bis zu 800 Passagiere befördern kann. Ein weiteres Problem wird ebenfalls gelöst: der Gepäckumschlag wird preiswerter und der Verzicht auf manuelle Eingriffe in den Umschlagsprozess erhöht die Sicherheit, dass keine nicht erwünschte Ladung in das Flugzeug gelangt bzw. das kein Diebstahl vorkommt.Of the Benefits of automated general cargo loading is that no worker in a luggage envelope of 16 to 18 tons is impaired in his health per shift. Next benefit lies also in that unlike with manual loading no misdirection of suitcases z. B. occurs to the wrong machine. The invention allows Furthermore, a significant reduction in turnover times and thus a shortening the life of the aircraft and faster clearance of wide-body aircraft for example, the new A380 Airbus, which holds up to 800 passengers can carry. Another problem is also solved: the luggage envelope is cheaper and the abandonment of manual intervention in the transhipment process elevated the security that no unwanted cargo in the plane arrived or no theft occurs.

Das erfindungsgemäße Verfahren nimmt auch Rücksicht auf andere Forderungen, nämlich der Verladung einer Vielfalt von Gepäcksformen wie Koffern, Taschen, Rucksäcken. Vom System her ist es gleichgültig, ob die Gepäckstücke unterschiedliche Oberflächen haben wie sie häufig vorkommen, nämlich Leder, Kunststoff, Aluminium, Stoff oder ob die Gepäckstücke formstabil sind.The inventive method takes also consideration to other demands, namely loading a variety of types of luggage such as suitcases, bags, Backpacks. The system does not care whether the luggage pieces have different surfaces as they often do happen, namely Leather, plastic, aluminum, fabric or if the luggage is dimensionally stable are.

Die zweite Lösung der Erfindung umfasst eine Einrichtung zum Beladen eines Containers mit Stückgut mittels eines automatisierbaren Handhabungsgerätes, das an einem Arm endseitig eine mit einer Stützeinrichtung versehene Transportvorrichtung für das Stückgut aufweist, die aus der Transportvorrichtung ein- und ausfahrbar ist.The second solution The invention comprises a device for loading a container with general cargo by means of an automatable handling device, the end of an arm one with a support device provided transport device for the general cargo has, which is retracted from the transport device and extendable.

Diese zweite Lösung wird ergänzt durch eine umfassende dritte Lösung betreffend eine Verladeeinrichtung an Flughäfen für Gepäckstücke mit einem Förderer und einem Handhabungsgerät, die in eine selbsttätig arbeitende Förderanlage für Stückgut integriert sind, zur selbsttätigen Beladung von Stückgut unterschiedlicher Form und Masse in Gepäckwagen oder Container, welche hierzu an der Förderanlage bereitstehen.These second solution will be added through a comprehensive third solution concerning a loading facility at airports for luggage with a conveyor and a handling device, in a self-acting working conveyor system integrated for general cargo are, to the automatic Loading of general cargo different shape and mass in luggage trolleys or containers, which for this purpose on the conveyor system ready.

Die Stützeinrichtung hat als Ganzes im Wesentlichen eine rechteckige Grundform und ist an einer ihrer Rechteckseiten von der Transportvorrichtung aufgenommen.The support means as a whole has essentially a rectangular basic shape and is taken on one of its sides of the rectangle of the transport device.

In Weiterbildung der Erfindung kann die Stützeinrichtung als teleskopartig aus- und einfahrbare Plattform gestaltet oder aus teleskopartig aus- und einfahrbaren Stäben gebildet sein. In einer alternativen Art kann die Stützeinrichtung ein aus- und einfahrbares Förderband umfassen.In Development of the invention, the support means as a telescope extendable and retractable platform designed or made of telescopic extendable and retractable bars be formed. In an alternative way, the support means a retractable and retractable conveyor belt include.

Wichtig bei der erfindungsgemäßen Vorrichtung ist jedenfalls, dass die Stützeinrichtung in der Transportvorrichtung verschwindet und nur bei Bedarf aus dieser ausgefahren wird bzw. ausgeklappt oder ausgeschoben wird, um ein Stückgut zu unterstützen und dieses in dieser Auflageposition an den Bestimmungsort zu transportieren. Sobald das Stückgut am Bestimmungsort angekommen ist, wird die Stützeinrichtung einfach in die Transportvorrichtung versenkt und somit fällt das Stückgut um maximal die Dicke der Stützeeinrichtung, getrieben durch die Schwerkraft, auf den am Bestimmungsort freigehaltenen Lagerplatz.Important in the device according to the invention In any case, that is the support device in the transport device disappears and only when needed this is extended or unfolded or ejected, to a piece goods to support and to transport this in this position to the destination. Once the cargo Arrived at the destination, the support device is simply in the Submerged transport device and thus the cargo falls by a maximum of the thickness the support device, driven by gravity, to the place of destination Camp.

Die Stützeinrichtung mit einem zugehörigen Antrieb ist an der Transporteinrichtung angeordnet, der Antrieb vorzugsweise Teil der Transporteinrichtung.The support means with an associated drive is arranged on the transport device, the drive preferably Part of the transport device.

Anhand einer schematischen Zeichnung soll die Erfindung näher erläutert werden würde.Based a schematic drawing, the invention will be explained in more detail would.

Es zeigen:It demonstrate:

1a, b, c eine erfindungsgemäße Übergabe von Stückgut von einem Förderer zu einer erfindungsgemäßen Transportvorrichtung in einer erfindungsgemäßen Verladeeinrichtung; 1a , b, c an inventive transfer of piece goods from a conveyor to a transport device according to the invention in a loading device according to the invention;

2 Transportvorrichtung mit Stützeinrichtung. 2 Transport device with support means.

Ein bevorzugtes Einsatzgebiet der vorliegenden Erfindung ist die Verladung von Luftfracht. Die erfindungsgemäße Vorrichtung dient hierbei für die Aufnahme von Passagiergepäck von einem Förderband und der roboterunterstützten Verladung des Gepäcks in Luftfracht-Container oder auf Gepäckkarren. Die nachfolgend beschriebene Erfindung kann aber auch, gegebenenfalls mit kleineren Änderungen, für andere Umschlagverfahren verwendet werden.A preferred application of the present The invention is the loading of air freight. The device according to the invention serves here for receiving passenger luggage from a conveyor belt and the robot-assisted loading of the luggage into airfreight containers or on luggage carts. However, the invention described below can also be used, if necessary with minor changes, for other handling methods.

1 zeigt schematisch eine Verladeeinrichtung an einem Flughafen mit dem Gepäckstücke von einem Förderband in einen nicht dargestellten Container umgeschlagen werden können. Über Förderer 1 gelangt einen Koffer 5 an eine bestimmte Position auf dem hier als Förderband dargestellten Förderer 1. An dieser Stelle ist auf dem Förderband 1 ein Puscher 2 angeordnet, mit dem der Koffer 5 seitlich von dem Förderer 1 abgeschoben werden kann. Von einem nicht dargestellten Roboter ist eine Roboterhand gezeigt, in die als Transportvorrichtung 9 ausgebildet ist (1a). Diese Transportvorrichtung 9 setzt sich zusammen aus einem Antriebskasten 6 und einer an den Antriebskasten 6 angebauten Stützeinrichtung 10. Transportvorrichtung 9 ist, bevor sie von dem nicht dargestellten Roboter direkt neben dem Förderband 1 platziert wurde, so dass der Koffer 5 den Antriebskasten 6 berühren kann. Zugleich wird die Stützeinrichtung 10 so positioniert, dass sie sich unter den Förderer 1 bzw. das Förderband 1 erstrecken kann. 1 schematically shows a loading device at an airport with the luggage can be handled by a conveyor belt in a container, not shown. About sponsors 1 gets a suitcase 5 to a specific position on the conveyor shown here as a conveyor belt 1 , At this point is on the conveyor belt 1 a push 2 arranged with which the suitcase 5 laterally from the conveyor 1 can be deported. From a robot, not shown, a robot hand is shown in the transport device 9 is trained ( 1a ). This transport device 9 is composed of a drive box 6 and one to the drive box 6 Attached support device 10 , transport device 9 is before coming from the robot, not shown, next to the conveyor belt 1 was placed, leaving the suitcase 5 the drive box 6 can touch. At the same time the support device 10 positioned so that they are under the conveyor 1 or the conveyor belt 1 can extend.

Sobald der Puscher 2 den Koffer 5 seitlich der von dem Förderband 1 abschiebt, wird zunächst das Teil 11 der Stützeinrichtung 10 ausgefahren (1b). In der nächsten Situation, wie in 1c zu sehen, wird der Puscher den Koffer 5 in Pfeilrichtung P weiter schieben, wobei zugleich der Antriebskasten 6 der Transportvorrichtung 9 in der Roboterhand seitlich verschoben wird. Das Verschieben der Robothand ist wie oben beschrieben nur im übertragenen Sinne zu verstehen, um Platz für das Entfalten der Stützeinrichtung zu gewinnen. Im konkreten Falle ist das Gepäckstück aus anderen Gründen zuvor vermessen worden und so ist genau bekannt, wie weit der Abstand Puscher-Robothand oder die Länge der Stützeinrichtung 10 werden muss bei ihrer Entfaltung, um den Koffer 5 aufzunehmen. Um das gleiche Maß wie der Koffer 5 in Pfeilrichtung P verschoben wird, wird auch die Stützeinrichtung 10 in Pfeilrichtung S ausgefahren, konkreter: ein weiteres Teil 12 der Stützeinrichtung wird aus oder unter den Antriebskasten 6 weg so ausgefahren, dass die entstandene Lücke zwischen dem Förderer 1 und dem Antriebskasten 6 überbrückt wird. Sobald der Koffer 5 komplett vom Förderer 1 durch den Puschen 2 abgeschoben ist, liegt der Koffer 5 komplett auf der Stützeinrichtung 10 bzw. dessen Teilen 11 bis 14 auf (2).As soon as the Puscher 2 the luggage 5 at the side of the conveyor 1 first shuts off the part 11 the support device 10 extended ( 1b ). In the next situation, like in 1c to see, the Puscher is the suitcase 5 in the direction of arrow P push further, where at the same time the drive box 6 the transport device 9 is moved laterally in the robot hand. The shifting of the robothand is, as described above, to be understood only in the figurative sense in order to gain space for the deployment of the support device. In concrete cases, the baggage has been previously measured for other reasons and so it is known exactly how far the distance Puscher Robothand or the length of the support device 10 must be at its deployment to the suitcase 5 take. The same size as the suitcase 5 is shifted in the direction of arrow P, is also the support means 10 extended in the direction of arrow S, more concrete: another part 12 the support device is out of or under the drive box 6 Way out so that the resulting gap between the conveyor 1 and the drive box 6 is bridged. As soon as the suitcase 5 completely from the conveyor 1 by the push 2 is deported, lies the suitcase 5 completely on the support device 10 or its parts 11 to 14 on ( 2 ).

2 zeigt im Detail eine ausgefahrene Stützeinrichtung 10 mit ihren teleskopartigen Kastenteilen 11, 12, 13, 14 in der ausgefahrenen Position. Es ist deutlich zu sehen, dass in dieser Teleskopbauweise die Kastenteil 11 bis 14 eine plattenartige Oberfläche bilden, auf der ein Koffer 5 oder anderes Gepäckstück aufliegen könnte. Es ist ebenso zu sehen, dass das Kastenteil 14 in das Kastenteil 13 zurückgezogen werden kann, weiterhin diese beiden Teile gemeinsam in das Kastenteil 12 und alle drei Teile 14 bis 12 in das Kastenteil 11 eintauchen können, sodass letztlich alle Teile durch weitere Verschiebung in den Antriebskasten gemäß 2 oder unter den Antriebskasten gemäß 1 eingerückt werden können. Nicht dargestellt ist der innere Mechanismus der über einen Elektroantrieb 3 mit Kupplung 4 oder entsprechendem Übertragungsglied zu dem inneren Mechanismus antreibbar ist, wobei die Energie von dem Roboter geliefert werden kann, der ebenfalls nicht dargestellten ist. An dem Antriebskasten 6 der Transportvorrichtung 9 ist noch ein Anschlag 7 angebracht. Teil dieses Anschlages ist ein Schieber 8, der bei Bedarf nach vorn bewegt werden kann, so weit dies erforderlich ist, wenn z.B. ein Koffer sich nicht ohne weiteres von der Oberfläche der Stützeinrichtung löst, sobald diese eingezogen wird. 2 shows in detail an extended support device 10 with their telescopic box parts 11 . 12 . 13 . 14 in the extended position. It can be clearly seen that in this telescopic construction, the box part 11 to 14 form a plate-like surface on which a suitcase 5 or other baggage could be resting. It can also be seen that the box part 14 in the box part 13 can be withdrawn, continue these two parts together in the box part 12 and all three parts 14 to 12 in the box part 11 can submerge, so that ultimately all the parts by further displacement in the drive box according to 2 or under the drive box according to 1 can be indented. Not shown is the internal mechanism of an electric drive 3 with clutch 4 or corresponding transmission member is drivable to the inner mechanism, wherein the energy can be supplied by the robot, which is also not shown. At the drive box 6 the transport device 9 is still a stop 7 appropriate. Part of this stop is a slider 8th , which can be moved forward as needed, as far as necessary, for example, if a suitcase does not readily detach from the surface of the support device, as soon as it is retracted.

Wie anhand von 1 dargestellt, wird ein Koffer oder Gepäckstück 5 von dem Puscher 2 gegen den Antriebskasten 6, genauer: gegen den Anschlag 7 geschoben und bei diesem Kontakt wird ein nicht dargestellter Sensor berührt, der Antrieb 3 in Funktion setzt, um bei zunehmendem Druck auf den Anschlag 7 oder bei geringfügigem Weg, ausgelöst durch die Bewegung des Puscher 2, dafür sorgt, dass die Stützeinrichtung 10 ausgefahren wird.As based on 1 shown, becomes a suitcase or luggage 5 from the Puscher 2 against the drive box 6 , more precisely: against the attack 7 pushed and this contact an unillustrated sensor is touched, the drive 3 in operation, in order to increase pressure on the stop 7 or on a small path, triggered by the movement of the Puscher 2 , ensures that the support device 10 is extended.

Aus der 2 wird deutlich, dass an Stelle der kaskadenartigen Anordnung oder teleskopartigen ineinander schachtelbaren Kastenteile 11 bis 14, genauso gut nebeneinander, gegebenenfalls zueinander mit Abstand, Stäbe aus dem Antriebskasten 6 ausgefahren werden könnten. In einer anderen Ausführungsart könnte anstelle der teleskopartigen Kastenteil 11-14 ein Förderband in Antriebskasten 6 untergebracht sein, das als Endlosförderer ausgebildet ist und dessen hinteren Rolle in Antriebskasten 6 untergebracht ist, während dessen vordere Rolle mit Hilfe eines Scherengelenkes ausgefahren werden könnte, sodass die vordere Rolle des Förderbandes mit der vorderen Position des Kastenteiles 14 übereinstimmt. Andere Ausführungsformen sind auch noch denkbar ohne die Erfindungsidee zu verlassen.From the 2 It is clear that in place of the cascade-like arrangement or telescoping nested box parts 11 to 14 , just as well next to each other, if necessary to each other by far, rods from the drive box 6 could be extended. In another embodiment, instead of the telescopic box part 11 - 14 a conveyor belt in drive box 6 housed, which is designed as an endless conveyor and its rear roller in drive box 6 is housed, while the front roller could be extended by means of a scissors joint, so that the front roller of the conveyor belt with the front position of the box part 14 matches. Other embodiments are also conceivable without departing from the inventive idea.

Je nach Länge des Koffers 5 wird die Schubbewegung des Puscher 2 länger oder kürzer sein. Die Länge der Schubbewegung des Puschers 2 erfasst ein Sensor am Antriebskasten 6 und bewirkt über eine nicht dargestellte Steuerung am Roboter ein entsprechendes Ausfahren bzw. Bewegen der Stützeinrichtung 10 bzw. vorderen Kastenteile 11 bis 14 in Richtung Pfeil S. Das heißt , die Stützeinrichtung muss nur soweit ausfahren wie der Koffer lang ist.Depending on the length of the suitcase 5 becomes the pushing movement of the Puscher 2 be longer or shorter. The length of the pushing movement of the Puschers 2 detects a sensor on the drive box 6 and causes via a not shown control on the robot a corresponding extension or movement of the support means 10 or front box parts 11 to 14 in the direction of arrow S. This means that the support device only has to extend as far as the case is long.

Claims (14)

Verfahren zum Beladen eines Behälters für Stückgut mit von einem Förderer angelieferten Stückgut mittels eines automatisierbaren Handhabungsgerätes, das an einem Arm endseitig eine mit einer Stützeinrichtung für das Stückgut versehene Transportvorrichtung aufweist, dadurch gekennzeichnet, dass das Stückgut (5) jeweils von einem Förderer (1) auf die Stützeinrichtung (10-14) bewegt, die dabei geöffnet wird, auf der Stützeinrichtung (10-14) aufliegend in den Container (1) an einen ermittelbaren Bestimmungsort überführt und dort das Stückgut (5) selbsttätig abgesetzt wird, wobei die Stützeinrichtung (10-14) wenigstens größtenteils von der vor dem Bestimmungsort verharrenden Transporteinrichtung (9) unter dem Stückgut (5) weggezogen wird.Method for loading a container for piece goods with a piece of goods delivered by a conveyor by means of an automatable handling device, which has at one end an arm provided with a support device for the piece goods transport device, characterized in that the piece goods ( 5 ) each from a conveyor ( 1 ) on the support device ( 10 - 14 ), which is thereby opened, on the support device ( 10 - 14 ) lying in the container ( 1 ) transferred to a determinable destination and there the general cargo ( 5 ) is discontinued automatically, wherein the support means ( 10 - 14 ) at least for the most part from the transport facility remaining in front of the place of destination ( 9 ) under the general cargo ( 5 ) is pulled away. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass als Handhabungsgerät ein mehrachsiger Roboter verwendet und die Transportvorrichtung (9) als Hand des Roboters ausgebildet wird.Method according to Claim 1, characterized in that a multi-axis robot is used as the handling device and the transport device ( 9 ) is formed as a hand of the robot. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass der Förderer (1) einen endlosen Förderer nach Art eines Förderbandes umfasst, von dem mittels Schub- oder Ziehgerät (2) ein Stückgut (5) auf die Stützeinrichtung (10-14) geschoben wird.Method according to claim 1 or 2, characterized in that the conveyor ( 1 ) comprises an endless conveyor in the manner of a conveyor belt from which by means of pushing or pulling device ( 2 ) a piece goods ( 5 ) on the support device ( 10 - 14 ) is pushed. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die am Förderer (1) zur Aufnahme des Stückguts (5) positionierte Transportvorrichtung (9) mit eingezogener Stützeinrichtung (10-14) von dem Stückgut (5) entsprechend seiner Länge verschoben und dabei die Stützeinrichtung (10) ausgefahren wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that on the conveyor ( 1 ) for receiving the piece goods ( 5 ) positioned transport device ( 9 ) with retracted support device ( 10 - 14 ) of the general cargo ( 5 ) displaced according to its length while the support means ( 10 ) is extended. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Transporteinrichtung (9) Näherungssensoren zugeordnet werden, welche mit einer Steuerungseinrichtung zusammenarbeiten.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the transport device ( 9 ) Proximity sensors are assigned, which work together with a control device. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass eine Kamera den Arbeitsablauf der Vorrichtung (9) überwacht und mit der Steuerungseinrichtung zusammenarbeitetMethod according to one of the preceding claims, characterized in that a camera controls the operation of the device ( 9 ) and cooperates with the control device Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Förderer (1) und das Handhabungsgerät (9) in einer selbsttätig arbeitenden Förderanlage für Stückgut angeordnet werden, die die selbsttätige Beladung von Stückgut (5) unterschiedlicher Form und Masse in Gepäckwagen oder Container vornimmt, welche hierzu an der Förderanlage bereitgestellt werden.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the conveyor ( 1 ) and the handling device ( 9 ) are arranged in an automatically operating conveyor system for general cargo, the automatic loading of piece goods ( 5 ) performs different shape and mass in luggage cart or container, which are provided for this purpose on the conveyor system. Einrichtung zum Beladen eines Containers mit Stückgut mittels eines automatisierbaren Handhabungsgerätes, das an einem Arm endseitig eine mit einer Stützeinrichtung versehene Transportvorrichtung für das Stückgut aufweist, dadurch gekennzeichnet, dass die Stützeinrichtung (10-14) für das Stückgut (5) aus der Transportvorrichtung (9) ein- und ausfahrbar ist.Device for loading a container with piece goods by means of an automatable handling device, which has at one end an arm provided with a support means for transporting the piece goods, characterized in that the support means ( 10 - 14 ) for the general cargo ( 5 ) from the transport device ( 9 ) is retractable and retractable. Einrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Stützeinrichtung (10-14) eine rechteckige Grundform hat und an einer ihrer Rechteckseiten von der Transportvorrichtung (9) aufgenommen ist.Device according to one of the preceding claims, characterized in that the support device ( 10 - 14 ) has a rectangular basic shape and on one of its sides of the rectangle of the transport device ( 9 ) is recorded. Einrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Stützeinrichtung (10-14) als teleskopartig aus- und einfahrbare Plattform gestaltet ist.Device according to one of the preceding claims, characterized in that the support device ( 10 - 14 ) is designed as a telescopically extendable and retractable platform. Einrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Stützeinrichtung aus teleskopartig aus- und einfahrbaren Stäben gebildet ist.Device according to one of the preceding claims, characterized characterized in that the support means is formed from telescopically extendable and retractable rods. Einrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Stützeinrichtung ein aus- und einfahrbares Förderband umfasst.Device according to one of the preceding claims, characterized characterized in that the support means includes a retractable and retractable conveyor belt. Einrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Stützeinrichtung (10) einem zugehörigen Antrieb (3) an der Transporteinrichtung (9) angeordnet ist.Device according to one of the preceding claims, characterized in that the support device ( 10 ) an associated drive ( 3 ) at the transport device ( 9 ) is arranged. Verladeeinrichtung an Flughäfen für Gepäckstücke (5) mit einem Förderer (1) und einem automatisierbaren Handhabungsgerät (9), die in eine selbsttätig arbeitende Förderanlage für Gepäckstücke (5) integriert sind, zur selbsttätigen Beladung von Gepäckstücke (5) unterschiedlicher Form und Masse in Gepäckwagen oder Container, welche hierzu an der Förderanlage bereitstehen mittels einer Stützeinrichtung (10-14) des Handhabungsgerätes (9), die zum Aufnehmen der Gepäckstücke (5) ausfahrbar und bei deren Abgabe wieder einziehbar ist.Loading device at airports for luggage ( 5 ) with a conveyor ( 1 ) and an automatable handling device ( 9 ) in an automatic baggage conveyor ( 5 ) are integrated for the automatic loading of luggage ( 5 ) of different shape and mass in luggage trolleys or containers, which are available for this purpose on the conveyor system by means of a support device ( 10 - 14 ) of the handling device ( 9 ) used to pick up the luggage ( 5 ) extendable and retractable at their delivery.