DE102005022344A1

DE102005022344A1 - Vorrichtung und Verfahren zur Werkstückeinmessung

Info

Publication number: DE102005022344A1
Application number: DE102005022344A
Authority: DE
Inventors: Dirk Jahn; Mirco Vitr
Original assignee: Siemens AG
Current assignee: Siemens AG
Priority date: 2005-05-13
Filing date: 2005-05-13
Publication date: 2006-11-23
Anticipated expiration: 2025-05-14
Also published as: CN1861317A; CN100462198C; US7218995B2; DE102005022344B4; US20060259180A1

Abstract

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung und ein Verfahren zur Bestimmung von Lageinformationen eines Werkstücks (1). Um eine schnelle Einmessung einer Relativlage des Werkstücks (1) zu einem zu dessen Bearbeitung vorgesehenen Werkzeug zu ermöglichen, wird vorgeschlagen, dass die Vorrichtung
- eine Kamera (2) zur Erfassung zumindest eines Teilbereiches des Werkstücks (1),
- erste Verarbeitungsmittel (3) zur Bestimmung geometrischer Parameter (4) auf Basis des von der Kamera (2) erfassten Teilbereichs,
- einen Speicher für ein Geometriemodell (5) des Werkstücks (1) und
- zweite Verarbeitungsmittel (6) zur Bestimmung der Lageinformationen des Werkstücks (1) durch einen Abgleich der geometrischen Parameter (4) mit dem Geometriemodell (5)
aufweist, wobei die Lageinformationen für eine Positionsbestimmung des Werkstücks (1) in Bezug auf ein zu dessen Bearbeitung vorgesehenes Werkzeug vorgesehen sind.

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung und ein Verfahren zur Bestimmung von Lageinformationen eines Werkstücks für eine Positionsbestimmung des Werkstücks in Bezug auf ein zu dessen Bearbeitung vorgesehenes Werkzeug.
Eine derartige Vorrichtung bzw. ein derartiges Verfahren kommt beispielsweise bei numerisch gesteuerten Werkzeugmaschinen, so genannten CNC-Maschinen, zum Einsatz, bei denen zur Fertigung eines Bauteils das Werkzeug relativ zu dem zu bearbeitenden Werkstück automatisch gemäß programmierter Verfahrbewegungen geführt wird.
Um eine gewünschte Bauteilkontur erzeugen zu können, muss die Lage des Werkstücks innerhalb der Werkzeugmaschine möglichst exakt bekannt sein. Dies kann durch eine auf das Werkstück zugeschnittene Einspannvorrichtung gewährleistet werden, die dessen exakte Positionierung erlaubt. Alternativ muss die Lage des Werkstücks eingemessen werden, damit diese bei der Werkstückbearbeitung berücksichtigt werden kann. Nur so kann beispielsweise bei einem Zerspannungsprozess gewährleistet werden, dass das tatsächlich abgetragene Volumen mit dem bei der Bearbeitungsplanung und NC-Programmierung definierten Zerspanvolumen übereinstimmt und so die gewünschte Bauteilqualität erzielt wird.
Das Einmessen von Werkstücken bei kleinen und mittleren Serien erfolgt heute in der Regel mittels eines Messtasters, der in die Werkzeugaufnahme eingespannt wird. Dieser Messtaste fährt mit einer sehr geringen Geschwindigkeit in Richtung des Werkstücks, bis dieser Kontakt zum Werkstück hat. Um die genaue Lage des Werkstücks zu bestimmen, muss dieses mehrfach angefahren werden. Aus den so bestimmten Punkten kann anschließend die Lage des Werkstücks ermittelt werden.

Beispielsweise ist aus DE 41 10 209 C2 eine Vorrichtung bekannt zur Erkennung von Außenabmessungen eines Werkzeugs und/oder eines mit Hilfe von Vorschubantrieben bewegbaren Werkstücks an einer CNC-gesteuerten Schleifmaschine sowie zur Bestimmung der Relativlage von Werkzeug und Werkstück mit einem mechanisch berührend wirkenden Tastelement zur Erfassung von das Werkstück oder die Werkstücklage charakterisierenden Abmessungen.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zu Grunde, eine schnelle Einmessung einer Relativlage eines Werkstücks zu einem zu dessen Bearbeitung vorgesehenen Werkzeug zu ermöglichen.

Diese Aufgabe wird durch eine Vorrichtung zur Bestimmung von Lageinformationen eines Werkstücks gelöst mit

– einer Kamera zur Erfassung zumindest eines Teilbereiches des Werkstücks,
– ersten Verarbeitungsmitteln zur Bestimmung geometrischer Parameter auf Basis des von der Kamera erfassten Teilbereichs,
– einem Speicher für ein Geometriemodell des Werkstücks und
– zweiten Verarbeitungsmitteln zur Bestimmung der Lageinformationen des Werkstücks durch einen Abgleich der geometrischen Parameter mit dem Geometriemodell,

wobei die Lageinformationen für eine Positionsbestimmung des Werkstücks in Bezug auf ein zu dessen Bearbeitung vorgesehenes Werkzeug vorgesehen sind.

Weiterhin wird die Aufgabe durch eine Werkzeugmaschine mit einer derartigen Vorrichtung und einer numerischen Maschinensteuerung zur automatischen Bearbeitung des Werkzeugs auf Basis der Lageinformationen gelöst.

Die Aufgabe wird durch ein Verfahren zur Bestimmung von Lageinformationen eines Werkstücks gelöst mit folgenden Verfahrensschritten:

– Erfassen zumindest eines Teilbereiches des Werkstücks mit einer Kamera,
– Bestimmen geometrischer Parameter auf Basis des von der Kamera erfassten Teilbereichs,
– Lagebestimmung des Werkstücks durch einen Abgleich der geometrischen Parameter mit einem in einem Speicher abgelegten Geometriemodell des Werkstücks und
– Positionsbestimmung des Werkstücks in Bezug auf ein zu dessen Bearbeitung vorgesehenes Werkzeug anhand der Lageinformationen.

Der Erfindung liegt die Erkenntnis zugrunde, dass durch eine optische Erfassung des Werkstücks in Kombination mit dem Geometriemodell, welches die Außenkonturen des Werkstücks beschreibt, eine gegenüber herkömmlichen Verfahren sehr viel schnellere Positionsbestimmungen des zu bearbeitenden Werkstücks möglich ist. Der Grundgedanke der Erfindung ist, mit Hilfe der Kamera und der ersten Verarbeitungsmittel, die insbesondere auch in die Kamera integriert werden können, die notwendigen geometrischen Parameter zu bestimmen, die in Kombination mit dem im Speicher abgelegten Geometriemodell Rückschlüsse über die Lage des Werkstücks in Bezug auf das zu dessen Bearbeitung vorgesehene Werkzeug ermöglichen.

Ein derartiges optisches Verfahren ist sehr viel schneller als herkömmliche taktile Verfahren, bei denen ein Messkopf, um Kollisionen zu vermeiden, langsam an das einzumessende Werkstück herangefahren wird und bei Berührung die Koordinaten eines Punktes des Werkstücks bestimmt werden. Zur Lagebestimmung sind mehrer Messpunkte notwendig, so dass dieser zeitaufwendige Vorgang mehrfach wiederholt werden muss.

Z. B. können hierzu die ersten Verarbeitungsmittel zur Bestimmung der geometrischen Parameter des Werkstücks mittels eines Bildverarbeitungsalgorithmus vorgesehen sein. Durch ei_n Verfahren der Bilderkennung wird beispielsweise eine Kante des Werkstücks erkannt. Wird dieselbe Kante auch in dem Geo metriemodell erkannt, so kann durch diese Informationen die relative Lage des Werkstücks sehr leicht und sehr schnell ermittelt werden.

Eine weitere zweckmäßige Ausführungsform der Erfindung ist dadurch gekennzeichnet, dass die Vorrichtung eine Lichtquelle zur Beleuchtung des Werkstücks aufweist und die ersten Verarbeitungsmittel zur Bestimmung der geometrischen Parameter des Werkstücks mittels eines Triangulationsverfahrens vorgesehen sind. Bei einem einfachen Triangulationsverfahren wird das Werkstück mit Hilfe einer Lichtquelle unter einem bestimmten Winkel beleuchtet und das reflektierte Licht von einer Kamera erfasst. Bei einem bekannten Einstrahlwinkel des Lichtes und einem bekannten Abstand zwischen der Lichtquelle und der Kamera können die Koordinaten eines Messpunktes des Werkstücks bestimmt werden.

Unabhängig davon, welches Verfahren zur Ermittlung der geometrischen Parameter verwendet wird, ist es vorteilhaft, die zweiten Verarbeitungsmittel zur Bestimmung der Lageinformationen durch Erkennen von charakteristischen Elementen des Werkstücks und deren perspektivischen Verzerrungen gegenüber dem Geometriemodell vorzusehen. Als charakteristische Elemente können Kanten, Ecken oder Kurven etc. des Werkstücks dienen. Statt wie bei herkömmlichen Verfahren das Bauteil taktil zu vermessen, reicht es in dieser Ausführungsform aus, z. B. eine Kante des Werkstücks zu erkennen und deren perspektivische Verzerrung durch Vergleich mit dem Geometriemodell zu bestimmen. Hierdurch sind sämtliche Informationen gegeben, die zur Bestimmung der Lage des Werkstücks in Bezug auf das Werkzeug benötigt werden.

Im Regelfall wird die genaue Lage des Werkstücks für einen anschließenden Bearbeitungsprozess mit Hilfe des Werkzeugs benötigt. Insbesondere in einem solchen Anwendungsfall ist es vorteilhaft, wenn die zweiten Verarbeitungsmittel zur Bestimmung einer Matrix vorgesehen sind, die eine Verschiebung und/oder Verdrehung des Werkstücks gegenüber einer Bezugsposition beschreibt. Beispielsweise kann hierbei die Matrix zur Kalibrierung einer numerischen Steuerung einer Werkzeugmaschine vorgesehen sein. Z. B. sind in einem NC-Programm Koordinaten für die Verfahrwege des Werkzeugs abgelegt, die zur Bearbeitung des Werkstücks abgefahren werden sollen. Bei der Programmierung des NC-Programms können derartige Verfahrwege für eine bestimmte Bezugsposition bzw. Bezugslage des Werkzeugs programmiert werden. Abweichungen der realen Lage des Werkstücks gegenüber dieser Bezugsposition bzw. Bezugslage, werden in einer solchen Ausführungsform durch die Matrix beschrieben, so dass eine entsprechende Kalibrierung der im NC-Programm abgelegten Verfahrwege vorgenommen werden kann.

Insbesondere dann, wenn sehr hohe Anforderungen an die Exaktheit der Lagebestimmung gestellt werden, kann es zweckmäßig sein, dass die Vorrichtung einen insbesondere taktilen Sensor zur Feineinmessung des Werkstücks im Anschluss an die Bestimmung der Lageinformationen mit den zweiten Verarbeitungsmitteln aufweist. Bei einer derartigen Ausführungsform dient die optische Einmessung des Bauteils mit Hilfe der Kamera und dem im Speicher abgelegten Geometriemodell zunächst einer groben Positionsbestimmung des Werkstücks in Bezug auf das Werkzeug. Anhand dieser groben Positionsbestimmung kann jedoch schon der taktile Sensor sehr schnell in eine geeignete Ausgangsposition zur Feineinmessung gefahren werden. Anschließend erfolgt die Feineinmessung des Werkzeugs, insbesondere durch herkömmliche taktile Verfahren. Durch diese Ausführungsform der Erfindung wird z.B. die hohe Genauigkeit eines taktilen Einmessverfahrens erreicht, wobei jedoch die Zeit für die Einmessung des Werkstücks gegenüber herkömmlichen Verfahren extrem reduziert wird. Bei herkömmlichen Verfahren ist ein sehr langsames Heranfahren des taktilen Sensors an das Werkstück erforderlich, um Kollisionen des empfindlichen Messkopfes mit dem Werkstück zu vermeiden. Durch die Vorabbestimmung der groben Position des Werkstücks entfällt diese sehr zeitaufwendige Heranfahrphase.

Im Folgenden wird die Erfindung anhand der in den Figuren dargestellten Ausführungsbeispiele näher beschrieben und erläutert. Es zeigen:

1 Eine schematische Darstellung eines Verfahrens zur Lagebestimmung eines Werkstücks

2 Eine schematische Darstellung eines Verfahrens zur NC-Steuerung einer Werkzeugmaschine

3 Eine schematische Darstellung eines weiteren Verfahrens zur Lagebestimmung eines Werkstücks

1 zeigt eine schematische Darstellung eines Verfahrens zur Lagebestimmung eines Werkstücks 1. Das Werkstück 1 ist auf einem Werkstücktisch 14 für die Bearbeitung durch ein hier nicht dargestelltes Werkzeug eingespannt. Nachdem ein Werker über eine Steuerung einen Befehl zur visuellen Messung des Werkstücks 1 aktiviert hat, fährt der Werkstücktisch 14 in den Erfassungsbereich einer Kamera 2. Alternativ kann selbstverständlich auch die Kamera 2 mobil ausgeführt werden, so dass diese zur Erfassung des Werkstücks 1 an den Werkstücktisch 14 herangefahren wird.
Bei der Kamera 2 handelt es sich beispielsweise um eine CCD oder CMOS Kamera, deren Bilddaten an erste Verarbeitungsmittel 3 übertragen werden. Die ersten Verarbeitungsmittel 3, die insbesondere in Form eines in die Kamera integrierten Mikroprozessors realisiert sind, generieren auf Basis der Bilddaten geometrische Parameter 4, wobei aus der Bildverarbeitung bekannte mathematische Algorithmen Anwendung finden. Beispielsweise beschreiben die geometrischen Parameter eine oder mehrere Kanten des Werkstücks 1.
In einem Speicher ist ein vereinfachtes Geometriemodell 5 des Werkstücks 1 abgelegt, das die Außenkonturen des Werkstücks 1 beschreibt. Zweite Verarbeitungsmittel 6 sind in der Lage, durch Abgleich des Geometriemodells 5 und der zuvor bestimmten geometrischen Parameter 4 Lageinformationen, die die Lage des Werkstücks 1 in Bezug auf eine Bezugslage oder Bezugsposition beschreiben, zu ermitteln. Derartige Lageinformationen, die für eine Positionsbestimmung des Werkstücks 1 in Bezug auf ein zu dessen Verarbeitung vorgesehenes Werkzeug angeben, werden in Form einer Matrix 7 gespeichert und stehen für eine anschließende Bearbeitung des Werkstücks 1 durch ein Werkzeug auf diese Art und Weise zur Verfügung.
Die zweiten Verarbeitungsmittel können von einem weiteren Prozessor bzw. Controller bereitgestellt werden. Alternativ können die zweiten Verarbeitungsmittel 6 auch gemeinsam mit den ersten Verarbeitungsmitteln 3 in Form des in der Kamera integrierten Mikroprozessors ausgeführt sein.
2 zeigt eine schematische Darstellung eines Verfahrens zur NC-Steuerung einer Werkzeugmaschine 9. Bei der Werkzeugmaschine handelt es sich beispielsweise um eine NC-gesteuerte Fräsmaschine, bei der aus einem Werkstück 1 ein Bauteil gemäß einem NC-Programm gefertigt wird. Hierzu weist die Werkzeugmaschine 9 eine numerische Steuerung 8 auf, in die das NC-Programm von einem Anwender geladen wird. Innerhalb des Programms sind Verfahrwege definiert, die bei der Bearbeitung durch ein entsprechendes Werkzeug abgefahren werden müssen.
Um eine exakte Bearbeitung des Werkstücks 1 zu garantieren, muss die Lage des Werkstücks 1 in Bezug auf ein zur Bearbeitung vorgesehene Werkzeug bekannt sein. Um dies zu gewährleisten, verfügt die Werkzeugmaschine über eine Vorrichtung zur Lageerfassung des Werkstücks 1. Die Komponenten dieser Vorrichtung und deren Funktionalität entsprechen den bereits unter 1 erläuterten Komponenten und deren Zusammenwirken. Weiterhin sind in 2 dieselben Bezugszeichen für funktionell gleiche Komponenten wie in 1 gewählt worden.
Folgendes Szenario ist für die Nutzung der bereits beschriebenen integrierten optischen Lageerkennung im Zusammenwirken mit der Werkzeugmaschine 9 denkbar:
Zunächst spannt ein Werker ein Werkstück 1 auf dem Werkstücktisch 14 ein. Anschließend startet der Werker über die numerische Maschinensteuerung 8 ein NC-Programm, in dem die zur Bearbeitung des Werkstücks 1 notwendigen Verfahrensschritte programmiert sind. Das NC-Programm enthält darüber hinaus ein vereinfachtes Geometriemodell 5 des zu bearbeitenden Werkstücks 1.
Der erste Verfahrensschritt, der innerhalb des NC-Programms programmiert ist, beinhaltet die Lageerkennung des Werkstücks 1. Hierzu wird zunächst, wie bereits in 1 beschrieben, mit der Kamera 2 ein Teilbereich des Werkstücks 1 erfasst, und mit Hilfe der ersten Verarbeitungsmittel 3 erste geometrische Parameter 4 erzeugt. Anhand der geometrischen Parameter 4 und dem im NC-Programm abgelegten Geometriemodell 5 des Werkstücks 1 generieren die zweiten Verarbeitungsmittel 6 eine Matrix 7, in der Translations- und Rotationsinformationen des Werkstücks 1 in Bezug auf eine Bezugsposition abgelegt sind.
Die innerhalb des NC-Programms abgelegten Verfahrwege des Werkzeugs sind zunächst auf Basis dieser Bezugspositionen definiert. Um die gewünschte Bauteilkontur mit Hilfe des Fräswerkzeuges erzeugen zu können, werden die Koordinaten des Verfahrweges mit Hilfe der Matrix 7 korrigiert. Durch die Transformation der einzelnen Bewegungskoordinaten entsprechen nun die Werkzeugbewegungen relativ zum Werkstück 1 exakt den gewünschten Werkzeugbewegungen.
3 zeigt eine schematische Darstellung eines weiteren Verfahrens zur Lagebestimmung eines Werkstücks 1. Auch hier werden gleiche Bezugszeichen für gleiche Komponenten der bereits in den 1 und 2 behandelten Elemente verwendet.
In diesem Fall wird dem Verfahren zur Lageerkennung noch eine Feineinmessung nachgeschaltet, die notwendig ist, um sehr hohe Anforderungen an die Lagebestimmung des Werkstücks 1 in Bezug auf das zur Bearbeitung vorgesehene Werkzeug zu erfüllen.
In dem dargestellten Beispiel wird die Lageerfassung des Werkstücks 1 über ein HMI 11, z.B. einen Touchscreen gestartet. Zunächst wird hierbei über ein Verfahren der Triangulation mit Hilfe der Kamera 2, der ersten Verarbeitungsmittel 3 und einer Lichtquelle 12 eine Menge von geometrischen Parametern 4 erzeugt. Von der Kamera 2 wird hierbei das von der Lichtquelle 12 auf das Werkstück 1 einfallende und von dort reflektierte Licht gemessen. Sofern der Abstand zwischen der Kamera 2 und der Lichtquelle 12 bekannt ist und der Einstrahlwinkel des von der Lichtquelle erzeugten Lichtes in Bezug auf das Werkstück 1, können die Koordinaten eines Punktes auf der Oberfläche des Werkstücks 1 erfasst werden. Auf diese Art und Weise werden genügend geometrische Parameter 4 erzeugt, so dass sich durch Abgleich mit dem geometrischen Modell 5, erste Lageinformationen erzeugen lassen. Anhand dieser Lageinformationen wird nun ein taktiler Sensor 10 in eine geeignete Startposition gefahren, von der dieser einen ersten Messpunkt des Werkstücks 1 ermitteln kann. Durch die zuvor optisch generierten Lageinformationen kann der taktile Sensor sehr schnell in die geeignete Startposition gefahren werden, ohne dass eine Kollision mit dem Werkstück 1 befürchtet werden muss. Auf diese Art und Weise ergibt sich eine signifikante Zeitersparnis gegenüber herkömmlichen rein taktilen Feineinmessungsverfahren, wie sie aus dem Werkzeugmaschinenbau bekannt sind.
Nach der Feineinmessung des Werkstücks 1 durch den taktilen Sensor 10 steht anschließend eine Matrix 7 zur Verfügung, über die eine numerische Steuerung bzw. die in einem NC Programm definierten Verfahrkoordinaten korrigiert werden können.

Claims

Vorrichtung zur Bestimmung von Lageinformationen eines Werkstücks (1) mit – einer Kamera (2) zur Erfassung zumindest eines Teilbereiches des Werkstücks (1), – ersten Verarbeitungsmitteln (3) zur Bestimmung geometrischer Parameter (4) des Werkstücks (1) auf Basis des von der Kamera (2) erfassten Teilbereichs, – einem Speicher für ein Geometriemodell (5) des Werkstücks (1) und – zweiten Verarbeitungsmitteln (6) zur Bestimmung der Lageinformationen des Werkstücks (1) durch einen Abgleich der geometrischen Parameter (4) mit dem Geometriemodell (5), wobei die Lageinformationen für eine Positionsbestimmung des Werkstücks (1) in Bezug auf ein zu dessen Bearbeitung vorgesehenes Werkzeug vorgesehen sind.
Vorrichtung nach Anspruch 1, wobei die ersten Verarbeitungsmittel (3) zur Bestimmung der geometrischen Parameter (4) des Werkstücks (1) mittels eines Bildverarbeitungsalgorithmus vorgesehen sind.
Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, wobei die Vorrichtung eine Lichtquelle (12) zur Beleuchtung des Werkstücks (1) aufweist und die ersten Verarbeitungsmittel (3) zur Bestimmung der geometrischen Parameter (4) des Werkstücks (1) mittels eines Triangulationsverfahrens vorgesehen sind.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei die zweiten Verarbeitungsmittel (6) zur Bestimmung der Lageinformationen durch Erkennen von charakteristischen Elementen des Werkstücks (1) und deren perspektivischen Verzerrungen gegenüber dem Geometriemodell (5) vorgesehen sind.
Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die zweiten Verarbeitungsmittel (3) zur Bestimmung einer Matrix (7) vorgesehen sind, die eine Verschiebung und/oder Verdrehung des Werkstücks (1) gegenüber einer Bezugsposition beschreibt.
Vorrichtung nach Anspruch 5, wobei die Matrix (7) zur Kalibrierung einer numerischen Steuerung (8) einer Werkzeugmaschine (9) vorgesehen ist.
Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Vorrichtung einen insbesondere taktilen Sensor (10) zur Feineinmessung des Werkstücks (1) im Anschluss an die Bestimmung der Lageinformationen mit den zweiten Verarbeitungsmitteln (6) aufweist.
Vorrichtung nach Anspruch 7 mit einer Transportvorrichtung zur Führung des Sensors (10) oder des Werkstücks (1) in eine basierend auf der Lagebestimmung ermittelten Ausgangsposition für die Feineinmessung.
Werkzeugmaschine (9) mit einer Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 8 und einer numerischen Steuerung (8) zur automatischen Bearbeitung eines Werkstücks (1) auf Basis der Lageinformationen.
Verfahren zur Bestimmung von Lageinformationen eines Werkstücks (1) mit folgenden Verfahrensschritten: – Erfassen zumindest eines Teilbereiches des Werkstücks (1) mit einer Kamera (2), – Bestimmen geometrischer Parameter (4) des Werkstücks (1) auf Basis des von der Kamera (2) erfassten Teilbereichs, – Lagebestimmung des Werkstücks (1) durch einen Abgleich der geometrischen Parameter (4) mit einem in einem Speicher abgelegten Geometriemodell (5) des Werkstücks (1) und – Positionsbestimmung des Werkstücks (1) in Bezug auf ein zu dessen Bearbeitung vorgesehenes Werkzeug anhand der Lageinformationen.
Verfahren nach Anspruch 10, wobei die geometrischen Parameter (4) des Werkstücks (1) mittels eines Bildverarbeitungsalgorithmus bestimmt werden.
Verfahren nach Anspruch 10 oder 11, wobei die geometrischen Parameter (4) des Werkstücks (1) mittels eines Triangulationsverfahrens bestimmt werden.
Verfahren nach einem der Ansprüche 10 bis 12, wobei die Lageninformationen durch Erkennen von charakteristischen Elementen des Werkstücks (1) und deren perspektivischen Verzerrungen gegenüber dem Geometriemodell (5) bestimmt werden.
Verfahren nach einem der Ansprüche 10 bis 13, wobei eine Matrix (7) bestimmt wird, die eine Verschiebung und/oder Verdrehung des Werkstücks (1) gegenüber einer Bezugsposition beschreibt.
Verfahren nach Anspruch 14, wobei die Matrix (7) zur Kalibrierung einer numerischen Steuerung (8) einer Werkzeugmaschine (9) vorgesehen ist.
Verfahren nach einem der Ansprüche 10 bis 15, wobei mit einem insbesondere taktilen Sensor (10) eine Feineinmessung des Werkstücks (1) im Anschluss an die Bestimmung der Lageinformationen durchgeführt wird.