DE102005015396A1 - Method to assist parking manoeuvre of vehicle in parking space to side of vehicle entails calculating by sensing system the position of parking space boundary furthest from vehicle before reaching or after passing of parking space - Google Patents

Method to assist parking manoeuvre of vehicle in parking space to side of vehicle entails calculating by sensing system the position of parking space boundary furthest from vehicle before reaching or after passing of parking space Download PDF

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Philipp Lehner
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Abstract

The method for the assistance of a parking manoeuvre of a vehicle in a parking space (1) to the side of the vehicle is carried out by a sensing system, whereby the position of the parking space boundary (14) furthest from the vehicle (2) and/or the orientation of this boundary with regard to the vehicle is calculated from data recorded by the sensing system before the reaching and/or after the passing of the parking space by the vehicle. The length (11) of the parking space and its depth (12) can be determined while the vehicle moves past it.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Unterstützung eines Einparkvorgangs eines Fahrzeugs in eine seitlich zum zu parkenden Fahrzeug angeordnete Parklücke, wobei mittels einer Sensoranordnung des Fahrzeugs die Parklücke während eines Vorbeifahrens des Fahrzeugs an der Parklücke erfasst wird.The The invention relates to a method for supporting a parking operation of a vehicle in a laterally arranged to be parked vehicle Parking lot, wherein by means of a sensor arrangement of the vehicle, the parking space during a Passing the vehicle is detected at the parking space.

Ein derartiges Verfahren ist als Funktion einer Parklückenvermessung, die den Fahrer eines Fahrzeugs bei der Suche nach einer ausreichend großen Parklücke für sein Fahrzeug unterstützt, bekannt. Die Parklückenvermessung kann mit einem System zum semiautonomen Einparken zusammenarbeiten, bei dem der Fahrer Fahr- und Bremspedal des Fahrzeugs bedienen muss, wohingegen das Lenken auch automatisch ausgeführt werden kann. Das System berechnet eine optimale Bahnkurve für das Einparken des Fahrzeugs und informiert den Fahrer, zum Beispiel mit Hilfe von akustischen Signalen, über die Aktionen, die er auszuführen hat, um das Fahrzeug bestmöglich in der Parklücke abzustellen. Ein Grundsatz dabei ist, dass das Fahrzeug eine seitliche Parklückenbegrenzung, beispielsweise einen Bordstein oder eine Hauswand, nicht touchieren oder gar überfahren darf. Ein sicheres und zielgerichtetes Erfassen dieser Parklückenbegrenzung zum Beispiel mittels Ultraschallsensoren ist jedoch nicht immer möglich, wodurch die Wirksamkeit des Einparksystems fallweise nicht unerheblich gemindert werden kann.One Such method is a function of parking space measurement, the driver of a vehicle in the search for a sufficiently large parking space for his vehicle support known. The parking space measurement can work with a system for semi-autonomous parking, in which the driver must operate the vehicle's driving and brake pedals, whereas steering can also be done automatically. The system calculates an optimal trajectory for parking the vehicle and informs the driver, for example, with the help of acoustic Signals, over the actions he perform has the best possible to the vehicle in the parking space remedy. A principle here is that the vehicle is a lateral Parking space boundary, for example, a curb or a house wall, do not touch or even run over may. A safe and targeted detection of this parking space limitation however, for example by means of ultrasonic sensors is not always possible, whereby the effectiveness of the parking system occasionally not insignificant can be reduced.

Darüber hinaus ist aus DE 298 04 296 U1 eine elektronische Pkw-Einparkhilfe, die ein Einparken neben einem Bordstein erleichtern und vor einer Berührung des Bordsteins warnen soll, bekannt. Die Einparkhilfe weist Ultraschallsensoren und ein Steuerungssystem auf, das von den Ultraschallsensoren erfasste Abstände zum Bordstein auswertet und nach dem Erreichen eines festgelegten Abstandes dem Fahrer des Pkw ein Signal gibt. Die bekannte Einparkhilfe betrifft ein seitliches Einparken neben einem Bordstein bei gleichzeitiger Erfassung des Bordsteins durch das Steuerungssystem.In addition, is off DE 298 04 296 U1 an electronic car parking aid designed to facilitate parking next to a curb and warn against touching the curb. The parking aid has ultrasonic sensors and a control system that evaluates the distances to the curb detected by the ultrasonic sensors and, after reaching a specified distance, gives the driver of the car a signal. The well-known parking aid relates to lateral parking next to a curb with simultaneous detection of the curb by the control system.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zur Unterstützung eines Einparkvorgangs der eingangs beschriebenen Art anzugeben, das eine zuverlässige Referenz für die seitliche Parklückenbegrenzung liefert.Of the Invention is based on the object, a method for supporting a Einparkvorgangs the type described above indicate that a reliable Reference for the lateral parking space boundary supplies.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß mit einem Verfahren der eingangs genannten Art dadurch gelöst, dass die Position der dem zu parkenden Fahrzeug abgewandten seitlichen Parklückenbegrenzung und/oder die Orientierung der seitlichen Parklückenbegrenzung bezüglich des zu parkenden Fahrzeugs aus vor dem Erreichen und/oder nach dem Passieren der Parklücke durch das Fahrzeug von der Sensoranordnung erfassten Daten berechnet wird.These Task is according to the invention with a Method of the type mentioned solved in that the position of the parked to the parked vehicle side parking space boundary and / or the orientation of the lateral parking space limitation with respect to parked vehicle from before reaching and / or after passing the parking lot calculated by the vehicle from the sensor array detected data becomes.

Vorteile der ErfindungAdvantages of invention

Nach dem erfindungsgemäßen Verfahren, das insbesondere ein Rückwärtseinparken betrifft, wird somit zunächst die Parklücke beim Vorbeifahren des einzuparkenden Fahrzeugs erfasst. Dabei wird das mögliche Vorhandensein einer Parklücke für das Fahrzeug erkannt. Zur Erfassung und Vermessung sind in der Sensoranordnung bevorzugt seitlich bezüglich des Fahrzeugs ausgerichtete Sensoren vorgesehen. Zur Bestimmung der seitlichen Parklückenbegrenzung und/oder zur Bestätigung ihrer Anordnung wird erfindungsgemäß auf im Umfeld der Parklücke, das heißt vor ihrem Erreichen oder nach ihrem Passieren, von der Sensoranordnung erfasste Informationen zurückgegriffen. Auf diese Weise kann eine wirkungsvolle Einparkunterstützung auch dann erfolgen, wenn die Parklückenbegrenzung beispielsweise durch Verschmutzung nicht erkennbar ist oder wenn ihre Lage zweifelhaft ist, beispielsweise beim Vorliegen verschiedenartiger, sich scheinbar widersprechender von den Sensoren gelieferten Informationen; der letztgenannte Fall kann zum Beispiel eintreten, wenn eine aufgezeichnete Fahrbahnmarkierung und ein Bordstein nebeneinander auftreten und für die Sensoranordnung nicht ohne weiteres trennbar sind. Die Unterstützung des Einparkvorgangs wird mit der Erfindung vorteilhaft weniger anfällig gegenüber technischen Störungen und widrigen Umgebungsbedingungen. Außerdem ist mit dem erfindungsgemäßen Verfahren eine präzisere Bahnplanung eines Einparksystems ermöglicht, so dass eine exaktere Ausrichtung des zu parkenden Fahrzeugs in der Parklücke ohne Erhöhung der Anzahl der Einparkzüge erreicht werden kann. Position und/oder Orientierung der seitlichen Parklückenbegrenzung können beispielsweise mittels eines Steuergerätes oder eines Mikroprozessors berechnet werden.To the method according to the invention, the in particular a reverse parking Thus, first the parking space detected when driving past the einzuparkenden vehicle. This is the possible Presence of a parking space for the vehicle recognized. For detection and measurement are in the sensor array preferably laterally with respect the vehicle aligned sensors provided. For determination the lateral parking space limit and / or for confirmation their arrangement is inventively on around the parking space, the is called before reaching or after passing, from the sensor array used information retrieved. In this way, effective parking assistance can also then take place when the parking space limit For example, by pollution is not recognizable or if their Situation is doubtful, for example in the presence of a variety of apparently contradictory information provided by the sensors; the latter case may occur, for example, if a recorded Road marking and a curb side by side occur and for the Sensor array are not readily separable. The support of the Einparkvorgangs is advantageously less prone to technical with the invention disorders and adverse environmental conditions. In addition, with the method according to the invention a more precise one Path planning of a parking system allows, so a more accurate Alignment of the parked vehicle in the parking space without increase the number of parking trains can be achieved. Position and / or orientation of the lateral Parking space limitation, for example by means of a control unit or of a microprocessor.

Der Einparkvorgang wird weiter vereinfacht und der Fahrer zusätzlich unterstützt, wenn gemäß einer vorteilhaften Weiter-bildung der Erfindung die Länge der Parklücke während des Vorbeifahrens des zu parkenden Fahrzeugs erfasst wird. Die Vermessung der Parklückenlänge erfolgt beim längsseitigen Vorbeifahren, wobei von mindestens einem Abstandssensor der Sensoranordnung des vorbeifahrenden Fahrzeugs die seitliche Entfernung beispielsweise zu bereits parkenden Fahrzeugen zyklisch gemessen wird. Die einzelnen Messwerte werden zum Beispiel im Steuergerät gespeichert. Nach dem Vorbeifahren können die Abstandsmesswerte ausgewertet werden, indem sie mit der gefahrenen Wegstrecke, die beispielsweise von Radimpulszählern des zu parkenden Fahrzeugs erfasst wird, verknüpft werden. Als Ergebnis dieser Auswertung können die Eckpositionen der potentiellen Parklücke relativ zu der gefahrenen Bahn des zu parkenden Fahrzeugs bestimmt werden.The parking process is further simplified and the driver additionally supported if, according to an advantageous further development of the invention, the length of the parking space is detected during the passage of the vehicle to be parked. The measurement of the parking space length is carried out when passing by on the long side, whereby the lateral distance, for example to already parked vehicles, is measured cyclically by at least one distance sensor of the sensor arrangement of the vehicle passing by. The individual measured values are stored, for example, in the control unit. After passing, the distance measurement values can be evaluated by comparing with the distance traveled, for example by wheel pulse counters of the vehicle to be parked is linked. As a result of this evaluation, the corner positions of the potential parking space relative to the driven lane of the vehicle to be parked can be determined.

Besonders günstig ist es, wenn gemäß einer anderen vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung die Tiefe der Parklücke während des Vorbeifahrens des zu parkenden Fahrzeugs erfasst wird. Ein Maß für die Tiefe kann beispielsweise anhand der Fahrzeugtiefe bereits parkender Fahrzeuge grob abgeschätzt werden. Damit kann bereits eine erste Information über die zu vermutende Lage der seitlichen Parklückenbegrenzung erlangt werden.Especially Cheap is it, if according to another advantageous development of the invention, the depth of the parking space during the Passing the parked vehicle is detected. A measure of the depth can, for example, based on the vehicle depth already parked vehicles roughly estimated become. This can already be a first information about the to suspected location of the lateral parking space limitation are obtained.

Grundsätzlich kann die Sensoranordnung nach verschiedensten physikalischen Prinzipien arbeiten, beispielsweise auf der Grundlage von Signalen optischer Sensoren. Ein sehr betriebssicheres und kostengünstiges Verfahren wird aber erreicht, wenn gemäß einer anderen vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung die Daten mittels eines Puls-Echo- Verfahrens erfasst werden. Besonders dauerhaltbar und einfach einzusetzen sind für dieses Verfahren Ultraschallsensoren.Basically the sensor arrangement according to a variety of physical principles work, for example on the basis of optical signals Sensors. But a very reliable and cost-effective method will achieved, if according to a another advantageous embodiment of the invention, the data means a pulse-echo method be recorded. Particularly durable and easy to use for this procedure Ultrasonic sensors.

Insbesondere für Fälle, in denen im Bereich der Parklücke von der Sensoranordnung keinerlei mögliche seitliche Parklückenbegrenzung erkannt werden kann, ist es vorteilhaft, wenn gemäß einer Weiterbildung der Erfindung vor dem Erreichen der Parklücke eine eine potentielle seitliche Parklückenbegrenzung bildende Fahrbahnbegrenzung und/oder eine Reihe bereits parkender Fahrzeuge erfasst wird. Somit können zur Bestimmung der Orientierung der seitlichen Parklückenbegrenzung Messwerte der Sensoranordnung aus der Zeit vor dem Erreichen der Parklücke verwendet werden. Stehen am Ort der Parklücke dann keine Messwerte bezüglich der seitlichen Parklückenbegrenzung zur Verfügung, so kann deren Orientierung dennoch aus den Messwerten der Vergangenheit rekonstruiert werden. Bei Heranziehung der Ausrichtung (am Straßenrand) parkender Fahrzeuge als Referenz kann zusätzlich durch Mittelung der gemessenen Ausrichtung über mehrere Fahrzeuge ein möglicher Fehler durch einzelne schräg stehende Fahrzeuge minimiert werden.Especially for cases in those in the area of the parking space from the sensor arrangement no possible lateral parking space boundary can be recognized, it is advantageous if, according to a further development the invention before reaching the parking space a potential lateral Parking space boundary forming lane boundary and / or a row already parked Vehicles is detected. Thus, you can for determining the orientation of the lateral parking space boundary Measured values of the sensor arrangement used from the time before reaching the parking space become. Standing at the place of the parking space then no readings regarding the lateral parking space limit to disposal, however, their orientation can nevertheless be derived from the measured values of the past be reconstructed. By using the orientation (on the roadside) Parking vehicles as a reference can additionally by averaging the measured alignment over several Vehicles a possible Error by individual oblique Stopping vehicles are minimized.

Gemäß einer anderen vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung wird sowohl ein die Parklücke an deren vorderen Ende begrenzendes erstes Fahrzeug als auch ein die Parklücke an deren hinteren Ende begrenzendes zweites Fahrzeug beim Vorbeifahren des zu parkenden Fahrzeugs an der Parklücke erfasst. Aus den Daten des ersten und des zweiten Fahrzeugs lässt sich in einfacher Weise eine wahrscheinliche Orientierung der seitlichen Parklückenbegrenzung (und damit auch die wahrscheinliche Orientierung der Parklücke an sich) ermitteln. Informationen über die Orientierung der Parklücke sind sehr hilfreich für eine effektive Bahnplanung zum Beispiel des Steuergerätes zur Unterstützung des Einparkvorgangs; denn andernfalls müsste die Orientierung des zu parkenden Fahrzeugs vor dem ersten Zurückstoßen in die Parklücke als Referenz herangezogen werden. Steht dieses Fahrzeug aber nicht parallel zur Parklücke, zum Beispiel weil nicht geradlinig an der Parklücke vorbeigefahren wurde, wird auch die Endposition des Fahrzeugs in der Parklücke unter einem Winkel zur seitlichen Parklückenbegrenzung ausgerichtet sein. Dieser Fehler lässt sich mit vorgenannter Weiterbildung vermeiden.According to one Another advantageous embodiment of the invention is both a the parking space whose front end limiting first vehicle as well as a parking lot at the rear end limiting second vehicle when driving by of the parked vehicle detected at the parking space. From the data The first and the second vehicle can be easily a probable orientation of the lateral parking space boundary (and thus the probable orientation of the parking space itself) determine. information about the orientation of the parking space are very helpful for an effective path planning for example of the control unit for support the parking process; otherwise the orientation of the parked vehicle before the first pushing back into the parking space as Reference be used. Is this vehicle but not parallel to the parking space, For example, because it was not rectilinear past the parking space is also the final position of the vehicle in the parking space at an angle to aligned lateral parking space boundary be. This error leaves avoid with the aforementioned training.

Eine mögliche einfache Bestimmung der Parklückenorientierung kann gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung dadurch erfolgen, dass sowohl die Orientierung des ersten Fahrzeugs als auch die Orientierung des zweiten Fahrzeugs erfasst wird und dass der Mittelwert der beiden erfassten Orientierungen als die in der Parklücke zu erreichende Orientierung des zu parkenden Fahrzeugs festgelegt wird. Die in der Parklücke zu erreichende Orientierung des zu parkenden Fahrzeugs, also dessen Zielorientierung, entspricht der Orientierung der Parklücke selbst. Durch die Berechnung der Orientierung der Parklücke und damit der seitlichen Parklückenbegrenzung als Mittelwert aus den Orientierungen der beiden die Parklücke begrenzenden Fahrzeuge ergibt sich der Vorteil, dass auch bei unterschiedlichem Abstand der parkenden Fahrzeuge vom Fahrbahnrand, insbesondere Bordstein, die Orientierung zutreffend bestimmt wird. Außerdem erfolgt durch die Mittelung vorteilhaft ein Ausgleich des möglichen Fehlers bei gegensinnig schief stehenden Fahrzeugen.A possible easy determination of parking space orientation can according to a advantageous development of the invention take place in that both the orientation of the first vehicle and the orientation of the second vehicle is detected and that the average of the two detected orientations as the orientation to be achieved in the parking space of the vehicle to be parked is determined. The orientation to be reached in the parking space of the vehicle to be parked, so its destination orientation corresponds the orientation of the parking space yourself. By calculating the orientation of the parking space and thus the lateral parking space limitation as an average of the orientations of the two limiting the parking space Vehicles gives the advantage that even with different Distance of parked vehicles from the edge of the road, in particular curb, the orientation is determined correctly. It also takes place through the averaging advantageous compensation of the possible Error in oppositely wrong standing vehicles.

Gemäß einer anderen vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung wird an der dem vorbeifahrenden Fahrzeug zugewandten Flanke des ersten Fahrzeugs und an der dem vorbeifahrenden Fahrzeug zugewandten Flanke des zweiten Fahrzeugs jeweils der vordere Eckpunkt oder jeweils der hintere Eckpunkt erfasst und die Orientierung der Verbindungsgeraden der erfassten Eckpunkte wird als die in der Parklücke zu erreichende Orientierung des zu parkenden Fahrzeugs festgelegt. Somit wird die Orientierung der seitlichen Parklückenbegrenzung (und der Parklücke) aus einer gedachten Verbindungslinie der hinteren (oder alternativ der vorderen) Ecken der beiden die Parklücke begrenzenden Fahrzeuge bestimmt. Vorteilhaft wird auf diese Weise bei gleichsinnig schief stehenden Fahrzeugen ein dadurch möglicher Fehler ausgeglichen.According to one Another advantageous embodiment of the invention is at the passing vehicle facing edge of the first vehicle and at the passing vehicle facing edge of the second Vehicle respectively the front corner point or in each case the rear one Corner recorded and the orientation of the connecting line of the detected corner points is the orientation to be achieved in the parking space set the parked vehicle. Thus, the orientation becomes the lateral parking space limit (and the parking space) from an imaginary connecting line of the rear (or alternatively the front) corners of the two parking space limiting vehicles certainly. Advantageously, in this way, in the same direction askew standing vehicles thereby compensated possible error.

Eine zusätzliche vorteilhafte Weiterbildung der Erfindung sieht vor, dass an der dem vorbeifahrenden Fahrzeug zugewandten Flanke des ersten Fahrzeugs und an der dem vorbeifahrenden Fahrzeug zugewandten Flanke des zweiten Fahrzeugs jeweils zumindest einer der beiden Eckpunkte erfasst wird. Es ist dabei beliebig, ob im Falle des Erfassens nur eines Eckpunktes eines Fahrzeugs der vordere oder der hintere Eckpunkt erkannt wird. Das Verfahren ist dadurch besonders stör-unanfällig.An additional advantageous development of the invention provides that at the edge of the first vehicle facing the passing vehicle and at the flank of the second vehicle facing the vehicle passing by each because at least one of the two key points is captured. It is arbitrary whether, in the case of detecting only a vertex of a vehicle, the front or the rear corner is detected. The process is thus particularly susceptible to interference.

Dabei bedarf es in der weiteren Auswertung der erfassten Daten einer vergleichsweise nur geringen Rechenleistung zum Beispiel des Steuergerätes, wenn gemäß einer Weiterbildung der Erfindung die Mittelpunkte der Flanken des ersten und des zweiten Fahrzeugs aus den jeweiligen Eckpunkten ermittelt werden oder ausgehend von einem der Eckpunkte extrapoliert werden. Die direkte Berechnung eines jeweiligen Flankenmittelpunktes ist möglich, wenn von der betreffenden Flanke beide Eckpunkte erfasst wurden. Eine Extrapolation bietet sich hingegen an, wenn von der betreffenden Flanke nur einer der Eckpunkte erfasst wurde. In sehr einfacher Weise kann die Extrapolation dadurch vorgenommen werden, dass ausgehend von einer mittleren statistischen Flankenlänge, beispielsweise 4,4 m, ausgegangen wird und dementsprechend ausgehend vom Eckpunkt der Mittelpunkt in einem der halben Flankenlänge entsprechenden Abstand, beispielsweise 2,2 m, festgelegt wird.there In the further evaluation of the collected data, a comparatively only low computing power for example of the control unit, if according to a development invention, the centers of the flanks of the first and the second vehicle be determined from the respective vertices or based on one of the corner points will be extrapolated. The direct calculation a respective flank center is possible if of the relevant Flank both corner points were detected. An extrapolation offers On the other hand, if only one of the flanks of the relevant edge Key points was recorded. In a very simple way, the extrapolation be made by starting from a mean statistical edge length, for example 4.4 m, is assumed and accordingly starting from the vertex the center point in a distance corresponding to half the flank length, For example, 2.2 m, is set.

Gemäß einer zusätzlichen vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung wird die Orientierung der Verbindungsgeraden der beiden Mittelpunkte der Flanken als die in der Parklücke zu erreichende Orientierung des zu parkenden Fahrzeugs festgelegt. Somit wird die Orientierung der seitlichen Parklückenbegrenzung aus der gedachten Verbindungslinie der (exakt berechneten oder abgeschätzten) Mitten der beiden Fahrzeugflanken bestimmt, wodurch vorteilhaft weder gegensinnig noch gleichsinnig schief stehende Fahrzeuge einen nennenswerten Fehler bei der Bestimmung der Orientierung verursachen können.According to one additional advantageous development of the invention is the orientation the connecting line of the two midpoints of the flanks as the in the parking space set to be achieved orientation of the parked vehicle. Consequently is the orientation of the lateral parking space boundary of the imaginary Connection line of (exactly calculated or estimated) centers the two vehicle edges determined, which advantageously neither in opposite directions still in the same direction wrong standing vehicles a significant error in determining the orientation.

Gemäß einer anderen vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung wird ein die Parklücke an deren vorderen Ende begrenzendes Fahrzeug und/oder ein die Parklücke an deren hinteren Ende begrenzendes Fahrzeug beim Vorbeifahren des zu parkenden Fahrzeugs an der Parklücke erfasst, und ausgehend von dem erfassten Fahrzeug beziehungsweise den erfassten Fahrzeugen wird ein Fangbereich einer zu erwartenden seitlichen Parklückenbegrenzung berechnet. Diese Weiterbildung des erfindungsgemäßen Verfahrens bietet den Vorteil, dass ein Irrtum in der vermeintlichen Erkennung der seitlichen Parklückenbegrenzung weitestgehend ausgeschlossen werden kann; denn es besteht grundsätzlich die Gefahr, dass bestimmte Objekte, wie zum Beispiel ein Bordstein oder eine Hauswand, im Einzelfall nicht als Seitenreferenz zu benutzen ist. Das kann beispielsweise der Fall sein, wenn Fahrzeuge auch den Bordstein übergreifend parken dürfen oder sich ein Gehweg zwischen der Parklücke und der Hauswand befindet. Um zu vermeiden, dass solche Objekte in den genannten Fällen als Seitenreferenz berücksichtigt werden, wird ein Band oder eine Zone als Fangbereich für die potentielle seitliche Parklückenbegrenzung zum Beispiel von dem Steuergerät berechnet.According to one Another advantageous embodiment of the invention is a parking space at the front End limiting vehicle and / or the parking space at the rear end limiting vehicle when driving past the parked Vehicle at the parking space detected, and starting from the detected vehicle or The captured vehicles will have a catchable area of an expected lateral parking space boundary calculated. This development of the method according to the invention offers the advantage that a mistake in the supposed recognition of the lateral parking space limit can be excluded as far as possible; because there is basically the Danger that certain objects, such as a curb or a house wall, in individual cases not to be used as a page reference is. This can be the case, for example, if vehicles too over the curb to park or there is a walkway between the parking space and the house wall. In order to avoid that such objects in the mentioned cases as Page reference to be considered, becomes a band or a zone as a capture area for the potential lateral Parking space boundary for example, from the controller calculated.

Vorzugsweise wird dann gemäß einer Weiterbildung der Erfindung bei Erfassung einer möglichen seitlichen Parklückenbegrenzung im Bereich der Parklücke und innerhalb des Fangbereichs die mögliche seitliche Parklückenbegrenzung als tatsächliche seitliche Parklückenbegrenzung festgelegt. Falls eine mögliche Seitenreferenz, beispielsweise Bordstein oder Hauswand, außerhalb des Fangbereichs detektiert wird, wird sie nicht als seitliche Parklückenbegrenzung berücksichtigt.Preferably is then according to a Development of the invention when detecting a possible lateral parking space boundary in the area of the parking space and within the capture area the possible lateral parking space boundary as actual lateral parking space limitation established. If possible Page reference, such as curb or house wall, outside is detected as a lateral parking space boundary considered.

Die Qualität des erfindungsgemäßen Verfahrens wird weiter erhöht, wenn gemäß einer anderen vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung vor dem Erreichen und/oder nach dem Passieren der Parklücke sowohl eine rechte Fahrbahnbegrenzung und/oder an der rechten Fahrbahnbegrenzung parkende Fahrzeuge als auch eine linke Fahrbahnbegrenzung und/oder an der linken Fahrbahnbegrenzung parkende Fahrzeuge erfasst werden. Das kann beispielsweise durch Nutzung von seitlich ausgerichteten Sensoren der Sensoranordnung an beiden Längsseiten des einzuparkenden Fahrzeugs erfolgen. Durch die zusätzlich erfassten Daten kann eine genauere Ausrichtung des Fahrzeugs erreicht werden. Beispielsweise werden bei der Vorbeifahrt zur Bestimmung der Parklückengeometrie beidseitig seitlich gerichtete Sensoren mit vergleichsweise hoher Reichweite eingesetzt. Durch eine kontinuierliche Abtastung können Messdaten für die Berechnung der Orientierung des einzuparkenden Fahrzeugs bezüglich in der Regel parallel zueinander ausgerichteten Bordsteine (oder anderer Fahrbahnbegrenzungen) gewonnen werden. Da der Abstand zwischen gegenüberliegenden Bordsteinen regelmäßig konstant ist, ist es möglich, Messwerte zu unterscheiden, die nicht von den Bordsteinen, sondern von parkenden Fahrzeugen oder anderen Hindernissen herrühren. Zusätzlich können solche abweichenden Messwerte unter Hinzuziehung der Messwerte der anderen Fahrzeugseite herausgefiltert oder korrigiert werden. Insgesamt kann die Datenqualität auf diese Weise erheblich verbessert werden.The quality the method according to the invention will continue to increase, if according to one Another advantageous development of the invention before reaching and / or after passing the parking space both a right lane boundary and / or vehicles parked at the right lane boundary also a left lane boundary and / or on the left lane boundary parked vehicles are detected. This can be done, for example Use of laterally oriented sensors of the sensor arrangement on both sides of the vehicle to be parked. Due to the additionally recorded Data, a more accurate alignment of the vehicle can be achieved. For example, when driving by to determine the parking space geometry both sides laterally directed sensors with comparatively high Range used. Continuous sampling allows measurement data for the Calculation of the orientation of the vehicle to be parked with respect to the generally parallel curbs (or other Fahrbahnbegrenzungen) are obtained. Because the distance between opposite Curbs regularly constant is, is it possible To distinguish measurements that are not from the curbs, but from parked vehicles or other obstacles. In addition, such deviating measured values, taking into account the measured values of the other side of the vehicle be filtered out or corrected. Overall, the data quality can be up to this Be significantly improved.

Gemäß einer zusätzlichen vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung wird ausgehend von den erfassten Fahrbahnbegrenzungen und/oder geparkten Fahrzeugen die in der Parklücke zu erreichende Orientierung des zu parkenden Fahrzeugs festgelegt. Dabei ist es hilfreich, dass Daten einer gegenüberliegenden Fahrbahnbegrenzung vorliegen, die einen deutlichen Hinweis auf die Orientierung der seitlichen Parklückenbegrenzung geben können.According to one additional advantageous development of the invention is based on the covered lane boundaries and / or parked vehicles the in the parking space set to be achieved orientation of the parked vehicle. there It is helpful to have data of an opposite roadway boundary a clear indication of the orientation of the lateral parking space boundary can give.

Wird gemäß einer anderen vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung der Gierwinkel zwischen der in der Parklücke zu erreichenden Orientierung des Fahrzeugs und einer momentanen Orientierung der Fahrzeuglängsachse des zu parkenden Fahrzeugs ermittelt, so liegt ein besonders aussagekräftiges Maß für die Durchführung der Bahnplanung für den Einparkvorgang vor.Becomes according to a Another advantageous embodiment of the invention, the yaw angle between the one in the parking space to be reached orientation of the vehicle and a momentary Orientation of the vehicle's longitudinal axis determined the parked vehicle, so is a particularly meaningful measure for the implementation of Railway planning for the parking process before.

Ein sehr zielgenaues Einparken mit zudem nur wenigen Einparkzügen kann gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung erreicht werden, wenn während des Einparkvorgangs der Gierwinkel fortwährend in Abhängigkeit von der tatsächlichen Stellung des zu parkenden Fahrzeugs bezüglich der Parklücke neu ermittelt wird. Damit kann die Bahnkurve ständig den tatsächlichen Gegebenheiten angepasst werden. Zur Ermittlung des Gierwinkels können in diesem Fall vorteilhaft Sensoren der Sensoranordnung verwendet werden, die im Front- und Heckbereich des einzuparkenden Fahrzeugs, bevorzugt in dessen vorderen und hinteren Stoßfänger, angeordnet sind. Aufgrund deren Signale ist eine permanente Korrektur des zuvor errechneten Gierwinkels möglich, so dass Korrekturen am Einparkvorgang vorgenommen werden können. Durch Verlängerung oder Verkürzung der Einparktrajektorie kann der Fahrer durch entsprechende Signale eine bestmögliche Ausrichtung des Fahrzeugs in der Parklücke erreichen.One very precise parking with only a few parking trains can according to a advantageous development of the invention can be achieved, if while of the parking process the yaw angle continuously in dependence from the actual position of the vehicle to be parked with respect to the parking space is determined again. Thus, the trajectory can constantly change the actual Be adapted to circumstances. To determine the yaw angle in in this case, sensors of the sensor arrangement are advantageously used, in the front and rear of the einzuparkenden vehicle preferred in the front and rear bumper, are arranged. by virtue of their signals is a permanent correction of the previously calculated Yaw angles possible, so that corrections can be made to the parking process. By renewal or shortening the parking trajectory, the driver by appropriate signals the best possible orientation of the vehicle in the parking space to reach.

Grundsätzlich kann die Kenntnis der seitlichen Parklückenbegrenzung beispielsweise schon allein als Information über die Tiefe der Parklücke hilfreich sein. Hingegen wird die Unterstützung des Einparkvorgangs zusätzlich erheblich verbessert, wenn gemäß einer anderen vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung auf Grundlage der festgelegten seitlichen Parklückenbegrenzung und/oder der festgelegten, in der Parklücke zu erreichenden Orientierung des zu parkenden Fahrzeugs eine von dem Fahrzeug während des Einparkvorgangs zu verfolgende Bahn berechnet wird.Basically the knowledge of the lateral parking space limitation, for example already alone as information about the depth of the parking space to be helpful. On the other hand, the support of the parking process is additionally considerable improved, if according to a another advantageous embodiment of the invention based the fixed lateral parking space boundary and / or the set in the parking space to be achieved orientation of the parked vehicle one of the vehicle during of the parking process to be tracked is calculated.

Zeichnungdrawing

Verschiedene Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in der Zeichnung schematisiert dargestellt und werden nachfolgend näher beschrieben. Es zeigenVarious embodiments the invention are shown schematically in the drawing and will be closer below described. Show it

1 eine erste Einparksituation mit zwei die Parklücke begrenzenden Fahrzeugen, 1 a first parking situation with two vehicles limiting the parking space,

2 eine zweite Einparksituation mit zwei die Parklücke begrenzenden Fahrzeugen, 2 a second parking situation with two vehicles limiting the parking space,

3 eine dritte Einparksituation mit zwei die Parklücke begrenzenden Fahrzeugen, 3 a third parking situation with two vehicles limiting the parking space,

4 eine Einparksituation mit Erfassung eines Fangbereichs, 4 a parking situation with detection of a capture area,

5 eine weitere Einparksituation mit Erfassung eines Fangbereichs, 5 another parking situation with capture of a capture area,

6 eine Fahrsituation mit Erfassung beidseitiger Fahrbahnränder, 6 a driving situation with detection of bilateral road edges,

7 eine Darstellung von in der Fahrsituation nach 6 erzeugten Sensorsignalen und 7 a representation of in the driving situation after 6 generated sensor signals and

8 eine seitliche Einparksituation mit Nutzung zusätzlicher Sensorsignale. 8th a lateral parking situation with use of additional sensor signals.

Beschreibung der Ausführungsbeispieledescription the embodiments

In sämtlichen Figuren sind sich entsprechende Elemente mit gleichen Bezugszeichen versehen.In all Figures are corresponding elements with the same reference numerals Mistake.

1 zeigt ein in eine seitliche Parklücke 1 einzuparkendes Fahrzeug 2. Die Parklücke 1 befindet sich an einem Bordstein 3 zwischen zwei bereits geparkten Fahrzeugen 4, 5 und weist eine seitliche Parklückenbegrenzung 14 als Abschnitt des Bordsteins 3 auf. Von den geparkten Fahrzeugen 4, 5 begrenzt ein erstes Fahrzeug 4 die Parklücke 1 an deren vorderen Ende 6, und ein zweites Fahrzeug 5 begrenzt die Parklücke 2 an deren hinteren Ende 7. Es ist zu erkennen, dass sowohl das erste Fahrzeug 4 als auch das zweite Fahrzeug 5 schräg zum Bordstein 3 steht, und zwar in der Weise, dass die beiden Fahrzeuge 4, 5 gegensinnig zueinander angeordnet sind. Zur Verdeutlichung ist sowohl die dem vorbeifahrenden Fahrzeug 2 zugewandte Flanke 8 des ersten Fahrzeugs 4 als auch die dem vorbeifahrenden Fahrzeug 2 zugewandte Flanke 9 des zweiten Fahrzeugs 5 eingezeichnet. Die Flanken 8, 9 geben gleichzeitig die Orientierung der geparkten Fahrzeuge 4, 5 an. Die zu erreichende Orientierung des einzuparkenden Fahrzeugs 2 in der Parklücke 1, das heißt die Zielorientierung des Fahrzeugs 2, ist als Linie 10 angegeben. Sie ergibt sich als Mittelwert der beiden von dem Fahrzeug 2 erfassten Orientierungen der geparkten Fahrzeuge 4, 5. 1 shows one in a side parking space 1 vehicle to be parked 2 , The parking space 1 is located at a curb 3 between two already parked vehicles 4 . 5 and has a lateral parking space boundary 14 as a section of the curb 3 on. From the parked vehicles 4 . 5 limits a first vehicle 4 the parking space 1 at the front end 6 , and a second vehicle 5 limits the parking space 2 at the rear end 7 , It can be seen that both the first vehicle 4 as well as the second vehicle 5 diagonally to the curb 3 stands, in the way that the two vehicles 4 . 5 are arranged in opposite directions to each other. For clarity, both the passing vehicle 2 facing flank 8th of the first vehicle 4 as well as the passing vehicle 2 facing flank 9 of the second vehicle 5 located. The flanks 8th . 9 give at the same time the orientation of the parked vehicles 4 . 5 at. The orientation to be reached of the vehicle to be parked 2 in the parking space 1 that is the target orientation of the vehicle 2 , is as a line 10 specified. It results as the average of the two of the vehicle 2 recorded orientations of the parked vehicles 4 . 5 ,

Ferner ist 1 entnehmbar, dass die Parklücke 1 durch eine Länge 11 und eine Tiefe 12 charakterisierte Abmessungen aufweist, die ein Einparken des Fahrzeugs 2 erlauben. Der Bordstein 3 wird im Bereich der Parklücke 1, beispielsweise aufgrund von Verschmutzungen, von dem Fahrzeug 2 nicht detektiert und ist daher gestrichelt dargestellt. In einem Straßenabschnitt vor dem Erreichen der Parklücke 1 durch das einzuparkende Fahrzeuge 2 fand hingegen eine Erfassung des Bordsteins statt, der Bordstein ist hier als Bordstein 13 mittels einer durchgehenden Linie dargestellt.Further is 1 removable, that the parking space 1 through a length 11 and a depth 12 Characterized dimensions, the parking of the vehicle 2 allow. The curb 3 will be in the area of the parking space 1 due to soiling, of the vehicle 2 not detected and is therefore shown in dashed lines. In a street section before reaching the parking space 1 through the vehicles to be parked 2 On the other hand, the curb was recorded, the curb is here as a curb 13 represented by a solid line.

Eine in 2 dargestellte Einparksituation ähnelt derjenigen aus 1. Ein Fahrzeug 2 ist in einer seitlichen Parklücke 1 zwischen zwei bereits parkende Fahrzeuge 4, 5 einzuparken. Von den bereits parkenden Fahrzeugen 4, 5 wurden die Eckpunkte 15, 16, 17, 18 ihrer Flanken 8, 9 durch das zu parkende, vorbeifahrende Fahrzeug 2 erfasst. Die in der Parklücke 1 zu erreichende Orientierung des zu parkenden Fahrzeugs 2 ergibt sich aus der Orientierung einer ersten Verbindungsgeraden 19, die die vorderen Eckpunkte 15, 17 der Flanken 8, 9 verbindet, oder aus der Orientierung einer zweiten Verbindungsgeraden, die die hinteren Eckpunkte 16, 18 der Flanken 8, 9 verbindet.An in 2 shown parking situation is similar to that 1 , A vehicle 2 is in a side parking space 1 between two already parked vehicles 4 . 5 to park. Of the already parked vehicles 4 . 5 became the cornerstones 15 . 16 . 17 . 18 their flanks 8th . 9 through the parked, passing vehicle 2 detected. The in the parking space 1 to be achieved orientation of the parked vehicle 2 results from the orientation of a first straight line 19 that the front corners 15 . 17 the flanks 8th . 9 connects, or from the orientation of a second connecting line, the rear corners 16 . 18 the flanks 8th . 9 combines.

Auch 3 zeigt eine ähnliche Einparksituation, wobei ein Fahrzeug 2 seitlich in eine Parklücke 1 an einem Bordstein 3 zwischen zwei geparkten Fahrzeugen 4, 5 einzuparken ist. In dem hier vorliegenden Fall wurde von dem einzuparkenden Fahrzeug 2 beim Vorbeifahren lediglich ein hinterer Eckpunkt 16 des die Parklücke 1 an deren vorderen Ende begrenzenden Fahrzeugs 4 erfasst. Ausgehend von diesem Eckpunkt 16 wurde der Mittelpunkt der zugehörigen Fahrzeugflanke 8 des Fahrzeugs 4 extrapoliert, wobei beispielhaft als halber Wert für die Länge der Fahrzeugflanke 8 eine durch einen Pfeil 22 symbolisierte Länge von 2,2 m (Abstand der Mitte der Flanke vom Eckpunkt) angenommen wurde. Von dem die Parklücke 1 an deren hinteren Ende begrenzenden Fahrzeug 5 wurden demgegenüber sowohl ein vorderer Eckpunkt 17 als auch ein hinterer Eckpunkt 18 erfasst. Der Mittelpunkt 23 der zugehörigen Flanke 9 wird als Mittelwert aus den Eckpunkten 17, 18 berechnet. Eine Verbindungsgerade 24 zwischen den beiden Mittelpunkten 21, 23 der Flanken 8, 9 ergibt die in der Parklücke 1 zu erreichende Orientierung des zu parkenden Fahrzeugs 2.Also 3 shows a similar parking situation, where a vehicle 2 laterally into a parking space 1 at a curb 3 between two parked vehicles 4 . 5 is to park. In the present case, the vehicle to be parked was 2 when driving past only a rear corner point 16 of the parking space 1 at the front end limiting vehicle 4 detected. Starting from this corner 16 became the center of the associated vehicle flank 8th of the vehicle 4 extrapolated, being exemplified as half the length of the vehicle flank 8th one by an arrow 22 symbolized length of 2.2 m (distance of the center of the flank from the vertex) was assumed. From that the parking space 1 at the rear end limiting vehicle 5 were on the other hand both a front corner 17 as well as a rear corner point 18 detected. The middle-point 23 the associated edge 9 is calculated as the mean of the vertices 17 . 18 calculated. A connecting line 24 between the two centers 21 . 23 the flanks 8th . 9 results in the parking space 1 to be achieved orientation of the parked vehicle 2 ,

Den Darstellungen nach 4, 5 liegt ein Verfahren zugrunde, bei dem von einem zu parkenden Fahrzeug 2 beim Vorbeifahren an einer Parklücke 1 mittels einer durch ein Signalfeld 26 symbolisierten, Ultraschallsensoren aufweisenden Sensoranordnung ein die Parklücke 1 an deren vorderen Ende begrenzendes Fahrzeug 4 und ein die Parklücke 1 an deren hinteren Ende begrenzendes Fahrzeug 5 erfasst wird. Außerdem wird jeweils eine mögliche seitliche Parklückenbegrenzung 25 erfasst. Ausgehend von den erfassten Fahrzeugen 4, 5 wird ein Fangbereich 27 berechnet, in welchem die seitliche Parklückenbegrenzung zu erwarten ist.The representations after 4 . 5 is based on a method in which of a parked vehicle 2 when driving past a parking space 1 by means of a signal field 26 Symbolized, ultrasonic sensors having sensor arrangement a parking space 1 at the front end limiting vehicle 4 and the parking space 1 at the rear end limiting vehicle 5 is detected. In addition, each one possible side parking space limit 25 detected. Starting from the detected vehicles 4 . 5 becomes a catch area 27 calculated, in which the lateral parking space limit is to be expected.

Bei dem Ausführungsbeispiel nach 4 wird jeweils die dem vorbeifahrenden Fahrzeug 2 zugewandte äußere Flanke, hier dargestellt von einer punktierten Linie 28, der geparkten Fahrzeuge 4, 5 zur Bestimmung des Fangbereichs 27, das heißt einer Gültigkeitszone für eine Seitenreferenz, genutzt. Der Fangbereich 27 wird von einem Band gebildet, dessen Außenseiten durch einen minimalen Abstand 29 und einen maximalen Abstand 30 von den äußeren Flanken bestimmt werden. Dieses Verfahren bietet sich bei in einer Linie parkenden Fahrzeugen 4, 5 an.According to the embodiment 4 each becomes the passing vehicle 2 facing outer flank, shown here by a dotted line 28 , the parked vehicles 4 . 5 to determine the catch area 27 , that is, a validation zone for a page reference. The catch area 27 is formed by a band whose outer sides are separated by a minimum distance 29 and a maximum distance 30 be determined by the outer flanks. This procedure is suitable for vehicles parked in a line 4 . 5 at.

Bei versetzt parkenden Fahrzeugen 4, 5 kann dagegen – wie in 5 dargestellt – eine Referenzmittellinie 31, die sich als Mittelwert aus Verlängerungen 32, 34 der Fahrzeugflanken der parkenden Fahrzeuge 4, 5 ergibt, genutzt werden. Ausgehend von der Referenzmittellinie 31 wird der Fangbereich 27 durch einen minimalen Abstand 29 und einen maximalen Abstand 30 gebildet.In staggered parking vehicles 4 . 5 can against it - as in 5 shown - a reference centerline 31 , which is the mean of extensions 32 . 34 the vehicle flanks of the parked vehicles 4 . 5 results are used. Starting from the reference centerline 31 becomes the catch area 27 through a minimum distance 29 and a maximum distance 30 educated.

Sowohl in dem Ausführungsbeispiel nach 4 als auch in dem Ausführungsbeispiel nach 5 liegt die erfasste mögliche seitliche Parklückenbegrenzung 25 innerhalb des Fangbereichs 27; sie wird daher als tatsächliche seitliche Parklückenbegrenzung festgelegt.Both in the embodiment according to 4 as well as in the embodiment 5 is the detected possible lateral parking space limit 25 within the catch area 27 ; It is therefore defined as the actual lateral parking space limit.

6 zeigt ein Fahrzeug 2, das eine Parklücke 1 sucht und dabei eine Bahn 34 zurücklegt. Während der Fahrt werden von einer Sensoranordnung mit durch Signalfelder 26, 37 symbolisierte Ultraschallsensoren des Fahrzeugs 2 sowohl an einer rechten Fahrbahnbegrenzung 35 als auch an einer linken Fahrbahnbegrenzung 36 parkende Fahrzeuge 4, 5, 41, 42 erfasst. Ebenso erfolgt eine Erfassung der Fahrbahnbegrenzungen 35, 36. Die erfassten Daten sind in 7 in Form von Abstandspunkten 38 dargestellt. 6 shows a vehicle 2 that a parking space 1 looking for a train 34 travels. While driving are from a sensor array with signal fields 26 . 37 symbolized ultrasonic sensors of the vehicle 2 both on a right lane boundary 35 as well as on a left lane boundary 36 parked vehicles 4 . 5 . 41 . 42 detected. Likewise, a detection of the lane boundaries 35 . 36 , The collected data is in 7 in the form of distance points 38 shown.

Außerdem ist hier die durch die Fahrbahnbegrenzungen 35, 36 (6) festgelegte Straßenbreite 39 zu entnehmen.In addition, here is the through the lane boundaries 35 . 36 ( 6 ) specified road width 39 refer to.

In 8 ist das Fahrzeug 2 nach 6 bei einem Einparkvorgang (Rückwärtseinparken) in die Parklücke 1 gezeigt. Dabei kommen zusätzliche Sensoren, symbolisiert durch ein Signalfeld 40, zum Einsatz, die im Heckbereich des Fahrzeugs 2 angeordnet sind. Mit Hilfe dieser Sensoren erfolgt eine fortwährende Korrektur des Gierwinkels des Fahrzeugs 2 durch Verlängerung oder Kürzung der Einparktrajektorie. Dabei werden die bereits während der Vorbeifahrt des Fahrzeugs 2 erfassten Daten bezüglich der Parklücke 1 mit den momentanen tatsächlichen Gegebenheiten abgeglichen.In 8th is the vehicle 2 to 6 in a parking process (Rückwärteinparken) in the parking space 1 shown. There are additional sensors symbolized by a signal field 40 , used in the rear of the vehicle 2 are arranged. With the help of these sensors, a continuous correction of the yaw angle of the vehicle takes place 2 by extension or reduction of the parking trajectory. This will be done while the vehicle is passing by 2 recorded data concerning the parking space 1 compared with the current actual conditions.

Claims (18)

Verfahren zur Unterstützung eines Einparkvorgangs eines Fahrzeugs in eine seitlich zum zu parkenden Fahrzeug angeordnete Parklücke, wobei mittels einer Sensoranordnung des Fahrzeugs die Parklücke während eines Vorbeifahrens des Fahrzeugs an der Parklücke erfasst wird, dadurch gekennzeichnet, dass die Position der dem zu parkenden Fahrzeug (2) abgewandten seitlichen Parklückenbegrenzung (14) und/oder die Orientierung der seitlichen Parklückenbegrenzung (14) bezüglich des zu parkenden Fahrzeugs (2) aus vor dem Erreichen und/oder nach dem Passieren der Parklücke (1) durch das Fahrzeug (2) von der Sensoranordnung erfassten Daten berechnet wird.A method for assisting a parking operation of a vehicle in a laterally arranged to be parked vehicle parking space, wherein by means of a sensor arrangement of the vehicle, the parking space is detected during a passage of the vehicle at the parking space, characterized in that the position of the parked Vehicle ( 2 ) facing away from the side parking space limit ( 14 ) and / or the orientation of the lateral parking space boundary ( 14 ) with regard to the vehicle to be parked ( 2 ) before reaching and / or after passing the parking space ( 1 ) by the vehicle ( 2 ) is calculated by the sensor arrangement detected data. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Länge (11) der Parklücke (1) während des Vorbeifahrens des zu parkenden Fahrzeugs (2) erfasst wird.Method according to claim 1, characterized in that the length ( 11 ) the parking space ( 1 ) while driving past the vehicle to be parked ( 2 ) is detected. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Tiefe (12) der Parklücke (1) während des Vorbeifahrens des zu parkenden Fahrzeugs (2) erfasst wird.Method according to claim 1 or 2, characterized in that the depth ( 12 ) the parking space ( 1 ) while driving past the vehicle to be parked ( 2 ) is detected. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Daten mittels eines Puls-Echo-Verfahrens erfasst werden.Method according to one of the preceding claims, characterized characterized in that the data by means of a pulse-echo method be recorded. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass vor dem Erreichen der Parklücke (1) eine eine potentielle seitliche Parklückenbegrenzung bildende Fahrbahnbegrenzung und/oder eine Reihe bereits parkender Fahrzeuge erfasst wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that before reaching the parking space ( 1 ) detects a potential side parking space boundary forming roadway boundary and / or a series already parked vehicles. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass sowohl ein die Parklücke (1) an deren vorderen Ende (6) begrenzendes erstes Fahrzeug (4) als auch ein die Parklücke (1) an deren hinteren Ende (7) begrenzendes zweites Fahrzeug (5) beim Vorbeifahren des zu parkenden Fahrzeugs (2) an der Parklücke (1) erfasst wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that both the parking space ( 1 ) at the front end ( 6 ) limiting first vehicle ( 4 ) as well as the parking space ( 1 ) at the rear end ( 7 ) limiting second vehicle ( 5 ) when driving past the vehicle to be parked ( 2 ) at the parking space ( 1 ) is detected. Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass sowohl die Orientierung des ersten Fahrzeugs (4) als auch die Orientierung des zweiten Fahrzeugs (5) erfasst wird und dass der Mittelwert der beiden erfassten Orientierungen als die in der Parklücke (1) zu erreichende Orientierung des zu parkenden Fahrzeugs (2) festgelegt wird.Method according to claim 6, characterized in that both the orientation of the first vehicle ( 4 ) as well as the orientation of the second vehicle ( 5 ) and that the average of the two detected orientations is the one in the parking space ( 1 ) to be achieved orientation of the parked vehicle ( 2 ). Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass an der dem vorbeifahrenden Fahrzeug (2) zugewandten Flanke (8) des ersten Fahrzeugs (4) und an der dem vorbeifahrenden Fahrzeug (2) zugewandten Flanke (9) des zweiten Fahrzeugs (5) jeweils der vordere Eckpunkt (15, 17) oder jeweils der hintere Eckpunkt (16, 18) erfasst wird und dass die Orientierung der Verbindungsgeraden (19, 20) der erfassten Eckpunkte als die in der Parklücke (1) zu erreichende Orientierung des zu parkenden Fahrzeugs (2) festgelegt wird.Method according to claim 6, characterized in that on the vehicle passing by ( 2 ) facing flank ( 8th ) of the first vehicle ( 4 ) and on the passing vehicle ( 2 ) facing flank ( 9 ) of the second vehicle ( 5 ) each the front corner point ( 15 . 17 ) or the rear corner point ( 16 . 18 ) and that the orientation of the connecting line ( 19 . 20 ) of the detected vertices than those in the parking space ( 1 ) to be achieved orientation of the parked vehicle ( 2 ). Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass an der dem vorbeifahrenden Fahrzeug (2) zugewandten Flanke (8) des ersten Fahrzeugs (4) und an der dem vorbeifahrenden Fahrzeug (2) zugewandten Flanke (9) des zweiten Fahrzeugs (5) jeweils zumindest einer der beiden Eckpunkte (16, 17, 18) erfasst wird.Method according to claim 6, characterized in that on the vehicle passing by ( 2 ) facing flank ( 8th ) of the first vehicle ( 4 ) and on the passing vehicle ( 2 ) facing flank ( 9 ) of the second vehicle ( 5 ) at least one of the two vertices ( 16 . 17 . 18 ) is detected. Verfahren nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Mittelpunkte (21, 23) der Flanken (8, 9) des ersten und des zweiten Fahrzeugs (4, 5) aus den jeweiligen Eckpunkten (17, 18) ermittelt werden oder ausgehend von einem der Eckpunkte (16) extrapoliert werden.Method according to claim 9, characterized in that the centers ( 21 . 23 ) of the flanks ( 8th . 9 ) of the first and second vehicles ( 4 . 5 ) from the respective vertices ( 17 . 18 ) or from one of the vertices ( 16 ) are extrapolated. Verfahren nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass die Orientierung der Verbindungsgeraden (24) der beiden Mittelpunkte (21, 23) der Flanken (8, 9) als die in der Parklücke (1) zu erreichende Orientierung des zu parkenden Fahrzeugs (2) festgelegt wird.Method according to claim 10, characterized in that the orientation of the connecting line ( 24 ) of the two centers ( 21 . 23 ) of the flanks ( 8th . 9 ) than those in the parking space ( 1 ) to be achieved orientation of the parked vehicle ( 2 ). Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass ein die Parklücke (1) an deren vorderen Ende begrenzendes Fahrzeug (4) und/oder ein die Parklücke (1) an deren hinteren Ende begrenzendes Fahrzeug (5) beim Vorbeifahren des zu parkenden Fahrzeugs (2) an der Parklücke (1) erfasst wird und dass ausgehend von dem erfassten Fahrzeug beziehungsweise den erfassten Fahrzeugen (4, 5) ein Fangbereich (27) einer zu erwartenden seitlichen Parklückenbegrenzung berechnet wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the parking space ( 1 ) at the front end limiting vehicle ( 4 ) and / or the parking space ( 1 ) at the rear end limiting vehicle ( 5 ) when driving past the vehicle to be parked ( 2 ) at the parking space ( 1 ) is detected and that starting from the detected vehicle or the detected vehicles ( 4 . 5 ) a catch area ( 27 ) of an expected lateral parking space limit is calculated. Verfahren nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass bei Erfassung einer möglichen seitlichen Parklückenbegrenzung (25) im Bereich der Parklücke (1) und innerhalb des Fangbereichs (27) die mögliche seitliche Parklückenbegrenzung (25) als tatsächliche seitliche Parklückenbegrenzung festgelegt wird.A method according to claim 12, characterized in that upon detection of a possible lateral parking space boundary ( 25 ) in the area of the parking space ( 1 ) and within the catch area ( 27 ) the possible lateral parking space limitation ( 25 ) is set as the actual lateral parking space limit. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass vor dem Erreichen und/oder nach dem Passieren der Parklücke (1) sowohl eine rechte Fahrbahnbegrenzung (35) und/oder an der rechten Fahrbahnbegrenzung (35) parkende Fahrzeuge (4, 5) als auch eine linke Fahrbahnbegrenzung (36) und/oder an der linken Fahrbahnbegrenzung (36) parkende Fahrzeuge (41, 42) erfasst werden.Method according to one of the preceding claims, characterized in that before reaching and / or after passing the parking space ( 1 ) both a right-hand lane boundary ( 35 ) and / or on the right-hand lane boundary ( 35 ) parked vehicles ( 4 . 5 ) as well as a left lane boundary ( 36 ) and / or on the left lane boundary ( 36 ) parked vehicles ( 41 . 42 ). Verfahren nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, dass ausgehend von den erfassten Fahrbahnbegrenzungen (35, 36) und/oder geparkten Fahrzeugen (4, 5, 41, 42) die in der Parklücke (1) zu erreichende Orientierung des zu parkenden Fahrzeugs (2) festgelegt wird.A method according to claim 14, characterized in that starting from the detected roadway boundaries ( 35 . 36 ) and / or parked vehicles ( 4 . 5 . 41 . 42 ) in the parking space ( 1 ) to be achieved orientation of the parked vehicle ( 2 ). Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dass der Gierwinkel zwischen der in der Parklücke (1) zu erreichenden Orientierung des Fahrzeugs (2) und einer momentanen Orientierung der Fahrzeuglängsachse des zu parkenden Fahrzeugs (2) ermittelt wird.Method according to one of the preceding claims, that the yaw angle between the in the parking space ( 1 ) to be achieved orientation of Vehicle ( 2 ) and a current orientation of the vehicle longitudinal axis of the vehicle to be parked ( 2 ) is determined. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass während des Einparkvorgangs der Gierwinkel fortwährend in Abhängigkeit von der tatsächlichen Stellung des zu parkenden Fahrzeugs (2) bezüglich der Parklücke (1) neu ermittelt wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that during the parking process, the yaw angle continuously in dependence on the actual position of the vehicle to be parked ( 2 ) with regard to the parking space ( 1 ) is recalculated. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass auf Grundlage der festgelegten seitlichen Parklückenbegrenzung und/oder der festgelegten, in der Parklücke (1) zu erreichenden Orientierung des zu parkenden Fahrzeugs (2) eine von dem Fahrzeug (2) während des Einparkvorgangs zu verfolgende Bahn berechnet wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that on the basis of the fixed lateral parking space boundary and / or the specified, in the parking space ( 1 ) to be achieved orientation of the parked vehicle ( 2 ) one of the vehicle ( 2 ) is calculated during the parking process track to be followed.
DE102005015396A 2004-06-02 2005-04-04 Method to assist parking manoeuvre of vehicle in parking space to side of vehicle entails calculating by sensing system the position of parking space boundary furthest from vehicle before reaching or after passing of parking space Withdrawn DE102005015396A1 (en)

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