DE102007058315A1 - Motor vehicle steering method, involves computing reference path according to parameters of three linear distances, and sending suggestion to screen after correction of position of steering wheel in points of path - Google Patents

Motor vehicle steering method, involves computing reference path according to parameters of three linear distances, and sending suggestion to screen after correction of position of steering wheel in points of path Download PDF

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Abstract

The method involves providing a transport system with a displacement sensor (M), distance sensor (LM), angle sensor (W) for determining angular position of a steering wheel, screen (DS), computation block (PC) and a threshold-value switch (P). A reference path is computed according to parameters of three linear distances, which are measured by using the displacement and distance sensors. Data of the angle sensor is used in a computation block. Suggestion is sent to the screen after correction of a position of the wheel in points of the path.

Description

Die Erfindung wird auf die Steuersysteme der Beförderungsmittel bezogen und kann für das Parken der Beförderungsmittel und das Manövrieren vom Rücklauf unter komplizierten Bedingungen verwendet werden.The Invention is applied to the control systems of the means of transport and can be used for parking the means of transport and maneuvering the return among the complex Conditions are used.

Es ist ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Festlegung einer bevorzugten Endorientierung eines Kraftfahrzeugs beim Einparken in eine Parklücke für ein Parkassistenzsystem des Kraftfahrzeugs bekannt.It is a method and apparatus for defining a preferred one Endorientierung of a motor vehicle when parking in a parking space for a parking assistance system of the motor vehicle.

Das vorgeschlagene Verfahren umfasst folgende Schritte: ein Empfangen von Sensorinformationen; ein Auswerten der Sensorinformationen zum Bestimmen der bevorzugten Endorientierung des Kraftfahrzeugs in der Parklücke; und ein Bereitstellen einer Endorientierungsinformation, basierend auf der Auswertung, wobei die Endorientierungsinformation die Endorientierung des Kraftfahrzeugs in der Parklücke angibt; wobei das Empfangen von Sensorinformationen ein Empfangen von Sensorinformationen über das Kraftfahrzeug umfasst und beim Auswerten ein Orientierungsbestimmungsverfahren angewendet wird, bei dem ein Wert für die bevorzugte Endorientierung aus den Sensorinformationen über das Kraftfahrzeug ermittelt wird. (1).The The proposed method comprises the following steps: receiving of sensor information; evaluating the sensor information for determination the preferred end orientation of the motor vehicle in the parking space; and providing end-orientation information based on the evaluation, where the end-orientation information is the final orientation indicates the motor vehicle in the parking space; wherein receiving from sensor information about receiving sensor information about the motor vehicle comprises and during the evaluation an orientation determination method is applied, with a value for the preferred end orientation determined from the sensor information about the motor vehicle becomes. (1).

Ein Mangel dieses Verfahrens ist die Komplexität der Verwirklichung.One Lack of this procedure is the complexity of the realization.

Es ist ein Verfahren zur Unterstützung eines Einparkvorgangs eines Fahrzeugs in eine seitlich zum zu parkenden Fahrzeug angeordnete Parklücke bekannt, wobei mittels einer Sensoranordnung des Fahrzeugs die Parklücke 1 während eines Vorbeifahren des Fahrzeugs an der Parklücke erfasst wird. (2).It is a procedure to support a parking operation of a vehicle in a laterally arranged to be parked vehicle Parking space known, wherein by means of a sensor arrangement of the vehicle, the parking space 1 while driving by of the vehicle is detected at the parking space. (2).

Ein Mangel dieses Verfahrens ist die Komplexität der Verwirklichung.One Lack of this procedure is the complexity of the realization.

Ein Prototyp der Erfindung ist das Verfahren zum Lenken eines Fahrzeugs in eine Parklücke, bei dem die Schritte Vermessen der Parklücke und Berechnung eines Soll-Weges in einem Berechnungsmodell durchgeführt werden. Ein Ziel der Erfindung ist die Vereinfachung des Verfahrens mittels der Anwendung und der Erhaltung der einfacheren Daten für die Berechnung eines Soll-Weges.One Prototype of the invention is the method for steering a vehicle in a parking space in which the steps measuring the parking space and calculating a desired path in a calculation model become. An object of the invention is the simplification of the method by using and preserving the simpler data for the calculation of a desired path.

Zu diesem Ziel auf die Seitenoberfläche des Beförderungsmittels stellen den Distanzmesser LM auf, das Beförderungsmittel versorgen mit dem Wegmesser M, dem Winkelsensor W der Winkellage des Steuerrades, der Schwellwertschalter P, dem Bildschirm DS, dem Berechnungsmodell PC. Der Rechenblock PC ist mit dem Distanzmesser LM, dem Wegmesser M, der Schwellwertschalter P, dem Winkelsensor W der Winkellage des Steuerrades, dem Bildschirm DS verbunden. Der Wegmesser mißt die Entfernung bis zu den Objekten, die sich neben dem Beförderungsmittel, bei der Durchfahrt vom Beförderungsmittel der Parklücke, befinden. Die Information vom Distanzmesser LM wird auf den Berechnungsblock PC unmittelbar und durch die Schwellwertschalter P übergeben. Auf den Berechnungsblock PC wird auch die Information vom Wegmesser M des Beförderungsmittels A übermittelt. Zur Zeit des Durchganges vom Strahl R des Distanzmessers LM der ersten Grenze G1 der Parklücke verändern sich Aussagen des Distanzmessers LM heftig und es dient zum Signal für die Schwellwertschalter P, die Nullbedeutung für Wegmesser M im Berechnungsblock PC aufzustellen. Die erste Grenze G1 der Parklücke wird eine Null des Abzählens. Bei dem Durchgang vom Strahl R des Distanzmessers LM der zweiten Grenze G2 der Parklücke geschieht die heftige Veränderung der Aussagen wieder und es ist Signal für die Schwellwertschalter P, das Kommando auf den Berechnungsblock PC, für die Speicherung der Größe der vorbeigekommenen Entfernung L3 mit dem Beförderungsmittel zwischen der ersten und zweiten Grenze der Parklücke zu geben. Das Beförderungsmittel halt in der Ausgangsposition für das Manövrieren an und in dieser Zeit wird das Kommando dem Berechnungsmodell PC gegeben, die Größe der Entfernung L1 bis zu dem daneben gelegenen Objekt B und die allgemeine vorbeigekommene Entfernung L2 von der ersten Grenze G1 der Parklücke zu behalten. Der Berechnungsmodell PC bestimmt den Soll-Weg S des Manövers des Beförderungsmittels ausgehend von drei erhaltenen Größen L1, L2, L3, unter Berücksichtigung der Korrekturkoeffizienten der Marke des Beförderungsmittels, und zulässig nebenstehende Zone bei dem überschreiten dieser ist das erfolgreiche Manövrieren unmöglich. Der Berechnungsmodell PC bestimmt die Größe des Winkels θ der Wendung des Steuerrades des Beförderungsmittels in jedem Punkt auf den Soll-Weg S und übergibt die Information über die Notwendigkeit der Wendung des Steuerrades auf das Display DS bei dem Manövrieren des Beförderungsmittels vom Rücklauf auf die Parklücke. Parallel kann mit der visualen Information das akustische Signal gereicht werden, dessen Frequenz davon ist je höher, je größer die Abweichung des Winkels des Steuerrades vor Optimum ist. Der Rechenblock gibt das Signal, bei der Errungenschaft vom Beförderungsmittel des aufgegebenen Punktes den Soll-Weg S oder als Ergebnis der falschen Handlungen des Fahrers, die das Beförderungsmittel aus der zulässigen Zone herausgeführt haben, stehenzubleiben.To this target on the side surface of the means of transport set up the distance meter LM, the means of transport supply with the odometer M, the angle sensor W of the angular position of the steering wheel, the threshold value P, the screen DS, the Calculation model PC. The computing block PC is with the distance meter LM, the distance meter M, the threshold value P, the angle sensor W the angular position of the steering wheel, the screen DS connected. Of the The odometer measures the distance to the objects that next to the means of transport, on the passage from Means of transport of the parking space. The Information from the distance meter LM is transferred to the calculation block PC passed directly and through the threshold P. On the calculation block PC also the information of the odometer becomes M of the means of transport A transmitted. For now the passage of the beam R of the distance meter LM of the first boundary G1 of the parking space changes statements of the distance meter LM violent and it serves as a signal for the threshold value P, the zero meaning for the distance measurer M in the calculation block PC set up. The first boundary G1 of the parking space is a zero of counting. At the passage of the beam R of the distance meter LM of the second boundary G2 of the parking space There is a sharp change of indications again and it is signal for the threshold P, the command on calculation block PC, for storage of size the distance L3 passed by means of transport between the first and second limits of the parking space give. The vehicle stops in the starting position for maneuvering at and around this time given the command to the calculation model PC, the size of the Distance L1 to the adjacent object B and the general the distance L2 from the first boundary G1 of the parking space to keep. The calculation model PC determines the desired path S of the maneuver of the means of transport on the basis of three quantities received L1, L2, L3, taking into account the correction coefficients the brand of the means of transport, and admissible adjacent Zone at which this is the successful one Maneuver impossible. The calculation model PC determines the size of the angle θ the Turn of the steering wheel of the vehicle in each Point to the target path S and pass the information over Necessity of turn of a steering wheel on the display DS when maneuvering the vehicle from the return on the parking space. Parallel can with the visual information the acoustic signal is passed, the frequency of which is the higher, the greater the deviation of the Angle of the steering wheel is in front of optimum. The computational block gives that Signal, at achievement of the means of transport of the discontinued Point the target path S or as a result of wrong actions the driver removing the means of transport from the admissible Zone, to stop.

Auf 1 ist das Beförderungsmittel bei der Bewegung entlang der Parklücke zur Ausgangsposition für den Anfang des Manövers gestaltet. Alle Messsensoren sind einschalten.On 1 When the vehicle is moving along the parking space, the means of transport is designed to be the starting position for the beginning of the maneuver. All measuring sensors are on.

Auf 2 ist der Moment des Durchganges des Strahls R des Distanzmessers LM der ersten Grenze G1 der Parklücke gestaltet. Die Schwellwertschalter P gibt das Signal, die Null für den Wegmesser M aufzustellen.On 2 the moment of passage of the beam R of the distance meter LM of the first boundary G1 of the parking space is designed. The threshold value P gives the signal to set the zero for the odometer M.

Auf 3 ist der Moment des Durchganges des Strahls R des Distanzmessers LM der zweiten Grenze G2 Parklücke gestaltet. Der Schwellwertschalter P gibt das Signal, die Größe L3 der Aussagen des Wegmessers M zu behalten.On 3 the moment of passage of the beam R of the distance meter LM of the second boundary G2 parking space is designed. The threshold value P gives the signal to keep the size L3 of the statements of the odometer M.

Auf 4 ist das Beförderungsmittel in der Ausgangsposition vor dem Manövrieren in die Parklücke aufgezeigt. In den Berechnungsblock PC sind die Bedeutungen L1, L2, L3 übergeben und ist der Soll-Weg S ausgerechnet.On 4 the means of transport is shown in the starting position before maneuvering into the parking space. The meanings L1, L2, L3 are transferred to the calculation block PC and the setpoint path S is calculated.

Auf 5 sind die gegenseitigen Verbindungen der Sensoren M, LM, W, des Schwellwertschalters P, des Berechnungsblocks PC und des Bildschirms DS aufgezeigt.On 5 the mutual connections of the sensors M, LM, W, the threshold value switch P, the calculation block PC and the screen DS are shown.

Auf 6 ist eine der möglichen Darstellungen auf dem Bildschirm DS aufgezeigt. Der Zeiger ist aus der zulässigen Zone herausgekommen und zeigt auf, dass man das Steuerrad im Uhrzeigersinn umdrehen muß.On 6 is one of the possible representations shown on the screen DS. The pointer has come out of the permissible zone and shows that you have to turn the steering wheel clockwise.

Auf 7 ist aufgezeigt, dass sich die Abweichung des Steuerrades innerhalb des zulässigen Bereiches befindet, aber das im Uhrzeigersinn umdrehen kann.On 7 is shown that the deviation of the steering wheel is within the allowable range, but can turn clockwise.

Auf 8 ist aufgezeigt, dass sich das Steuerrad in der optimalen Lage befindet.On 8th is shown that the steering wheel is in the optimum position.

Auf 9 ist aufgezeigt, dass man das Steuerrad gegen den Uhrzeigersinn umdrehen muß.On 9 It is shown that you have to turn the steering wheel counterclockwise.

Auf 10 ist das Kommando STOP auf dem Bildschirm DS zur Zeit des Erreichens vom Beförderungsmittel des endlichen Punktes des Soll-Weges S aufgezeigt.On 10 the command STOP is shown on the screen DS at the time of reaching the means of conveyance of the finite point of the target path S.

Auf 11 ist fürden Fahrer das Signal aufgezeigt, im Ergebnis der Ausfahrt des Beförderungsmittels aus der zulässigen Zone stehenzubleiben.On 11 For the driver the signal is shown to stop as a result of exit of the means of transport from the admissible zone.

Auf 12 und 13 ist die Anordnung des Distanzmessers LM auf dem Beförderungsmittel aufgezeigt.On 12 and 13 the arrangement of the distance meter LM is shown on the means of transport.

Die Realisierung des Verfahrens ist am Beispiel des Parkens des Autos A in den freien Raum zwischen den Autos B und C aufgezeigt. Wie auf 1 gestaltet ist, das Auto A nähert sich der Stelle des Parkens und das Auto C sperrt dem Strahl R des Distanzmesser LM den Weg. Bei der weiteren Bewegung des Autos A, wie gezeigt in 2, wird der Strahl R mit dem Auto C nicht begrenzt und die Bedeutung der gemessenen Größe des Distanzmessers LM ändert sich heftig. Diese Veränderung fixiert der Schwellwertschalter P fest und übergibt das Kommando auf den Berechnungsmodell PC für die Installation der Nullbedeutung des Wegmessers M des Autos A. Wie gezeigt in 3, bei der weiteren Bewegung des Autos A der Strahl R gerät auf das Auto B und es ändert sich wieder heftig die gemessene Größe des Distanzmessers LM.The realization of the method is shown using the example of parking the car A in the free space between the cars B and C. How on 1 is designed, the car A is approaching the place of parking and the car C blocks the beam R of the distance meter LM the way. At the further movement of the car A, as shown in 2 , the beam R is not limited with the car C and the meaning of the measured size of the distance meter LM changes sharply. This change fixes the threshold switch P fixed and passes the command on the calculation model PC for the installation of the zero meaning of the odometer M of the car A. As shown in 3 , in the further movement of the car A, the beam R is on the car B and it again violently changes the measured size of the distance meter LM.

Der zweite Sprung der Größe registriert der Schwellwertschalter P und reicht das Kommando dem Berechnungsmodell PC des Autos A für die Speicherung der Entfernung L3. Das Auto A bewegt sich weiter auf die kleine Entfernung X = L2 – L3, ausreichend damit der Strahl R mit dem Auto B sicher gesperrt war und bleibt stehen. In diesen Moment merkt sich der Berechnungsblock PC die vorbeigekommene Entfernung L2 von der Nullnotiz, die vom Wegmesser M gemessen ist und die Entfernung L1 bis zu dem Auto B, gemessen vom Distanzmesser LM. Aus drei gemessenen Größen L1, L2, L3 rechnet der Berechnungsblock PC den Soll-Weg S und den Winkel θ aus, um den das Steuerrad des Autos A in jedem Punkt des Soll-Weges S gedreht werden soll. Da die weitere Realisirung des Parkmanövers entscheidend von Kraftfahrer abhängt, sind von seines seite Fehler möglich. Dafür rechnet der Rechenblock auch den zulässigen Standort des Autos A bei dem Manöver im Rückwärhgang aus. Bei der Ausfahrt aus diesem Gebiet wird das Notkommando des Bremsens auf den Bildschirm DS übergeben, wie gezeigt in 13. Bei der Bereitschaft des Berechnungsblocks PC auf den Bildschirm DS wird eine der Darstellungen übertragen, die auf 6, 7, 8, 9 vorgestellt sind, die dem Fahrer für die Wendung des Steuerrades in den jetzigen Moment der Zeit sind. Die Darstellung auf 6 bezeichnet dem Fahrer, dass man das Steuerrad im Uhrzeigersinn bis zu dem Moment umdrehen muß, bis der Berechnungsblock PC auf den Bildschirm die Darstellung absenden wird, die auf 7 vorgestellt ist, auf der sich der Zeiger in der zulässigen Zone D befindet. 8. stellt den Idealfall dar: Die Abweichung des Winkels zu wendung des Steuerrades im gegebenen Moment ict gleich Null. Die Darstellung auf 7 bietet dem Fahrer an, das Steuerrad gegen den Uhrzeigersinn umzudrehen. Beim Erreichen des Rechenlichen Punktes des Soll-Weges S, erscheint auf dem Bildschirm das Kommando STOP. Als Ergebnis der falschen Handlungen des Fahrers kann die Situation entstehen, das die erfolgreiche Ausführung des Manövers unmöglich ist. In diesem Fall erscheint auf dem Bildschirm die Darstellung, die auf 11 vorgestellt ist. Für die Verkleinerung der Sehbelastung des Fahrers parallel den Darstellungen am Bildschirm kann das akustische Signal, zum Beispiel der variablen Frequenz eingesetzt werden, dessen Frequenz proportional zu der Abweichung des Winkels des Steuerrades vom Nennwert zunimmt.The second jump of magnitude registers the threshold value P and hands the command to the calculation model PC of the car A for the storage of the distance L3. The car A continues to move to the small distance X = L2 - L3, enough so that the beam R was safely locked with the car B and stops. At this moment, the calculation block PC remembers the distance L2 passed by from the zero mark measured by the distance meter M and the distance L1 up to the car B measured by the distance meter LM. From three measured quantities L1, L2, L3, the calculation block PC calculates the target path S and the angle θ by which the steering wheel of the car A is to be rotated at each point of the target path S. Since the further realization of the parking maneuver depends crucially on motorists, mistakes are possible on his part. For this purpose, the computing block also calculates the permissible location of the car A during the maneuver in the Rückwärhgang. At the exit from this area, the emergency command of braking is transferred to the screen DS, as shown in FIG 13 , During the readiness of the calculation block PC on the screen DS one of the representations is transmitted, which 6 . 7 . 8th . 9 presented to the driver for turn of a steering wheel in the present moment of time. The presentation on 6 indicates to the driver that the control wheel must be turned clockwise until the calculation block PC sends the display to the screen 7 is presented on which the pointer is in admissible zone D. 8th , represents the ideal case: The deviation of the angle to turn of the steering wheel in the given moment ict equal to zero. The presentation on 7 offers the driver to turn the steering wheel counterclockwise. When reaching the point of the desired path S, the STOP command appears on the screen. As a result of the wrong actions of the driver the situation can arise that is impossible the successful performance of the maneuver. In this case, the screen that appears on the screen appears 11 is presented. For reduction of visual impact of the driver parallel to images on the screen the acoustic signal, for example a variable frequency, its frequency can be used in proportion to deviation of an angle of the steering wheel increases from the nominal value.

Als Sensor der Winkellage des Steuerrades kann ein beliebiger Sensor verwendet werden, dessen Fehler 1 Grad nicht überschreitet.When Sensor of the angular position of the steering wheel can be any sensor whose error does not exceed 1 degree.

Als der Wegmesser M des Beförderungsmittels, kann zum Beispiel, der GPS Empfänger genutzt werden.When the odometer M of the means of transport, for example, the GPS receiver can be used.

Als Distanzmesser LM, können zum Beispiel ferngesteuerte Lasermeßgeräte, die des Tips Hilti PD 40, eingesetzt werden.When Distance meters LM, for example, remote-controlled laser measuring devices, those of the Hilti PD 40 tip.

Literaturliterature

  • 1. DE 10 2006 003 675 A1 02. 08. 2007 B60W 30/06 Verfahren und Vorrichtung zur Festlegung einer bevorzugten Endorientierung eines Kraftfahrzeugs in einer Parklücke1. DE 10 2006 003 675 A1 02. 08. 2007 B60W 30/06 Method and device for determining a preferred end orientation of a motor vehicle in a parking space
  • 2. DE 10 2005 015 396 A1 22. 12. 2005 G08G 1/16 Verfahren zur Unterstützung eines Einparkvorgangs eines FahrzeugsSecond DE 10 2005 015 396 A1 22. 12. 2005 G08G 1/16 Procedure for supporting a parking operation of a vehicle
  • 3. DE 10 2006 060 456 A1 30. 08. 2007 B60W 30/06 Verfahren und System zum Lenken eines Fahrzeugs in eine ParklückeThird DE 10 2006 060 456 A1 30. 08. 2007 B60W 30/06 Method and system for steering a vehicle into a parking space

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • - DE 102006003675 A1 [0025] - DE 102006003675 A1 [0025]
  • - DE 102005015396 A1 [0025] DE 102005015396 A1 [0025]
  • - DE 102006060456 A1 [0025] - DE 102006060456 A1 [0025]

Claims (1)

Verfahren zum Lenken eines Fahrzeugs in eine Parklücke, in dem die Messung der Parklücke und die Berechnung des Soll-Weges erfüllen, dadurch gekennzeichnet, dass 1) Versorgen das Beförderungsmittel mit dem Wegmesser, dem Distanzmesser, dem Sensor der Winkellage des Steuerrades, dem Bildschirm, dem Berechnungsblock, dem Schwellwertschalter, 2) den Soll-Weg berechnen nach den Größen drei linearer Entfernungen, die mit Hilfe des Wegmessers und des Distanzmessers gemessen sind, 3) Bekommen das Kommando vom Schwellwertschalter auf die Messungen bei dem Durchgang des Strahls des Distanzmessers der Grenze des Parklücke, 4) Berücksichtigen die Daten des Sensors der Winkellage des Steuerrades im Berechnungsblock, 5) Schicken auf den Bildschirm der Empfehlung nach der Korrektur der Lage des Steuerrades in jedem Punkt des Soll-Weges.Method for steering a vehicle into a parking space, in which the measurement of the parking space and the calculation of the desired path, characterized in that 1) supplying the means of transport with the odometer, the distance meter, the sensor of the angular position of the steering wheel, the screen, 2) Calculate the target path according to the magnitudes of three linear distances measured with the aid of the distance meter and the distance meter. 3) Get the command from the threshold value switch on the measurements at the passage of the beam of the distance meter of the limit parking space, 4) Consider data of the gauge of angular position of a steering wheel in the block of calculation, 5) sending on the screen of the recommendation on correction of position of a steering wheel in each point of the target path.
DE102007058315A 2007-10-18 2007-12-04 Motor vehicle steering method, involves computing reference path according to parameters of three linear distances, and sending suggestion to screen after correction of position of steering wheel in points of path Withdrawn DE102007058315A1 (en)

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