DE102009040373B4

DE102009040373B4 - Method for performing an at least semi-autonomous parking process for a vehicle and parking assistance system

Info

Publication number: DE102009040373B4
Application number: DE102009040373.6A
Authority: DE
Inventors: Oliver Grimm; Jens Bammert; Nicolas Jecker; Philipp Hüger; Ulrich Wuttke
Original assignee: Volkswagen AG; Valeo Schalter und Sensoren GmbH
Current assignee: Volkswagen AG; Valeo Schalter und Sensoren GmbH
Priority date: 2009-09-07
Filing date: 2009-09-07
Publication date: 2020-03-12
Anticipated expiration: 2029-09-08
Also published as: DE102009040373A1

Abstract

Verfahren zum Durchführen eines zumindest semi-autonomen Parkvorgangs eines Fahrzeugs (15) mittels eines Parkassistenzsystems (16), bei welchem vor dem Einleiten des Parkvorgangs eine an zwei sich gegenüberliegenden Seiten jeweils durch ein Objekt (5, 6) unmittelbar begrenzte potentielle Querparklücke (3) durch eine Sensoreinrichtung (19, 20, 21, 22) des Parkassistenzsystems (16) erfasst wird und eine durch das Fahrzeug (15) während des Parkvorgangs zum Erreichen einer Endposition in der Querparklücke (3) zu befahrene Parkbahn (30) abhängig von der erfassten Querparklücke (3) bestimmt wird,
wobei nach Einleiten des Parkvorgangs jeweils eine Entfernung (31, 32) des Fahrzeugs (15) von den Objekten (5, 6) durch die Sensoreinrichtung (19, 20, 21, 22) erfasst wird und nach Erfülltsein eines auf zumindest eine der Entfernungen (31, 32) bezogenen vorbestimmten Korrekturkriteriums die Parkbahn (30) korrigiert wird,
dadurch gekennzeichnet, dass
beim Durchfahren eines letzen Zuges des Parkvorgangs, in welchem das Fahrzeug (15) in die Endposition gefahren wird, die Parkbahn (30) in Abhängigkeit von zumindest einer der erfassten Entfernungen (31, 32) des Fahrzeugs (15) von den Objekten (5, 6) dann geregelt wird, wenn ein vorbestimmtes Regelkriterium erfüllt ist.

Method for carrying out an at least semi-autonomous parking process of a vehicle (15) by means of a parking assistance system (16), in which a potential transverse parking space (3) immediately delimited on two opposite sides by an object (5, 6) before the parking process is initiated. is detected by a sensor device (19, 20, 21, 22) of the parking assistance system (16) and a parking path (30) to be traveled by the vehicle (15) during the parking process to reach an end position in the transverse parking space (3) depending on the detected Transverse parking space (3) is determined,
a distance (31, 32) of the vehicle (15) from the objects (5, 6) is detected by the sensor device (19, 20, 21, 22) after the parking process has been carried out and after at least one of the distances ( 31, 32) related predetermined correction criterion, the parking path (30) is corrected,
characterized in that
When driving through a last train of the parking process in which the vehicle (15) is moved into the end position, the parking path (30) as a function of at least one of the detected distances (31, 32) of the vehicle (15) from the objects (5, 6) is regulated when a predetermined control criterion is met.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Durchführen eines zumindest semi-autonomen Parkvorgangs eines Fahrzeugs mittels eines Parkassistenzsystems. Vor dem Einleiten des Parkvorgangs wird eine an zwei sich gegenüberliegenden Seiten jeweils durch ein Objekt unmittelbar begrenzte potentielle Parklücke durch eine Sensoreinrichtung des Parkassistenzsystems erfasst, und eine durch das Fahrzeug während des Parkvorgangs zum Erreichen einer Endposition in der Parklücke zu befahrene Parkbahn wird abhängig von der erfassten Parklücke bestimmt. Die Erfindung bezieht sich außerdem auf ein Parkassistenzsystem zum Durchführen eines zumindest semi-autonomen Parkvorgangs eines Fahrzeugs.The invention relates to a method for performing an at least semi-autonomous parking process of a vehicle by means of a parking assistance system. Before initiating the parking process, a potential parking space that is directly delimited by an object on two opposite sides is detected by a sensor device of the parking assistance system, and a parking path to be traveled by the vehicle during the parking process to reach an end position in the parking space is dependent on the detected one Parking space determined. The invention also relates to a parking assistance system for performing an at least semi-autonomous parking process for a vehicle.

Vorliegend richtet sich das Interesse insbesondere auf das Rückwärtseinparken in eine Querparklücke. Es sind bereits Parkassistenzsysteme bzw. Fahrerassistenzeinrichtungen aus dem Stand der Technik bekannt, welche den Fahrer beim Durchführen eines solchen Einparkvorgangs unterstützen. Unterschieden wird allgemein zwischen semi-autonomen bzw. halbautomatischen und autonomen bzw. vollständig automatischen Parkassistenzsystemen. Bei einem semi-autonomen Parkassistenzsystem ist es dem Fahrer zugeteilt, dass er Gas gibt und bremst; ein Lenken und somit ein Einschlagen der lenkbaren Räder des Fahrzeugs wird in der Regel automatisch und somit fahrerunabhängig durchgeführt. Bei autonomen bzw. automatischen Parkassistenzsystemen greift das Parkassistenzsystem auch in den Antriebsstrang des Fahrzeugs; der Fahrer muss den autonomen Parkvorgang lediglich freigeben, nämlich beispielsweise mit Hilfe einer Fernbedienung. Bei den autonomen Parkassistenzsystemen kann der Fahrer den Parkvorgang auch jederzeit unterbrechen.In the present case, the focus is particularly on reverse parking in a transverse parking space. Parking assistance systems or driver assistance devices are already known from the prior art, which assist the driver in carrying out such a parking process. A general distinction is made between semi-autonomous or semi-automatic and autonomous or fully automatic parking assistance systems. In a semi-autonomous parking assistance system, the driver is assigned to accelerate and brake; steering and thus turning the steerable wheels of the vehicle is usually carried out automatically and therefore independently of the driver. With autonomous or automatic parking assistance systems, the parking assistance system also engages in the drive train of the vehicle; the driver only has to enable the autonomous parking process, for example using a remote control. With the autonomous parking assistance systems, the driver can also interrupt the parking process at any time.

Ein Parklenkassistenzsystem sowie ein Verfahren zum Unterstützen des Einparkens eines Kraftfahrzeugs sind aus der Druckschrift WO 2008/055567 A1 bekannt. Bei einer Vorbeifahrt des Kraftfahrzeugs an einer potentiellen Parklücke erfasst das Parklenkassistenzsystem eine Breitenerstreckung der Parklücke. Ist die Parklücke erfasst, wird eine Parkbahn bestimmt, welche das Kraftfahrzeug zum Erreichen einer Endposition in der Parklücke befahren muss. Während des Vorgangs des Einparkens wird die Tiefe der Parklücke mittels eines am Heck des Kraftfahrzeugs angebrachten Sensors erfasst und die ursprünglich bestimmte Parkbahn wird in Abhängigkeit der erfassten Tiefe der Parklücke überplant.A parking steering system and a method for supporting the parking of a motor vehicle are known from the publication WO 2008/055567 A1 known. When the motor vehicle drives past a potential parking space, the parking steering assistance system detects a width extension of the parking space. If the parking space is detected, a parking path is determined which the motor vehicle must drive to reach an end position in the parking space. During the parking process, the depth of the parking space is detected by means of a sensor attached to the rear of the motor vehicle, and the originally determined parking path is rescheduled depending on the detected depth of the parking space.

Aus der DE 10 2004 047 483 A1 ist ein Einparkverfahren bekannt, bei dem das Fahrzeug während des Einparkens automatisch so gelenkt wird, dass ein gewünschter Abstand zu einer seitlichen Parklückenbegrenzung bei möglichst paralleler Ausrichtung zu der Parklückenbegrenzung erreicht wird.From the DE 10 2004 047 483 A1 A parking method is known in which the vehicle is automatically steered during parking in such a way that a desired distance from a lateral parking space boundary is achieved with an orientation that is as parallel as possible to the parking space boundary.

Aus der DE 10 2008 027 779 A1 ist ein Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers eines Fahrzeugs beim Einparken in eine Parklücke bekannt, bei welchem die Parklückengeometrie während des Einparkvorgangs weiterhin ermittelt und mit der vor Beginn des Einparkvorgangs ermittelten Parklückengeometrie verglichen wird, wobei, wenn sich die beiden Parklückengeometrien voneinander unterscheiden, eine vorliegende Abweichung bewertet und die Einparktrajektorie gegebenenfalls korrigiert und/oder neu berechnet wird.From the DE 10 2008 027 779 A1 A method for assisting a driver of a vehicle when parking in a parking space is known, in which the parking space geometry continues to be determined during the parking operation and is compared with the parking space geometry determined before the start of the parking operation, wherein if the two parking space geometries differ from one another, there is a deviation evaluated and the parking trajectory is corrected and / or recalculated if necessary.

Also erfolgt im Stand der Technik ein Überplanen der ursprünglich bestimmten Parkbahn, nämlich abhängig von der während des Vorgangs des Einparkens erfassten Tiefe der Parklücke.In the prior art, therefore, the originally determined parking path is overplanned, specifically depending on the depth of the parking space detected during the parking process.

Es ist Aufgabe der Erfindung, eine Lösung aufzuzeigen, wie ein zumindest semiautonomer Parkvorgang eines Fahrzeugs mit Hilfe eines Parkassistenzsystems besonders exakt durchgeführt werden kann, nämlich insbesondere derart, dass eine vorbestimmte Endposition des Fahrzeugs in einer Parklücke erreicht werden kann.The object of the invention is to show a solution of how an at least semi-autonomous parking process of a vehicle can be carried out particularly precisely with the aid of a parking assistance system, namely in particular in such a way that a predetermined end position of the vehicle can be reached in a parking space.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Verfahren mit den Merkmalen gemäß Patentanspruch 1, wie auch durch ein Parkassistenzsystem mit den Merkmalen gemäß Patentanspruch 17 gelöst. Vorteilhafte Ausführungen der Erfindung sind Gegenstand der abhängigen Patentansprüche und der Beschreibung.According to the invention, this object is achieved by a method having the features according to claim 1 and also by a parking assistance system having the features according to claim 17. Advantageous embodiments of the invention are the subject of the dependent claims and the description.

Bei einem erfindungsgemäßen Verfahren zum Durchführen eines zumindest semi-autonomen bzw. halbautomatischen Parkvorgangs eines Fahrzeugs mittels eines Parkassistenzsystems wird vor dem Einleiten des Parkvorgangs eine an zwei sich gegenüberliegenden Seiten jeweils durch ein Objekt unmittelbar begrenzte potentielle Parklücke durch eine Sensoreinrichtung des Parkassistenzsystems erfasst. Es wird eine durch das Fahrzeug während des Parkvorgangs zum Erreichen einer Endposition in der Parklücke zu befahrene Parkbahn abhängig von der erfassten Parklücke bestimmt. Nach Einleiten des Parkvorgangs wird jeweils eine Entfernung des Fahrzeugs von den Objekten durch die Sensoreinrichtung erfasst, und nach Erfülltsein eines auf zumindest eine der Entfernungen bezogenen vorbestimmten Korrekturkriteriums wird die Parkbahn korrigiert.In a method according to the invention for carrying out an at least semi-autonomous or semi-automatic parking process of a vehicle by means of a parking assistance system, a potential parking space which is directly delimited on two opposite sides by an object is detected by a sensor device of the parking assistance system before the parking process is initiated. A parking path to be traveled by the vehicle during the parking process to reach an end position in the parking space is determined depending on the detected parking space. After initiating the parking process, a distance of the vehicle from the objects is detected by the sensor device, and after a predetermined correction criterion relating to at least one of the distances has been met, the parking path is corrected.

Demnach ist erfindungsgemäß vorgesehen, dass die Sensoreinrichtung die jeweiligen Entfernungen des Fahrzeugs von den beiden, die Parklücke seitlich begrenzenden Objekten während des Vorgangs des Parkens erfasst und abhängig von zumindest einer der erfassten Entfernungen die ursprünglich bestimmte Parkbahn korrigiert wird oder nicht. Im Gegensatz zum Stand der Technik - dort kann die Parkbahn lediglich unter Berücksichtigung der erfassten Tiefe der Parklücke überplant werden - wird im Gegenstand der vorliegenden Erfindung die ursprünglich geplante Parkbahn dann korrigiert, wenn ein auf zumindest eine der erfassten Entfernungen des Fahrzeugs von den Objekten bezogenes Korrekturkriterium erfüllt ist. Ist das Korrekturkriterium erfüllt, so wird die Parkbahn überplant, nämlich vorzugsweise auch abhängig von den erfassten Entfernungswerten. Der Erfindung liegt die Erkenntnis zu Grunde, dass die Breite einer Parklücke - insbesondere einer Querparklücke - also der Abstand zwischen den die Parklücke seitlich begrenzenden Objekten vor dem Starten des Parkvorgangs - zum Beispiel bei einer Vorbeifahrt des Fahrzeugs an der Parklücke - nicht höchstgenau erfasst werden kann. Es kann eine Abweichung der erfassten Breite der Parklücke von ihrer tatsächlichen Breite gegeben sein. Der Bestimmung der Parkbahn vor dem Einleiten des Parkvorgangs wird jedoch die erfasste und somit ungenaue Breitenerstreckung der Parklücke zugrunde gelegt. Ergeben sich Abweichungen der tatsächlichen Breite von der ursprünglich erfassten Breitenerstreckung der Parklücke, so kann der Parkvorgang nicht mehr exakt durchgeführt werden, gegebenenfalls ist der Parkvorgang auch nicht mehr möglich. Das erfindungsgemäße Verfahren hat somit den Vorteil, dass die ursprünglich berechnete Parkbahn an die tatsächliche Breite der Parklücke, die aus den erfassten Entfernungen berechnet werden kann, angepasst werden kann. Weicht die ursprünglich erfasste Breite der Parklücke von der tatsächlichen Breite ab, so muss der Parkvorgang nicht mehr abgebrochen werden, der Parkvorgang wird vollständig fortgeführt, ohne dass der Fahrer mit dem Fahrzeug an der Parklücke noch einmal vorbeifahren muss. Das erfindungsgemäße Verfahren ermöglicht auch ein exaktes Durchführen eines Parkvorgangs dann, wenn die Breite der Parklücke vor dem Einleiten des Parkvorgangs zwar korrekt erfasst wurde, die tatsächliche relative Position der Parklücke bezüglich des Fahrzeugs jedoch von der erfassten Position abweicht. Dies kann aus den während des Parkvorgangs erfassten Entfernungen des Fahrzeugs von den Objekten erkannt werden, und die Parkbahn kann gegebenenfalls überplant werden. In beiden Fällen, wenn vor dem Starten des Parkvorgangs die Breite der Parklücke und/oder ihre Position relativ zum Fahrzeug ungenau erfasst wurde/wurden, sorgt das erfindungsgemäße Verfahren für einen zufrieden stellenden Parkvorgang.Accordingly, it is provided according to the invention that the sensor device detects the respective distances of the vehicle from the two objects that laterally delimit the parking space during the parking process and, depending on at least one of the detected distances, the Park path originally corrected or not corrected. In contrast to the prior art - there the parking path can only be planned taking into account the detected depth of the parking space - the originally planned parking path is corrected in the object of the present invention if a correction criterion related to at least one of the detected distances of the vehicle from the objects is satisfied. If the correction criterion is met, the parking path is rescheduled, namely preferably also as a function of the detected distance values. The invention is based on the knowledge that the width of a parking space - in particular a transverse parking space - that is to say the distance between the objects which laterally delimit the parking space before starting the parking process - for example when the vehicle drives past the parking space - cannot be detected with extreme accuracy . There may be a deviation of the detected width of the parking space from its actual width. However, the determination of the parking path before initiating the parking process is based on the detected and thus inaccurate width extension of the parking space. If there are deviations in the actual width from the originally recorded width extension of the parking space, the parking process can no longer be carried out exactly, and the parking process may also no longer be possible. The method according to the invention thus has the advantage that the parking path originally calculated can be adapted to the actual width of the parking space, which can be calculated from the detected distances. If the originally recorded width of the parking space differs from the actual width, the parking process no longer has to be terminated, the parking process is continued without the driver having to drive past the parking space again. The method according to the invention also enables a parking operation to be carried out exactly when the width of the parking space was correctly recorded before the parking operation was initiated, but the actual relative position of the parking space with respect to the vehicle differs from the detected position. This can be recognized from the distances of the vehicle from the objects detected during the parking process, and the parking path can be rescheduled if necessary. In both cases, if the width of the parking space and / or its position relative to the vehicle was / were recorded inaccurately before starting the parking process, the method according to the invention ensures a satisfactory parking process.

Unter einem semi-autonomen Parkvorgang wird vorliegend insbesondere ein solcher Parkvorgang verstanden, bei welchem dem Fahrer zugeteilt ist, dass er Gas gibt und bremst. Ein Lenken und somit ein Einschlagen der lenkbaren Räder des Fahrzeugs wird automatisch und somit Fahrer unabhängig durchgeführt. Alternativ wird das Lenken durch den Fahrer durchgeführt, und das elektronische Parkassistenzsystem informiert auf Grundlage einer von dem System bestimmten Parkbahn den Fahrer durch akustisch und/oder optische und/oder haptisch wahrnehmbare Signale, welche Lenkaktionen er auszuführen hat.A semi-autonomous parking process is understood here to mean in particular a parking process in which the driver is assigned to accelerate and brake. Steering and thus turning the steerable wheels of the vehicle is carried out automatically and therefore the driver is independent. Alternatively, the driver performs the steering, and the electronic parking assistance system informs the driver, based on a parking lane determined by the system, by acoustically and / or optically and / or haptically perceptible signals which steering actions he has to perform.

Vorzugsweise wird als Parkvorgang ein Rückwärtseinparken des Fahrzeugs in eine Parklücke durchgeführt. Insbesondere wird das Fahrzeug in eine Querparklücke eingeparkt. Unter einer Querparklücke wird eine derartige seitlich zu einer Fahrbahn angrenzende Abstellfläche für ein Fahrzeug verstanden, deren Längsachse bzw. Haupterstreckungsachse in einem Winkel größer 0° und kleiner 180° zur Längsachse der Fahrbahn orientiert ist. Vorzugsweise werden diesbezüglich Abstellflächen verstanden, deren Längsachse in einem Winkel zwischen 30° und 150° zur Längsachse der Fahrbahn verläuft. Insbesondere seien als Parklücken derartige genannt, deren Längsachse in einem Winkel zwischen 80° und 100°, insbesondere in einem Winkel von 90°, also senkrecht zur Längsachse der Fahrbahn orientiert ist.The parking operation is preferably carried out by backing the vehicle into a parking space. In particular, the vehicle is parked in a transverse parking space. A transverse parking space is understood to mean such a parking space for a vehicle which is adjacent to a roadway and whose longitudinal axis or main extension axis is oriented at an angle greater than 0 ° and less than 180 ° to the longitudinal axis of the roadway. Parking spaces are preferably understood in this regard, the longitudinal axis of which extends at an angle between 30 ° and 150 ° to the longitudinal axis of the carriageway. In particular, parking spaces are those whose longitudinal axis is oriented at an angle between 80 ° and 100 °, in particular at an angle of 90 °, that is to say perpendicular to the longitudinal axis of the roadway.

Vorzugsweise wird die Parklücke bei einer Vorbeifahrt des Fahrzeugs an der Parklücke mit Hilfe von geeigneten Sensoren der Sensoreinrichtung erfasst. Insbesondere werden während der Vorbeifahrt Umgebungsbedingungen und Kenngrößen der Parklücke erfasst, nämlich insbesondere deren Breite und gegebenenfalls die Tiefe, wie auch die Position des Fahrzeugs relativ zur Parklücke. Für die Erfassung der Parklücke wird insbesondere zumindest ein Sensor verwendet, der an einer Seitenflanke - zum Beispiel im Bereich eines Außenspiegels - des Fahrzeugs angebracht ist. Zum Beispiel kann hier ein Ultraschallsensor verwendet werden, dessen Haupterfassungsrichtung mit der Fahrzeugquerrichtung zusammenfällt. Es können aber auch andere Entfernungssensoren für die Erfassung der Parklücke verwendet werden, wie zum Beispiel optische Sensoren und/oder radargestützte Sensoren.The parking space is preferably detected when the vehicle drives past the parking space with the aid of suitable sensors of the sensor device. In particular, ambient conditions and parameters of the parking space are recorded while driving past, namely in particular their width and possibly the depth, and also the position of the vehicle relative to the parking space. In particular, at least one sensor is used to detect the parking space, which is attached to a side flank of the vehicle, for example in the area of an exterior mirror. For example, an ultrasonic sensor can be used here, the main detection direction of which coincides with the vehicle transverse direction. However, other distance sensors can also be used for the detection of the parking space, such as optical sensors and / or radar-based sensors.

Wird als Parkvorgang ein Rückwärtseinparken des Fahrzeugs in eine Querparklücke durchgeführt, so können die jeweiligen Entfernungen des Fahrzeugs von den die Parklücke seitlich begrenzenden Objekten mit Hilfe weiterer Sensoren der Sensoreinrichtung gemessen werden. Zum Beispiel können für die Erfassung der Entfernungen zwei Sensoren am Heck des Fahrzeugs angebracht sein; ein erster Sensor kann in einem linken Bereich eines hinteren Stoßfängers bzw. in einem hinteren linken Eckbereich des Fahrzeugs angeordnet sein, ein zweiter Sensor kann in einem rechten Bereich des hinteren Stoßfängers bzw. in einem hinteren rechten Eckbereich des Fahrzeugs angeordnet sein. Dann kann die jeweilige Entfernung des Fahrzeugs von den Objekten exakt erfasst werden, und abhängig von erfassten Entfernungen kann auch die Breite der Parklücke berechnet werden. Die Entfernungen des Fahrzeugs von den Objekten werden bevorzugt dann erfasst, sobald die jeweiligen Erfassungsbereiche der Sensoren die Objekte erreicht haben bzw. der hintere Stoßfänger oder ein Mittelpunkt einer hinteren Achse des Fahrzeugs bereits in die Parklücke gelangte.If the vehicle is parked backwards into a transverse parking space as the parking process, the respective distances of the vehicle from the objects laterally delimiting the parking space can be measured with the aid of further sensors of the sensor device. For example, two sensors can be attached to the rear of the vehicle for the detection of the distances; a first sensor can be arranged in a left region of a rear bumper or in a rear left corner region of the vehicle, a second sensor can be arranged in a right region of the rear bumper or in a rear right corner region of the vehicle. Then the respective distance of the vehicle from the objects can be recorded exactly and depending on the width of the parking space can also be calculated. The distances of the vehicle from the objects are preferably recorded as soon as the respective detection areas of the sensors have reached the objects or the rear bumper or a center point of a rear axle of the vehicle has already entered the parking space.

Also erfasst die Sensoreinrichtung die jeweiligen Entfernungen des Fahrzeugs von den Objekten, nämlich nach Einleiten des Parkvorgangs bzw. während des Parkvorgangs. Insbesondere werden die Entfernungen des Fahrzeugs von denjenigen Seiten der Objekte erfasst, die der Parklücke zugewandt sind. Auf diesem Wege gelingt es, auch die Breite der Parklücke zu erfassen und gegebenenfalls die Parkbahn zu korrigieren, wenn eine zu große Abweichung der berechneten Breite von der ursprünglich erfassten Breite der Parklücke gegeben ist. Werden die Entfernungen mittels zweier, jeweils in einem hinteren Eckbereich des Fahrzeugs angebrachter Sensoren gemessen, so werden die Entfernungen bevorzugt erst dann erfasst, wenn zumindest der hintere Stoßfänger des Fahrzeugs bereits in die Parklücke eingetaucht ist bzw. eine durch Stirnseiten der beiden Objekte bestimmte Einfahrseite der Parklücke passiert ist.The sensor device thus detects the respective distances of the vehicle from the objects, namely after the parking process has been initiated or during the parking process. In particular, the distances of the vehicle from those sides of the objects that face the parking space are recorded. In this way, the width of the parking space can also be detected and, if necessary, the parking path can be corrected if the calculated width deviates too much from the originally detected width of the parking space. If the distances are measured by means of two sensors, each mounted in a rear corner area of the vehicle, the distances are preferably only recorded when at least the rear bumper of the vehicle has already been immersed in the parking space or a drive-in side determined by the end faces of the two objects Parking space happened.

Die ursprünglich bestimmte Parkbahn wird dann korrigiert, wenn ein auf zumindest eine der erfassten Entfernungen des Fahrzeugs von den Objekten bezogenes Korrekturkriterium erfüllt ist. Dieses korrespondierende Kriterium kann in Abhängigkeit von den vor dem Starten des Parkvorgangs erfassten Umgebungsbedingungen des Fahrzeugs festgelegt werden. Zum Beispiel kann das Korrekturkriterium abhängig von der vor dem Starten des Parkvorgangs erfassten Breite der Parklücke und/oder von ihrer Position relativ zum Fahrzeug festgelegt werden. Ist die Parklücke relativ breit so kann das Korrekturkriterium gegebenenfalls größere Abweichungen der tatsächlichen Position der Parklücke relativ zum Fahrzeug als bei einer schmalen Parklücke. Für das Festlegen des Korrekturkriteriums können zum Beispiel Daten in einem Speicher des Parkassistenzsystems abgelegt sein, und aufgrund dieser Daten kann dann das Korrekturkriterium vor dem Starten des Parkvorgangs festgelegt werden. Diese Daten können zum Beispiel Informationen darüber beinhalten, welche Entfernungen des Fahrzeugs zu den Objekten und/oder welche Abweichungen der Breite und/oder der Position der Parklücke relativ zum Fahrzeug zugelassen sind. Für das Festlegen des Korrekturkriteriums sind unterschiedliche - sich ergänzende oder alternative - Ausführungsformen vorgesehen. Zum Beispiel kann das Korrekturkriterium nur eine der gemessenen Entfernungen oder beide Entfernungen gleichzeitig betreffen. Ergänzend oder alternativ kann das Korrekturkriterium die aus den gemessenen Entfernungen während des Parkvorgangs berechnete Breite der Parklücke betreffen. Mögliche Ausführungsformen betreffend das Korrekturkriterium werden nachfolgend näher beschrieben.The originally determined parking path is corrected when a correction criterion related to at least one of the detected distances of the vehicle from the objects is met. This corresponding criterion can be determined as a function of the ambient conditions of the vehicle detected before the parking process is started. For example, the correction criterion can be determined depending on the width of the parking space detected before starting the parking process and / or on its position relative to the vehicle. If the parking space is relatively wide, the correction criterion may have larger deviations in the actual position of the parking space relative to the vehicle than in the case of a narrow parking space. For the determination of the correction criterion, for example, data can be stored in a memory of the parking assistance system, and the correction criterion can then be defined on the basis of this data before the parking process is started. These data can include, for example, information about what distances of the vehicle to the objects and / or which deviations in the width and / or the position of the parking space relative to the vehicle are permitted. Different - complementary or alternative - embodiments are provided for determining the correction criterion. For example, the correction criterion can affect only one of the measured distances or both distances simultaneously. Additionally or alternatively, the correction criterion can relate to the width of the parking space calculated from the measured distances during the parking process. Possible embodiments relating to the correction criterion are described in more detail below.

Das Korrekturkriterium kann beinhalten, dass eine der erfassten Entfernungen in einem vorgegebenen Wertbereich liegt. Zum Beispiel kann die ursprünglich bestimmte Parkbahn dann korrigiert werden, wenn eine der Entfernungen einen vorbestimmten Grenzwert unterschreitet. Weicht die tatsächliche Breite der Parklücke von der vor dem Einleiten des Parkvorgangs erfassten Breite ab oder wurde die Position der Parklücke relativ zum Fahrzeug vor dem Einleiten des Parkvorgangs falsch erfasst, so weichen auch die ursprünglich geschätzten Abstände des Fahrzeugs zu den Objekten von den tatsächlichen gemessenen Abständen ab. Sind diese Abweichungen größer als ein vorgegebener Toleranzbereich, so wird die Parkbahn korrigiert. Zum Beispiel kann die Parkbahn dahingehend korrigiert werden, dass anstatt von ursprünglich geplanten drei Zügen fünf Züge durchfahren werden, um die Endposition des Fahrzeugs in der Parklücke zu erreichen. Gleichfalls kann - insbesondere dann, wenn die gemessenen Abstände zu den Objekten größer als die ursprünglich geschätzten Abstände sind - vorgesehen sein, dass anstatt von drei ursprünglich geplanten Zügen das Fahrzeug lediglich in einem einzigen Zug in die Parklücke eingeparkt wird. Muss die ursprünglich bestimmte Anzahl von Zügen nicht geändert werden, so kann auch die Bahngeometrie bzw. die Form des Verlaufs der Parkbahn abgeändert werden. Im Allgemeinen kann die Parkbahn dann korrigiert werden bzw. das Korrekturkriterium kann dann erfüllt sein, wenn zumindest eine der erfassten Entfernungen des Fahrzeugs von den Objekten zumindest um einen vorbestimmten Wert von einer vor dem Einleiten des Parkvorgangs geschätzten Entfernung abweicht. Insbesondere ist das Korrekturkriterium dann erfüllt, wenn zumindest eine der Entfernungen um einen Wert größer als 20 cm, insbesondere um einen Wert größer als 10 cm von der vor dem Einleiten des Parkvorgangs geschätzten Entfernung abweicht. Was die absoluten Werte anbetrifft, kann das Korrekturkriterium dann erfüllt sein, wenn zumindest eine der Entfernungen einen vorbestimmten Grenzwert unterschreitet, der Grenzwert kann zum Beispiel 10 cm, insbesondere 20 cm, noch bevorzugter 30 cm betragen. Diese Ausführungsform, bei welcher das Korrekturkriterium unmittelbar auf die gemessenen Entfernungen des Fahrzeugs von den Objekten bezogen ist, hat zum einen den Vorteil, dass eine Kollision des Fahrzeugs mit den Objekten vermieden wird. Zum anderen kann durch diese Ausführungsform erreicht werden, dass in der Endposition des Fahrzeugs in der Parklücke vorbestimmte Abstände des Fahrzeugs zu den Objekten eingehalten werden können; dann kann der Fahrer bequem aus dem Fahrzeug aussteigen und wieder in das Fahrzeug einsteigen.The correction criterion can include that one of the detected distances lies in a predetermined value range. For example, the originally determined parking path can then be corrected if one of the distances falls below a predetermined limit value. If the actual width of the parking space deviates from the width recorded before the parking process was initiated or if the position of the parking space relative to the vehicle was incorrectly recorded before the parking process was initiated, the originally estimated distances between the vehicle and the objects also deviate from the actual measured distances from. If these deviations are greater than a predetermined tolerance range, the parking path is corrected. For example, the parking track can be corrected so that instead of the originally planned three trains, five trains are run through to reach the end position of the vehicle in the parking space. Likewise - especially if the measured distances to the objects are larger than the originally estimated distances - it can be provided that instead of three originally planned trains, the vehicle is only parked in the parking space in a single train. If the originally determined number of trains does not have to be changed, the track geometry or the shape of the course of the parking track can also be changed. In general, the parking path can then be corrected or the correction criterion can be met if at least one of the detected distances of the vehicle deviates from the objects by at least a predetermined value from a distance estimated before the parking process was initiated. In particular, the correction criterion is met if at least one of the distances deviates from the distance estimated before the parking process was initiated by a value greater than 20 cm, in particular by a value greater than 10 cm. As far as the absolute values are concerned, the correction criterion can be met if at least one of the distances falls below a predetermined limit value, the limit value can be, for example, 10 cm, in particular 20 cm, more preferably 30 cm. This embodiment, in which the correction criterion is directly related to the measured distances of the vehicle from the objects, has the advantage on the one hand that a collision of the vehicle with the objects is avoided. On the other hand, it can be achieved by this embodiment that predetermined distances of the vehicle from the objects can be maintained in the parking position in the end position of the vehicle; then the driver can comfortably get out of the vehicle and get back into the vehicle.

Das Erfassen der Parklücke vor dem Einleiten des Parkvorgangs kann beinhalten, dass der Abstand zwischen den Objekten erfasst wird. Nach Einleiten des Parkvorgangs kann auch der Abstand zwischen den Objekten abhängig von den erfassten Entfernungen berechnet werden. Dann kann das vorbestimmte Korrekturkriterium ergänzend oder alternativ beinhalten, dass ein Verhältnis des nach dem Einleiten des Parkvorgangs berechneten Abstands der Objekte zueinander zu dem vor dem Einleiten des Parkvorgangs erfassten Abstand in einem vorgegebenen Wertbereich liegt. Das Korrekturkriterium kann also dann erfüllt sein, wenn der nach dem Einleiten des Parkvorgangs berechnete - also tatsächliche - Abstand zwischen den Objekten von dem vor dem Einleiten des Parkvorgangs erfassten Abstand zumindest um einen vorgegebenen Wert abweicht. Ist das Verhältnis des nach dem Einleiten des Parkvorgangs berechneten Abstands zu dem ursprünglich erfassten Abstand kleiner als 0,8 oder größer als 1,2, insbesondere kleiner als 0,9 oder größer als 1,1, so kann die Parkbahn korrigiert werden. Ergänzend oder alternativ kann aber auch der absolute Wert der Abweichung dem Korrekturkriterium zugrunde gelegt werden; das Korrekturkriterium kann zum Beispiel dann erfüllt sein, wenn der nach dem Einleiten des Parkvorgangs berechnete Abstand von dem ursprünglich erfassten Abstand um einen Wert größer als 30 cm, insbesondere größer als 20 cm, abweicht. Durch diese Ausführungsform wird erreicht, dass auch dann, wenn die tatsächliche Breite der Parklücke von der ursprünglich erfassten Breite abweicht, die gewünschte Endposition des Fahrzeugs in der Parklücke, also insbesondere die gewünschte Ausrichtung des Fahrzeugs relativ zur Parklücke, sowie die gewünschten Abstände zu den Objekten, erreicht werden kann. Detecting the parking space before initiating the parking process may include detecting the distance between the objects. After initiating the parking process, the distance between the objects can also be calculated depending on the detected distances. The predetermined correction criterion can then additionally or alternatively include that a ratio of the distance of the objects from one another calculated after the initiation of the parking process to the distance recorded before the initiation of the parking process lies in a predetermined value range. The correction criterion can therefore be met if the calculated - ie actual - distance between the objects calculated after initiating the parking process deviates from the distance recorded before initiating the parking process by at least a predetermined value. If the ratio of the distance calculated after the initiation of the parking process to the originally recorded distance is less than 0.8 or greater than 1.2, in particular less than 0.9 or greater than 1.1, the parking path can be corrected. Additionally or alternatively, the absolute value of the deviation can also be used as the basis for the correction criterion; The correction criterion can be met, for example, if the distance calculated after initiating the parking process deviates from the originally recorded distance by a value greater than 30 cm, in particular greater than 20 cm. This embodiment ensures that even if the actual width of the parking space deviates from the originally recorded width, the desired end position of the vehicle in the parking space, that is to say in particular the desired orientation of the vehicle relative to the parking space, and the desired distances from the objects , can be achieved.

Ergänzend oder alternativ kann das vorbestimmte Korrekturkriterium beinhalten, dass ein Verhältnis der erfassten Entfernungen in einem vorbestimmten Wertebereich liegt. Je nach Position des Fahrzeugs relativ zur Parklücke bzw. je nach Position des Fahrzeugs an der Parkbahn können diese Wertebereiche unterschiedlich sein. Insbesondere dann, wenn die Entfernungen durch zwei in jeweiligen hinteren Eckbereichen des Fahrzeugs angeordnete Sensoren erfasst werden, ergeben sich unterschiedliche Verhältnisse der Entfernungen, nämlich abhängig von der augenblicklichen Ausrichtung des Fahrzeugs bezüglich der Parklücke. Wird das Fahrzeug in eine Querparklücke rückwärts eingeparkt, so ist das tatsächliche Verhältnis der Entfernungen zunächst sehr groß oder sehr klein und nähert sich nach und nach dem Wert Eins. Insbesondere ist das Korrekturkriterium dann erfüllt, wenn das Verhältnis der während des Parkvorgangs erfassten Entfernungen zumindest um einen vorgegeben Wert von einem für diese Position des Fahrzeugs relativ zur Parklücke ursprünglich geschätzten Verhältnis abweicht. Ist eine zu große Abweichung gegeben, so ist dies ein Zeichen dafür, dass die Parklücke ursprünglich ungenau erfasst wurde, und die Parkbahn wird korrigiert. Diese Ausführungsform ermöglicht also ein exaktes Durchführen des Parkvorgangs auch dann, wenn vor dem Starten des Parkvorgangs zwar die Breite der Parklücke korrekt erfasst wurde, die ursprünglich erfasste Position der Parklücke relativ zum Fahrzeug jedoch von der tatsächlichen Position abweicht.Additionally or alternatively, the predetermined correction criterion can include that a ratio of the detected distances lies in a predetermined range of values. Depending on the position of the vehicle relative to the parking space or depending on the position of the vehicle on the parking track, these value ranges can be different. In particular, if the distances are detected by two sensors arranged in the respective rear corner areas of the vehicle, there are different ratios of the distances, namely depending on the current orientation of the vehicle with respect to the parking space. If the vehicle is parked backwards into a transverse parking space, the actual ratio of the distances is initially very large or very small and gradually approaches the value one. In particular, the correction criterion is met if the ratio of the distances recorded during the parking process deviates from a ratio originally estimated for this position of the vehicle relative to the parking space by at least a predetermined value. If the deviation is too large, this is a sign that the parking space was originally recorded inaccurately, and the parking path is corrected. This embodiment thus enables the parking process to be carried out precisely even if the width of the parking space was correctly recorded before the parking process was started, but the originally detected position of the parking space relative to the vehicle differs from the actual position.

Wie bereits ausgeführt, kann nach Einleiten des Parkvorgangs der Abstand zwischen den Objekten abhängig von den erfassten Entfernungen des Fahrzeugs zu den Objekten berechnet werden. Dann kann das vorbestimmte Korrekturkriterium ergänzend oder alternativ umfassen, dass der nach dem Einleiten des Parkvorgangs berechnete Abstand in einem vorbestimmten Wertbereich liegt. Es kann vorkommen, dass der tatsächliche Abstand der Objekte, also die Breite der Parklücke, einen vorbestimmten Wert unterschreitet und das Einparken des Fahrzeugs mit der ursprünglich bestimmten Parkbahn nicht mehr möglich ist. Zum Beispiel kann die Anzahl von Zügen, die zum Erreichen der Endposition des Fahrzeugs in der Parklücke durch das Fahrzeug befahren werden, dann erhöht werden, wenn der Abstand zwischen den Objekten einen vorbestimmten Wert unterschreitet. Gleichfalls kann vorgesehen sein, dass die Anzahl der Züge dann reduziert wird, wenn der Abstand zwischen den Objekten, also die Breite der Parklücke einen vorbestimmten Wert überschreitet. Diese vorbestimmten Werte werden insbesondere abhängig von den Abmessungen, insbesondere abhängig von der Breite, des Fahrzeugs festgelegt.As already explained, after the parking process has been initiated, the distance between the objects can be calculated depending on the detected distances of the vehicle from the objects. The predetermined correction criterion can then additionally or alternatively include that the distance calculated after the initiation of the parking process lies in a predetermined value range. It may happen that the actual distance of the objects, that is the width of the parking space, falls below a predetermined value and that it is no longer possible to park the vehicle with the originally determined parking path. For example, the number of trains that the vehicle travels to reach the end position of the vehicle in the parking space can be increased if the distance between the objects falls below a predetermined value. It can also be provided that the number of trains is reduced if the distance between the objects, that is to say the width of the parking space, exceeds a predetermined value. These predetermined values are determined in particular as a function of the dimensions, in particular as a function of the width, of the vehicle.

Um die Position des Fahrzeugs relativ zur Parklücke bestimmen zu können, kann zu dem Fahrzeug ein Koordinatensystem definiert werden. Die einzelnen Fahrzeugkomponenten sowie alle Punkte des Fahrzeugs sind dann mit ihren Positionen in dem Koordinatensystem bekannt. Somit sind auch die Positionen der am Fahrzeug angeordneten Sensoren im Koordinatensystem bekannt, und die relative Position der Objekte zum Fahrzeug - also zu einem jeden Punkt des Fahrzeugs - und somit auch die Position der Parklücke relativ zum Fahrzeug können bestimmt werden.In order to be able to determine the position of the vehicle relative to the parking space, a coordinate system can be defined for the vehicle. The individual vehicle components and all points of the vehicle are then known with their positions in the coordinate system. Thus, the positions of the sensors arranged on the vehicle in the coordinate system are also known, and the relative position of the objects to the vehicle - that is to each point of the vehicle - and thus also the position of the parking space relative to the vehicle can be determined.

Vor dem Einleiten des Parkvorgangs wird die Parkbahn vorzugsweise derart bestimmt, dass das Fahrzeug möglichst mit einem einzigen Zug in die Parklücke eingeparkt wird. Es ist somit in einer Ausführungsform vorgesehen, dass vor dem Einleiten des Parkvorgangs dann, wenn der erfasste Abstand zwischen den Objekten einen vorbestimmten Wert überschreitet und/oder das Fahrzeug mit seiner Längsrichtung einen Winkel größer als ein vorbestimmter Winkelwert mit einer Haupterstreckungsrichtung bzw. Längsrichtung der Parklücke einschließt, die Parkbahn derart bestimmt wird, dass der Parkvorgang in einem einzigen Zug durchgeführt wird. Dies ist besonders benutzerfreundlich, denn das Fahrzeug wird zügig in die Parklücke eingefahren, und der Fahrer wird nicht durch ständigen Wechsel der Fahrtrichtung des Fahrzeugs gestört.Before initiating the parking process, the parking path is preferably determined in such a way that the vehicle is parked into the parking space with a single train if possible. It is therefore provided in one embodiment that before the parking process is initiated, when the detected distance between the objects exceeds a predetermined value and / or the longitudinal direction of the vehicle is an angle greater than a predetermined angular value with a main direction of extension or longitudinal direction of the parking space includes, the parking path is determined such that the parking process is carried out in a single train. This is particularly user-friendly because the vehicle is quickly entered into the parking space and the driver is not disturbed by the constant change in the direction of travel of the vehicle.

Ist auf Grund der Position des Fahrzeugs relativ zur Parklücke und/oder auf Grund der Breite der Parklücke die Bestimmung einer einzügigen Parkbahn nicht möglich, so wird die Parkbahn bevorzugt derart bestimmt, dass das Fahrzeug in drei Zügen in die Parklücke eingeparkt wird. Das mehrzügige Fahren wird derart durchgeführt, dass bei einem Rückwärtseinparken der erste Zug ein Rückwärtsfahren, der zweite Zug ein Vorwärtsfahren und der dritte Zug wieder ein Rückwärtsfahren des Fahrzeugs darstellt. Vor dem Einleiten des Parkvorgangs wird die Parkbahn bevorzugt derart bestimmt, dass der Parkvorgang maximal in drei Zügen durchgeführt wird.If, due to the position of the vehicle relative to the parking space and / or due to the width of the parking space, it is not possible to determine a one-way parking path, the parking path is preferably determined in such a way that the vehicle is parked into the parking space in three moves. The multi-lane driving is carried out in such a way that when parking in reverse, the first train is a backward drive, the second train is a forward drive and the third train is a reverse drive of the vehicle. Before initiating the parking process, the parking path is preferably determined in such a way that the parking process is carried out in a maximum of three trains.

Ist das vorbestimmte Korrekturkriterium erfüllt, so wird die Parkbahn korrigiert. Zum Beispiel kann die Anzahl der zum Erreichen der Endposition durchfahrenen Züge geändert werden. Wurde vor dem Einleiten des Parkvorgangs eine einzügige Parkbahn bestimmt, so kann nach Erfülltsein des Korrekturkriteriums die Anzahl der Züge zum Beispiel auf drei erhöht werden. Sind drei Züge zum Erreichen der Endposition des Fahrzeugs in der Parklücke nicht ausreichend - was beim Durchfahren eines letzten Zuges erkannt werden kann - so kann die Anzahl der Züge von drei weiterhin auf fünf Züge erhöht werden. Wurde ursprünglich die Parkbahn derart bestimmt, dass drei Züge für den Parkvorgang vorgesehen sind, so kann die Anzahl der Züge auch auf lediglich einen Zug reduziert werden. Dies gilt insbesondere dann, wenn die tatsächliche Breite der Parklücke größer als die ursprünglich erfasste Breite ist.If the predetermined correction criterion is met, the parking path is corrected. For example, the number of trains passed to reach the end position can be changed. If a one-way parking lane was determined before initiating the parking process, the number of trains can be increased to three, for example, after the correction criterion has been met. If three trains are not sufficient to reach the end position of the vehicle in the parking space - which can be seen when passing a last train - the number of trains can still be increased from three to five trains. If the parking path was originally determined in such a way that three trains are provided for the parking process, the number of trains can also be reduced to just one train. This applies in particular if the actual width of the parking space is greater than the width originally recorded.

Das korrigieren der Parkbahn kann zusätzlich oder alternativ beinhalten, dass die Bahngeometrie bzw. die Form des Verlaufs der Parkbahn selbst verändert wird. Ist lediglich eine kleine Abweichung zwischen der tatsächlichen Breite der Parklücke und der ursprünglich erfassten Breite gegeben, so kann die ursprünglich bestimmte Anzahl der Züge durchaus aufrechterhalten werden und lediglich die Parkbahn plausibilisiert werden. Die Parkbahn kann zum Beispiel derart korrigiert werden, dass eine gewünschte Endposition des Fahrzeugs in der Parklücke, also zum Beispiel eine gewünschte Ausrichtung des Fahrzeugs sowie gewünschte Abstände desselben zu den Objekten, erzielt wird. Das Korrigieren der Bahngeometrie sorgt also nicht nur für das Vermeiden einer Kollision des Fahrzeugs mit den Objekten, sondern auch für ein benutzerfreundliches Durchführen des Parkvorgangs und das Einparken des Fahrzeugs in eine gewünschte Endposition in der Parklücke.Correcting the parking path can additionally or alternatively include changing the path geometry or the shape of the course of the parking path itself. If there is only a small deviation between the actual width of the parking space and the originally recorded width, the originally determined number of trains can be maintained and only the parking path can be checked for plausibility. The parking path can be corrected, for example, in such a way that a desired end position of the vehicle in the parking space, that is, for example, a desired orientation of the vehicle and desired distances from the objects, are achieved. Correcting the track geometry not only ensures that the vehicle does not collide with the objects, but also ensures that the parking process is carried out in a user-friendly manner and that the vehicle is parked in a desired end position in the parking space.

Sind insgesamt drei Züge für das Durchführen des Parkvorgangs vorgesehen, so kann die Parkbahn zum Beispiel nach Durchfahren eines ersten Zuges, also beim Wechseln der Fahrtrichtung, oder nach Durchfahren eines Abschnitts des ersten Zuges korrigiert werden. Wird lediglich ein einziger Zug für den Parkvorgang bestimmt, so kann die Parkbahn zum Beispiel nach Durchfahren eines Abschnitts des Zuges korrigiert werden.If a total of three trains are provided for carrying out the parking process, the parking path can be corrected, for example, after driving through a first train, ie when changing the direction of travel, or after driving through a section of the first train. If only a single train is determined for the parking process, the parking path can be corrected, for example, after passing through a section of the train.

Wie bereits ausgeführt, kann die Parkbahn derart bestimmt und/oder korrigiert werden, dass eine gewünschte Endposition des Fahrzeugs in der Parklücke erreicht wird. In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass vor dem Einleiten des Parkvorgangs die Parkbahn derart bestimmt wird und/oder nach dem Einleiten des Parkvorgangs die Parkbahn derart korrigiert wird, dass in der Endposition des Fahrzeugs in der Parklücke die Fahrzeuglängsrichtung des Fahrzeugs mit einer Längsrichtung eines ersten der Objekte einen ersten Winkel einschließt und mit einer Längsrichtung eines zweiten der Objekte einen zweiten Winkel einschließt, wobei eine Differenz aus dem ersten und dem zweiten Winkel in einem Wertbereich von -5° bis 5° liegt, insbesondere 0 beträgt. In der Endposition soll demnach die Fahrzeuglängsrichtung mit der Haupterstreckungsrichtung bzw. der Längsrichtung der Parklücke zusammenfallen. Dabei wird als Haupterstreckungsrichtung der Parklücke eine solche Richtung verstanden, die mit den Längsrichtungen der beiden Objekte jeweils gleichen Winkel einschließt. Auf diesem Wege gelingt es, das Fahrzeug quasi parallel zu beiden Objekten in der Parklücke zu positionieren.As already stated, the parking path can be determined and / or corrected such that a desired end position of the vehicle in the parking space is reached. In one embodiment, it is provided that the parking path is determined in such a way before the parking process is initiated and / or that the parking path is corrected after the parking process has been initiated such that in the end position of the vehicle in the parking space the vehicle longitudinal direction of the vehicle with a longitudinal direction of a first one Objects includes a first angle and includes a second angle with a longitudinal direction of a second one of the objects, a difference between the first and the second angle being in a value range of -5 ° to 5 °, in particular 0. In the end position, the vehicle longitudinal direction should therefore coincide with the main direction of extension or the longitudinal direction of the parking space. The main direction of extension of the parking space is understood to be a direction which includes the same angle with the longitudinal directions of the two objects. In this way it is possible to position the vehicle almost parallel to both objects in the parking space.

Es kann auch vorgesehen sein, dass vor dem Einleiten des Parkvorgangs die Parkbahn derart bestimmt wird und/oder nach dem Einleiten des Parkvorgangs die Parkbahn derart korrigiert wird, dass in der Endposition des Fahrzeugs in der Parklücke zumindest ein Punkt, insbesondere jegliche Punkte, einer in Fahrzeuglängsrichtung zentral verlaufenden Mittellängsachse des Fahrzeugs einen gleichen Abstand zu den Objekten aufweist/aufweisen. Es wird somit erreicht, dass entlang der gesamten Länge des Fahrzeugs in der Endposition des Fahrzeugs in der Parklücke der Abstand des Fahrzeugs von dem ersten Objekt gleich dem Abstand des Fahrzeugs von dem zweiten Objekt ist. Mit anderen Worten wird in dieser Ausführungsform der Parkvorgang derart durchgeführt, dass das Fahrzeug in der Endposition mittig in der Parklücke angeordnet ist.Provision can also be made for the parking path to be determined in such a way before the parking process is initiated and / or for the parking path to be corrected after the parking process has been initiated in such a way that in the end position of the vehicle in the parking space at least one point, in particular any points, one in Vehicle longitudinal direction central longitudinal axis of the vehicle has an equal distance from the objects. It is thus achieved that the distance of the vehicle from the first object is equal to the distance of the vehicle from the second object along the entire length of the vehicle in the end position of the vehicle in the parking space. In other words, in this embodiment, the parking process is carried out in such a way that the vehicle is arranged centrally in the parking space in the end position.

Um eine solche Position des Fahrzeugs in der Parklücke zu erreichen, kann vor Durchführen eines letzten Zuges des Parkvorgangs eine S-förmige Bahn bzw. ein Schlenker für diesen letzten Zug bestimmt werden. Eine solche S-förmige Bahn, die durch das Fahrzeug zum Erreichen der Endposition zu befahren ist, wird insbesondere dann bestimmt, wenn die Fahrzeuglängsrichtung des Fahrzeugs bereits vor dem Durchfahren des letzten Zuges mit der Haupterstreckungsrichtung bzw. der Längsrichtung der Parklücke zusammenfällt, das Fahrzeug jedoch noch nicht mittig zwischen den Objekten steht, und/oder wenn die Längsrichtung der Parklücke senkrecht zu einer Erstreckungsrichtung bzw. Längsrichtung einer an die Parklücke angrenzenden Fahrbahn verläuft. Unter einer S-förmigen Bahn bzw. einem Schlenker wird hier insbesondere eine solche Bahn verstanden, die zumindest einen nicht-geradlinigen Bereich aufweist. Insbesondere ist eine S-förmige Bahn eine solche, nach deren Befahren das Fahrzeug dieselbe Ausrichtung aufweist bzw. die Orientierung seiner Längsachse unverändert bleibt, nach deren Befahren das Fahrzeug jedoch zumindest in Fahrzeugquerrichtung und insbesondere auch in Fahrzeuglängsrichtung versetzt ist. Die S-förmige Bahn wird für den letzten Zug bevorzugt derart bestimmt, dass das Fahrzeug in der Endposition mittig in der Parklücke angeordnet ist und seine Längsrichtung mit der Haupterstreckungsrichtung der Parklücke zusammenfällt. Bei dieser Ausführungsform wird das Fahrzeug demnach derart in die Parklücke eingeparkt, dass seine Position zwar geändert wird, die Orientierung seiner Längsrichtung nach dem Erreichen der Endposition jedoch gleich der Ausrichtung vor dem Durchfahren des letzten Zuges verbleibt. Durch das bestimmen einer S-förmigen Bahn bzw. eines Schlenkers für den letzten Zug kann die Endposition des Fahrzeugs in der Parklücke zügig erreicht werden, ohne dass das Lenkrad unnötig ständig hin und her gedreht wird und somit der Fahrer durch das ständige Lenken des Lenkrad gestört wird; das Lenkrad muss lediglich einmal links und einmal rechts oder umgekehrt gedreht werden, um das Fahrzeug in die Endposition einzuparken.In order to achieve such a position of the vehicle in the parking space, an S-shaped path or a diverter for this last train can be determined before making a last move of the parking process. Such an S-shaped path to be traveled by the vehicle to reach the end position is determined in particular when the The vehicle's longitudinal direction of the vehicle coincides with the main direction of extension or the longitudinal direction of the parking space before the last train is passed, but the vehicle is not yet centered between the objects, and / or if the longitudinal direction of the parking space is perpendicular to an extension direction or longitudinal direction of one of the Parking space adjacent lane runs. An S-shaped path or a diverter is understood here in particular to mean such a path which has at least one non-linear region. In particular, an S-shaped track is one after which the vehicle has the same orientation or the orientation of its longitudinal axis remains unchanged, but after driving the vehicle is offset at least in the vehicle transverse direction and in particular also in the vehicle longitudinal direction. The S-shaped path is preferably determined for the last train in such a way that in the end position the vehicle is arranged centrally in the parking space and its longitudinal direction coincides with the main direction of extent of the parking space. In this embodiment, the vehicle is accordingly parked in the parking space in such a way that its position is changed, but the orientation of its longitudinal direction after reaching the end position remains the same as the orientation before passing the last train. By determining an S-shaped path or a diverter for the last train, the end position of the vehicle in the parking space can be reached quickly without the steering wheel being rotated unnecessarily and thus the driver being disturbed by the constant steering of the steering wheel becomes; the steering wheel only has to be turned once to the left and once to the right or vice versa to park the vehicle in the end position.

Erfindungsgemäß ist vorgesehen, dass beim Durchfahren eines letzten Zuges des Parkvorgangs, in welchem das Fahrzeug in die Endposition gefahren wird, die Parkbahn in Abhängigkeit von zumindest einer der erfassten Entfernungen des Fahrzeugs von den Objekten dann geregelt werden, wenn ein vorbestimmtes Regelkriterium erfüllt wird. Also erfolgt das Anpassen der Parkbahn bei dieser Ausführungsform kontinuierlich während des Vorgangs des Parkens bzw. während des Durchfahrens des letzten Zuges, nämlich abhängig von zumindest einer der gemessenen Entfernungen von den Objekten. Somit kann eine exakte Positionierung des Fahrzeugs in der Endposition in der Parklücke gewährleistet werden, dies auch bei einer ungünstigen Position des Fahrzeugs relativ zur Parklücke.According to the invention it is provided that when passing a last train of the parking process in which the vehicle is moved into the end position, the parking path is regulated as a function of at least one of the detected distances of the vehicle from the objects if a predetermined control criterion is met. In this embodiment, therefore, the parking path is adjusted continuously during the parking process or while driving through the last train, namely as a function of at least one of the measured distances from the objects. An exact positioning of the vehicle in the end position in the parking space can thus be ensured, even if the vehicle is in an unfavorable position relative to the parking space.

Die Parkbahn kann beim Durchfahren eines letzten Zuges dann geregelt werden, wenn vor dem Starten des letzten Zuges die Fahrzeuglängsrichtung des Fahrzeugs nicht mit einer Haupterstreckungsrichtung der Parkbahn zusammenfällt und/oder wenn die Längsrichtung der Parklücke einen Winkel kleiner als 90° mit der Längsrichtung einer an die Parklücke angrenzenden Fahrbahn einschließt, also wenn die Parklücke schräg zur Fahrbahn orientiert ist. Also kann das vorbestimmte Regelkriterium beinhalten, dass vor dem Einleiten des letzten Zuges die Fahrzeugslängsrichtung des Fahrzeugs einen Winkel größer 0° mit einer Haupterstreckungsrichtung bzw. Längsrichtung der Parkbahn einschließt und/oder die Längsrichtung der Parklücke einen Winkel kleiner als 90° mit der Längsrichtung der Fahrbahn einschließt. Steht das Fahrzeug vor dem Durchfahren des letzten Zuges mit seiner Längsrichtung schräg zur Parklücke, so kann die Parkbahn während des Durchfahrens des letztens Zuges geregelt werden.The parking path can be regulated when driving through a last train if, before the start of the last train, the longitudinal direction of the vehicle does not coincide with a main direction of extension of the parking path and / or if the longitudinal direction of the parking space is less than 90 ° with the longitudinal direction of one of the Parking space includes adjacent lane, so if the parking space is oriented obliquely to the lane. Thus, the predetermined control criterion may include that before the initiation of the last train, the vehicle's longitudinal direction includes an angle greater than 0 ° with a main direction of extension or longitudinal direction of the parking lane and / or the longitudinal direction of the parking space forms an angle less than 90 ° with the longitudinal direction of the lane includes. If the vehicle is in its longitudinal direction at an angle to the parking space before passing the last train, the parking path can be regulated while passing the last train.

Die Regelung der Parkbahn erfolgt vorzugsweise derart, dass als ein erstes Kriterium die Fahrzeuglängsrichtung des Fahrzeugs mit einer Haupterstreckungsrichtung bzw. Längsrichtung der Parklücke zusammenfallen soll. Zusätzlich oder alternativ soll als ein zweites Kriterium zumindest ein Punkt, insbesondere jegliche Punkte, einer in Fahrzeuglängsrichtung zentral verlaufenden Mittellängsachse des Fahrzeugs einen gleichen Abstand zu den Objekten aufweisen. Der Regelung der Parkbahn beim Durchfahren des letzten Zuges können also zwei Kriterien zu Grunde gelegt werden; nach dem ersten Kriterium wird die Parkbahn derart geregelt, dass die Fahrzeuglängsrichtung mit der Haupterstreckungsrichtung der Parklücke zusammenfällt, nach dem zweiten Kriterium wird die Parkbahn derart geregelt, dass das Fahrzeug mittig zwischen den beiden Objekten steht. In dieser Ausführungsform sind also vorzugsweise zwei Regler gegeben, die für die Erfüllung der beiden Kriterien sorgen. Ein erster Regler kann dafür sorgen, dass die Fahrzeuglängsrichtung des Fahrzeugs mit der Längsrichtung der Parklücke zusammenfällt; ein zweiter Regler kann für die gleichen Abstände links und rechts des Fahrzeugs zu den Objekten in der Endposition sorgen. Durch eine solche Regelung der Parkbahn wird ein zufriedenstellendes Ergebnis des Parkvorgangs erreicht.The parking path is preferably controlled such that the vehicle longitudinal direction of the vehicle should coincide with a main direction of extension or longitudinal direction of the parking space as a first criterion. Additionally or alternatively, at least one point, in particular any points, of a central longitudinal axis of the vehicle running centrally in the longitudinal direction of the vehicle should be at a same distance from the objects as a second criterion. The regulation of the parking track when passing the last train can therefore be based on two criteria; According to the first criterion, the parking path is regulated in such a way that the longitudinal direction of the vehicle coincides with the main direction of extension of the parking space; In this embodiment, there are therefore preferably two controllers which ensure that the two criteria are met. A first controller can ensure that the longitudinal direction of the vehicle coincides with the longitudinal direction of the parking space; a second controller can ensure the same distances to the left and right of the vehicle from the objects in the end position. Such a regulation of the parking path achieves a satisfactory result of the parking process.

Es kann vorkommen, dass das erste Kriterium bzw. der erste Regler in Konflikt mit dem zweiten Kriterium bzw. dem zweiten Regler steht. Es sind nämlich Situationen möglich, in denen die lenkbaren Räder des Fahrzeugs nach dem ersten Kriterium in eine Richtung und nach dem zweiten Kriterium in eine andere Richtung gelenkt werden sollen. Um allgemein einem Zielkonflikt zu begegnen, kann vor dem Durchfahren eines letzten Zuges die Parkbahn derart vorab bestimmt werden und/oder beim Durchfahren des letzten Zuges die Parkbahn derart korrigiert werden, dass beim Durchfahren des letzten Zuges zumindest in einem Abschnitt der Parkbahn nur das erste Kriterium unabhängig von dem zweiten Kriterium und zumindest in einem Abschnitt der Parkbahn nur das zweite Kriterium unabhängig von dem ersten Kriterium berücksichtigt werden. Eine solche streckenabhängige Verteilung des ersten und des zweiten Kriteriums erfolgt insbesondere dann, wenn das erste Kriterium in Konflikt, insbesondere in einem auf eine Lenkrichtung von lenkbaren Rädern des Fahrzeugs bezogenen Konflikt, mit dem zweiten Kriterium steht. Zum Beispiel kann in einem ersten freidefinierbaren Bereich der Parkbahn beim Durchfahren des letzten Zuges nur das erste oder nur das zweite Kriterium der Regelung und/oder der Bestimmung der Parkbahn zugrunde gelegte werden; in einem weiteren Bereich der Parkbahn kann dann nur das zweite oder nur das erste Kriterium berücksichtigt werden. Auf diesem Wege gelingt es, die gewünschte Endposition des Fahrzeugs in der Parklücke zu erreichen, ohne das etwaige Zielkonflikte den Parkvorgang beeinträchtigen.It can happen that the first criterion or the first controller conflicts with the second criterion or the second controller. This is because situations are possible in which the steerable wheels of the vehicle are to be steered in one direction according to the first criterion and in another direction according to the second criterion. In order to counter a conflict of objectives in general, the parking path can be determined in advance before passing a last train and / or the parking path can be corrected when passing the last train in such a way that when passing the last train at least in a section of the parking path only the first criterion irrespective of the second criterion and at least in one section of the parking path, only the second criterion is taken into account independently of the first criterion. Such route-dependent distribution of the first and second criteria takes place in particular when the first criterion is in conflict with the second criterion, in particular in a conflict related to a steering direction of steerable wheels of the vehicle. For example, in a first freely definable area of the parking path when passing the last train, only the first or only the second criterion of regulation and / or determination of the parking path can be used; In a further area of the park track, only the second or only the first criterion can then be taken into account. In this way, it is possible to reach the desired final position of the vehicle in the parking space without any conflicting objectives affecting the parking process.

Ist kein Konflikt zwischen dem ersten und dem zweiten Kriterium gegeben - zum Beispiel dann, wenn nach beiden Kriterien die lenkbaren Räder des Kraftfahrzeugs in dieselbe Richtung gelenkt werden sollen - so können die beiden Kriterien gleichzeitig berücksichtigt werden. In einem solchen Fall wird also gleichzeitig sowohl für die Ausrichtung der Fahrzeuglängsrichtung bezüglich der Haupterstreckungsrichtung der Parklücke als auch für die Querposition des Fahrzeugs bezüglich der beiden Objekte gesorgt.If there is no conflict between the first and second criteria - for example, if the steerable wheels of the motor vehicle are to be steered in the same direction according to both criteria - the two criteria can be taken into account simultaneously. In such a case, both the alignment of the longitudinal direction of the vehicle with respect to the main direction of extent of the parking space and the transverse position of the vehicle with respect to the two objects are ensured at the same time.

Es kann auch vorgesehen sein, dass in zumindest einem Abschnitt eines letzten Zuges eines Parkvorgangs das erste und das zweite Kriterium gleichzeitig berücksichtigt werden, jedoch gewichtet werden. Zum Beispiel können hier die lenkbaren Räder des Kraftfahrzeugs derart eingelenkt werden, dass zu 80% das erste Kriterium und zu 20% das zweite Kriterium erfüllt wird.Provision can also be made for the first and second criteria to be taken into account simultaneously in at least one section of a last train of a parking process, but to be weighted. For example, the steerable wheels of the motor vehicle can be steered here in such a way that 80% of the first criterion and 20% of the second criterion are met.

Wie bereits ausgeführt, kann die Parkbahn derart bestimmt und/oder korrigiert und/oder geregelt werden, dass die Fahrzeugslängsrichtung mit der Haupterstreckungsrichtung der Parklücke zusammenfällt und/oder entlang der gesamten Länge des Fahrzeugs der Abstand des Fahrzeugs von dem ersten Objekt gleich dem Abstand des Fahrzeugs von dem zweiten Objekt ist. Die Position des Fahrzeugs relativ zu den beiden Objekten bzw. relativ zur Parklücke muss somit stets mit der Sensoreinrichtung, insbesondere mit zwei in den jeweiligen hinteren Eckbereichen angeordneten Sensoren, erfasst werden; insbesondere müssen hier die Ausrichtung der beiden Objekte relativ zur Fahrzeuglängsachse sowie die Abstände der Objekte vom Fahrzeug bekannt sein. Dies kann zum Beispiel so erfolgen, dass beim Durchfahren eines letzten Zuges - insbesondere dann, wenn die Sensoren bereits in die Parklücke eingetaucht sind bzw. eine durch Stirnseiten der Objekte bestimmte Einfahrseite der Parklücke passiert sind - die Orientierung der Fahrzeuglängsrichtung bezüglich der Längsrichtungen der Objekte und somit bezüglich der Haupterstreckungsrichtung der Parklücke in vorbestimmten Abständen aktualisiert wird. Zum Beispiel können die durch die Sensoreinrichtung aufgenommenen Messwerte für die Entfernungen seit dem Beginn des letzten Zuges gespeichert werden, und aus den Messwerten für die Entfernungen können die jeweiligen Längsrichtungen der Objekte bestimmt werden. Es gilt die Beziehung, dass je tiefer das Fahrzeug in die Parklücke eingetaucht ist, desto genauer die Längsrichtungen der Objekte bestimmt werden können. Die Längsrichtungen der Objekte sowie die Orientierung der Fahrzeugslängsrichtung bezüglich der Längsrichtungen der Objekte kann zum Beispiel in Abständen aus einem Wertebereich von 20 cm bis 80 cm, insbesondere in Abständen von etwa 60 cm, aktualisiert werden.As already stated, the parking path can be determined and / or corrected and / or regulated in such a way that the longitudinal direction of the vehicle coincides with the main direction of extent of the parking space and / or the distance of the vehicle from the first object is equal to the distance of the vehicle along the entire length of the vehicle from the second object. The position of the vehicle relative to the two objects or relative to the parking space must therefore always be detected with the sensor device, in particular with two sensors arranged in the respective rear corner areas; in particular, the alignment of the two objects relative to the longitudinal axis of the vehicle and the distances of the objects from the vehicle must be known. This can be done, for example, in such a way that when driving through a last train - in particular if the sensors are already immersed in the parking space or an entry side of the parking space determined by the end faces of the objects - the orientation of the vehicle longitudinal direction with respect to the longitudinal directions of the objects and is thus updated with respect to the main direction of extension of the parking space at predetermined intervals. For example, the measured values for the distances recorded by the sensor device since the beginning of the last train can be stored, and the respective longitudinal directions of the objects can be determined from the measured values for the distances. The relationship applies that the deeper the vehicle is immersed in the parking space, the more precisely the longitudinal directions of the objects can be determined. The longitudinal directions of the objects and the orientation of the vehicle longitudinal direction with respect to the longitudinal directions of the objects can be updated, for example, at intervals from a range of values from 20 cm to 80 cm, in particular at intervals of approximately 60 cm.

Ein erfindungsgemäßes Parkassistenzsystem zum Durchführen eines zumindest semi-autonomen Parkvorgangs eines Fahrzeugs umfasst eine Sensoreinrichtung, mittels welcher eine Parklücke, die an zwei sich gegenüberliegenden Seiten jeweils durch ein Objekt unmittelbar begrenzt ist, erfassbar ist. Das Parkassistenzsystem umfasst eine Steuereinrichtung, die zum Bestimmen einer durch das Fahrzeug während des Parkvorgangs zum Erreichen einer Endposition in der Parklücke zu befahrenen Parkbahn abhängig von der erfassten Parklücke ausgebildet ist. Nach Einleiten des Parkvorgangs ist jeweils eine Entfernung des Fahrzeugs von den Objekten durch die Sensoreinrichtung erfassbar, und nach Erfülltsein eines auf zumindest eine der erfassten Entfernungen bezogenen vorbestimmten Korrekturkriteriums wird die Parkbahn durch die Steuereinrichtung korrigiert.A parking assistance system according to the invention for performing an at least semi-autonomous parking process of a vehicle comprises a sensor device by means of which a parking space, which is delimited on two opposite sides by an object in each case, can be detected. The parking assistance system comprises a control device which is designed to determine a parking path to be traveled by the vehicle during the parking process in order to reach an end position in the parking space depending on the detected parking space. After initiating the parking process, a distance of the vehicle from the objects can be detected by the sensor device, and after fulfilling a predetermined correction criterion relating to at least one of the detected distances, the parking path is corrected by the control device.

Vorteilhafte Ausführungen des erfindungsgemäßen Verfahrens sind als vorteilhafte Ausführungen des erfindungsgemäßen Parkassistenzsystems bzw. der erfindungsgemäßen Parkassistenzeinrichtung anzusehen. Das Parkassistenzsystem ist insbesondere ein Einparkhilfesystem zum Durchführen von Einparkvorgängen.Advantageous embodiments of the method according to the invention are to be regarded as advantageous embodiments of the parking assistance system according to the invention or the parking assistance device according to the invention. The parking assistance system is in particular a parking aid system for carrying out parking processes.

Die Erfindung betrifft auch ein Kraftfahrzeug, welches ein erfindungsgemäßes Parkassistenzsystem oder eine bevorzugte Ausgestaltung desselben umfasst. The invention also relates to a motor vehicle which comprises a parking assistance system according to the invention or a preferred embodiment thereof.

Weitere Merkmale der Erfindung ergeben sich aus den Ansprüchen, den Figuren und der Figurenbeschreibung. Die vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung genannten und/oder in den Figuren alleine gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondem auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar. Insbesondere können somit Merkmale oder Merkmalskombinationen von erläuterten Ausführungsbeispielen miteinander kombiniert werden und dadurch neue Ausführungsbeispiele generiert werden, welche ebenfalls von der Offenbarung mit umfasst sind.Further features of the invention result from the claims, the figures and the description of the figures. The features and combinations of features mentioned above in the description and the features and combinations of features mentioned below in the description of the figures and / or shown alone in the figures can be used not only in the combination indicated in each case, but also in other combinations or on their own. In particular, features or combinations of features of explained exemplary embodiments can thus be combined with one another are generated and thereby generate new exemplary embodiments, which are also included in the disclosure.

Ausführungsbeispiele der Erfindung werden nachfolgend anhand schematischer Zeichnungen näher erläutert. Es zeigen:

1 in schematischer Darstellung eine Draufsicht auf eine Parksituation mit einem schematisch gezeigten Parkvorgang, wobei überprüft wird, ob ein vorbestimmtes Korrekturkriterium erfüllt ist oder nicht;
2 in schematischer Darstellung eine Draufsicht auf eine Parksituation mit einem schematisch gezeigten Parkvorgang, wobei eine während des Parkvorgangs erfasste Breite einer Parklücke von einer vor dem Einleiten des Parkvorgangs erfassten Breite abweicht;
3 in schematischer und höchstabstrakter Darstellung eine Draufsicht auf eine Parksituation, anhand deren die Berechnung der Breite der Parklücke anhand von Entfernungswerten näher erläutert wird;
4 in schematischer Darstellung eine Draufsicht auf eine Parksituation, anhand deren die Bestimmung einer Parkbahn für einen letzten Zug eines Parkvorgangs näher erläutert wird;
5 in schematischer Darstellung eine Draufsicht auf die Parksituation gemäß 4 mit dem schematisch gezeigten Durchfahren des letzten Zuges entlang der bestimmten Parkbahn;
6 in schematischer Darstellung eine Parksituation mit einem schematisch gezeigten letzten Zug, wobei die Parkbahn geregelt wird;
7 und 8 in schematischer Darstellung jeweils eine Draufsicht auf eine Parksituation mit einer nicht erlaubten Endposition des Fahrzeugs; und
9 und 10 in schematischer Darstellung jeweils eine Draufsicht auf eine Parksituation, bei welcher jeweils nur eins von zwei Kriterien beim Durchfahren eines letzten Zuges eines Parkvorgangs berücksichtigt wird.

Exemplary embodiments of the invention are explained in more detail below with the aid of schematic drawings. Show it:

1 a schematic representation of a plan view of a parking situation with a schematically shown parking process, wherein it is checked whether a predetermined correction criterion is met or not;
2nd a schematic representation of a top view of a parking situation with a schematically shown parking process, a width of a parking space detected during the parking process deviating from a width recorded before the parking process was initiated;
3rd in a schematic and highly abstract representation a top view of a parking situation, on the basis of which the calculation of the width of the parking space is explained in more detail on the basis of distance values;
4th a schematic representation of a top view of a parking situation, on the basis of which the determination of a parking path for a last train of a parking process is explained in more detail;
5 in a schematic representation a top view of the parking situation according to 4th with the schematically shown passage of the last train along the designated parking path;
6 a schematic representation of a parking situation with a schematically shown last train, the parking track being regulated;
7 and 8th a schematic representation of a top view of a parking situation with an unauthorized end position of the vehicle; and
9 and 10th a schematic representation of a top view of a parking situation, in which only one of two criteria is taken into account when driving through a last train of a parking process.

In den Figuren werden gleiche und funktionsgleiche Elemente mit den gleichen Bezugszeichen versehen.Identical and functionally identical elements are provided with the same reference symbols in the figures.

1 zeigt in einer schematischen Draufsicht eine Parksituation. An einer Fahrbahn 1 grenzen unmittelbar eine Mehrzahl von Querparklücken 2, 3, 4 an. Die Fahrbahn 1 ist in Pfeilrichtung P1 befahrbar und die Längsachse dieser Fahrbahn 1 ist horizontal in x-Richtung orientiert. Die Parklücken 2, 3, 4 sind dazu als Querparklücken ausgebildet, was im vorliegenden Fall bedeutet, dass ihre Längsrichtungen bzw. ihre Längsachsen in y-Richtung orientiert sind und somit senkrecht zur Längsachsenorientierung der Fahrbahn 1 sind. 1 shows a schematic top view of a parking situation. On a lane 1 directly border a plurality of transverse parking spaces 2nd , 3rd , 4th on. The roadway 1 is in the direction of the arrow P1 passable and the longitudinal axis of this lane 1 is oriented horizontally in the x direction. The parking spaces 2nd , 3rd , 4th are designed as transverse parking spaces, which in the present case means that their longitudinal directions or their longitudinal axes are oriented in the y direction and thus perpendicular to the longitudinal axis orientation of the roadway 1 are.

In der Parklücke 2 ist ein als Kraftfahrzeug ausgebildetes erstes Objekt 5 abgestellt, wobei in der Parklücke 4 ein ebenfalls als Kraftfahrzeug ausgebildetes zweites Objekt 6 abgestellt und eingeparkt ist. Die Parklücke 3 ist noch frei und zur Beparkung möglich. Die Parklücke 3 weist eine Tiefe 7 und eine Breite 8 auf. Die Tiefe 7 ist dabei von einer rückwärtigen Begrenzung 9, welche beispielsweise eine Wand oder ein Bordstein ist, bis zu einer vorderen, durch Stirnseiten 5a, 6a bestimmten Einfahrseite 10 bemessen. Durch die Einfahrseite 10 kann ein Kraftfahrzeug in die Parklücke 3 eingeparkt werden. Durch die Einfahrseite 10 ist die Parklücke 3 von der Fahrbahn 1 getrennt. Die Breite 8 erstreckt sich zwischen Begrenzungen 11 und 12, wobei diesbezüglich die Begrenzungen 11 und 12 lediglich schematisch gezeigt sind. Die Breite 8 kann in diesem Zusammen zwischen den sich zugewandten Längsseiten bzw. Seitenflanken 13, 14 der Kraftfahrzeuge 5 und 6 bemessen sein.In the parking space 2nd is a first object designed as a motor vehicle 5 parked, being in the parking space 4th a second object also designed as a motor vehicle 6 parked and parked. The parking space 3rd is still free and possible for parking. The parking space 3rd has a depth 7 and a width 8th on. The depth 7 is of a rearward limitation 9 , which is for example a wall or a curb, up to a front, through end faces 5a , 6a certain entry side 10th dimensioned. Through the entry side 10th can a motor vehicle in the parking space 3rd be parked. Through the entry side 10th is the parking space 3rd from the road 1 Cut. The width 8th extends between boundaries 11 and 12th , in this regard the limitations 11 and 12th are shown only schematically. The width 8th can in this together between the facing long sides or side flanks 13 , 14 of motor vehicles 5 and 6 be measured.

In 1 ist schematisch ein Kraftfahrzeug 15 gemäß einer Ausführungsform der Erfindung dargestellt. Das Kraftfahrzeug 15 ist im Ausführungsbeispiel ein Personenkraftwagen. Das Kraftfahrzeug 15 ist ein zweiachsiger und zweispuriger Kraftwagen. Das Kraftfahrzeug 15 umfasst ein Parkassistenzsystem 16, welches im Ausführungsbeispiel zum Durchführen eines semi-autonomen bzw. halbautomatischen Parkvorgangs ausgebildet ist. Das Parkassistenzsystem 16 umfasst einen Mikroprozessor 17, sowie einen Speicher 18. Der Mikroprozessor 17 kann Daten aus dem Speicher 18 auslesen und Daten im Speicher 18 speichern. Dem Parkassistenzsystem 16 ist darüber hinaus eine Sensoreinrichtung zugeordnet, die einen ersten Sensor 19, einen zweiten Sensor 20, einen dritten Sensor 21 sowie einen vierten Sensor 22 aufweist. Der erste Sensor 19 ist an einer linken Seitenflanke 23 des Kraftfahrzeugs 15 vorne bzw. im Bereich eines linken Außenspiegels 24 angeordnet. Der zweite Sensor 20 ist an einer rechten Seitenflanken 25 des Kraftfahrzeugs 15 auf der Höhe des ersten Sensors 19 angeordnet. Der dritte Sensor 21 ist an einer hinteren linken Ecke des Kraftfahrzeugs 15, zum Beispiel in einem linken Bereich eines hinteren Stoßfängers, angeordnet. Der vierte Sensor 22 ist an einer hinteren rechten Ecke des Kraftfahrzeugs 15 angeordnet, nämlich beispielsweise in einem rechten Bereich des hinteren Stoßfängers. Die Sensoren 19 bis 22 können im Ausführungsbeispiel Ultraschallsensoren sein, sie können aber auch anderweitige Sensoren, wie zum Beispiel radargestützte Sensoren, optische Sensoren und dergleichen sein. Die Sensoren 19 bis 22 können auch beliebig kombiniert werden; zum Beispiel können die Sensoren 19 und 20 Ultraschallsensoren und die Sensoren 21 und 22 radargestützte Sensoren sein. Die Sensoren 19 und 20 haben jeweils einen relativen schmalen, zum Beispiel einen Öffnungswinkel von 20° aufweisenden Erfassungsbereich 26, 27. Die Haupterfassungsrichtungen der Erfassungsbereiche 26, 27 fallen mit der Fahrzeugquerrichtung bzw. mit der y-Richtung zusammen. Die Sensoren 21 und 22 haben jeweils einen Erfassungsbereich, dessen Öffnungswinkel zumindest doppelt so groß wie der Öffnungswinkel der Erfassungsbereiche 26, 27 ist. Insbesondere kann der jeweilige Öffnungswinkel der Erfassungsbereiche 21 und 22 größer als 40°, noch bevorzugter größer als 60° sein.In 1 is schematically a motor vehicle 15 shown according to an embodiment of the invention. The car 15 is a passenger car in the embodiment. The car 15 is a two-axle and two-lane motor vehicle. The car 15 includes a parking assistance system 16 , which in the exemplary embodiment is designed to carry out a semi-autonomous or semi-automatic parking process. The parking assistance system 16 includes a microprocessor 17th , as well as a memory 18th . The microprocessor 17th can save data from memory 18th read out and data in memory 18th to save. The parking assistance system 16 In addition, a sensor device is associated with a first sensor 19th , a second sensor 20th , a third sensor 21 as well as a fourth sensor 22 having. The first sensor 19th is on a left flank 23 of the motor vehicle 15 in the front or in the area of a left wing mirror 24th arranged. The second sensor 20th is on a right side flank 25th of the motor vehicle 15 at the level of the first sensor 19th arranged. The third sensor 21 is at a rear left corner of the vehicle 15 , for example in a left area of a rear bumper. The fourth sensor 22 is at a rear right corner of the motor vehicle 15 arranged, namely for example in a right area of the rear bumper. The sensors 19th to 22 can be ultrasonic sensors in the exemplary embodiment, but they can also be other sensors, such as radar-based sensors, optical sensors and the like. The sensors 19th to 22 can also be combined as required; for example the sensors 19th and 20th Ultrasonic sensors and the sensors 21 and 22 be radar-based sensors. The sensors 19th and 20th each have a relatively narrow detection area, for example an aperture angle of 20 ° 26 , 27 . The main detection directions of the detection areas 26 , 27 coincide with the vehicle transverse direction or with the y direction. The sensors 21 and 22 each have a detection area, the opening angle of which is at least twice as large as the opening angle of the detection areas 26 , 27 is. In particular, the respective opening angle of the detection areas 21 and 22 be greater than 40 °, more preferably greater than 60 °.

Das Parkassistenzsystem 16 kann Steuersignale S an eine Lenkvorrichtung 28 des Kraftfahrzeugs 15 ausgeben. Also kann das Parkassistenzsystem 16 in die Lenkung des Kraftfahrzeugs 15 eingreifen. Es ist nämlich bei semi-autonomen Parkassistenzsystemen die Aufgabe des Parkassistenzsystems 16, die lenkbaren Räder des Kraftfahrzeugs 15 zu lenken, dem Fahrer ist lediglich zugeteilt, dass er Gas gibt und bremst.The parking assistance system 16 can control signals S to a steering device 28 of the motor vehicle 15 output. So the parking assistance system 16 in the steering of the motor vehicle 15 intervention. It is namely the task of the parking assistance system in semi-autonomous parking assistance systems 16 , the steerable wheels of the motor vehicle 15 the driver is only assigned to accelerate and brake.

Ein Verfahren gemäß einer Ausführungsform der Erfindung wird nun bezugnehmend weiterhin auf 1 näher erläutert. In 1 ist das Kraftfahrzeug 15 in drei unterschiedlichen Positionen relativ zur Parklücke 3 dargestellt. Es ist vorgesehen, dass die Parklücke 3 durch die Sensoren 19, 20 - im vorliegenden Fall nur durch den Sensor 20 - bei einer Vorbeifahrt des Kraftfahrzeugs 15 an der Parklücke 3 erfasst wird. Und zwar bewegt sich das Kraftfahrzeug 15 von einer ersten in 1 dargestellten Position I hin zu einer zweiten Position II in x-Richtung bzw. in Pfeilrichtung P1. Während des Vorbeifahrens an der Parklücke 3 erfasst der Sensor 20 die Umgebungsbedingungen des Kraftfahrzeugs 15, insbesondere erfasst der Sensor 20 die Breite 8 der Parklücke 3 und gegebenenfalls auch die Tiefe 7. In der Regel gelingt es nicht, die Tiefe 7 zu erfassen, und auch die Breite 8 kann lediglich grob erfasst werden, da bei einer Vorbeifahrt eine höchstexakte Erfassung der Breite 8 nicht möglich ist. Darüber hinaus erfasst der Sensor 20 die jeweiligen Abstände des Kraftfahrzeugs 15 zu der jeweiligen Stirnseite 5a, 6a der die Parklücke 3 begrenzenden Kraftfahrzeuge 5, 6. Gegebenenfalls gelingt es auch dem Sensor 20, die Orientierung einer Längsrichtung 29 der Parklücke 3 bezüglich der Fahrtrichtung des Kraftfahrzeugs 15 bei der Vorbeifahrt an der Parklücke 3, also im Wesentlichen bezüglich der Pfeilrichtung P1, zu erfassen.A method according to an embodiment of the invention will now continue to refer to 1 explained in more detail. In 1 is the motor vehicle 15 in three different positions relative to the parking space 3rd shown. It is envisaged that the parking space 3rd through the sensors 19th , 20th - in the present case only by the sensor 20th - when the motor vehicle drives past 15 at the parking space 3rd is recorded. The motor vehicle is moving 15 from a first in 1 position shown I. towards a second position II in the x direction or in the direction of the arrow P1 . While driving past the parking space 3rd the sensor detects 20th the environmental conditions of the motor vehicle 15 , in particular the sensor detects 20th the width 8th the parking space 3rd and possibly also the depth 7 . As a rule, the depth does not succeed 7 to grasp, and also the width 8th can only be roughly recorded, because when driving past, the width is recorded with the greatest accuracy 8th not possible. The sensor also detects 20th the respective distances of the motor vehicle 15 to the respective end face 5a , 6a the the parking space 3rd limiting motor vehicles 5 , 6 . The sensor may also succeed 20th , the orientation of a longitudinal direction 29 the parking space 3rd with respect to the direction of travel of the motor vehicle 15 while driving past the parking space 3rd , essentially with regard to the direction of the arrow P1 , capture.

Befindet sich das Kraftfahrzeug 15 in der zweiten Position II, so bestimmt der Mikroprozessor 17 eine Parkbahn 30, die zum Erreichen einer Endposition des Kraftfahrzeugs 15 in der Parklücke 3 durch das Kraftfahrzeug 15 befahren werden muss. Diese Parkbahn 30 bestimmt der Mikroprozessor 17 abhängig von den erfassten Kenngrößen der Parklücke 3, also insbesondere abhängig von der Breite 8 der Parklücke 3. Kann die Tiefe 7 nicht erfasst werden, so wird angenommen, dass die Tiefe 7 zumindest so groß wie die Länge des Kraftfahrzeugs 15 ist. Bei der Bestimmung der Parkbahn 30 berücksichtig der Mikroprozessor 17 darüber hinaus Geometriedaten des Kraftfahrzeugs 15, die zum Beispiel in dem Speicher 18 abgelegt sind. Der Mikroprozessor 17 bestimmt dabei die Parkbahn 30 derart, dass das Kraftfahrzeug 15 kollisionsfrei in die Parklücke 3 eingeparkt werden kann. In der Endposition soll das Kraftfahrzeug 15 parallel zu den Kraftfahrzeugen 5, 6 sowie mittig zwischen den Kraftfahrzeugen 5, 6 stehen. Diese beiden Kriterien werden weiter unter mit Bezug auf die 7 und 8 näher erläutert.The vehicle is located 15 in the second position II, the microprocessor determines 17th a park railway 30th required to reach an end position of the motor vehicle 15 in the parking space 3rd by the motor vehicle 15 must be driven on. This park railway 30th determines the microprocessor 17th depending on the recorded parameters of the parking space 3rd , in particular depending on the width 8th the parking space 3rd . Can the depth 7 not be recorded, it is assumed that the depth 7 at least as long as the length of the motor vehicle 15 is. When determining the parking path 30th takes into account the microprocessor 17th in addition, geometry data of the motor vehicle 15 that, for example, in the store 18th are filed. The microprocessor 17th determines the parking path 30th such that the motor vehicle 15 collision-free into the parking space 3rd can be parked. The motor vehicle should be in the end position 15 parallel to the motor vehicles 5 , 6 and in the middle between the motor vehicles 5 , 6 stand. These two criteria are discussed below with reference to the 7 and 8th explained in more detail.

Nachdem der Mikroprozessor 17 die Parkbahn 30 bestimmt hat, kann der Parkvorgang eingeleitet werden. Der Fahrer bekommt dabei eine Information angezeigt, dass er den Parkvorgang einleiten kann, nämlich durch Betätigen eines Gaspedals. Der Mikroprozessor 17 greift dann in die Lenkvorrichtung 28 des Kraftfahrzeugs 15 ein, so dass das Kraftfahrzeug 15 entlang der bestimmten Parkbahn 30 gefahren wird. Passiert der hintere Stoßfänger des Kraftfahrzeug 15 die Einfahrseite 10 der Parklücke 3 bzw. taucht der hintere Stoßfänger, und insbesondere ein Mittelpunkt einer hinteren Achse des Kraftfahrzeugs 15, in die Parklücke 3 ein, so beginnen die Sensoren 21, 22, jeweils eine Entfernung 31, 32 der benachbarten Kraftfahrzeuge 5, 6 von dem jeweiligen Sensor 21, 22 zu messen. Also erfasst der Sensor 21 die Entfernung 31 der Seitenflanke 13 des in der Parklücke 2 stehenden Kraftfahrzeugs 5 von dem Sensor 21, und der Sensor 22 erfasst die Entfernung 32 der Seitenflanke 14 des in der Parklücke 4 stehenden Kraftfahrzeugs 6 von dem Sensor 22. Nun überprüft der Mikroprozessor 17, ob ein vorbestimmtes, auf die Entfernungen 31, 32 bezogenes Korrekturkriterium erfüllt ist oder nicht. Ist das Korrekturkriterium erfüllt, so verändert der Mikroprozessor 17 die Parkbahn 30.After the microprocessor 17th the park railway 30th has determined, the parking process can be initiated. The driver is shown information that he can initiate the parking process, namely by operating an accelerator pedal. The microprocessor 17th then reaches into the steering device 28 of the motor vehicle 15 one so the motor vehicle 15 along the particular park lane 30th is driven. Passes the rear bumper of the motor vehicle 15 the entry side 10th the parking space 3rd the rear bumper, and in particular a center of a rear axle of the motor vehicle 15 , into the parking space 3rd on, so the sensors begin 21 , 22 , one distance each 31 , 32 of neighboring motor vehicles 5 , 6 from the respective sensor 21 , 22 to eat. So the sensor detects 21 the distance 31 the side flank 13 in the parking space 2nd stationary motor vehicle 5 from the sensor 21 , and the sensor 22 detects the distance 32 the side flank 14 in the parking space 4th stationary motor vehicle 6 from the sensor 22 . Now the microprocessor checks 17th whether a predetermined, on the distances 31 , 32 related correction criterion is fulfilled or not. If the correction criterion is met, the microprocessor changes 17th the park railway 30th .

Das Korrekturkriterium wird noch vor dem Einleiten des Parkvorgangs festgelegt, nämlich auf Grund von in dem Speicher 18 abgelegten Daten. Dieses Korrekturkriterium kann dabei beinhalten, dass

- eine der erfassten Entfernungen 31, 32 einen vorbestimmten Grenzwert, zum Beispiel 10 cm, unterschreitet oder beide Entfernungen 31, 32 einen vorbestimmten Grenzwert, zum Beispiel 50 cm überschreiten - im ersten Falle wird die Parkbahn 30 korrigiert, um eine Kollision des Kraftfahrzeugs 15 mit den Kraftfahrzeugen 5, 6 zu vermeiden; im zweiten Falle kann die Parkbahn 30 dahingehend korrigiert werden, dass die Anzahl von ursprünglich geplanten Zügen des Parkvorgangs reduziert wird, und/oder
- ein Verhältnis eines anhand der erfassten Entfernungen 31, 32 berechneten Abstands zwischen den Kraftfahrzeugen 5, 6 zu der vor dem Einleiten des Parkvorgangs erfassten Breite 8 in einem vorgegeben Wertbereich liegt - hier kann die Parkbahn 30 dann korrigiert werden, wenn dieses Verhältnis den Wert von zum Beispiel 0,8 unterschreitet oder den Wert von zum Beispiel 1,2 überschreitet, und/oder
- ein Verhältnis der erfassten Entfernungen 31, 32 in einem vorbestimmten Wertbereich liegt, zum Beispiel in einem Wertebereich von 0 bis 0,1, und/oder
- der anhand der Entfernungen 31, 32 berechnete Abstand zwischen den Kraftfahrzeugen 5, 6 in einem vorbestimmten Wertbereich liegt, insbesondere einen vorbestimmten Grenzwert, zum Beispiel 2 m, unterschreitet.

The correction criterion is determined before the parking process is initiated, namely on the basis of in the memory 18th stored data. This correction criterion can include that

- one of the recorded distances 31 , 32 falls below a predetermined limit, for example 10 cm, or both distances 31 , 32 exceed a predetermined limit, for example 50 cm - in the first case the parking lane 30th corrected to a collision of the motor vehicle 15 with the motor vehicles 5 , 6 to avoid; in the second case, the parking lot 30th corrected so that the number of originally planned trains of the parking process is reduced, and / or
- a ratio of one based on the detected distances 31 , 32 calculated distance between motor vehicles 5 , 6 to the width recorded before the parking process was initiated 8th lies in a predetermined value range - here the parking track can 30th are corrected if this ratio falls below the value of, for example, 0.8 or exceeds the value of, for example, 1.2, and / or
- a ratio of the distances covered 31 , 32 lies in a predetermined value range, for example in a value range from 0 to 0.1, and / or
- based on the distances 31 , 32 calculated distance between vehicles 5 , 6 lies in a predetermined value range, in particular falls below a predetermined limit value, for example 2 m.

Im Allgemeinen wird also das vorbestimmte Korrekturkriterium dann erfüllt bzw. die Parkbahn 30 dann abgeändert, wenn eine Abweichung der ursprünglich erfassten Breite 8 der Parklücke 3 von einer tatsächlichen Breite 8 und/oder eine Abweichung der ursprünglich erfassten Position der Parklücke 3 relativ zum Kraftfahrzeug 15 von der tatsächlichen Position gegeben ist/sind. Bei dem korrigieren der Parkbahn 30 kann zum Beispiel die Anzahl der durchfahrenen Züge geändert, nämlich beispielsweise um zwei erhöht oder um zwei reduziert, werden. Ergänzend oder alternativ kann auch die die Geometrie der Parkbahn 30 abgeändert werden.In general, the predetermined correction criterion is then met or the parking path 30th then changed if there is a deviation of the originally recorded width 8th the parking space 3rd of an actual width 8th and / or a deviation of the originally detected position of the parking space 3rd relative to the motor vehicle 15 is given from the actual position. When correcting the parking track 30th For example, the number of trains passed can be changed, for example increased by two or reduced by two. In addition or alternatively, the geometry of the parking track can also be used 30th be changed.

In 2 ist eine Parksituation dargestellt, in welcher die Parkbahn 30 auf Grund der gegebenen Abweichungen der Breite 8 der Parklücke 3 korrigiert wird. Gelangen die Sensoren 21, 22 in die Parklücke 3 so werden die Entfernungen 31, 32 gemessen. Aus den Entfernungen 31, 32 berechnet der Mikroprozessor 17 die tatsächliche Breite 8a der Parklücke 3. Der Mikroprozessor 17 erkennt, dass die berechnete, tatsächliche Breite 8a von der ursprünglich, also vor dem Einleiten des Parkvorgangs erfassten Breite 8b abweicht Aus dieser berechneten tatsächlichen Breite 8a sowie abhängig von den Geometriedaten des Kraftfahrzeugs 15 und der bestimmten Parkbahn 30 stellt der Mikroprozessor 17 fest, dass das weitere Befahren der Parkbahn 30 zu einer Kollision des Kraftfahrzeugs 15 mit dem Kraftfahrzeug 6 führen würde. Aus diesem Grund korrigiert der Mikroprozessor 17 die Parkbahn 30, so dass das Einparken des Kraftfahrzeugs 15 in die Parklücke 3 ermöglicht wird. Hier kann zum Beispiel die Anzahl der durchfahrenen Züge von einem Zug auf drei Züge oder von drei Zügen auf fünf Züge erhöht werden und/oder die Geometrie der Parkbahn 30 kann plausibilisiert werden.In 2nd a parking situation is shown, in which the parking track 30th due to the given deviations in width 8th the parking space 3rd is corrected. Get the sensors 21 , 22 into the parking space 3rd so are the distances 31 , 32 measured. From a distance 31 , 32 the microprocessor calculates 17th the actual width 8a the parking space 3rd . The microprocessor 17th recognizes that the calculated actual width 8a of the width originally recorded, i.e. before the parking process was initiated 8b deviates from this calculated actual width 8a as well as depending on the geometry data of the motor vehicle 15 and the specific parking lane 30th provides the microprocessor 17th determined that the further driving on the park railway 30th to a collision of the motor vehicle 15 by car 6 would lead. For this reason, the microprocessor corrects 17th the park railway 30th so that the parking of the motor vehicle 15 into the parking space 3rd is made possible. Here, for example, the number of trains passing through can be increased from one train to three trains or from three trains to five trains and / or the geometry of the parking path 30th can be checked for plausibility.

Bezugnehmend nun auf 3 wird die Berechnung der tatsächlichen Breite 8a abhängig von den erfassten Entfernungen 31, 32 näher erläutert. Die Entfernungen 31, 32 werden von dem jeweiligen Sensor 21, 22 von dem jeweiligen Kraftfahrzeug 5, 6 bemessen. Zum Kraftfahrzeug 15 ist ein Koordinatensystem x, y definiert, das seinen Ursprung in einem Mittelpunkt 33 einer hinteren Achse 34 des Kraftfahrzeugs 15 aufweist. Aus den Geometriedaten des Kraftfahrzeugs 15 ist somit ein jeder Punkt bzw. die Position jeder Komponente des Kraftfahrzeugs 15 in dem Koordinatensystem x, y bekannt. Auch die Positionen der Sensoren 21, 22 sind im Koordinatensystem x, y bekannt. Werden die Entfernungen 31, 32 erfasst, so kann auch die jeweilige Entfernung 35, 36 der benachbarten Kraftfahrzeuge 5, 6 zu dem Mittelpunkt 33 der hinteren Achse 34 bestimmt werden. Die tatsächliche Breite 8a ergibt sich dann aus der Summe der Entfernungen 35, 36. Der Mikroprozessor 17 kann somit die tatsächliche Breite 8a der Parklücke 3 erfassen, wie auch die Abweichung 8c der tatsächlichen Breite 8a von der ursprünglich erfassten Breite 8b sowie die jeweils augenblickliche Position des Kraftfahrzeugs 15 bzw. des Mittelpunkts 33 relativ zur Parklücke 3 bzw. zu den benachbarten Kraftfahrzeugen 5, 6. Aus all diesen Informationen kann dann der Mikroprozessor 17 überprüfen, ob das Korrekturkriterium erfüllt ist oder nicht. Ist das Korrekturkriterium erfüllt, so korrigiert der Mikroprozessor 17 die ursprünglich bestimmte Parkbahn 30.Now referring to 3rd will calculate the actual width 8a depending on the recorded distances 31 , 32 explained in more detail. The distances 31 , 32 are from the respective sensor 21 , 22 from the respective motor vehicle 5 , 6 dimensioned. To the motor vehicle 15 is a coordinate system x, y defined that originates in a center point 33 a rear axle 34 of the motor vehicle 15 having. From the geometry data of the motor vehicle 15 is therefore each point or the position of each component of the motor vehicle 15 known in the coordinate system x, y. Even the positions of the sensors 21 , 22 are known in the coordinate system x, y. Will the distances 31 , 32 the distance can also be recorded 35 , 36 of neighboring motor vehicles 5 , 6 to the center 33 the rear axle 34 be determined. The actual width 8a then results from the sum of the distances 35 , 36 . The microprocessor 17th can thus be the actual width 8a the parking space 3rd capture as well as the deviation 8c the actual width 8a from the originally recorded width 8b as well as the current position of the motor vehicle 15 or the center 33 relative to the parking space 3rd or to the neighboring motor vehicles 5 , 6 . The microprocessor can then use all of this information 17th check whether the correction criterion is met or not. If the correction criterion is met, the microprocessor corrects 17th the originally determined park railway 30th .

Mit Bezug auf die 4 und 5 wird die Bestimmung der Parkbahn 30 für einen letzten Zug des Parkvorgangs gemäß einer Ausführungsform der Erfindung näher erläutert. Ziel ist es, das Kraftfahrzeug 15 derart in die Parklücke 3 einzuparken, dass die Fahrzeuglängsrichtung mit der Längsrichtung 29 bzw. der Haupterstreckungsrichtung der Parklücke 3 zusammenfällt. Dies ist in 4 bereits vor dem Durchfahren des letzten Zuges der Fall. Die Längsrichtung 29 der Parklücke 3 ergibt sich aus der jeweiligen Orientierung der Kraftfahrzeuge 5, 6 zur Fahrbahn 1. Sind die Kraftfahrzeuge 5, 6 nicht parallel zueinander abgestellt, so wird die Längsrichtung 29 der Parklücke 3 derart bestimmt, dass sie mit den Längsrichtungen der Kraftfahrzeuge 5, 6 jeweils gleichen Winkel einschließt. Ist zum Beispiel das Kraftfahrzeug 5 in einem Winkel von 80° zur Fahrbahn 1 und das Kraftfahrzeug 6 in einem Winkel von 85° zur Fahrbahn 1 abgestellt, so ergibt sich die Längsrichtung 29 der Parklücke 3 zur Fahrbahn 1 von 82,5°.With regard to the 4th and 5 becomes the determination of the park railway 30th for a last move of the parking process according to an embodiment of the invention. The goal is the motor vehicle 15 so into the parking space 3rd park that the vehicle's longitudinal direction with the longitudinal direction 29 or the main direction of extension of the parking space 3rd coincides. This is in 4th the case before the last train. The longitudinal direction 29 the parking space 3rd results from the respective orientation of the motor vehicles 5 , 6 to the roadway 1 . Are the motor vehicles 5 , 6 not parallel to each other, so the longitudinal direction 29 the parking space 3rd determined such that they match the longitudinal directions of the motor vehicles 5 , 6 includes the same angle. For example, is the motor vehicle 5 at an angle of 80 ° to the road 1 and the motor vehicle 6 at an angle of 85 ° to the road 1 turned off, the longitudinal direction results 29 the parking space 3rd to the roadway 1 of 82.5 °.

Ein weiteres Ziel ist es, das Kraftfahrzeug 15 derart in die Parklücke 3 einzuparken, dass jegliche Punkte einer in Fahrzeuglängsrichtung zentral durch das Kraftfahrzeug 15 verlaufenden Mittellängsachse 37 gleichmäßig zu den benachbarten Kraftfahrzeugen 5, 6 beabstandet sind. Mit anderen Worten soll die Mittellängsachse 37 des Kraftfahrzeugs 15 mittig in der Parklücke 3 verlaufen. Dies ist in der in 4 dargestellten Anordnung noch nicht der Fall. In einer solchen Situation in welcher die Fahrzeuglängsrichtung bereits mit der Längsrichtung 29 mit der Parklücke 3 zusammenfällt, die Mittellängsachse 37 des Kraftfahrzeugs 15 jedoch noch nicht gleichmäßig von den Kraftfahrzeugen 5, 6 beabstandet ist, wird für den letzten Zug des Parkvorgangs eine S-förmige Parkbahn 30 bestimmt. Eine solche S-förmige Parkbahn 30 weist zumindest einen nicht-geradlinigen Bereich auf. Diese Parkbahn 30 zeichnet sich darüber hinaus dadurch aus, dass nach dem Durchfahren dieses Zuges die Orientierung der Fahrzeuglängsachse bzw. der Mittellängsachse 37 aufrechterhalten bleibt, jedoch das Kraftfahrzeug 15 in Fahrzeugquerrichtung und in Fahrzeuglängsrichtung versetzt wird, nämlich in die Mitte der Parklücke 3.Another goal is the motor vehicle 15 so into the parking space 3rd park that any points in the vehicle longitudinal direction centrally through the motor vehicle 15 extending central longitudinal axis 37 even to neighboring motor vehicles 5 , 6 are spaced. In other words, the central longitudinal axis 37 of the motor vehicle 15 in the middle of the parking space 3rd run. This is in the 4th shown arrangement is not yet the case. In such a situation in which the Vehicle longitudinal direction already with the longitudinal direction 29 with the parking space 3rd coincides, the central longitudinal axis 37 of the motor vehicle 15 but not evenly from the motor vehicles 5 , 6 is spaced, an S-shaped parking path is for the last train of the parking process 30th certainly. Such an S-shaped parking lot 30th has at least one non-rectilinear area. This park railway 30th is also characterized in that after passing through this train, the orientation of the vehicle's longitudinal axis or the central longitudinal axis 37 the motor vehicle is maintained 15 is displaced in the vehicle transverse direction and in the vehicle longitudinal direction, namely in the middle of the parking space 3rd .

Der letzte Zug des Parkvorgangs, welchem die S-förmige Parkbahn 30 zu Grunde liegt, ist in 5 schematisch und schrittweise dargestellt. Wie aus 5 hervorgeht, berechnet der Mikroprozessor 17 für die Bestimmung der S-förmigen Parkbahn 30 auch eine Länge 38 eines Längsabschnitts des Kraftfahrzeugs 15, welcher über die Parklücke 3 durch die Einfahrseite 10 vor dem Durchfahren des letzten Zuges hinausragt. Bei der Bestimmung der S-förmigen Parkbahn 30 wird angenommen, dass die Tiefe 7 der Parklücke 3 zumindest so groß wie die Länge des Kraftfahrzeugs 15 ist. Zusätzlich kann auch die Tiefe 7 mit geeigneten Sensoren, zum Beispiel mit den Sensoren 21, 22, erfasst werden.The last move of the parking process, which is the S-shaped parking track 30th underlying is in 5 represented schematically and step by step. How from 5 the microprocessor calculates 17th for determining the S-shaped parking path 30th also a length 38 a longitudinal section of the motor vehicle 15 which over the parking space 3rd through the entry side 10th protrudes before passing the last train. When determining the S-shaped parking path 30th is believed to be the depth 7 the parking space 3rd at least as long as the length of the motor vehicle 15 is. In addition, the depth can also 7 with suitable sensors, for example with the sensors 21 , 22 , are recorded.

Eine S-förmige Parkbahn 30 für den letzten Zug des Parkvorgangs wird also dann bestimmt, wenn die Fahrzeuglängsrichtung des Kraftfahrzeugs 15 mit der Längsrichtung 29 der Parklücke 3 zusammenfällt und/oder wenn die Längsrichtung 29 der Parklücke 3 senkrecht zur Erstreckungsrichtung P1 der Fahrbahn 1 verläuft.An S-shaped parking lot 30th For the last train of the parking process, it is then determined if the longitudinal direction of the motor vehicle 15 with the longitudinal direction 29 the parking space 3rd coincides and / or when the longitudinal direction 29 the parking space 3rd perpendicular to the direction of extension P1 the roadway 1 runs.

Wie bereits ausgeführt, wird die Parkbahn 30 nach zwei Kriterien bestimmt und/oder korrigiert. Zum einen soll die Mittellängsachse 37 gleichmäßig von den benachbarten Kraftfahrzeugen 5, 6 beabstandet sein, zum anderen soll die Fahrzeuglängsrichtung mit der Längsrichtung 29 der Parklücke 3 zusammenfallen. In den 7 und 8 sind Situationen gezeigt, in denen jeweils eines der Kriterien nicht erfüllt ist. In 7 fällt die Fahrzeuglängsrichtung nämlich mit der Längsrichtung 29 der Parklücke 3 nicht zusammen. In der Situation gemäß 8 ist der Abstand zwischen der Mittellängsachse 37 des Kraftfahrzeugs 15 von dem linken benachbarten Kraftfahrzeug 5 geringer als der Abstand von dem rechten benachbarten Kraftfahrzeug 6, und zwar entlang der gesamten Länge des Kraftfahrzeugs 15.As already stated, the park railway 30th determined and / or corrected according to two criteria. Firstly, the central longitudinal axis 37 evenly from the neighboring motor vehicles 5 , 6 be spaced, on the other hand, the longitudinal direction of the vehicle should be with the longitudinal direction 29 the parking space 3rd collapse. In the 7 and 8th situations are shown in which one of the criteria is not met. In 7 namely, the longitudinal direction of the vehicle coincides with the longitudinal direction 29 the parking space 3rd not together. According to the situation 8th is the distance between the central longitudinal axis 37 of the motor vehicle 15 from the left neighboring motor vehicle 5 less than the distance from the right neighboring motor vehicle 6 , namely along the entire length of the motor vehicle 15 .

Bezugnehmend auf 6 wird ein Verfahren gemäß einer weiteren Ausführungsform der Erfindung näher erläutert. Fällt die Fahrzeuglängsrichtung des Kraftfahrzeugs 15 mit der Längsrichtung 29 der Parklücke 3 vor dem Durchfahren eines letzten Zuges nicht zusammen, so kann die Parkbahn 30 während des Durchfahrens des letztens Zuges abhängig von den erfassten Entfernungen 31, 32 geregelt werden. Der Mikroprozessor 17 regelt somit kontinuierlich die Lenkung der lenkbaren Räder des Kraftfahrzeugs 15, nämlich derart, dass die beiden oben beschriebenen Kriterien für die Endposition des Kraftfahrzeugs 15 in der Parklücke 3 erfüllt werden. Die Parkbahn 30 wird also derart geregelt, dass einerseits die Fahrzeuglängsrichtung des Kraftfahrzeugs 15 mit der Längsrichtung 29 mit der Parklücke 3 zusammenfällt und andererseits die Mittellängsachse 37 des Kraftfahrzeugs 15 in der Endposition gleichmäßig zu den benachbarten Kraftfahrzeugen 5, 6 beabstandet ist.Referring to 6 a method according to a further embodiment of the invention is explained in more detail. Falls the vehicle's longitudinal direction 15 with the longitudinal direction 29 the parking space 3rd before driving through a last train, the park railway can 30th while driving through the last train depending on the recorded distances 31 , 32 be managed. The microprocessor 17th thus continuously controls the steering of the steerable wheels of the motor vehicle 15 , namely such that the two criteria described above for the end position of the motor vehicle 15 in the parking space 3rd be fulfilled. The park railway 30th is regulated in such a way that, on the one hand, the longitudinal direction of the motor vehicle 15 with the longitudinal direction 29 with the parking space 3rd coincides and on the other hand the central longitudinal axis 37 of the motor vehicle 15 in the end position evenly to the neighboring motor vehicles 5 , 6 is spaced.

Also kann die Parkbahn 30 beim Durchfahren des letztens Zuges dann geregelt werden, wenn vor dem Durchfahren des letzten Zuges die Fahrzeuglängsrichtung des Kraftfahrzeugs 15 nicht mit der Längsrichtung 29 der Parklücke 3 zusammenfällt und/oder wenn die Längsrichtung 29 der Parklücke 3 einen Winkel kleiner als 90° mit der Längsrichtung P1 der Fahrbahn 1 einschließt, also wenn die Parklücke 3 schräg zur Fahrbahn 1 orientiert ist.So the park railway can 30th when driving through the last train are regulated if the vehicle longitudinal direction of the motor vehicle before driving through the last train 15 not with the longitudinal direction 29 the parking space 3rd coincides and / or when the longitudinal direction 29 the parking space 3rd an angle less than 90 ° with the longitudinal direction P1 the roadway 1 includes, so when the parking space 3rd diagonally to the road 1 is oriented.

Bei der Bestimmung der Parkbahn 30 für den letzten Zug des Parkvorgangs und/oder bei der Regelung der Parkbahn 30 beim Durchfahren des letzten Zuges, wie sie in 6 dargestellt ist, kann es zu Zielkonflikten zwischen den beiden erläuterten Kriterien kommen, also zwischen einem ersten Kriterium, nach welchem die Fahrzeuglängsrichtung mit Längsrichtung 29 der Parklücke 3 zusammenfällt, und einem zweiten Kriterium, nach welchem die Mittellängsachse 37 des Kraftfahrzeugs 15 gleichmäßig zu den Kraftfahrzeugen 5, 6 beabstandet ist. Es kann nämlich vorkommen, dass nach dem ersten Kriterium die lenkbaren Räder in eine Richtung und nach dem zweiten Kriterium in die andere Richtung gelenkt werden sollen. Mit Bezug auf die 9 und 10 wird ein Verfahren gemäß einer Ausführungsform der Erfindung näher erläutert, welches einem solchen Zielkonflikt begegnet.When determining the parking path 30th for the last train of the parking process and / or when regulating the parking lane 30th when passing the last train as in 6 is shown, there may be conflicting goals between the two criteria explained, that is, between a first criterion according to which the vehicle longitudinal direction with the longitudinal direction 29 the parking space 3rd coincides, and a second criterion, according to which the central longitudinal axis 37 of the motor vehicle 15 even to the motor vehicles 5 , 6 is spaced. It can happen that the steerable wheels should be steered in one direction according to the first criterion and in the other direction according to the second criterion. With regard to the 9 and 10th a method according to an embodiment of the invention is described which counteracts such a conflict of objectives.

Der letzte Zug wird in zumindest zwei Abschnitte unterteilt, nämlich einen ersten Abschnitt, in welchem zum Beispiel nur das erste Kriterium unabhängig von dem zweiten Kriterium berücksichtig wird, wie auch einen zweiten Abschnitt, in welchem nur das zweite Kriterium unabhängig von dem ersten Kriterium berücksichtig wird. Im ersten Abschnitt wird also das zweite Kriterium nicht berücksichtigt, und im zweiten Abschnitt wird das erste Kriterium nicht berücksichtigt.The last move is divided into at least two sections, namely a first section in which, for example, only the first criterion is taken into account independently of the second criterion, as well as a second section in which only the second criterion is taken into account independently of the first criterion . In the first section, the second criterion is therefore not taken into account, and in the second section, the first criterion is not taken into account.

In 9 ist eine Parksituation dargestellt, in welcher ein erster Abschnitt eines letzten Zuges eines Parkvorgangs bereits durch das Kraftfahrzeug 15 durchfahren wurde. In diesem ersten Abschnitt wurde eine in 9 dargestellte Position des Kraftfahrzeugs 15 erreicht, in welcher die Fahrzeugslängsrichtung des Kraftfahrzeugs 15 mit der Längsrichtung 29 der Parklücke 3 bzw. der y-Richtung zusammenfällt. Nun soll in einem zweiten Abschnitt des letzten Zuges das zweite Kriterium berücksichtigt werden, die Parkbahn 30 soll derart für diesen Abschnitt bestimmt und/oder derart geregelt werden, dass die Mittellängsachse 37 des Kraftfahrzeugs 15 direkt in der Mitte zwischen den Kraftfahrzeugen 5, 6 verläuft. Das Kraftfahrzeug 15 sollte also in dem zweiten Abschnitt des letzten Zuges in Fahrzeugquerrichtung bzw. in der x-Richtung um einen Weg 39 und in Fahrzeuglängsrichtung um einen Weg 40 versetzt werden.In 9 A parking situation is shown in which a first section of a last train of a parking process is already being driven by the motor vehicle 15 was passed through. In this first section, an in 9 shown position of the motor vehicle 15 reached in which the vehicle longitudinal direction of the motor vehicle 15 with the longitudinal direction 29 the parking space 3rd or the y direction coincides. Now, in a second section of the last train, the second criterion, the park railway, should be taken into account 30th should be determined and / or regulated for this section in such a way that the central longitudinal axis 37 of the motor vehicle 15 right in the middle between the vehicles 5 , 6 runs. The car 15 should therefore in the second section of the last train in the vehicle transverse direction or in the x direction by one path 39 and one way in the vehicle's longitudinal direction 40 be transferred.

In 10 eine solche Situation dargestellt, in welcher der Mittelpunkt 33 der hinteren Achse 34 des Kraftfahrzeugs 15 bereits mittig zwischen den Kraftfahrzeugen 5, 6 angeordnet ist. In einem weiteren Abschnitt des letzten Zuges soll also lediglich die Ausrichtung der Fahrzeuglängsachse in Bezug auf die Längsachse 29 der Parklücke 3 angepasst werden.In 10th presented such a situation in which the center 33 the rear axle 34 of the motor vehicle 15 already in the middle between the motor vehicles 5 , 6 is arranged. In a further section of the last train, only the alignment of the longitudinal axis of the vehicle with respect to the longitudinal axis is intended 29 the parking space 3rd be adjusted.

Es kann auch vorgesehen sein, dass ein weiterer Abschnitt des letzten Zuges bestimmt wird, in dem beide Kriterien gleichzeitig berücksichtigt werden. Dies ist dann der Fall, wenn das erste Kriterium nicht in Konflikt mit dem zweiten Kriterium steht, also zum Beispiel wenn die lenkbaren Räder des Kraftfahrzeugs 15 sowohl nach dem ersten als auch nach dem zweiten Kriterium in dieselbe Richtung gelenkt werden sollen.It can also be provided that a further section of the last train is determined in which both criteria are taken into account simultaneously. This is the case if the first criterion does not conflict with the second criterion, for example if the steerable wheels of the motor vehicle 15 should be steered in the same direction according to both the first and the second criterion.

Es kann auch vorgesehen sein, dass in zumindest einem Abschnitt des letzten Zuges des Parkvorgangs das erste und das zweite Kriterium auch bei einem gegebenen Konflikt gleichzeitig berücksichtigt werden, jedoch gewichtet werden. Zum Beispiel können hier die lenkbaren Räder des Kraftfahrzeugs 15 derart eingelenkt werden, dass zu 80% das erste Kriterium und zu 20% das zweite Kriterium erfüllt wird.Provision can also be made for the first and second criteria to be taken into account simultaneously in a given conflict in at least one section of the last turn of the parking process, but to be weighted. For example, the steerable wheels of the motor vehicle can be used here 15 be guided in such a way that 80% of the first criterion and 20% of the second criterion are met.

Claims

Verfahren zum Durchführen eines zumindest semi-autonomen Parkvorgangs eines Fahrzeugs (15) mittels eines Parkassistenzsystems (16), bei welchem vor dem Einleiten des Parkvorgangs eine an zwei sich gegenüberliegenden Seiten jeweils durch ein Objekt (5, 6) unmittelbar begrenzte potentielle Querparklücke (3) durch eine Sensoreinrichtung (19, 20, 21, 22) des Parkassistenzsystems (16) erfasst wird und eine durch das Fahrzeug (15) während des Parkvorgangs zum Erreichen einer Endposition in der Querparklücke (3) zu befahrene Parkbahn (30) abhängig von der erfassten Querparklücke (3) bestimmt wird, wobei nach Einleiten des Parkvorgangs jeweils eine Entfernung (31, 32) des Fahrzeugs (15) von den Objekten (5, 6) durch die Sensoreinrichtung (19, 20, 21, 22) erfasst wird und nach Erfülltsein eines auf zumindest eine der Entfernungen (31, 32) bezogenen vorbestimmten Korrekturkriteriums die Parkbahn (30) korrigiert wird, dadurch gekennzeichnet, dass beim Durchfahren eines letzen Zuges des Parkvorgangs, in welchem das Fahrzeug (15) in die Endposition gefahren wird, die Parkbahn (30) in Abhängigkeit von zumindest einer der erfassten Entfernungen (31, 32) des Fahrzeugs (15) von den Objekten (5, 6) dann geregelt wird, wenn ein vorbestimmtes Regelkriterium erfüllt ist.Method for carrying out an at least semi-autonomous parking process of a vehicle (15) by means of a parking assistance system (16), in which a potential transverse parking space (3) immediately delimited on two opposite sides by an object (5, 6) before the parking process is initiated. is detected by a sensor device (19, 20, 21, 22) of the parking assistance system (16) and a parking path (30) to be traveled by the vehicle (15) during the parking process to reach an end position in the transverse parking space (3) depending on the detected Transverse parking space (3) is determined, with a distance (31, 32) of the vehicle (15) from the objects (5, 6) being detected by the sensor device (19, 20, 21, 22) after the parking process has been initiated and after being fulfilled of a predetermined correction criterion relating to at least one of the distances (31, 32), the parking path (30) is corrected, characterized in that when passing through a last train of the P arking process in which the vehicle (15) is moved into the end position, the parking path (30) is then regulated as a function of at least one of the detected distances (31, 32) of the vehicle (15) from the objects (5, 6), if a predetermined rule criterion is met.

Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das vorbestimmte Korrekturkriterium umfasst, dass eine der erfassten Entfernungen (31, 32) in einem vorgegebenen Wertebereich liegt.Procedure according to Claim 1 , characterized in that the predetermined correction criterion comprises that one of the detected distances (31, 32) lies in a predetermined value range.

Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass das Erfassen der Querparklücke (3) vor dem Einleiten des Parkvorgangs umfasst, dass der Abstand (8b) zwischen den Objekten (5, 6) erfasst wird, und nach Einleiten des Parkvorgangs der Abstand (8a) zwischen den Objekten (5, 6) abhängig von den erfassten Entfernungen (31, 32) berechnet wird, wobei das vorbestimmte Korrekturkriterium umfasst, dass ein Verhältnis des nach dem Einleiten des Parkvorgangs berechneten Abstands (8a) zu dem vor dem Einleiten des Parkvorgangs erfassten Abstand (8b) in einem vorgegebenen Wertebereich liegt.Procedure according to Claim 1 or 2nd , characterized in that the detection of the transverse parking space (3) before the initiation of the parking process comprises that the distance (8b) between the objects (5, 6) is recorded, and after the initiation of the parking process the distance (8a) between the objects ( 5, 6) is calculated depending on the detected distances (31, 32), the predetermined correction criterion comprising that a ratio of the distance (8a) calculated after the initiation of the parking process to the distance (8b) recorded before the initiation of the parking process a predetermined range of values.

Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das vorbestimmte Korrekturkriterium umfasst, dass ein Verhältnis der erfassten Entfernungen (31, 32) in einem vorbestimmten Wertebereich liegt.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the predetermined correction criterion comprises that a ratio of the detected distances (31, 32) lies in a predetermined range of values.

Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass nach Einleiten des Parkvorgangs der Abstand (8) zwischen den Objekten (5, 6) abhängig von den erfassten Entfernungen (31, 32) berechnet wird, wobei das vorbestimmte Korrekturkriterium umfasst, dass der nach dem Einleiten des Parkvorgangs berechnete Abstand (8a) in einem vorbestimmten Wertebereich liegt.Method according to one of the preceding claims, characterized in that after initiating the parking process, the distance (8) between the objects (5, 6) is calculated depending on the detected distances (31, 32), the predetermined correction criterion comprising that the distance (8a) calculated after the initiation of the parking process lies in a predetermined value range.

Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass vor dem Einleiten des Parkvorgangs dann, wenn der erfasste Abstand (8) zwischen den Objekten (5, 6) einen vorbestimmten Wert überschreitet und/oder das Fahrzeug (15) mit seiner Längsrichtung einen Winkel kleiner als ein vorbestimmter Winkelwert mit einer Längsrichtung (29) der Querparklücke (3) einschließt, die Parkbahn (30) derart bestimmt wird, dass der Parkvorgang in einem einzigen Zug durchgeführt wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that before the initiation of the parking process when the detected distance (8) between the objects (5, 6) exceeds a predetermined value and / or the vehicle (15) makes an angle with its longitudinal direction smaller than a predetermined angle value with a longitudinal direction (29) of the transverse parking space (3), the parking path (30) is determined such that the parking process is carried out in a single train.

Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Korrigieren der Parkbahn (30) umfasst, dass die Form des Verlaufs der Parkbahn (30) verändert wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the Correcting the parking path (30) includes changing the shape of the course of the parking path (30).

Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Korrigieren der Parkbahn (30) umfasst, dass die Anzahl der zum Erreichen der Endposition durchfahrenen Züge geändert wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that correcting the parking path (30) comprises changing the number of trains passed to reach the end position.

Verfahren nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass das Korrigieren der Parkbahn (30) umfasst, dass die Anzahl der durchfahrenen Züge um zwei Züge erhöht oder reduziert wird.Procedure according to Claim 8 , characterized in that correcting the parking path (30) comprises increasing or reducing the number of trains passed by two trains.

Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass vor dem Einleiten des Parkvorgangs die Parkbahn (30) derart bestimmt wird und/oder nach dem Einleiten des Parkvorgangs die Parkbahn (30) derart korrigiert wird, dass in der Endposition des Fahrzeugs (15) in der Querparklücke (3) die Fahrzeuglängsrichtung des Fahrzeugs (15) mit einer Längsrichtung eines ersten der Objekte (5) einen ersten Winkel einschließt und mit einer Längsrichtung eines zweiten der Objekte (6) einen zweiten Winkel einschließt, wobei eine Differenz aus dem ersten und dem zweiten Winkel in einem Wertebereich von -5° bis +5° liegt, insbesondere Null beträgt.Method according to one of the preceding claims, characterized in that before the initiation of the parking process, the parking path (30) is determined and / or after the initiation of the parking process, the parking path (30) is corrected in such a way that in the end position of the vehicle (15) in the transverse parking space (3) the vehicle longitudinal direction of the vehicle (15) includes a first angle with a longitudinal direction of a first of the objects (5) and includes a second angle with a longitudinal direction of a second of the objects (6), a difference between the first and the second angle lies in a range of values from -5 ° to + 5 °, in particular is zero.

Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass vor dem Einleiten des Parkvorgangs die Parkbahn (30) derart bestimmt wird und/oder nach dem Einleiten des Parkvorgangs die Parkbahn (30) derart korrigiert wird, dass in der Endposition des Fahrzeugs (15) in der Querparklücke (3) zumindest ein Punkt, insbesondere jegliche Punkte, einer in Fahrzeuglängsrichtung zentral verlaufenden Mittellängsachse (37) des Fahrzeugs (15) einen gleichen Abstand zu den Objekten (5, 6) aufweist/aufweisen.Method according to one of the preceding claims, characterized in that before the initiation of the parking process, the parking path (30) is determined and / or after the initiation of the parking process, the parking path (30) is corrected in such a way that in the end position of the vehicle (15) in the transverse parking space (3) at least one point, in particular any points, of a central longitudinal axis (37) of the vehicle (15) running centrally in the longitudinal direction of the vehicle is / are at the same distance from the objects (5, 6).

Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass vor Durchfahren eines letzten Zuges eine S-förmige Bahn (30) für diesen letzten Zug, die durch das Fahrzeug (15) zum Erreichen der Endposition zu befahren ist, dann bestimmt wird, wenn die Fahrzeuglängsrichtung des Fahrzeugs (15) bereits vor dem Durchfahren des letzten Zuges mit einer Längsrichtung (29) der Querparklücke (3) zusammenfällt und/oder wenn die Längsrichtung (29) der Querparklücke (3) senkrecht zu einer Längsrichtung (P1) einer an die Querparklücke (3) angrenzenden Fahrbahn (1) verläuft.Method according to one of the preceding claims, characterized in that, before passing through a last train, an S-shaped path (30) for this last train, which is to be traveled by the vehicle (15) to reach the end position, is determined if the Longitudinal vehicle direction of the vehicle (15) coincides with a longitudinal direction (29) of the transverse parking space (3) and / or if the longitudinal direction (29) of the transverse parking space (3) perpendicular to a longitudinal direction (P1) of one of the transverse parking space before the last train has passed (3) adjacent roadway (1) runs.

Verfahren nacheinem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das vorbestimmte Regelkriterium umfasst, dass vor dem Starten des letzten Zuges die Fahrzeuglängsrichtung des Fahrzeugs (15) einen Winkel größer 0° mit einer Längsrichtung (29) der Parkbahn (30) einschließt und/oder wenn die Längsrichtung (29) der Querparklücke (3) einen Winkel kleiner 90° mit einer Längsrichtung (P1) einer an die Querparklücke (3) angrenzenden Fahrbahn (1) einschließt.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the predetermined control criterion comprises that before the start of the last train, the longitudinal direction of the vehicle (15) encloses an angle greater than 0 ° with a longitudinal direction (29) of the parking path (30) and / or if the longitudinal direction (29) of the transverse parking space (3) encloses an angle of less than 90 ° with a longitudinal direction (P1) of a roadway (1) adjoining the transverse parking space (3).

Verfahren nacheinem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Parkbahn (30) im Hinblick darauf geregelt wird, dass als ein erstes Kriterium die Fahrzeuglängsrichtung des Fahrzeugs (15) mit einer Längsrichtung (29) der Querparklücke (3) zusammenfällt und/oder als ein zweites Kriterium zumindest ein Punkt, insbesondere jegliche Punkte, einer in Fahrzeuglängsrichtung zentral verlaufenden Mittellängsachse (37) des Fahrzeugs (15) einen gleichen Abstand zu den Objekten (5, 6) aufweist/aufweisen.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the parking path (30) is regulated with a view to the fact that, as a first criterion, the longitudinal direction of the vehicle (15) coincides with a longitudinal direction (29) of the transverse parking space (3) and / or as one second criterion at least one point, in particular any points, of a central longitudinal axis (37) of the vehicle (15) running centrally in the longitudinal direction of the vehicle has / have an equal distance from the objects (5, 6).

Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 13, dadurch gekennzeichnet, dass vor Durchführen eines letzten Zuges des Parkvorgangs die Parkbahn (30) derart für diesen letzten Zug bestimmt wird und/oder beim Durchfahren des letzten Zuges die Parkbahn (30) derart geregelt wird, dass beim Durchfahren des letzten Zuges zumindest in einem Abschnitt der Parkbahn (30) nur ein erstes Kriterium, nach welchem die Fahrzeuglängsrichtung des Fahrzeugs (15) mit einer Längsrichtung (29) der Querparklücke (3) zusammenfällt, unabhängig von einem zweiten Kriterium, nach welchem zumindest ein Punkt, insbesondere jegliche Punkte, einer in Fahrzeuglängsrichtung zentral verlaufenden Mittellängsachse (37) des Fahrzeugs (15) einen gleichen Abstand zu den Objekten (5, 6) aufweist/aufweisen, und zumindest in einem Abschnitt der Parkbahn (30) nur das zweite Kriterium unabhängig von dem ersten Kriterium dann berücksichtigt wird, wenn das erste Kriterium in Konflikt, insbesondre in einem auf eine Lenkrichtung von lenkbaren Rädern des Fahrzeugs (15) bezogenen Konflikt, mit dem zweiten Kriterium steht.Procedure according to one of the Claims 1 to 13 , characterized in that before a last train of the parking process is carried out, the parking track (30) is determined for this last train and / or when passing the last train, the parking track (30) is regulated such that when passing through the last train at least in one Section of the parking path (30) only a first criterion according to which the longitudinal direction of the vehicle (15) coincides with a longitudinal direction (29) of the transverse parking space (3), regardless of a second criterion according to which at least one point, in particular any points, one the central longitudinal axis (37) of the vehicle (15), which runs centrally in the longitudinal direction of the vehicle, has / have the same distance from the objects (5, 6), and at least in a section of the parking path (30) only the second criterion is then taken into account independently of the first criterion , if the first criterion conflicts, in particular in a direction of steerable wheels of the vehicle (15 ) related conflict, with the second criterion.

Parkassistenzsystem (16) zum Durchführen eines zumindest semi-autonomen Parkvorgangs eines Fahrzeugs (15), welches eine Sensoreinrichtung (19, 20, 21, 22) umfasst, mittels welcher eine Querparklücke (3), die an zwei sich gegenüberliegenden Seiten jeweils durch ein Objekt (5, 6) unmittelbar begrenzt ist, erfassbar ist, wobei das Parkassistenzsystem (16) eine Steuereinrichtung (17) umfasst, die zum Bestimmen einer durch das Fahrzeug (15) während des Parkvorgangs zum Erreichen einer Endposition in der Querparklücke (3) zu befahrenen Parkbahn (30) abhängig von der erfassten Querparklücke (3) ausgebildet ist, wobei nach Einleiten des Parkvorgangs jeweils eine Entfernung (31, 32) des Fahrzeugs (15) von den Objekten (5, 6) durch die Sensoreinrichtung (19, 20, 21, 22) erfassbar ist und nach Erfülltsein eines auf zumindest eine der erfassten Entfernungen (31, 32) bezogenen vorbestimmten Korrekturkriteriums die Parkbahn (30) durch die Steuereinrichtung (17) korrigiert wird, dadurch gekennzeichnet, dass beim Durchfahren eines letzen Zuges des Parkvorgangs, in welchem das Fahrzeug (15) in die Endposition gefahren wird, die Parkbahn (30) in Abhängigkeit von zumindest einer der erfassten Entfernungen (31, 32) des Fahrzeugs (15) von den Objekten (5, 6) dann geregelt wird, wenn ein vorbestimmtes Regelkriterium erfüllt ist.Parking assistance system (16) for carrying out an at least semi-autonomous parking process of a vehicle (15), which comprises a sensor device (19, 20, 21, 22), by means of which a transverse parking space (3), each on two opposite sides by an object (5, 6) is immediately limited, can be detected, the parking assistance system (16) comprising a control device (17) which is used to determine a position to be traveled by the vehicle (15) during the parking process to reach an end position in the transverse parking space (3) Parking lane (30) is formed depending on the detected transverse parking space (3), with a distance (31, 32) of the vehicle (15) from the objects (5, 6) by the sensor device (19, 20, 21 , 22) can be recorded and after a predetermined correction criterion relating to at least one of the recorded distances (31, 32) has been fulfilled, the Parking path (30) is corrected by the control device (17), characterized in that when driving through a last train of the parking process in which the vehicle (15) is moved into the end position, the parking path (30) as a function of at least one of the detected Distances (31, 32) of the vehicle (15) from the objects (5, 6) are then controlled when a predetermined control criterion is met.