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Die vorliegende Erfindung betrifft ein elektrisch angesteuertes Servolenkungssystem für ein Fahrzeug gemäß dem Oberbegriff nach Anspruch 1.
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In einem herkömmlichen elektrisch angesteuerten Servolenkungssystem für ein Fahrzeug werden eine Fahrzeuggeschwindigkeit und ein Lenkdrehmoment, das an einer Lenkwelle erzeugt wird, erfasst, und wird ein Soll-Ansteuerstrom zu einem Servounterstützungs-Elektromotor auf der Grundlage der erfassten Fahrzeuggeschwindigkeit und des erfassten Lenkdrehmoments berechnet. Weiterhin wird eine Änderung zwischen dem Soll-Ansteuerstrom und einem elektrischen Ist-Strom, der durch den Elektromotor fließt, erfasst und wird dadurch der Elektromotor auf eine derartige Weise geregelt, dass die vorhergehende Änderung null wird. Als ein Ergebnis wird ein Unterstützungsdrehmoment für die Lenkvorrichtung in Übereinstimmung mit der Fahrzeuggeschwindigkeit und dem Lenkdrehmoment erzielt. Ein bürstenloser Motor wird im Allgemeinen als der Servounterstützungs-Elektromotor verwendet, so dass ein mögliches Problem, das von den Bürsten auftritt, vermieden wird und ein elektrisch angesteuertes Servolenkungssystem einer hohen Zuverlässigkeit erzielt wird.
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In dem zuvor beschriebenen herkömmlichen System wird jedoch, wenn ein Erfassungsfehler an einer Stromerfassungsvorrichtung zum Erfassen eines elektrischen Stroms zu dem bürstenlosen Motor erzeugt wird, eine Drehmomentwelligkeit an dem bürstenlosen Motor erzeugt, welche bei einem Lenkvorgang ein unangenehmes Gefühl verursachen würde. Demgemäss ist es erforderlich gewesen, den Erfassungsfehler durch die Stromerfassungsvorrichtung zu korrigieren.
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In der japanischen Patentoffenlegungsschrift
JP 2002-29432 A ist zum Beispiel ein elektrisches Servolenkungssystem offenbart, bei welchem ein angenehmes Lenkgefühl durch Verringern der Drehmomentwelligkeit an dem Servounterstützungs-Elektromotor erzielt werden kann. Das heißt, eine Versatzhöhe wird korrigiert, wenn die Versatzhöhe für die Stromerfassungsvorrichtung aufgrund einer Temperaturänderung geändert worden ist.
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Eine Versatzhöhe hängt jedoch von einer Temperaturcharakteristik von jedem Element der Stromerfassungsvorrichtung, wie zum Beispiel einem Operationsverstärker, ab. Bei einigen von diesen erhöht sich die Versatzhöhe, wenn sich die Temperatur erhöht, und bei einigen von diesen verringert sich die Versatzhöhe, wenn sich die Temperatur erhöht. Weiterhin erhöht sich bei einigen von diesen die Versatzhöhe, wenn sich die Temperatur erhöht oder sich verringert, das heißt die Versatzhöhe weist eine U-förmige Charakteristik bezüglich der Temperaturänderung auf.
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In der zuvor beschriebenen japanischen Patentoffenlegungsschrift wird jedoch die Temperaturcharakteristik des Stromerfassungselements nicht berücksichtigt. Demgemäss könnte auch dann, wenn ein anomaler Zustand an dem Stromerfassungsabschnitt aufgetreten ist, wenn ein zulässiger Bereich der Versatzhöhe unter Berücksichtigung einer Toleranz des Stromerfassungselements für die Temperaturcharakteristik festgelegt wird, ein derartiger zulässiger Bereich zu breit werden, um einen anomalen Zustand zu erfassen.
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Zum Beispiel wird im Stand der Technik der zulässige Bereich der Versatzhöhe auf die folgende Weise bestimmt. In dem Fall, dass in 4 unter Berücksichtigung der Toleranz des Stromerfassungselements ein zulässiger Bereich der Versatzkorrekturhöhe (Spannung) bei einer niedrigeren Temperatur T1 ein Bereich V1 ist und der zulässige Bereich bei einer höheren Temperatur T2 ein Bereich V2 ist, der gesamte zulässige Bereich der Versatzhöhe letztlich als ein Bereich V3 bestimmt, der die Bereiche V1 und V2 bedeckt. Demgemäss ist ein Bereich V1' außerhalb des zulässigen Bereichs V1 bei der Temperatur T1, während ein Bereich V2' außerhalb des zulässigen Bereichs V2 bei der Temperatur T2 ist. Nichts desto trotz werden derartige Bereiche V1' und V2' jeweils als ein Bereich innerhalb des gesamten zulässigen Bereichs V3 erachtet. Als ein Ergebnis werden auch dann, wenn die Versatzspannung in dem Bereich V1' bei der Temperatur T1' ist oder in dem Bereich V2' bei der Temperatur T2 ist, derartige Zustände nicht als der anomale Betriebszustand bestimmt.
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Es kann möglich sein, die Stromerfassungsvorrichtungen herzustellen, bei welchen die Stromerfassungselemente, die die gleiche Temperaturcharakteristik aufweisen (zum Beispiel erhöht sich die Versatzhöhe immer, wenn die Temperatur sich erhöht), ausgewählt werden. Es ist jedoch ein Problem bei einem derartigen Verfahren, dass es eine größere Menge einer menschlichen Arbeitskraft bei der Herstellung und einer Herstellungszeit erfordert oder es eine größere Anzahl der Elemente als die tatsächlich erforderliche Anzahl für die Stromerfassungsvorrichtungen im Hinblick auf eine Entnahmerate erfordert oder es eine Erhöhung der Herstellungskosten verursachen kann, wenn die Stromerfassungselemente, welche nicht für die Stromerfassungsvorrichtungen verwendet werden können, zu anderen Verwendungen angewendet oder umgeleitet werden.
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Aus der
DE 699 14 816 T2 ist ein elektrisches Servolenkungssystem für ein Fahrzeug gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1 bekannt.
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Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, ein aus der
DE 699 14 816 T2 bekanntes elektrisch angesteuertes Servolenkungssystem für ein Fahrzeug derart weiterzuentwickeln, dass ein anomaler Zustand einer Stromerfassungsvorrichtung mit einer hohen Genauigkeit erfasst werden und die Stromerfassungsvorrichtung mit niedrigen Kosten hergestellt werden kann.
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Die Aufgabe wird mit einem elektrischen Servolenksystem für ein Fahrzeug mit den in Anspruch 1 angegebenen Merkmalen gelöst.
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Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen der vorliegenden Erfindung sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche.
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Gemäß einem Merkmal der vorliegenden Erfindung berechnet eine Servolenkungs-Steuereinheit ein Soll-Unterstützungsdrehmoment auf der Grundlage eines Lenksignals aus einem Lenksensor und berechnet einen Motoransteuerstrom auf der Grundlage eines derartigen Soll-Unterstützungsdrehmoments. Die Steuereinheit berechnet dann eine Differenz zwischen einem Motorstrom zu einem Lenkunterstützungs-Elektromotor in einem normalen Zustand und einem erfassten Motorstrom, der von einer Motorstromerfassungsvorrichtung erfasst wird, so dass eine derartige Differenz als eine Versatzkorrekturhöhe verwendet wird. Die Steuereinheit berechnet weiterhin eine obere und eine untere Grenze der Versatzkorrekturhöhe abhängig von einer erfassten Temperatur der Motorstromerfassungsvorrichtung. Die Steuereinheit bestimmt letztlich, dass die Motorstromerfassungsvorrichtung nicht in einem normalen Zustand ist, wenn die Versatzhöhe nicht innerhalb eines Bereichs zwischen den oberen und unteren Grenzen der Versatzkorrekturhöhe ist.
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Gemäß einem weiteren Merkmal der vorliegenden Erfindung weist die Servolenkungssteuereinheit eine Speichervorrichtung auf, welche eine erste obere und eine erste untere Grenze der Versatzkorrekturhöhe bei einer niedrigeren Temperatur und ebenso eine zweite obere und untere Grenze der Versatzkorrekturhöhe bei einer höheren Temperatur speichert. Die Servolenkungssteuereinheit berechnet die obere Grenze der Versatzkorrekturhöhe bei der erfassten Temperatur aus den ersten und zweiten oberen Grenzen und die Servolenkungssteuereinheit berechnet auf eine ähnliche Weise die untere Grenze der Versatzkorrekturhöhe bei der erfassten Temperatur aus den ersten und zweiten unteren Grenzen.
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Gemäß dem vorhergehenden Merkmal können die oberen und unteren Grenzen abhängig von der jeweils erfassten Temperatur der Motorstromerfassungsvorrichtung berechnet werden. Als ein Ergebnis kann ein anomaler Zustand der Motorstromerfassungsvorrichtung mit einer hohen Genauigkeit unberücksichtigt der Temperaturcharakteristiken von allen elektronischen Elementen oder Vorrichtungen, die die Motorstromerfassungsvorrichtung ausbilden (wie zum Beispiel ein Operationsverstärker usw.) bestimmt werden.
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Gemäß einem weiteren Merkmal der vorliegenden Erfindung weist die Motorstromerfassungsvorrichtung einen Nebenschlusswiderstand auf, der in einem Pfad vorgesehen ist, durch welchen der Motorstrom fließt. Die Motorstromerfassungsvorrichtung erfasst eine Spannung, die an beiden Enden des Nebenschlusswiderstands auftritt, als den Motorstrom und die Spannung, die an beiden Enden des Nebenschlusswiderstandes auftritt, wenn kein Motorstrom fließt, wird als eine Versatzkorrekturhöhe bestimmt.
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Als Ergebnis kann der Motorstrom durch eine einfache Struktur und mit niedrigen Kosten erfasst werden, wenn es mit einem Fall verglichen wird, in welchem der Motorstrom direkt erfasst wird.
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Gemäß einem weiteren Merkmal der vorliegenden Erfindung ändert die Servolenkungssteuereinheit die Versatzkorrekturhöhe, wenn sie bestimmt, dass die Motorstromerfassungsvorrichtung nicht in einem normalen Betriebszustand ist, und die obere Grenze oder die untere Grenze wird als eine neue Versatzkorrekturhöhe in einem derartigen Fall verwendet.
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Als ein Ergebnis kann auch in einem Fall, in dem eine anfangs gespeicherte Versatzkorrekturhöhe nicht in einem normalen Bereich ist, die Versatzhöhe zu einer anderen Höhe geändert werden, so dass ein Betrieb des Servounterstützungs-Elektromotors nicht nachteilig beeinträchtigt wird.
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Gemäß noch einem weiteren Merkmal der vorliegenden Erfindung berechnet die Servolenkungssteuereinheit den Motoransteuerstrom auf eine derartige Weise, dass die Versatzkorrekturhöhe, die in der Speichervorrichtung gespeichert ist, abhängig von der erfassten Temperatur von einer Spannung subtrahiert wird, die dem Motorstrom entspricht, der von der Motorstromerfassungsvorrichtung erzielt wird, und die Differenz, wie sie zuvor subtrahiert worden ist, mit einem vorbestimmten Wandlungskoeffizienten multipliziert wird.
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Als ein Ergebnis kann der optimale Motorstrom unabhängig von den Temperaturänderungen an der Motorstromerfassungsvorrichtung erzielt werden.
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Die vorliegende Erfindung wird nachstehend anhand von Ausführungsbeispielen unter Bezugnahme auf die beiliegende Zeichnung näher erläutert.
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Es zeigt:
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1 eine schematische Ansicht eines elektrischen Servolenkungssystems gemäß der vorliegenden Erfindung;
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2 ein Blockschaltbild einer Lenkungs-Steuereinheit gemäß der vorliegenden Erfindung;
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3 ein Flussdiagramm eines Stromberechnungsverfahrens der Lenkungs-Steuereinheit;
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4 ein Diagramm einer Beziehung zwischen einer Versatzspannung und einer Temperatur;
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5 ein Flussdiagramm eines Stromberechnungsverfahrens einer Lenkungs-Steuereinheit im Stand der Technik; und
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6 ein Diagramm einer Struktur einer Stromerfassungsschaltung.
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Nachstehend erfolgt die Beschreibung eines Ausführungsbeispiels der vorliegenden Erfindung.
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In 1, die eine schematische Ansicht einer elektrischen Servolenkungsvorrichtung 1 zeigt, ist ein Lenkrad 10 mit einer Lenkwelle 12a verbunden, an deren unterem Ende ein Drehmomentsensor 11 vorgesehen ist. Ein oberes Ende einer Kegelradwelle 12b ist mit dem Drehmomentsensor 11 verbunden und ein unteres Ende der Kegelradwelle 12b ist mit einem Kegelrad (nicht gezeigt) versehen. Das Kegelrad steht mit Zahnstangen 18 in einem Lenkgetriebegehäuse 16 in Eingriff. Ein Paar von Spurstangen 20 ist jeweils an jedem Ende der Zahnstange 18 verbunden und an anderen Enden mit den jeweiligen Reifen (gelenkten Rädern) 24 durch Gelenkausleger 22 verbunden. Ein Lenkunterstützungsmotor 15 ist betrieblich über Zahnräder (nicht gezeigt) mit der Kegelradwelle 12b verbunden. Die Lenkunterstützungsvorrichtung 1 ist eine sogenannte säulenartige elektrisch angesteuerte Vorrichtung.
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Der Drehmomentsensor 11 weist einen Drehstab (nicht gezeigt und ein Paar von Drehmeldern (nicht gezeigt) auf, die in einer Längsrichtung des Drehstabs angeordnet sind. Wenn das Lenkrad 10 gedreht wird, wird ein Drehmoment, das einer Drehung des Lenkrads 10 entspricht, auf den Drehstab ausgeübt und wird dadurch eine Winkeldifferenz an beiden Enden des Drehstabs durch die Drehmelder erfasst. Das Drehmoment, das auf den Drehstab ausgeübt wird, wird auf der Grundlage der erfassten Winkeldifferenz und einer Federkonstante des Drehstabs berechnet. Eine Information der erfassten Höhen durch die Drehmelder (den Drehmomentsensor 11) wird in eine Lenksteuereinheit 30 eingegeben.
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Eine Drehwinkelposition des Elektromotors 15 wird durch einen Drehwinkelsensor 9 erfasst, welcher einen Winkelpositions-Erfassungsabschnitt aufweist, der aus einem bekannten Drehgeber oder Drehmelder besteht. Das erfasste Drehwinkelsignal wird in die Lenksteuereinheit 30 eingegeben.
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Die Lenksteuereinheit 30 weist eine CPU 31, einen RAM 32, einen ROM 33, eine E/A- bzw. Eingabe/Ausgabeschnittstelle 34 und eine Busleitung 35 zum Verbinden von derartigen Komponenten miteinander auf. Die CPU 31 führt ihr Steuern in Übereinstimmung mit Programmen und Daten durch, die in dem ROM 33 und dem RAM 32 gespeichert sind. Der ROM 33 weist einen Speicherbereich 33a für die Programme, in welchen ein Lenksteuerprogramm 33p gespeichert ist, und einen Datenbereich 33b zum Speichern von Daten auf, in welchem Daten gespeichert sind, die für einen Betrieb des Lenksteuerprogramms 33p erforderlich sind.
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Die CPU 31 der Lenkungs-Steuereinheit 30 berechnet ein Ansteuerdrehmoment (ein Soll-Drehmoment), das einem Lenkdrehmoment entspricht, das von dem Drehmomentsensor 11 erfasst wird, durch Durchführen des Lenksteuerprogramms 33p, das in dem ROM 33 gespeichert ist, und legt eine Spannung über eine Ansteuerschaltung 14 an den Elektromotor 15 an, um das berechnete Ansteuerdrehmoment an dem Elektromotor 15 zu erzeugen. Die Lenksteuereinheit 30 berechnet ein Ist-Drehmoment, das von dem Elektromotor 15 erzeugt wird, auf der Grundlage eines erfassten Stromwerts, der von einem Motorstromsensor 8 erfasst wird, und führt eine Regelung durch, um das Ist-Drehmoment gleich dem Ansteuerdrehmoment zu machen. Der Elektromotor 15 ist nicht auf einen bürstenlosen Motor beschränkt und alle Arten von Elektromotoren (Gleichstrommotoren usw.) können verwendet werden. Das Servolenkungssystem weist weiterhin einen Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 17 zum Erfassen einer Fahrzeuggeschwindigkeit auf.
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In 2, die ein Blockschaltbild der Lenksteuereinheit zeigt, wird ein Phasenstrom, der in den jeweiligen Phasen des Elektromotors 15 fließt, durch den Motorstromsensor 8 erfasst und werden erfasste Stromsignale zu einer Stromerfassungsschaltung 41 gesendet. Ein Unterstützungsstrom-Berechnungsabschnitt 31a der CPU 31 berechnet ein Anweisungsstromsignal auf der Grundlage des Signals des Lenkdrehmoments aus dem Drehmomentsensor 11 und des Stromsignals aus der Stromerfassungsschaltung 41 (und dem Motorstromsensor 8) und sendet es zu der Ansteuerschaltung 14, so dass die Ansteuerschaltung 14 den Elektromotor 15 mit einem Ansteuerstrom auf der Grundlage des Anweisungsstromsignals ansteuert. Wenn das Anweisungsstromsignal an dem Unterstützungsstrom-Berechnungsabschnitt 31a berechnet wird, kann ein Signal für einen Drehwinkel des Elektromotors 15 aus dem Drehwinkelsensor 9 weiterhin verwendet werden.
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Eine Speichervorrichtung 30a weist einen bekannten EEPROM auf, welcher Daten auch währenddessen hält, dass die Lenkungs-Steuereinheit 30 nicht mit elektrischer Energie versorgt wird. Ein Temperatursensor 30b, weist auf ähnliche Weise einen bekannten Thermistor auf, welcher einen elektrischen Widerstand abhängig von einer Temperatur der Stromerfassungsvorrichtung 41 sowie eines anderen Schaltungsabschnitts ändert, der an dem Stromerfassungsabschnitt 41 angrenzt.
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6 zeigt ein Beispiel einer Struktur der Stromerfassungsschaltung 41. Der Motorstromsensor 8 weist einen Nebenschlusswiderstand 8a in jeder Stromphase auf und erfasst einen Motorstrom, der in den Elektromotor 15 fließt, als ein Spannungssignal. Das erfasste Spannungssignal wird durch einen Verstärkerabschnitt 411 verstärkt, der einen bekannten Operationsverstärker 41a aufweist.
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Das verstärkte Spannungssignal wird dann zu einem Abtast/Halteabschnitt 412 gesendet, der Operationsverstärker 41b und 41e und einen Kondensator 41d aufweist. Der Abtast/Halteabschnitt 412 weist weiterhin eine Schaltvorrichtung 41c auf, welche sich abhängig von einem Taktsignal (einem Pulssignal) von der CPU 31 zu einem eingeschalteten Zustand und einem ausgeschalteten Zustand ändert. Das heißt, wenn das Taktsignal an einem hohen Pegel ist, wird die Schaltvorrichtung 41c zu dem eingeschalteten Zustand geändert, so dass der Kondensator 41d abhängig von dem elektrischen Potential an dem Operationsverstärker 41b geladen oder entladen wird. Dann wird, wenn das Taktsignal ein niedriger Pegel wird, die Schaltvorrichtung 41c zu dem ausgeschalteten Zustand geändert, so dass die elektrische Ladung an dem Kondensator 41d an ihrem geladenen Zustand gehalten wird, und das elektrische Potential, das der elektrischen Ladung an dem Kondensator 41d entspricht, tritt an dem Operationsverstärker 41e auf. Das elektrische Potential wird als das erfasste Stromsignal zu dem Unterstüzungsstrom-Berechnungsabschnitt 31a gesendet.
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Ein Betrieb eines Aktualisierens der Versatzspannung wird erläutert. Zuerst wird ein herkömmliches Verfahren zum Aktualisieren der Versatzspannung unter Bezugnahme auf 5 erläutert.
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Zuerst wird es in einem Schritt S21 bestimmt, ob Phasenströme zwischen den jeweiligen Phasen, die von dem Motorstromsensor 8 erfasst werden, in einem Nullzustand sind oder nicht. Wenn die Phasenströme nicht in dem Nullzustand sind, geht das Verfahren zu einem Schritt S24. Demgemäss wird in diesem Fall die Versatzspannung nicht aktualisiert.
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Wenn die Phasenströme in dem Schritt S21 in einem Nullzustand sind, geht das Verfahren weiter zu einem Schritt S22, in welchem die Spannung (die elektrische Potentialdifferenz), die an beiden Enden des Nebenschlusswiderstandes 8a auftritt, als die Versatzspannung gelesen wird, und dann wird die derartige Versatzspannung in einem Schritt S23 in der Speichervorrichtung 30a gespeichert.
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Ein Motorstromwert wird dann in einem Schritt S24 berechnet, in welchem die Versatzspannung (Vo) von dem erfassten Motorstrom (der elektrischen Potentialdifferenz an beiden Seiten des Nebenschlusswiderstands 8a) subtrahiert wird und mit einem Wandlungskoeffizienten multipliziert wird.
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In dem vorhergehenden herkömmlichen Verfahren zum Berechnen des Motorstroms ist kein Verfahren zum Überprüfen, ob die Versatzspannung innerhalb eines Bereichs einer oberen und einer unteren Grenze ist, vorhanden. Weiterhin ist auch kein Verfahren vorhanden, bei welchem die obere und untere Grenze für die Versatzspannung abhängig von einer Temperaturänderung geändert wird.
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Nun wird eine Funktionsweise eines Aktualisierens der Versatzspannung gemäß der vorliegenden Erfindung unter Bezugnahme auf die 3 und 4 erläutert.
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Zuerst wird es in einem Schritt S1 bestimmt, ob Phasenströme zwischen den jeweiligen Phasen, die von dem Motorstromsensor 8 erfasst werden, in einem Nullzustand sind oder nicht. Wenn die Phasenströme nicht in dem Nullzustand sind, geht das Verfahren weiter zu einem Schritt S6. Demgemäss wird in diesem Fall die Versatzspannung nicht aktualisiert.
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Wenn die Phasenströme in dem Schritt S1 in dem Nullzustand sind, geht das Verfahren weiter zu einem Schritt S2, in welchem die Spannung (die elektrische Potentialdifferenz), die an beiden Enden des Nebenschlusswiderstands 8a auftritt, als die Versatzspannung Vo gelesen wird und die Temperatur der Lenkungs-Steuereinheit 30 (die Temperatur der Stromerfassungsschaltung 41), die von dem Temperatursensor 30b erfasst wird, gelesen wird.
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In einem Schritt S3 werden die obere und untere Grenze der Versatzspannung Vo auf der Grundlage der Temperatur (t) in Übereinstimmung mit der Beziehung zwischen der Versatzspannung und der Temperatur, die in 4 gezeigt ist, berechnet. Zum Beispiel werden die oberen Grenzen V1a und V2a der Versatzspannungen bei den jeweiligen Temperaturen T1 (bei einer niedrigeren Temperatur) und T2 (bei einer höheren Temperatur) im Voraus in der Speichervorrichtung 30a gespeichert und wird eine obere Grenze Vta der Versatzspannung bei der Temperatur t aus einer Linie Va, die die oberen Grenzen V1a und V2a verbindet, durch ein lineares Interpolationsverfahren oder dergleichen berechnet. Eine untere Grenze Vtb der Versatzspannung bei der Temperatur t wird auf die gleiche Weise berechnet.
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In einem Schritt S4 wird es bestimmt, ob die Versatzspannung Vo, die in dem Schritt S2 erfasst wird, innerhalb eines zulässigen Versatzbereichs Vt zwischen Vtb und Vta ist. In dem Fall, in dem die erfasste Versatzspannung Vo innerhalb des zulässigen Versatzbereichs Vt ist, geht das Verfahren zu einem Schritt S5, in welchem die erfasste Versatzspannung Vo in der Speichervorrichtung 30a gespeichert wird.
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In dem Fall, in dem die erfasste Versatzspannung Vo nicht innerhalb des zulässigen Versatzbereichs Vt ist, geht das Verfahren weiter zu einem Schritt S7, in welchem es bestimmt wird, ob die erfasste Versatzspannung Vo höher als die obere Grenze Vta ist. In dem Fall, in dem die erfasste Versatzspannung Vo höher als die obere Grenze Vta ist, wird die Versatzspannung in einem Schritt S8 auf die Spannung Vta festgelegt. Andererseits wird, wenn die erfasste Versatzspannung Vo niedriger als die untere Grenze Vtb ist, die Versatzspannung in einem Schritt S9 auf die Spannung Vtb festgelegt.
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Die Versatzspannung (Vta oder Ttb), die in dem Schritt S8 oder S9 bestimmt wird, wird in dem Schritt S5 in der Speichervorrichtung 30a gespeichert.
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Ein Motorstromwert wird letztlich in einem Schritt S6 aus dem erfassten Motorstrom (der elektrischen Potentialdifferenz an beiden Enden des Nebenschlusswiderstandes 8a) und der Versatzspannung Vo berechnet, die in der Speichervorrichtung 30a gespeichert ist. In diesem Schritt S6 wird die Versatzspannung Vo von dem erfassten Motorstrom (der elektrischen Potentialdifferenz an beiden Enden des Nebenschlusswiderstandes 8a) subtrahiert und mit einem Wandlungskoeffizienten (zum Beispiel einem Widerstandswert des Nebenschlusswiderstandes 8a) multipliziert.
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In dem zuvor erläuterten Ausführungsbeispiel werden die oberen und unteren Grenzen (Vta und Vtb) der Versatzspannung bei der Temperatur t aus dem Verbindungslinien Va und Vb bestimmt. Jedoch ist das Verfahren zum Festlegen der oberen und unteren Grenzen der Versatzspannung bei den jeweiligen Temperaturen nicht auf das zuvor beschriebene Verfahren beschränkt. Zum Beispiel können in dem Fall, in dem die erfasste Versatzspannung Vo bei der Temperatur t innerhalb des zulässigen Versatzbereichs Vt ist, die oberen und unteren Grenzen auf derartige Werte festgelegt werden, welche einen vorbestimmten Bereich über und unter den erfassten Versatzspannungen Vo aufweisen. Zum Beispiel kann die obere Grenze auf einen derartigen Wert festgelegt sein, welcher Vo + 0,1 (V) ist, während die untere Grenze auf einen derartigen Wert festgelegt ist, welcher Vo – 0,1 (V) ist. Die oberen und unteren Grenzen bei der Temperatur t werden in dem Schritt S5 in der Speichervorrichtung 30a gespeichert.
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Weiterhin können die oberen und unteren Grenzen der Versatzspannung alternativ auf die folgende Weise bestimmt werden. Das heißt die oberen und unteren Grenzen einer Temperatur t werden in dem zuvor beschriebenen Verfahren bestimmt. In dem Fall, in dem die Temperatur von t zu t' geändert wird, welches zwischen T1 und t ist, kann eine neue obere Grenze durch das lineare Interpolationsverfahren auf der Grundlage einer Linie bestimmt werden, die die obere Grenze V1a bei der Temperatur T1 mit der oberen Grenze Vta bei der Temperatur t verbindet. Eine neue untere Grenze der Versatzspannung bei der Temperatur t' wird auf die gleiche Weise berechnet.
