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Die
Erfindung betrifft ein in einem Fahrzeug angebrachtes angebrachtes
Fahrzeugobjekterfassungssystem, das ein Objekt vor dem Fahrzeug
erfasst, sowie ein Nachfolgesteuer/regelsystem unter Verwendung
des Fahrzeugobjekterfassungssystems.
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Die
Erfindung betrifft auch ein Fahrzeugsteuer/regelsystem, enthaltend
ein Objekterfassungssystem zum Erfassen eines Objekts vor einem
betreffenden Fahrzeug, ein Ortskurvenschätzsystem zum Schätzen einer
Fahrortskurve bzw. der Fahrposition des betreffenden Fahrzeugs sowie
ein Steuerobjektbestimmungssystem zum Bestimmen eines Steuerobjekts,
in Bezug auf das die Fahrt des betreffenden Fahrzeugs gesteuert
wird, auf der Basis von Ausgaben von dem Objekterfassungssystem
und dem Ortskurvenschätzsystem
und auf einer vorbestimmten Steuerobjekt-Bestimmung.
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Die
japanische Patentanmeldungsoffenlegung Nr. 5-174296 offenbart ein
Zwischenfahrzeugabstanderfassungs- und Warnsystem, worin der Abstand
zwischen einem betreffenden Fahrzeug und einem vorausfahrenden Fahrzeug
durch eine Radarvorrichtung erfasst und an einen Fahrer eine Warnung
ausgegeben wird, wenn der Zwischenfahrzeugabstand einen vorbestimmten
Wert oder weniger einnimmt, um hierdurch eine Kollision zu verhindern.
Ein Erfassungsbereich der Radarvorrichtung wird entsprechend der
Geschwindigkeitsänderung des
betreffenden Fahrzeugs verändert.
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In
der erwähnten
herkömmlichen
Anordnung wird der Erfassungsbereich der Radarvorrichtung gemäß der Fahrzeuggeschwindigkeit
verändert.
Selbst wenn aber die Fahrzeuggeschwindigkeit konstant ist, unterscheidet
sich die Kollisionsmöglichkeit
zwischen einem Fall, wo der Fahrer einen abnehmenden Zwischenfahrzeugabstand
bemerkt hat und zu verzögern
beabsichtigt, und einem Fall, wo der Fahrer nicht zu verzögern beabsichtigt.
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Daher
ist es nicht immer angemessen, den Erfassungsbereich allein entsprechend
der Fahrzeuggeschwindigkeit zu verändern, ohne den Wunsch des
Fahrers zu berücksichtigen.
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Ferner
wird der Erfassungsbereich allgemein entlang der Ortskurve des betreffenden
Fahrzeugs und im Wesentlichen so breit wie eine Fahrbahn eingestellt,
sodass die Radarvorrichtung ein vorausfahrendes Fahrzeug erfasst.
Wenn jedoch vor dem Fahrzeug eine Kreuzung etc. vorhanden ist, muss der
Fahrer auch auf etwaige Fahrzeuge achten, die von der Seite her
in die Ortskurve des betreffenden Fahrzeugs einfahren bzw. diese
schneiden. Daher können
bei der Erfassung eines vorausfahrenden Fahrzeugs auf der Basis
eines engen Erfassungsbereichs, der im Wesentlichen die Fahrbahnbreite
hat, eine Lücke
zwischen der Erfassung und der Wahrnehmung des Fahrers entstehen.
Ein Verbreitern des Erfassungsbereichs ist zur Lösung dieses Problems unerwünscht, weil
irrtümlicherweise
ein Fahrzeug in der Gegenfahrbahn erfasst werden könnte, oder
die Datenverarbeitungslast de Objekterfassungssystems zunehmen könnte.
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Wenn,
wie in 2A und 2B gezeigt, ein Fahrzeug
an einer Kreuzung zwischen das betreffende Fahrzeug und das vorausfahrende
Fahrzeug seitlich einfährt,
fährt der
Fahrer allgemein das betreffende Fahrzeug nicht nur unter Berücksichtigung
des vorausfahrenden Fahrzeugs, sondern auch des einfahrenden Fahrzeugs.
D.h., wenn der Fahrer vorab erkennt, dass ein Fahrzeug einfahren
will, nimmt der Fahrer an, dass dieses Fahrzeug zwischen dem betreffenden
Fahrzeug und dem vorausfahrenden Fahrzeug einfahren wird und löst das Gaspedal
oder bereitet sich darauf vor, das Bremspedal zu drücken, um
zu vermeiden, dass er sich näher
an das vorausfahrende Fahrzeug hinbewegt.
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Wenn
andererseits eine konstante Zwischenfahrzeug-Abstandsregelung ausgeführt wird, worin
der Abstand zwischen einem betreffenden Fahrzeug und einem vorausfahrenden
Fahrzeug konstant gehalten wird, wird der Erfassungsbereich der
Radarvorrichtung relativ eng eingestellt, wie in 1A gezeigt. Die Radarvorrichtung erfasst
das vorausfahrende Fahrzeug, erfasst jedoch häufig nicht ein Fahrzeug, das
seitlich einfährt.
In diesem Fall erfasst die Radarvorrichtung das seitlich einfahrende Fahrzeug
nicht, obwohl der Fahrer das seitlich einfahrende Fahrzeug erkennt,
und dann wird die konstante Zwischenfahrzeug-Abstandsregelung fortgesetzt,
ohne Berücksichtigung
des seitlich einfahrenden Fahrzeugs. Dies kann dem Fahrer ein unkomfortables
Gefühl
geben.
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Wenn
alternativ der Erfassungsbereich der Radarvorrichtung unnötig vergrößert wird,
wie in 2B gezeigt, wird
ein seitlich einfahrendes Fahrzeug, das sich nicht mit der Fahrt
des betreffenden Fahrzeugs stört,
als Steuerobjekt erkannt. Dies löst während der
konstanten Zwischenfahrzeug-Abstandsregelung
eine plöztliche
automatische Bremsung aus, was wiederum dem Fahrer ein unkomfortables
Gefühl
geben könnte.
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Eine
erste Aufgabe der Erfindung ist es daher, durch geeignetes Einstellen
des Erfassungsbereichs des Objekterfassungssystems ein Hindernis zuverlässig zu
erkennen. Eine zweite Aufgabe der Erfindung ist es, eine Fahrzeugsteuerung/regelung auszuführen, ohne
dass sich der Insasse unkomfortabel fühlt, indem ein Steuerobjekt
und von dem Objekterfassungssystem erfasste Objekte richtig bestimmt
werden.
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Zur
Lösung
zumindest einer der obigen Aufgaben wird gemäß einem ersten Aspekt der Erfindung
ein Fahrzeugobjekterfassungssystem vorgeschlagen, welches umfasst:
einen Objektdetektor zum Erfassen eines Objekts vor einem betreffenden Fahrzeug;
einen Ortskurvenschätzer
zum Schätzen einer
Fahrortskurve des betreffenden Fahrzeugs; einen Erfassungsbereicheinsteller
zum Einstellen eines vorbestimmten Erfassungsbereichs vor dem betreffenden
Fahrzeug auf der Basis der Fahrortskurve des betreffenden Fahrzeugs;
und einen Hindernisextraktor zum Extrahieren eines Hindernisses
auf der Basis eines Erfassungsergebnisses des Objektdetektors und
des von dem Erfassungsbereicheinsteller eingestellten Erfassungsbereichs;
worin das Fahrzeugobjekterfassungssystem ferner einen Beschleunigungs/Verzögerungswunschdetektor
umfasst, um einen Wunsch eines Insassen nach Beschleunigung oder
Verzögerung
zu erfassen; und
worin der Erfassungsbereicheinsteller den
vorbestimmten Erfassungsbereich auf der Basis eines Erfassungsergebnisses
des Beschleunigungs/Verzögerungswunschdetektors
verändert.
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Mit
dieser Anordnung wird der Objekterfassungsbereich, der vor dem betreffenden
Fahrzeug durch einen Erfassungsbereicheinsteller auf der Basis der
Fahrortskurve bzw. des Fahrorts des betreffenden Fahrzeugs eingestellt
wird, auf der Basis des Wunschs des Insassen nach Beschleunigung
oder Verzögerung
verändert,
die durch den Beschleunigungs/Verzögerungswunschdetektor erfasst
wird. Daher ist es möglich,
einen geeigneten Erfassungsbereich entsprechend dem Wunsch des Insassen nach
Beschleunigung oder Verzögerung
einzustellen und hierdurch zu verhindern, dass sich der Insasse unkomfortabel
fühlt.
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Gemäß einem
zweiten bevorzugten Aspekt vergrößert der
Erfassungsbereicheinsteller den vorbestimmten Erfassungsbereich,
wenn der Beschleunigungs/Verzögerungswunschdetektor
einen Wunsch des Insassen nach Verzögerung erfasst. Mit dieser
Anordnung vergrößert der
Erfassungsbereicheinsteller den Erfassungsbereich, wenn der Beschleunigungs/Verzögerungswunschdetektor
den Wunsch des Insassen nach Verzögerung erfasst. Daher wird
der Erfassungsbereich entsprechend einer Zunahme der Aufmerksamkeit
vergrößert, die
der Insasse der Situation vor dem betreffenden Fahrzeug zumisst,
sodass es möglich
ist, mehr Information zu erhalten.
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Gemäß einem
dritten bevorzugten Aspekt verkleinert der Erfassungsbereicheinsteller
den vorbestimmten Erfassungsbereich, wenn der Beschleunigungs/Verzögerungswunschdetektor
einen Wunsch des Insassen nach Beschleunigung erfasst. Mit dieser
Anordnung verkleinert der Erfassungs bereicheinsteller den Erfassungsbereich,
wenn der Beschleunigungs/Verzögerungswunschdetektor
den Wunsch des Insassen nach Beschleunigung erfasst. Daher ist es
möglich,
ein Steuerobjekt schnell auszuschließen, für das der Insasse bestimmt
hat, dass keine Erfassung erforderlich ist, um hierdurch eine unnötige Ausführung der
Fahrzeugsteuerung zu verhindern und zu verhindern, dass sich der
Insasse unkomfortabel fühlt.
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Gemäß einem
bevorzugten vierten Aspekt erfasst der Beschleunigungs/Verzögerungswunschdetektor
einen Wunsch des Insassen nach Beschleunigung oder Verzögerung auf
der Basis der Betätigung
eines Bremspedals durch den Insassen, und/oder der Betätigung eines
Gaspedals durch den Insassen und/oder einer Betätigung eines Schalters durch
den Insassen und/oder einer Stimme des Insassen. Mit dieser Anordnung
erfasst der Beschleunigungs/Verzögerungswunschdetektor
den Wunsch des Insassen nach Beschleunigung oder Verzögerung auf
der Basis zumindest einer Betätigung
des Bremspedals, einer Betätigung
des Gaspedals, der Betätigung
eines Schalters und/oder der Stimme des Insassen, wodurch die Erfassung
leicht und zuverlässig
erfolgen kann.
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Gemäß einem
fünften
Aspekt der Erfindung wird ein Fahrzeugobjektertassungssystem vorgeschlagen,
umfassend: einen Objektdetektor zum Erfassen eines Objekts vor einem
betreffenden Fahrzeug; einen Ortskurvenschätzer zum Schätzen einer Fahrortskurve
des betreffenden Fahrzeugs; einen Erfassungsbereicheinsteller zum
Einstellen eines vorbestimmten Erfassungsbereichs vor dem betreffenden
Fahrzeug auf der Basis der Fahrortskurve des betreffenden Fahrzeugs;
und einen Hindernisextraktor zum Extrahieren eines Hindernisses
auf der Basis eines Erfassungsergebnisses des Objektdetektors und
des von dem Erfassungsbereicheinsteller eingestellten Erfassungsbereichs;
worin das Fahrzeugobjekterfassungssystem ferner einen Beschleunigungs/Verzögerungsdetektor
zum Erfassen einer Beschleunigung oder Verzögerung umfasst; und worin der
Erfassungsbereicheinsteller den vorbestimmten Erfassungs bereich
auf der Basis eines Erfassungsergebnisses des Beschleunigungs/Verzögerungsdetektors
verändert.
Mit dieser Anordnung verändert der
Erfassungsbereicheinsteller auf der Basis der Beschleunigung oder
Verzögerung
des betreffenden Fahrzeugs, die durch den Beschleunigungs/Verzögerungsdetektor
erfasst wird, den vor dem betreffenden Fahrzeug eingestellten Objekterfassungsbereich
auf der Basis der Fahrortskurve bzw. des Fahrorts des betreffenden
Fahrzeugs. Daher kann ein geeigneter Erfassungsbereich entsprechend
der Kontaktwahrscheinlichkeit mit einem Hindernis eingestellt werden,
um hierdurch zu verhindern, dass sich der Insasse unkomfortabel
fühlt.
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Gemäß einem
bevorzugten sechsten Aspekt vergrößert der Erfassungsbereicheinsteller
den vorbestimmten Erfassungsbereich, wenn der Beschleunigungs/Verzögerungsdetektor
eine Verzögerung
erfasst. Da mit dieser Anordnung der Erfassungsbereicheinsteller
den vorbestimmten Erfassungsbereich vergrößert, wenn der Beschleunigungs/Verzögerungsdetektor
eine Verzögerung
erfasst, wird der Erfassungsbereich entsprechend der Zunahme in der
Kontaktwahrscheinlichkeit eines Hindernisses vergrößert. Daher
ist es möglich,
mehr Information zu erhalten.
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Gemäß einem
bevorzugten siebten Aspekt verkleinert der Erfassungsbereicheinsteller
den vorbestimmten Erfassungsbereich, wenn der Beschleunigungs/Verzögerungsdetektor
eine Beschleunigung erfasst. Da mit dieser Anordnung der Erfassungsbereicheinsteller
den Erfassungsbereich verkleinert, wenn der Beschleunigungs/Verzögerungsdetektor eine
Beschleunigung erfasst, wird der Erfassungsbereich entsprechend
einer Abnahme der Kontaktwahrscheinlichkeit mit einem Hindernis
verkleinert. Daher ist es möglich,
die unnötige
Ausführung
der Fahrzeugsteuerung zu verhindern und zu verhindern, dass sich
der Insasse unkomfortabel fühlt.
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Gemäß einem
achten Aspekt der Erfindung wird ein Nachfolgesteuersystem vorgeschlagen,
umfassend: ein Fahrzeugobjektertassungssystem, wie es oben beschrieben
ist, und eine Fahrzeugsteuer/regelvorrichtung, um zu bewirken, dass
das betreffende Fahrzeug einem durch den Hindernisextraktor extrahierten
vorausfahrenden Fahrzeug folgt; worin der Erfassungsbereicheinsteller
einen Erfassungsbereich von dem betreffenden Fahrzeug zu dem vorausfahrenden
Fahrzeug und/oder einen Erfassungsbereich von dem vorausfahrenden
Fahrzeug zu dem maximal erfassbaren Abstand des Detektors verändert. Wenn
mit dieser Anordnung die Fahrzeugsteuer/regelvorrichtung das betreffende
Fahrzeug so steuert/regelt, dass es dem von dem Hindernisextraktor
extrahierten vorausfahrenden Fahrzeug folgt, verändert der Erfassungsbereicheinsteller
den Erfassungsbereich von dem betreffenden Fahrzeug zu dem vorausfahrenden
Fahrzeug und/oder den Erfassungsbereich von dem vorausfahrenden
Fahrzeug zu dem maximal erfassbaren Abstand des Objektdetektors.
Daher ist es möglich,
mehr Information über ein
Objekt in einem gewünschten
Erfassungsbereich zu sammeln, während
die Belastung des Objektdetektors reduziert wird, indem der Erfassungsbereich auf
das erforderliche Minimum eingestellt wird, um hierdurch eine stabile
Nachfolgefahrt bzw. Spurführung
auszuführen.
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Gemäß einem
neunten Aspekt der Erfindung wird ein Nachfolgesteuer/regelsystem
vorgeschlagen, umfassend: ein Fahrzeugobjekterfassungssystem, wie
oben beschrieben, sowie eine Fahrzeugsteuer/regelvorrichtung, die
bewirkt, dass das betreffende Fahrzeug einem durch den Hindernisextraktor extrahierten
vorausfahrenden Fahrzeug folgt; worin der Erfassungsbereicheinsteller
in der Lage ist, Erfassungsbereiche an der linken Seite und rechten Seite
der Fahrortskurve des betreffenden Fahrzeugs individuell einzustellen,
und von den linksseitigen und rechtsseitigen Erfassungsbereichen
nur denjenigen Erfassungsbereich verändert, der sich in einer Fahrtrichtung
des von dem Objektextraktor extrahierten vorausfahrenden Fahrzeugs
befindet.
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Wenn
mit dieser Anordnung die Fahrzeugsteuer/regelvorrichtung das betreffende
Fahrzeug so steuert/regelt, dass es dem durch den Hindernisextraktor
extrahierten vorausfahrenden Fahrzeug folgt, wird nur derjenige
Erfassungsbereich, der sich in der Fahrtrichtung des vorausfahrenden
Fahrzeugs befindet, durch den Hindernisextraktor extrahiert, da
der Erfassungsbereicheinsteller die Erfassungsbereiche an der linken
Seite und der rechten Seite der Fahrortskurve des betreffenden Fahrzeugs
verändert.
Der Erfassungsbereich an der der Fahrrichtung des vorausfahrenden
Fahrzeugs entgegengesetzten Seite wird nicht verändert. Daher ist es möglich, die Erfassung
eines entgegenkommenden Fahrzeugs auf der linken Seite (oder rechten
Seite) auszuführen, wenn
das vorausfahrende Fahrzeug nach rechts (oder links) abbiegt, sowie
ein auf der rechten Seite (oder linken Seite) der Straße geparktes
Fahrzeug zu erfassen, wenn das vorausfahrende Fahrzeug nach links
(oder rechts) abbiegt.
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Gemäß einem
zehnten Aspekt der Erfindung wird ein Fahrzeugsteuer/regelsystem
vorgeschlagen, umfassend: einen Objektdetektor zum Erfassen eines
Objekts vor einem betreffenden Fahrzeug; einen Ortskurvenschätzer zum
Schätzen
einer Ortskurve des betreffenden Fahrzeugs; und einen Steuerobjektdeterminator
zum Bestimmen eines Steuerobjekts, in Bezug auf das die Fahrt des
betreffenden Fahrzeugs gesteuert/geregelt wird, auf der Basis von Ausgaben
des Objektdetektors und des Ortskurvenschätzers und vorbestimmten Steuerobjektbestimmungsbedingungen;
worin das Fahrzeugsteuer/regelsystem ferner einen Beschleunigungs/Verzögerungswunschdetektor
zum Erfassen eines Wunschs eines Insassen nach Beschleunigung oder
Verzögerung
umfasst; und worin der Steuerobjektdeterminator die Steuerobjektbestimmungsbedingungen
auf der Basis eines Erfassungsergebnisses des Beschleunigungs/Verzögerungswunschdetektors
verändert.
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Wenn
mit dieser Anordnung der Steuerobjektdeterminator auf der Basis
der Ausgaben der Objektdetektors und des Ortskurvenschätzers und
der vorbestimmten Steuerobjektbestimmungsbedingungen das Steuerobjekt,
in Bezug auf das die Fahrt des betreffenden Fahrzeugs gesteuert/geregelt
wird, bestimmt, werden die Steuerobjektbestimmungsbedingungen auf
der Basis des Wunschs des Insassen nach Beschleunigung oder Verzögerung verändert, wie
er durch den Beschleunigungs/Verzögerungswunschdetektor erfasst
wird. Daher ist es möglich, ein
geeignetes Steuerobjekt zu bestimmen, während der Wunsch des Insassen
nach Beschleunigung oder Verzögerung
berücksichtigt
wird, um hierdurch zu verhindern, dass eine ungeeignete Fahrzeugsteuerung
ausgeführt
wird, und zu verhindern, dass sich der Insasse unkomfortabel fühlt.
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Gemäß einem
elften bevorzugten Aspekt umfasst das Fahrzeugsteuersystem ferner
einen Sollregelwertdeterminator zum Bestimmen eines Sollregelwerts
auf der Basis einer Ausgabe des Steuerobjektdeterminators sowie
eine Fahrzeugsteuer/regelvorrichtung zur Ausführung einer Fahrtsteuerung/regelung
des betreffenden Fahrzeugs auf der Basis einer Ausgabe des Sollregelwertdeterminators, und
worin der Steuerobjektdeterminator die Steuerobjektbestimmungsbedingungen
so verändert,
dass ein erfasstes Objekt leichter als das Steuerobjekt bestimmt
wird, wenn der Beschleunigungs/Verzögerungswunschdetektor einen
Wunsch des Insassen nach Verzögerung
erfasst, während
die Fahrzeugsteuer/regelvorrichtung eine Beschleunigungssteuerung/regelung
oder eine Konstantfahrgeschwindigkeitssteuerung/regelung ausführt.
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Wenn
in dieser Anordnung die Fahrsteuerung des betreffenden Fahrzeugs,
die durch Fahrzeugsteuer/regelvorrichtung auf der Basis des durch den
Sollwertdeterminator bestimmten Sollregelwerts ausgeführt wird,
und wenn der Beschleunigungs/Verzögerungswunschdetektor den Wunsch
des Insassen nach Verzögerung
erfasst, während
die Fahrzeugsteuer/regelvorrichtung die Beschleunigungssteuerung
oder Konstantgeschwindigkeitsfahrtregelung ausführt, werden die Steuerobjektbestimmungsbedingungen
so verändert,
dass sich leichter bestimmen lässt,
dass das erfasste Objekt das Steuerobjekt ist. Daher wird es möglich, die
Fahrzeugsteuerung zuverlässiger
auszuführen,
indem der Bereich vergrößert wird,
in dem ein Objekt das Steuerobjekt werden kann, wenn sich der Insasse über die
Situation vor dem betreffenden Fahrzeug sorgt.
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Gemäß einem
zwölften
bevorzugten Aspekt umfasst das Fahrzeugsteuer/regelsystem ferner:
einen Sollregelwertdeterminator zum Bestimmen eines Sollregelwerts
auf der Basis einer Ausgabe des Steuerobjektdeterminators sowie
eine Fahrzeugsteuer/regelvorrichtung zur Ausführung einer Fahrtsteuerung/regelung
des betreffenden Fahrzeugs auf der Basis einer Ausgabe des Sollregelwertdeterminators, und
worin der Steuerobjektdeterminator die Steuerobjektbestimmungsbedingungen
so verändert,
dass ein erfasstes Objekt weniger leicht als das Steuerobjekt bestimmt
wird, wenn der Beschleunigungs/Verzögerungswunschdetektor einen
Wunsch des Insassen nach Beschleunigung erfasst, während die
Fahrzeugsteuer/regelvorrichtung eine Verzögerungssteuerung/regelung oder
eine Konstantfahrgeschwindigkeitssteuerung/regelung ausführt.
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Wenn
in dieser Anordnung die Fahrsteuerung des betreffenden Fahrzeugs
durch die Fahrzeugsteuer/regelvorrichtung auf der Basis des durch den
Sollregelwertdeterminator bestimmten Sollregelwerts ausgeführt wird
und wenn der Beschleunigungs/Verzögerungswunschdetektor die Absicht
des Insassen nach Beschleunigung erfasst, während die Fahrzeugsteuer/regelvorrichtung
die Verzögerungssteuerung
oder Konstantgeschwindigkeitsfahrtregelung ausführt, werden die Steuerobjektbestimmungsbedingungen
so verändert,
dass sich weniger leicht bestimmen lässt, dass das erfasste Objekt
das Steuerobjekt ist. Daher lässt
sich eine unnötige
Ausführung
der Fahrzeugsteuerung verhindern, indem der Bereich verkleinert
wird, in dem ein Objekt das Steuerobjekt werden kann, wenn sich
der Insasse über die
Situation vor dem betreffenden Fahrzeug nicht sorgt.
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Gemäß einem
bevorzugten dreizehnten Aspekt verändert der Steuerobjektdeterminator
unter den Steuerobjektbestimmungsbedingungen einen ersten Abstandsauswertungsschwellenwert
auf der Basis eines Erfassungsergebnisses des Beschleunigungs/Verzögerungswunschdetektors,
und worin dann, wenn der Abstand zwischen einem von dem Objektdetektor
erfassten Objekt und einem von dem Ortskurvenschätzer geschätzten Ort des betreffenden
Fahrzeugs gleich oder kleiner als der erste Abstands auswertungsschwellenwert
ist, das erfasste Objekt zu dem Steuerobjekt wird.
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Mit
dieser Anordnung verändert
der Steuerobjektdeterminator den ersten Abstandsauswertungsschwellenwert
auf der Basis des Erfassungsergebnisses des Beschleunigungs/Verzögerungswunschdetektors
und bestimmt, dass das Objekt das Steuerobjekt ist, wenn der Abstand
zwischen dem Objekt und dem Ort bzw. der Ortskurve des betreffenden
Fahrzeugs gleich oder kleiner als der erste Abstandsauswertungsschwellenwert
ist. Daher lässt das
Steuerobjekt in geeigneter Weise entsprechend dem Pegel der Wahrscheinlichkeit,
dass sich das betreffende Fahrzeug mit dem Objekt stört, bestimmen.
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Gemäß einem
bevorzugten vierzehnten Aspekt verändert der Steuerobjektdeterminator
unter den Steuerobjektbestimmungsbedingungen einen zweiten Abstandsauswertungsschwellenwert
auf der Basis eines Erfassungsergebnisses des Beschleunigungs/Verzögerungswunschdetektors.
Wenn der Abstand zwischen einer geschätzten Position eines durch
den Objektdetektor erfassten Objekts nach einer vorbestimmten Zeitdauer
und einer geschätzten Position
des betreffenden Fahrzeugs nach der vorbestimmten Zeitdauer gleich
oder kleiner als der zweite Abstandsauswertungsschwellenwert ist,
wird das erfasste Objekt zu dem Steuerobjekt.
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Mit
dieser Anordnung verändert
der Steuerobjektdeterminator den zweiten Abstandsauswertungsschwellenwert
auf der Basis des Erfassungsergebnisses des Beschleunigungs/Verzögerungswunschdetektors,
und das Objekt wird zu dem Steuerobjekt, wenn der Abstand zwischen
der geschätzten
Position des Objekts und der geschätzten Position des betreffenden
Fahrzeugs nach der vorbestimmten Zeitdauer gleich oder kleiner als
der zweite Abstandsauswertungsschwellenwert ist. Daher ist es möglich, das
Steuerobjekt entsprechend dem Pegel der Wahrscheinlichkeit, dass
sich das betreffende Fahrzeug mit dem Objekt stört, geeignet zu bestimmen.
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Gemäß einem
bevorzugten fünfzehnten
Aspekt verändert
der Steuerobjektdeterminator unter den Steuerobjektbestimmungsbedingungen
einen Geschwindigkeitsauswertungsschwellenwert auf der Basis eines
Erfassungsergebnisses des Beschleunigungs/Verzögerungswunschdetektors. Wenn
die Querbewegungsgeschwindigkeit eines von dem Objektdetektor erfassten
Objekts relativ zu dem betreffenden Fahrzeug gleich oder größer als
der Geschwindigkeitsauswertungsschwellenwert ist, und sich das Objekt
dem betreffenden Fahrzeug annähert,
wird das erfasste Objekt zu dem Steuerobjekt.
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Mit
dieser Anordnung verändert
der Steuerobjektdeterminator den Geschwindigkeitsauswertungsschwellenwert
auf der Basis des Erfassungsergebnisses des Beschleunigungs/Verzögerungswunschdetektors.
Wenn die Querbewegungsgeschwindigkeit des Objekts relativ zu dem
betreffenden Fahrzeug gleich oder größer als der Geschwindigkeitsauswertungsschwellenwert
ist und sich das Objekt dem betreffenden Fahrzeug annähert, wird
das Objekt zum Steuerobjekt. Daher wird es möglich, das Steuerobjekt entsprechend
dem Pegel der Wahrscheinlichkeit, dass sich das betreffende Fahrzeug
mit dem Objekt stört,
geeignet zu bestimmen.
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Gemäß einem
bevorzugten sechzehnten Aspekt wird ein Fahrzeugsteuer/regelsystem
vorgeschlagen, worin der Beschleunigungs/Verzögerungswunschdetektor einen
Wunsch des Insassen nach Beschleunigung oder Verzögerung auf
der Basis der Betätigung
eines Bremspedals durch den Insassen, und/oder der Betätigung eines
Gaspedals durch den Insassen und/oder einer Betätigung eines Schalters durch
den Insassen und/oder einer Stimme des Insassen erfasst. Da mit
dieser Anordnung der Beschleunigungs/Verzögerungswunschdetektor den Wunsch
des Insassen nach Beschleunigung oder Verzögerung auf der Basis der Betätigung des
Bremspedals, der Betätigung
des Gaspedals, der Betätigung
des Schalters und/oder der Stimme des Insassen erfasst, kann die
Erfassung leicht und zuverlässig
erfolgen.
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Gemäß einem
siebzehnten Aspekt der Erfindung wird ein Fahrzeugsteuer/regelsystem
vorgeschlagen, umfassend: einen Objektdetektor zum Erfassen eines
Objekts vor einem betreffenden Fahrzeug; einen Ortskurvenschätzer zum
Schätzen
einer Ortskurve des betreffenden Fahrzeugs; und einen Steuerobjektdeterminator
zum Bestimmen eines Steuerobjekts auf der Basis von Ausgaben des
Objektdetektors und des Ortskurvenschätzers sowie vorbestimmten Steuerobjektbestimmungsbedingungen;
worin das Fahrzeugsteuer/regelsystem ferner einen Beschleunigungs/Verzögerungsdetektor
zum Erfassen einer Beschleunigung oder Verzögerung umfasst; und worin der
Steuerobjektdeterminator die Steuerobjektbestimmungsbedingungen
auf der Basis eines Erfassungsergebnisses des Beschleunigungs/Verzögerungsdetektors
verändert.
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Wenn
mit dieser Anordnung der Steuerobjektdeterminator das Steuerobjekt,
in Bezug auf das die Fahrt des betreffenden Fahrzeugs gesteuert/geregelt
wird, auf der Basis der Ausgaben des Objektdetektors und des Ortskurvenschätzers sowie
den vorbestimmten Steuerobjektbestimmungsbedingungen bestimmt, werden
die Steuerobjektbestimmungsbedingungen auf der Basis der von dem
Beschleunigungs/Verzögerungsdetektor
erfassten Beschleunigung oder Verzögerung verändert. Daher ist es möglich, ein
geeignetes Steuerobjekt zu bestimmen, während die Beschleunigung oder
Verzögerung des
betreffenden Fahrzeugs berücksichtigt
wird, um hierdurch die Ausführung
einer ungeeigneten Fahrzeugsteuerung zu verhindern und zu verhindern, dass
sich der Insasse unkomfortabel fühlt.
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Gemäß einem
achtzehnten bevorzugten Aspekt umfasst das Fahrzeugsteuersystem
ferner einen Sollregelwertdeterminator zum Bestimmen eines Sollregelwerts
auf der Basis einer Ausgabe des Steuerobjektdeterminators sowie
eine Fahrzeugsteuer/regelvorrichtung zur Ausführung einer Fahrtsteuerung/regelung
des betreffenden Fahrzeugs auf der Basis einer Ausgabe des Sollregelwertdeterminators, und
worin der Steuerobjektdeterminator die Steuerobjektbestimmungsbedingungen
so verändert,
dass ein erfasstes Objekt leichter als das Steuerobjekt bestimmt
wird, wenn der Beschleunigungs/Verzögerungswunschdetektor eine
Verzögerung
gleich oder größer als
einen vorbestimmten Wert erfasst, während die Fahrzeugsteuer/regelvorrichtung
eine Beschleunigungssteuerung/regelung oder eine Konstantfahrgeschwindigkeitssteuerung/regelung ausführt.
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Wenn
mit dieser Anordnung in der Fahrtsteuerung des betreffenden Fahrzeugs,
die durch die Fahrzeugsteuer/regelvorrichtung auf der Basis des durch
den Sollregelwertdeterminator bestimmten Sollregelwerts ausgeführt wird,
und der Beschleunigungs/Verzögerungsdetektor
die Verzögerung
des betreffenden Fahrzeugs erfasst, während die Fahrzeugsteuer/regelvorrichtung
die Beschleunigungssteuerung oder Konstantgeschwindigkeitsfahrtregelung
ausführt,
werden die Steuerobjektbestimmungsbedingungen verändert, sodass
sich leichter bestimmen lässt,
dass das erfasste Objekt das Steuerobjekt ist. Daher ist es möglich, die
Fahrzeugsteuerung/regelung zuverlässiger auszuführen, indem
der Bereich vergrößert wird,
indem ein Objekt das Steuerobjekt werden kann, wenn sich der Insasse über die Situation
vor dem betreffenden Fahrzeug sorgt.
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Gemäß einem
neunzehnten bevorzugten Aspekt umfasst das Fahrzeugsteuer/regelsystem
ferner einen Sollregelwertdeterminator zum Bestimmen eines Sollregelwerts
auf der Basis einer Ausgabe des Steuerobjektdeterminators sowie
eine Fahrzeugsteuer/regelvorrichtung zur Ausführung einer Fahrtsteuerung/regelung
des betreffenden Fahrzeugs auf der Basis einer Ausgabe des Sollregelwertdeterminators, und
worin der Steuerobjektdeterminator die Steuerobjektbestimmungsbedingungen
so verändert,
dass ein erfasstes Objekt weniger leicht als das Steuerobjekt bestimmt
wird, wenn der Beschleunigungs/Verzögerungswunschdetektor eine
Beschleunigung gleich oder größer als
einen vorbestimmten Wert erfasst, während die Fahrzeugsteuer/regelvorrichtung eine
Verzögerungssteuerung/regelung
oder eine Konstantfahrgeschwindigkeitssteuerung/regelung ausführt.
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Wenn
mit dieser Anordnung in der Fahrtsteuerung des betreffenden Fahrzeugs,
die durch die Fahrzeugsteuer/regelvorrichtung auf der Basis des durch
den Sollregelwertdeterminator bestimmten Sollregelwerts ausgeführt wird,
der Beschleunigungs/Verzögerungsdetektor
die Beschleunigung des betreffenden Fahrzeugs erfasst, während die Fahrzeugsteuer/regelvorrichtung
die Verzögerungssteuerung
oder die Konstantgeschwindigkeitsfahrtregelung ausführt, werden
die Steuerobjektbestimmungsbedingungen verändert, sodass sich weniger leicht
bestimmen lässt,
dass das erfasste Objekt das Steuerobjekt ist. Daher ist es möglich, die
Ausführung
einer unnötigen
Fahrzeugsteuerung/regelung zu verhindern, indem der Bereich verkleinert
wird, in dem das Objekt das Steuerobjekt werden kann, wenn sich
der Insasse nicht über
die Situation vor dem betreffenden Fahrzeug sorgt.
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Gemäß einem
zwanzigsten bevorzugten Aspekt der Erfindung verändert der Steuerobjektdeterminator
unter den Steuerobjektbestimmungsbedingungen einen ersten Abstandsauswertungsschwellenwert
auf der Basis eines Erfassungsergebnisses des Beschleunigungs/Verzögerungsdetektors
verändert.
Wenn der Abstand zwischen einem von dem Objektdetektor erfassten
Objekt und einem von dem Ortskurvenschätzer geschätzten Ort des betreffenden
Fahrzeugs gleich oder kleiner als der erste Abstandsauswertungsschwellenwert
ist, wird das erfasste Objekt zu dem Steuerobjekt.
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Mit
dieser Anordnung verändert
der Steuerobjektdeterminator den ersten Abstandsauswertungsschwellenwert
auf der Basis des Erfassungsergebnisses des Beschleunigungs/Verzögerungsdetektors,
und das Objekt wird zum Steuerobjekt, wenn der Abstand zwischen
dem Objekt und dem Ort bzw. der Ortskurve des betreffenden Fahrzeugs
gleich oder kleiner als der erste Abstandsauswertungsschwellenwert
ist. Daher wird es möglich,
das Steuerobjekt entsprechend dem Pegel der Wahrscheinlichkeit,
dass sich das betreffende Fahrzeug mit dem Objekt stört, geeignet
bestimmen.
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Gemäß einem
bevorzugten einundzwanzigsten Aspekt verändert der Steuerobjektdeterminator unter
den Steuerobjektbestimmungsbedingungen einen zweiten Abstandsauswertungsschwellenwert
auf der Basis eines Erfassungsergebnisses des Beschleunigungs/Verzögerungsdetektors
verändert. Wenn
der Abstand zwischen einer geschätzten
Position eines durch den Objektdetektor erfassten Objekts nach einer
vorbestimmten Zeitdauer und einer geschätzten Position des betreffenden
Fahrzeugs nach der vorbestimmten Zeitdauer gleich oder kleiner als
der zweite Abstandsauswertungsschwellenwert ist, wird das erfasste
Objekt zu dem Steuerobjekt.
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Mit
dieser Anordnung verändert
der Steuerobjektdeterminator den zweiten Abstandsauswertungsschwellenwert
auf der Basis des Erfassungsergebnisses des Beschleunigungs/Verzögerungsdetektors,
und das Objekt wird das Steuerobjekt, wenn der Abstand zwischen
der geschätzten
Position des Objekts und der geschätzten Position des betreffenden
Fahrzeugs nach der vorbestimmten Zeitdauer gleich oder kleiner als
der zweite Abstandsauswertungsschwellenwert ist. Daher ist es möglich, das Steuerobjekt
entsprechend dem Pegel der Wahrscheinlichkeit, dass sich das betreffende
Fahrzeug mit dem Objekt stört,
geeignet zu bestimmen.
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Gemäß einem
zweiundzwanzigsten bevorzugten Aspekt verändert der Steuerobjektdeterminator
unter den Steuerobjektbestimmungsbedingungen einen Geschwindigkeitsauswertungsschwellenwert auf
der Basis eines Erfassungsergebnisses des Beschleunigungs/Verzögerungsdetektors.
Wenn diese Querbewegungsgeschwindigkeit eines von dem Objektdetektor
erfassten Objekts relativ zu dem betreffenden Fahrzeug gleich oder
größer als
der Geschwindigkeitsauswertungsschwellenwert ist, und sich das Objekt
dem betreffenden Fahrzeug annähert,
wird das erfasste Objekt zu dem Steuerobjekt.
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Mit
dieser Anordnung verändert
der Steuerobjektdeterminator den Geschwindigkeitsauswertungsschwellenwert
auf der Basis des Erfassungsergebnisses des Beschleunigungs/Verzögerungsdetektors.
Wenn die Querbewegungsgeschwindigkeit des Objekts relativ zu dem
betreffenden Fahrzeug gleich oder größer als der Geschwindigkeitsauswertungsschwellenwert
ist und sich das Objekt dem betreffenden Fahrzeug annähert, wird
das Objekt zum Steuerobjekt. Daher ist es möglich, das Steuerobjekt gemäß dem Pegel
der Wahrscheinlichkeit, dass sich das betreffende Fahrzeug mit dem
Objekt stört,
geeignet zu bestimmen.
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Die
oben erwähnten
Ziele, Charakteristika und Vorteile der Erfindung werden aus bevorzugten Ausführungsbeispielen
ersichtlich, die nachfolgend in Bezug auf die beigefügten Zeichnungen
im Detail beschrieben werden.
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1 ist ein Blockdiagramm
eines Steuersystems für
ein ACC-System gemäß einer
ersten Ausführung;
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2A und 2B sind Erläuterungsdiagramme für einen
Erfassungsbereich;
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3 und 4 sind Flussdiagramme zur Erläuterung
des Betriebs, wenn der Fahrer den Wunsch nach Verzögerung hat;
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5 ist ein Flussdiagramm
zur Erläuterung des
Betriebs, wenn der Fahrer den Wunsch nach Beschleunigung hat;
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6 ist ein Blockdiagramm
eines Steuersystems für
ein ACC-System gemäß einer
zweiten Ausführung;
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7 ist ein Blockdiagramm
eines Steuersystems für
ein ACC-System gemäß einer
dritten Ausführung;
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8 ist ein Flussdiagramm
zur Erläuterung des
Betriebs, wenn der Fahrer den Wunsch nach Beschleunigung hat;
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9 ist ein Flussdiagramm
zur Erläuterung des
Betriebs, wenn der Fahrer den Wunsch nach Verzögerung hat;
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10 ist ein Flussdiagramm
einer Unterroutine der Schritte S11' und S12' von 8 oder
der Schritte S31' und
S32' von 9; und
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11 ist ein Blockdiagramm
eines Steuersystems für
ein ACC-System gemäß einer
vierten Ausführung.
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Eine
erste Ausführung
wird nachfolgend anhand der 1 bis 5 beschrieben. Wie in 1 gezeigt, hält ein ACC
(adaptives Fahrtregel)-System
einen voreingestellten Zwischenfahrzeugabstand ein, wenn es ein
vorausfahrendes Fahrzeug gibt, um hierdurch dem vorausfahrenden
Fahrzeug nachzufolgen, und hält
eine voreingestellte Fahrzeuggeschwindigkeit, wenn kein vorausfahrendes
Fahrzeug vorhanden ist, um hierdurch die Geschwindigkeit konstant zu
halten. Das ACC-System enthält
einen Ortskurvenschätzer
M1, einen Erfassungsbereicheinsteller M2, einen Hindernisextraktor
M3, einen Beschleunigungs/Verzögerungswunschdetektor
M4, einen Sollregelwertdeterminator M5 und eine Fahrzeugsteuer/regelvorrichtung
M6. Mit dem Ortskurvenschätzer M1
sind verbunden ein Navigationssystem 11, ein Gierratendetektor 12,
ein Lenkwinkeldetektor 13 sowie ein Fahrzeuggeschwindigkeitsdetektor 14.
Mit dem Hindernisextraktor M3 ist eine Radarvorrichtung 15 verbunden.
Mit dem Beschleunigungs/Verzögerungswunschdetektor
M4 sind verbunden ein Bremspedalbetätigungsdetektor 16,
ein Gaspedalbetätigunsgdetektor 17,
ein Schalterbetätigungsdetektor 18 sowie
eine Stimmerkennungsvorrichtung 19. Mit der Fahrzeugsteuer/regelvorrichtung 6 verbunden sind
ein Beschleunigungs-Aktuator 20, ein Verzögerungs-Aktuator 21 sowie
eine Anzeige 22.
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Der
Ortskurvenschätzer
M1 schätzt
eine künftige
Ortskurve bzw. einen künftigen
Ort des betreffenden Fahrzeugs auf der Basis in dem Navigationssystem 11 gespeicherter
Straßeninformation,
einer durch den Gierratendetektor 12 erfassten Gierrate,
eines durch den Lenkwinkeldetektor 13 erfassten Lenkwinkels
sowie einer durch den Fahrgeschwindigkeitsdetektor 14 erfassten
Fahrzeuggeschwindigkeit.
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Der
Beschleunigungs/Verzögerungswunschdetektor
M4 bestimmt, ob ein Fahrer den Wunsch hat, das betreffende Fahrzeug
zu beschleunigen oder zu verzögern.
D.h., wenn der Bremspedalbetätigungsdetektor 16 einen
Betätigungsdruck
auf das Bremspedal erfasst, wird bestimmt, dass der Fahrer zu verzögern wünscht. Wenn
der Gaspedalbetätigunsgdetektor 17 eine
Druckbetätigung
auf das Gaspedal erfasst, wird bestimmt, dass der Fahrer zu beschleunigen
wünscht,
und wenn eine Rückkehr
des Gaspedals erfasst wird, wird bestimmt, dass der Fahrer zu verzögern wünscht. Wenn
ferner der Schalterbetätigungsdetektor 18 die
Betätigung
eines Fahrzeuggeschwindigkeitssetzschalters erfasst, der eine gesetzte
Fahrzeuggeschwindigkeit für
eine konstante Fahrgeschwindigkeit des ACC-Systems anweist, oder eine Betätigung eines
Wiederaufnahmeschalters, der die eingestellte Fahrzeuggeschwindigkeit modifiziert,
wird bestimmt, dass der Fahrer zu verzögern oder zu beschleunigen
wünscht.
Die Stimmerkennungsvorrichtung 19 bestimmt aus dem Inhalt
der Unterhaltung des Insassen oder aus dem Inhalt des Monologs des
Fahrers, ob ein Wunsch nach Verzögerung
oder Beschleunigung besteht.
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Wie
in 2A gezeigt, stellt
der Erfassungsbereicheinsteller M2 einen Erfassungsbereich ein, der
als eine Mittellinie die künftige
Ortskurve des betreffenden Fahrzeugs aufweist, wie sie durch den Ortskurvenschätzer M1
geschätzt
ist, wobei der Erfassungsbereich eine vorbestimmte Breite entlang der
Mittellinie hat. Normalerweise wird die Breite des Erfassungsbereichs
gleich der Fahrbahnbreite gesetzt, wobei aber, wenn der Beschleunigungs/Verzögerungswunschdetektor
M4 den Wunsch des Fahrers nach Verzögerung erfasst, wie in 2B gezeigt, die Breite des
Erfassungsbereichs vergrößert wird.
Der erweiterte Erfassungsbereich kann jede Breite haben und kann
z.B. ein ganzzahliges Mehrfaches der Fahrbahnbreite sein.
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Die
Radarvorrichtung 15 sendet elektromagnetische Wellen, wie
etwa einen Laserstrahl oder Millimeterwellen, und empfängt reflektierte
Wellen der elektromagnetischen Wellen von einem Objekt, um hierdurch
die Richtung des Objekts, den Abstand von dem Objekt, die Geschwindigkeit
relativ zu dem Objekt etc. zu erfassen. Der Hindernisextraktor M3
extrahiert aus von der Radarvorrichtung 15 erfassten Objekten
ein solches Objekt, das sich innerhalb des Erfassungsbereichs befindet,
als ein vorausfahrendes Fahrzeug (Hindernis), das zu dem Steuerobjekt wird.
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Der
Sollregelwertdeterminator M5 bestimmt, in Bezug auf das von dem
Objektextraktor M3 extrahierte vorausfahrende Fahrzeug als Steuerobjekt, eine
Sollfahrzeuggeschwindigkeit, eine Sollbeschleunigung oder -verzögerung,
einen Sollzwischenfahrzeugabstand etc., die Parameter sind, um das
betreffende Fahrzeug dem vorausfahrenden Fahrzeug folgen zu lassen,
und korrigiert die Sollfahrzeuggeschwindigkeit, die Sollbeschleunigung
oder -verzögerung,
den Sollzwischenfahrzeugabstand etc. entsprechend dem Wunsch des
Fahrers nach Beschleunigung oder Verzögerung, wie er durch den Beschleunigungs/Verzögerungswunschdetektor
M4 erfasst wird.
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Die
Fahrzeugsteuer/regelvorrichtung M6 treibt den Beschleunigungs-Aktuator 20 oder
den Verzögerungs-Aktuator 21 auf
der Basis des von dem Sollregelwertdeterminator M5 bestimmten Sollregelwerts
an, führt
die Nachfolgeregelung oder Konstantgeschwindigkeitsfahrtregelung
durch, durch Öffnen oder
Schließen
eines Drosselventils oder Betätigung einer
Bremsvorrichtung, und informiert den Fahrer über den gegenwärtigen Fahrzeugsteuer/regelstatus,
indem er diesen auf der Anzeige 22 anzeigt.
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Der
oben erwähnte
Betrieb wird nachfolgend in Bezug auf die Flussdiagramme der 3 bis 5 weiter beschrieben. Die Flussdiagramme
von 3 und 4 stellen einen Fall dar,
wo der Beschleunigungs-/Verzögerungswunschdetektor
M4 einen Wunsch des Fahrers nach Verzögerung erfasst. Zuerst erfasst
in Schritt S1 die Radarvorrichtung 15 ein Objekt. In Schritt
S2 schätzt
der Ortskurvenschätzer M1
eine Ortskurve des betreffenden Fahrzeugs. In Schritt S3 stellt
der Erfassungsbereicheinsteller M2 einen ersten Erfassungsbereich
ein, d.h. einen Erfassungsbereich entlang der geschätzten Fahrortskurve mit
einer Breite, die einer Fahrbahnbreite entspricht. Wenn sich in
dem nachfolgenden Schritt S4 ein erstes Hindernis innerhalb des
ersten Erfassungsbereichs befindet, dann setzt in Schritt S5 der
Hindernisextraktor M3 das erste Hindernis als das Steuerobjekt.
In Schritt S6 steuert/regelt die Fahrzeugsteuer/regelvorrichtung
M6 die Fahrzeuggeschwindigkeit derart, dass das betreffende Fahrzeug
dem ersten Hindernis folgt, während
es den vorbestimmten Zwischenfahrzeugabstand beibehält. Wenn
sich andererseits in Schritt S4 kein erstes Hindernis innerhalb des
ersten Erfassungsbereichs befindet, dann steuert/regelt in Schritt
S7 die Fahrzeugsteuer/regelvorrichtung M6 die Fahrzeuggeschwindigkeit
derart, dass das betreffende Fahrzeug mit einer voreingestellten
konstanten Fahrzeuggeschwindigkeit fährt.
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Wenn
im anschließenden
Schritt S8 der Beschleunigungs/Verzögerungswunschdetektor M4 den
Wunsch des Fahrers nach Verzögerung
erfasst, dann stellt in Schritt S9 der Erfassungsbereicheinsteller
M2 einen zweiten Erfassungsbereich ein. Wie in Bezug auf 2A und 2B beschrieben, wird der zweite Erfassungsbereich
breiter eingestellt als der erste Erfassungsbereich, sodass ein
einfahrendes Fahrzeug etc., das von der Seite her einfährt, erfasst
werden kann. Wenn im anschließenden
Schritt S10 sich ein zweites Hindernis in dem zweiten Erfassungsbereich
befindet, und in dem Schritt S11 das zweite Hindernis der Fahrortskurve
des betreffenden Fahrzeugs nahe ist, dann wird in den Schritten
S13 bis S17, die nachfolgend beschrieben werden, die Eigenschaft
der Fahrzeugsteuerung durch die Fahrzeugsteuer/regelvorrichtung
M6 entsprechend der Dringlichkeit verändert, um einen Kontakt mit
dem zweiten Hindernis zu verhindern. Wenn alternativ in Schritt
S11 das zweite Hindernis weit von der Fahrortskurve des betreffenden
Fahrzeugs entfernt ist und sich in Schritt S12 das zweite Hindernis
der Fahrortskurve des betreffenden Fahrzeugs annähert, dann werden die Schritte
S13 bis S17 auch ausgeführt.
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D.h.,
wenn sich in Schritt S13 das betreffende Fahrzeug unter der Beschleunigungssteuerung befindet,
dann wird in Schritt S15 entweder die Beschleunigungssteuerung des
betreffenden Fahrzeugs aufgehoben, wird ein Beschleunigungsfaktor reduziert
oder wird der eingestellte Zwischenfahrzeugabstand der Nachfolgeregelung
vergrößert. Wenn
in Schritt S14 das betreffende Fahrzeug der Konstantgeschwindigkeitsfahrtregelung
unterliegt, dann wird in Schritt S16 entweder die Zeit, zu der die Beschleunigung
des betreffenden Fahrzeugs beginnt, verzögert, wird der eingsetellte
Zwischenfahrzeugabstand der Nachfolgeregelung vergrößert, oder
wird die eingestellte Fahrzeuggeschwindigkeit der Konstantgeschwindigkeitsfahrtregelung
verkleinert. Wenn in Schritt S14 das betreffende Fahrzeug der Verzögerungssteuerung
unterliegt, dann wird in Schritt S17 der eingestellte Zwischenfahrzeugabstand
der Nachfolgeregelung vergrößert, oder
es wird die eingestellte Fahrzeuggeschwindigkeit der Konstantgeschwindigkeitsfahrtregelung
verkleinert.
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Wenn
sich, wie oben beschrieben, der Fahrer um die Situation vor dem
betreffenden Fahrzeug sorgt und den Wunsch nach Verzögerung hat,
wird der Erfassungsbereich zum Erfassen eines Hindernisses vergrößert. Daher
ist es möglich,
ein seitlich einfahrendes Fahrzeug zuverlässig zu erfassen, d.h. ein
solches, das vor dem betreffenden Fahrzeug seitlich einfährt, und
einen Kontakt mit dem einfahrenden Fahrzeug zu verhindern, um hierdurch
zu verhindern; dass sich der Fahrer unkomfortabel fühlt, und
um hierdurch einen zuverlässigen
Betrieb des ACC-Systems sicherzustellen. Weil darüber hinaus
die Erfassung des Wunschs des Fahrers nach Verzögerung auf der Basis der Betätigung des
Bremspedals, der Betätigung
des Gaspedals, der Betätigung
des Schalters oder der Stimme des Insassen ausgeführt wird,
kann die Erfassung leicht und zuverlässig erfolgen.
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Das
Flussdiagramm von 5 zeigt
einen Fall, wo der Beschleunigungs/Verzögerungswunschdetektor M4 einen
Wunsch des Fahrers nach Beschleunigung erfasst. Zuerst erfasst in
Schritt S21 die Radarvorrichtung 15 ein Objekt. In Schritt
S22 schätzt
der Ortskurvenschätzer
M1 eine Ortskurve des betreffenden Fahrzeugs. In Schritt S23 stellt
der Erfassungsbereicheinsteller M2 einen ersten Erfassungsbereich
ein, d.h. einen Erfassungsbereich entlang der geschätzten Fahrortskurve
mit einer Breite entsprechend der normalen Fahrbahnbreite. Wenn sich
im anschließenden
Schritt S24 ein erstes Hindernis innerhalb des ersten Erfassungsbereichs
befindet, dann extrahiert in Schritt S25 der Objektextraktor M3
das erste Hindernis als Steuerobjekt. In Schritt S26 steuert die
Fahrzeugsteuer/regelvorrichtung M6 die Fahreuggeschwindigkeit derart,
dass das betreffende Fahrzeug dem ersten Hindernis nachfolgt, während es
einen voreingestellten Zwischenfahrzeugabstand beibehält. Wenn
andererseits in Schritt S24 sich kein erstes Hindernis innerhalb des
ersten Erfassungsbereichs befindet, dann steuert/regelt in Schritt
S27 die Fahrzeugsteuer/regelvorrichtung M6 die Fahrzeuggeschwindigkeit
derart, dass das betreffende Fahrzeug mit einer voreingestellten
konstanten Fahrzeuggeschwindigkeit fährt.
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Wenn
in dem anschließenden
Schritt S28 der Beschleunigungs/Verzögerungswunschdetektor M4 den
Wunsch des Fahrers nach Beschleunigung erfasst, dann stellt in Schritt
S29 der Erfassungsbereicheinsteller M2 einen zweiten Erfassungsbereich ein,
der schmaler ist als der erste Erfassungsbereich. Wenn sich in Schritt
S30 kein erstes Hindernis in dem neuen zweiten Erfassungsbereich
befindet, oder wenn sich in Schritt S30 das erste Hindernis in dem zweiten
Erfassungsbereich befindet und in Schritt S31 die relative Querbewegungsgeschwindigkeit
des ersten Hindernisses gleich oder größer als ein vorbestimmter Wert
ist, d.h. wenn sich das erste Hindernis in der Querrichtung mit
hoher Geschwindigkeit von dem betreffenden Fahrzeug weg bewegt,
dann wird in Schritt S32 die Nachfolgeregelung in Bezug auf das
erste Fahrzeug gelöscht
und wird die konstante Geschwindigkeitsfahrtregelung fortgesetzt.
In Schritt S33 wird die Verzögerungssteuerung
des betreffenden Fahrzeugs aufgehoben, wird der Verzögerungsfaktor
reduziert oder wird der eingestellte Zwischenfahrzeugabstand für die Nachfolgeregelung
verringert. Wenn in Schritt S31 die relative Quergeschwindigkeit
des ersten Hindernisses kleiner als der vorbestimmte Wert ist, wird
die Nachfolgeregelung von Schritt S26 unverändert fortgesetzt.
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Wenn,
wie oben beschrieben, der Fahrer bestätigt, dass es vor dem betreffenden
Fahrzeug sicher ist und er den Wunsch nach Beschleunigung hat, wird
der Erfassungsbereich zum Erfassen eines Hindernisses reduziert,
und daher kann ein vorausfahrendes Fahrzeug, das nach links oder
rechts abbiegt und sich von der Fahrortskurve des betreffenden Fahrzeugs
weg bewegt, als Steuerobjekt schnell ausgeschlossen werden, um hierdurch
zu verhindern, dass eine unnötige
Nachführsteuerung
ausgeführt
wird, und zu verhindern, dass sich der Fahrer unkomfortabel fühlt. Weil
darüber
hinaus die Erfassung des Wunschs des Fahrers nach Beschleunigung
auf der Basis der Betätigung
des Bremspedals, der Betätigung
des Gaspedals, der Betätigung
des Schalters oder der Stimme des Insassen ausgeführt wird,
kann die Erfassung leicht und zuverlässig erfolgen.
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Eine
zweite Ausführung
der Erfindung wird nachfolgend in Bezug auf 6 beschrieben. Die zweite Ausführung enthält einen
Beschleunigungs/Verzögerungsdetektor
M7 anstelle des Beschleunigungs/Verzögerungswunschdetektors M4 der
ersten Ausführung.
Der Beschleunigungs/Verzögerungsdetektor
M7 erfasst eine Beschleunigung oder Verzögerung eines Fahrzeugs, indem
er eine Fahrzeuggeschwindigkeitseingabe von dem Fahrzeuggeschwindigkeitsdetektor 14 in
Bezug auf die Zeit differenziert.
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In
der ersten Ausführung
wird der Erfassungsbereich vergrößert oder
verkleinert, und die Eigenschaft der Steuerung des ACC-Systems wird
auf der Basis des Wunschs des Fahrers nach Verzögerung oder Beschleunigung
verändert.
Im Gegensatz hierzu wird in der zweiten Ausführung der Erfassungsbereich
vergrößert oder
verkleinert, und die Eigenschaft der Steuerung des ACC-Systems wird
auf der Basis einer tatsächlichen
Verzögerung
oder Beschleunigung des Fahrzeugs verändert. Da eine Beschleunigung
oder Verzögerung
des Fahrzeugs, die durch den Beschleunigungs/Verzögerungsdetektor M7
erfasst wird, nicht nur einen Wunsch des Fahrers nach Beschleunigung
oder Verzögerung
widerspiegelt, sondern auch eine automatische Beschleunigung oder
Verzögerung
durch die Fahrzeugsteuer/regelvorrichtung M6 widerspiegelt, die
nicht von dem Wunsch des Fahrers abhängig ist, ist es möglich, einen
noch genaueren Betrieb des ACC-Systems sicherzustellen.
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Eine
dritte Ausführung
der Erfindung wird nachfolgend in Bezug auf 7 bis 10 beschrieben.
Wie in 7 gezeigt, hält ein ACC
(adaptives Fahrtregel)-System einen voreingestellten Zwischenfahrzeugabstand,
wenn ein vorausfahrendes Fahrzeug vorhanden ist, um hierdurch dem
vorausfahrenden Fahrzeug nachzufolgen, und behält eine voreingestellte Fahrzeuggeschwindigkeit
bei, wenn kein vorausfahrendes Fahrzeug vorhanden ist, um hierdurch
die Geschwindigkeit konstant zu halten. Das ACC-System enthält einen
Ortskurvenschätzer
M1, einen Erfassungsbereicheinsteller M2, einen Steuerobjektdeterminator
M3', einen Beschleunigungs/Verzögerungswunschdetektor
M4, einen Sollregelwertdeterminator M5 und eine Fahrzeugsteuer/regelvorrichtung
M6. Mit dem Ortskurvenschätzer
M1 verbunden sind ein Navigationssystem 11, ein Gierratendetektor 12,
ein Lenkwinkeldetektor 13 und ein Fahrzeuggeschwindigkeitsdetektor 14.
Mit dem Steuerobjektdeterminator M3' ist eine Radarvorrichtung 15 verbunden.
Mit dem Beschleunigungs/Verzögerungswunschdetektor
M4 verbunden sind ein Bremspedalbetätigungsdetektor 16,
ein Gaspedalbetätigunsgdetektor 17,
ein Schalterbetätigungsdetektor 18 und
eine Stimmerkennungsvorrichtung 19. Mit der Fahrzeugsteuer/regelvorrichtung
M6 sind ein Beschleunigungsaktuator 20, ein Verzögerungsaktuator 21 und
eine Anzeige 22 verbunden.
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Der
Ortskurvenschätzer
M1 schätzt
eine künftige
Ortskurve eines betreffenden Fahrzeugs auf der Basis in dem Navigationssystem 11 gespeicherter
Straßeninformation,
einer von dem Gierratendetektor 12 erfassten Gierrate,
eines von dem Lenkwinkeldetektor 13 erfassten Lenkwinkels
und einer von dem Fahrzeuggeschwindigkeitsdetektor 14 erfassten Fahrzeuggeschwindigkeit.
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Der
Erfassungsbereicheinsteller M2 setzt einen Erfassungsbereich, der
als eine Mittellinie die künftige
Ortskurve des betreffenden Fahrzeugs aufweist, die durch den Ortskurvenschätzer M1
geschätzt
wird, wobei der Erfassungsbereich eine vorbestimmte Breite entlang
der Mittellinie aufweist.
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Der
Beschleunigungs/Verzögerungswunschdetektor
M4 ebstimmt, ob ein Fahrer den Wunsch hat, das betreffende Fahrzeug
zu beschleunigen oder zu verzögern.
D.h., wenn der Bremspedalbetätigungsdetektor 16 eine
Druckbetätigung
eines Bremspedals erfasst, wird bestimmt, dass der Fahrer zu verzögern wünscht. Wenn
der Gaspedalbetätigunsgdetektor 17 eine
Druckbetätigung
des Gaspedals erfasst, wird bestimmt, dass der Fahrer zu beschleunigen
wünscht,
und wenn eine Rückkehr
des Gaspedals erfasst wird, wird bestimmt, dass der Fahrer zu verzögern wünscht. Wenn
ferner der Schalterbetätigungsdetektor 18 die
Betätigung
eines Fahrzeuggeschwindigkeitssetzschalters erfasst, der eine gesetzte
Fahrzeuggeschwindigkeit für
konstante Fahrgeschwindigkeit des ACC-Systems anweist, oder eine
Betätigung
eines Wiederaufnahmeschalters, der die gesetzte Fahrzeuggeschwindigkeit
modifiziert, wird bestimmt, dass der Fahrer einen Wunsch nach Verzögerung oder
Beschleunigung hat. Die Stimmerkennungsvorrichtung 19 bestimmt aus
dem Inhalt der Unterhaltung des Insassen oder dem Inhalt eines Monologs
des Fahrers, ob ein Wunsch nach Verzögerung oder Beschleunigung
besteht. Die von dem Schalterbetätigungsdetektor 18 erfassten
Schalterbetätigungen
beinhalten die Bedienung einer berührungsempfindlichen Platine.
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Die
Radarvorrichtung 15 sendet elektromagnetische Wellen, wie
etwa einen Laserstrahl oder Millimeterwellen, und empfängt reflektierte
Wellen der elektromagnetischen Wellen von einem Objekt, um hierdurch
die Richtung des Objekts, den Abstand von dem Objekt, die Geschwindigkeit
relativ zu dem Objekt etc. zu erfassen. Der Steuerobjektdeterminator M3' bestimmt aus den
von der Radarvorrichtung 15 erfassten Objekten ein Objekt,
wie etwa ein vorausfahrendes Fahrzeug, als das Steuerobjekt, das
vorbestimmten Steuerobjektbestimmungsbedingungen genügt. In diesem
Verfahren werden die Steuerobjektbestimmungsbedingungen, die Kriterien
zur Bestimmung sind, welches Objekt das Steuerobjekt ist, entsprechend
einem Wunsch des Fahrers nach Beschleunigung oder Verzögerung verändert, der
durch den Beschleunigungs-/Verzögerungswunschdetektor
M4 erfasst wird.
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Der
Sollregelwertdeterminator M5 bestimmt, in Bezug auf das vorausfahrende
Fahrzeug, das durch den Steuerobjektdeterminator M3' als das Steuerobjekt
bestimmt worden ist, eine Sollfahrzeuggeschwindigkeit, eine Sollbeschleunigung
oder -verzögerung,
einen Sollzwischenfahrzeugabstand etc., die Parameter sind, um zu
bewirken, dass das betreffende Fahrzeug dem vorausfahrenden Fahrzeug nachfolgt.
Die Fahrzeugsteuer/regelvorrichtung M6 betreibt den Beschleunigungsaktuator 20 oder
den Verzögerungsaktuator 21 auf
der Basis des von dem Sollregelwertdeterminator M5 bestimmten Sollregelwerts,
führt die
Nachfolgeregelung oder Konstantgeschwindigkeitsfahrtregelung durch Öffnen oder Schließen eines
Drosselventils oder Betätigung
einer Bremsvorrichtung aus, und informiert den Fahrer über den
gegenwärtigen
Fahrzeugsteuerstatus, indem er diesen auf der Anzeige 22 darstellt.
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Der
oben erwähnte
Betrieb wird nachfolgend in Bezug auf die Flussdiagramme von 8 bis 10 weiter beschrieben. Das Flussdiagramm
von 8 stellt einen Fall
dar, wo der Beschleunigungs/Verzögerungswunschdetektor
M4 den Wunsch des Fahrers nach Beschleunigung erfasst. Zuerst erfasst
in Schritt S1' die
Radarvorrichtung 15 ein Objekt (Hindernis). In Schritt
S2' schätzt der Ortskurvenschätzer M1
eine Ortskurve des betreffenden Fahrzeugs. In Schritt S3' setzt der Steuerobjektdeterminator
M3' Steuerobjektbestimmungsbedingungen, die
Kriterien zur Bestimmung des Steuerobjekts werden. Es gibt drei
Steuerobjektbestimmungsbedingungen. Eine erste Steuerobjektbestimmungsbedingung ist
der Abstand zwischen dem von der Radarvorrichtung 15 erfassten
Objekt und dem Ort des betreffenden Fahrzeugs, der durch den Ortskurvenschätzer M1
geschätzt
wird (erster Abstandsauswertungsschwellenwert). Eine zweite Steuerobjektbestimmungsbedingung
ist der Abstand zwischen einer geschätzten Position nach einer vorbestimmten
Zeitdauer der Objekterfassung durch die Radarvorrichtung 15 und
einer geschätzten
Position des betreffenden Fahrzeugs nach der vorbestimmten Zeitdauer (zweiter
Abstandsauswertungsschwellenwert). Eine dritte Steuerobjektbestimmungsbedingung
ist die Querbewegungsgeschwindigkeit des von der Radarvorrichtung 15 erfassten
Objekts relativ zu dem betreffenden Fahrzeug (Geschwindigkeitsauswertungsschwellenwert).
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Im
nachfolgenden Schritt S4' wird
bestimmt, ob ein Objekt, das den Steuerobjektbestimmungsbedingungen
genügt,
d.h. ein Objekt, das zu dem Steuerobjekt wird, sich in dem von dem
Erfassungsbereicheinsteller M2 eingestellten Erfassungsbereich befindet
oder nicht. Ein Erfordernis dafür,
dass ein Objekt das Steuerobjekt wird, ist, dass das Objekt irgendeiner
der oben erwähnten
drei Steuerobjektbestimmungsbedingungen genügt. Insbesondere sind die,
ob der Abstand zwischen dem von der Radarvorrichtung 15 erfassten
Objekt und dem von dem Ortskurvenschätzer M1 geschätzten Ort
des betreffenden Fahrzeugs gleich oder kleiner als der erste Abstandsauswertungsschwellenwert
ist oder nicht, ob der Abstand zwischen der geschätzten Position
nach der vorbestimmten Zeitdauer der Objekterfassung durch die Radarvorrichtung 15 und
der geschätzten
Position des betreffenden Fahrzeugs nach der vorbestimmten Zeitdauer
gleich oder kleiner als der zweite Abstandsauswertungsschwellenwert
ist oder nicht, oder ob die Querbewegungsgeschwindigkeit des von der
Radarvorrichtung 15 erfassten Objekts relativ zu dem betreffenden
Fahrzeug gleich oder kleiner als der Geschwindigkeitsauswertungsschwellenwert
ist oder nicht, und sich das Objekt dem betreffenden Fahrzeug annähert oder
nicht.
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Wenn
keine der oben erwähnten
drei Steuerobjektbestimmungsbedingungen erfüllt ist, dann wird in Schritt
S5' bestimmt, dass
für das
betreffende Fahrzeug kein Steuerobjekt vorhanden ist. Dann wird in
Schritt S6' die
Fahrzeugsteuerung, die kein Steuerobjekt enthält, d.h. eine konstante Fahrgeschwindigkeitsregelung
durch das ACC-System ausgeführt.
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Wenn
andererseits zumindest eine der oben erwähnten drei Steuerobjektbestimmungsbedingungen
erfüllt
ist, dann wird in Schritt S7 das Objekt zu dem Steuerobjekt. In
Schritt S8' wird
die Fahrzeugsteuerung in Bezug auf das Steuerobjekt, d.h. die konstante
Zwischenfahrzeugabstandsregelung durch das ACC-System ausgeführt.
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Im
anschließenden
Schritt S9' führt der
Beschleunigungs/Verzögerungswunschdetektor
M4 eine Erfassung des Wunschs des Fahrers nach Beschleunigung aus.
Ein Wunsch des Fahrers nach Beschleunigung wird durch eine Druckbetätigung des Gaspedals,
eine Betätigung
eines Fahrzeuggeschwindigkeitssetzschalters oder eines Wiederaufnahmeschalters
in Richtung einer Verzögerung
oder die Stimme des Fahrers, der eine Beschleunigung wünscht, erfasst.
Wenn in diesem Prozess in Schritt S10' das betreffende Fahrzeug unter der
Verzögerungssteuerung
oder unter der Konstantfahrgeschwindigkeitsregelung steht, dann
werden in Schritt S11' die
Steuerobjektbestimmungsbedingungen für das Hindernis verändert.
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Diese
Steuerobjektbestimmungsbedingungen werden derart geändert, dass
leichter bestimmt wird, dass das Objekt das Steuerobjekt ist. Wenn
in Schritt S12' diese Änderung
bewirkt, dass das Objekt als Steuerobjekt ausgeschlossen wird, dann
wird in Schritt S13' bestimmt,
dass für
das betreffende Fahrzeug kein Steuerobjekt vorhanden ist, und in
Schritt S14 wird die Steuerung ohne Steuerobjekt, d.h. die konstante
Fahrgeschwindigkeitsregelung durch das ACC-System, ausgeführt.
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Das
Flussdiagramm von 9 zeigt
einen Fall, wo der Beschleunigungs/Verzögerungswunschdetektor M4 einen
Wunsch des Fahrers nach Verzögerung
erfasst. Zuerst erfasst in Schritt S21' die Radarvorrichtung 15 ein
Objekt (Hindernis). In Schritt S22' schätzt
der Ortskurvenschätzer
M1 eine Ortskurve des betreffenden Fahrzeugs. In Schritt S23' setzt der Steuerobjektdeterminator
M3' Steuerobjektbestimmungsbedingungen,
die Kriterien zur Bestimmung des Steuerobjekts werden. Diese Steuerobjektbestimmungsbedingungen
sind die gleichen wie jene der oben erwähnten Steuerung für den Fall,
wo der Fahrerwunsch nach Beschleunigung erfasst wird (siehe Flussdiagramm
von 8).
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Im
anschließenden
Schritt S24' wird
bestimmt, ob ein Objekt, das den Steuerobjektbestimmungsbedingungen
genügt,
d.h. ein Objekt, das zu dem Steuerobjekt wird, sich in dem von dem
Erfassungsbereicheinsteller M2 eingestellten Erfassungsbereich befindet
oder nicht. Wie bereits für
das Flussdiagramm von 8 beschrieben,
ist es erforderlich, damit ein Objekt zu dem Steuerobjekt wird,
dass das Objekt irgendeiner der oben erwähnten drei Steuerobjektbestimmungsbedingungen
genügt.
Wenn in Schritt S24' ein
Objekt vorhanden ist, das den Steuerobjektbestimmungsbedingungen
genügt,
dann wird in Schritt S25' das
Objekt zu dem Steuerobjekt, und in Schritt S26' wird die Fahrzeugsteuerung/regelung
in Bezug auf das Steuerobjekt, d.h. die konstante Zwischenfahrzeugabstandsregelung
durch das ACC-System ausgeführt.
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Wenn
andererseits keine der oben erwähnten
drei Steuerobjektbestimmungsbedingungen erfüllt ist, dann wird in Schritt
S27' bestimmt, dass
kein Steuerobjekt für
das betreffende Fahrzeug vorhanden ist. In Schritt S28' wird die Fahrzeugsteuerung ohne
Steuerobjekt, d.h. die konstante Fahrgeschwindigkeitsregelung durch
das ACC-System, ausgeführt.
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Im
anschließenden
Schritt S29' führt der
Beschleunigungs/Verzögerungswunschdetektor
M4 die Erfassung eines Wunschs des Fahrers nach Verzögerung aus.
Der Wunsch des Fahrers nach Verzögerung
wird durch eine Druckbetätigung
des Bremspedals, eine Rückkehr
des Gaspedals, eine Betätigung des
Fahrzeuggeschwindigkeitssetzschalters oder Wiederaufnahmeschalters
in Richtung zur Verzögerung
hin oder durch die Stimme des Fahrers, die eine Verzögerung wünscht, ausgeführt. Wenn
in diesem Prozess in Schritt S30' das
betreffende Fahrzeug unter der Beschleunigungssteuerung oder unter
der Konstantgeschwindigkeitsfahrtregelung steht, dann werden in
Schritt S31' die
Steuerobjektbestimmungsbedingungen für das Hindernis verändert.
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Diese
Steuerobjektbestimmungsbedingungen werden derart verändert, dass
leichter bestimmt wird, dass das Objekt das Steuerobjekt ist. Wenn
in Schritt S32' hierdurch
das Objekt zu dem Steuerobjekt wird, dann wird in Schritt S33' das Objekt zu dem Steuerobjekt
für das
betreffende Fahrzeug, und in Schritt S34' wird die Fahrzeugsteuerung in Bezug
auf das Steuerobjekt, d.h. die konstante Zwischenfahrzeugabstandsregelung
durch das ACC-System ausgeführt.
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Details
von Schritt S11' und
Schritt S12' des Flussdiagramms
von 8 und Details von
Schritt S31' und
Schritt S32' des
Flussdiagramms von 9 werden
nachfolgend in Bezug auf das Flussdiagramm von 10 beschrieben. Zuerst werden in Schritt
S41' die oben erwähnten drei
Auswertungsschwellenwerte initialisiert. Wenn anschließend in Schritt
S42' ein Wunsch
des Fahrers nach Beschleunigung erfasst wird, dann wird in Schritt
S43' der erste Abstandsauswertungsschwellenwert
so korrigiert, dass er nur um A1 abnimmt, wird der zweite Abstandsauswertungsschwellenwert
so korrigiert, dass er nur um B1 abnimmt, und wird der Geschwindigkeitsauswertungsschwellenwert
so korrigiert, dass er nur um C1 zunimmt. Wenn andererseits in Schritt
S44' ein Wunsch
des Fahrers nach Verzögerung
erfasst wird, wird in Schritt S45' der erste Abstandsauswertungsschwellenwert
so korrigiert, dass er nur um A2 zunimmt, wird der zweite Abstandsauswertungsschwellenwert
so korrigiert, dass er nur um B2 zunimmt, und wird der Geschwindigkeitsauswertungsschwellenwert
so korrigiert, der er nur um C2 abnimmt.
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Wenn
im anschließenden
Schritt S46' die Radarvorrichtung 15 ein
Objekt erfasst und in Schritt S47' der Abstand zwischen dem Objekt und
der Fahrortskurve des betreffenden Fahrzeugs gleich oder kleiner
als der erste Abstandsauswertungsschwellenwert ist, dann wird in
Schritt S51' das
Objekt zu dem Steuerobjekt. Wenn in diesem Prozess ein Wunsch des
Fahrers nach Beschleunigung erfasst wird, wird der erste Abstandsauswertungsschwellenwert
in Schritt S43' nur
um A1 verringert, und daher wird leichter bestimmt, dass das Objekt das
Steuerobjekt ist. Wenn dementsprechend ein Wunsch des Fahrers nach
Verzögerung
erfasst wird, wird der erste Abstandsauswertungsschwellenwert in Schritt
S45' nur um A2 erhöht, und
daher wird leichter bestimmt, dass das Objekt das Steuerobjekt ist.
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Wenn
in dem anschließenden
Schritt S48' der
Abstand zwischen der geschätzten
Position des Objekts und der geschätzten Position des betreffenden
Fahrzeugs nach vorbestimmten Zeitdauer gleich oder kleiner als der
zweite Abstandsauswertungsschwellenwert ist, dann wird in Schritt
S51' das Objekt
zu dem Steuerobjekt. Wenn in diesem Prozess ein Wunsch des Fahrers
nach Beschleunigung erfasst wird, wird der zweite Abstandsauswertungsschwellenwert
in Schritt S43' nur
um B1 verringert, und daher wird leichter bestimmt, dass das Objekt das
Steuerobjekt ist. Wenn somit ein Wunsch des Fahrers nach Verzögerung erfasst
wird, wird der zweite Abstandsauswertungsschwellenwert in Schritt S45' nur um B2 erhöht, und
daher wird leichter bestimmt, dass das Objekt das Steuerobjekt ist.
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Wenn
im anschließenden
Schritt S49' die Querbewegungsgeschwindigkeit
des Objekts relativ zu dem betreffenden Fahrzeug gleich oder größer als der
Geschwindigkeitsauswertungsschwellenwert ist, und die Richtung,
in der sich das Objekt bewegt, eine Richtung ist, in der es sich
dem betreffenden Fahrzeug annähert,
dann wird in Schritt S51' das
Objekt zu dem Steuerobjekt. Wenn in diesem Prozess ein Wunsch des
Fahrers nach Beschleunigung erfasst wird, wird der Geschwindigkeitsauswertungsschwellenwert
in Schritt S43' nur
um C1 vergrößert, und
daher wird leichter bestimmt, dass das Objekt das Steuerobjekt ist.
Wenn somit ein Wunsch des Fahrers nach Verzögerung erfasst wird, wird der Geschwindigkeitsauswertungsschwellenwert
in Schritt S45' nur
um C2 verringert, und daher wird leichter bestimmt, dass das Objekt
das Steuerobjekt ist.
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Wenn
keine der Bedingungen der Schritte S47', S48' und S49' gilt, dann wird in Schritt S50' das Objekt nicht
das Steuerobjekt. Wenn sich der Fahrer um die Situation vor dem
betreffenden Fahrzeug sorgt, d.h. wenn der Fahrer zu verzögern wünscht, kann
auf diese Weise der Maßstab
oder Umfang, in dem ein Objekt zu dem Steuerobjekt wird, verbreitert werden,
um hierdurch eine zuverlässige
Fahrzeugsteuerung/regelung auszuführen. Wenn der Fahrer sich
nicht über
die Situation vor dem betreffenden Fahrzeug sorgt, d.h. wenn der
Fahrer den Wunsch nach Beschleunigung hat, kann der Maßstab oder der
Umfang, in dem ein Objekt zu dem Steuerobjekt werden kann, verengt
werden, um hierdurch zu verhindern, dass eine unnötige Fahrzeugsteuerung
ausgeführt
wird. Dies verhindert ein unkomfortables Gefühl des Fahrers aufgrund einer
ungeeigneten Bestimmung des Steuerobjekts und gewährleistet
einen zuverlässigen
Betrieb des ACC-Systems. Da ferner die Erfassung des Wunschs des
Fahrers nach Beschleunigung oder Verzögerung auf der Basis der Betätigung des
Bremspedals, der Betätigung
des Gaspedals, der Betätigung
des Schalters oder der Stimme eines Insassen ausgeführt wird,
kann die Erfassung leicht und zuverlässig erfolgen.
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Eine
vierte Ausführung
der Erfindung wird nachfolgend in Bezug auf 11 beschrieben. Die vierte Ausführung enthält einen
Beschleunigungs/Verzögerungsdetektor
M7 anstelle des Beschleunigungs/Verzögerungswunschdetektors M4 der
dritten Ausführung,
und der Beschleuniguns/Verzögerungsdetektor
M7 erfasst eine Beschleunigung oder Verzögerung, indem er eine von einem
Fahrzeuggeschwindigkeitsdetektor 14 eingegebene Fahrzeuggeschwindigkeit
in Bezug auf die Zeit differenziert.
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In
der dritten Ausführung
werden die Steuerobjektbestimmungsbedingungen auf der Basis des Wunschs
des Fahrers nach Beschleunigung oder Verzögerung verändert, wobei aber in der vierten Ausführung die
Steuerobjektbestimmungsbedingungen auf der Basis der tatsächlichen
Beschleunigung oder Verzögerung
des Fahrzeugs verändert
werden. Da eine Beschleunigung oder Verzögerung des Fahrzeugs, wie sie
von dem Beschleunigungs/Verzögerungsdetektor
M7 erfasst wird, nicht nur den Wunsch des Fahrers nach Beschleunigung
oder Verzögerung widerspiegelt,
sondern auch eine automatische Beschleunigung oder Verzögerung durch
die Fahrzeugsteuer/regelvorrichtung M6 widerspiegelt, die nicht vom
Wunsch des Fahrers abhängig
ist, ist es möglich,
einen genaueren Betrieb des ACC-Systems sicherzustellen.
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Obwohl
oben Ausführungen
der Erfindung erläutert
worden sind, kann die Erfindung auf unterschiedlichen Wegen modifiziert
werden, ohne vom Umfang des Gegenstands der Erfindung abzuweichen.
Ferner wird in den ersten und zweiten Ausführungen der Erfassungsbereich
allgemein vergrößert, wenn
ein Wunsch des Fahrers nach Verzögerung
erfasst wird, oder wenn eine Verzögerung des Fahrzeugs erfasst
wird, wobei aber der Erfassungsbereich auch in einen ersten Bereich
von dem betreffenden Fahrzeug zu dem vorausfahrenden Fahrzeug und
einen zweiten Bereich von dem vorausfahrenden Fahrzeug zu einem
maximal erfassbaren Abstand der Radarvorrichtung 15 aufgeteilt
werden kann, und zumindest einer davon vergrößert werden kann. Welcher der
ersten und zweiten Bereiche vergrößert wird, kann entsprechend
unterschiedlichen Bedingungen bestimmt werden.
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Z.B.
kann bevorzugt ein Bereich vergrößert werden,
der eine Kreuzung oder eine Abzweigung enthält, wo die Wahrscheinlichkeit
hoch ist, dass ein anderes Fahrzeug seitlich einfährt, wobei
nur der zweite Bereich vergrößert werden
braucht, wenn die Wahrscheinlichkeit, dass ein anderes Fahrzeug
in den ersten Bereich seitlich einfährt, niedrig ist, weil der
Zwischenfahrzeugabstand zwischen dem betreffenden Fahrzeug und dem
vorausfahrenden Fahrzeug klein ist, und wobei nur der erste Bereich
vergrößert werden
braucht, wenn ein anderes Fahrzeug gefahrlos in den zweiten Bereich
seitlich einfahren kann, weil der Zwischenfahrzeugabstand zwischen dem
betreffenden Fahrzeug und dem vorausfahrenden Fahrzeug groß ist.
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Indem
nur ein Teil des Erfassungsbereichs vergrößert wird, lässt es sich
auf diese Weise verhindern, dass irrtümlich ein Fahrzeug auf der
Gegenfahrbahn als vorausfahrendes Fahrzeug erkannt wird, oder das
Problem zu minimieren, dass die Datenverarbeitungslast der Radarvorrichtung 15 zunimmt.
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Ferner
sind die Steuerobjektbestimmungsbedingungen nicht auf jene der dritten
und vierten Ausführungen
beschränkt,
und können
nach Bedarf eingestellt werden. Darüber hinaus ist in jeder Ausführung der
Fall des ACC-Systems
beschrieben worden, wobei aber die Erfindung nicht auf das ACC-System beschränkt ist
und auch auf ein Fahrzeugobjekterfassungssystem, ein Nachfolgesteuer/regelsystem
und ein Fahrzeugsteuer/regelsystem für einen beliebigen Zweck anwendbar
ist.
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Ein
erfindungsgemäßes ACC-System
enthält
eine Radarvorrichtung 15 zum Erfassen eines Objekts vor einem betreffenden
Fahrzeugt, einen Ortskurvenschätzer
M1 zum Schätzen
einer Ortskurve des betreffenden Fahrzeugs, einen Erfassungsbereicheinsteller
M2 zum Einstellen eines vorbestimmten Erfassungsbereichs vor dem
betreffenden Fahrzeug auf der Basis der Fahrortskurve des betreffenden
Fahrzeugs, einen Hindernisextraktor M3 zum Extrahieren eines vorausfahrenden
Fahrzeugs auf der Basis eines Erfassungsergebnisses der Radarvorrichtung 15 und
des Erfassungsbereichs, sowie einen Beschleunigungs/verzögerungswunsch detektor
M4 zum Erfassen eines Wunschs eines Insassen nach Beschleunigung
oder Verzögerung.
Da der Erfassungsbereicheinsteller M2 den Erfassungsbereich für ein Hindernis
vergrößert, wenn
der Beschleunigungs/Verzögerungswunschdetektor
M4 einen Wunsch des Insassen nach Verzögerung erfasst, ist es möglich, ein
einfahrendes Fahrzeug zuverlässig zu
erfassen, das vor dem betreffenden Fahrzeug seitlich einfährt, und
zu verhindern, dass das betreffende Fahrzeug mit dem einfahrenden
Fahrzeug in Kontakt kommt, um hierdurch zu verhindern, dass sich
der Fahrer unkomfortabel fühlt
und um einen zuverlässigen
Betrieb des ACC-Systems sicherzustellen.