DE10135222B4 - Device for detecting an object scene - Google Patents

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Abstract

Vorrichtung zur Erfassung einer Objektszene, enthaltend ein abbildendes optisches System (30), das mit genau zwei Freiheitsgraden relativ zu einer Struktur (10) verschwenkbar ist, und einen strukturfesten Detektor (86), auf welchem durch das abbildende optische System (30) ein Bild der Objektszene erzeugt wird, wobei a) das abbildende optische System (30) einen objektseitigen Systemteil (28) aufweist, der direkt mittels eines Nickrahmens (24) um eine zu einer Rollachse (18) senkrechte Nickachse (26) um zumindest +/–90° in Bezug auf die Rollachse (18) schwenkbar ist, b) der Nickrahmen (24) um die Nickachse (26) direkt schwenkbar in einem Rollrahmen (16) gelagert ist, wobei der Rollrahmen (16) um die Rollachse (18) um 360° drehbar in der Struktur (10) gelagert ist, c) der objektseitige Systemteil (28) erste Strahlenumlenkmittel enthält, durch welche der Abbildungsstrahlengang des abbildenden optischen Systems (30) in Richtung der Nickachse (26) umlenkbar ist, d) das abbildende optische System (30) weiterhin zweite Strahlenumlenkmittel (52) enthält, die mit dem Rollrahmen (16) verdrehbar sind und durch welche der umgelenkte Abbildungsstrahlengang der ersten Strahlenumlenkmittel längs der Nickachse (26) aufgenommen und in Richtung der Rollachse (18) umgelenkt wird, e) der strukturfeste Detektor (86) auf der Rollachse (18) angeordnet ist, f) die reflektierenden Mittel (36, 54, 56, 58) Umlenkprismen (36, 54, 56, 58) mit einem im Wesentlichen ein gleichschenklig-rechtwinkliges Dreieck bildenden Querschnitt sind, deren total reflektierenden Hypotenusenflächen (42, 60, 68, 78) den Abbildungsstrahlengang umlenken, wobei die Kathetenflächen (62, 66; 72, 74; 82, 84) jeweils senkrecht zur optischen Achse des Abbildungsstrahlenganges liegen und wenigstens ein Teil der Kathetenflächen (62, 66; 72, 74; 82, 84) gekrümmte Linsenflächen bildet.Apparatus for detecting an object scene, comprising an imaging optical system (30) which is pivotable with exactly two degrees of freedom relative to a structure (10), and a structure-fixed detector (86) on which an image is formed by the imaging optical system (30) the object scene is generated, wherein a) the imaging optical system (30) has an object-side system part (28) directly by means of a pitch frame (24) about a to a roll axis (18) perpendicular pitch axis (26) by at least +/- 90th Is pivotable relative to the roll axis (18), b) the pitch frame (24) is mounted to pivot about the pitch axis (26) directly in a roll frame (16), the roll frame (16) rotating around the roll axis (18) 360 C) the object-side system part (28) contains first beam deflection means, by which the imaging beam path of the imaging optical system (30) in the direction of the pitch axis (26) is deflectable, d) the imaging optis The system (30) further comprises second beam deflection means (52) rotatable with the rolling frame (16) and through which the deflected imaging beam path of the first beam deflection means is received along the pitch axis (26) and redirected towards the roll axis (18), e f) the reflective means (36, 54, 56, 58) comprise deflection prisms (36, 54, 56, 58) having a substantially isosceles right-angled triangle Are cross-section whose totally reflecting Hypotenuseflächen (42, 60, 68, 78) deflect the imaging beam path, the Kathetenflächen (62, 66; 72, 74; 82, 84) are each perpendicular to the optical axis of the imaging beam path and at least a part of the catheter surfaces (62, 66, 72, 74, 82, 84) forms curved lens surfaces.

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur Erfassung einer Objektszene, enthaltend ein abbildendes optisches System, das mit genau zwei Freiheitsgraden relativ zu einer Struktur verschwenkbar ist und einen strukturfesten Detektor, auf welchem durch das abbildende optische System ein Bild der Objektszene erzeugt wird. Eine derartige Vorrichtung ist in der EP 0 167 432 A1 offenbart. Die Vorrichtung umfasst einen eine Linse tragenden Nickrahmen, der an einem Rollrahmen drehbar gelagert ist. Sowohl Nick- als auch Rollrahmen sind zur Führung der über die Linse einfallenden Strahlung mit Strahlenumlenkmitteln in Form von Spiegeln bestückt.The invention relates to a device for detecting an object scene, comprising an imaging optical system, which is pivotable with exactly two degrees of freedom relative to a structure, and a structure-fixed detector, on which an image of the object scene is generated by the imaging optical system. Such a device is in the EP 0 167 432 A1 disclosed. The device comprises a lens frame carrying a pitch frame, which is rotatably mounted on a rolling frame. Both pitching and rolling frames are equipped to guide the incident radiation through the lens with Strahlumlenkmitteln in the form of mirrors.

Es kann sich bei der Vorrichtung gemäß der Erfindung um einen Suchkopf für einen zielverfolgenden Flugkörper handeln. Die Erfindung ist aber auch anwendbar bei einem „Rundumsuchgerät”, also einer stationären Vorrichtung, durch welche ein großes Gesichtsfeld ständig abgetastet wird. Ein solches Rundumsuchgerät ist beispielsweise in der EP 0 629 890 B1 dargestellt und beschrieben.The device according to the invention may be a seeker head for a target-tracking missile. However, the invention is also applicable to a "round-finder", ie a stationary device through which a large field of view is constantly scanned. Such a Rundumsuchgerät is for example in the EP 0 629 890 B1 shown and described.

Bei bekannten Suchköpfen für zielverfolgende Flugkörper mit einem strukturfesten Detektor ist ein abbildendes optisches System um zwei Achsen kardanisch gelagert, die sich im Wesentlichen senkrecht zu der Längsachse oder Rollachse des Flugkörpers erstrecken, nämlich um eine Nickachse und eine Gierachse. Damit kann das optische System um den strukturfesten Detektor mit zwei Freiheitsgraden verschwenkt und auf ein Ziel ausgerichtet werden. Ein Beispiel eines solchen Suchkopfes ist in der US 4 404 592 A oder in der DE 34 38 544 C2 beschrieben. Dabei ist der Schielwinkel des Suchkopfes, also die Neigung der optischen Achse des optischen Systems relativ zu der Längsachse des Flugkörpers durch die Mechanik der kardanischen Lagerung beschränkt.In known seeker heads for targeting missiles with a structure-fixed detector, an imaging optical system is gimballed about two axes that extend substantially perpendicular to the longitudinal axis or roll axis of the missile, namely a pitch axis and a yaw axis. Thus, the optical system can be pivoted about the structure-fixed detector with two degrees of freedom and aligned to a target. An example of such a seeker is in the US 4 404 592 A or in the DE 34 38 544 C2 described. In this case, the squint angle of the seeker head, that is, the inclination of the optical axis of the optical system relative to the longitudinal axis of the missile is limited by the mechanics of gimbal storage.

Es sind Suchköpfe bekannt, bei denen ein abbildendes optisches System in einem Nickrahmen sitzt, der um eine Nickachse relativ zu einem Rollrahmen verschwenkbar ist. Der Rollrahmen wiederum ist um eine mit der Längsachse des Flugkörpers zusammenfallende Rollachse drehbar in der Struktur des Flugkörpers gelagert (siehe DE 33 17 232 A1 und DE 198 24 899 C1 ). Bei diesen bekannten Suchköpfen ist der Detektor nicht strukturfest sondern an dem Nickrahmen vorgesehen. Das macht es schwierig, die Signale des Detektors herauszuführen.There are known seekers, in which an imaging optical system sits in a pitch frame, which is pivotable about a pitch axis relative to a rolling frame. The rolling frame in turn is rotatably mounted in the structure of the missile about a rolling axis coinciding with the longitudinal axis of the missile (see DE 33 17 232 A1 and DE 198 24 899 C1 ). In these known seekers, the detector is not structurally fixed but provided on the pitch frame. This makes it difficult to bring out the signals from the detector.

Aus der US 4 087 061 A ist ein kompliziert aufgebauter Suchkopf bekannt, bei dem ein strukturfester Detektor zum Einsatz kommt und mit welchem ein moderates Weitwinkel-Gesichtsfeld erfassbar ist. Dort ist ein Linsensystem vorgesehen, welches in einem Nickrahmen sitzt, der um +/–30° um eine Nickachse verschwenkbar ist. Dieser Nickrahmen ist in einem um 360° um eine Gierachse drehbaren Gierrahmen gelagert, welcher wiederum um einen um 360° um eine Rollachse drehbaren Rollrahmen angeordnet ist. An dem Gierrahmen ist dabei ein verdrehbarer Umlenkspiegel vorgesehen, der darauf ausgelegt ist, sich bei einer Drehung des Nickrahmens um einen gewissen Winkel um genau den halben Betrag dieses Winkels zu drehen, um eine korrekte Strahlablenkung auf nachgeordnete Umlenkspiegel aufrecht zu erhalten.From the US 4 087 061 A is a complicated constructed search head is known in which a structurally solid detector is used and with which a moderate wide-angle field of view is detected. There, a lens system is provided, which sits in a pitch frame, which is pivotable about +/- 30 ° about a pitch axis. This pitch frame is mounted in a yawing frame rotatable by 360 ° about a yaw axis, which in turn is arranged around a roll frame rotatable by 360 ° about a roll axis. At the yaw frame while a rotatable deflection mirror is provided, which is designed to rotate during a rotation of the pitch frame by a certain angle by exactly half the amount of this angle in order to maintain a correct beam deflection to downstream deflection mirror.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Vorrichtung der eingangs genannten Art zum Erfassen einer Objektszene so auszubilden, dass bei strukturfestem Detektor ein großer Raumwinkel erfasst werden kann.The invention has for its object to form a device of the type mentioned for detecting an object scene so that a large solid angle can be detected in structurally fixed detector.

Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe gelöst durch eine Vorrichtung zur Erfassung einer Objektszene, enthaltend ein abbildendes optisches System, das mit genau zwei Freiheitsgraden relativ zu einer Struktur verschwenkbar ist, und einen strukturfesten Detektor, auf welchem durch das abbildende optische System ein Bild der Objektszene erzeugt wird, wobei

  • a) das abbildende optische System einen objektseitigen Systemteil aufweist, der direkt mittels eines Nickrahmens um eine zu einer Rollachse senkrechte Nickachse um zumindest +/–90° in Bezug auf die Rollachse schwenkbar ist,
  • b) der Nickrahmen um die Nickachse direkt schwenkbar in einem Rollrahmen gelagert ist, wobei der Rollrahmen um die Rollachse um 360° drehbar in der Struktur gelagert ist,
  • c) der objektseitige Systemteil erste Strahlenumlenkmittel enthält, durch welche der Abbildungsstrahlengang des abbildenden optischen Systems in Richtung der Nickachse umlenkbar ist,
  • d) das abbildende optische System weiterhin zweite Strahlenumlenkmittel enthält, die mit dem Rollrahmen verdrehbar sind und durch welche der umgelenkte Abbildungsstrahlengang der ersten Strahlenumlenkmittel längs der Nickachse aufgenommen und in Richtung der Rollachse umgelenkt wird,
  • e) der strukturfeste Detektor auf der Rollachse angeordnet ist,
  • f) die reflektierenden Mittel (36, 54, 56, 58) Umlenkprismen (36, 54, 56, 58) mit einem im Wesentlichen ein gleichschenklig-rechtwinkliges Dreieck bildenden Querschnitt sind, deren total reflektierenden Hypotenusenflächen (42, 60, 68, 78) den Abbildungsstrahlengang umlenken, wobei die Kathetenflächen (62, 66; 72, 74; 82, 84) jeweils senkrecht zur optischen Achse des Abbildungsstrahlenganges liegen und wenigstens ein Teil der Kathetenflächen (62, 66; 72, 74; 82, 84) gekrümmte Linsenflächen bildet.
According to the invention, this object is achieved by a device for detecting an object scene, comprising an imaging optical system that is pivotable with exactly two degrees of freedom relative to a structure, and a structure-fixed detector, on which an image of the object scene is generated by the imaging optical system, in which
  • a) the imaging optical system has an object-side system part, which is pivotable directly by means of a pitch frame about a pitch axis perpendicular to a roll axis by at least +/- 90 ° with respect to the roll axis,
  • b) the pitch frame is mounted so as to be pivotable directly about the pitch axis in a rolling frame, the rolling frame being mounted so as to be rotatable about the roll axis through 360 ° in the structure,
  • c) the object-side system part contains first beam deflection means, by which the imaging beam path of the imaging optical system is deflectable in the direction of the pitch axis,
  • d) the imaging optical system further includes second Strahlumlenkmittel which are rotatable with the rolling frame and through which the deflected imaging beam path of the first Strahlumlenkmittel taken along the pitch axis and is deflected in the direction of the roll axis,
  • e) the structure-fixed detector is arranged on the roll axis,
  • f) the reflecting means ( 36 . 54 . 56 . 58 ) Deflection prisms ( 36 . 54 . 56 . 58 ) with a substantially isosceles right-angled triangle forming cross-section whose totally reflective hypotenuse surfaces ( 42 . 60 . 68 . 78 ) deflect the imaging beam path, the catheter surfaces ( 62 . 66 ; 72 . 74 ; 82 . 84 ) are each perpendicular to the optical axis of the imaging beam path and at least a portion of the catheter surfaces ( 62 . 66 ; 72 . 74 ; 82 . 84 ) forms curved lens surfaces.

Durch die Verwendung eines aus Nickrahmen und Rollrahmen bestehenden Kardansystems ist es möglich, einen großen Raumwinkel zu erfassen. Der objektseitige Systemteil kann bei geeigneter konstruktiver Auslegung um die Nickachse um mehr als 40° gegenüber dem Rollrahmen verschwenkt werden, ohne daß diese Bewegung durch den Rollrahmen behindert wird. Die Drehung des Rollrahmens um die Rollachse gestattet eine Orientierung des Systemteils innerhalb eines Winkels von 360°. Im Gegensatz zu bekannten Roll-Nick-Systemen sitzt aber der Detektor nicht am Nickrahmen sondern ist strukturfest auf der Rollachse angeordnet. Das wird ermöglicht durch eine Umlenkung des Abbildungsstrahlenganges. Der Abbildungsstrahlengang wird zunächst durch die ersten Strahlenumlenkmittel so umgelenkt, daß er längs der Nickachse verläuft. Der Strahlengang wird dann durch eine Verschwenkung des objektseitigen Systemteils um die Nickachse nicht beeinflußt. Die zweiten Strahlenumlenkmittel, die mit dem Rollrahmen verdrehbar sind, erfassen den so umgelenkten Strahlengang auf der Nickachse und lenken ihn so um, daß er längs der Rollachse verläuft. Auf der Rollachse, die ja strukturfest ist, sitzt der strukturfeste Detektor. By using a gimbal system consisting of pitch frame and roll frame, it is possible to detect a large solid angle. The object-side system part can be pivoted with a suitable structural design about the pitch axis by more than 40 ° relative to the rolling frame, without this movement being hindered by the rolling frame. The rotation of the rolling frame about the roll axis allows orientation of the system part within an angle of 360 °. In contrast to known roll pitch systems, however, the detector is not seated on the pitch frame but is arranged in a structurally fixed manner on the roll axis. This is made possible by a deflection of the imaging beam path. The imaging beam path is first deflected by the first Strahlumlenkmittel so that it runs along the pitch axis. The beam path is then not affected by a pivoting of the object-side system part about the pitch axis. The second Strahlumlenkmittel, which are rotatable with the rolling frame, detect the thus deflected beam path on the pitch axis and steer it so that it runs along the roll axis. The structure-fixed detector sits on the roll axis, which is structurally sound.

Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.Embodiments of the invention are the subject of the dependent claims.

Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung ist nachstehend unter Bezugnahme auf die zugehörigen Zeichnungen näher erläutert.An embodiment of the invention is explained below with reference to the accompanying drawings.

1 zeigt schematisch und abgebrochen einen Längsschnitt eines Flugkörpers mit einem Suchkopf. 1 shows schematically and broken a longitudinal section of a missile with a seeker head.

2 zeigt eine Abwandlung einer Einzelheit des abbildenden optischen Systems. 2 shows a modification of a detail of the imaging optical system.

3 zeigt eine andere Ausführung des Suchkopfes. 3 shows another embodiment of the seeker.

In 1 ist mit 10 die Struktur eines zielverfolgenden Flugkörpers bezeichnet. Die Nase des Flugkörpers wird von einem halbkugeligen Dom oder Fenster 12 gebildet. Hinter dem Dom 12 sitzt ein Suchkopf 14.In 1 is with 10 denotes the structure of a target-tracking missile. The nose of the missile is from a hemispherical dome or window 12 educated. Behind the cathedral 12 sits a seeker 14 ,

Der Suchkopf 14 weist einen Rollrahmen 16 auf. Der Rollrahmen 16 ist in Lagermitteln 17 um eine Rollachse 18 drehbar gelagert. Das ist in 1 durch die Pfeile 20 angedeutet. Die Rollachse 18 fällt hier mit der Längsachse des Flugkörpers zusammen. In dem Rollrahmen 16 ist über Lagermittel 22 ein Nickrahmen 24 um eine Nickachse 26 schwenkbar gelagert. Der Rollrahmen 16 gestattet eine Schwenkbewegung des Nickrahmens und der darin sitzenden Teil um die Nickachse 26 um einen Winkel von etwa 180°, als um 90° nach hinten in 1 und um 90° nach vorn.The seeker 14 has a rolling frame 16 on. The rolling frame 16 is in storage 17 around a roll axis 18 rotatably mounted. Is in 1 through the arrows 20 indicated. The roll axis 18 coincides here with the longitudinal axis of the missile. In the rolling frame 16 is about storage resources 22 a pitch frame 24 around a pitch axis 26 pivoted. The rolling frame 16 allows pivotal movement of the pitch frame and the seated portion about the pitch axis 26 at an angle of about 180 °, than 90 ° backwards in 1 and 90 ° forward.

In dem Nickrahmen 24 sitzt ein objektseitiger Systemteil 28 eines abbildenden optischen Systems, das generell mit 30 bezeichnet ist. Der objektseitige Systemteil 28 enthält eine Linse 32, die in einer trichterförmigen, an den Nickrahmen 24 angeformten Fassung 34 gehaltert ist, und erste Strahlenumlenkmittel in Form eines Umlenkprismas 36. Der objektseitige Systemteil 28 des abbildenden optischen Systems 30 definiert eine optische Achse 38. Die optische Achse 38 verläuft senkrecht zu der Nickachse 26. In der dargestellten Mittelstellung des Nickrahmens 24 fällt die optische Achse 38 mit der Längsachse des Flugkörpers und der Rollachse 18 zusammen. Rollachse 18, Nickachse 26 und optische Achse 38 schneiden sich im Krümmungsmittelpunkt 40 des halbkugeligen Doms 12. Der Querschnitt des mit dem Nickrahmen 24 verbundenen Umlenkprismas 36 bildet im Wesentlichen ein gleichschenklig-rechteckiges Dreieck. Das Umlenkprisma 36 weist dementsprechend eine „Hypotenusenfläche” 42 auf. Diese Hypotenusenfläche 42 bildet mit der optischen Achse 38 einen Winkel von 45°. Der Abbildungsstrahlengang des abbildenden optischen Systems 30 wird daher durch Totalreflexion an der Hypotenusenflächen 42 um 90° umgelenkt, so dass die optische Achse 44 des umgelenkten Strahlenganges nunmehr mit der Nickachse 26 zusammenfällt. Der Strahlengang tritt dabei senkrecht durch die beiden „Kathetenflächen” 46 und 48 des Umlenkprisma 36. Bei der in 1 dargestellten Ausführung ist die Kathetenfläche 46 konvex und die Kathetenfläche 48 konkav gekrümmt. Das Umlenkprisma 36 hat dadurch gleichzeitig eine Linsenwirkung. Das Umlenkprisma 36 erzeugt in Verbindung mit der Linse 32 ein Zwischenbild 50 der Objektszene.In the pitch frame 24 sits an object-side system part 28 an imaging optical system that generally with 30 is designated. The object-side system part 28 contains a lens 32 in a funnel-shaped, to the pitch frame 24 molded version 34 is supported, and first Strahlumlenkmittel in the form of a deflection prism 36 , The object-side system part 28 of the imaging optical system 30 defines an optical axis 38 , The optical axis 38 runs perpendicular to the pitch axis 26 , In the illustrated middle position of the pitch frame 24 falls the optical axis 38 with the longitudinal axis of the missile and the roll axis 18 together. roll axis 18 , Pitch axis 26 and optical axis 38 intersect at the center of curvature 40 of the hemispherical cathedral 12 , The cross section of the pitch frame 24 connected deflecting prism 36 essentially forms an isosceles-rectangular triangle. The deflecting prism 36 accordingly has a "hypotenuse area" 42 on. This hypotenuse area 42 forms with the optical axis 38 an angle of 45 °. The imaging beam path of the imaging optical system 30 is therefore due to total reflection at the hypotenuse surfaces 42 deflected by 90 °, leaving the optical axis 44 the deflected beam path now with the pitch axis 26 coincides. The beam path occurs perpendicularly through the two "catheter surfaces" 46 and 48 of the deflection prism 36 , At the in 1 illustrated embodiment is the catheter surface 46 convex and the surface of the catheter 48 concave curved. The deflecting prism 36 at the same time has a lens effect. The deflecting prism 36 generated in conjunction with the lens 32 an intermediate picture 50 the object scene.

Die Ausnutzung des Umlenkprismas 36 als Linse vermindert die Zahl der reflektierenden Flächen und damit Lichtverluste und Streulicht. Ferner kann durch geschickte Wahl der Prismen-Materialien und -Brechkräfte das optische System passiv temperaturkompensiert werden.The utilization of the deflection prism 36 as a lens reduces the number of reflective surfaces and thus light losses and stray light. Further, by judicious choice of prism materials and powers, the optical system can be passively temperature compensated.

Der umgelenkte Abbildungsstrahlengang wird von zweiten Strahlenumlenkmitteln aufgenommen, die generell mit 52 bezeichnet sind. Die zweiten Strahlenumlenkmittel 52 sind fest in dem Rollrahmen 16 gehaltert und mit diesem um die Rollachse 18 drehbar. Die zweiten Strahlenumlenkmittel 52 weisen ein zweites Umlenkprisma 54, ein drittes Umlenkprisma 56 und ein viertes Umlenkprisma 58 auf. Die Querschnitte der Umlenkprismen 54, 56 und 58 sind ähnlich wie bei dem Umlenkprisma 36 gleichschenklig-rechtwinklige Dreiecke mit Hypotenusenflächen, an denen der Abbildungsstrahlengang totalreflektiert wird und mit Kathetenflächen, die senkrecht zur optischen Achse des Abbildungsstrahlenganges verlaufen.The deflected imaging beam path is recorded by second Strahlumlenkmitteln, which generally with 52 are designated. The second beam deflection means 52 are stuck in the rolling frame 16 held and with this around the roll axis 18 rotatable. The second beam deflection means 52 have a second deflection prism 54 , a third deflecting prism 56 and a fourth deflecting prism 58 on. The cross sections of the deflection prisms 54 . 56 and 58 are similar to the deflection prism 36 isosceles-right triangles with hypotenuse surfaces on which the imaging beam path is totally reflected and with catheter surfaces perpendicular to the extend the optical axis of the imaging beam path.

Das zweite Umlenkprisma 54 sitzt auf der Nickachse 26. Seine Hypotenusenfläche 60 ist unter 45° zur Nickachse 26 und zu der einmal umgelenkten optischen Achse 44 geneigt. Eine Kathetenfläche 62 ist senkrecht zu der optischen Achse 44 und liegt der Kathetenfläche 48 des Umlenkprismas 36 gegenüber. Das Zwischenbild 50 liegt beispielsweise zwischen den Kathetenflächen 48 und 62. Durch das zweite Umlenkprisma 54 wird der Abbildungsstrahlengang ein zweites Mal um 90° umgelenkt, so dass die zweimal umgelenkte optische Achse 64 parallel zu der Rollachse 18 in der von Nickachse 26 und Rollachse 18 aufgespannten Ebene verläuft. Die zweimal umgelenkte optische Achse 64 tritt durch die Kathetenfläche 66 des zweiten Umlenkprismas 54 aus.The second deflecting prism 54 sits on the pitch axis 26 , His hypotenuse area 60 is less than 45 ° to the pitch axis 26 and to the once deflected optical axis 44 inclined. A catheter surface 62 is perpendicular to the optical axis 44 and lies on the surface of the catheter 48 of the deflecting prism 36 across from. The intermediate picture 50 for example, lies between the catheter surfaces 48 and 62 , Through the second deflection prism 54 The imaging beam path is deflected a second time by 90 °, so that the twice deflected optical axis 64 parallel to the roll axis 18 in the pitch axis 26 and roll axis 18 spanned level. The twice deflected optical axis 64 passes through the catheter surface 66 of the second deflecting prism 54 out.

Das dritte Umlenkprisma 56 sitzt auf der zweimal umgelenkten optischen Achse 64. Seine Hypotenusenfläche 68 ist wieder unter 45° zu der optischen Achse 64 geneigt und senkrecht zu der Hypotenusenfläche 60 des zweiten Umlenkprismas 54 und lenkt durch Totalreflexion den Abbildungsstrahlengang wieder um 90° parallel zur Nickachse 26 nach innen zu der Rollachse 18 hin um. Auch die drei Mal umgelenkte optische Achse 70 verläuft in der von Nickachse 26 und Rollachse 18 aufgespannten Ebene. Die eintrittseitige Kathetenfläche 72 des dritten Umlenkprismas 56 liegt senkrecht zu der zweimal umgelenkten optischen Achse 64 und der austrittseitigen Kathetenfläche 66 des zweiten Umlenkprismas 54 gegenüber. Die austrittseitige Kathetenfläche 74 des dritten Umlenkprismas 56 ist senkrecht zu der dreimal umgelenkten optischen Achse 70.The third deflecting prism 56 sits on the twice deflected optical axis 64 , His hypotenuse area 68 is again below 45 ° to the optical axis 64 inclined and perpendicular to the hypotenuse surface 60 of the second deflecting prism 54 and directs the imaging beam path by 90 ° parallel to the pitch axis by total reflection 26 inside to the roll axis 18 around. Also, the three times deflected optical axis 70 runs in the pitch axis 26 and roll axis 18 spanned level. The entrance-side catheter surface 72 of the third deflecting prism 56 is perpendicular to the twice deflected optical axis 64 and the exit-side catheter surface 66 of the second deflecting prism 54 across from. The exit-side catheter surface 74 of the third deflecting prism 56 is perpendicular to the three times deflected optical axis 70 ,

Das zweite und das dritte Umlenkprisma 54 und 56 sitzen mit ihren Hypotenusenflächen 60, 68 in einer dachförmigen Halterung 76 in dem Rollrahmen 16.The second and the third deflecting prism 54 and 56 sit with their hypotenuse surfaces 60 . 68 in a roof-shaped holder 76 in the rolling frame 16 ,

Die Hypotenusenfläche 78 des vierten Umlenkprismas 58 ist parallel zu der Hypotenusenfläche 68 des dritten Umlenkprismas 56 und um 45° zu der drei Mal umgelenkten optischen Achse 70 geneigt. Das vierte Umlenkprisma 58 sitzt auf der Rollachse 18. Durch Totalreflexion an der Hypotenusenfläche 78 wird der Abbildungsstrahlengang ein viertes Mal um 90° umgelenkt, so dass die vier Mal umgelenkte optische Achse 80 des Abbildungsstrahlenganges mit der Rollachse 18 zusammenfällt. Die eintrittseitige Kathetenfläche 82 des vierten Umlenkprismas 58 ist senkrecht zu der dreimal umgelenkten optischen Achse 70 und liegt der austrittseitigen Kathetenfläche 74 des dritten Umlenkprismas 56 gegenüber. Die austrittseitige Kathetenfläche 84 des vierten Umlenkprismas 58 ist einem strukturfesten Detektor 86 zugewandt.The hypotenuse area 78 of the fourth deflecting prism 58 is parallel to the hypotenuse area 68 of the third deflecting prism 56 and at 45 ° to the three times deflected optical axis 70 inclined. The fourth deflecting prism 58 sits on the roll axis 18 , By total reflection at the hypotenuse surface 78 The imaging beam path is deflected a fourth time by 90 °, so that the four times deflected optical axis 80 of the imaging beam path with the roll axis 18 coincides. The entrance-side catheter surface 82 of the fourth deflecting prism 58 is perpendicular to the three times deflected optical axis 70 and is the exit-side catheter surface 74 of the third deflecting prism 56 across from. The exit-side catheter surface 84 of the fourth deflecting prism 58 is a structurally fixed detector 86 facing.

Die Kathetenflächen 62, 66, 72, 74, 82 und 84 sind gekrümmt, so dass die zugehörigen Umlenkprismen 54, 56, 58 zugleich als Linsen wirken. Diese Linsen bilden einen detektorseitigen Systemteil des abbildenden optischen Systems 30, durch welchen auf dem Raster von Detektorelementen des Detektors 86 ein Bild 88 der Objektszene erzeugt wird.The catheter surfaces 62 . 66 . 72 . 74 . 82 and 84 are curved, so that the associated deflection prisms 54 . 56 . 58 at the same time act as lenses. These lenses form a detector-side system part of the imaging optical system 30 by which on the grid of detector elements of the detector 86 a picture 88 the object scene is generated.

Die beschriebene Anordnung arbeitet wie folgt:
Der Nickrahmen 24 gestattet eine Verschwenkung der optischen Achse 38 um die Nickachse 26 über einen Winkel von etwa 90° nach vorn und nach hinten in 1. Der Rollrahmen 16 gestattet eine Drehbewegung der Nickachse 26 um die Rollachse über einen Winkel von 360°. Die optische Achse 36 kann dadurch in jede Richtung innerhalb des halbkugeligen Raumwinkels, der durch den halbkugeligen Dom 12 abgedeckt ist, ausgerichtet werden. Durch die Umlenkung des Strahlenganges durch das erste Umlenkprisma 36 ist der Abbildungsstrahlengang durch die Schwenkbewegung um die Nickachse 26 nicht beeinflusst. Der Abbildungsstrahlengang fällt bei jeder Stellung des Nickrahmes 24 auf das zweite Umlenkprisma 54. Durch die Umlenkprismen 54, 56 und 58 wird der Abbildungsstrahlengang auf den feststehenden Detektor 86 gelenkt, und zwar bei jeder Stellung des Rollrahmens 16. Die strukturfeste Anordnung des Detektors erleichtert die Signalübertragung und die Zufuhr von Kühlmittel zum Detektor.The described arrangement works as follows:
The pitch frame 24 allows a pivoting of the optical axis 38 around the pitch axis 26 about an angle of about 90 ° forward and backward in 1 , The rolling frame 16 allows a rotational movement of the pitch axis 26 around the roll axis over an angle of 360 °. The optical axis 36 can thereby be translated in any direction within the hemispherical solid angle passing through the hemispherical dome 12 is covered, be aligned. By the deflection of the beam path through the first deflection prism 36 is the imaging beam path by the pivoting movement about the pitch axis 26 unaffected. The imaging beam path falls at every position of the pitch 24 on the second deflection prism 54 , Through the deflection prisms 54 . 56 and 58 The imaging beam path is focused on the fixed detector 86 steered, with each position of the rolling frame 16 , The structure-fixed arrangement of the detector facilitates the signal transmission and the supply of coolant to the detector.

Das Zwischenbild 50 und die Ausbildung der Umlenkprismen 54, 56 und 58 als Linsen gestattet es, den Bündelquerschnitt des Abbildungsstrahlenganges bei Durchgang durch die Umlenkprismen 54, 56 und 58 klein zu halten.The intermediate picture 50 and the formation of the deflection prisms 54 . 56 and 58 as lenses, it allows the bundle cross section of the imaging beam path when passing through the deflection prisms 54 . 56 and 58 to keep small.

Statt der Umlenkprismen 36, 54, 56 und 58 können auch Umlenkspiegel vorgesehen werden. Es ist auch möglich, die Umlenkprismen 54, 56 und 58 zu einem einzigen zusammenhängenden Körper 90 zu vereinigen, wie in 2 dargestellt ist.Instead of the deflecting prisms 36 . 54 . 56 and 58 It is also possible to provide deflecting mirrors. It is also possible the deflecting prisms 54 . 56 and 58 to a single coherent body 90 to unite, as in 2 is shown.

Die Ausführung nach 3 entspricht im Prinzip der Ausführung nach 1. Entsprechende Teile sind in 3 mit dem gleichen Bezugszeichen versehen wie in 1.The execution after 3 corresponds in principle to the execution 1 , Corresponding parts are in 3 provided with the same reference numerals as in 1 ,

Im Gegensatz zu der Ausführung von 1 ist der objektseitige Systemteil des abbildenden optischen Systems ein Cassegrain-System mit einem ringförmigen Hohlspiegel 92 und einem konvexen Sekundärspiegel 94. Ein Zwischenbild 96 wird beispielsweise dicht vor dem ersten Umlenkprisma 36 erzeugt. Die Umlenkprismen 36, 54, 56 und 58 sind jeweils Teile von Würfeln mit einer reflektierenden Diagonalfläche. Eine gesonderte Linse 98 erzeugt das Bild 100 der Objektszene auf dem Detektor.Unlike the execution of 1 the object-side system part of the imaging optical system is a Cassegrain system with an annular concave mirror 92 and a convex secondary mirror 94 , An intermediate picture 96 For example, it is close to the first deflecting prism 36 generated. The deflecting prisms 36 . 54 . 56 and 58 are each parts of cubes with a reflective diagonal surface. A separate lens 98 creates the picture 100 the object scene on the detector.

Claims (7)

Vorrichtung zur Erfassung einer Objektszene, enthaltend ein abbildendes optisches System (30), das mit genau zwei Freiheitsgraden relativ zu einer Struktur (10) verschwenkbar ist, und einen strukturfesten Detektor (86), auf welchem durch das abbildende optische System (30) ein Bild der Objektszene erzeugt wird, wobei a) das abbildende optische System (30) einen objektseitigen Systemteil (28) aufweist, der direkt mittels eines Nickrahmens (24) um eine zu einer Rollachse (18) senkrechte Nickachse (26) um zumindest +/–90° in Bezug auf die Rollachse (18) schwenkbar ist, b) der Nickrahmen (24) um die Nickachse (26) direkt schwenkbar in einem Rollrahmen (16) gelagert ist, wobei der Rollrahmen (16) um die Rollachse (18) um 360° drehbar in der Struktur (10) gelagert ist, c) der objektseitige Systemteil (28) erste Strahlenumlenkmittel enthält, durch welche der Abbildungsstrahlengang des abbildenden optischen Systems (30) in Richtung der Nickachse (26) umlenkbar ist, d) das abbildende optische System (30) weiterhin zweite Strahlenumlenkmittel (52) enthält, die mit dem Rollrahmen (16) verdrehbar sind und durch welche der umgelenkte Abbildungsstrahlengang der ersten Strahlenumlenkmittel längs der Nickachse (26) aufgenommen und in Richtung der Rollachse (18) umgelenkt wird, e) der strukturfeste Detektor (86) auf der Rollachse (18) angeordnet ist, f) die reflektierenden Mittel (36, 54, 56, 58) Umlenkprismen (36, 54, 56, 58) mit einem im Wesentlichen ein gleichschenklig-rechtwinkliges Dreieck bildenden Querschnitt sind, deren total reflektierenden Hypotenusenflächen (42, 60, 68, 78) den Abbildungsstrahlengang umlenken, wobei die Kathetenflächen (62, 66; 72, 74; 82, 84) jeweils senkrecht zur optischen Achse des Abbildungsstrahlenganges liegen und wenigstens ein Teil der Kathetenflächen (62, 66; 72, 74; 82, 84) gekrümmte Linsenflächen bildet.Device for detecting an object scene, comprising an imaging optical system ( 30 ) with exactly two degrees of freedom relative to a structure ( 10 ) is pivotable, and a structurally fixed detector ( 86 ), on which by the imaging optical system ( 30 ) an image of the object scene is generated, wherein a) the imaging optical system ( 30 ) an object-side system part ( 28 ) directly by means of a pitch frame ( 24 ) around a roll axis ( 18 ) vertical pitch axis ( 26 ) by at least +/- 90 ° with respect to the roll axis ( 18 ) is pivotable, b) the pitch frame ( 24 ) about the pitch axis ( 26 ) directly pivotable in a rolling frame ( 16 ), wherein the rolling frame ( 16 ) around the roll axis ( 18 ) rotatable through 360 ° in the structure ( 10 ), c) the object-side system part ( 28 ) contains first radiation deflection means, by which the imaging beam path of the imaging optical system ( 30 ) in the direction of the pitch axis ( 26 ) is deflectable, d) the imaging optical system ( 30 ) further second beam deflecting means ( 52 ), which with the rolling frame ( 16 ) are rotatable and through which the deflected imaging beam path of the first Strahlumlenkmittel along the pitch axis ( 26 ) and in the direction of the roll axis ( 18 ), e) the structurally stable detector ( 86 ) on the roll axis ( 18 ), f) the reflecting means ( 36 . 54 . 56 . 58 ) Deflection prisms ( 36 . 54 . 56 . 58 ) with a substantially isosceles right-angled triangle forming cross-section whose totally reflective hypotenuse surfaces ( 42 . 60 . 68 . 78 ) deflect the imaging beam path, the catheter surfaces ( 62 . 66 ; 72 . 74 ; 82 . 84 ) are each perpendicular to the optical axis of the imaging beam path and at least a portion of the catheter surfaces ( 62 . 66 ; 72 . 74 ; 82 . 84 ) forms curved lens surfaces. Vorrichtung nach Anspruch 1, wobei a) der objektseitige Systemteil (28) als erste Strahlenumlenkmittel erste reflektierende Mittel (36) aufweist, durch welche der Abbildungsstrahlengang des abbildenden optischen Systems (30) in die Richtung der Nickachse (26) umlenkbar ist, b) in dem Rollrahmen (16) und mit diesem drehbar auf der Nickachse (26) zweite reflektierende Mittel (54) vorgesehen sind, durch welche der Abbildungsstrahlengang des abbildenden optischen Systems (30) in eine zur Rollachse (18) parallele Richtung umlenkbar ist, c) in dem Rollrahmen (16) und mit diesem drehbar weiterhin dritte reflektierende Mittel (56) vorgesehen sind, durch welche der so umgelenkte Abbildungsstrahlengang zur Rollachse (18) hin in eine zu der Nickachse (26) parallele Richtung umlenkbar ist und d) in dem Rollrahmen (16) und mit diesem drehbar auf der Rollachse (18) vierte reflektierende Mittel (58) vorgesehen sind, durch welche der durch die dritten reflektierenden Mittel (56) umgelenkte Abbildungsstrahlengang in Richtung der Rollachse (18) auf den auf der Rollachse (18) sitzenden, strukturfesten Detektor (86) umlenkbar ist, wobei die zweiten, dritten und vierten reflektierenden Mittel die zweiten Strahlenumlenkmittel (52) bilden.Apparatus according to claim 1, wherein a) the object-side system part ( 28 ) as the first beam deflection means first reflecting means ( 36 ), by which the imaging beam path of the imaging optical system ( 30 ) in the direction of the pitch axis ( 26 ) is deflectable, b) in the rolling frame ( 16 ) and with this rotatable on the pitch axis ( 26 ) second reflecting means ( 54 ) are provided, through which the imaging beam path of the imaging optical system ( 30 ) in one to the roll axis ( 18 ) parallel direction is deflected, c) in the rolling frame ( 16 ) and with this further rotatable third reflecting means ( 56 ) are provided, through which the thus deflected imaging beam path to the roll axis ( 18 ) in one to the pitch axis ( 26 ) parallel direction is deflectable and d) in the rolling frame ( 16 ) and with this rotatable on the roll axis ( 18 ) fourth reflecting means ( 58 ), by which of which the third reflecting means ( 56 ) deflected imaging beam path in the direction of the roll axis ( 18 ) on the roll axis ( 18 ), structurally stable detector ( 86 ), wherein the second, third and fourth reflecting means comprise the second beam deflection means ( 52 ) form. Vorrichtung nach Anspruch 3, wobei die Umlenkprismen (54, 56, 58), welche die zweiten, dritten und vierten reflektierenden Mittel (54, 56, 58) bilden, von einem zusammenhängenden Körper (90) gebildet sind.Apparatus according to claim 3, wherein the deflection prisms ( 54 . 56 . 58 ), which comprise the second, third and fourth reflecting means ( 54 . 56 . 58 ), from a coherent body ( 90 ) are formed. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Vorrichtung hinter einem die Nase eines Flugkörpers bildendem, halbkugeligem Dom (12) derart anordenbar ist, dass sich die Nick- und Rollachse (26, 18) im Krümmungsmittelpunkt (40) dieses Domes (12) senkrecht schneiden und die reflektierende Fläche des ersten reflektierenden Mittels (36) unter 45° zur Rollachse (18) durch diesen Krümmungsmittelpunkt (40) verläuft.Device according to one of the preceding claims, wherein the device behind a hemispherical dome forming the nose of a missile ( 12 ) can be arranged such that the pitch and roll axis ( 26 . 18 ) in the center of curvature ( 40 ) of this cathedral ( 12 ) perpendicularly intersect and the reflective surface of the first reflecting means ( 36 ) at 45 ° to the roll axis ( 18 ) through this center of curvature ( 40 ) runs. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das abbildende optische System (30) wenigstens eine Zwischenabbildung (50, 96) im Bereich der Strahlenumlenkmittel (36, 52) erzeugt.Device according to one of the preceding claims, wherein the imaging optical system ( 30 ) at least one intermediate image ( 50 . 96 ) in the area of the radiation deflection means ( 36 . 52 ) generated. Vorrichtung nach Anspruch 5, wobei die Zwischenabbildung (96) dicht vor den ersten Strahlenumlenkmitteln (36) erzeugt wird.Apparatus according to claim 5, wherein the intermediate image ( 96 ) in front of the first radiation deflection means ( 36 ) is produced. Vorrichtung nach Anspruch 5, wobei die Zwischenabbildung (50) durch den objektseitigen Systemteil (28) zwischen den ersten (36) und den zweiten Strahlenumlenkmitteln (52) erzeugt wird.Apparatus according to claim 5, wherein the intermediate image ( 50 ) by the object-side system part ( 28 ) between the first ( 36 ) and the second beam deflecting means ( 52 ) is produced.
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