DE10125734B4 - Fernsteuerbares Fluggerät - Google Patents
Fernsteuerbares Fluggerät Download PDFInfo
- Publication number
- DE10125734B4 DE10125734B4 DE10125734A DE10125734A DE10125734B4 DE 10125734 B4 DE10125734 B4 DE 10125734B4 DE 10125734 A DE10125734 A DE 10125734A DE 10125734 A DE10125734 A DE 10125734A DE 10125734 B4 DE10125734 B4 DE 10125734B4
- Authority
- DE
- Germany
- Prior art keywords
- remote
- aircraft according
- rotor
- coil
- pitch
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
- A63H—TOYS, e.g. TOPS, DOLLS, HOOPS OR BUILDING BLOCKS
- A63H27/00—Toy aircraft; Other flying toys
- A63H27/12—Helicopters ; Flying tops
Landscapes
- Toys (AREA)
Abstract
Fernsteuerbares Fluggerät, insbesondere fernsteuerbarer Ultraleichtmodellhelikopter, mit zumindest einem Rotorblatt (104), dessen Einstellwinkel (α) verstellbar ist, dadurch gekennzeichnet, dass die Verstellung des Einstellwinkels (α) des zumindest einen Rotorblattes (104) über mindestens einen auf die Rotorblattachse wirkenden Hebel durch eine Kraft erfolgt, die über ein Magnetfeld erzeugt wird, das durch die elektrische Ansteuerung von zumindest einer Spule (106) variierbar ist.
Description
- Fernsteuerbares Fluggerät
- Die Erfindung betrifft ein fernsteuerbares Fluggerät, insbesondere einen fernsteuerbaren Ultraleichtmodellhelikopter, mit zumindest einem Rotorblatt, dessen Einstellwinkel verstellbar ist.
- Beispielsweise im Zusammenhang mit Modellhelikoptern ist es bekannt, den Auftrieb sowie Nick-/Roll des Hauptrotors über ein komplexes Gestänge zu steuern, das an Servomotoren angeschlossen ist. Zum Antrieb des Heckrotors sind insbesondere zwei Lösungen üblich. Bei der ersten Lösung erfolgt die Verbindung des Heckrotors mit dem Hauptantrieb über ein Getriebe, das durch einen Servomotor gesteuert wird, eine optionale Kupplung und eine Abtriebswelle. Bei der zweiten Lösung wird der Heckrotor von einem separaten Motor angetrieben. Die erste Lösung wird üblicherweise herangezogen, wenn ein Verbrennungsmotor als Hauptantrieb verwendet wird. Ein zweiter, nur für den Antrieb des Heckrotors vorgesehener Verbrennungsmotor wäre, insbesondere im Bereich des Heckrotors, zu schwer. Ein Elektromotor benötigt einen aufwendigen Generator oder schwere Akkus. Die zweite Lösung wird insbesondere bei elektrisch angetriebenen Modellen eingesetzt, weil als Antrieb für den Heckrotor aufgrund der geringen benötigten Leistung derzeit ausschließlich Elektromotoren verwendet werden können. Ferner ist es bekannt, das Gyro-System, das zur Stabilisierung um die Hauptrotorwelle den Heckrotorschub regelt (beziehungsweise weitere Raumachsen wie beispielsweise Nick oder Roll), als ein separates System in einem eigenen Gehäuse vorzusehen, das an das Gesamtsystem angeschlossen werden kann.
- Die beschriebenen konstruktiven Ausführungen haben zur Folge, dass herkömmliche Konstruktionen relativ schwergewichtig sind, weil sie neben den genannten konstruktiven Merkmalen besonders hinsichtlich Steifheit und Festigkeit dahingehend optimiert sind, einen eventuellen Absturz zu überstehen ohne größeren Schaden zu nehmen. Jedes Mehrgewicht benötigt wiederum stärkere und dadurch notwendigerweise schwerere Motoren und deren Energieversorgung, wie zum Beispiel Akkus. Dies führt dazu dass bisher beispielsweise kein kommerzielles Angebot von Modellhelikoptern mit einem Gewicht < 200 Gramm existiert. Die Helikopter, die diese Grenze erreichen, basieren noch auf herkömmlicher Technologie und werden oft als sogenannte Indoor-Helikopter angeboten. Die Erfahrung zeigt jedoch, dass vor allem Fluganfänger Probleme haben, das Modell in Zimmerräumen erfolgreich zu steuern, daher sind mit Indoor eher Hallenräume gemeint. Bei Abstürzen nimmt das Modell trotz robuster Bauweise oftmals Schaden. Grund hierfür ist das immer noch recht hohe Gewicht und die damit verbundenen Trägheitskräfte des Modellhelikopters. Um den Auftrieb des Hauptrotors variabel zu steuern (Pitch, Nick und Roll), wird in herkömmlichen Hauptrotorsteuerungen eine variable Steuerung des Einstellwinkels der Rotorblätter über Servomotoren, Taumelscheibe, Hillerpaddel und so weiter erreicht. Es sind zwar einzelne Prototypen von Modellhelikoptern bekannt, die bis zu 40–50 Gramm leicht sind, jedoch basieren auch diese Prototypen auf der herkömmlichen Technologie, sind entsprechend aufwendig herzustellen und sind daher für eine Serienfertigung ungeeignet.
- Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein fernsteuerbares Fluggerät, insbesondere einen fernsteuerbaren Ultraleichtmodellhelikopter, anzugeben, das kostengünstig hergestellt und relativ einfach montiert werden kann und der gegenüber bekannten fernsteuerbaren Fluggeräten ein verringertes Gewicht aufweist.
- Vorteile der Erfindung
- Die vorstehend genannte Aufgabe wird durch die im Anspruch 1 angegebenen Merkmale gelöst.
- Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen.
- Das erfindungsgemäße fernsteuerbare Fluggerät baut auf dem gattungsgemäßen Stand der Technik dadurch auf, dass die Verstellung des Einstellwinkels des zumindest einen Rotorblattes über mindestens einen auf die Rotorblattachse wirkenden Hebel durch eine Kraft erfolgt, die über ein Magnetfeld erzeugt wird, das durch die elektrische Ansteuerung von zumindest einer Spule variierbar ist. Durch die erfindungsgemäße Lösung kann auf beim Stand der Technik eingesetzte Servomotoren verzichtet werden, wodurch niedrigere Herstellungskosten und ein verringertes Gewicht erzielt werden. Bei bevorzugten Ausführungsformen wird die Spule derart angesteuert, dass sich der gewünschte Einstellwinkel ergibt, wenn sich die auf das Rotorblatt wirkenden Kräfte bezüglich dem Einstellwinkel im Gleichgewicht befinden. Dies erfolgt vorteilhafterweise in Form einer Regelung.
- Die zumindest eine Spule wird vorzugsweise impulsförmig angesteuert. Dies ermöglicht beispielsweise eine volldigitale Steuerung beziehungsweise Regelung des Einstellwinkels.
- Vorzugsweise ist vorgesehen, dass die die Verstellung des Einstellwinkels des zumindest einen Rotorblattes bewirkende Kraft über einen Verbindungswinkel als Torsionskraft in das Rotorblatt übertragen wird, der derart an dem zumindest einen Rotorblatt angelenkt ist, dass die Stellung des Verbindungswinkels den Einstellwinkel des zumindest einen Rotorblattes festlegt. In diesem Zusammenhang ist es beispielsweise denkbar, dass ein Verbindungswinkel einem Rotorblatt zugeordnet ist oder dass jedem Rotorblatt ein Verbindungswinkel zugeordnet ist. Die zuletzt genannte Lösung kommt insbesondere in Betracht, wenn mehrere Rotorblätter vorgesehen sind, deren Einstellwinkel unabhängig voneinander verstellbar sind.
- In diesem Zusammenhang ist vorzugsweise vorgesehen, dass der Verbindungshebel um eine Achse senkrecht zur Rotordrehachse schwenkbar ist. Dabei schneidet die Schwenkachse vorzugsweise die Rotorhauptachse.
- Bei bestimmten Ausführungsformen des erfindungsgemäßen Fluggerätes kann vorgesehen sein, dass die zumindest eine Spule an einer Rotorplatte angeordnet ist, die mit einer Rotorachse in Verbindung steht. Bei einer derartigen Ausführungsform kann in vielen Fällen auf zur Kraftübertragung eingesetzte Stößel und dergleichen verzichtet werden.
- Insbesondere in diesem Zusammenhang ist vorzugsweise vorgesehen, dass die elektrische Ansteuerung der zumindest einen Spule über Schleifkontakte erfolgt. Diese Schleifkontakte können beispielsweise an einer Rotorplatte angeordnet sein, die ein oder mehrere Rotorblätter lagert.
- Insbesondere im vorstehend erwähnten Zusammenhang kann weiterhin vorgesehen sein, dass an zumindest einem Verbindungshebel zumindest ein Permanentmagnet angeordnet ist, der einen Beitrag zu dem Magnetfeld liefert. Ein derartiger Permanentmagnet kann weiterhin als Ausgleichsgewicht wirken und über die Zentrifugalkraft dazu beitragen, dass ein oder mehrere Rotorblätter bezüglich des Einstellwinkels in eine vorgegebene Stellung bewegt werden, beispielsweise in eine Ruhestellung oder in eine Stellung in der bezüglich dem Einstellwinkel Kräftegleichgewicht herrscht. In diesem Zusammenhang können gegebenenfalls auch geeignete Anschlagelemente vorgesehen werden, beispielsweise zwischen einer Rotorplatte und einem Verbindungswinkel.
- Die Erfindung betrifft weiterhin Ausführungsformen, bei denen vorgesehen ist, dass die die Verstellung des Einstellwinkels des zumindest einem Rotorblattes bewirkende Kraft über zumindest einen Stößel übertragen wird. Ein derartiger Stößel ist vorzugsweise im Bereich der Drehachse des zumindest ein Rotorblatt aufweisenden Rotors angeordnet und kann sich beispielsweise in den Rumpf des Fluggerätes erstrecken, um dort mit nicht rotierenden Elementen zusammenzuwirken.
- Insbesondere in diesem Zusammenhang kann weiterhin vorgesehen sein, dass der zumindest eine Stößel an dem Verbindungshebel angelenkt ist. Dies kann beispielsweise über einen abgewinkelten Abschnitt des Stößels und eine an dem Verbindungshebel vorgesehene Öse erfolgen. Je nach Anordnung der Öse entlang des radial geführten Teiles des Verbindungshebels ergibt sich somit auch ein Anschlag zwischen abgewinkeltem Abschnitt des Stößels und dem Verbindungswinkel wodurch ein maximaler Einstellwinkel festgelegt ist.
- Zusätzlich oder alternativ kann vorgesehen sein, dass an dem zumindest einen Stößel zumindest ein Permanentmagnet angeordnet ist, der einen Beitrag zu dem Magnetfeld liefert. Diese Ausführungsform kommt, ohne darauf beschränkt zu sein, insbesondere dann in Frage, wenn der Stößel im Rumpf des Fluggerätes mit nicht rotierenden Elementen zusammenwirkt.
- Insbesondere im vorstehend erläuterten Zusammenhang kann weiterhin vorgesehen sein, dass die zumindest eine Spule an einem nicht rotierenden Element des Fluggerätes benachbart zu dem zumindest einen Permanentmagneten angeordnet ist. Dabei sind beispielsweise Lösungen denkbar, bei denen der Permanentmagnet an einem axialen Ende des Stößels oberhalb der Spule angeordnet ist oder bei denen die Spule bezogen auf den Stößel radial benachbart zum Permanentmagneten angeordnet ist.
- Bei bestimmten Ausführungsformen des erfindungsgemäßen Fluggerätes kann vorgesehen sein, dass es zumindest zwei Rotorblätter aufweist, deren Einstellwinkel unabhängig voneinander verstellbar sind, und dass jedem der zumindest zwei Rotorblätter zumindest eine Spule zugeordnet ist. Wenn die Einstellwinkel der Rotorblätter durch eine entsprechende Ansteuerung der jeweiligen Spulen unabhängig voneinander eingestellt werden können, werden besonders vorteilhafte Flugeigenschaften erzielt.
- Insbesondere in diesem Zusammenhang kann weiterhin vorgesehen sein, dass ein biegeelastisches Verbindungselement so die Verbindungswinkel paarweise verbindet, dass senkrecht zu den Rotationsachsen angreifende Zentrifugalkräfte sich aufheben und eine zusätzliche Rückstellkraft entsteht, die die Rotationsachsen in die Ursprungslage überführt.
- Weiterhin kann bei dem Fernsteuerbares Fluggerät vorgesehen sein, dass die zwei mit den Rotorblättern verbundenen Verbindungshebel, deren Einstellwinkel unabhängig vonein ander verstellbar ist, über ein biegeelastisches Element miteinander verbunden sind.
- Weiterhin kann vorgesehen sein, dass die Steuerung eines zu einer Hauptrotorachse koaxialen Auftriebsanteils (Pitch) umfasst, dass zumindest zwei Spulen, von denen jede einem Rotorblatt zugeordnet ist, jeweils derart angesteuert werden, dass die Einstellwinkel der zumindest zwei Rotorblätter gleichsinnig verändert werden. Diese gleichsinnige Veränderung beziehungsweise Einstellung der Einstellwinkel kann beispielsweise durch das Anlegen einer Gleichspannung an die zumindest eine Spule erfolgen, insbesondere einer gepulsten Gleichspannung, die durch volldigitale Mittel bereitgestellt werden kann.
- Zusätzlich oder alternativ kann weiterhin vorgesehen sein, dass die Steuerung eines zu einer Hauptrotorachse nicht-koaxialen Auftriebsanteils (Nick und/oder Roll) umfasst, dass zumindest zwei Spulen, von denen jede einem Rotorblatt zugeordnet ist, jeweils derart angesteuert werden, dass die Einstellwinkel der zumindest zwei Rotorblätter gegensinnig verändert werden. Dies kann beispielsweise erreicht werden, indem die beiden Rotorblätter gleichzeitig zu einem bestimmten Zeitpunkt innerhalb der Periodendauer des Hauptrotors immer wieder mit gegenpoligen Impulsen beaufschlagt werden. Dabei bestimmt die Länge dieser Impulse die Stärke der Nick-/Roll-Kräfte. In diesem Zusammenhang ist es vorteilhaft, um die Pitch- und die Nick-/Roll-Ansteuerung gleichzeitig zu erreichen, die Pitch- und Nick-/Roll-Impulse nicht einfach mit Nick-/Roll-Priorität zu überlagern, weil es dadurch zu Wechselwirkungen zwischen Pitch und Nick/Roll kommen kann.
- Die Erfindung betrifft auch Ausführungsformen, bei denen vorgesehen ist, dass das fernsteuerbare Fluggerät zumindest zwei Rotorblätter aufweist, deren Einstellwinkel gekoppelt verstellbar sind. Zu diesem Zweck kann beispielsweise ein einziger Verbindungswinkel eingesetzt werden, der die zur Einstellung der Einstellwinkel erforderliche Kraft überträgt. Eine entsprechende Koppelung der Rotorblätter ermöglicht besonders einfache und daher leichte und kostengünstige Konstruktionen.
- Bei allen Ausführungsformen des erfindungsgemäßen Fluggerätes kann vorgesehen sein, dass die Steuerung eines zu einer Hauptrotorachse koaxialen Auftriebsanteils (Pitch) umfasst, dass eine Gleichspannung, insbesondere eine impulsförmige Gleichspannung an die zumindest eine Spule angelegt wird, die zumindest einem Rotorblatt zugeordnet ist.
- Zusätzlich oder alternativ kann vorgesehen sein, dass die Steuerung eines zu einer Hauptrotorachse nicht-koaxialen Auftriebsanteils (Nick und/oder Roll) umfasst, dass eine Wechselspannung, insbesondere eine impulsförmige Wechselspannung an die zumindest eine Spule angelegt wird, die zumindest einem Rotorblatt zugeordnet ist. In Fällen, in denen sowohl der koaxiale Auftriebsanteil als auch der nicht-koaxiale Auftriebsanteil über impulsförmige Spannungen eingestellt werden, können sich die jeweiligen Impulsdauern unterscheiden und beispielsweise von einer Regelungsschaltung festgelegt werden.
- Insbesondere im vorstehend erwähnten Zusammenhang ist vorzugsweise weiterhin vorgesehen, dass die Periode der Wechselspannung mit der an der zumindest einen Spule angelegten Drehzahl des zumindest einen Rotorblattes synchronisiert ist. Eine derartige Synchronisierung ergibt einen schwingungsarmen Betrieb.
- Weiterhin kann vorgesehen sein, dass die Steuerung eines zu einer Hauptrotorachse koaxialen Auftriebsanteils (Pitch) und die Steuerung eines zu einer Hauptrotorachse nicht-koaxialen Auftriebsanteils (Nick und/oder Roll) überlagert wird. Um eine maximale Nick-/Roll-Steuerfähigkeit aufrechtzuerhalten und dennoch eine unabhängige Pitch- und Nick-/Roll-Ansteuerung zu erhalten, kann in diesem Zusammenhang beispielsweise eine Impulsfolge eingesetzt werden, die für den Pitch derart verändert wird, dass bei Zugabe von Nick-/Roll-Impulsen der Vertikalauftrieb konstant bleibt. Hierzu können beispielsweise die Pitch-Impulse verlängert werden.
- Bei besonders bevorzugten Ausführungsformen des erfindungsgemäßen Fluggerätes ist vorgesehen, dass die Ansteuerung der zumindest einen Spule volldigital erfolgt. Dies gilt insbesondere wenn eine digitale Regelungseinrichtung eingesetzt wird.
- Zusätzlich oder alternativ kann weiterhin vorgesehen sein, dass bei der Ansteuerung der zumindest einen Spule bei gleichzeitiger Pitch-Ansteuerung und Nick/Roll-Ansteuerung eine Impulsbreitenkorrektur erfolgt.
- Jeder Bausatz, der zur Herstellung eines fernsteuerbaren Fluggerätes, insbesondere eines Ultraleichtmodellhelikopters, gemäß einer Ausführungsform der Erfindung geeignet ist, fällt in den Schutzbereich der zugehörigen Ansprüche.
- Zeichnungen
- Die Erfindung wird nachfolgend anhand der zugehörigen Zeichnungen noch näher erläutert.
- Es zeigen:
-
1a eine Drauf- und Seitenansicht einer ersten Ausführungsform eines Hauptrotors des erfindungsgemäßen Fluggerätes; -
1bi bis1biii Beispiele für elektrische Ansteuerungsprofile zur Einstellung von Einstellwinkeln; -
1c eine Drauf- und Seitenansicht einer zweiten Ausführungsform eines Hauptrotors des erfindungsgemäßen Fluggerätes; -
1d eine Seitenansicht einer Stößelanordnung zur Übertragung einer Kraft zur Einstellung eines Einstellwinkels; -
1e eine Drauf- und Seitenansicht einer dritten Ausführungsform eines Hauptrotors des erfindungsgemäßen Fluggerätes; -
1f eine Drauf- und Seitenansicht einer vierten Ausführungsform eines Hauptrotors des erfindungsgemäßen Fluggerätes; - Beschreibung der Ausführungsbeispiele
- Die folgende Beschreibung der Ausführungsbeispiele erfolgt beispielhaft für einen Ultraleichtmodellhelikopter.
-
1a zeigt eine Drauf- und Seitenansicht einer ersten Ausführungsform eines Hauptrotors des erfindungsgemäßen Fluggerätes. An einer Hauptrotorplatte103 , die mit einer gelagerten Hauptrotorachse108 verbunden ist, sind zwei über (nicht dargestellte) Abgreifkontakte elektrisch angeschlossene Spulen106 symmetrisch zur Hauptrotorachse108 befestigt. Ebenfalls an der Hauptrotorplatte103 befestigt sind zwei Drehlager102 , in denen jeweils ein Verbindungswinkel101 gelagert ist, an dessen entgegengesetzten Enden ein Permanentmagnet105 und ein Rotorblatt104 befestigt sind. Der Permanentmagnet105 ist so angeordnet, dass ein Gleichstrom107 durch die Spulen106 zu einer Auslenkung des Verbindungswinkels101 und damit einem veränderten Anström- beziehungsweise Einstellwinkel α der Rotorblätter führt. Durch den veränderten Anströmwinkel α ändert sich auch die Geschwindigkeit der sich bei drehendem Rotorkopf durch die Rotorblätter104 nach unten beziehungsweise oben beschleunigten Luft und damit der Auftrieb der Konstruktion. Wird der Spulenstrom107 wieder unterbrochen, wirken durch die Zentrifugalkraft des Verbindungswinkels101 und des daran befestigten Permanentmagneten105 sowie durch die an den Rotorblättern104 angreifenden Kräfte zur Beschleunigung der Luft der Auslenkung entgegen, so dass der Verbindungswinkel101 wieder in eine Nulllage zurückgestellt wird. Ein Überschwingen wird durch die dämpfenden Eigenschaften der Rotorblätter104 weitgehend verhindert. Durch Anbringen eines dämpfenden, jedoch flexiblen Anschlags109 an der Hauptrotorplatte103 unterhalb des Verbindungswinkels101 kann das Überschwingen praktisch vollständig verhindert werden. Durch Anbringen eines die Verbindungswinkel101 verbindenden biegeelastischen Elements113 können radial zu den Drehachsen der Rotorblätter auftretende Zentrifugalkräfte, die durch die Verbindungswinkel101 verursacht sind, aufgefangen werden, wodurch sich die Reibung in den Drehlagern102 verringert. Dieser Aufbau lässt sich folgender Maßen zur Steuerung eines Hauptrotors100 ausnutzen: durch Anlegen eines Gleichstroms107 an die Spule106 kann die Auslenkung der Rotorblätter104 permanent verändert werden und damit der Betrag des zur Hauptrotorachse108 koaxialen Auftriebs (Pitch). Durch Anlegen einer Wechselspannung, deren Periode synchronisiert ist mit der Drehzahl der Hauptrotorachse108 , kann ein konstanter Auftriebsvektor erzeugt werden, der nicht mehr koaxial zur Hauptrotorachse108 ist, sondern der aus einem koaxialen Auftriebsanteil (Pitch) und einem dazu senkrechten Seitenantrieb (Nick und Roll) besteht. Dadurch erhält die Konstruktion dieselben Bewegungsfreiheitsgrade wie herkömmliche Hauptrotorsteuerungen, ist jedoch durch die direkte Ansteuerung wesentlich weniger träge und damit schneller ansteuerbar als servo-basierte Rotorsteuerungssysteme. - Figuren
1bi 1biii zeigen Beispiele für elektrische Ansteuerungsprofile zur Einstellung von Einstellwinkeln. Die Pitch-Ansteuerung wird durch eine gleichmäßige Impulsfolge für beide Rotorblätter erreicht, wie sie in1bi dargestellt ist. Um einen ruhigen, schwingungsarmen Lauf zu erhalten, sollte die Impulsfolge eine Periodendauer haben, die klein ist gegenüber der Zeit, die benötigt wird, um ein Rotorblatt104 von Ruhe-/Normalstellung auf Maximal-Pitch und zurück zur Ruhe-/Normalstellung zu bewegen. Die Nick-/Roll-Ansteuerung kann erfolgen, indem die beiden Rotorblätter104 gleichzeitig zu einem bestimmten Zeitpunkt innerhalb der Periodendauer T des Hauptrotors100 immer wieder mit gegenpoligen Impulsen beaufschlagt werden, wie dies in1bii dargestellt ist. Die Länge dieser Impulse bestimmt die Stärke der Nick-/Roll-Kräfte. Um Pitch und Nick/Roll-Ansteuerung gleichzeitig zu erreichen, sollten die Pitch- beziehungsweise Nick-/Roll-Impulse nicht einfach mit Nick-/Roll-Priorität überlagert werden, weil es dadurch zu Wechselwirkungen zwischen Pitch und Nick/Roll kommt. Dies rührt daher, dass bei einem Rotorblatt, bei dem Pitch- und Nick-/Roll-Impulse gleichgerichtet sind, die Nick-/Roll-Wirkung wesentlich geringer ist, als bei einem Rotorblatt, bei dem Pitch- und Nick-/Roll-Impulse entgegengesetzt sind. Um eine maximale Nick-/Roll-Steuerfähigkeit zu bewahren und dennoch unabhängige Pitch- und Nick-/Roll-Ansteuerungen zu erhalten, muss die Impulsfolge für den Pitch so verändert werden, dass bei Zugabe von Nick-/Roll-Impulsen der Vertikalauftrieb konstant bleibt. Dies kann relativ einfach durch Verlängerung der Pitch-Impulse auf die Rotorblätter104 erreicht werden, wie dies durch die gestrichelte Linie in1biii dargestellt ist. -
1c zeigt eine Drauf- und Seitenansicht einer zweiten Ausführungsform eines Hauptrotors des erfindungsgemäßen Fluggerätes. Um unter Umständen fehleranfällige Schleifkontakte zur Herstellung einer elektrischen Verbindung zu den Spulen106 zu vermeiden, sind die Spulen106 bei der in1c dargestellten Ausführungsform in den nicht-rotierenden Teil des Helikopters verlagert. Die Verbindung zwischen den Rotorblättern104 und den Permanentmagneten105 erfolgt hierbei über Verbindungswinkel101 , Ösen110 und Stößelstangen111 , an denen die Permanentmagnete105 befestigt sind. Die durch die Stößelstange105 über die Öse110 in den Verbindungswinkel101 eingeleitete vertikale Kraft führt zu der bereits beschriebenen Auslenkung des Verbindungswinkels101 und dem beschriebenen Steuerungsverhalten, das heißt der Verstellung des Einstellwinkels α. Die Rückstellung der Rotorblätter104 wird bei der in1c dargestellten Ausführungsform sichergestellt, indem Einstelle des praktisch in die Drehachse verlegten Gewichtes des Permanentmagneten105 Gewichte112 vorgesehen werden. -
1d zeigt eine Seitenansicht einer Stößelanordnung zur Übertragung einer Kraft zur Einstellung eines Einstellwinkels. Die Darstellung gemäß1d lässt sich insbesondere mit der in1c dargestellten Ausführungsform kombinieren. Gemäß der Darstellung von1d sind die beiden Permanentmagnete105a ,105b an den Enden zweier ineinander leichtgängig verschiebbarer Stößelstangen111a ,111b befestigt. Die dünne Stößelstange111b wird durch magnetische Kraft angetrieben, durch den an ihrem Ende befestigten Permanentmagnet105b , indem durch die Spule106b , die koradial zu einem Gleitlager115b angeordnet ist, ein Strom fließt. Dies gilt analog für die dickere, als Rohr ausgeführte, Stößelstange111a , die die dünnere Stößelstange111b in axialer Richtung führt. Wesentliche Vorteile dieser Konstruktion sind, dass die Lagerung und die Krafteinleitung in die Permanentmagnete105a ,105b in derselben Ebene erfolgen kann, was erhebliche Kostenvorteile bei der Realisierung der Konstruktion ergibt. Die Anordnung der Stößelstangen111a ,111b ist frei von parasitären Zentrifugalkräften, die aufwendig durch Gegengewichte neutralisiert werden müssten. Durch Wahl eines genügend großen Abstands zwischen den Lagern115a ,115b ist es zudem einfach, die magnetische Wirkung der Spulen106 zu entkoppeln. -
1e zeigt eine Drauf- und Seitenansicht einer dritten Ausführungsform eines Hauptrotors des erfindungsgemäßen Fluggerätes. Bei der in1e dargestellten Ausführungsform handelt es sich um eine einfacher zu realisierende Variante der Hauptrotorsteuerung, die jedoch trotzdem über Nick-/Roll-Steuermöglichkeiten verfügt. Gemäß der Darstellung von1e ist an der Hauptrotorplatte103 , die mit der Hauptrotorachse108 verbunden ist, eine über (nicht dargestellte) Abgreifkontakte elektrisch angeschlossene Spule106 befestigt. Ebenfalls an der Hauptrotorplatte103 befestigt sind zwei Drehlager102 , in denen genau ein Verbindungswinkel101 gelagert ist, der die beiden Rotorblätter104 starr miteinander verbindet und an dessen Querauslegerenden ein Permanentmagnet105 und ein Gegengewicht114 angebracht sind. Der Permanentmagnet105 ist so angeordnet, dass ein Gleichstrom107 durch die Spule106 zu einer Auslenkung des Verbindungswinkels101 und damit einem veränderten Anström- beziehungsweise Einstellwinkel α der Rotorblätter104 führt. Im Gegensatz zur Ausführungsform gemäß1a werden die Rotorblätter104 jedoch immer gegensinnig ausgelenkt. Wird der Spulenstrom107 wieder unterbrochen, wirkt die Zentrifugalkraft des Verbindungswinkels101 , des daran befestigten Permanentmagneten105 und des Gegengewichts114 der Auslenkung entgegen, so dass der Verbindungswinkel101 wieder in eine Nulllage zurückgestellt wird. Durch Anbringen eines festen, nicht federnden Anschlags109 an der Hauptrotorplatte103 unterhalb des Verbindungswinkels101 kann das Überschwingen praktisch vollständig verhindert werden. Dieses Prinzip lässt sich folgendermaßen zur Hauptrotorsteuerung ausnutzen: durch Anlegen einer Wechselspannung, deren Periode synchronisiert ist mit der Drehzahl der Hauptrotorachse108 kann ein Kraftvektor erzeugt werden, der nicht-koaxial zur Hauptrotorachse108 ist. Die in1e dargestellte Ausführungsform ist eine erheblich vereinfachte Variante der Ausführungsform gemäß1a . Statt der Ansteuerung von Pitch und Nick-/Roll ermöglicht die in1e dargestellte Ausführungsform nur die Nick-/Roll-Ansteuerung der Rotorblätter104 . Daher setzt diese Ausführungsform voraus, dass die Blattgeometrie der Rotorblätter104 je nach Drehzahl einen bestimmten Auftrieb erzeugt und damit einem festen Pitch entspricht. Bezüglich der Impulsfolge zur Ansteuerung kann die Beschreibung der Nick-/Roll- Ansteuerung im Zusammenhang mit der Ausführungsform von1a herangezogen werden, die in der1bii dargestellt ist. Da keine Überlagerung mit Pitch-Impulsen vorkommt, ist eine Impulskorrektur, wie im Zusammenhang mit der Ausführungsform gemäß1a beschrieben, nicht erforderlich. -
1f zeigt eine Drauf- und Seitenansicht einer vierten Ausführungsform eines Hauptrotors des erfindungsgemäßen Fluggerätes. Um unter Umständen fehleranfällige Schleifkontakte zur Herstellung einer elektrischen Verbindung zu der Spule106 gemäß1e zu vermeiden, ist die Spule106 gemäß der Darstellung von1f in den nicht-rotierenden Teil des Helikopters verlagert. Die Verbindung zwischen den Rotorblättern104 und den Permanentmagneten105 erfolgt hierbei über den Verbindungswinkel101 , die Öse110 und die (abgewinkelte) Stößelstange111 , an der der Permanentmagnet105 befestigt ist. Die durch die Stößelstange111 , über die Öse110 und den Verbindungswinkel101 eingeleitete vertikale Kraft führt zu der bereits beschriebenen Auslenkung des Verbindungswinkels101 und dem beschriebenen Steuerungsverhalten. Die Rückstellung der Rotorblätter104 wird sichergestellt, indem das Gewicht des praktisch in die Drehachse gelegten Permanentmagneten105 durch Gewichte112 ersetzt wird, die an den äußeren Bereichen des Verbindungswinkels101 vorgesehen sind. Die Dämpfung eines Dämpfungselements kann verstärkt werden, indem eines der Gegengewichte112 zur Beseitigung der Unwucht an der Hauptrotorplatte103 befestigt wird, und nicht am Verbindungswinkel101 . Dies führt dazu, dass in den Drehlagern102 durch die nicht ausgeglichenen Zentrifugalkräfte der einzelnen Gewichte112 eine erhöhte Lagerreibung auftritt, die einen dämpfenden Effekt im Bezug auf die Auslenkung der Rotorblätter104 ausübt. Allerdings führt die erhöhte Lagerreibung unter Umständen auch zu einem erhöhten Verschleiß der Lager102 . Die Ausführungsform gemäß1f entspricht im Wesentlichen der der Ausführungsform von1d , wobei wahlweise eine der Stößelstangen111 mit zugehöriger Anordnung aus Permanentmagnet105 und Spule106 entfällt. - Die vorliegende Erfindung, insbesondere in Kombination mit den nur in der Figurenbeschreibung erläuterten Merkmalen, die alle für die Lösung der Aufgabe wesentlich sein können, zeichnet sich durch die mögliche Leitbauweise, volldigital wirkende Stellglieder und neuartige Konzepte für den integrierten konstruktiven Aufbau aus. Dies ermöglicht eine wirtschaftliche Herstellung von Modellhelikoptern, die um zirka den Faktor 10–20 leichtgewichtiger sind als auf herkömmlicher Technologie basierende Modellhelikopter, bei gleichen oder geringeren Herstellungskosten. Durch die geringen Abmessungen der Bauteile, die durch die Erfindung möglich werden, werden die bei Abstürzen oftmals zerstörerisch wirkenden Biegemomente im Verhältnis zur Festigkeit der Bauteile wesentlich geringer, so dass die auf der Erfindung basierenden Modelle mindestens ebenso robust sind, wie die auf herkömmlicher Technologie aufbauenden Modellhelikopter. Das geringere Gewicht führt auch dazu, dass in den Rotoren während des Betriebs gespeicherte Energie und damit die Verletzungsbeziehungsweise Schadensgefahr wesentlich geringer ist, als bei herkömmlichen, deutlich schwereren Modellhelikoptern. Die Erfindung ergibt ein fernsteuerbares Flugge rät, das besonders leichtgewichtig ist, mit derzeitig erhältlichen Antriebsmotoren beispielsweise nur wenige Gramm wiegt, und das dennoch zuverlässig und belastbar ist. Durch einen modularen Aufbau kann das Fluggerät außerdem leicht zu anderen Varianten umgerüstet werden.
Claims (23)
- Fernsteuerbares Fluggerät, insbesondere fernsteuerbarer Ultraleichtmodellhelikopter, mit zumindest einem Rotorblatt (
104 ), dessen Einstellwinkel (α) verstellbar ist, dadurch gekennzeichnet, dass die Verstellung des Einstellwinkels (α) des zumindest einen Rotorblattes (104 ) über mindestens einen auf die Rotorblattachse wirkenden Hebel durch eine Kraft erfolgt, die über ein Magnetfeld erzeugt wird, das durch die elektrische Ansteuerung von zumindest einer Spule (106 ) variierbar ist. - Fernsteuerbares Fluggerät nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Magnetfeld durch zumindest einen Permanentmagneten (
105 ) und die zumindest eine Spule (106 ) erzeugt wird. - Fernsteuerbares Fluggerät nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die zumindest eine Spule (
106 ) impulsförmig angesteuert wird. - Fernsteuerbares Fluggerät nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die die Verstellung des Einstellwinkels (α) des zumindest einen Rotorblattes (
104 ) bewirkende Kraft über einen Verbindungswinkel (101 ) als Torsionskraft in das Rotorblatt (104 ) übertragen wird, der derart an dem zumindest einen Rotorblatt (104 ) angelenkt ist, dass die Stellung des Verbindungswinkels (101 ) den Einstellwinkel (α) des zumindest einen Rotorblattes (104 ) festlegt. - Fernsteuerbares Fluggerät nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Verbindungshebel (
101 ) um eine Achse senkrecht zur Rotordrehachse (108 ) schwenkbar ist. - Fernsteuerbares Fluggerät nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die zumindest eine Spule (
106 ) an einer Rotorplatte (103 ) angeordnet ist, die mit einer Rotorachse (108 ) in Verbindung steht. - Fernsteuerbares Fluggerät nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die elektrische Ansteuerung der zumindest einen Spule (
106 ) über Schleifkontakte erfolgt. - Fernsteuerbares Fluggerät nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass an zumindest einem Verbindungshebel (
101 ) zumindest ein Permanentmagnet (105 ) angeordnet ist, der einen Beitrag zu dem Magnetfeld liefert. - Fernsteuerbares Fluggerät nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die die Verstellung des Einstellwinkels (α) des zumindest einen Rotorblattes (
104 ) bewirkende Kraft über zumindest einen Stößel (111 ) übertragen wird. - Fernsteuerbares Fluggerät nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der zumindest eine Stößel (
111 ) an dem Verbindungshebel (101 ) angelenkt ist. - Fernsteuerbares Fluggerät nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass an dem zumindest einen Stößel (
111 ) zumindest ein Permanentmagnet (105 ) angeordnet ist, der einen Beitrag zu dem Magnetfeld liefert. - Fernsteuerbares Fluggerät nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die zumindest eine Spule (
106 ) an einem nicht rotierenden Element des Fluggerätes benachbart zu dem zumindest einen Permanentmagneten (105 ) angeordnet ist. - Fernsteuerbares Fluggerät nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass es zumindest zwei Rotorblätter (
104 ) aufweist, deren Einstellwinkel (α) unabhängig voneinander verstellbar sind, und dass jedem der zumindest zwei Rotorblätter (104 ) zumindest eine Spule (106 ) zugeordnet ist. - Fernsteuerbares Fluggerät nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die zwei mit den Rotorblättern (
104 ) verbundenen Verbindungshebel (101 ), deren Einstellwinkel (α) unabhängig voneinander verstellbar ist, über ein biegeelastisches Element (113 ) miteinander verbunden sind. - Fernsteuerbares Fluggerät nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuerung eines zu einer Hauptrotorachse (
108 ) koaxialen Auf triebsanteils (Pitch) umfasst, dass zumindest zwei Spulen (106 ), von denen jede einem Rotorblatt (104 ) zugeordnet ist, jeweils derart angesteuert werden, dass die Einstellwinkel (α) der zumindest zwei Rotorblätter (104 ) gleichsinnig verändert werden. - Fernsteuerbares Fluggerät nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuerung eines zu einer Hauptrotorachse (
108 ) nicht-koaxialen Auftriebsanteils (Nick und/oder Roll) umfasst, dass zumindest zwei Spulen (106 ), von denen jede einem Rotorblatt (104 ) zugeordnet ist, jeweils derart angesteuert werden, dass die Einstellwinkel (α) der zumindest zwei Rotorblätter (104 ) gegensinnig verändert werden. - Fernsteuerbares Fluggerät nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass es zumindest zwei Rotorblätter (
106 ) aufweist, deren Einstellwinkel (α) gekoppelt verstellbar sind. - Fernsteuerbares Fluggerät nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuerung eines zu einer Hauptrotorachse (
108 ) koaxialen Auftriebsanteils (Pitch) umfasst, dass eine Gleichspannung, insbesondere eine impulsförmige Gleichspannung, an die zumindest eine Spule (106 ) angelegt wird, die zumindest einem Rotorblatt (104 ) zugeordnet ist. - Fernsteuerbares Fluggerät nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuerung eines zu einer Hauptrotorachse (
108 ) nicht-koaxialen Auftriebsanteils (Nick und/oder Roll) umfasst, dass eine Wechselspannung, insbesondere eine impulsförmige Wechselspannung, an die zumindest eine Spule (106 ) angelegt wird, die zumindest einem Rotorblatt (104 ) zugeordnet ist. - Fernsteuerbares Fluggerät nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Periode der an der zumindest einen Spule (
106 ) angelegten Wechselspannung mit der Drehzahl des zumindest einen Rotorblattes (104 ) synchronisiert ist. - Fernsteuerbares Fluggerät nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuerung eines zu einer Hauptrotorachse (
108 ) koaxialen Auftriebsanteils (Pitch) und die Steuerung eines zu einer Hauptrotorachse (108 ) nicht-koaxialen Auftriebsanteils (Nick und/oder Roll) überlagert wird. - Fernsteuerbares Fluggerät nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Ansteuerung der zumindest einen Spule (
106 ) volldigital erfolgt. - Fernsteuerbares Fluggerät nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass bei der Ansteuerung der zumindest einen Spule bei gleichzeitiger Pitch-Ansteuerung und Nick/Roll-Ansteuerung eine Impulsbreitenkorrektur erfolgt.
Priority Applications (11)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE10125734A DE10125734B4 (de) | 2001-03-06 | 2001-05-16 | Fernsteuerbares Fluggerät |
DE20121609U DE20121609U1 (de) | 2001-03-06 | 2001-05-16 | Fernsteuerbares Fluggerät |
AT02719960T ATE284255T1 (de) | 2001-03-06 | 2002-02-28 | Fernsteuerbares fluggerät |
CN02809461.1A CN1272084C (zh) | 2001-03-06 | 2002-02-28 | 可遥控式飞行器 |
DE2002501720 DE50201720D1 (de) | 2001-03-06 | 2002-02-28 | Fernsteuerbares fluggerät |
AU2002251044A AU2002251044A1 (en) | 2001-03-06 | 2002-02-28 | Remote control flying machine |
EP02719960A EP1320407B1 (de) | 2001-03-06 | 2002-02-28 | Fernsteuerbares fluggerät |
CA002440076A CA2440076A1 (en) | 2001-03-06 | 2002-02-28 | Rotor system for a remotely controlled aircraft |
JP2002569260A JP2004521803A (ja) | 2001-03-06 | 2002-02-28 | 遠隔操作可能な航空機 |
PCT/EP2002/002154 WO2002070094A2 (de) | 2001-03-06 | 2002-02-28 | Fernsteuerbares fluggerät |
US10/656,080 US7134840B2 (en) | 2001-03-06 | 2003-09-05 | Rotor system for a remotely controlled aircraft |
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE10110659 | 2001-03-06 | ||
DE10110659.9 | 2001-03-06 | ||
DE10125734A DE10125734B4 (de) | 2001-03-06 | 2001-05-16 | Fernsteuerbares Fluggerät |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE10125734A1 DE10125734A1 (de) | 2002-09-26 |
DE10125734B4 true DE10125734B4 (de) | 2004-09-09 |
Family
ID=7676431
Family Applications (2)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE10125734A Expired - Fee Related DE10125734B4 (de) | 2001-03-06 | 2001-05-16 | Fernsteuerbares Fluggerät |
DE2002501720 Expired - Lifetime DE50201720D1 (de) | 2001-03-06 | 2002-02-28 | Fernsteuerbares fluggerät |
Family Applications After (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE2002501720 Expired - Lifetime DE50201720D1 (de) | 2001-03-06 | 2002-02-28 | Fernsteuerbares fluggerät |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
DE (2) | DE10125734B4 (de) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102006013402B4 (de) * | 2006-03-23 | 2011-04-21 | Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt e.V. | Modulares unbemanntes Fluggerät |
BE1019341A3 (fr) * | 2010-05-20 | 2012-06-05 | Thijssen Didrik | Mecanisme simplifie de commande de pas collectif differentiel pour le controle de l'axe de lacet d'helicopteres a rotors coaxiaux |
Families Citing this family (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE10348981B4 (de) | 2003-10-22 | 2009-04-09 | Eurocopter Deutschland Gmbh | Rotor, insbesondere für ein Drehflugzeug |
DE102004032530B4 (de) * | 2004-03-08 | 2015-01-08 | Stefan Reich | Drehflügler und Steuerung |
NO330820B1 (no) | 2009-12-24 | 2011-07-25 | Prox Dynamics As | Rotormekanisme for helikoptere |
NO341222B1 (en) * | 2016-01-20 | 2017-09-18 | FLIR Unmanned Aerial Systems AS | Resonant Operating Rotor Assembly |
Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
GB2149372A (en) * | 1983-11-09 | 1985-06-12 | Gec Avionics | System for producing angular displacement |
-
2001
- 2001-05-16 DE DE10125734A patent/DE10125734B4/de not_active Expired - Fee Related
-
2002
- 2002-02-28 DE DE2002501720 patent/DE50201720D1/de not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
GB2149372A (en) * | 1983-11-09 | 1985-06-12 | Gec Avionics | System for producing angular displacement |
Non-Patent Citations (1)
Title |
---|
DD-Buch: Norbert Wilke, "Flugtherorie für Hubschrauber" Militärverlag der DDR, Berlin, 1978 * |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102006013402B4 (de) * | 2006-03-23 | 2011-04-21 | Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt e.V. | Modulares unbemanntes Fluggerät |
BE1019341A3 (fr) * | 2010-05-20 | 2012-06-05 | Thijssen Didrik | Mecanisme simplifie de commande de pas collectif differentiel pour le controle de l'axe de lacet d'helicopteres a rotors coaxiaux |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
DE10125734A1 (de) | 2002-09-26 |
DE50201720D1 (de) | 2005-01-13 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
EP1320407B1 (de) | Fernsteuerbares fluggerät | |
DE102005046155B4 (de) | Hubschrauber mit koaxialen Hauptrotoren | |
DE60310483T2 (de) | Stellantrieb für Flugzeugsteuerflächen | |
DE102007035759B4 (de) | Schlagflügelanordnung | |
WO2005087587A1 (de) | Drehflügler, rotorsystem und steuerung | |
DE10125734B4 (de) | Fernsteuerbares Fluggerät | |
EP2885533A1 (de) | Strömungskraftanlage | |
DE102010025718B4 (de) | Hubschrauber-Rotorsteuereinrichtung | |
DE69623726T2 (de) | Propellerantriebseinheit für Flugzeuge | |
DE69722752T2 (de) | Lineare Reibsschweissvorrichtung | |
DE102008018901A1 (de) | Fluggerät mit Impellerantrieb | |
DE3117996C2 (de) | ||
DE102007035760B4 (de) | Schlagflügelanordnung | |
EP2951431B1 (de) | Steuervorrichtung für ein giersystem einer windkraftanlage | |
EP1365847B1 (de) | Kupplung | |
DE202007018525U1 (de) | Schlagflügelanordnung | |
DE102013111114B4 (de) | Rotorsteuervorrichtung mit Taumelscheibeninnenringmitnehmer | |
DE60129026T2 (de) | Webmaschine mit einer Vorrichtung zur Betätigung des Webmechanismus | |
EP2951433B1 (de) | Steuervorrichtung für ein giersystem einer windkraftanlage | |
DE19524793C2 (de) | Steuerung für den Rotor eines Drehflügelflugzeuges | |
DE10125733A1 (de) | Kupplung | |
EP3508421A1 (de) | Helikopter-antrieb und verfahren zum betreiben eines helikopter-antriebs | |
DE102019201301B4 (de) | Steuerungsvorrichtung für einen Heckrotor | |
DE202005004207U1 (de) | Drehflügler und Rotorsystem | |
DE3521251A1 (de) | Hubwerk |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
OP8 | Request for examination as to paragraph 44 patent law | ||
8364 | No opposition during term of opposition | ||
R119 | Application deemed withdrawn, or ip right lapsed, due to non-payment of renewal fee |
Effective date: 20121201 |